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Faculdade de Tecnologia de Garça “Deputado Julio Julinho Marcondes de

Moura”

TECNOLOGIA EM MECATRÔNICA INDUSTRIAL

HUGO COLOMBO CAIXETA

WELLYNTON COLOMBO CAIXETA

CADEIRA DE RODAS AUTOMATIZADA SOBRE ESTEIRA

COMANDADA POR VOZ

GARÇA- SP

2017

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Faculdade de Tecnologia de Garça “Deputado Julio Julinho Marcondes de

Moura”

TECNOLOGIA EM MECATRÔNICA INDUSTRIAL

HUGO COLOMBO CAIXETA

WELLYNTON COLOMBO CAIXETA

CADEIRA DE RODAS AUTOMATIZADA SOBRE ESTEIRA

COMANDADA POR VOZ

Artigo Científico apresentado à Faculdade de Tecnologia

de Garça-Fatec, como requisito para conclusão do curso

de Tecnologia em Mecatrônica Industrial. Data da

Aprovação: ____/____/____

____________________________________

Prof. Dr. Edio Roberto Manfio Fatec Garça

____________________________________

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ÍNDICE

1. INTRODUÇÃO ..................................................................................................................05

2. OBJETIVOS .......................................................................................................................06

2.1 Geral ...................................................................................................................................06

2.2 Específicos .........................................................................................................................06

3. PROCEDIMENTOS METODOLOGICOS ....................................................................07

3.1 Conceitos e características do microcontrolador (Arduino) ..........................................07

3.2 Visual Studio base de programção e Microsoft Speech ..................................................10

3.3 Características da Ponte H L298N ..................................................................................11

4 PROJETO .................................................................................................................................................14

4.1 Sensor Ultrassônico ........................................................................................................14

4.2 Controle Joystick .............................................................................................................14

4.3 Motor Elétrico ..................................................................................................................15

4.4 Características de funcionamento e mecânica .................................................................15

5. CONSIDERAÇÕES FINAIS.............................................................................................19

REFERÊNCIAS .....................................................................................................................20

CADEIRA DE RODAS AUTOMATIZADA SOBRE ESTEIRA COMANDADA POR

VOZ

Hugo Colombo Caixeta¹

[email protected]

Wellynton Colombo Caixeta¹

[email protected]

Prof. Dr. Edio Roberto Manfio1

[email protected]

Resumo – Analisando o dia – a – dia de pessoas que necessitam de cadeiras de rodas

convencionais pode-se observar a dificuldade de locomoção em determinados obstáculos

como calçadas sem rampas, escadas, terrenos acidentados onde não tem uma segurança para

se locomover utilizando uma cadeira de rodas convencional tornando assim um

constrangimento para estes usuários. Atualmente já é possível encontrar exemplares de

cadeiras de rodas automatizadas por controles e comandos inteligentes mais com um grande

custo tornando - se inacessíveis a muitos usuários. O objetivo deste projeto é desenvolver um

sistema de baixo custo para a automatização com comandos de voz para cadeira de rodas.

Este projeto é relevante, pois a automatização para esta aplicação permitirá torna-la mais

segura para o usuário além de possibilitar o comando de voz para pessoas com uma

deficiência maior. A metodologia utilizada é o desenvolvimento experimental de um protótipo

para verificar a eficácia do projeto.

Palavras-chave: Automatização. Cadeira de rodas automatizada. Comandos de voz.

Abstract - Aiming at the daily routine of wheelchair users we can see a difficulty in

locomotion in certain everyday obstacles such as sidewalks without ramps, escadas, terrain

where there is no safety to walk using a conventional wheelchair Thus making it a great

constraint for these users. Today we can find automated wheelchairs by intelligent controls

and controls with a great cost both in the market and its manufacturing and embedded

technology making it not so accessible to all who need it.

The automation of a chair for this project is to make them safer for the user and a greater

control over it by making use of the technology by voice control and manual controls, reduce

costs by generating a more accessible prototype but with an equally functional technology.

