servodrive weg

Servo Drive Servoconvertidor Servoconversor

Users Guide Guia del Usuario Manual do usurio

MANUAL DO SERVOCONVERSOR SCA-04Srie: SCA-04 Software: verso 4.XX Software: 0899.4438 P/5

ATENO! muito importante conferir se a verso do software do servoconversor igual a indicada acima

WEG INDSTRIAS S.A - AUTOMAO Av. Pref. Waldemar Grubba, 3000 89256-900 Jaragu do Sul, SC - Brasil Tel.: (047) 372-4000 - Fax: (047) 372-4020

1

Referencia rpida dos parmetros e mensagens de erro

NDICE INDICE1 2 Parmetros ........................................... Mensagens de erro ............................... 10 16 1.1 1.2 1.3 Avisos de segurana no manual ........... Avisos de segurana no produto .......... Recomendaes preliminares ............... 17 17 18 2.1 2.2 2.3 2.4 Sobre o manual .................................... 2.1.1 Informaes gerais ................... Verso do Manual/ "Software" ............... Convenes utilizadas ........................... Sobre o SCA-04 ..................................... 2.4.1 Introduo ................................. 2.4.2 Blocodiagrama simplificado do SCA-04 .................................. 2.4.3 Interface Serial .......................... 2.4.4 Rede Fieldbus ............................ 2.4.5 Descrio do carto eletrnico de controle - CCA-1 .................... Identificao do produto ...................... 2.5.1 Item de estoque......................... Recebimento, Verificao e Armazenamento ................................... 19 19 20 20 21 21 22 23 24 24 26 26 27

INSTRUES DE SEGURANA

2INTRODUO

2.5 2.6

3INSTALAO3.1 3.2 Instalao mecnica ................................ 3.1.1 Ambiente .................................... 3.1.2 Posicionamento/fixao ............... Instalao eltrica ................................... 3.2.1 Descrio das funes dos conectores do frontal ................. 3.2.2 Conexes de potncia/aterramento 3.2.2.1Descrio do conector de potncia - X5 ............................ 3.2.2.2Descrio do cabo de potncia - CPXA-XX ................... 3.2.3 Conexes de sinal e controle...... 3.2.3.1Descrio do conector X1 ............. 3.2.3.2Descrio do conector X2 - Resolver ............................ 3.2.3.3Descrio do conector X3 Simulao de Encoder .............. 3.2.3.4Descrio do conector X4 Interface Serial RS-232 ............. 3.2.4 Linha de cabos para Servoconversores SCA-04 ......... Dimensionamento do auto-trafo .............. 3.3.1 Tabela de auto-transformadores .. Instalao de opcionais ........................... 28 28 29 31 31 32 33 36 38 38 42 43 44 45 46 46 48

3.3 3.4

NDICE INDICE3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4 3.4.5

4ENERGIZAO / COLOCAO EM FUNCIONAMENTO4.1 4.2 4.3 4.4

Carto posicionador (POS-01) ........ IHM Remota (IHM 4S) ................ Reatncia de rede (LR1) ................ Filtro adicional de RFI (opcional) .... Mdulo RF-200 (frenagem reosttica) .................... 3.4.6 Ligao de servoconversores em paralelo .......................................

48 49 49 50 51 52 54 54 56 56 57 59 59 59 60 61

5USO DA IHM

4.5 5.1 5.2 5.3

Preparao para energizao ............... Energizao .......................................... Colocao em funcionamento ............... 4.3.1 Preparao .................................. 4.3.2 Colocao em funcionamento ...... Ajuste do PID de velocidade ................. 4.4.1 Auto-Tuning ................................. 4.4.2 Acionamento do Auto-Tuning ...... 4.4.3 Algoritmo 1 (com o osciloscpio) ..................... Ajuste do ganho loop de posio .......... Descrio da interface Homem-mquina/IHM .......................... Uso da IHM ........................................... 5.2.1 Uso da IHM para operao ......... Alterao de parmetros ...................... 5.3.1 Seleo/alterao de parmetros: .... P000 - Verso de software ..................... P001 - ltimo erro ............................... P002 - Velocidade angular .................... P003 - Posio angular ......................... P004 - Reservado ................................. P005 - Reservado ................................. P006 - Senha ....................................... P007 - Habilitao ................................ P008 - Funo stop ............................... P009 - Funo stop plus ........................ P010 - Auto-Tuning ............................. P011 - n de voltas do Auto-Tuning ............................ P012 - Stop automtico ....................... P013 - Prog. sada stop plus ................ P014 - Referncia de corrente ............... P015 - Referncia de velocidade ........... P016 - Referncia de posio ................ P017 - Nmero de voltas ref. posio va Entrada Analgica ............. Referncias para funo stop plus .........

6DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10 6.11 6.12 6.13 6.14 6.15 6.16 6.17 6.18 6.19

62 63 63 64 65 69 69 69 69 69 69 69 69 70 71 73 73 73 73 73 73 73 74 74

NDICE INDICE6.20 6.21 6.22 6.23 6.24 6.25 6.26

6.27 6.28 6.29

6.30

6.31

6.32

6.33

6.19.1 P018 - Referncia 1a stop plus: frao de volta ......................... 6.19.2 P019 - Referncia 1b stop plus: nmero de voltas ................ 6.19.3 P020 - Referncia 2a stop plus: frao de volta .................... 6.19.4 P021 - Referncia 2b stop plus: nmero de voltas ................ P022 - Seleo da referncia da funo stop plus ......................... P023 - Reservado ................................... P024 - Reservado ................................... P025 - Reservado ................................... P026 - Reservado ................................... P027 - Sentido de rotao ....................... P028 - Modos de operao...................... 6.26.1 Modo torque ............................... 6.26.2 Modo velocidade ......................... 6.26.3 Modo posicionamento .................. Rampas de referncia de velocidade ....... 6.27.1 P029 - Rampa de acelerao ........ 6.27.2 P030 - Rampa de desacelerao ... P031 - Relao Idinmico/Inominal ......... Entradas Digitais .................................... 6.29.1 P032 - Funo da entrada ........... digital 1 ........................... 6.29.2 P033 - Funo da entrada digital 2 ........................... 6.29.3 P034 - Funo da entrada digital 3 ........................... Sadas digitais ........................................ 6.30.1 P035 - Funo da sada rel ...... 6.30.2 P036 - Funo da sada opto-acoplada.................. Entradas Analgicas ............................... 6.31.1 P037 - Funo da entrada analgica 1 ...................... 6.31.2 P038 - Funo da entrada analgica 2 ...................... Sadas Analgicas ................................... 6.32.1 P039 - Funo da sada analgica 1 ...................... 6.32.2 P040 - Funo da sada analgica 2 ...................... Ganho das entradas analgicas ............... 6.33.1 P041 - Ganho da entrada analgica 1.... ................ 6.33.2 P042 - Funo da sada analgica 2 ......................

74 74 74 74 74 75 75 75 75 75 75 76 77 78 79 79 79 80 80 80 80 80 80 81 81 81 82 82 82 83 83 83 84 84 84

NDICE INDICE6.34 Offset das entradas analgicas ................. 6.34.1 P043 - Offset da entrada analgica 1 ...................... 6.34.2 P044 - Offset da entrada analgica 2 ...................... 6.35 P045 - Offset de velocidade .................... 6.36 P046 - Opo Ixt..................................... 6.37 P047 - Opo rampa .............................. 6.38 P048 - Seleo do protocolo da comunicao serial ....................... 6.39 P049 - Acelerador do loop de ............... 6.40 P050 - Tipo de PID ................................ 6.41 P051 - Funo da entrada digital 4 ....... 6.42 P052 - Nmero de pulsos do simulador de encoder ................................... 6.43 P053 - Posio do pulso nulo no simulador de encoder .................. 6.44 P054 - Seqncia de pulsos .................... 6.45 P055 - Endereo do servoconversor na rede ....................................... 6.46 P056 - Servomotor conectado ao servoconversor ............................ 6.47 Ganho loop de posio ............................ 6.43.1 P057 - Kp do loop de posio ....... 6.48 Ganhos loop de velocidade ...................... 6.48.1 P058 - SU do loop de velocidade . 6.48.2 P059 - Kd do loop de velocidade . 6.48.3 P060 - kp do loop de velocidade .. 6.48.4 P061 - ki do loop de velocidade ... 6.48.5 P062 - Inrcia da carga .............. 6.49 P063 - Reservado ................................... 6.50 P064 - Reservado ................................... 6.51 P065 - Ganho de sada analgica 1 ....... 6.52 P066 - Ganho de sada Analgica 2....... 6.53 Parmetros internos ............................... 6.53.1 P067 - Senha_Weg ..................... 6.53.2 P068 - C1 estimador de velocidade ................................ 6.53.3 P069 - C2 estimador de velocidade ................................ 6.53.4 P070 - C4 estimador de velocidade ................................ 6.53.5 P071 - C5 estimador de ................. velocidade ..................................... 6.53.6 P072 - Reservado ............................ 6.53.7 P073 - Reservado ............................ 84 84 84 85 85 86 86 86 86 87 87 87 87 88 88 89 89 89 89 89 89 89 89 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90

NDICE INDICE6.53.8

P074 - Constante de torque do motor ......................... 6.53.9 P075 - Inrcia do eixo do motor ......................... 6.53.10 P076 - Limite de velocidade ......... 6.53.11 P077 - Limite de corrente ............ 6.53.12 P078 - SU loop de corrente eixo q ............................... 6.53.13 P079 - kd loop de corrente eixo q ............................... 6.53.14 P080 - kp loop de corrente eixo q ............................... 6.53.15 P081 - ki loop de corrente eixo q ............................... 6.53.16 P082 - SU loop de corrente eixo d ............................... 6.53.17 P083 - kd loop de corrente eixo d ............................... 6.53.18 P084 - kp loop de corrente eixo d ............................... 6.53.19 P085 - ki loop de corrente eixo d ............................... 6.53.20 P086 - Parmetro 00 do motor: Lsd ........................ 6.53.21 P087 - Parmetro 01 do motor: Rs .......................... 6.53.22 P088 - Parmetro 02 do motor: Lsq ........................ 6.53.23 P089 - Parmetro 03 do motor: ke ......................... 6.53.24 P090 - Compensao de fase ..... 6.53.25 P091 - Reservado ........................ 6.53.26 P092 - Reservado ........................ 6.53.27 P093 - Modelo do servoconversor .............................. 6.53.28 P094 - Freqncia de corte filtro 00: reservado ........... 6.53.29 P095 - Freqncia de corte filtro 01: entrada analgica1 ........ 6.53.30 P096 - Freqncia de corte filtro 02: entrada analgica 2 ....... 6.53.31 P097 - Freqncia de corte filtro 03: reservado ........... 6.53.32 P098 - Freqncia de corte filtro 04: rampa ................ 6.53.33 P099 - Freqncia de corte filtro 05: reservado ........... 6.53.34 P100 - Freqncia de corte filtro 06: displayw(P002) ...

