priručnik višeosovinski servopojačivač moviaxis® sučelje

Pogonska tehnika \ Automatizacija pogona \ Integracija sustava \ Usluge

Priručnik

Višeosovinski servopojačivač MOVIAXIS®

Sučelje sabirnice polja XFE24A EtherCAT®

Izdanje 04/2013 20078757 / HR

SEW-EURODRIVE—Driving the world

Sadržaj

1 Opće napomene ..................................................................................................... 61.1 Uporaba dokumentacije ................................................................................. 61.2 Struktura sigurnosnih napomena ................................................................... 6

1.2.1 Značenje pokazatelja opasnosti ......................................................... 61.2.2 Struktura sigurnosnih napomena koji se odnose na odlomak ............ 61.2.3 Struktura važećih sigurnosnih napomena ........................................... 6

1.3 Zahtjevi za nedostatke ................................................................................... 71.4 Isključenje od odgovornosti............................................................................ 71.5 Napomena o autorskom pravu....................................................................... 71.6 Ostala važeća dokumentacija ........................................................................ 71.7 Nazivi proizvoda i trgovački znakovi .............................................................. 7

2 Sigurnosne napomene........................................................................................... 82.1 Prethodne napomene .................................................................................... 82.2 Općenito......................................................................................................... 82.3 Ciljna skupina................................................................................................. 82.4 Transport, skladištenje ................................................................................... 92.5 Postavljanje / Montaža................................................................................... 92.6 Električni priključak......................................................................................... 92.7 Stavljanje u pogon/ rad .................................................................................. 9

3 Uvod ...................................................................................................................... 103.1 Općenito....................................................................................................... 10

3.1.1 Sadržaj ovog priručnika .................................................................... 103.1.2 Pomoćna literatura ............................................................................ 10

3.2 Svojstva ....................................................................................................... 103.2.1 MOVIAXIS® i EtherCAT® .................................................................. 103.2.2 Pristup svim informacijama ............................................................... 103.2.3 Ciklička razmjena podataka preko EtherCAT®-a .............................. 113.2.4 Aciklička razmjena podataka preko EtherCAT®-a ............................ 113.2.5 Konfiguracija EtherCAT® komunikacijske opcije .............................. 113.2.6 Funkcije kontrole ............................................................................... 113.2.7 Dijagnoza .......................................................................................... 113.2.8 PDO editor ........................................................................................ 11

4 Montaža i upute za instalaciju............................................................................. 124.1 Preduvjet ...................................................................................................... 124.2 Oznake utikača ............................................................................................ 13

4.2.1 Spoj XFE24A – EtherCAT® ............................................................... 134.3 Oklopljivanje i polaganje kabela sabirnice ................................................... 134.4 Završetak sabirnice ...................................................................................... 144.5 Podešavanje adrese stanice........................................................................ 144.6 Opcijski prikazi pogona XFE24A.................................................................. 14

4.6.1 LED RUN (zelena/narančasta) ......................................................... 154.6.2 LED ERR (crvena) ............................................................................ 154.6.3 LED Link/Activity (zelena) ................................................................. 16

Priručnik – MOVIAXIS® Sučelje sabirnice polja XFE24A EtherCAT®
3

4

adržaj

5 Projektiranje i puštanje u rad .............................................................................. 175.1 Valjanost XML datoteke za XFE24A............................................................ 175.2 Projektiranje EtherCAT® mastera za MOVIAXIS® s XML datotekom.......... 17

5.2.1 XML datoteka za rad s MOVIAXIS®-om ........................................... 175.2.2 Postupak projektiranja ...................................................................... 175.2.3 PDO konfiguracija za rad s MOVIAXIS®-u ....................................... 18

5.3 Podešavanje na MOVIAXIS®-u na primjeru jednoosovinskog pozicioniranja ............................................................................................... 215.3.1 Podešavanje sa softverskim asistentom ........................................... 215.3.2 Ručna podešavanja .......................................................................... 22

6 Tijek rada na EtherCAT®-u .................................................................................. 246.1 Upravljanje višeosovinskim servopojačivačem MOVIAXIS®........................ 24

6.1.1 Primjer upravljanja u TwinCAT-u s MOVIAXIS®-om ......................... 256.1.2 Kontrola EtherCAT® timeouta (MOVIAXIS®) .................................... 276.1.3 Reakcija na timeout (stanku) sabirnice polja .................................... 28

6.2 Parametriranje putem EtherCAT®-a ............................................................ 296.2.1 SDO-usluge READ i WRITE ............................................................. 296.2.2 Očitavanje parametra u TwinCAT-u putem EtherCAT®-a ................ 306.2.3 Upisivanje parametra u TwinCAT putem EtherCAT®-a .................... 31

6.3 Povratne šifre parametriranja....................................................................... 336.3.1 Elementi ............................................................................................ 336.3.2 Error-Class ........................................................................................ 336.3.3 Error-Code (Kod greške) ................................................................... 336.3.4 Additional-Code ................................................................................ 336.3.5 Popis implementiranih šifri grešaka za SDO-usluge ......................... 34

7 Rad MOVITOOLS® MotionStudio preko EtherCAT®-a ...................................... 357.1 Preko MOVITOOLS® MotionStudio ............................................................. 35

7.1.1 Zadaci ............................................................................................... 357.1.2 Načelo djelovanja ............................................................................. 35

7.2 Prvi koraci .................................................................................................... 377.2.1 Pokretanje softvera i kreiranje projekata ........................................... 377.2.2 Uspostava komunikacije i skeniranje mreže ..................................... 377.2.3 Konfiguriranje uređaja ....................................................................... 38

7.3 Stanje veze .................................................................................................. 397.3.1 Pregled ............................................................................................. 397.3.2 Podešavanje stanja veze (online ili offline) ....................................... 40

7.4 Komunikacija putem EtherCAT®-a............................................................... 417.4.1 Pregled ............................................................................................. 417.4.2 Konfiguracija mailbox-gatewaya u EtherCAT® masteru ................... 447.4.3 Podešavanje mreže na PC-u za inženjering ..................................... 457.4.4 Provjera postavki mreže ................................................................... 467.4.5 Komunikacijske postavke u MOVITOOLS® MotionStudiu o .............. 47

S


Sadržaj

7.5 Izvođenje funkcija s uređajima..................................................................... 497.5.1 Parametriranje uređaja ..................................................................... 497.5.2 Čitanje ili promjena parametara uređaja ........................................... 497.5.3 Stavljanje uređaja u pogon (online) .................................................. 50

8 Motion-Control (Kontrola kretanja) putem EtherCAT®-a.................................. 518.1 Uvod u EtherCAT®....................................................................................... 51

8.1.1 Sinkronija .......................................................................................... 528.1.2 Sučelje zadane vrijednosti broja okretaja (Velocity-Mode) ............... 538.1.3 Postavke za Velocity-Mode (modus brzine)

(sučelje broja okretaja) ...................................................................... 548.1.4 Sučelje zadane vrijednosti položaja (Position-Mode) ....................... 598.1.5 Postavke za Position-Mode .............................................................. 60

8.2 Postavke na EtherCAT® masteru ................................................................ 638.2.1 Postavke za Velocity-Mode ............................................................... 638.2.2 Postavke za Position-Mode .............................................................. 63

8.3 Primjer TwinCAT.......................................................................................... 638.3.1 Parametriranje sinkronog pogona ..................................................... 638.3.2 Parametriranje NC-osovine ............................................................... 658.3.3 Parametriranje davača ...................................................................... 668.3.4 Velocity-Mode (Modus brzine) .......................................................... 66

9 Dijagnoza pogrešaka ........................................................................................... 689.1 Tijekovi dijagnoze ........................................................................................ 689.2 Lista pogrešaka............................................................................................ 709.3 Zbrinjavanje otpada ..................................................................................... 70

10 Tehnički podaci .................................................................................................... 7110.1 Opcija XFE24A za MOVIAXIS® ................................................................... 71

Kazalo.................................................................................................................... 72

5

1 pće napomeneporaba dokumentacije

6

1 Opće napomene1.1 Uporaba dokumentacije

Ova dokumentacija sastavni je dio proizvoda i sadrži važne naputke za rad i servis. Dokumentacija je namijenjena svim osobama koje na proizvodu obavljaju poslove mon-taže, instalacije, stavljanje u pogon i servisa. Dokumentacija mora biti dostupna u čitljivom stanju. Utvrdite jesu li osobe odgovorne za uređaj i pogon, kao i osobe koje rade na uređaju pod vlastitom odgovornošću, u cijelosti pročitale i razumjele ovu dokumentaciju. U slučaju nejasnoća ili potrebe za ostalim infor-macijama obratite se tvrtki SEW-EURODRIVE.

1.2 Struktura sigurnosnih napomena1.2.1 Značenje pokazatelja opasnosti

Slijedeća tabela prikazuje stupnjevanje i značenje pokazatelja opasnosti za sigurnosne napomene, upozorenja o materijalnim štetama i ostale napomene.

1.2.2 Struktura sigurnosnih napomena koji se odnose na odlomakSigurnosne napomene koje se odnose na odlomak ne važe samo za neku specijalnu radnju, već za više radnji unutar neke teme. Korišteni piktogrami upućuju na opću ili spe-cifičnu opasnost.Ovdje vidite formalnu strukturu sigurnosne napomene koja se tiče odlomka:

1.2.3 Struktura važećih sigurnosnih napomenaVažeće sigurnosne napomene izravno su integrirane u uputi za rukovanje prije opasnog koraka djelovanja.Ovdje vidite formalnu strukturu važeće sigurnosne napomene:• POKAZATELJ OPASNOSTI! Vrsta opasnosti i njihov izvor.

Moguća(e) posljedica(e) nepridržavanja.– Mjera(e) koju(e) treba primijeniti za uklanjanje opasnosti.