Keywords: Automation, wheelchair automated, voice commands

1 Alunos do curso de Tecnologia em Mecatrônica Industrial Fatec - Garça

² Docente da Fatec - Garça

1. INTRODUÇÃO

Pessoas com necessidades especiais sofrem com problemas de acessibilidade em todo

o mundo. Hoje ainda há muitos locais que dificultam a vida das pessoas que precisam das

cadeiras de roda para se locomover como escadas e calçadas sem rampas de acesso e muitos

outros exemplos similares, um levantamento feito pelo Instituto Brasileiro de Geografia e

Estatística (IBGE) mostra que no Brasil somente 4,7% das vias urbanas contam com rampas

para cadeirantes. Pensando nesses problemas foi elaborado o tema para o projeto de uma

Cadeira de Rodas que poderia ser capaz de subir e descer escadas ou também degraus e outros

obstáculos, esse tema foi escolhido pois se trata de um problema social atual e por agregar os

conhecimentos adquiridos no curso de Tecnologia em Mecatrônica Industrial para a

montagem da cadeira o projeto também está fundamentado através da leitura de fontes atuais

e importantes onde adquirimos mais conhecimento sobre robótica e automação que será usado

no projeto.

O tema escolhido para a elaboração do projeto de pesquisa encontra – se dentro do

curso de Tecnologia em Mecatrônica Industrial fazendo o uso da mecânica, automação, e

eletrônica.

Segundo Ottoni (2010, p.1), robótica é um ramo da tecnologia que engloba mecânica,

eletrônica e computação, que atualmente trata de sistemas compostos por máquinas e partes

mecânicas automáticas e controladas por circuitos integrados, tornando sistemas mecânicos

motorizados, controlados manualmente ou automaticamente por circuitos elétricos.

Para Bayer, Eckhardt, Machado, (2011, p.11), a palavra Automação, no latim Automatus,

que significa “mover–se por si’’ significa, portanto, dotar um equipamento de meios que lhe

permitam realizar seu controle automaticamente, sem a intervenção humana.

Segundo Thomazini, Daniel, (2010, p.17), sensor é o termo empregado para designar

dispositivos sensíveis a alguma forma de energia do ambiente que pode ser luminosa, térmica,

cinética, relacionando informações sobre uma grandeza que que precisa ser medida, como

temperatura, pressão, velocidade, corrente, aceleração, posição, etc.

Conforme Rosário João, Maurício, (2005, p.55), um sensor pode ser definido como um

transdutor que altera a sua característica física interna devido a um fenômeno físico externo –

presença ou não de luz, som, gás, campo elétrico campo magnético etc.

Conforme Rosário, João, Maurício, (2005, p.11), o ponto importante do conceito e da

filosofia da mecatrônica é a combinação concorrente da mecânica, da eletrônica e da

computação, com vistas a obter, no produto características como flexibilidade e inteligência e,

no projeto, sistemas mecânicos mais simples, com custos reduzidos e facilidade para

introduzir modificações.

2. OBJETIVOS

2.1 Geral

O objetivo geral do projeto foi desenvolver uma cadeira de rodas totalmente

automatizada e comandada por voz para que o cadeirante vença as limitações impostas pelo

trajeto, visando a melhora da sua qualidade de vida.

O projeto conta com a construção de uma cadeira de rodas que seja capaz de subir e

descer escadas e degraus ou terrenos acidentados utilizando uma esteira lagarta como um

sistema de rodas que realizara o movimento de subida e descida na escada ou em outros

obstáculos, será desenvolvido tambem um programa que possibilitara utlizar a cadeira atraves

de comandos por voz na linguagem em português, visando assim acessibilidade para qualquer

grau de portadores de necessidades especiais.

A missão do projeto é fazer com que o usuario portador de nescessidades especiais se

sinta seguro durante a execução dos movimentos, além disso tentar reduzir os custos do

projeto assim tornando-o um produto acessivel para a maioria dos usuarios portadores de

nescessidades especiais.

2.2 Específicos

Os objetivos específicos incluem automatizar uma cadeira de rodas utilizando

Microcontroladores programáveis, (Arduino), que ira utilizar sensores ultrassônicos para

detectar obstáculos à frente (guias, escadas,degraus e etc), também contará com a utilização

dos programas Visual Studio para elaborar o software de comandos por voz e o Microsoft

Seepch que fará o reconhecimento do comando dado pelo usuario, o sistema mecânico

contará com motores de corrente continua, que farão a locomoção da cadeira, quando estiver

realizando o movimento de subida ou decida do obstáculo, contará tambem com um sistema

de inclinação do assento atraves de um motor DC diferente dos que farão a locomoção da

cadeira, assim dando mais segurança para o usuário.

https://www.google.com.br/search?biw=1366&bih=662&q=ultra+s%C3%B4nicos&spell=1&sa=X&ved=0ahUKEwi6_KX93oTUAhUDQ5AKHfCMA-cQBQgfKAA

3. PROCEDIMENTOS METODOLÓGICOS

Foram realizadas pesquisas na área da robótica e mecatrônica, para possibilitar uma

solução para problemas de locomoção que muitos deficientes fisicos apresentam.

