INSTITUTOFEDERALDESERGIPE

ROBOBASE"OtorneioderobóticadaERBASE"

RegrasRobôResgateVersão1.0de04/08/2018

EstedocumentofoibaseadonasregrasdaOlimpíadaBrasileiradeRobóticaOBR

Autor:IvanoéJoãoRodowanskiRevisão:RaphaelOliveira

Realização:

Apoio:

Promoção:

página2de16

1. Introdução

• NomedaModalidade:Resgate

• NúmerodeRobôsporPartida:Um

• DuraçãodaPartida:5minutos

• ClassesDisponíveisJunior(ensinofundamentalemédio/técnico)

• DimensõesmáximasdosRobôs:200x200x200mm

• Peso:1,5kg(máximo)

• EspecificaçõesdoCircuito:Verificaritem5:“OPercurso”

• EspecificaçõesdeControle:Autônomo

2. Objetivo

AmissãodoRESGATE-caracteriza-seporsimularumambientededesastreondeoresgatedas vítimas precisa ser realizado por robôs. O robô deve ser ágil para superar terrenosirregulares (redutores de velocidade); transpor caminhos onde a linha não pode serreconhecida (gaps na linha); desviar de escombros (obstáculos) e subir montanhas(rampas)paraconseguirsalvara(s)vítima(s)(bolasdeisoporrevestidasdepapelalumíniooupintadasdepreto),transportando-a(s)paraumaregiãosegura(áreaderesgate)ondeoshumanosjápoderãoassumiroscuidados.

3. EspecificaçõesdosParticipantes

A quantidade máxima de integrantes por equipe é de 4 pessoas, para cada robô queequipepossua(cadaequipepodecompetircommaisdeumrobô),equipesquecompetememmaisdeumacategoriapodemcontarcomumnumeromaiordeparticipanteslimitadoa10;

Osparticipantesmenoresde18anosdeverãoapresentarumaautorizaçãoporescritodeseuspaisouresponsáveispermitindoaparticipaçãonoevento;

Paraequipescompostasporestudantesdoensinofundamentalemédio,menoresde18anos, é necessária a participação de um orientador com idade superior a 18 anos,responsável pela equipe, porém qualquer interferência do orientador na construção ouprogramação identificada pela organização da competição resultará na eliminação daequipe.

Osmentores, tutores e professores orientadores da equipe devem sempre incentivar odesenvolvimentodorobôpelosestudantesenãorealizarastarefasparaelesapenascomointuitodeganharacompetição.

4. EspecificaçõesdosRobôs

Osrobôsdevemsertotalmenteautônomosecomtodososcomponentesembarcados.Nãopodesercontroladoexternamenteporfioouporrádio,comexceçãoparaseriniciado.

página3de16

Nenhumaadição,remoçãooualteraçãodehardwareousoftwarepoderãoserfeitasduranteatomadadetempo.Porémpequenosreparosserãopermitidos.

ORobônãopodeexceder200mmdecomprimento,200mmdelargurae200mmdealtura,podendoalterardeformaautônomasuasdimensõesduranteapartida.

ORobônãopoderápossuirnenhumtipodemecanismodesucçãoparaaumentaraforçanormalemrelaçãoaosolo.

Soluçõesprontasderobôscompletosnãoserãopermitidas.Osalunosprecisampesquisar,projetare construir seuspróprios robôs,usandokitsde robótica,placase componenteseletrônicos,peçasavulsasemgeral,microcontroladores,entreoutros.

Os robôs serão inspecionadospelos juízesantes,duranteoudepoisdas rodadas,ouemqualquer momento que houver dúvidas quanto ao atendimento ou não das regras dacompetição.Éumaobrigaçãodostimesassegurarqueseusrobôsatendamàsregras.

5. AArena

Aarenautilizada segueosmesmospadrõesdasarenasutilizadasnasetapas regionaiseestaduais da OBR que é uma versão simplificada da tarefa de resgate da RoboCup®Federation®nascompetiçõesdaRoboCup®JuniorRescueLine.