91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 92 92 92 92 92 92 92 92 92 92 92 92 92

7 MANUTENO

NDICE INDICE7.1 7.2 7.3 Erros e Possveis causas .......................... Manuteno preventiva ......................... 7.2.1 Instrues de limpeza ................... Troca de fusvel da fonte ........................ 93 96 97 98 8.1 Carto posicionador (POS-01) ................. 8.1.1 Descrio do carto Posicionador POS-01 ....................... 8.1.2 Descrio das Funes dos Conectores do frontal .................... 8.1.3 Conexo de Sinal e Controle ............. 8.1.3.1 Descrio do conector x6 .............. 8.1.3.2 Descrio do conector x7 Entrada de Encoder .................... 8.1.4 Parmetros POS-01 .......................... 8.1.5 Mensagens de erro com POS-01 ........................................... 8.1.6 Descrio detalhada dos parmetros do POS-01 ................... 8.1.7 Diagrama em Bloco POS-01 / SCA - 04 .............................. 8.1.8 Erro e possveis causas ..................... 8.1.9 Programando o POS-01 ................... 8.2 IHM-4S (interface renota com display de cristal lquido ............................................ 8.2.1 Descrio do produto ....................... 8.2.2 Instalao ........................................ 8.2.2.1 Instalao mecnica ..................... 8.2.2.2 Instalao eltrica ......................... 8.2.3 Energizao ..................................... 8.2.4 Uso da IHM - 4S ............................... 8.2.4.1 Funes da IHM - 4S ..................... 8.2.4.2 Operao do servoconversor pela IHM - 4S ................................ 8.3 Frenagem reosttica .............................. 8.3.1 Mdulo RF-200 .................................. 99 99 100 101 101 105 106 115 116 123 123 125 126 126 126 126 128 128 129 134 137 145 147

8 DISPOSITIVOS OPCIONAIS

9 CARACTERSTICAS TCNICAS

NDICE INDICE9.1 9.2 9.3 9.4 Dados da potncia ................................. Dados mecnicos ................................... Dados da eletrnica / gerais .................... Dispositivos opcionais ............................. 9.4.1 Carto posicionador POS-01 .......... 9.4.2 IHM-4S ........................................ 9.4.3 Mdulo RF-200 ............................. 148 148 148 149 150 150 150 10.1 Instalao de filtro de entrada ................ 10.2 Cuidados na instalao (conector X1) ....... 10.2.1 Referncia de velocidade via potencimetro ........................... 10.2.2 Utilizao da fonte de 24V ......... 10.2.3 Sadas analgicas ....................... 10.2.4 Fontes de 15V ......................... 10.2.5 Sada optoacoplada ................... 10.2.6 Sada rel ................................ 10.2.7 Entradas digitais optoacopladas ..... 10.2.8 Entradas analgicas ................... 10.2.9 Blindagem................................. 10.3 Caractersticas tcnicas dos servoconversores SWA ......................................... 10.3.1 Caractersticas ............................. 10.3.2 Especificaes tcnicas ................ 10.3.3 Opcionais .................................... 10.3.4 Especificao .............................. 10.3.5 Codificao ................................. 10.3.6 Curvas caractersticas .................. 10.3.7 Dados tcnicos ............................ 10.4 Dados Dimensionais dos cabos CP3A, CP4A e CRSW ......................................... 10.5 Simbologia ............................................ 151 152 152 152 152 152 152 152 152 153 153 154 154 154 154 154 155 155 156 158 160

10 ANEXOS

11 GARANTIA

11 Condies gerais de garantia .....................

163

REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS E MENSAGENS DE ERROSoftware: V4.XX Aplicao: _____________________________________________ Modelo: _______________________________________________ N de srie: ____________________________________________ Responsvel: _______________________ Data: ____/____/____.

1. ParmetrosParmetro Funo Faixa de Valores Ajuste fbrica Ajuste usurio Pgina 69 P001 ... P005 E000 ... E099 0000 ... 9999 RPMs 000.0 ... 359.9 Graus Off Off P006 (P007 ... P067) 0000 ... 9999 P007 ... P009 Off Desabilitado 0001 Habilitado 0002 Habilitado ( salva) Desativada Off 0001 Ativada Off/0001 Parado Off0001 Ativada Off ... 9999 0001 ... 0100 Off/000.1 ... 999.9 RPMs 0000 .. . 9999 P014...P016 00.00 ... 8/16/48 Arms * 0000 ... 6000 rpm 000.0 ... 359.9 Graus 0001 ... 0030 P018 ... P022 0000 ... 2047 pulsos 0000 ... 9999 voltas 0000 ... 2047 pulsos 0000 ... 9999 voltas 0001 P018/P019 0002 P020/P021 0000 69 69 69 69 69 69

P000 Verso software Par. Leitura P001 ltimo erro P002 Velocidade angular P003 Posio angular P004 Reservado P005 Reservado Senha do Usurio P006 Senha do Usurio Par. Operao P007 P008 P009 P010 Habilitao Servoconv. Funo Stop Funo Stop Plus

Off

69

Off Off Off 0008 Off 0000 00.00 0000 0001 0000 0001 0000 0001 0001 Off Off Off Off

70 71 73 73 73 73 73 73 73 74 74 74 74 74 74 75 75 75 75

Auto tuning N de voltas do P011 Auto Tuning P012 Prog. Stop Automtico P013 Prog. Sada Stop Plus Par. Referncia P014 Ref. Corrente P015 Ref. Velocidade P016 Ref. Posio N de voltas referente P017 posio via Ent. Anal. Ajuste N de voltas Stop Plus P018 Frao de Volta 1 P019 N de voltas 1 P020 Frao de Volta 2 P021 N de voltas 2 P022 P023 P024 P025 P026 10 Seleciona ref. Stop Plus Reservado Reservado Reservado Reservado

REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS E MENSAGENS DE ERROParmetro Sentido de Giro P027 Sentido de Giro Modo de operao P028 Modo de Operao Funo Faixa de Valores P027 0000 Horrio 0001 Anti-horrio P028 0000 Torque 0001 Velocidade 0002 Posicionamento 0003 Pos - 01 ** P029 ... P031 0001 ... 9999 ms / krpm 0001 ... 9999 ms / krpm 0001 Idin = Inom 0002 Idin = 2xInom 0003 Idin = 3xInom 0004 Idin = 4xInom P032 ... P034 Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito externo 0007 Mod. oper.(T/vel) 0008 Mod. oper.(vel/P) 0009 Reset Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito externo 0007 Mod. oper.(T/vel) 0008 Mod. oper.(vel/P) 0009 Reset Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito externo 0007 Mod. oper.(T/vel) 0008 Mod. oper.(vel/P) 0009 Reset P035 ... P036 Off Desabilitada 0001 Habilitao Ajuste fbrica 0000 Ajuste usurio Pgina

75

0001

75

Ajuste das Rampas P029 Rampa acelerao P030 Rampa desacelerao P031 Relao Idin/Inom

0001 0001 0003

80 80 80

Funo das Entradas Digitais

P032

Entrada Digital 1 - DI1

Off

80

P033


Off

80

P034


Off

80

Funo das Sadas Digitais P035 Sada rel - RL

0006

81 11

REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS E MENSAGENS DE ERROParmetro Funo Faixa de Valores Ajuste fbrica Ajuste usurio Pgina

0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito 0007 Servo Ready Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop P036 Sada Digital - DO 0003 Stop Plus 0004 Sentido de giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito 0007 Servo Ready Funo das Entradas Analgicas P037 ... P038 Off Desabilitada 0001 Ref. Velocidade P037 Entrada AnaIgica 1 ou Corrente AI1 0002 Limitao ext. de Corrente 0003 Ref. Posio Off Desabilitada 0001 Ref. Velocidade P038 Entrada AnaIgica 2 ou Corrente AI2 0002 Limitao ext. de Corrente 0003 Ref. Posio Funo das Sadas Analgicas P039 ... P040 Off Desabilitada 0001 Valor Ent. AI1 0002 Valor Ent. AI2 0003 Ref. Velocidade 0004 Ref. Corrente 0005 Velocidade 0006 Cor. Fase W 0007 Cor. Fase V P039 Sada Analgica 1 - A01 0008 Tenso Fase W 0009 Tenso Fase V 0010 Iq 0011 Id 0012 Vq 0013 Vd 0014 Pos. Angular 0015 Ref. Pos. Angular 0016 Wr 12

0007

81

Off

82

Off

82

0003

83

REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS E MENSAGENS DE ERROParmetro Funo Faixa de Valores 0017 10V Off Desabilitada 0001 Valor Ent. AI1 0002 Valor Ent. AI2 0003 Ref. Velocidade 0004 Ref. Corrente 0005 Velocidade 0006 Cor. Fase W 0007 Cor. Fase V 0008 Tenso Fase W 0009 Tenso Fase V 0010 Iq 0011 Id 0012 Vq 0013 Vd 0014 Pos. Angular 0015 Ref. Pos. Angular 0016 Wr 0017 10V P041 ... P044 0.001 ... 9.999 0.001 ... 9.999 0.000 ... 9.999 0.000 ... 9.999 P045 0000 ... 0200 P046 0000 Indica E005 0001 Limita Idin P047 0000 Desabilitada 0001 Habilitada P048 0000 7 bits + paridade 0001 8 bits s/ paridade 0002 8 bits s/ paridade TP Off T = 500s 0001 T = 125s 0001 Tipo 1 0002 Tipo 2 Off Desabilitada 0001 Habilitao 0002 Stop 0003 Stop Plus 0004 Sentido de Giro 0005 Ref. Stop Plus 0006 Defeito Externo 0007 Modo Oper. (T/Vel) Ajuste fbrica Ajuste usurio Pgina

P040

Sada Analgica 2 - AO2

0004

83

Ajustes das Entradas Analgicas P041 Ganho Entrada Analg.1 P042 Ganho Entrada Analg.2 P043 Offset Entrada Analg.1 P044 Offset Entrada Analg.2 Offset velocidade P045 Offset velocidade Funo Ixt P046 P047 Opo funo Ixt Opo rampa Seleciona Protocolo da Comunicao Serial Acelerador Loop de Velocidade Tipo de PID Opo de rampas na referncia Comunicao Serial P048*** P049** P050

0,916 0,916 5.000 5.000 0100 0000 0001

84 84 84 84 85 85 86

0000 0001 0001

86 86 86

P051


0009

87

13

REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS E MENSAGENS DE ERROParmetro Funo Faixa de Valores 0008 Modo Oper. (Vel/P) 0009 Reset P052 ... P054 0001 ... 2048 pulsos Off ... 2048 0000 Seq. A B 0001 Seq. B A P055 Off ... 0030 P056 No altera Off 0001 SWA 56-2,5-20 0002 SWA 56-3,8-20 0003 SWA 56-6,1-20 0004 SWA 56-8,0-20 0005 SWA 71-9,3-20 0006 SWA 71-13-20 0007 SWA 71-15-20 0008 SWA 71-19-20 0009 SWA 71-22-20 0010 SWA 71-25-20 0011 SWA 56-2,5-30 0012 SWA 56-4,0-30 0013 SWA 56-6,1-30 0014 SWA 56-7,0-30 0015 SWA 71-9,3-30 0016 SWA 71-13-30 0017 SWA 71-15-30 0018 SWA 71-19-30 0019 SWA 56-2,5-60 0020 SWA 56-3,6-60 0021 SWA 56-5,5-60 0022 SWA 56-6,5-60 0023 SWA 71-13-25 P057 0000 ... 1000 P058 ... P062 0000 ... 1000 00.00 ... 99.99 % 00.00 ... 99.99 % 00.00 ... 99.99 % 00.00 ... 99.99x10-3kgm Ajuste fbrica Ajuste usurio Pgina

Par. Simulao de Encoder P052** N Pulsos S. Enc. P053** Posio Pulso Nulo P054** Seqncia A B Endereo do Servo na rede P055 End. Servo na rede Modelo do Servomotor

0500 0001 0000 0001

87 87 87 88

P056**

Mod. Servomotor

0013

88

Ganho da Funo Stop / Stop Plus P057 Ganho kp loop pos. Ganhos da Malha de Velocidade P058 SU Loop Vel. P059 Kd Loop Vel. P060 Kp Loop Vel. P061 Ki Loop Vel. P062 C3 Estimador Vel. (J) P063 Reservado P064 Reservado P065 Ganho sada analog. 1 14

0030 0002 00.00 80.00 02.00 00.00 Off Off 01.00

89 89 89 89 89 89 89 89 89

00.00 ... 99.99

REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS E MENSAGENS DE ERROParmetro Funo Faixa de Valores Ajuste fbrica 01.00 0000 Ajuste usurio Pgina 90 90