Então a partir da ideia de resolver esse problema, foi pesquisada uma solução de um

projeto de uma cadeira de rodas que possa possibilitar a pessoa vencer os obstáculos que

muitos centros urbanos aprensentam, como por exemplo, subir e descer escadas e guias de

calçadas sem a ajuda de alguem ou do proprio usuário, fazendo somente uso de um sistema

inteligente que faz com que a pessoa (cadeirante) , fique segura enquanto se realiza o processo

sem que o haja algum risco para o usuário. O protótipo funcionara a base de sensores e de um

sistema de programação do Arduino, e será desenvolvido tambem um sistema mecânico

utilizando motores de passo e uma esteira lagarta para a movimentação da cadeira,

funcionando simultaneamente com os comandos do Microcontrolador (Arduino) e sobre os

comandos de voz.

3.1 Conceitos e características do microcontrolador (Arduino)

Alimentação da placa pode ser feita atras de portas USB ou por uma fonte de alimentação

externa, conforme a figura 1.

Figura 1 – Entradas para alimentação do Arduino.

Fonte: SOUZA (2013)

A alimentação externa é feita através do conector p4 com positivo no centro, onde o

valor de tensão da fonte externa deve estar entre os limites 6 volts a 2 volts, porém se

alimentada com uma tensão abaixo de 7 volts., a tensão de funcionamento da placa, que

no Arduino Uno é 5 volts, pode ficar instável e quando alimentada com tensão acima de

12 volts, o regulador de tensão da placa pode sobreaquecer e danificar a placa. Dessa

forma, é recomendado para tensões de fonte externa valores de 7 volts a 12 volts. A

Figura 2 exibe conectores de alimentação para conexão de shields e módulos na placa

Arduino.

Figura 2 – Conectores para alimentação.

Fonte: SOUZA (2013)

IOREF - Fornece uma tensão de referência para que shields possam selecionar o tipo de

interface apropriada, dessa forma shields que funcionam com a placas Arduino que são

alimentadas com 3,3 volts podem se adaptar para ser utilizados em 5 volts e vice-versa.

RESET - pino conectado a pino de RESET do microcontrolador. Pode ser utilizado para

um reset externo da placa Arduino.

3,3 volts. - Fornece tensão de 3,3 volts para alimentação de shield e módulos externos.

Corrente máxima de 50 mA.

5 volts - Fornece tensão de 5 volts para alimentação de shields e circuitos externos.

GND - pinos de referência, terra

VIN - pino para alimentar a placa através de shield ou bateria externa. Quando a placa é

alimentada através do conector Jack, a tensão da fonte estará nesse pino.

O componente principal da placa Arduino UNO é o microcontrolador ATMEL

ATMEGA328, um dispositivo de 8 bits da família AVR com arquitetura RISC avançada

e com encapsulamento DIP28. Ele conta com 32 KB de Flash (mas 512 Bytes são

utilizados para o bootloader), 2 KB de RAM e 1 KB de EEPROM. Pode operar a até 20

MHz, porém na placa Arduino UNO opera em 16 MHz, valor do cristal externo que está

conectado aos pinos 9 e 10 do microcontrolador.

http://www.atmel.com/devices/atmega328.aspxhttp://www.atmel.com/devices/atmega328.aspx

O Microcontrolador Arduino Uno Rev 3 possui 28 pinos, sendo que 23 desses podem

ser utilizados como I/O.

Figura 3 – Pinagem ATmega328 usado no Arduino UNO.

Fonte: SOUZA (2013)

O Arduino Uno Rev 3 possui entradas e saídas digitais e analógicas.

Figura 4 – Entradas digitais e analógicas e saídas digitais.

Fonte: SOUZA (2013)

Arduino Uno Rev 3 possui 14 pinos que podem ser usados como entrada ou saída digitais.

Estes Pinos operam em 5 volts, onde cada pino pode fornecer ou receber uma corrente

máxima de 40 mili Amperes. Cada pino possui resistor de pull-up interno que pode ser

habilitado por software. Alguns desses pinos possuem funções especiais:

- PWM: 3,5,6,9,10 e 11 podem ser usados como saídas PWM de 8 bits através da

função analogWrite ();

- Comunicação serial: 0 e 1 podem ser utilizados para comunicação serial. Deve-se

observar que estes pinos são ligados ao microcontrolador responsável pela comunicação

USB com o PC;

- Interrupção externa: 2 e 3. Estes pinos podem ser configurados para gera uma

interrupção externa, através da função attachInterrupt ().