Estaarenadeveserconstruídaemmadeirae ter trêsambientes, sendoquedoisdessesambientesestãoemumprimeironível(níveldosolooutérreo)easaladeresgateemumnívelmaiselevado(primeiroandarousegundonível),comrampadeacessoligandoaáreadepercursoàsaladeresgate.

Opisodosambientesseráumasuperfíciebrancalisa,pintadacomtintafoscaoudeMDFbranco. Ele poderá ser de madeira (recomendado para uma melhor qualidade) ou deplástico disposto sobre chão ou superfície plana (recomendado para um customenor).Este piso representa a área de desastre. Sobre ele haverá linhas pretas para guiarem ocaminhodorobô,detritos(obstáculos)típicosdodesastrequepodemdanificarouimpediro avanço dos robôs, Gaps que simulam falhas no caminho do robô (falhas nas linhaspretas), redutores de velocidade que simulam terreno hostil; vítimas do desastre queprecisamserresgatadaseumaárea,nonívelsuperior,queindicaaáreaderesgate.

AsuperfíciedapistaseráfeitacomumaoumaisplacasdeMDFnacorbranca,portantoeventuaisemendasdeplacaspodemsernecessáriasparacomportodaaáreadopercurso,paratalpossíveisdesníveispoderãoocorrer,aorganizaçãotentaráminimizá-losdamelhormaneirapossível.Dequalquerformaosrobôsdevemsercapazesdesuperartaisdesníveis.

Opercurso é constituídode linhas pretas nopiso, com1 a 2 cmde largura, que vai doinicio até a entrada da sala de resgate, e podem ser feitas utilizando fita isolanteconvencionalouimpressasempapelououtrosmateriais.

Aslinhasrepresentamumapassagemsegura,conhecidaantesdodesastre,epodemestarobstruídas por obstáculos, gaps ou ter redutores de velocidade. As linhas devem ficardistantes pelo menos 15 cm das bordas da área de percurso e centralizadas quandodispostassobrearampa.

página4de16

As linhas podem fazer curvas grandes, pequenas, curvas em 90°, retas, zigue-zague,círculos,entreoutrasformas.AslinhasNÃOpodemformarcurvascomangulaçãomenordoque45°.

Aslinhaspoderãoformarencruzilhadas,círculosebecossemsaída.Encruzilhadaspodemconterumamarcaçãoemfitaverdede2,5cmx2,5cm(oupinturanochãonamesmacor)naintersecçãoqueindicaadireçãoqueorobôdeveráseguir.Aoencontrarumaencruzilhada,o robô deve seguir pelo caminho indicado pela marcação verde, que pode indicar umcaminho à direita ou à esquerda. A Figura 1 apresenta opções de caminhos a seremseguidos nestes casos. As encruzilhadas serão sempre perpendiculares (90°) e poderãoexistirnaáreadepercurso.

Figura1Caminhosobrigatóriosqueorobôdeveseguiraoencontrarumaencruzilhada.

Caminhosdiferentesdaqueles indicadospelaencruzilhadapoderão levara lugarnenhumouforçarqueorobôfiqueem"looping"naarena.Entretanto,nãoseráconsideradaFALHADE PROGRESSO caso o robô não execute corretamente uma encruzilhada. A FALHA DEPROGRESSOserádeclaradacasoorobôpercaa linhaoufiquetravado.Poderáhaverumbecosemsaída,queéquandoháduasmarcasverdesantesdeumcruzamento(umaemcada ladoda linha), comonaFigura2.Nestecaso,o robôdevesevirarevoltara seguirlinhano sentido contrário.Outros exemplosdouso corretode encruzilhadaspodem servistosnaFigura3.

Figura2–Caminhosobrigatóriosqueorobôdeveseguiraoencontrarumbecosemsaída.

página5de16

Figura3Possíveisformaçõesdecaminhoscomaencruzilhada.

AFigura4mostraexemplosdedisposiçõesda linhanoambiente.A trajetóriadas linhasnãoserádivulgadapreviamenteemhipótesealguma.Assim,acapacidadedeorobôseguirumcaminhodesconhecidofazpartedodesafio.