P066 Ganho sada analog. 2 00.00 ... 99.99 P067 Senha WEG - Reservado 0000 ... 9999 PARMETROS INTERNOS - APENAS LEITURA Estimador de velocidade P068 ... P071 P068 C1 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P069 C2 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P070 C4 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P071 C5 Estimador Vel. 00.00 ... 99.99 % P072 Reservado P073 Reservado P074 Cte de torque do motor 0.000 ... 9.999 Nm/A P075 Inrcia do eixo do motor 00.00 ... 99.99x10-3Kgm Limites de velocidade e Corrente P076 ... P077 P076 Limite velocidade 0000 ... 6000 rpm P077 Limite corrente 00.00 ... 8/16/48 Arms* Ganhos da Malha de Corrente P078 ... P085 P078 SU Corrente Eixo q 0000 ... 1000 P079 Kd Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % P080 Kp Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % P081 Ki Corrente Eixo q 00.00 ... 99.99 % P082 SU Corrente Eixo d 0000 ... 1000 P083 Kd Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % P084 Kp Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % P085 Ki Corrente Eixo d 00.00 ... 99.99 % Parmetros Eltricos do Servomotor P086 ... P092 P086 Lsd 00.00 ... 99.99 mH P087 Rs 0.000 ... 9.999 Ohms P088 Lsq 00.00 ... 99.99 mH P089 Ke 00.00 ... 99.99 V/Krpm P090 Compensao de fase P091 Reservado P092 Reservado Modelo do Servoconversor P093 0001 SCA-04.8/16 Modelo do Servo P093 0002 SCA-04.24/48 0003 SCA-04.4/8 Freq. Corte Filtros P094 ... P100 P094 Filtro reservado 0000 ... 9999 P095 Filtro da Entrada analgica 1 0000 ... 9999 P096 Filtro da Entrada analgica 2 0000 ... 9999 P097 Filtro reservado 0000 ... 9999 P098 FiltrodaRampadevelocidade 0000 ... 9999 P099 Filtro reservado 0000 ... 9999 P100 Filtro do Display de w (P002) 0000 ... 9999

75.98 82.38 00.08 02.24 Off Off 0.717 00.42 3000

90 90 90 90 90 90 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 91 92 92 92 92 92 92

0002 00.00 70.00 04.00 0002 00.00 50.00 04.00 06.52 1.410 07.74 47.00 2250 Off Off

0164 1500 1500 0240 1500 6000 0200

92 92 92 92 92 92 92 15

REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS E MENSAGENS DE ERRO* ** Depende do modelo do servoconversor (4/8, 8/16 ou 24/48). Aps um destes parmetros ser alterados, deve ser salvo pressionando-se a tecla o servoconversor deve ser resetado pressionando-se a tecla reset. *** Ver manual da comunicao serial.

e

2. Mensagens de ErroIndicao E000 E001 E002 E004 E005 ** E006 ** E022* E025* E026* E027* E028* E030 * Significado Sobrecorrente / curto-circuito na sada / curto-circuito fase-terra na sada Sobretenso no circuito intermedirio (CC) Subtenso no circuito intermedirio (CC) Sobretemperatura no dissipador da potncia Sobrecarga na sada (funo Ixt) Defeito externo Erro de paridade longitudinal (BBC) na comunicao serial Tentativa de acesso varivel inexistente via entrada serial Tentativa de escrita com valor fora da faixa via entrada serial Tentativa de escrita em varivel de leitura via entrada serial Tentativa de escrita sem ativar a senha via entrada serial Falta de resolver / sobretemperatura no motor Pgina 93 93 93 93 93 94 94 94 94 94 94 94

Estes erros no so sinalizados pelo led vermelho, nem apresentam um ponto no ltimo digito, no desabilitam o servo. ** Estes erros no so sinalizados pelo led vermelho da IHM, mas apresentam um ponto no ltimo digito do display:

16

1


Este manual contm as informaes necessrias para o correto uso do servoconversor SCA-04. Ele foi escrito para ser utilizado por pessoas com treinamento ou qualificao tcnica para operar este tipo de equipamento.

1.1

AVISOS DE SEGURANA NO MANUAL

No decorrer do texto so utilizados os seguintes avisos de segurana:

PERIGO!

A no considerao dos procedimentos recomendados neste aviso pode levar morte, ferimento grave e danos materiais considerveis.

ATENO!

A no considerao dos procedimentos recomendados neste aviso podem levar a danos materiais.

NOTA!

O texto objetiva fornecer informaes importantes para o correto entendimento e bom funcionamento do produto. Os seguintes smbolos podem estar afixados ao produto, servindo como aviso de segurana:

1.2

AVISOS DE SEGURANA NO PRODUTO

Tenses elevadas presentes

Componentes sensveis a descargas eletrostticas No toc-los

Conexo obrigatria ao terra de proteo (PE)

Conexo da blindagem ao terra 17

11.3


RECOMENDAES PRELIMINARES PERIGO!

Somente pessoas com qualificao adequada e familiaridade com o servoconversor SCA-04 e equipamentos associados devem planejar ou implementar a instalao, partida, operao e manuteno deste equipamento. Estas pessoas devem seguir todas as instrues de segurana contidas neste manual e/ou definidas por regras locais. O no seguimento pode resultar em risco de vida e/ou danificao dos equipamentos.

PERIGO!

Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar qualquer componente eltrico associado ao servoconversor. Altas tenses podem estar presentes mesmo aps a desconexo da alimentao. Aguarde ao menos 15 minutos para a descarga completa dos capacitores da potncia. Sempre conecte a carcaa do equipamento ao terra de proteo (P no ponto adequado para isto. .E.)

ATENO!

Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis a descargas eletrostticas. No toque diretamente sobre componentes ou conectores. Caso necessrio, toque antes na carcaa metlica aterrada ou utilize pulseira de aterramento adequada. No execute nenhum ensaio de tenso aplicada ao servoconversor! Caso seja necessrio consulte o fabricante.

NOTA!

Servoconversores podem interferir em outros equipamentos eletrnicos. Siga os cuidados recomendados no item instalao para minimizar estes efeitos.

NOTA!18

Leia completamente este manual antes de instalar ou operar este servoconversor.

22.1

INTRODUO

SOBRE O MANUAL

Este manual descreve como fazer a instalao, colocao em funcionamento, operao e identificao de problemas da srie de servoconversores SCA-04.

2.1.1 Informaes Gerais

Os servoacionamentos CA caracterizam-se por propiciarem controle de velocidade e de posio de alta preciso sendo amplamente utilizados no setor industrial e militar a nvel mundial. A WEG Automao domina a tecnologia de servoacionamento CA (Servomotor + Servoconversor), atendendo as exigncias do mercado, na sua faixa de aplicao. Para esclarecimentos, treinamento ou servios, favor contatar: Assistncia Tcnica: WEG INDSTRIAS S.A - AUTOMAO Tel. 0800 7010701 Fax: 47 372-4200 Para consultas ou solicitao de servios, importante ter em mos os seguintes dados: modelo do servoconversor; N de srie e data de fabricao constantes na plaqueta de identificao do produto (ver item 2.5); Verso de software instalada (ver contracapa do manual). Para a utilizao de Interface Serial para controle e/ou monitorao consultar o Manual da Comunicao Serial para o SCA-04.

19

22.2

INTRODUO

VERSO DO MANUAL/"SOFTWARE"

Este manual se refere aos servoconversores SCA-04 padres, que incluem verses de software padres. No caso de servoconversores modificados para aplicaes especficas com verses de software diferenciadas consulte tambm o Adendo do Manual correspondente. Tambm devido a evolues tcnicas, como por exemplo a introduo de novas funes, os servoconversores saem de fbrica incluindo novas verses de software. Na contracapa deste est descrita a verso de software ao qual este manual se refere. Para identificar a verso de software montada no servoconversor, veja o item 6.1 (Parmetro de leitura da verso do software instalado).

NOTA!Certifique-se de utilizar o Manual e/ou seu Adendo correspondente a verso de software.

2.3

CONVENES UTILIZADAS

IHM

-

Interface Homem-Mquina conjunto composto de teclas e display localizado no frontal do servoconversor. Entrada digital n X Sada digital Sada a rel Entrada analgica n X Sada analgica n X Corrente nominal de sada do servoconversor Corrente dinmica de sada, ou seja corrente mxima de sobrecarga (ajustvel) Light Emmitting Diode (diodo emissor de luz)

DIX DO RL AIX AOX Inom Idin

-

LED 20

-

22.4

INTRODUO

SOBRE O SCA-04

2.4.1 Introduo

A srie SCA-04 consiste de uma linha de servoconversores do tipo PWM senoidal. controlado por microprocessador DSP (Digital Signal Processing - Processador digital de sinais) de alta performance, empregando a tcnica de controle vetorial com realimentao de posies por resolver, permitindo um controle preciso de posio, velocidade e torque nas mais diversas aplicaes industriais. Compreende trs modelos de 4A, 8A e 24A, alimentados a partir de redes trifsicas de 220V. A srie SCA-04 utiliza transistores IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) no estgio de potncia, permitindo o acionamento silencioso e eficiente dos servomotores.

21

2

INTRODUO

2.4.2 BLOCODIAGRAMA SIMPLIFICADO DO SCA-04

FIGURA 2.1 - Blocodiagrama simplificado do SCA-04

22

2

INTRODUO

No estgio de potncia a tenso da rede transformada em tenso contnua atravs do retificador, sendo ento filtrada pelo banco de capacitores formando o circuito intermedirio. A partir do circuito intermedirio o inversor gera a alimentao trifsica para o motor com tenso e freqncia variveis, utilizando a tcnica de modulao PWM senoidal e tcnicas de controle vetorial. A linha SCA-04 possui mdulo de frenagem incorporado, sendo apenas necessrio a conexo externa de um resistor para dissipar a energia acumulada no circuito intermedirio durante desaceleraes, evitando sobretenso. O carto de potncia contm: retificador, pr-carga, banco de capacitores do circuito intermedirio, inversor, filtro de rede (capacitores), proteo contra surtos (varistor), transistor de frenagem, drivers de comando isolados, leitura das correntes de sada, fontes para alimentao da eletrnica e dos drivers. O carto de controle contm os circuitos responsveis pelo comando, monitorao e proteo dos componentes da potncia. Este carto contm tambm circuitos de comando e sinalizao a serem utilizados pelo usurio de acordo com sua aplicao: entradas analgicas, entradas digitais, sadas analgicas, sada digital e sada a rel. Estas entradas e sadas possuem funes pr-definidas no modo padro, podendo ser reconfigurados (reprogramados) de acordo com a aplicao especfica. Todos os parmetros ou comandos para o funcionamento do servoconversor podem ser visualizados ou alterados atravs da Interface Homem Mquina (IHM), localizada no painel frontal ou atravs de comunicao serial, cujo conector tambm est localizado no painel frontal. Caso se necessite de funes especficas de posicionamento e/ou de CLP (monitorao de processos, master-slave, blocos de posicionamento pr-definidos, etc.), pode-se montar o carto posicionador (opcional), que conta com 14 I/Os e entrada auxiliar de encoder, programao em linguagem Ladder em conformidade com a norma IEC-1131 (ver item 8.2). Em aplicaes onde a comunicao em rede seja necessria pode-se instalar o carto de rede Profibus DP (ver item 8.1). 23

2

INTRODUO

2.4.3 Interface Serial

Pode-se tambm comandar, parametrizar e supervisionar o SCA-04 atravs da interface serial RS-232 padro. O protocolo de comunicao baseado no tipo pergunta / resposta conforme normas ISO 1745, ISO 646, com troca de cdigos entre os conversores e um mestre (controlador da rede pode ser um CLP PC, etc.). , A taxa de transmisso mxima 9600 bps. A interface serial RS-232 ponto a ponto, no isolada galvanicamente do 0V da eletrnica do servoconversor e permite distncias de at 10m. A interface serial RS-485 permitida atravs de um mdulo opcional, externo, MIW-02 (Conversor RS-232/RS-485). Esta interface isolada galvanicamente e permite distncias de at 1200m.