A placa Arduino Uno Rev 3 é programada através da comunicação serial, pois o

microcontrolador vem programado com o bootloader. Dessa forma não há a necessidade de

um programador para fazer a gravação (ou upload) do binário na placa. A comunicação é feita

através do protocolo STK500.

A programação do microcontrolador também pode ser feita através do conector ICSP

(in-circuit serial programming) utilizando um programador ATMEL.

3.2 Visual Studio base de programção e Microsoft Speech

Microsoft Visual Studio é um ambiente de desenvolvimento integrado (IDE)

da Microsoft para desenvolvimento de software especialmente dedicado ao .NET

Framework e às linguagens Visual Basic (VB), C, C++, C# (C Sharp) e J# (J Sharp). Também

é um produto de desenvolvimento na área web, usando a plataforma do ASP.NET,

como websites, aplicativos web, serviços web e aplicativos móveis. As linguagens com maior

frequência nessa plataforma são: VB.NET (Visual Basic.Net) e o C♯ (lê-se C Sharp).

A Speech Application Programming Interface ou SAPI é uma API desenvolvida pela

Microsoft para permitir o uso de reconhecimento de voz e síntese de voz em aplicativos

Windows. No projeto será utilizado para dar comandos os motores fazendo uso através do

Visual Studio com conexão ao Arduino.

http://arduino.cc/en/Reference/AnalogWritehttp://arduino.cc/en/Reference/AttachInterrupthttp://www.atmel.com/Images/doc2525.pdfhttp://www.atmel.com/tools/AVRJTAGICEMKII.aspxhttps://pt.wikipedia.org/wiki/Ambiente_de_desenvolvimento_integradohttps://pt.wikipedia.org/wiki/Microsofthttps://pt.wikipedia.org/wiki/Softwarehttps://pt.wikipedia.org/wiki/.NET_Frameworkhttps://pt.wikipedia.org/wiki/.NET_Frameworkhttps://pt.wikipedia.org/wiki/Visual_Basichttps://pt.wikipedia.org/wiki/C_(linguagem_de_programa%C3%A7%C3%A3o)https://pt.wikipedia.org/wiki/C%2B%2Bhttps://pt.wikipedia.org/wiki/C_Sharphttps://pt.wikipedia.org/wiki/J_Sharphttps://pt.wikipedia.org/wiki/ASP.NEThttps://pt.wikipedia.org/wiki/Websitehttps://pt.wikipedia.org/w/index.php?title=Web_app&action=edit&redlink=1https://pt.wikipedia.org/wiki/Servi%C3%A7os_webhttps://pt.wikipedia.org/wiki/Aplicativo_m%C3%B3velhttps://pt.wikipedia.org/wiki/VB.NEThttps://pt.wikipedia.org/wiki/C%E2%99%AF

3.3 Características da Ponte H L298N

Este Driver Ponte H será utilizada para controlar a velocidade através dos pinos PWM

do Arduino Uno Rev 3 e também o sentido de rotação dos motores elétricos. A Figura 05

exibe as principais Conexões e barramentos da Ponte H. Eis algumas das Especificações da

Ponte H L298N:

Tensão de operação é de 4 a 35 volts;

Com ela é possível controlar 2 motores DC (corrente continua) ou um motor de passo;

Corrente de operação máxima é de 2 Amperes por canal ou 4 Amperes max;

Tensão lógica é de 5 volts;

Corrente lógica 0 a 36 mili Amper;

Limites de temperatura é de -20 a 135° C;

Potência máxima 25 Watts;

Dimensões são 43 x 43 x 27mm;

Peso de 30g;

Figura 5 – Entradas para fonte e motores.

Fonte: FILIPEFLOP (2017)

Os motores utilizados foram colocados de forma a serem nomeados como “motor A” e

“motor B” que estão ligados aos conectores IN1 e IN2 para motor A e IN3 e IN4 para motor

B., Portanto, Motor A e Motor B são os conectores onde os motores elétricos irão ser ligados.