Figura4Exemplosdedisposiçãodelinhasnoambiente.

6. AArenaOambienteserácompostoporumaáreadepercursoanterioràrampa,umarampaeumasaladeresgate,conformeilustradonaFigura5.Aáreadepercursoficanapartemaisbaixadaarena,enquantoa rampaconectaaáreadepercursocoma salade resgate,que ficanumplanomaiselevado.

Oambienteémodular,permitindodiversasconfiguraçõespossíveis,comopodeservistonaFigura6.Aáreadepercursonãopossuiparedeseaslinhasestarãoaproximadamentea15cm(+/-2cm)dasbordasdaarena.Opcionalmente,podemexistirplataformasparaentradaeparasaídadarampa.Asplataformasserãoobrigatóriasquandoarampaforparalelaaalgumasala(comonasconfiguraçõesC,DeEnaFigura6).Asplataformasservemparapermitirqueorobôfaçaumacurvaparaentrarousairdarampa.Aplataformadesaídadeveconterparedesouanteparosqueevitemaquedadorobô.

página6de16

Figura5–IlustraçãodeumapossívelarenadaOBR–modalidadeprática–etaparegional/estadual.

Figura6–Vistasuperiorde5configuraçõesdiferentesdadistribuiçãodaáreadepercurso,darampaedasala de resgate, com ou sem plataformas de acesso. A cormais clara significa alturamaior. A cor escurarepresentaalturamenor.

Asplataformasearampadevempossuirlinhapreta,sendopossívelhavertambémumgape/ouredutordevelocidadenarampa,acritériodaorganizaçãolocal.Aentradadarampapoderáserdiretaaofinaldaáreadepercurso,semcurvaouplataformadeacessoàrampa(Figura6-A)oupoderáhavercurvanoacesso(Figura6-D).Arampadeveteralargurade30cmepodeounãoconterparedesdeaté20cmdealturaouanteparosqueevitemaquedadosrobôs.Aalturadasaladeresgatedeverágerarumainclinaçãonarampade10a20graus.Cadapartedaarena(áreadepercurso)esaladeresgatedevemedirentre80x80cme110x110cm,podendoserretangular(sugere-seusaraformapadrãode80x110cm).

A entrada (porta) da sala de resgate deve ter 25 cm de largura e altura, e estarácentralizada em relação a rampa (robôs commais de 25cmnãopassarãona entradadarampa),conformeilustradonaFigura7.

Figura7–Saídadarampaeentradanaáreaderesgate.

página7de16

Aáreasuperior,chamadadesaladeresgate,nãopossuifitasnochão,apenasumafaixa(fitaoutinta)prateadaouCINZA(SilverTape3M®)nasuaentrada(mínimode2,5cmdelargura).Casoarampaestejadiretamenteconectadaàsaladeresgate,semaplataforma,ofinaldarampadevetambémconterumafaixaprateadaouCINZA(SilverTape3M®).VejanaFigura8.

Figura8–Faixaprateadanaentradadasaladeresgatecomesemplataforma.A salade resgatedeve terparedes laterais,quepodemser feitasdamesmamadeiradopiso, de nomínimo 15 cm e nomáximo 20 cm de altura (na parte interna da área). Aentradanasaladeresgatepodeserpelaesquerdaoupeladireita.

7. CondiçõesdeIluminaçãoeMagnéticas

Os times devem estar preparados para calibrar seus robôs baseados em condições deiluminaçãodolocal,quepodemvariaraolongodaarenaedodiadecompetição.Esforçosserãorealizadospelosorganizadoresparamanteraarenalivredecamposmagnéticos,taiscomoproduzidosporfiossubterrâneosouobjetosmetálicos.Todavia,emalgunscasosissonãopodeserevitado.Destaforma,érecomendadoqueostimesprojetemseusrobôsparalidarcomestascondiçõesadversasepararealizaracalibraçãoemfunçãodoambiente.