2.4.4 Rede Fieldbus

Para usar a rede profibus, modbus ou devicenet deve-se usar o mdulo MFW-01 conectado no serial atravs de um conversor 485232 (por exemplo mdulo MIW-02).

24

2

INTRODUO

2.4.5 Descrio do Carto Eletrnico de Controle - CCA-11 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 X1 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 CONECTOR DE RESOLVER IDENTIFICAO DO CARTO

CONEXO AO CARTO DE POTNCIA CONECTOR DE SINAIS

X16

CONVERSOR DC/DC X2 X15 X14

CARTO POSICIONADOR (OPCIONAL)

A1 CONECTOR DA SIMULAO DE ENCODER CONECTOR DA SERIAL RS-232 (L 0,9; Houverem capacitores para correo de fator de potncia instalados na mesma rede e prximos ao servoconversor; Para rede (ou transformador) com potncia de alimentao maior que 10 X a potncia do servoconversor (em kVA) e queda de tenso na cablagem do transformador de alimentao at o servoconversor menor que 2% para corrente nominal. Dimensionar estas reatncias para uma queda de 2 a 4% na tenso nominal de entrada.

3.4.5 Filtro adicional de RFI (opcional)

A utilizao de servoconversores exige certos cuidados na instalao de forma a se evitar a ocorrncia de Interferncia Eletromagntica (conhecida por EMI). Esta se caracteriza pelo distrbio no funcionamento normal dos servoconversores ou de componentes prximos, tais como sensores eletrnicos, controladores programveis, transdutores, equipamentos de rdio, etc. Para evitar estes inconvenientes necessrio seguir as instrues de instalao contidas neste manual. Nestes casos se evita a proximidade de circuitos geradores de rudo eletromagntico (cabos de potncia, motor, etc.) com os circuitos vtimas (cabos de sinal, comando, etc.). Alm disto, deve-se tomar cuidado com a interferncia radiada provendo-se a blindagem adequada de cabos e circuitos propensos a emitir ondas eletromagnticas que podem causar interferncia. De outra forma possvel o acoplamento da perturbao (rudo) via rede de alimentao. Para minimizar este problema existe internamente aos servoconversores filtros capacitivos que so suficientes para evitar este tipo de interferncia na grande maioria dos casos. 49

3

INSTALAO

No entanto em alguns casos, principalmente na instalao dos servoconversores em ambientes residenciais, pode existir a necessidade do uso de um filtro adicional montado externamente ao servoconversor. Neste caso consultar a fbrica para determinao do modelo de filtro adequado. Para a instalao do filtro adicional de rede seguir o diagrama abaixo:

FIGURA 3.15 Conexo filtro RFI

Instrues para instalar o filtro: Montar o servoconversor e o filtro prximos um do outro sobre uma chapa metlica aterrada e garantir na prpria fixao mecnica do servoconversor e do filtro um bom contato eltrico com esta chapa; Se o cabo entre o servoconversor e o filtro for maior que 30cm, o mesmo dever ser blindado com a blindagem aterrada na chapa de montagem em cada ponta deste cabo.

3.4.5 Mdulo RF-200 (frenagem reosttica)

Alm do correto dimensionamento do resistor de frenagem, recomenda-se a utilizao de um rel trmico (bimetlico) em srie com o resistor de frenagem, ajustado para a corrente eficaz mxima I (conforme a potncia P (P=I.R) escolhida para este resistor R (ohms)). Se o rel trmico atuar, o mesmo dever interromper atravs de um contato isolado a entrada de habilitao ou de defeito externo do servoconversor. Desta forma o resistor de frenagem ficar protegido tambm nos casos de sobretenso excessiva da rede (acima de 10%), quando pode ocorrer a atuao indevida do transistor de frenagem.

50

3

INSTALAO

A figura abaixo mostra um exemplo de como instalar esta proteo (a entrada digital 3 deve ser programada para defeito externo):

FIGURA 3.16 Proteo do resistor de frenagem

3.4.6 Ligao de Servoconversores em paralelo

Em aplicaes de baixa energia cintica possvel a utilizao de apenas um mdulo RF-200 para um grupo de 2 ou mais servoconversores. Deve-se utilizar o link DC do grupo de servoconversores em paralelo atravs dos bornes X5:7 e X5:8 e conectar o mdulo RF-200 nos bornes X5:5 e X5:6.

FIGURA 3.17 Ligao de servoconversores em paralelo

Para estipular o nmero mximo de servoconversores serem ligados em paralelo, utilizar a seguinte equao: n Inomi x 0,7 Irms i=1 Irms = 8Arms para o SCA-04.8/16 ou 24Arms para o SCA-04.24/48. Inom = Corrente de rotor bloqueado do servomotor; n = N de servoconversores acionados simultaneamente; Irms = Corrente nominal do servoconversor. 51

3

INSTALAO

Caso a equao acima no seja satisfeita, dividir o grupo de servomotores em grupos menores, utilizando 01 mdulo RF-200 para cada subgrupo. Observar o item 3.2.2.1 para uma melhor visualizao do conector de potncia X5. Ex.: Uma aplicao de 02 eixos acionados por 02 servomotores SWA-56-4,0-30, cuja corrente de rotor bloqueado (Io) de 5,7Arms: (5,7 + 5,7) x 0,7 = 7,98Arms 8 Arms Neste caso possvel a ligao em paralelo. No h restries quanto ao nmero de servoconversores ligados em paralelo, desde que a equao acima seja satisfeita.

IMPORTANTE:Para a interligao de servoconversores em paralelo importante que estes sejam instalados dentro de um mesmo painel e montados lado a lado e a conexo dos bornes do link DC deve ser a mais curta possvel.

FIGURA 3.18 Conexo dos bornes do link DC

IMPORTANTE:Todos os servoconversores ligados em paralelo devem ser alimentados pelos mesmos terminais de rede em 220V, ou por um nico auto-transformador em caso de rede 380/ 440V, para evitar diferenas de potencial na alimentao e consequentemente sobrecarga excessiva de algum mdulo retificador

52

3

INSTALAO

Figura 3.19 Alimentao dos Servoconversoresligados em paralelo

53

4

ENERGIZAO / COLOCAO EM FUNCIONAMENTO

Este captulo explica o seguinte: Como verificar e preparar o servoconversor antes de energizar; Como energizar e verificar o sucesso da energizao. O servoconversor j deve ter sido instalado de acordo com o Captulo 3 Instalao.

4.1

PREPARAO PARA ENERGIZAO PERIGO!

Sempre desconecte a alimentao geral antes de efetuar quaisquer conexes. Verifique todas as conexes Verifique se todas as conexes de potncia, aterramento e de controle esto corretas e firmes. Verifique o servomotor Verifique as conexes do servomotor e se o acoplamento est bem instalado. Aps a preparao para energizao o servoconversor pode ser energizado: Verifique a tenso de alimentao Mea a tenso de rede e verifique se est dentro da faixa permitida (Tenso nominal +10% / -15%). Energize a entrada Feche a seccionadora de entrada. Verifique o sucesso da energizao O display da IHM indica:

4.2

ENERGIZAO

54

4


O servoconversor executa algumas rotinas de autodiagnose e se no existe nenhum problema o display indica:

Normalmente a aplicao exige a alterao no valor de algum parmetro diferente do default de fbrica. Neste caso, para alterar o valor de algum parmetro siga a seqncia abaixo:

at que o parmetro P006 1) Pressione a tecla (senha do usurio) seja alcanado:

2) Pressione a tecla parmetro:

para indicar o contedo do

3) Use as teclas e/ou display em 0005 (senha do usurio):

para ajustar o

55

4


4) Pressione a tecla display:

para gravar o contedo do

5) Use as teclas e/ou para localizar o parmetro a ser alterado e em seguida pressione a tecla e/ou . Utilize novamente as teclas para ajustar o valor desejado e

novamente a tecla para gravar o contedo do display. Repita este procedimento para cada parmetro a ser alterado.

4.3

COLOCAO EM FUNCIONAMENTO

Este item descreve a colocao em funcionamento de um servoconversor parametrizado para ser comandado via IHM. Usurios com experincia podem ignorar este item e partir para o ajuste do servoconversor em mquina (item 4.4 em diante). Caso seja necessrio ajustar os ganhos do regulador de velocidade (PID), ver item 4.4.

4.3.1 Preparao PERIGO!Altas tenses podem estar presentes, mesmo aps a desconexo da alimentao. Aguarde pelo menos 15 minutos para a descarga completa. O servoconversor j deve ter sido instalado e energizado de acordo com os captulos 3 e 4. O usurio j deve ter lido os captulos 5 e 6 para estar familiarizado com a utilizao da IHM e com a organizao dos parmetros. O usurio precisa tambm conhecer como localizar e alterar os parmetros.

56

4

ENERGIZAO / COLOCAO EM FUNCIONAMENTOConexes de acordo com a figura 3.4 (item 3.2.2.1). Nenhuma conexo no conector X1 necessria. Usar parametrizao padro de fbrica, com exceo dos parmetros P032 P040 (entradas e sadas analgicas e digitais), que devero ter seu valor ajustado em OFF, o parmetro P093 (modelo do servomotor) de acordo com o servomotor utilizado e o parmetro P027 (sentido de rotao) caso o servomotor esteja acoplado carga. Antes de proseguir, configurar o tipo de servomotor no P056, conforme descrito no item 6.46.

4.3.2 Colocao em funcionamento

AOEnergizar o servoconversor

RESULTADOServoconversor energizado

INDICAO

Entrar com a senha do usurio no parmetro P006

Servoconversor pronto para operar

Habilitar o servoconversor em P007

Servomotor acelera at a velocidade ajustada em P015

Caso o servomotor esteja vibrando, ajustar os ganhos do regulador de velocidade (PID) conforme descrito no item 4.4 Servomotor desacelera at 0 Alterar o sentido de rotao do rpm e ento inverte o sentido de servomotor atravs do rotao, voltando a acelerar at parmetro P027 velocidade anterior Caso a resposta do servoconversor estiver muito lenta, ajustar os ganhos do regulador de velocidade (PID) conforme descrito no item 4.4 57

4


AO

RESULTADOServomotor desacelera pela rampa ajustada em P030 at parar, mantendo a posio de parada (eixo parado)

INDICAO

Ativar a funo STOP atravs de P008

Caso o servomotor vibre excessivamente enquanto est parado ou seu eixo no esteja firme o suficiente (stiffness) ajustar o ganho da funo STOP em P057

Desativar a funo STOP atravs de P008

Servomotor acelera pela rampa ajustada em P029 at a velocidade ajustada em P015.

Desabilitar o servoconversor em P007

Servomotor para de girar (desacelera pela inrcia)

Conectar os sinais / comandos necessrios para a aplicao nos conectores X1, X2, X3 e X4. Ajustar os parmetros das entradas / sadas analgicas e digitais e demais parmetros conforme as necessidades da aplicao. Caso os ganhos do servoconversor tenham sido ajustados com o servomotor desacoplado da carga, refazer os ajustes dos ganhos do regulador de velocidade (PID), descritos no item 4.4

Servoconversor pronto para operar na mquina.

58

44.4


AJUSTE DO PID DE VELOCIDADE importante notar que ao se alterar o parmetro P049 ou P050, os ganhos P057 a P061 devem ser reajustados.