Pokazatelj opasnosti Značenje Posljedice u slučaju nepoštivanjaOPASNOST! Neposredno prijeteća opasnost Smrt ili teške tjelesne ozljede

UPOZORENJE! Moguća, opasna situacija Smrt ili teške tjelesne ozljede

OPREZ! Moguća, opasna situacija Lakše tjelesne ozljede

POZOR! Moguća materijalna šteta Oštećenja pogonskog sustava ili njegove okoline

NAPOMENA Korisna napomena ili savjet: Olakšava rukovanje pogonskim sustavom.

POKAZATELJ OPASNOSTI!Vrsta opasnosti i njihov izvor.Moguća(e) posljedica(e) nepridržavanja.• Mjera(e) koju(e) treba primijeniti za uklanjanje opasnosti.

OU


1Opće napomeneZahtjevi za nedostatke

1.3 Zahtjevi za nedostatkePridržavanje ove dokumentacije pretpostavka je za besprijekoran pogon i zahtjev za eventualnom reklamacijom. Stoga pročitajte ovaj priručnik prije rada sa strojem!Pobrinite se da da ovaj priručnik bude u čitljivom stanju dostupna osobama odgovornim za postrojenje i rad te osobama koji pod vlastitom odgovornošću rade za uređajem.

1.4 Isključenje od odgovornostiPridržavanje priložene dokumentacije i dokumentacija priloženih uređaju SEW-EURODRIVE osnovna je pretpostavka za siguran rad za postizanje navedenih svoj-stava proizvoda i radnih karakteristika. Za osobne, materijalne ili imovinske štete koje bi nastale zbog nepridržavanja uputa za uporabu SEW-EURODRIVE ne preuzima odgo-vornost. Jamstvo je u takvim slučajevima isključeno.

1.5 Napomena o autorskom pravu© 2013 – SEW-EURODRIVE. Sva prava pridržana.Zabranjeno je svako čak i djelomično kopiranje, obrada, distribucija i ostali slični oblici korištenja.

1.6 Ostala važeća dokumentacijaZa priključene uređaje vrijede sljedeći tiskani materijali i dokumenti:• Upute za uporabu "Višeosovinski servopojačivač MOVIAXIS®"• Projektni priručnik "Višeosovinski servopojačivač MOVIAXIS®"• Kod uređaja s funkcionalnom sigurnosnom tehnikom priloženi su odgovarajući pri-

ručnici "Funkcionalna sigurnost" ili "Sigurnosno isključivanje – uvjeti".• Priključene uređaje smiju instalirati i pustiti u rad samo ovlašteni električari uz uva-

žavanje važećih propisa za sprječavanje nesreća na radu kao i uputa za rad.

1.7 Nazivi proizvoda i trgovački znakoviNazivi proizvoda i trgovačke marke navedeni u ovoj dokumentaciji ili registrirane trgo-vačke marke vlasništvo su nositelja naziva.EtherCAT® is registered trademark and patented technology, licensed by Beckhoff Automation GmbH, Germany.

7

2 igurnosne napomenerethodne napomene

8

2 Sigurnosne napomeneSljedeće osnovne sigurnosne napomene služe za izbjegavanje osobnih i materijalnih šteta. Korisnik mora provjeriti uvažavaju li se i provode osnovne sigurnosne napomene. Utvrdite jesu li osobe odgovorne za uređaj i pogon, kao i osobe koje rade na uređaju pod vlastitom odgovornošću, u cijelosti pročitale i razumjele ove upute za rad. U slučaju nejasnoća ili potrebe za ostalim informacijama obratite se poduzeću SEW-EURODRIVE.

2.1 Prethodne napomeneSljedeće sigurnosne napomene odnose se prije svega na korištenje MOVIAXIS® ure-đaja. Kod uporabe ostalih SEW komponenata dodatno obratite pozornost na sigurnosne napomene za dotične komponente u pripadajućoj dokumentaciji.Pridržavajte se i dodatnih sigurnosnih uputa u pojedinim poglavljima ove dokumentacije.

2.2 OpćenitoOštećene proizvode nikada ne smijete instalirati niti ih stavljati ih u pogon. Oštećenja odmah reklamirajte kod transportnog poduzeća.Tijekom rada mogu na pogonskim pretvaračima sukladno vlastitoj zaštiti neki dijelovi biti neizolirani, eventualno pomični ili rotirajući ili prenositi napon kao i imati vruće površine.Kod nedopustivog uklanjanja potrebnih pokrova, nestručnog zahvata, ili kod neispravne instalacije ili upotrebe postoji opasnost od teških ozljeda osoba ili velikih materijalnih šteta.Ostale informacije pronaći ćete u ovoj dokumentaciji.

2.3 Ciljna skupinaSve radove na instalaciji, stavljanju u pogon, otklanjanju smetnji i održavanju treba izvo-diti električar (pridržavajte se IEC 60364 odn. CENELEC HD 384 ili DIN VDE 0100 i IEC 60664 ili DIN VDE 0110 i nacionalnih propisa o sprječavanju nezgoda).Električari u smislu ovih načelnih sigurnosnih naputaka su osobe, koje su upoznate s postavljanjem, montažom, stavljanjem u pogon i radom proizvoda te imaju odgovara-juće kvalifikacije za obavljanje svoje djelatnosti.Sve radove na ostalim područjima, transportu, skladištenju, radu i zbrinjavanju mora provoditi osoblje koje je podučeno na odgovarajući način.

NAPOMENANa ovaj način raspolažete komunikacijskim sustavom koji omogućava prilagodbu višeosovinskog servopojačivača MOVIAXIS® postojećim okolnostima postrojenja. Isto kao i kod drugih sabirničkih sustava postoji opasnost od neuočljive vanjske promjene parametara (obzirom na servopojačivač) i na taj način ponašanje ure-đaja. To može dovesti do neočekivanog (nekontroliranog) ponašanja sustava.

SP


2Sigurnosne napomeneTransport, skladištenje

2.4 Transport, skladištenjeObratite pozornost na napomene za transport, skladištenje i stručno rukovanje.

2.5 Postavljanje / MontažaPoštujte napomene u poglavlju 4 "Montaža i instalacija".

2.6 Električni priključakKod radova na višeosovinskim servopojačivačima pod naponom valja poštivati važeće nacionalne propise za sprječavanje nezgoda, npr. BGV A3.Električnu instalaciju potrebno je provoditi u skladu s važećim propisima, npr. presjeci kablova, osigurači, spajanje zaštitnih vodiča. Dotične napomene sadržane su u ovoj dokumentaciji.Napomene za instalaciju u skladu s EMV-om (elektromagnetska podnošljivost) – kao podmazivanje, uzemljenje, raspored filtera i polaganje vodova – nalaze se u dokumen-taciji višeosovinskog pojačivača. Ove napomene treba uvijek uvažavati također kod višeosovinskog pojačivača s CE oznakom. Pridržavanje graničnih vrijednosti prema zadanim smjernicama EMV-a obaveza je proizvođača postrojenja ili stroja.Zaštitne mjere i zaštitni uređaji moraju udovoljavati važećim propisima, npr. EN 60204 ili EN 61800-5-1.Neophodne zaštitne mjere: Uzemljenje uređaja.Spajanje vodova i aktiviranje prekidača smije se obavljati samo u beznaponskom stanju.

2.7 Stavljanje u pogon/ radSučelje sabirnice polja XFE24A EtherCAT® smijete instalirati i pustiti u rad u skladu s važećim propisima za zaštitu na radu i uputama za rad "Višeosovinskog servopojači-vača MOVIAXIS®"!Obratite pozornost na napomene u poglavlju 5 "Projektiranje i puštanje u rad sabirnice EtherCAT®".

9

3 vodpćenito

10

3 Uvod3.1 Općenito3.1.1 Sadržaj ovog priručnika

Ovaj korisnički priručnik sadrži:• Puštanje sustava sabirnice polja MOVIAXIS® na EtherCAT® u rad.• Konfiguracija EtherCAT® mastera pomoću XML datoteka.• Pogon MOVITOOLS® MotionStudio pomoću EtherCAT®-a.

3.1.2 Pomoćna literaturaZa jednostavno i efikasno spajanje MOVIAXIS®-a na sustav sabirnice polja EtherCAT®

pored ovog korisničkog priručnika za opciju komunikacije XFE24A EtherCAT® trebali biste koristiti sljedeću pomoćnu dokumentaciju na temu sabirnice polja:• Upute za uporabu "Višeosovinski servopojačivač MOVIAXIS®"• Projektni priručnik "Višeosovinski servopojačivač MOVIAXIS®"Projektni priručnik "Višeosovinski servopojačivač MOVIAXIS®" također sadrži popis svih parametara servopojačivača koji se mogu pročitati i ispisati putem raznih komuni-kacijskih sučelja kao sabirnice sustava, a također putem sučelja sabirnice polja.

3.2 SvojstvaVišeosovinski servopojačivač MOVIAXIS® omogućuje Vam pomoću opcije XFE24A zbog svog učinkovitog univerzalnog sučelja sabirnice polja povezivanje s nadređenim automatizacijskim sustavima preko EtherCAT®-a.

3.2.1 MOVIAXIS® i EtherCAT®

Ponašanje servopojačivača za rad EtherCAT®-a, tzv. profil uređaja, ovisi o sabirnici polja i na taj način je jedinstveno. Za Vas kao korisnika iz toga proizlazi mogućnost razvoja pogonske aplikacije neovisno o sabirnici polja. Na taj je način lako moguć pre-lazak na druge sustave sabirnica, kao npr. profi sabirnica (opcija XFP11A).