8. ComponentesdodesafioOambientedamissãodaOBRModalidadePráticacontémdiversoscomponentesque

compõemodesafio.Sãoeles:

ü Obstáculo

ü Redutordevelocidade

ü Gap

ü Vítima

ü Áreaderesgate

ü Passagem

ü Marcadordepercurso

Cadaumdessescomponentesinsereumadificuldadeoumetaparaorobô.

página8de16

Oobstáculodevesercontornado;osredutoresdevelocidadedevemsersuperados;osGapsdevemserultrapassados;a(s)vítima(s)deve(m)serresgatada(s)ecolocada(s)naáreaderesgate. Aseguir,cadaumdessescomponenteséexplicado.

8.1. Obstáculos

Dentrodaáreadepercursopodemexistirobstáculos.Elessãobarreirasintransponíveisqueforçamorobôadesviar,saindodocaminhotraçadopelalinhapretadurantealgunsinstantes.Ao desviar de um obstáculo, o robô deve retornar para a linha logo em seguida aoobstáculodesviadoparaobtersucesso.Nãoserápermitidoaorobôseguirporoutralinhadaarenanemamesmalinhacasoelajátenhamudadodedireçãoapósoobstáculo.Casoorobô não consiga retornar à linha, será considerada FALHA DE PROGRESSO, forçando orobôareiniciaroseupercurso.Nãohaveráobstáculonarampa(incluindosuasplataformasdeacessoefinal),nemnasaladeresgate.Os obstáculos possuem tamanhosmínimos emáximos e devem ser pesados a ponto deimpedirqueosrobôsoempurremquandolevementetocados.Osobstáculospodemestarpresos,ounão,aopisodaarena.Seorobôempurraroudeslocaralgumobstáculopormaisde1cm,emqualquermomentoduranteaexecuçãodarodada,seráconsideradaFALHADEPROGRESSO.OobstáculovoltaparaaposiçãocorretaapósaFALHADEPROGRESSO.AFigura9apresentaoslimitesmáximosemínimosqueumobstáculopodeter.Oformatodoobstáculopodeserqualquerum,desdequenãoultrapasseoslimites.

Figura9–Espaçosmáximosemínimosquepodeserocupadoporumobstáculo. ExemplosdeObstáculosquepodemserusadossão:

ü TijolosouPedras;

ü CaixadeLeiteUHTcheia(areia,água,etc).

Osobstáculos,comoprecisamsercontornados,nãopodemficarpróximosdasbordasdaarena.Elessópodemseralocadosnaregiãointerna,distante30cm(+/-2cm)dequalquerbordadaarena,conformeFigura10.

página9de16

Figura10–Áreacentralondeépermitidaacolocaçãodeobstáculosdistantedaborda.Alémdisso,osobstáculossópodemseralocadosemlinhaspretasretasquetenham,pelomenos,10cm(+/-1cm)decomprimentoretoantesdoobstáculoe10cm(+/-1cm)decomprimentodepoisdoobstáculo.8.2. RedutoresdeVelocidade

Redutores de velocidade, que simulam terrenos sinuosos, poderão estar em posiçãotransversalà fita, sendo roliços comdiâmetroaproximadode1cm.Podemser feitosdemadeiraroliça(tipoalçaroliçadecabidedemadeira),lápis,ououtromaterialapropriado.Sua dimensão transversal é de 15 a 20 cm e devem ser pintados ou cobertos de papelbranco(mesmacordopiso)sendocobertoscomafitaisolantenasobreposiçãoentrefitaeredutor.RedutoresPODEMseralocadosnarampa(incluindoasplataformas).8.3. GAP

OsGapssimulamsituaçõesondeorobônãoconseguedistinguirocaminhoaserseguido.Istoéfeitocomumadescontinuidadenalinhapreta,queatendeàsseguintescondições:

ü PodemexistirGapsnarampaenaáreadepercurso;ü OsGapsdevemsersempreemlinhasretas;ü OsGapsnãodevemsermaioresdoque10cm.

8.4. Vítima

Existemdoistiposdevítimas,ambasfeitasdebolasdeisopordedimensãoentre4e5cmdediâmetro:

ü As vítimas mortas são bolas de isopor, pintadas de preto fosco e não sãoeletricamentecondutoras.