4.4.1 Auto-tuning

Os parmetros do loop de velocidade ( P058, P059, P060, P061 e P062) podem ser ajustados pelos algortmos 1 ou pela funo auto-tuning do SCA-04. importante notar que o auto-tuning somente ajusta os parmetros do loop de velocidade, ele no ajusta os ganhos (P057) da malha de posio, o qual usada na funo stop e no modo de operao 2 (P028=2), e tambm no ajusta o P120 usado pela placa opcional posicionadora.

IMPORTANTE:

Antes de se acionar o auto-tuning deve-se programar no P056 o cdigo correspondente ao servomotor conectado no SCA-04, salvando-se o cdigo teclando mais uma vez e resetar o SCA-04 presionando-se a tecla de reset, conforme descrito no item 6.46.

4.4.2 Acionamento do auto-tuning

Coloca-se 0010 no parmetro P010 e salva-se presionando a tecla e reseta-se o servoconversor. Enquanto o procedimento de auto-tuning estiver sendo executado o display indicar: Auto P010= 0010 presionar tecla para salvar reset

Obs1.: O parmetro P011 pode ser setado com o nmero mximo de voltas que o servo ir dar durante o procedimento de auto-tuning. Obs2.: O sentido de giro do servomotor no auto-tuning dado pelo parmetro P027.

IMPORTANTE:

O auto-tuning deve ser acionado com o servomotor conectado na mquina.

IMPORTANTE:

Ao se acionar o auto-tuning, este ir movimentar o servomotor e neste momento no se deve mexer na mquina. importante notar que ao se alterar o parmetro P049 ou P050, os ganhos P057 a P061 devem ser reajustados. 59

4


4.4.3 Algoritmo 1 (com osciloscpio)

Determinam a inrcia da carga (P062) atravs do seguinte procedimento: - colocar P031 em 1, P015 em 200 (referncia de velocidade), P029 e P030 em 1, desabilitar P037 e P038 - ajustar a sada analgica 1 na opo 5 (velocidade calculada pelo estimador e a sada analgica 2 na opo 0016 (velocidade calculada a partir de d /dt) - ajustar ganhos das sadas analgicas (P065 e P066) no mesmo valor - ajustar ocisloscpio - habilitando e desabilitando o servo (ou acionando-se e desacionando-se a funo stop) ajustar P062 de forma que as duas formas de onda coincidam o mximo possvel na rampa de subida. Aps P062 ajustado conforme passos acima seguir o algoritmo:

Para um ajuste mais fino, aplicar um degrau de velocidade (P029 e P030 devem estar em 1) se a velocidade estiver como a figura 4.4.2.1 baixar P061 at que figue igual a figura 4.4.2.2.

fig. 4.4.2.160

fig. 4.4.2.2

44.5


AJUSTE DO GANHO LOOP DE POSIO

O ganho do loop de posio (parmetro P057) deve ser ajustado se o usurio utilizar a funo stop ou se o servo for usado no modo posicionamento (parmetro P028 em 0002). Este ganho deve ser ajustado no start-up da mquina e deve ser ajustado se o parmetro P049 ou P050 for modificado.

IMPORTANTE:

Antes de se ajustar o P057 deve-se ajustar os parmetros do loop de velocidade conforme tem 4.4.1, 4.4.2 ou 4.4.3

O ajuste do P057 feito da seguinte forma: 1 - aumenta - se o P057 at o eixo comear a vibrar 2 - baixa - se o P057 at o eixo parar de vibrar Se aps feito isto o valor do P057 ficou abaixado de 0030 ou o eixo no esta rgido o suficiente deve - se diminuir um pouco o parmetro P058 ou o parmetro P061 e repetir-se os passos 1 e 2.

61

5

USO DA IHM

Este captulo descreve a Interface Homem-Mquina (IHM) e o modo de programao do servoconversor, dando as seguintes informaes: Descrio geral da IHM Uso da IHM Organizao dos parmetros do servoconversor Acesso aos parmetros Modo de alterao dos parmetros (programao) Descrio das indicaes de status e das sinalizaes

5.1

DESCRIO DA INTERFACE HOMEMMQUINA/IHM

A IHM consiste de um display de leds com 4 dgitos de 7 segmentos, 2 leds sinalizadores e 4 teclas. A figura 5.1 mostra a IHM.

Incrementa o nmero ou o valor do parmetro Decrementa o nmero ou o valor do parmetro

FIGURA 5.1 - IHM RESET

Seleciona (comuta) o display entre o nmero do parmetro e seu valor (posio / contedo). Reseta o servoconversor. Utilizado em casos de defeito ou para voltar ao valor original antes de gravar a alterao em algum parmetro. Deve-se evitar acionar esta tecla com o servoconversor habilitado e/ou com o servomotor girando em alta rotao, devido possibilidade de possveis danos ao equipamento onde o mesmo est instalado (partes mecnicas).

62

5

USO DA IHM

Este LED indica que o servoconversor est energizado Este LED indica que algum defeito ocorreu. No mesmo instante o display indicar o cdigo do defeito ocorrido. O ltimo defeito ocorrido pode ser visualizado no parmetro P001. Obs.1: Os erros E005 e E006 no so sinalizados pelo led "FAULT", apenas pelo ltimo ponto decimal do display. Obs.2: Na ocorrncia de qualquer erro que no seja ocasionado pela comunicao serial, o ltimo ponto decimal do display ir acender, indicando o erro. Ex:

5.2

USO DA IHM

A IHM uma interface simples que permite a operao e a programao do servoconversor. Ela permite as seguintes funes: Indicao do estado de operao do servoconversor, bem como das variveis principais; Indicao das falhas; Visualizao e alterao dos parmetros ajustveis; Operao do servoconversor atravs dos parmetros de habilitao (P007), referncia de velocidade, corrente ou posio (P014, P015 ou P016), sentido de rotao (P027), funo STOP e STOP PLUS (P008 e P009) , entre outros.

5.2.1 Uso da IHM para operao

Todas as funes relacionadas com a operao do servoconversor (habilitao, reset, funo STOP e STOP PLUS, reverso, referncia de velocidade, referncia de corrente, referncia de posio, sinais de velocidade, corrente e posio, etc.) podem ser executadas atravs da IHM. A programao de fbrica do servoconversor relaciona todas as funes acima descritas com as entradas e sadas analgicas e digitais. Caso seja desejado operar o servoconversor apenas pela IHM, basta ajustar todos parmetros de entrada e sada analgicas e digitais em OFF (ver exemplo no item 4.3.2). 63

55.3

USO DA IHM

ALTERAO DE PARMETROS

Todas as informaes trocadas entre o servoconversor e o usurio so feitas atravs de parmetros. Os parmetros so indicaes no display atravs da letra P seguida de um nmero:

006 = N do Parmetro

A cada parmetro est associado um valor numrico (contedo do parmetro). Os valores dos parmetros definem a programao do servoconversor ou o valor de uma varivel (ex: corrente, velocidade, posio). Para realizar a programao do servoconversor deve-se alterar o contedo do(s) parmetro(s). Ao atingir o ltimo parmetro (P100), o prximo parmetro a ser acessado em ordem crescente o P000. Em ordem decrescente, aps passar pelo parmetro P000 ser acessado o ltimo parmetro (P100).

64

5

USO DA IHM

5.3.1 Seleo/Alterao de Parmetros;AO DISPLAY DISPLAY COMENTRIOS

Use teclas

Localize o parmetro desejado

Pressione tecla Valor numrico associado ao parmetro

Use teclas

Ajuste o novo valor desejado ver !1 a seguir

Pressione tecla ver !1 e !2 a seguir

65

5

USO DA IHM

0005

FIGURA 5.2 - Fluxograma para leitura/alterao de parmetros

!1 Para os parmetros que podem ser alterados com servomotor girando, o servoconversor passa a utilizar imediatamente o novo valor ajustado. Para os parmetros que s podem ser alterados com o servomotor parado, o servoconversor passa a utilizar o novo valor ajustado somente aps pressionar a tecla .

aps o ajuste, o ltimo !2 - Pressionando a tecla valor ajustado automaticamente gravado, ficando retido at nova alterao. 66

5

USO DA IHM

!3 - Caso o ltimo valor ajustado de uma entrada analgica / digital seja o mesmo de outra entrada previamente programada, prevalece a entrada com preferncia sobre a(s) outra(s) na seguinte ordem: 1>2>3, ou seja, entrada 1 tem preferncia sobre a entrada 2 que tem preferncia sobre a entrada 3. Por exemplo, caso seja programada a entrada 1 e 2 para habilitao, no importando a ordem, a entrada 1 ir funcionar como habilitao e a entrada 2 ficar sem funo. !4 - A inibio do acesso a alterao de parmetro feita ajustando P006 num valor diferente de 0005, resetando ou desernegizando / energizando o servoconversor.

67

6

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Este captulo descreve detalhadamente todos os parmetros do servoconversor. O servoconversor sai da fabrica com valores pr-definidos: os Padres de Fbrica (default) os quais esto descritos na referncia rpida dos parmetros. O conjunto de valores escolhido de modo a atender o maior nmero de aplicaes, reduzindo ao mximo a necessidade de reprogramao durante a colocao em funcionamento. Caso seja necessrio, o usurio pode alterar individualmente cada parmetro de acordo com sua aplicao. A figura abaixo mostra de modo reduzido a estrutura de controle do SCA-04:

Figura 6.1 - Estrutura de controle simplificada

68

ref

66.1 6.2

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROSP000 Verso de software P001 ltimo erro

Indica a verso de software contida na memria do servoconversor Indica o cdigo do ltimo erro ocorrido (no momento em que o servoconversor indica erro este passa a ser o ltimo erro). O penltimo erro perdido. Sempre que o servoconversor desenergizado este indica erro E002 o qual passa a ser o ltimo erro.

6.3

P002 - Velocidade angular P003 - Posio angular P004 Reservado P005 Reservado

Indica o valor da velocidade angular do servomotor em rpm. Indica a posio angular do eixo do servomotor em graus. A posio absoluta.

6.4 6.5 6.6

6.7

P006 Senha

necessrio entrar com esta senha para alterar os valores dos parmetros P007 at P067. O valor da senha 0005. Ao se resetar ou desenergizar o servoconversor, o valor deste parmetro automaticamente zerado, sendo assim necessrio entrar novamente com o seu valor.

6.8

P007 Habilitao

Off -> servoconversor desabilitado. 0001 -> servoconversor habilitado. Quando o servoconversor energizado ele vem desabilitado e assim permanece por aproximadamente 1s. Aps este tempo se P007 estava salvo em 1 o servo habilitado, caso contrrio ele permanece desabilitado. 0002 -> servoconversor habilitado. Neste caso mesmo pressionando a tecla este parmetro no salvo, ou seja, ao se resetar ou desernegizar/ energizar o servo este volta desabilitado. 69

66.9

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROSP008 - Funo Stop

P008 = Off -> funo stop no acionada. P008 = 0001 -> funo stop acionada. S pode ser utilizada nos modos de operao(P028) 0001 e 0002. Ao ser acionada faz o motor ser desacelerado (seguindo a rampa de velocidade setada no parmetro P030) at parar. O motor ento fica travado na posio em que ele parou. Quando esta funo desabilitada (colocando-se P008 em Off) o motor acelera (seguindo a rampa de velocidade setada no parmetro P029) at atingir a referncia de velocidade.

}

}

Figura 6.2 - velocidade Angular x Sada DigitalAs rampas so seguidas independentemente do valor setado em opo de rampa(P047). Ajustes de ganhos: - enquanto o eixo do motor no travou ele esta operando em loop de velocidade, portanto os ganhos do loop de velocidade devem estar corretamente ajustados conforme item 4.4. - quando o eixo do motor trava, ele entrou em loop de posio e, portanto, o ganho do loop de posio deve estar corretamente ajustado conforme item 4.5.