3.2.2 Pristup svim informacijamaPreko EtherCAT®-komunikacijskog sučelja MOVIAXIS® Vam nudi digitalni pristup svim pogonskim parametrima i funkcijama. Upravljanje servopojačivačem obavlja se putem brzih, cikličkih procesnih podataka. Putem ovog kanala procesnih podataka imate mogućnost da, pored zadanih vrijednosti (npr. nazivnog broja okretaja, vremena integri-ranja za visoki/duboki hod itd.), također aktivirate razne pogonske funkcije kao primje-rice odobrenje pogona, blokadu regulatora, normalni stop, brzi stop itd. Istovremeno možete preko ovog kanala očitati zadane vrijednosti servopojačivača, kao primjerice stvarni broj okretaja, struju, stanje uređaja, broj greške a također i referentne poruke.

UO


3UvodSvojstva

3.2.3 Ciklička razmjena podataka preko EtherCAT®-aRazmjena procesnih podataka između EtherCAT® mastera i višeosovinskog servopoja-čivača MOVIAXIS® u pravilu se obavlja ciklički. Vrijeme ciklusa utvrđuje se kod projek-tiranja EtherCAT® mastera.

3.2.4 Aciklička razmjena podataka preko EtherCAT®-aPrema EtherCAT® specifikaciji uvode se acikličke funkcije READ / WRITE koje se prenose zajedno s telegramima u tekućem cikličkom pogonu sabirnice, bez da se ugro-žavaju svojstva komunikacije procesnih podataka preko EtherCAT®-a.Pristup čitanju i ispisu pogonskih parametara omogućen je putem funkcija SDO (Service Data Objects) koje su implementirane prema CoE (CAN application protocol over EtherCAT®) ili putem VoE funkcija (Vendorspecific over EtherCAT®).Ova razmjena parametarskih podataka dopušta Vam aplikacije u kojima su pohranjeni svi važni pogonski parametri u nadređenom uređaju za automatizaciju, tako da nije potrebno ručno upisivanje parametara servopojačivača.

3.2.5 Konfiguracija EtherCAT® komunikacijske opcijeOpćenito je EtherCAT® komunikacijska opcija tako koncipirana da se sva podešavanja specifična za sabirnicu polja izvode za vrijeme brzog rada EtherCAT® sustava. Na taj način se servopojačivač može u najkraćem vremenu integrirati i priključiti u EtherCAT®

okolinu.

3.2.6 Funkcije kontroleKorištenje sustava sabirnice polja u pogonskoj tehnici zahtijeva dodatne funkcije kon-trole, kao npr. vremensku kontrolu sabirnice polja (sabirnica polja – timeout) ili također koncepte brzog zaustavljanja. Funkcije kontrole MOVIAXIS®-a možete primjerice uskla-diti s Vašim zahtjevima. Možete npr. odrediti koja se pogrešna reakcija servopojačivača treba aktivirati u slučaju greške na sabirnici. Za mnoge aplikacije brzi stop ima smisla, ali možete podesiti također druge reakcije u slučaju greške. Pošto je funkcionalnost upravljačkih stezaljki zajamčena također za vrijeme rada sabirnice polja, možete reali-zirati koncepte brzog stopa neovisne o sabirnici polja isto kao i prije preko stezaljki servopojačivača.

3.2.7 DijagnozaKod stavljanja u pogon i servisa višeosovinski servopojačivač MOVIAXIS® nudi Vam brojne mogućnosti dijagnoze. S integriranim monitorom sabirnice polja možete primje-rice kontrolirati zadane vrijednosti poslane iz glavnog upravljanja ali također i stvarne vrijednosti.

3.2.8 PDO editorNa taj način dobivate brojne dodatne informacije o stanju cjelokupnog protoka procesnih podataka. PDO editor nudi Vam zajedno s PC softverom MOVITOOLS® MotionStudio komfornu mogućnost dijagnoze koja pored podešavanja svih pogonskih parametara (uključujući parametre sabirnice polja) omogućava detaljan prikaz informacija o stanju sabirnice polja i uređaja.

11

4 ontaža i upute za instalacijureduvjet

12

4 Montaža i upute za instalaciju4.1 Preduvjet

Za rad s EtherCAT® sustavom sabirnica smiju se koristiti samo MOVIAXIS® uređaji, koji zadovoljavaju sljedeće kriterije:• Na tipskoj pločici je oznaka "XFE24A",• komponenta XFE24A već je ugrađena tvornički. Informacije o mjestima uključivanja

opcijskih kartica pronaći ćete u uputama za rad "Višeosovinski servopojačivač MOVIAXIS®".

6827866763

NAPOMENAZa instalaciju EtherCAT® sabirnice možete koristiti standardni kabel koji je prikladan za EtherCAT® sustave sabirnica. EtherCAT® kabeli ne spadaju u opseg isporuke tvrtke SEW-EURODRIVE.

MP


4Montaža i upute za instalacijuOznake utikača

4.2 Oznake utikačaKoristite predkonfekcioniranu, oklopljenu utičnu spojnicu RJ45 prema IEC 11801, izdanje 2.0, kategorija 5.

4.2.1 Spoj XFE24A – EtherCAT®

Opcija XFE24A napravljena je za linijsku strukturu sabirnice s dva RJ45 utikača. EtherCAT® master spaja se (po potrebi preko ostalih EtherCAT® slaveova) s oklo-pljenim Twisted-Pair-kabelom na X30IN (RJ45). Ostali EtherCAT® uređaji se tada pri-ključuju preko X31OUT (RJ45).

4.3 Oklopljivanje i polaganje kabela sabirniceKoristite isključivo oklopljene kablove i spojne elemente koji također ispunjavaju zahtjeve kategorije 5, klase D prema IEC11801 izdanje 2.0.Pravilno oklopljivanje kabela sabirnice smanjuje električni utjecaj koji može nastati u industrijskoj okolini. Pomoću sljedećih postupaka postići ćete najbolja svojstva oklopljivanja:• Rukom pritegnite pričvrsne vijke utikača, modula i vodova za izjednačavanje

potencijala.• Isključivo koristite utikače s metalnim ili metaliziranim kućištem.• Stavite veću površinu oklopa u utikač.• Položite oklop s obje strane kabela sabirnice.• Ne polažite signalni kabel i kabel sabirnice paralelno s glavnim kabelima snage

(kablovi motora), već po mogućnosti u odvojenim kabelskim kanalima.• U industrijskoj okolini koristite metalne, uzemljene kabelske klupčice.• Položite signalni kabel i pripadajuće izjednačenje potencijala koliko je to potrebno na

što manjem međusobnom razmaku najkraćim putem.• Izbjegavajte produženje kabela sabirnice putem utičnih spojnica.

6828323851

A = pogled sprijedaB = pogled straga[1] pin 1 TX+ Transmit Plus[2] pin 2 TX– Transmit Minus[3] pin 3 RX+ Receive Plus[6] pin 6 RX– Receive Minus

[3] [2] [1]23

6

1

[6]

A B

NAPOMENAPrema IEC 802.3 maksimalna dužina kabela za 100 MBaud-Ethernet iznosi 100 m (100BaseT) npr. između dva XFE24A.

13

4 ontaža i upute za instalacijuavršetak sabirnice

14

• Vodite kabel sabirnice neposredno uz postojeće masene površine.

4.4 Završetak sabirniceZavršetak sabirnice (npr. sa završnim otporima) nije potreban. Ako na EtherCAT®-sklop nije priključen serijski uređaj, to se prepoznaje automatski.

4.5 Podešavanje adrese staniceEtherCAT®-sklop tvrtke SEW-EURODRIVE nemaju adrese koja se podešava na ure-đaju. Njihov položaj se prepoznaje u strukturi sabirnice i adresu im dodjeljuje EtherCAT®

master. Ona se prikazuje pomoću MOVITOOLS® MotionStudio ili indeksa 8454.0.

4.6 Opcijski prikazi pogona XFE24A

NAPOMENAU slučaju kolebanja potencijala uzemljenja može preko oklopa spojenog s obje strane i s uzemljenjem (PE) teći struja izjednačenja. U tom slučaju pobrinite se za dostatno izjednačenje potencijala u skladu s važećim VDE odredbama.

[1] Prekidač F1 (bez funkcije)[2] LED RUN; boja: zelena/narančasta[3] LED ERR; boja: crvena[4] LED Link IN; boja: zelena[5] LED Link OUT; boja: zelena

6830104715

[1]

[2][3][4][5]

MZ


4Montaža i upute za instalacijuOpcijski prikazi pogona XFE24A

4.6.1 LED RUN (zelena/narančasta)LED RUN (zelena/narančasta) signalizira stanje XFE24A.

4.6.2 LED ERR (crvena)LED ERR (crvena) pokazuje grešku na EtherCAT®-u.

Status Stanje Opis

Isključeno INIT Opcija XFE24A nalazi se u stanju INIT.

Zelena treperi PRE-OPERATIONAL Mailbox-komunikacija je moguća, ali nema komunikacije procesnih podataka.

Jednokratno zasvijetli (zelena)

SAFE-OPERATIONAL Komunikacija mailboxom i procesnim podacima je moguća. Slave-izlazi još nisu aktivirani.

Zeleno OPERATIONAL Komunikacija mailboxom i procesnim podacima je moguća.

Zelena treperi INICIJALIZACIJA ili BOOTSTRAP

Opcija XFE24A se upravo podiže i još nije dostigla stanje INIT.Opcija XFE24A nalazi se u stanju BOOTSTRAP. Ugrađenica se upravo aktivira.

Narančasta treperi

NOT CONNECTED Opcija XFE24A nakon uključivanja još nije aktivirana od strane EtherCAT® mastera.

Status Pogreška Opis

Off Bez pogreške EtherCAT®-komunikacija opcije XFE24A nalazi se u radnom stanju.