ü Asvítimasvivassãobolasde isopor,encapadasdepapelalumínioprata, refletemluzesãoeletricamentecondutoras.

Uma ou mais vítimas poderão ser colocadas em qualquer posição da área de resgate,aleatoriamente,pelojuiz,logoapósorobôiniciarsuatrajetórianaáreadepercurso.8.5. ÁreadeResgate

Existiráumaárea triangularde30cmx30cm,emumdoscantosdasalade resgate,querepresentaráaáreaderesgate.Orobôdeveráposicionara(s)vítimas(s)dentrodestecanto

página10de16

triangular,de corpreta.O triângulo (isósceles retângulo) seráumaestruturademadeiracom paredes de 6cm de altura pintadas em preto ou cobertas por fita adesiva. A áreainternado triânguloé vazadaeomesmoestaráposicionadono chãoda sala.Aáreaderesgateseráposicionadapelojuizapósoiníciodarodada,deformaaleatória,emumadasquinasdasaladeresgate.AFigura11ilustraaáreaderesgate.

Figura11–Áreaderesgatetriangularnacorpreta.Orobôdeverálidarcomodesnívelentreaarena,rampaeaáreaderesgate.Afigura12mostra as formas corretas de posicionar vítima na área de resgate para sucesso dosalvamento.A área de resgate ficará posicionada em uma das quinas da sala de resgate diferentedaquelaquesejaocantodaentradadasala,conformeFigura13(exemploparaaentradadasalapelaesquerda).

Figura12–Formascorretaseincorretasdeposicionaravítimanaáreaderesgate.

Figura13–Definiçãodospossíveislocaisparaaáreaderesgate.

página11de16

Casoexistammúltiplasvítimas,oseguinteprocedimentoseráadotado:ü Ojuizdeveráremovercadavítimaposicionadanaáreaderesgatecomsucesso,assim

queidentificarquenãoestarámaisinterferindonaaçãodorobô;ü Apontuaçãoseráconsideradaseorobôposicionaravítimacorretamentenaáreade

resgateesairdaáreasemavítima;ü ApontuaçãoNÃOseráconsideradaseorobôposicionaravítimacorretamenteesair

daáreaderesgatecomavítima;ü Asvítimasnãoprecisamsersalvasumaauma;ü Para o salvamento ser pontuado, o robô não deve estar mais em contato com a

vítima.

8.6. Passagem

Podeexistirumaúnicapassagemnaáreadepercurso.Apassagemseráconstruídadetrêspedaçosdemadeirafixadosumaooutrocomumvãolivreinternode25cmdeladoe25cmalturaparaqueorobôpossaatravessá-la,comodemonstradonaFigura14.Apassagemserápintadadelaranjaesópoderáserposicionadaemumalinharetanocaminhodorobô.Se o robô derrubar ou deslocar a passagem por mais de 1 cm, em qualquer momentoduranteaexecuçãodarodada,seráconsideradaFALHADEPROGRESSO.ApassagemvoltaparaaposiçãocorretaapósaFALHADEPROGRESSO.

Figura14–Passagemposicionadanocaminhodorobô. 8.7. MarcadordePercurso

Omarcadordepercursoéumsinalque indicao início/fimdeumpercurso.Omarcadorpode ser feito de qualquermaterial como EVA,madeira ou plástico no formato circularcom2mma5mmdeespessurae30mm(+/-3mm)dediâmetroouemformatodeseta.Omarcadordeveráserdacorlaranja,comonaFigura15.

Figura15–Exemplodemarcadordepercurso.

página12de16

Aquantidadedemarcador(es)depercursoédeterminadapelacomissãodearbitragemeesta quantidade pode variar para cada rodada. Isso vai depender do comprimento dopercurso.Noiníciodarodada,oárbitroperguntaráaocapitãodaequipeaposiçãodesejadaparao(s)marcador(es)depercurso.Nenhummarcadorpoderásercolocadonaprimeirareta(desaída)dorobô.Osmarcadoresdevemestaraumadistâncialineardetrajetodemaisde50cmentresi.Deve haver pelomenos um elemento pontuável entre osmarcadores (gap, obstáculo,passagem,redutor,etc).O árbitro perguntará ao capitão se ele está satisfeito com o curso definido. Apósconfirmaçãopositiva,arodadacomeça.Umavezqueotempocomeçouacontar,o(s)marcador(es)depercursonãopode(m)seralterado(s).