Figura 6.3 - Diagrama de Funo Stop70

6

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROSP009 = 0ff -> 0001 ,a funo stop plus acionada na transio de 0ff para 0001 no contedo deste parmetro. S pode ser utilizada no modo de operao posicionamento (P028=0002). Note que neste modo de operao o motor est normalmente travado na posio dada pela referncia de posio (P016). Esta funo faz com que o motor movimente-se a distncia setada na referncia de stop plus (P018...P022). Ao ser acionada faz o motor acelerar (seguindo a rampa de velocidade setada no parmetro P029) at atingir a velocidade de referncia a qual ele mantm at comear a desacelerar, quando ento ele segue a rampa de desacelerao (P030) at parar e travar o eixo (na nova referncia de posio determinada pela funo stop plus baseado na distncia percorrida e posio inicial). O momento em que a rampa de desacelerao acionada determinado internamente para que o eixo do motor gire o tanto que foi setado na referncia de stop plus . O lado para o qual o servomotor vai girar (avanar ou retornar) determinado pelo sentido da rotao (P027).

6.10 P009 - Funo Stop Plus

Figura 6.4 - Posio x Sada DigitalIMPORTANTE: para a funo stop plus funcionar corretamente fundamental que se programe rampas de acelerao e desacelerao (P029 e P030) que o servomotor consiga seguir, ou seja, que o torque do servomotor seja suficiente para mover a carga seguindo as rampas setadas. A funo stop plus no funciona sem rampas programadas, portanto P047 deve estar em 0001. Para se verificar com certeza se a rampa est programada corretamente basta conectar-se um osciloscpio nas duas sadas analgicas e programar uma em 0003 e a outra em 0005 e ver se ao se acionar o servo, as duas formas de ondas esto idnticas. 71

6


A sada digital programada para stop plus vai para nvel zero x voltas antes do final da stop plus. Este x o valor programado em P13. O deslocamento que o servomotor vai fazer ao ser acionada a funo stop plus determinado pela referncia da stop plus que est dividida em dois parmetros: a frao de volta e o nmero de voltas. O eixo do servomotor ir girar o nmero de voltas setado na referncia stop plus mais a frao de volta setada na referncia stop plus frao de volta. A frao de volta um nmero de 0000 a 2047 (resoluo mxima da sada de encoder) sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa. Existem dois conjuntos de referncia stop plus: referncia1 stop plus (P018 e P019) e referncia 2 stop plus (P020 e P021) que permite que seja escolhida uma das duas referncias a serem percorridas ao se acionar a funo stop plus. A escolha de qual referncia ser usada pela stop plus feita pelo parmetro P022: P022=0001 referncia 1 (P018 e P019 atuam) escolhida; P022=0002 referncia 2 (P020 e P021 atuam) escolhida. importante notar que os parmetros de referncia da stop plus podem ser alterados via serial (como qualquer parmetro do servoconversor). Isto permite que seja setada qualquer referncia de distncia para a stop plus permitindo assim grande flexibilidade. Ajustes de ganhos: - enquanto o eixo do servomotor no travou, ele est operando em loop de velocidade, portanto os ganhos do loop de velocidade devem estar corretamente ajustados conforme item 4.4. - quando o eixo do servomotor trava, ele entrou em loop de posio, portanto o ganho do loop de posio deve estar corretamente ajustado conforme item 4.5.

Figura 6.5 - Diagrama de Funo Stop Plus72

66.11 6.12


P010 Auto - tuning P011 n de voltas do auto-tuning P012 Stop Automtico

Ver tens 4.4.1 e 4.4.2 Ver tens 4.4.1 e 4.4.2

6.13

Este parmetro determina a referncia de velocidade (em RPMs) abaixo do qual a funo stop automaticamente acionada fazendo com que o servomotor fique parado sem qualquer tipo de off-set. Determina o nmero de voltas antes do final da stop plus em que a sada digital programada para stop plus assume nvel lgica zero. Determina a referncia de corrente (em Amperes rms) quando o servoconversor est no modo torque (P028=0000). Se uma entrada analgica estiver ajustada para ser a referncia (P037=0001 ou P038=0001) este parmetro no tem efeito, pois a referncia de corrente passa a ser a da entrada analgica (se o servoconversor estiver no modo torque). Determina a referncia de velocidade (em rpm) quando o servoconversor esta no modo velocidade (P028=0001) ou, quando est no modo posicionamento (P028=0002) e acionada a funo stop plus. Se uma entrada analgica estiver ajustada para ser a referncia (P037=0001 ou P038=0001) este parmetro no tem efeito, pois a referncia de velocidade passa a ser a da entrada analgica (se o servoconversor estiver nos modos indicados acima).

6.14

P013 Prog. Sada Stop Plus

6.15

P014 Referncia de corrente

6.16

P015 Referncia de velocidade

6.17

P016 Referncia de posio

Determina a referncia de posio (em graus) quando o servoconversor est no modo posicionamento (P028=0002). A referncia via entrada analgica (P037=0001 ou P038=0001) no vale para referncia de posio, esta s pode ser setada pelo P016. Quando o servoconversor est desabilitado este parmetro assume o valor da posio atual do eixo do servomotor (indicada no P003) e no pode ser alterado via IHM ou serial. importante notar que ao ser energizado o servoconversor vem desabilitado (conforme item 6.8) e, portanto, P016 assume a posio do motor na energizao. 73

6


A funo stop plus ao ser acionada gera automaticamente uma nova referncia de posio (baseando-se na distncia a ser percorrida) e altera o P016 (isso feito no inicio da rampa de desacelerao).

6.18 P017 Nmero de voltas ref. posio via Ent. Analgica 6.19 Referncias para funo Stop Plus 6.19.1 P018 Referncia 1a stop plus: frao de volta

Quando o servo esta no modo de operao posicionamento (P28=2) e a entrada analgica 1 programada para refrencia de posio (P37=3) este parmetro determina o nmero de voltas que o motor ir girar ao se variar a entrada analgica em toda sua escala (-10V a +10V).

Determina a frao de volta (de 0 a 2047, sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa) que o servomotor ir girar quando acionada a funo stop plus se a referncia 1 de stop plus estiver selecionada (P022=0001). Ex: Se desejar uma frao de 90o, o valor a ser ajustado : P018=(90/360) * 2048=512 Determina o nmero de voltas (de 0000 a 9999) que o motor ir girar quando acionada a funo stop plus se a referncia 1 de stop plus estiver selecionada (P022=0001).

6.19.2 P019 Referncia 1b stop plus: nmero de voltas

6.19.3 P020 Referncia 2a stop plus: frao de volta

Determina a frao de volta (de 0000 a 2047, sendo que 2048 corresponderia a uma volta completa) que o servomotor ir girar quando acionada a funo stop plus se a referncia 2 de stop plus estiver selecionada (P022=0002). Ex: Se desejar uma frao de 180o, o valor a ser ajustado : P020=(180/360) * 2048=1024

6.19.4 P021 Referncia Determina o nmero de voltas (de 0000 a 9999) que o 2b stop plus: nmero servomotor ir girar quando acionada a funo stop plus se de voltas a referncia 2 de stop plus estiver selecionada (P022=0002).Na funo stop plus o motor gira no total o nmero de voltas mais a frao de volta da referncia selecionada.

6.20

P022 Seleo da Referncia da funo stop plus

Seleciona qual referncia ser usada na funo stop plus: P022=0001 seleciona referncia 1 (P018 e P019 atuam). P022=0002 seleciona referncia 2 (P020 e P021 atuam).

74

66.21 6.22 6.23 6.24 6.25

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROSP023 Reservado P024 Reservado P025 Reservado P026 Reservado P027 Sentido de rotaoDetermina o sentido de rotao do eixo do servomotor: P027=0000 sentido horrio;

Servomotor visto de frente

P027=0001 sentido anti-horrio;

Servomotor visto de frente

Importante: Se a entrada analgica estiver selecionada para referncia de velocidade (P028=0001) ou para referncia de posicionamento (P028=0002), o descrito acima continua valendo para referncias positivas, ou seja, na mesma polaridade das referncias analgicas (X1:6 e 8 "+"; X1:7 e 9 "-").

6.26

P028 Modos de operao

Determina o modo de operao do servoconversor: P028=0000 modo torque; P028=0001 modo velocidade; P028=0002 modo posicionamento. P028=0003 POS-01 (ver tem 8.2) 75

66.26.1


Modo Torque

No modo torque o servoconversor funciona somente em loop de corrente mantendo o torque constante. O servoconversor mantm a corrente constante (o torque proporcional a corrente) no valor determinado pela referncia de corrente (P014 ou entrada analgica setada para referncia P037=0001 ou P038=0001). A velocidade ir variar em funo da carga, sem controle algum por parte do servoconversor. As funes stop e stop plus no operam no modo torque. LOOP DE CORRENTE:

Figura 6.6 - Diagrama do Loop de CorrenteGanhos: so ajustados automaticamente ao se setar o servomotor no parmetro P056. O limite de corrente I lim o parmetro P077 (que setado automaticamente ao se configurar o P056 ou via entrada analgica caso esteja programada para limitao externa de corrente) multiplicado pelo parmetro P031. Os parmetros relacionados ao controlador de corrente e setados automaticamente ao se ajustar o P056 so os de nmero P078 at P089.

76

6


6.26.2 Modo velocidade

No modo velocidade o servoconversor mantm a velocidade constante no valor determinado pela referncia de velocidade (P015 ou entrada analgica setada para referncia P037=0001 ou P038=0001). Ele opera com o loop de velocidade sobreposto ao loop de corrente. A corrente ir variar em funo da carga. A funo stop plus no opera no modo velocidade. LOOP DE VELOCIDADE:

Figura 6.6 - Diagrama do Loop de Corrente Ganhos: P058 a P062 devem ser ajustados conforme tem4.4 .P068 a P100 vem ajustados de fabrica e no devem ser modificados. O controlador de velocidade do tipo PID. O parmetro P047 seleciona se a referncia de velocidade atua diretamente ou limitada por rampa. P045 acrescenta um offset de velocidade (notar que P045=0100 equivale a offset zero). Loop de corrente: ver modo torque. Funo ixt: limita o tempo em que a corrente do servoconversor pode ficar acima do valor nominal (se I=2xInom este tempo de 3s). Isto feito integrando-se a corrente no tempo. Conforme a programao de P046 ao se esgotar este tempo esta funo provocar erro de sobrecarga na sada (E005) ou limitar a corrente em seu valor nominal. P049 = 1: Acelera o loop de velocidade p/125s (normal 500s). Aps alterar-se o P049 deve-se salv-lo (apertar tecla ) e resetar o servo. 77

6


6.26.3 Modo posicionamento

No modo posicionamento o servoconversor mantm a posio constante no valor determinado pela referncia de posio (P016). Ele opera com o controlador de posio sobreposto ao loop de velocidade. Enquanto o servoconversor estiver habilitado ele ficar travado na posio dada pela referncia de velocidade, a no ser que a funo stop plus seja ativada. Enquanto o servoconversor estiver desabilitado a referncia de posio setada automaticamente para a posio do servo. LOOP DE POSIO:

Figura 6.8 - Diagrama do Loop de PosioGanhos: Ajustados conforme tem 4.5; Loop de velocidade: ver modo velocidade (tem 6.26.2). Se a entrada analgica 1 esta programada para referncia de posio (P37=3) ento o eixo do motor assumira a posio determinada pele entrada analgica em conjunto com P017.

78

66.27


Rampas de referncia de velocidadeDetermina o tempo da rampa de acelerao em ms/krpm (milisegundos por 1000rpms). Exemplo: P029=0030 indica que o servomotor levar 15ms para atingir 500rpms,30ms para atingir 1000rpms, 60ms para atingir 2000rpms,...