Treperi Boot greška (Greška kod pokretanja)

Utvrđena je boot greška. Postignuto je stanje INIT, ali parametar "Change" u AL-statusnom registru postavljen je na "0x01:change/error".

Treperi Nevažeća konfiguracija Opća konfiguracijska greška.

Jednokratno zasvijetli

Slučajna promjena stanja Rad slave-a samostalno je promijenio stanje EtherCAT®-a. Parametar "Change" u AL-statusnom registru postavljen je na "0x01:change/error".

Dvaput zasvijetli Isteklo vrijeme rada watchdoga

Prilikom rada isteklo je vrijeme rada Watchdoga.

Triput zasvijetli Rezervirano -

Četiri puta zasvijetli

Rezervirano -

Uklj PDI Watchdog Timeout Isteklo je vrijeme PDI Watchdoga.

15

4 ontaža i upute za instalacijupcijski prikazi pogona XFE24A

16

Definicija prikazanih stanja

4.6.3 LED Link/Activity (zelena)Svaki EtherCAT® priključak za nadolazeći EtherCAT® kabel (X30 IN) i odvodni EtherCAT® kabel (X31 OUT) posjeduje LED "Link/Activity". Ona pokazuje postoji li EtherCAT® spoj prema prethodnom ili sljedećem uređaju i je li on aktivan.

Prikaz Definicija Vremenski tijek

Uklj. Prikaz je stalno uključen.

Isklj. Prikaz je stalno isključen.

Treperi Prikaz se mijenja od Uključeno na Isključeno u jednakom ritmu frekven-cijom od 10 Hz.

3013055499

Jednokratno zatreperi

Prikaz jednokratno zatreperi, nakon toga slijedi faza isključenja.

3013416843

Treperi Prikaz se mijenja od Uključeno na Isključeno u jednakom ritmu frekven-cijom od 2,5 Hz (200 ms uključen, 200 ms isključen).

3013456907

Jednokratno zasvijetli

Prikaz jednokratno zasvijetli (200 ms), nakon toga slijedi duža faza isključenja (1000 ms).

3013459851

Dvaput zasvijetli Prikaz dvaput uzastopce nakratko zasvijetli, nakon toga slijedi faza isključenja.

3013463435

Triput zasvijetli Prikaz triput uzastopce nakratko zasvi-jetli, nakon toga slijedi faza isključenja.

3013466379

Četiri puta zasvijetli

Prikaz četiri puta uzastopce nakratko zasvijetli, nakon toga slijedi faza isključenja.

3014762123

on

off

50ms

50ms

50mson

off

on

off

200ms 200ms

200ms 1s

on

off

200ms 1s

on

off

200ms 200ms

200ms

on

off

200ms 200ms 1s200ms 200ms

200ms

on

off

200ms 200ms 1s200ms 200ms 200ms 200ms

6783085451

INX

30

OU

TX

31

OU

TX

31

LED"Link/Activity"

MO


5Projektiranje i puštanje u radValjanost XML datoteke za XFE24A

5 Projektiranje i puštanje u radU ovom poglavlju nalaze se informacije o projektiranju EtherCAT® mastera i puštanje servopojačivača za pogon sabirnice polja u rad.

5.1 Valjanost XML datoteke za XFE24AXML datoteka potrebna je za rad XFE24A kao opcije sabirnice polja u MOVIAXIS®-u.

5.2 Projektiranje EtherCAT® mastera za MOVIAXIS® s XML datotekom5.2.1 XML datoteka za rad s MOVIAXIS®-om

Za projektiranje EtherCAT® mastera imate na raspolaganju XML datoteku (SEW_XFE24A.XML). Kopirajte tu datoteku u posebni direktorij Vašeg softvera za projektiranje.Detaljni postupak možete pročitati u priručnicima odgovarajućeg softvera za projektiranje.XML datoteke koje je standardizirala EtherCAT®-Technology Group (ETG) mogu očitati svi EtherCAT® masteri.

5.2.2 Postupak projektiranjaKod projektiranja MOVIAXIS®-a s EtherCAT®-sučeljem sabirnice polja postupite na slje-deći način:1. Instalirajte (kopirajte) XML datoteku u skladu s podacima Vašeg softvera za

projektiranje. Nakon pravilne instalacije pojavi se uređaj kod Slave-sudionika (pod SEW-EURODRIVE → Drives) s oznakom MOVIAXIS®+XFE24A.

2. Putem točke izbornika [umetnuti] možete umetnuti uređaj u EtherCAT® strukturu. Adresa se dodjeljuje automatski. Za lakšu identifikaciju možete uređaju dodijeliti ime.

3. Odaberite za Vašu aplikaciju potrebnu konfiguraciju procesnih podataka (vidi poglavlje "PDO konfiguracija za rad u MOVIAXIS®-u").

4. Povežite E/A odnosno periferne podatke s ulaznim i izlaznim podacima aplikacijskog programa.

Nakon projektiranja možete pokrenuti EtherCAT® komunikaciju. LED-ovi RUN i ERR signaliziraju Vam stanje komunikacije XFE24A (vidi poglavlje "Pokazivači pogona opcije XFE24A" i poglavlje "Dijagnoza grešaka").

NAPOMENANa SEW web stranici (http://sew-eurodrive.com) naći ćete u rubrici "Software" aktu-alnu verziju XML datoteke za XFE24A.

NAPOMENAUpisi u XML datoteku ne smiju se mijenjati niti nadopunjavati. Za pogrešno funkcioniranje servopojačivača zbog modificirane XML datoteke ne možemo preuzeti odgovornost!

17

5 rojektiranje i puštanje u radrojektiranje EtherCAT® mastera za MOVIAXIS® s XML datotekom

18

5.2.3 PDO konfiguracija za rad s MOVIAXIS®-uEtherCAT® koristi u varijanti CoE (CAN application protocol over EtherCAT®) objekte s procesnim podacima (PDO) definirane u -CANopen-standardu za cikličku komunika-ciju između mastera i slavea. CANopen-konform razlikuje objekte s procesnim poda-cima Rx (Receive) i Tx (Transmit).

Rx objekti s procesnim podacima

Rx objekti s procesnim podacima (Rx-PDO) primaju se od strane EtherCAT®-slavea. Oni prenose izlazne procesne podatke (upravljačke vrijednosti, zadane vrijednosti, digi-talne izlazne signale) s EtherCAT® mastera do EtherCAT® slavea.

Tx objekti s procesnim podacima

Tx objekti s procesnim podacima (TX-PDO) vraćaju se s EtherCAT® slavea prema EtherCAT® masteru. Oni prenose procesne ulazne podatke (stvarne vrijednosti, stanje, digitalne ulazne informacije itd.).Za komunikaciju s MOVIAXIS®-om preko XFE24A na raspolaganju Vam je tip PDO-a za ulazne i izlazne cikličke procesne podatke.• OutputData1 (Standard 16 PO)

Statički PDO sa 16 cikličkih izlaznih procesnih slovnih podataka koji su fiksno pove-zani sa standardnim procesnim podacima MOVIAXIS®-a (vidi Priručnik za projekti-ranje "Višeosovinski servopojačivač MOVIAXIS®").

• InputData1 (Standard 16 PI)Statički PDO sa 16 cikličkih ulaznih procesnih slovnih podataka koji su fiksno pove-zani sa standardnim procesnim podacima MOVIAXIS®-a (vidi Priručnik za projekti-ranje "Višeosovinski servopojačivač MOVIAXIS®").

Popis mogućih objekata s procesnim podacima (PDO) za XFE24A MOVIAXIS®

Statički PDO za 16 cikličkih procesnih slovnih podataka

Procesni izlazni podaci koji se prenose s OutputData1 fiksno se dodjeljuju prema slje-dećoj tablici. Izlazni procesni podaci PO1 – PO16 mogu se preko PDO editora povezati u višeosovinskom servopojačivaču MOVIAXIS® s raznim procesnim podacima (uprav-ljački slogovi, zadane vrijednosti) (vidi Priručnik za projektiranje "Višeosovinski servopo-jačivač MOVIAXIS®").

Indeks Veličina Naziv Mapiranje Sync-Manager Sync-Unit

1600hex (5632dez)

32 Byte OutputData1 (Standard 16 PO) fiksni sadržaj

2 0

1A00hex (6656dez)

32 Byte InputData1 (Standard 16 PI) fiksni sadržaj

3 0

6905413515

PO 1 PO 2 PO 3 PO 4 PO 5 PO12 PO13 PO14 PO15 PO 16

acycl. Mailbox

Communication

cycl. OutputData1

(Standard 16 PO)

...

PP


5Projektiranje i puštanje u radProjektiranje EtherCAT® mastera za MOVIAXIS® s XML datotekom

Oznake fiksno konfiguriranih izlaznih procesnih podataka za PDO OutputData 1

Indeks.Podindeks Offset u PDO Naziv Tip podatka Količina u bajtovima

3DB8.0hex (15800.0dez) 0.0 PO1 UINT

2

3DB9.0hex (15801.0dez) 2.0 PO2 UINT

3DBA.0hex (15802.0dez) 4.0 PO3 UINT

3DBB.0hex (15803.0dez) 6.0 PO4 UINT

3DBC.0hex (15804.0dez) 8.0 PO5 UINT

3DBD.0hex (15805.0dez) 10.0 PO6 UINT

3DBE.0hex (15806.0dez) 12.0 PO7 UINT

3DBF.0hex (15807.0dez) 14.0 PO8 UINT

3DC0.0hex (15808.0dez) 16.0 PO9 UINT

3DC1.0hex (15809.0dez) 18.0 PO10 UINT

3DC2.0hex (15810.0dez) 20.0 PO11 UINT

3DC3.0hex (15811.0dez) 22.0 PO12 UINT

3DC4.0hex (15812.0dez) 24.0 PO13 UINT

3DC5.0hex (15813.0dez) 26.0 PO14 UINT

3DC6.0hex (15814.0dez) 28.0 PO15 UINT

3DC7.0hex (15815.0dez) 30.0 PO16 UINT

19

5 rojektiranje i puštanje u radrojektiranje EtherCAT® mastera za MOVIAXIS® s XML datotekom

20

Oznake fiksno konfiguriranih ulaznih procesnih podataka za PDO InputData 1

Procesni ulazni podaci koji se prenose s InputData1 fiksno se dodjeljuju prema sljedećoj tablici. Ulazni procesni podaci PI1 – PI16 mogu se preko PDO editora povezati u više-osovinskom servopojačivaču MOVIAXIS® s raznim procesnim podacima (statusni slogovi, stvarne vrijednosti) (vidi Priručnik za projektiranje "Višeosovinski servopoja-čivač MOVIAXIS®").