Ativa MA e Ativa MB são os pinos onde pode ser feito o controle PWM para os motores A e

B. Para utilizar esses pinos para controle de velocidade dos motores é necessário retirar os

jumpers, pois eles estão ligados em 5 volts. Ativa 5 volts e 5 volts: o Driver Ponte L298N

possui um regulador de tensão integrado. Quando a ponte H está operando entre 6 a 35 volts o

regulador disponibiliza uma saída regulada de +5 volts no pino 5 volts para um uso externo

com o jumper podendo alimentar algum outro componente eletrônico. Não se pode alimentar

o pino 5 volts com +5 volts do Arduino se estiver controlando um motor de 6-35 volts com o

jumper conectado pois poderá danificar a placa. O pino de 5 volts só poderá ser usado como

uma entrada caso estiver controlando um motor de 4 -5, 5 volts sem o jumper somente assim

será usada a saída +5 volts do Arduino. As opções 6-35 volts e GND é onde vai conectada a

fonte de alimentação externa para controlar o motor DC que opera entre 6-35 volts, o conector

GND que é o neutro. A Entrada corresponde ao barramento composto por IN1, IN2, IN3, IN4

onde estes pinos são responsáveis pela rotação do Motor A usando o IN1 e IN2, e Motor B

IN3 e IN4.

A Figura 6 constitui um exemplo da ordem de ativação da ponte H através das

conexões IN1 e IN2. Este mesmo exemplo serve para IN3 e IN4.

Figura 6 – Ordem de ativação da ponte H

Fonte: FILIPEFLOP (2017)

4. PROJETO

4.1 Sensor Ultrassônico

O princípio de funcionamento de um sensor ultrassônico se baseia na emissão de

ondas sonoras de alta frequência e na medição do tempo em que essas ondas sonoras levam

para voltar ao sensor após se chocar com algum objeto que reflete o som, como mostra a

imagem.

Figura 7- Funcionamento do Sensor Ultrassônico.

Fonte: Automatize Soluções em Sensores (2017)

No projeto é usado três sensores ultrassônicos que são utilizados para fazer um

sistema de segurança para a cadeira, os sensores estão dispostos da seguinte forma, um na

parte frontal da cadeira outro no lado de trás dela, e o terceiro sensor na parte inferior.

Os sensores da frente e de trás são responsáveis por fazer a cadeira parar caso haja algo à

frente destes sensores e a uma determinada distância, o sensor da parte inferior também é

responsável por fazer a cadeira parar se ele detectar que o chão está a uma distância muito

longe dele isso poderá ocorrer caso haja um buraco ou um degrau de escada.

4.2 Controle Joystick

O princípio de funcionamento do Joystick está baseado através de dois potenciômetros e

um botão. As duas entradas do Joystick são referentes aos eixos X e Y, e o botão quando

pressionado refere – se ao eixo Z. O Joystick é um dos meios escolhidos para fazer o

controle de direção da cadeira. O modelo utilizado é o Joystick Arduino 3 Eixos.

Figura 8 - Joystick

Fonte: FlipFlop (2017)

4.3 Motor Elétrico

No projeto está sendo utilizados dois motores elétricos Mabuchi, estes motores são

responsáveis por fazer o deslocamento da cadeira de rodas. Este motor foi escolhido por

possuir um alto torque quando funcionando a sua potência máxima e uma velocidade

considerada mediana essencial para a cadeira.

Figura 9 – Motor Mabuchi

Fonte: os próprios autores.

4.4 Características de funcionamento e mecânica

Figura 5 – Comprimento e largura da estrutura


A estrutura do protótipo foi desenvolvida utilizando em sua maior parte madeiras para

que ficasse mais leve ao mesmo tempo resistente e materiais de sucata como as correias

dentadas as dimensões foram feitas visando o funcionamento e componentes a serem

inseridos e suas aplicações futuras. O protótipo fara uso de um sistema de esteira lagarta

utilizando correias dentadas para que possa se locomover em terrenos acidentados ou de

difícil acesso de uma maneira mais eficaz e segura.

Figura 6 – Sistema por correias


O sistema contara com dois motores de vidro elétrico Mabushi que serão acionados

utilizando comandos de voz para fazer a movimentação da estrutura para determinadas

direções. O sistema de tração, será feito pelas roldanas menores na parte superior onde uma

delas se encontraram fixas nos eixos dos motores e para a locomoção as roldanas maiores

ficaram na parte inferior da estrutura junto há correia em contato com o chão as mesmas

fazem uso de rolamentos 608Z em seus eixos e utilizara também um par de correias dentadas

para um melhor funcionamento e melhor tração em todas as roldanas.