6.27.1 P029 Rampa de acelerao

6.27.2 P030 Rampa de desacelerao

Determina o tempo da rampa de desacelerao em ms/krpm (milisegundos por 1000rpms). Exemplo: P029=0030 indica que o motor levar 15ms para atingir 0rpms a partir de 500rpms,30ms a partir de 1000rpms, 60ms partir de 2000rpms,... Na prtica as rampas esto sempre limitadas ao valor mnimo determinado pela relao torque/carga. Na funo stop plus a rampa deve ser setada acima do valor mnimo determinado pela relao torque/carga, ou seja, o servomotor deve conseguir seguir a rampa setada.

A funo stop sempre segue o valor programado nas rampas. A referncia de velocidade s segue a rampa se P047=0001 (ver item 6.37 para maiores detalhes). Para se verificar com certeza se o servo tem torque suficiente para seguir a rampa programada basta programar a sada analgica 1 (P039) em 0003 e a sada analgica 2 (P040) em 0005 e ver se ao se acionar o servo as duas formas de ondas so idnticas.

79

66.28 6.29


P031 Relao Idinmico/ Inominal Entradas Digitais

Determina a corrente em regime dinmico que o servoconversor pode atingir. A corrente em regime dinmico ser o valor de P031 multiplicado pelo valor de P077 limitado na corrente mxima do servoconversor. Ver tambm tem 6.36 (P046). Determina a funo da entrada digital 1.

6.29.1 P032 - Funo da entrada digital 1 6.29.2 P033 - Funo da entrada digital 2 6.29.3 P034 - Funo da entrada digital 3

Determina a funo da entrada digital 2.

Determina a funo da entrada digital 3.

As opes de programao das entradas digitais so: Off -> desabilitada; 0001 -> habilitao: a entrada digital passa a operar no lugar do parmetro P007 (neste caso P007 via IHM no funcionar, tornando-se um parmetro de leitura apenas); 0002 -> funo stop: a entrada digital passa a operar no lugar do parmetro P008 (neste caso P008 via IHM no funcionar, tornando-se um parmetro de leitura apenas); 0003 -> funo stop plus: a entrada digital passa a operar no lugar do parmetro P009 (neste caso P009 via IHM no funcionar, tornando-se um parmetro de leitura apenas); 0004 -> sentido de rotao: a entrada digital passa a operar no lugar do parmetro P027 (neste caso P027 via IHM no funcionar, tornando-se um parmetro de leitura apenas. A entrada digital desernegizada equivalente P027=0000); 0005 -> referncia da stop plus: a entrada digital passa a operar no lugar do parmetro P022, sendo que quando a entrada digital est desernegizada a referncia 1 est selecionada e energizando a entrada digital a referncia 2 selecionada. (neste caso o parmetro P022 via IHM no funcionar, tornando-se um parmetro de leitura apenas). 0006 -> defeito: se a entrada digital estiver desenergizada ela causara o erro devido a defeito externo (E006) e se estiver energizada nada acontece. Na ocorrncia de defeito externo (E006) o led de defeitos no acender, apenas o ltimo ponto decimal do display, que indicar E006.

80

6


0007-> Modo de operao: entrada digital, energizada (=1) selecionada modo velocidade, desenergizada (=0) seleciona modo torque. 0008-> Modo de operao: Entrada digital, energizada (=1) seleciona modo posicionamento desenergizado (=0) seleciona modo velocidade. 0009-> Reset (=1) reseta o servoconversor. (No reseta erros no Servoconversor, para tal deve-se desenergizar o servo). As entradas digitais operam alterando o valor do parmetro para a qual foram programadas (com exceo da programao para defeito conforme descrito acima). Se mais de uma entrada digital for programada para a mesma funo somente a entrada de prioridade mais alta ir executar a programao, as outras no operaro. A entrada digital 1 tem prioridade sobre a 2 que tem prioridade sobre a 3.

6.30 6.30.1 6.30.2

Sadas Digitais P035 - Funo da sada rel P036 - Funo da sada optoacoplada

Determina a funo da sada rel RL. Determina a funo da sada digital DO (optoacoplada).

As opes de programao das sadas RL e DO so: Off -> desabilitada: RL desenergizado e DO aberta. 0001 -> habilitao: indicao do contedo do parmetro P007, ou seja, se esta habilitado ou no (Habilitado = sada ativada) 0002 -> funo stop: enquanto o servomotor estiver girando as sadas esto desativadas, sendo que estas mudam de estado e assim permanecem enquanto o motor para e fica travado. 0003 -> funo stop plus: enquanto o servomotor estiver posicionando, a sada estar ativa, no momento que o servomotor parar a sada volta a ser desativada. 0004 -> sentido de rotao: indicao do contedo do parmetro P027, ou seja, o sentido de rotao (ativa = anti-horrio = 0001, desativada = horrio = 0000) 0005 -> referncia da stop plus: a sada digital passa a operar em funo do parmetro P022 (ativa = 0002, desativada = 0001) 0006 -> defeito: indicao de defeito: se tiver ocorrido um defeito a sada vai para 0 (desativada), caso contrrio permanece em 1 (ativa). Neste caso, quando ocorrer defeito, a sada s voltar ao estado anterior (1 = sem defeito) aps o servoconversor ser resetado e se o erro no persistir. 0007 -> servo ready: indica que o servo est habilitado e que no ocorreu nenhum erro, ou seja, que o servo est pronto para ser acionado. 81

66.31 6.31.1


Entradas Analgicas P037- Funo da entrada analgica 1Determina a funo da entrada analgica 1.

6.31.2

Determina a funo da entrada analgica 2. P038 - Funo da entrada analgica 2 As opes de programao das entradas analgicas so: Off -> desabilitada; 0001 -> referncia: a referncia passa a ser o valor lido na entrada analgica. Se o servoconversor estiver em modo torque (P028=0000) ser referncia de corrente, se estiver no modo velocidade ou posicionamento (P028=0001 ou 0002) ser referncia de velocidade. Nesta opo, P014 e P015 ficam inativos. 0002 -> limitao externa de torque: o limite de corrente passa a ser o valor da entrada analgica multiplicado pela relao I dinmico/I nominal (P031). Nesta opo P077 fica inativo. 0003-> Referncia de posio: determina a posio do eixo conforme valor da entrada analgica em conjunto com valor ajustado no P017. Ao valor lido nas entradas analgicas somado o offset da entrada analgica (parmetros P043 e P044, notar que 5.000 corresponde a offset zero): 0.000 -> offset = -5V 5.000 -> offset = 0V 9.999 -> offset = +4.999V 10V corresponde ao fundo de escala da opo setada. - fundos de escala de velocidade motor 6000 rpm -> 10V = 6553 rpm * ganho (P41 ou P42) motor 3000 rpm -> 10V = 3276 rpm * ganho (P41 ou P42) motor 2000 rpm -> 10V = 2184 rpm * ganho (P41 ou P42) - fundos de escala de corrente SCA-04 04/8 -> 10V = 20,36 Arms * ganho (P41 ou P42) SCA-04 08/16 -> 10V = 20,36 Arms * ganho (P41 ou P42) SCA-04 24/48 -> 10V = 61,10 Arms * ganho (P41 ou P42)

82

66.32 6.32.1


Sadas Analgicas P039 - Funo da sada analgica 1 P040 - Funo da sada analgica 2Determina a funo da sada analgica1.

6.32.2

Determina a funo da sada analgica2. As opes de programao das sadas analgicas so: Off -> desabilitada: coloca 0V na sada; 0001 -> valor lido na entrada analgica 1; (valor real, no considera parmetros de ganho e offset) 0002 -> valor lido na entrada analgica 2; (valor real, no considera parmetro de ganho e offset) 0003 -> referncia do loop de velocidade (entrada analgica x ganho + offset) ; 0004 -> referncia do loop de corrente (entrada analogica x ganho + offset); 0005 -> velocidade; (calculado pelo estimador de velocidade) 0006 -> corrente na fase W; 0007 -> corrente na fase V; 0008 -> tenso na fase W; 0009 -> tenso na fase V; 0010 -> iq ( um valor proporcional ao torque); 0011 -> id ( um valor proporcional ao fluxo); 0012 -> Vq; 0013 -> Vd; 0014 -> posio angular (-10V = -180; 0V = 0; + 10V = 179,9); 0015 -> referncia de posio angular (-10V = -180; 0V = 0; + 10V = 179,9); 0016 -> Wr (velocidade calculada a partir de d /dt) 0017 -> 10V 10V corresponde ao fundo de escala da opo setada. (ver tem 6.31.2) A opo 16 (wr) no usada pelo controle do servo e em velocidade inferiores a 50rpm no deve ser considerada, mas como ela imune a variao de inrcia, pode-se us-la para calibrar o P062 variando-se P062 de modo que Wr (opo 16) seja igual a velocidade usada pelo controle (opo 5). Ver item 4.4.2. 83

6


6.33 Ganho das entradas analgicas

6.33.1 P041 - Ganho da entrada analgica 1

Determina o ganho da entrada analgica 1.

6.33.2 P042 - Ganho da entrada analgica 2

Determina o ganho da entrada analgica 2.

O ganho da entrada analgica um valor que vai de 0.001 a 9.999 e ele multiplica a entrada analgica.

Obs.: O default de fbrica 0,916 pois isto faz com que o fundo de escala de velocidade (10V) seja 6000, 3000 e 2000 rpm respectivamente (ver tem 6.31.2) por exemplo: 10V = 3276rpm * 0,916=3000rpm.

6.34 Offset das Entradas analgicas 6.34.1 P043 - Offset da entrada analgica 1 6.34.2 P044 - Offset da entrada analgica 2Determina o offset da entrada analgica1.

Determina o offset da entrada analgica2.

O offset um valor que vai de 0000 a 9.999 sendo que 0000 corresponde a um offset de 5V, 5.000 corresponde a um offset de 0V e 9.999 um offset de 5V ( uma funo linear onde 1.000 unidade = 1V). 84

6


6.35

P045 -Offset de velocidade

Determina o offset de velocidade. O offset um valor que vai de 0000 a 0200 sendo que 0000 corresponde a um offset de 20rpm, 0100 corresponde a um offset de 0rpm e 0200 um offset de 20rpm ( uma funo linear onde aproximadamente 5 unidades = 1rpm).

6.36

P046 - Opo Ixt

Determina se a funo Ixt ao atuar ir gerar um erro ou ir limitar a corrente na nominal. Opes: 0000 ->Ixt gera o erro E005 (sobrecarga na sada); 0001 -> Ixt limita a corrente na corrente nominal (determinada por P077 ou limite externo de corrente se programado (ver item 6.31)). A funo Ixt integra a diferena entre a corrente no motor e a corrente nominal setada (se a corrente no servomotor for maior que a corrente nominal setada ,e isto s pode ocorrer quando P031>0001) e atua quando esta integrao atinge o valor de 3xInominal. I = 2 x In - In=In rea = I . t=In . 3=3In rea = 3In = Valor de atuao da funo Ixt

I

{

Figura 6.9 - Funo Ixt85

66.37

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROSP047 - Opo rampaDetermina se a rampa ir ou no atuar sobre a referncia de velocidade, no importando se est via entrada analgica ou via IHM (P015). Ao atuar sobre a referncia de velocidade a rampa limita a taxa de variao da referncia ao valor ajustado em P029 e P030. O objetivo principal desta funo permitir que o usurio ajuste rampas apenas para a funo STOP sem que as rampas interfiram na referncia de velocidade (P047=0000), caso seja necessrio. Opes: 0000 -> A rampa no atua sobre a referncia de velocidade e nem sobre a funo STOP PLUS (apenas atua na funo STOP). 0001 -> A rampa atua tambm sobre a referncia de velocidade e funes STOP e STOP PLUS.