6906082699

Indeks.Podindeks Offset u PDO Naziv Tip podatka Količina u bajtovima

3E1C.0hex (15900.0dez)

0.0 PI1 UINT

2

3E1D.0hex (15901.0dez)

2.0 PI2 UINT

3E1E.0hex (15902.0dez)

4.0 PI3 UINT

3E1F.0hex (15903.0dez)

6.0 PI4 UINT

3E20.0hex (15904.0dez)

8.0 PI5 UINT

3E21.0hex (15905.0dez)

10.0 PI6 UINT

3E22.0hex (15906.0dez)

12.0 PI7 UINT

3E23.0hex (15907.0dez)

14.0 PI8 UINT

3E24.0hex (15908.0dez)

16.0 PI9 UINT

3E25.0hex (15909.0dez)

18.0 PI10 UINT

3E26.0hex (15910.0dez) 20.0 PI11 UINT

3E27.0hex (15911.0dez) 22.0 PI12 UINT

3E28.0hex (15912.0dez) 24.0 PI13 UINT

3E29.0hex (15913.0dez) 26.0 PI14 UINT

3E2A.0hex (15914.0dez) 28.0 PI15 UINT

3E2B.0hex (15915.0dez) 30.0 PI16 UINT

acycl. MailboxCommunication

cycl. InputData1

(Standard 16 PI)

PI 1 PI 2 PI 3 PI 4 PI 5 PI 12 PI 13 PI 14 PI 15 PI 16...

PP


5Projektiranje i puštanje u radPodešavanje na MOVIAXIS®-u na primjeru jednoosovinskog pozicioniranja

5.3 Podešavanje na MOVIAXIS®-u na primjeru jednoosovinskog pozicioniranja5.3.1 Podešavanje sa softverskim asistentom

Za jednostavan rad sabirnice polja potrebne su sljedeće pripreme i podešavanja.• Najprije stavite motor u pogon. Stavljanje motora u pogon opširno je opisano

u uputama za rad "Višeosovinski servopojačivač MOVIAXIS®".• Podešavanje svih komunikacijskih parametara i PDO konfiguracije provedite

pomoću "Tehnološkog editora za jednoosovinsko pozicioniranje" (Single axis positi-oning), pogledajte u tu svrhu Priručnik "Tehnološki editor za jednoosovinsko pozicioniranje".

Za režim pozicioniranja preko sučelja procesnih podataka preporučujemo da obavite sva potrebna podešavanja parametara i konfiguracije procesnih podataka pomoću gra-fičkog softverskog asistenta "Single axis positioning", u tu svrhu pogledajte Priručnik "Tehnološki editor za jednoosovinsko pozicioniranje".

6834008971

21

5 rojektiranje i puštanje u radodešavanje na MOVIAXIS®-u na primjeru jednoosovinskog pozicioniranja

22

5.3.2 Ručna podešavanjaRučna podešavanja komunikacije i PDO konfiguracija:• Pokrenite PDO editor.

• Za rad s EtherCAT®-sabirničkim sustavom morate konfigurirati slobodan "IN buffer" (IN međuspremnik, npr. IN buffer 0) za EtherCAT® pogon:– Broj podatkovnih slogova: 16 kod statusa firmwarea (ugrađenice) 21

0 ... 15 kod statusa firmwarea (ugrađenice) 22 ili višegKod EtherCAT®-a s MOVIAXIS®-om uvijek se prenosi 16 podatkovnih slogova."Number of data words" utvrđuje koliko će se podatkovnih slogova koristiti od 16 prenijetih.

– Timeout intervalOvdje možete podesiti vrijeme nadzora za "IN buffer". Ako komunikacija proce-snim podacima prekorači podešeno vrijeme, prikaže se poruka o greški 67 "Greška PDO isteklo vrijeme". Područje podešavanja 0... 20....100000 ms (0 ms odgovara deaktiviranom, standardno 100 ms).

– Update: OnAktualiziranje procesnih podataka.

6833792395

PP


5Projektiranje i puštanje u radPodešavanje na MOVIAXIS®-u na primjeru jednoosovinskog pozicioniranja

NAPOMENAZbog sigurnosno-tehničkih razloga mora se servopojačivač MOVIAXIS® za uprav-ljanje putem EtherCAT® sabirničkog sustava također dodatno isključiti na stezaljkama. Zbog toga se mora priključiti ulaz DI00 (funkcija "aktiviranje izlaznog stupnja") s DC +24 V. Postupak za kompletno stavljanje servopojačivača MOVIAXIS®

u pogon s EtherCAT® vezom opisan je u uputama za rad "Višeosovinski servopoja-čivač MOVIAXIS®".

23

6 ijek rada na EtherCAT®-upravljanje višeosovinskim servopojačivačem MOVIAXIS®

24

6 Tijek rada na EtherCAT®-uOvo poglavlje opisuje princip rada servopojačivača EtherCAT® kod aktiviranja preko fiksno konfiguriranih objekata s procesnim podacima (PDO) za komunikaciju sabirnice polja.

6.1 Upravljanje višeosovinskim servopojačivačem MOVIAXIS®

Upravljanje višeosovinskim servopojačivačem MOVIAXIS® obavlja se putem fiksno konfiguriranog PDO-a koji imaju dužinu 16 E/A-slogova. Ovi slogovi procesnih podataka preslikavaju se kod korištenja EtherCAT® mastera direktno u proces i na taj način može ih direktno aktivirati upravljački program.

3008266251

SEW

Drive

EtherCAT

EthernetHeader

FrameHeader

EtherCATHeader

Data ...

EtherCAT

Master

SEW

Drive

SEW

Drive

FCS

I/O

Drive 1 Drive 2 Drive 3

NAPOMENAPobliže informacije o upravljanju kanalom procesnih podataka, naročito konfiguraciji upravljačkih i statusnih slogova, molimo pročitajte u uputama za rad i Priručniku za projektiranje "Višeosovinski servopojačivač MOVIAXIS®".

NAPOMENAZa ispravan sinkronizirani pogon treba se ovisno o mehanizmu sinkronizacije pridrža-vati pretpostavki tajminga koji daje master:• Sinkronizacija putem mjernog sata (DC):

Telegram s procesnim podacima mora stići kratko prije DC-a. Firma Beckhoff pre-poručuje maksimalno vrijeme od 10 % (obzirom na ciklus DC-a) prije DC-a.

• Sinkronizacija putem sinkroniziranih procesnih podataka:Servosistem MOVIAXIS® tolerira maksimalni Jitter EtherCAT®-telegrama s proce-snim podacima (između ostalog zadane vrijednosti mastera) od ± 40 µs. Prekorači li se ova Jitter-granica, ne može se više jamčiti sinkronizirani rad. U slučaju pro-blema molimo da provjerite kvalitetu sinkronizacije Vašeg EtherCAT® mastera.

TU


6Tijek rada na EtherCAT®-uUpravljanje višeosovinskim servopojačivačem MOVIAXIS®

6.1.1 Primjer upravljanja u TwinCAT-u s MOVIAXIS®-omNakon što se datoteka SEW_XFE24A.xml kopira u TwinCAT-poddirektorij "\IO\EtherCAT®", možete u "offline mode" umetnuti MOVIAXIS® preko "Box umetnuti" u EtherCAT® strukturu (vidi sljedeću sliku).

U "online mode" (što znači spojeno s EtherCAT® granom) možete pomoću simbola "Traženje uređaja" pretražiti EtherCAT®-granu obzirom na priključeni MOVIAXIS® (vidi sljedeću sliku).

Za jednostavno funkcioniranje sabirnice polja ne moraju se obavezno položiti NC-oso-vine za svaki pronađeni uređaj.

6813851275

6813854987

25


26

Sad možete povezati do 16 slogova procesnih podataka s PLC-programom ili, kao što je prikazano na sljedećoj slici, za testiranje pisani rukom.

Najprije označite izlazne procesne podatke PO1. U sljedećem prozoru odaberite regi-starsku karticu "Online". Kliknite na polje "Write". Pojavi se prozor "Set Value Dialog". Unesite Vaše podatke u polje "Dec" ili "Hex". Na jednak način postupite s procesnim izlaznim podacima PO2.

6813902347

TU


6Tijek rada na EtherCAT®-uUpravljanje višeosovinskim servopojačivačem MOVIAXIS®

6.1.2 Kontrola EtherCAT® timeouta (MOVIAXIS®)Pomoću parametra "Communicationn\Basic settings\Communications-Option" (Komu-nikacija\Osnovna podešavanja\Opcija komunikacije) može se podesiti kontrolno vrijeme za EtherCAT®-opcijsku karticu XFE24A. U slučaju prekoračenja ovog kontrolnog vremena za vrijeme komunikacije procesnih podataka pojavi se poruka o greški, vidi reakciju u slučaju greške u poglavlju 6.1.3.Podešavanje parametra timeout (stanka): 0 ... 100 ... 650000 ms.