Omarcadordepercursoseráconsideradosuperadoquandoorobôpassarcompletamentedo local onde o mesmo foi posicionado. O reinício é dado do local do marcador depercurso. Caso o robô não consiga completar o percurso após decorrida a terceiratentativa,amelhordastrêspontuaçõesobtidapelorobô,referenteaosobstáculos,gapseredutores de velocidade do percurso em questão será considerada pelo juiz e o robôpoderácontinuaropercursoapartirdopróximomarcador.

9. CalibraçãoPré-Rodada

Semprequepossível,aorganizaçãoestabeleceráhoráriosparaqueasequipestreinemnasarenasoficiaisdacompetição(calibração,testesesetups),aproveitandooshoráriosociososdasarenas.Os organizadores concederão 2 minutos de tempo de calibração exclusivo nas arenasoficiais para cada time imediatamente antes de suas rodadas oficiais. Neste tempo decalibração,nãoseráadmitidoqueorobôexecutequalquertestedapistaseguindoalinha,mas sim apenas que execute rotinas de calibração dos sensores, podendo para isto serposicionadoemqualquerpartedaarena.10. Rodada

Parainiciarumarodada,osrobôsserãoposicionadosnolocaldelargadaindicadonaarenapelosjuízes.Umaáreademarcadanaáreadepercursodeveráseropontodepartida.Ohoráriodeiníciodecadarodadaserádisponibilizadopelaorganizaçãolocal,pelomenos20minutosantesdarodada,bemcomoosresultadosobtidosnasrodadasanteriores.Osrobôsterãoummáximode5minutosparacompletaratarefaporrodada.Otempodecadarodadaserámarcadopelojuiz.Ocronômetronuncapara.Equipesatrasadasparao início (tolerânciadenomáximo5minutos)perderãoa rodada,ficandocompontuaçãoigualazeroetempoiguala5minutos(300segundos).11. Violações

Qualquerviolaçãodasregrasimpediráqueosrobôsparticipemdacompetiçãoatéqueasmodificaçõessolicitadassejamrealizadas.Todavia,asmodificaçõesprecisamserrealizadasde forma a atender ao calendário e horários da competição. Nenhum tempo extra será

página13de16

oferecidoàsequipesquetiveremirregularidades.Casoumrobôfalheaoatenderaalgumaespecificação (mesmocommodificações),ele serádesclassificadoda rodadaemquestão(nãodotorneio).Éprecisosempreteremmentequeotrabalhodeveserrealizadopelosalunos.Casoexistaassistência dos mentores (pais, professores, ou outras pessoas estranhas ao grupo dealunosintegrantesdotime)ostimesserãosumariamentedesclassificadosdotorneio.12. Humanos

Humanospodemmoverseusrobôsapenasquandoautorizadosesolicitadospelosjuízes.Antesdoiníciodecadarodada,ostimesdevemdesignarumhumanodotimequeatuarácomocapitãoeseráoúnicoresponsávelpelomovimentodorobônaarena.Osoutrosmembrosdotimeouqualquerespectadorqueestejanasproximidadesdaarenadeverãoestarpelomenos1,5mdaarenasemprequequalquerrobôestiverligado,excetoquandoautorizadopelosjuízes.Nas áreas de trabalho das equipes, apenas os estudantes são permitidos. Técnicos etutoresdevem ficardo ladode foradasáreasde trabalhoedaáreadasarenas.Demaisespectadoreshumanosdevemestaracomodadosemarquibancadasouapelomenos1,5metrosdedistânciadasarenas. 13. PontuaçãoParacadarodada,osrobôspoderãoreceberaseguintepontuaçãoaosuperarelementosdedificuldadeduranteopercursonaarena: Pontuaçãosobreoselementosdaarena: Pontuação