6.38

P048 - Seleciona Protocolo da Comunicao Serial

Este parmetro em 0000 seleciona o protocolo de comunicao serial utilizado na linha de conversores WEG ( 7 bits + 1 bit de paridade). Ao ajustar este parmetro em 0001 seleciona-se o protocolo de 8 bits sem bit de paridade. 0002 corresponde ao protocolo 8 bits TP . Maiores informaes no manual da comunicao serial. Off ->o loop de velocidade atua com perodo padro (500s) 0001->o loop de velocidade atua com perodo acelarado (125s) Salvar o valor pressionando-se a tecla e resetar o servoconversor (Via tecla na IHM ou entrada digital de reset) !!!

6.39

P049 - Acelerador do Loop de Velocidade

IMPORTANTE:

Ao se alterar este parmetro os ganhos P057 a P061 devem ser reajustados

6.40 P050 - Tipo de PID

1-

PID tipo 1: igual ao das verses anteriores de software ganhos: P38 - Scale Up: valor inteiro (1 1000) que multiplica todos ganhos. P59, P60, P61 - ganhos D, P e I: valores decimais (0,0001 at 0,9999) PID tipo 1: topologia diferente das anteriores: P38 - sem funo P59 - ganho D (00.01 at 99.99) P60 - ganho P (00.01 at 99.99) P61 - ganho I (00.01 at 99.99)

2-

86

66.41 6.42


P051 - Funo da entrada digital 4 P052 - Nmero de pulsos do simulador de encoder

Determina a funo da entrada digital 4. Ver parmetros P32, P33, P34.

Determina o nmero de pulsos por volta na sada do simulador de encoder (A e B). Valor mximo: * 2048 pulsos para uso em velocidades at 3000rpm; * 1024 pulsos para uso em velocidades maiores que 3000rpm. Salvar o valor pressionando-se a tecla e resetar o servoconversor (Via tecla na IHM ou entrada digital de reset) !!!

6.43

P053 - Posio do pulso nulo no simulador de encoder

Determina a posio do pulso nulo (N) na sada do simulador de encoder. Valor mximo: igual ao nmero de pulsos programados. Se Off no haver pulso nulo. Se o valor de P053 for maior que o valor de P052 a posio do pulso nulo ser 0001. e resetar o Salvar o valor pressionando-se a tecla servoconversor (Via tecla na IHM ou entrada digital de reset) !!!

6.44

P054 - Seqncia de pulsos

Determina a seqncia de pulsos na sada do simulador de encoder. Opes: 0000 -> seqncia de A para B; 0001 -> seqncia de B para A; Salvar o valor pressionando-se a tecla e resetar o servoconversor (Via tecla na IHM ou entrada digital de reset) !!! EXEMPLOS:

87

6


6.45

P055 - Endereo do servoconversor na rede P056 Servomotor conectado ao servoconversor

Determina o endereo do servoconversor quando este est ligado em rede. Se o seu valor for Off, a comunicao serial fica desabilitada. Deve ser setado o servomotor a ser utilizado com o servoconversor. Inicializa os parmetros de P076 a P089 com os valores correspondestes ao servomotor selecionado.

6.46

Salvar o valor pressionando-se a tecla e resetar o servoconversor (Via tecla na IHM ou entrada digital de reset) !!! Opes: Off -> no altera parmetro algum; 0001 -> servomotor SWA 56-2,5-20 0002 -> servomotor SWA 56-3,8-20 0003 -> servomotor SWA 56-6,1-20 0004 -> servomotor SWA 56-8,0-20 0005 -> servomotor SWA 71-9,3-20 0006 -> servomotor SWA 71-13-20 0007 -> servomotor SWA 71-15-20 0008 -> servomotor SWA 71-19-20 0009 -> servomotor SWA 71-22-20 0010 -> servomotor SWA 71-25-20 0011 -> servomotor SWA 56-2,5-30 0012 -> servomotor SWA 56-4,0-30 0013 -> servomotor SWA 56-6,1-30 0014 -> servomotor SWA 56-7,0-30 0015 -> servomotor SWA 71-9,3-30 0016 -> servomotor SWA 71-13-30 88

6

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS0017 -> servomotor SWA 71-15-30 0018 -> servomotor SWA 71-19-30 0019 -> servomotor SWA 56-2,5-60 0020 -> servomotor SWA 56-3,6-60 0021 -> servomotor SWA 56-5,5-60 0022 -> servomotor SWA 56-6,5-60 0023 -> servomotor SWA 71-13-25

6.47

Ganho loop de posio

Ver item 4.5 para ajuste deste parmetro. Ganho kp (proporcional) do loop de posio.

6.47.1 P057 - Kp do loop de posio 6.48 Ganhos loop de velocidade

Ver item 4.4 para ajuste destes parmetros. Fator de multiplicao (scale up) do loop de velocidade. Este nmero multiplica os ganhos kd, kp e ki do loop de velocidade. Obs:. Ver P050. Ganho derivativo do loop de velocidade. Obs:. Ver P050.

6.48.1 P058 - SU do loop de velocidade 6.48.2 P059 - Kd do loop de velocidade 6.48.3 P060 - kp do loop de velocidade 6.48.4 P061 - ki do loop de velocidade 6.48.5 P062 - Inrcia da carga

Ganho proporcional do loop de velocidade. Obs:. Ver P050. Ganho integral do loop de velocidade. Obs:. Ver P050.

Inrcia da carga conectada ao servomotor (em Kgm x 10-3) por exemplo: um disco (ou cilindro) conectado ao eixo do motor (normalmente a carga constituda pelo somatrio de discos ou cilindros)

por exemplo: Se R1 = 0,0175m R2 = 0,07m l = 0,0085m para ao = 7800Hg/m temos J = 2,49 x 10-3 Hgm

Onde: J = inrcia l - comprimento L do cilindro (ou espessura do disco) R1 - raio do furo do disco R2 - raio do disco Se o cilindro (ou disco) for macio R1=0 - qte. que depende do material.

89

6


Se houver redutor conectando o servomotor a carga a inrcia refletida no servomotor fica reduzida pelo quadrado da reduo. Por exemplo para uma reduo de 2:1 no caso J = 2,49x10-3 2 ou seja: P062 = 0.6225 x 10-3 Para um bom funcionamento do servo a inrcia de carga refletida no eixo do servomotor no deve ser maior que 10x a inrcia do eixo do servomotor (P075) Outra forma de se determinar P62 usando o algoritmo do item 4.4. Outra forma atravs da sada analgica, comparando-se se a forma de onda da velocidade calculada pelo estimulador est igual a velocidade calculada por d /dt. Ver item 4.4.2.

6.49 6.50 6.51 6.52

P063 - Reservado P064 - Reservado P065 - Ganho da sada analgica 1 P066 - Ganho da sada analgica 2 um ganho que varia de 00.01 a 99.99 e multiplica a sada analgica 1. um ganho que varia de 00.01 a 99.99 e multiplica a sada analgica 2. Parmetros para apenas leitura. Senha reservada - no fornecida.

6.53

Parmetros internos

6.53.1 P067 - Senha Weg - Reservado 6.53.2 P068 - C1 estimador de velocidade 6.53.3 P069 - C2 estimador de velocidade 6.53.4 P070 - C4 estimador de velocidade 6.53.5 P071 - C5 estimador de velocidade 6.53.6 P072 - Reservado 6.53.7 P073 - Reservado90

Ganho C1 do estimador de velocidade.




6


Os parmetros P074 A P089 so inicializados de acordo com o servomotor programado no parmetro P056.

6.53.8 P074 - Constante de torque do motor 6.53.9 P075 - Inrcia do eixo do motor 6.53.10 P076 - Limite de velocidade 6.53.11 P077 - Limite de corrente 6.53.12 P078 - SU loop de corrente eixo q 6.53.13 P079 - kd loop de corrente eixo q 6.53.14 P080 - kp loop de corrente eixo q 6.53.15 P081 - ki loop de corrente eixo q 6.53.16 P082 - SU loop de corrente eixo d 6.53.17 P083 - kd loop de corrente eixo d 6.53.18 P084 - kp loop de corrente eixo d 6.53.19 P085 - ki loop de corrente eixo d 6.53.20 P086 - Parmetro 00 do Servomotor: Lsd 6.53.21 P087 - Parmetro 01 do Servomotor: Rs

o valor da constante de torque Kto do motor, a qual igual ao torque nominal dividido pela corrente nominal (Kto=Mo/Io). o valor da inrcia do eixo do servomotor em Kgm x 10-3 Limite de velocidade para a referncia de velocidade. Limite de corrente nominal: multiplicado pelo parmetro P031 (relao Idinmico / Inominal) obtm-se o limite dinmico de corrente. Fator de multiplicao (scale up) do loop de corrente eixo q. Este nmero multiplica os ganhos kd, kp e ki do loop de corrente eixo q. Ganho derivativo do loop de corrente eixo q.

Ganho proporcional do loop de corrente eixo q.

Ganho integral do loop de corrente eixo q. Fator de multiplicao (scale up) do loop de corrente eixo d. Este nmero multiplica os ganhos kd, kp e ki do loop de corrente eixo d. Ganho derivativo do loop de corrente eixo d.

Ganho proporcional do loop de corrente eixo d. Ganho integral do loop de corrente eixo d. Indutncia do estator do servomotor no eixo d (mH).

Resistncia do estator do servomotor (ohms).

91

6


6.53.22 P088 - Parmetro 02 do Servomotor: Lsq 6.53.23 P089 - Parmetro 03 do Servomotor: ke 6.53.24 P090 Compensao de fase 6.53.25 P091- Reservado 6.53.26 P092 - Reservado 6.53.27 P093 - Modelo do servoconversor

Indutncia do estator no do servomotor eixo q (mH).

Constante de tenso do servomotor (volts/1000 rpm) Para compensar o atraso na leitura da fase em altas velocidades.

6.53.28 P094 - Freqncia de corte filtro 00: reservado 6.53.29 P095 - Freqncia de corte filtro 01: entrada analgica1 6.53.30 P096 - Freqncia e corte filtro 02: entrada analgica 2 6.53.31 P097 - Freqncia de corte filtro 03: reservado 6.53.32 P098 - Freqncia de corte filtro 04: rampa 6.53.33 P099 - Freqncia de corte filtro 05: reservado 6.53.34 P0100 - Freqncia de corte filtro 06: display w (P002)92

Define o modelo do servoconversor. Opes: 0001 -> SCA-04 8/16 0002 -> SCA-04 24/48 0003 -> SCA-04 4/8

Define a freqncia de corte do filtro passa-baixas 01: filtro da entrada analgica 1. Define a freqncia de corte do filtro passa-baixas 02: filtro da entrada analgica 2.

Define a freqncia de corte do filtro passa-baixas 04: filtro da rampa de velocidade.

Define a freqncia de corte do filtro passa-baixas 06: filtro do valor mostrado no parmetro P002.

77.1

MANUTENOERROS E POSSVEIS CAUSASQuando um erro detectado, o servoconversor bloqueado (desabilitado) e o erro mostrado na forma EXXX, sendo XXX o cdigo de erro. Aps a ocorrncia de um erro, necessrio, para voltar a operar, resetar manualmente o servoconversor (via IHM ou entrada digital) ou desligar a alimentao e lig-la novamente (POWER-ON RESET).

ERRO

RESET

CAUSAS MAIS PROVVEISCurto-circuito entre duas fases do servomotor; Curto-circuito ou fuga da sada contra o terra (falta terra); Mdulo de transistores em curto; Sobretemperatura no dissipador da potncia (apenas no modelo SCA-04.8/16); Sobrecorrente no servomotor devido a parametrizao errada do modelo do servomotor ou problemas com o mesmo; Subtenso na alimentao do mdulo de transistores (apenas no modelo SCA-04.8/16). Tenso d

servodrive weg

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