NAPOMENADo statusa firmwarea (ugrađenice) 21.5 preporučeno podešavanje od 1000 ms.

6862354571

27


28

6.1.3 Reakcija na timeout (stanku) sabirnice polja Pomoću reakcije "Fieldbus-Timeout" (Sabirnica polja – stanka) parametrira se reakcija u slučaju greške, koja se aktivira putem "Filedbus-Timeout-Control" (Sabirnica polja-stanka-kontrola). Ovdje parametrirana podešenost trebala bi odgovarati projektiranju master sustava.Standardna podešenost reakcije "Fieldbus-Timeout" (Sabirnica polja – stanka) je: Emergency stopp/waiting (Stop u slučaju nužde/čekanje).

Područje vrijednosti:• 0 = bez reakcije• 1 = samo prikaz• 2 = blokada izlaznog stupnja / blokirano• 3 = stop na granici u slučaju nužde / blokirano• 5 = blokada izlaznog stupnja / čekanje• 6 = stop na granici u slučaju nužde / čekanje• 8 = stop na granici aplikacije / čekanje• 9 = stop na granici aplikacije / blokirano• 10 = stop na granici sustava / čekanje• 11 = stop na granici sustava / blokiranoReakcija timeout (stanke) sabirnice polja predstavlja reakciju u slučaju greške očekivanog datuma procesa u IN-bufferu (IN-međuspremniku). Prije nego što se pojavi poruka o greški, još jednom se pojavi datum procesa i zatim izostane. Nakon resetiranja osovina ostaje u stanju C3 "čekanje na procesne podatke" (nije greška, već samo stanje).

6871919883

TU


6Tijek rada na EtherCAT®-uParametriranje putem EtherCAT®-a

6.2 Parametriranje putem EtherCAT®-aPristup pogonskim parametrima obavlja se kod EtherCAT®-a preko standardnih SDO-usluga READ i WRITE koje su u CoE (CAN application protocol over EtherCAT®).

6.2.1 SDO-usluge READ i WRITEOvisno o EtherCAT® masteru ili okolini za projektiranje korisničko sučelje predstavljeno je različito. Ali uvijek su potrebne sljedeće veličine za izvođenje SDO-naredbe.

KOd SDO-usluga READ i WRITE mogu biti potrebne još neke zastavice i parametri:• za aktiviranje funkcije• za poruku tijekom rada ili poruku o greški• za kontrolu timeouta (stanke)• za poruku o greškama tijekom izvođenja

NAPOMENAPutem VoE- (Vendor specific over EtherCAT®) usluga može MOVITOOLS® Motion-Studio pristupiti svim funkcijama uređaja.

SDO-READ Opis

Slave adresa (16 bita) EtherCAT®-adresa servopojačivača s kojeg se treba očitati.

Indeks (16 bita)Podindeks (8 bita)

Adresa u rječniku objekta s kojeg se treba očitati.

PodaciVeličina podataka

Struktura za odlaganje primljenih podataka i njihove veličine.

SDO-WRITE Opis

Slave adresa (16 bita) EtherCAT®-adresa servopojačivača na koju se trebaju upisati podaci.

Indeks (16 bita)Podindeks (8 bita)

Adresa u rječniku objekta koja se treba upisati.

PodaciVeličina podataka

Struktura u koju se pohranjuju upisani podaci.

29

6 ijek rada na EtherCAT®-uarametriranje putem EtherCAT®-a

30

6.2.2 Očitavanje parametra u TwinCAT-u putem EtherCAT®-aZa očitavanje parametra na raspolaganju Vam je funkcija SDO-READ. Za to trebate indeks očitavanog parametra. Indeks parametara možete vidjeti u razgranatoj shemi parametara preko Tooltip-a.Za implementaciju u TwinCAT potreban je funkcijski sklop FB_EcCoESdoRead. Ovaj funkcijski sklop pronaći ćete u biblioteci TcEtherCAT.lib. Ovaj funkcijski sklop možete integrirati u dva koraka.1. Polaganje instance funkcijskog sklopa FB_EcCoESdoRead2. Ulazi funkcijskog sklopa označeni su na sljedeći način:

– sNetID: Podatak Net-ID EtherCAT® mastera– nSlaveAddr: EtherCAT®-adresa SEW-uređaja, s koje se trebaju učitati podaci.– nIndex: Podatak Indeksa za očitani parametar.– nSubIndex: Podatak podindeksa za očitani parametar.– pDstBuf: Kazaljka na području s podacima u koje se trebaju pohraniti očitani

parametri.– cbBufLen: Maksimalna veličina memorije za očitane parametre u bajtovima.– bExecute: Pozitivna strana pokreće postupak očitavanja.– tTimeout: Podatak vremena timeouta funkcijskog sklopa.

Izlazni simboli bBusy i bError signaliziraju stanje usluge, nErrId eventualno broj greške kod postavljenog simbola bError.Integracija funkcijskog sklopa u TwinCAT-u izgleda na sljedeći način:

U gore navedenom primjeru očitan je napon međukruga (Index 8325, Subindex 0). Primljen je npr. broj 639000 koji prema profilu uređaja sabirnice polja odgovara naponu od 639 V.

3018638731

TP


6Tijek rada na EtherCAT®-uParametriranje putem EtherCAT®-a

6.2.3 Upisivanje parametra u TwinCAT putem EtherCAT®-aZa upisivanje parametra na raspolaganju Vam je funkcija SDO-WRITE. Za to trebate indeks upisivanog parametra. Indeks parametara možete vidjeti u programu SHELL ili razgranatoj shemi parametara pomoću kombinacije tipki [STRG + F1].Za implementaciju u TwinCAT potreban je funkcijski sklop FB_EcCoESdoWrite. Ovaj funkcijski sklop pronaći ćete u biblioteci TcEtherCAT.lib. Ovaj funkcijski sklop možete integrirati u dva koraka.1. Polaganje instance funkcijskog sklopa FB_EcCoESdoWrite2. Ulazi funkcijskog sklopa označeni su na sljedeći način:

– sNetID: Podatak Net-ID EtherCAT® mastera– nSlaveAddr: EtherCAT® adresa SEW-uređaja, s koje se trebaju upisivati podaci.– nIndex: Podatak Indeksa za upisani parametar.– nSubIndex: Podatak podindeksa za upisani parametar.– pDstBuf: Kazaljka u području podataka u kojem se nalaze upisivani podaci.– cbBufLen: Broj poslanih podataka u bajtovima.– bExecute: Pozitivna strana pokreće postupak upisivanja.– tTimeout: Podatak vremena timeouta funkcijskog sklopa.

Izlazni simboli bBusy i bError signaliziraju stanje usluge, nErrId eventualno broj greške kod postavljenog simbola bError.

31

6 ijek rada na EtherCAT®-uarametriranje putem EtherCAT®-a

32

Integracija funkcijskog sklopa u TwinCAT-u izgleda na sljedeći način:

SEW-parametri uvijek imaju veličinu podatka od 4 bajta (1 DWord). Skaliranje i točan opis pronaći ćete u "Priručniku za projektiranje MOVIAXIS®".U prije navedenom primjeru interna zadana vrijednost n11 (Index 8489, Subindex 0) podešena je na broj okretaja od 100 min–1.

3018642187

TP


6Tijek rada na EtherCAT®-uPovratne šifre parametriranja

6.3 Povratne šifre parametriranja6.3.1 Elementi

U slučaju pogrešnog parametriranja servopojačivač će vraćati razne povratne šifre masteru koji parametriramo, u kojima se navodi detaljni uzrok greške. Općenito su ove povratne šifre strukturirane u sljedećim elementima.• Error-Class• Error-Code• Additional-Code

6.3.2 Error-ClassPomoću elementa Error-Class (1 Byte) vrsta greške klasificira se točnije.

6.3.3 Error-Code (Kod greške)Element Error-Code (1 Byte) omogućava točno utvrđivanje uzroka greške unutar Error-klase. Za Error-Class 8 = ostale greške samo je definiran Error-Code = 0 (šifre ostalih grešaka). Detaljno utvrđivanje u ovom slučaju se odvija u Additional-Code-u.

6.3.4 Additional-CodeAdditional-Code (2 Byte) sadrži detaljni opis greške.

Class (hex) Oznaka Značenje

1 vfd-state Statusna greška virtualnog uređaja polja

2 application-reference Greška u korisničkom programu

3 definition Greška u definiciji

4 resource Greška u zalihama

5 service Greška kod izvođenja usluge

6 access Greška kod pristupa

7 ov Greška u direktoriju objekata

8 other Ostale greške

33

6 ijek rada na EtherCAT®-uovratne šifre parametriranja

34

6.3.5 Popis implementiranih šifri grešaka za SDO-usluge

Šifra greške

Error-Class (Klasa greške )

Error-Code (Kod greške)

Additi-onal Code (Dodatni kod)

Oznaka Opis

0x00000000 0 0 0 NO_ERROR Nema greške.

0x05030000 5 3 0 TOGGLE_BIT_NOT_CHANGED Greška u Togglebitu kod segmenti-ranog transfera.

0x05040000 5 4 0 SDO_PROTOCOL_TIMEOUT Timeout kod izvođenja usluge

0x05040001 5 4 1 COMMAND_SPECIFIER_UNKNOWN Nepoznata SDO-usluga.

0x05040005 5 4 5 OUT_OF_MEMORY Prepunjena memorija kod izvođenja SDO-usluge.

0x06010000 6 1 0 UNSUPPORTED_ACCESS Nedopušten pristup indeksu.

0x06010001 6 1 1 WRITE_ONLY_ENTRY U indeksu možete samo upisivati, ne očitavati.