Percurso

Desviarcomsucessodecadaobstáculobloqueandosuapassagem 10pontosUltrapassarcadaredutordevelocidade 5pontosSeguirocaminhoindicadopelamarcaçãoverdeemumaintersecção 10pontosPassarpelaáreainternadeumapassagemsemmovê-la 10pontosVenceradequadamenteumasituaçãodegapnalinha 10pontosSuperarummarcadordepercursonaprimeiratentativa 60pontosSuperarummarcadordepercursonasegundatentativa 40pontosSuperarummarcadordepercursonaterceiratentativa 20pontosSuperarummarcadordepercursonaquarta(oumais)tentativa 0pontos

Rampa

Passagemcompletapelarampanaprimeiratentativa 30pontosPassagemcompletapelarampanasegundatentativa 20pontosPassagemcompletapelarampanaterceiratentativa 10pontosPassagemcompletapelarampanaquarta(oumais)tentativa* 0pontos

Resgate

Cadavítimavivaresgatadanaprimeiratentativa 60pontosCadavítimavivaresgatadanasegundatentativa 40pontosCadavítimavivaresgatadanaterceiratentativa 20pontosCadavítimavivaresgatadanaquarta(oumais)tentativa 0pontosCadavítimamortaresgatadanaprimeiratentativa 50pontosCadavítimamortaresgatadanasegundatentativa 30pontosCadavítimamortaresgatadanaterceiratentativa 10pontosCadavítimamortaresgatadanaquarta(oumais)tentativa 0pontos

página14de16

*Asplataformasdeentradaesaídafazempartedarampa,portantoorobôdeveentrarnasaladeresgateparaapassagemdarampaserpontuada.

Considera-seavítimaresgatada(boladeisoporcobertadepapelalumíniooudecorpreta)seestaformovidacompletamenteparaaáreaderesgateeorobôdeixaraáreaderesgatesemavítima.Apósorobôcolocartodasasvítimasnaposiçãofinal(conformeespecificadoem Área de Resgate), NÃO é necessário desligar o robô. Caso o robô amasse, fure ouestragueopapelalumínioquerecobreavítima,serádadoFALHADEPROGRESSO.

Caso a equipe deseje uma nova tentativa, o juiz poderá retornar a(s) vítima(s) nãoresgatadasaolugarinicial.Nenhumpontoseráatribuídoseavítimaforresgatadadepoisda terceira tentativa fracassada. Neste caso, será automaticamente declarado FIM DERODADA, salvando-se a pontuação obtida até a sala de resgate e com o tempo de 5minutos–300segundos.

Exemplosdecontagemdepontospodemservistosnafigura16.

Figura16–Exemplosdepontuação(1ªtentativa)deumarodada.14. FalhadeProgressoeTentativas

UmaFALHADEPROGRESSOcaracteriza-sequando:

ü Orobôpermanecerparadonomesmolugarpor10segundos;

ü Orobôsubirarampa,nitidamente,semseguirlinha;

página15de16

ü Orobôperderalinhapretapormaisde10segundos(ojuizavisaráafalha);

ü Orobôseperderdalinhaepassaraseguirumaoutralinhaparalelaououtraquenãosejaalinhadasuafrente;

ü Orobônãoconseguircontornaroobstáculocomsucesso,derrubá-loouempurrá-lopormaisde1cm;

ü Orobônãopassarpelaentradadasaladeresgateouporumapassagem;

ü Orobôderrubarouempurrarumapassagempormaisde1cm;

ü O capitão da equipe declarar que quer reiniciar uma nova tentativa na área depercurso,rampaousaladeresgate.

ParacadaFALHADEPROGRESSO,orobôdeverárecomeçaropercursoourampaemqueestiveratuando,considerandoestereinicioumaNOVATENTATIVA.

Orecomeçodospercursoserampasobrigaorobôaserposicionadonofinaldopercursoanteriorourampa(quandoorecomeçofornasaladeresgate).

