rastreamento de objetos utilizando ar drone

Rastreamento de objetos utilizando AR.Drone

Eduardo Barreto AlexandreEros Comunello

17/10/2012 Quarta-Feira

Eduardo Barreto AlexandreEros ComunelloRastreamento de objetos utilizando AR.Drone17/10/2012 Quarta-Feira 1 / 14

Outline

1 Introdução e Objetivos

2 Metodologia

3 Conclusão

4 Resultados


Objetivo

Método de controle navegacional de veículos aéreos através do uso detécnicas de processamento digital de imagens.


Problemas

Como classificar e rastrear um objeto em um cenário dinâmicoem tempo real.

Via característicasSURF - tempo realHaar Cascade - longo treinamento

Via coresDistância EuclidianaDistância de MahalanobisVídeo: Cubo RGB 3D


Introdução

AR.Drone ParrotAPI de comunicaçãoPolinomial MahalanobisRastreamento


Metodologia


AR.Drone Parrot

PopularidadePlataforma abertaComunicação via rede Wi-Fi


AR.Drone Parrot

Porta 5554, telemetriaPorta 5555, Stream das câmeras

Câmera frontal, 640x480Câmera vertical, 176x144

Porta 5556, Envio de comandos


Polinomial Mahalanobis (DPM)

Distância não lineargráu do polinomio determina a rigorosidade da similaridade sobreum padrão de distribuiçãoTreinamento simples e rápidoTempo real


distribuição em um espaço 2D


Rastreamento

Objeto com 3 pontos similares formando um triânguloDados do triângulo são usados para a movimentação doquadrirotor

Centro de massaDeslocamento lateral (roll)Deslocamento vertical (gaz)

3 pontos do triânguloDeslocamento frontal (pitch)


Rastreamento


Conclusão

Classificação e detecção em tempo real do objetoPerformance do reconhecimento de padrõesTrabalhos Futuros

Implementação do DPM em OpenCLUso de texturas para uma classificação mais rigorosa


ResultadosVídeo: Resultado Final


rastreamento de objetos utilizando ar drone

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