0x06010002 6 1 2 READ_ONLY_ENTRY Indeks se može samo očitavati, ne upisivati; aktivna blokada parametara.

0x06020000 6 2 0 OBJECT_NOT_EXISTING Objekt ne postoji, pogrešan indeks.Ne postoji opcijska kartica za taj indeks.

0x06040041 6 4 41 OBJECT_CANT_BE_PDOMAPPED Indeks se ne smije mapirati u PDO.

0x06040042 6 4 42 MAPPED_OBJECTS_EXCEED_PDO Broj mapiranih objekata je prevelik za PDO.

0x06040043 6 4 43 PARAM_IS_INCOMPATIBLE Nekompatibilan format podataka za indeks.

0x06040047 6 4 47 INTERNAL_DEVICE_INCOMPATIBILITY Interna greška uređaja.

0x06060000 6 6 0 HARDWARE ERROR Interna greška uređaja.

0x06070010 6 7 10 PARAM_LENGTH_ERROR Format podataka za indeks ima pogrešnu veličinu.

0x06070012 6 7 12 PARAM_LENGTH_TOO_LONG Preveliki format podataka za indeks.

0x06070013 6 7 13 PARAM_LENGTH_TOO_SHORT Premali format podataka za indeks.

0x06090011 6 9 11 SUBINDEX_NOT_EXISTING Podindeks nije implementiran.

0x06090030 6 9 30 VALUE_EXCEEDED Nevažeća vrijednost.

0x06090031 6 9 31 VALUE_TOO_GREAT Prevelika vrijednost

0x06090032 6 9 32 VALUE_TOO_SMALL Premala vrijednost

0x06090036 6 9 36 MAX_VALUE_IS_LESS_THAN_MIN_VALUE Gornja granica vrijednosti je manja od donje

0x08000000 8 0 0 GENERAL_ERROR Opća greška

0x08000020 8 0 20 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED Greška kod pristupa podacima

0x08000021 8 0 21 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_BECAUSE_OF_LOCAL_CONTROL

Greška kod pristupa podacima zbog lokalnog upravljanja.

0x08000022 8 0 22 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ IN_THIS_STATE

Greška kod pristupa podacima zbog stanja uređaja.

0x08000023 8 0 23 NO_OBJECT_DICTIONARY_IS_PRESENT Nema objekta u rječniku.

TP


7Rad MOVITOOLS® MotionStudio preko EtherCAT®-aPreko MOVITOOLS® MotionStudio

7 Rad MOVITOOLS® MotionStudio preko EtherCAT®-aKorištenje softvera za inženjering MOVITOOLS® MotionStudio opširno je opisano u priručniku "MOVITRAC® B Communication and Filedbus Unit Profile" (Komunikacija i profil uređaja sa skretnicom polja) kao i u sistemskom priručniku MOVITRAC® B. U ovom poglavlju opširno su predstavljeni samo posebni slučajevi kod komunikacije putem EtherCAT®-a.

7.1 Preko MOVITOOLS® MotionStudio7.1.1 Zadaci

Softverski paket vam nudi prohodnost kod izvođenja slijedećih zadataka:• Uspostava komunikacije prema uređajima• Izvođenje funkcija s uređajima

7.1.2 Načelo djelovanjaPregled Sljedeći prikaz prikazuje Vam princip funkcioniranja softverskog paketa MOVITOOLS®

MotionStudio. Obratite pozornost na to da ova shema prikazuje samo logički način komunikacije a ne hardverske spojeve.

1194152459

[1] Komunikacijski kanal za sabirnicu polja ili industrijski ethernet [2] Softverski paket MOVITOOLS® MotionStudio s integriranim SEW-Communication-Server

(SEW-komunikacijskim serverom)[3] Komunikacija između sudionika na sabirnici polja ili industrijskom ethernetu[4] Komunikacijski kanal putem pretvornika sučelja prema SBus-u (CAN) ili serijski

Upravljanje sustavomRazina sustava

Upravljanje sustavomRazina sustava

Uređaji

Pogoni

Ugrađenica UgrađenicaUređaji

Pogoni

Ugrađenica

PLC

Upravljanje uređajemRazina polja

pravljanje sustavomazina sustava

Parametriranje

Stavljanje u pogon

Vizualizacija i dijag.

Programiranje

Funkcije Alati SEW-komunikacijski serverSBusSerijsko

EthernetProfibusS7-MPI

[2]

[1]

[4]

[3]

35

7 ad MOVITOOLS® MotionStudio preko EtherCAT®-areko MOVITOOLS® MotionStudio

36

Inženjering preko pretvornika sučelja

Ako Vaši uređaji kao opcija komunikacije podržavaju "SBus" ili "Seriell", možete za inže-njering sami upotrijebiti pretvornik sučelja.Pretvornik sučelja je dodatni hardver koji možete naručiti preko tvrtke SEW-EURO-DRIVE. Na taj način povezat ćete Vaš inženjerski PC s odgovarajućom opcijom komu-nikacije uređaja.Koju vrstu pretvornika sučelja ćete trebati, ovisi o opcijama komunikacije dotičnog uređaja.

Uspostava komunikacije prema uređajima

Za uspostavu komunikacije prema uređajima u Software-Paket MOVITOOLS® inte-griran je MotionStudio za komunikaciju sa SEW-Communication-Serverom (SEW-komunikacijskim serverom).Sa SEW-Communication-Server (SEW-komunikacijskim serverom) uspostavljate komunikacijske kanale. Kad su jednom uspostavljeni, uređaji komuniciraju pomoću njihovih opcija komunikacije preko ovih komunikacijskih kanala. Istovremeno možete koristiti maksimalno 4 komunikacijska kanala. MOVITOOLS® MotionStudio podržava slijedeće vrste komunikacijskih kanala:• Serijski (RS485) preko pretvarača sučelja• Sistemska sabirnica (SBus) preko pretvarača sučelja• Ethernet• EtherCAT®

• Sabirnica polja (PROFIBUS DP/DP-V1)• Tool Calling InterfaceOvisno o uređaju i njegovim komunikacijskim opcijama na raspolaganju vam je izbor komunikacijskih kanala.

Izvođenje funkcija s uređajima

Softverski paket vam nudi prohodnost kod izvođenja slijedećih funkcija:• Parametriranje (na primjer u razgranatoj shemi parametara uređaja)• Stavljanje u pogon• Vizualiziranje i dijagnoza• ProgramiranjeZa izvođenje funkcija s uređajima u Software-Paket MOVITOOLS® MotionStudio inte-grirane su slijedeće osnovne komponente:• MotionStudio• MOVITOOLS®

MOVITOOLS® MotionStudio nudi za svaki tip uređaja i njegove funkcije odgovarajući alat.

RP


7Rad MOVITOOLS® MotionStudio preko EtherCAT®-aPrvi korac

7.2 Prvi koraci7.2.1 Pokretanje softvera i kreiranje projekata

Za pokretanje MOVITOOLS® MotionStudio i za kreiranje projekta postupite na slijedeći način:1. Pokrenite MOVITOOLS® MotionStudio iz početnog izbornika Windows-a pod slije-

dećom točkom izbornika:[Start] / [svi programi] / [SEW] / [MOVITOOLS®-MotionStudio] / [MOVITOOLS®-MotionStudio]

2. Kreirajte projekt s nazivom i mjestom za pohranu.

7.2.2 Uspostava komunikacije i skeniranje mrežeZa uspostavljanje komunikacije s MOVITOOLS® MotionStudio i za skeniranje Vaše mreže postupite na slijedeći način:1. Uspostavite komunikacijski kanal, kako biste mogli komunicirati s vašim uređajima.

Detaljne informacije na koji način možete konfigurirati komunikacijski kanal pronaći ćete u odlomku "Komunikacija preko ...".

2. Skenirajte Vašu mrežu (Scan uređaja). Za to pritisnite gumb [Start network scan] [1] na alatnoj traci.

9007200387461515

[1]


i

37

7 ad MOVITOOLS® MotionStudio preko EtherCAT®-arvi koraci

38

7.2.3 Konfiguriranje uređajaDa biste konfigurirali uređaj, postupite na slijedeći način:1. Označite uređaj (u pravilu sklop snage [1]) u pogledu Mreža.2. Desnim klikom miša otvorite kontekstni izbornik, da bi se prikazali Tools (alati) za

konfiguriranje uređaja.

Na ovom primjeru kontekstni izbornik prikazan je s Tools (alatima) za MOVIFIT®

uređaj. Stanje veze je "online" i uređaj se skenira u shemu mreže.3. Odaberite Tool (alat) (na primjer "Parameter tree" (Razgranata shema parametara)),

da biste konfigurirali uređaj.

2446350859

2446355211

[1]

RP


7Rad MOVITOOLS® MotionStudio preko EtherCAT®-aStanje veze

7.3 Stanje veze7.3.1 Pregled

MOVITOOLS® MotionStudio razlikuje stanje veze "online" i "Offline". Stanje veze oda-berite sami. Ovisno o odabranom stanju veze ponudit će Vam se Offline-Tools (offline alati) ili Online-Tools (online alati), specifični za taj uređaj.Sljedeći prikaz opisuje obje vrste alata:

9007200497934219[1] Tvrdi disk inženjerskog PC-a[2] Radna memorija inženjerskog PC-a[3] Inženjerski PC[4] Uređaj

Alati Opis

Offline Tools (offline alati)

Promjene s Offline-Tools (offline-alatima) ponajprije djeluju "SAMO" na radnu memoriju [2].• Spremite Vaš projekt, na taj način će promjene biti osigurane na tvrdom disku [1] Vašeg

inženjerskog PC-a [3].• Ako biste promjene željeli također prenijeti na Vaš uređaj [4], izvršite funkciju "Preuzi-

manje (PC->uređaj)",

Online-Tools (online-alati)

Promjene s Online-Tools (online alatima) ponajprije djeluju "SAMO" na uređaj [4]. • Ako biste promjene željeli također prenijeti na radnu memoriju [2], provedite funkciju

"Slanje (uređaj->PC)", • Spremite Vaš projekt, na taj način će promjene biti osigurane na tvrdom disku [1] Vašeg

inženjerskog PC-a [3].