O primeiro percurso é uma exceção, onde o recomeço é no ponto de partida. Após aterceiratentativadesuperaçãodeummarcadordepercursoourampa,orobôdeverásermovidoparaatrásdomarcadordepercursoseguinte.

Não serão computados os pontos por marcador de percurso superado, mas seráconsideradaamelhorpontuaçãoobtidadentrodopercurso.

A equipe pode ainda optar por pular o percurso antes de finalizar as 3 tentativas. Issoimplicará em perda das 3 tentativas, perda de qualquer pontuação do marcador depercursoeumapenalidadede1minutoporpercursoatéummarcadorourampapuladaqueseráacrescidonotempofinal.

Otempomáximodarodada,mesmocompenalidades,seráde5minutos.Aequipeaindapode decidir abandonar a rodada antes de seu término se a FALHADE PROGRESSO forcausadaporumafalhanorobôousimplesmenteaequipeeseucapitãoacharemmelhorterminararodada.Nestecaso,ocapitãodotimedeveindicaraosjuízesadesistênciadaequipe anunciando FIM DA RODADA e retirando o robô da arena. Todos os pontosconquistados pela equipe serão considerados,mas seu tempo de prova, para efeito dedesempate,seráotempomáximodaprova(5minutos).AequipepoderásolicitaroFIMDARODADAaqualquermomento.

15. NúmerodeRodadasPor se tratar de um torneio de curta duração o mesmo ocorrerá em apenas duas (2)rodadas.

ParaaclassificaçãoepremiaçãoseráconsideradaamaiorpontuaçãoobtidapelorobôemumaUNICArodada,eomenortemponarodadapontuada,paraefeitodedesempate.

Umaterceirarodadapodeseraplicadacasohajaempateentrepontuaçãoetempoentreasequipes,aplicadaapenasasequipesempatadas.

página16de16

Ohoráriodeiníciodasrodadas,aduraçãodasrodadas,bemcomoointervalodetempoentreelasserádivulgadopelaorganizaçãonodiadoeventoemmomentooportuno.

Opercurso,a rampaeonumerodevítimas,poderão sermodificadosentreas rodadas,comincrementodegraudedificuldadenarodadaposterior.

16. DuranteaRodada

Éproibidomodificarmanualmentequalquerpartedo robôdurante a rodada. Isto incluilevantarouabaixaragarra,reposicionarqualquerelementodehardware,ajustaresteirasourodasquetenhamdesprendido,encaixarconectores,entreoutros;

Sealgumapartedorobôcairnaarena,elanãopodeserremontadanorobônemretiradadaarenaedeveserdeixadanolocalondecaiuatéofinaldarodada;

Éproibidoreiniciarorobôcomumprogramadiferente;

Éproibidofornecerinformaçõesaorobôpormeiodebotões,sensoresouqualqueroutrodispositivo,duranteosprocedimentosdereinícioentreumatentativaeoutra;

Éproibidofornecerinformaçõesaosrobôssobreaarenaouinfluenciar,dealgumaforma,seudesempenhonaarena, comoporexemplo,pré-programandoadireçãodacurvaemumaintersecção.Espera-sequeorobôreconheçaoambientesozinho.

A luzambienteseránormalà luzcomumenteutilizadaemambientecobertopodendo,adepender das condições ambientais, sofrer influencia da luz externa (luz solar/sombra).Nãoserãoaceitospedidosparaalteraçãodaluzambiente.

Ojuizpoderásolicitarinformaçõessobreorobôsejulgarnecessário.OJuiztemopoderdedesclassificar um robô e/ou tomar qualquer decisão que ache pertinente durante acompetição.

17. Premiação

Apremiaçãoserádefinidaoportunamentepelacomissãoorganizadora.

18. Referências

OBR.OlimpíadaBrasileiradeRobótica.ManualdeRegraseInstruções–EtapaRegional/EstadualVersão1.0:Março.2018.ModalidadePrática/2018,41fls.RelatórioTécnicoDisponívelem:http://www.obr.org.br/wp-content/uploads/2018/03/OBR2018_MP_ManualRegrasRegional_v1Mar.pdf