Figura 7 – Correias, roldanas e rolamentos utilizados


Serão utilizados também sensores nas partes dianteira e traseira da estrutura para

detecção de barreiras e outros obstáculos. Haverá também sensores na parte de baixo da

estrutura para detectar buracos ou quando houver uma depressão que possa trazer perigo para

o usuário da cadeira.

A correção do grau de inclinação será feita através de um terceiro motor que simulara

a correção de inclinação que a base da cadeira se encontra trazendo assim uma segurança para

o usuário. As dimensões e informações da parte mecânica e estrutura encontrados no anexo A.

5 CONSIDERAÇÕES FINAIS

O objetivo geral do projeto foi desenvolver uma cadeira de rodas totalmente

automatizada e comandada por voz para que o cadeirante vença as limitações impostas pelo

trajeto, visando a melhora da sua qualidade de vida.

A construção de uma cadeira de rodas capaz de subir e descer escadas e degraus ou

terrenos acidentados utilizando uma esteira lagarta como um sistema de rodas foi concluido

Ela realiza o movimento de subida e descida na escada ou em outros obstáculos, e o

programa desenvolvido possibilita utlizar a cadeira atraves de comandos por voz na

linguagem em português, visando assim acessibilidade para qualquer grau de portadores de

necessidades especiais.

A missão do projeto que era fazer com que o usuario portador de nescessidades

especiais se sinta seguro durante a execução dos movimentos foi atingida. Além disso o

projeto teve custo reduzidos e tem potencial para se tornar um produto acessivel para a

maioria dos usuarios portadores de nescessidades especiais.

Os testes feitos com o prototipo tiveram os resultados esperados, o sistema em esteira

para a cadeira de rodas coseguiu vencer obstaculos como pedras ondulações e pequenos

degraus de forma eficaz e com pequenos impactos. Em nenhum momento o sistema foi

impedido em seu deslocamento por tais obstaculos mostrando-se assim na pratica a

funcionalidade do prototipo e de seu sistema desenvolvido.

REFERÊNCIAS

ROSÁRIO, João Maurício. Introdução à Mecatrônica. São Paulo: Prentice Hall, 2005.

THOMAZINI Daniel & ALBUQUERQUE Pedro Urbano Braga. Sensores Industriais

Fundamentos e Aplicações. 2010. Editora Érica Ltda/SP. Sensor. 17p .

KEYES. Joystick Arduino 3 Eixos. Disponível em:

. Acesso em: 20 out. 2017

AUTOMATIZE Soluções em sensores. Sensores Ultra – sônicos Siemens. Disponível em:

. Acesso em: 15 de out 2017

BAYER, Fernando Mariano & ECKHARDT, Moacir & MACHADO, Renato. Automação

de Sistemas. Disponível em:

. Acesso em: 15 de nov. 2016

INSTITUTO Brasileiro de Geografia e Estatistica (IBGE). IBGE: Somente 4,7% das vias

urbanas do País têm rampas para caderantes - Disponivel em: <

http://www.deficienteciente.com.br/ibge-somente-47-das-vias-urbanas-do-pais-tem-rampas-

para-cadeirantes.html >. Acesso em: 15 de nov. 2016

SOUZA, Fabio. Arduino UNO. Disponivel em: < https://www.embarcados.com.br/arduino-

uno/ > Acesso em: 20 de out 2017

ANEXO A

Dimensões da estrutura:

Comprimento – 72 cm

Altura – 23,5cm

Largura – 35 cm

Diâmetro e material das roldanas:

Material é um polimero – Naylon

Roldanas Maiores – 7 cm

Roldanas Menores – 5,5cm

Todas as roldanas tem uma largura interna de 2 cm

Diâmetro do furo – 8 mm

Rolamentos utilizados:

Rolamento 608ZZ

Medidas:

D=22 mm

d= 8 mm

E=7 mm

Correias utilizadas:

Correia dentada

Largura da correia – 2 cm

Eixos

3 eixos com rosca infinita de 8mm

Motor de vidro elétrico Mabushi:

Engrenagem de 8 Dentes

Tensão: 12 volts

Consumo: 1,3 Amperes

Força: 9,12 N.m / 93Kg.cm

Joystick de 3 eixos:

Tensão de Operação: 3,3 – 5 volts

Marca: Keyes

Modelo: KY – 023

Facil instalação: 4 Furos

Dimensões: 37 x 25 x 32 mm

Peso: 15g

Motor Impressora

Tensão: 24 volts

Tipo: Micro-Motor

Potencia de Saida: 1w

Velocidade: 4300rpm

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