[4]

[1]

HDD RAM

[3][2]

RAM

Offline-Tool

Online-Tool

39

7 ad MOVITOOLS® MotionStudio preko EtherCAT®-atanje veze

40

7.3.2 Podešavanje stanja veze (online ili offline)Da biste podesili stanje veze, postupite na sljedeći način:1. Odaberite način povezivanja:

• "prebaciti na stanje online" [1], za funkcije (Online-Tools) koje direktno djeluju na uređaj.

• "prebaciti na stanje offline" [2], za funkcije (Online-Tools) koje trebaju djelovati na Vaš projekt.

2. Označite čvor uređaja3. Desnim klikom miša otvorite kontekstni izbornik kako bi se prikazao alat za konfigu-

riranje uređaja.

NAPOMENA• Stanje veze "online" NIJE povratna poruka koja govori da ste upravo povezani

s uređajem ili da je uređaj spreman za komunikaciju. Ako trebate ovu povratnu poruku, pogledajte odlomak "Podešavanje cikličkog testa dostupnosti" u online-pomoći (ili u Priručniku) u MOVITOOLS® MotionStudio.

• Naredbe u upravljanju projektom (npr "Preuzimanje", "Slanje" itd.), stanje uređaja online, kao i "Skeniranje uređaja" rade neovisno o podešenom stanju veze.

• MOVITOOLS® MotionStudio pokreće se u stanju veze koje ste podesili prije zatvaranja.

9007200389198219

[1] Simbol "prebaciti na stanje online"[2] Simbol "prebaciti na stanje offline"

[1] [2]

RS


7Rad MOVITOOLS® MotionStudio preko EtherCAT®-aKomunikacija putem EtherCAT®-a

7.4 Komunikacija putem EtherCAT®-a7.4.1 Pregled

Osim cikličkih procesnih podataka EtherCAT® daje korisniku na raspolaganje i aciklički servis parametara. Ova aciklička razmjena podataka izvodi se preko mailbox-gatewaya (pristupnik mailboxu) EtherCAT® mastera.Preko mailbox-gatewaya uEtherCAT® masteru umeću se parametarske usluge pro-grama MOVITOOLS® MotionStudio u EtherCAT® telegrame. Povratne poruke iz pogona EtherCAT®-slavea na jednak način prenosi mailbox-gatewayu i dalje MOVITOOLS® MotionStudio.Kod instalacije mailbox-gatewaya i MOVITOOLS® MotionStudio treba razlikovati slje-deće slučajeve:• Slučaj 1: Instalacija na istom uređaju (→ str. 42)

– EtherCAT® master i MOVITOOLS® MotionStudio rade na istom uređaju. Za to nije potreban dodatni hardver.

• Slučaj 2: Instalacija na različitim uređajima (bez SEW-kontrolera) (→ str. 43)– EtherCAT® master i MOVITOOLS® MotionStudio rade na različitim uređajima.

Ovaj slučaj nastupa kad Vam je na raspolaganju prikladan (baziran na Win-dowsima) radni sustav ili neki drugi PC pokreće MOVITOOLS® MotionStudio. EtherCAT® master treba još jedno ethernet sučelje koje je povezano s inženjer-skim PC-om i radi na MOVITOOLS® MotionStudio.

• Slučaj 3: Instalacija na različitim uređajima (sa SEW-kontrolerom kao EtherCAT®

masterom)– Mrežne topologije su identične slučaju 2. Kad koristite SEW-kontroler, trebate za

njega u MOVITOOLS® MotionStudio podesiti samo pristup inženjeringu. Routing (usmjeravanje) preko mailbox-gatewaya i EtherCAT® komunikacije između podređenih pogona odvija se automatski.Kao pristup inženjeringu za SEW-kontroler na raspolaganju su Vam PROFIBUS ili ethernet (SMLP, ne EtherCAT®). Detalje o tome naći ćete u dokumentaciji o SEW-kontrolerima.

NAPOMENANeoznačena EtherCAT® sučelja na EtherCAT® slaveu ne smiju se koristiti za inženjering.• Za inženjering koristite isključivo za to predviđena sučelja na EtherCAT® masteru.

41

7 ad MOVITOOLS® MotionStudio preko EtherCAT®-aomunikacija putem EtherCAT®-a

42

Slučaj 1: Instalacija na istom uređaju

Prikaz 1. slučaja: EtherCAT® master i MOVITOOLS® MotionStudio instalirani su na istiuređaj.

3266486283

[1] Monitor[2] PC s EtherCAT® masterom uključujući integrirani mailbox-gateway (MBX) i MOVITOOLS® MotionStudio[3] Interni IP-routing[4] EtherCAT® sučelje[5] Uređaji (primjeri) s EtherCAT® sučeljima

[1]

EURODRIVEEURODRIVE

EURODRIVE

[5]

EtherCAT

MBX

[2]

MBX

EtherCAT

[3]

[4]

RK



Slučaj 2: Instalacija na različitim uređajima

Prikaz 2. slučaja: EtherCAT® master i Engineering-PC mit MOVITOOLS® MotionStudio instalirani su na različitim uređajima.

3266490251

[1] PC s ethernet sučeljem i MOVITOOLS® MotionStudio[2] Ethernet mreža[3] Sučelje inženjeringa EtherCAT® mastera[4] Interni IP-routing[5] EtherCAT® master (na primjer TwinCAT sustav) s integriranim mailbox-gatewayom (MBX)[6] EtherCAT® sučelje[7] Uređaji (primjeri) s EtherCAT® sučeljima

[1]

[2] [3] [6]

EtherCAT

[4]

EURODRIVEEURODRIVE

EURODRIVE

[7]

EtherCAT

[5]

MBX

43


44

7.4.2 Konfiguracija mailbox-gatewaya u EtherCAT® masteru• Aktivirajte VoE/EoE podršku EtherCAT® upravljanja.• Aktivirajte vezu za TCP/IP-stack i IP-routing.• Odredite IP-adresu EtherCAT® mailbox-gatewaya. U pravilu Engineering-Tool (na

primjer TwinCAT) daje IP-adresu i ona se ne bi smjela promijeniti.U programu TwinCAT tvrtke Beckhoff navedene postavke izgledaju ovako:

3267403275

RK



7.4.3 Podešavanje mreže na PC-u za inženjeringKad MOVITOOLS® MotionStudio i EtherCAT® master rade na istom PC-u, ne morate provoditi ostala mrežna podešavanja.Ako je EtherCAT® master priključen preko sučelja za inženjering na ethernet mrežu, PC-jevi u istoj podmreži mogu s MOVITOOLS® MotionStudio pristupiti SEW-pogonima na EtherCAT®-u. Pritom se telegrami prenose s PC-a za inženjering preko ethernet sučelja EtherCAT® mastera do mailbox-gatewaya (tzv. routing (usmjeravanje)).Načelno su na raspolaganju dvije varijante routinga:1. Varijanta: Definicijom statičke rute.

U ovoj varijanti u tablici routinga PC-a za inženjering dodaje se unos koji šalje podatke o inženjeringu preko EtherCAT® mastera na mailbox-gateway.Naredba za kreiranje statičke rute u DOS-Boxu glasi:route –p add [Ziel] MASK [Netzmaske] [Gateway]

2. Varijanta: Pristup mailbox-gatewayu utvrđivanjem standardnog gatewaya na PC-u za inženjering. U ovoj varijanti se kao standardni gateway navodi IP-adresa EtherCAT® mastera. • U PC-u za inženjering otvorite dijalog za podešavanje svojstava mreže.• Izvršite sljedeće unose prikladne za mrežu:

9007202522149259

[1] [Cilj]: odgovara IP-adresi EtherCAT®-mailbox-gatewaya u EtherCAT® masteru[2] [Mrežna maska]: u pravilu se podešava na 255.255.255.255 (hostrouting)[3] [Gateway]: odgovara IP-adresi EtherCAT® mastera (sučelje za inženjering) u ethernet mreži

3267406603

IP-adresa: IP-adresa PC-a za inženjeringSubnet mask: Podmrežna maska PC-a za inženjeringStandard gateway: IP-adresa EtherCAT® mastera (sučelje za inženjering) u ethernet mreži

[1]

[2]

[3]

Use the following IP address

IP address

Subnet mask

Standard gateway

10 . 3 . 64 . 60

255 . 255 . 252 . 0

10 . 3 . 64 . 170

45


46

7.4.4 Provjera postavki mrežeNeovisno o tomu rade li MOVITOOLS® MotionStudio i EtherCAT® master na istom PC-u, ili se routingom pristupa EtherCAT® mailbox-gatewayu, potrebno je provjeriti postavke mreže.Da biste naredbom ping provjerili je li ispravno postavljena komunikacijska staza do EtherCAT® mailbox-gatewaya, postupite na sljedeći način:• Otvorite na svom PC-u za inženjering prozor zahtjeva za unos u svrhu unošenja

DOS-naredbe.• Unesite "ping" i IP-adresu EtherCAT® mailbox-gatewaya. Za opisano podešavanje

mreže (kao primjer) potpuni redak naredbe glasi:Ping 169.254.61.254

• Ako nema odgovora na naredbu ping, ponovite korake oba prethodna segmenta:– Konfiguracija mailbox-gatewaya u EtherCAT® masteru (→ str. 44)– Podešavanje mreže na PC-u za inženjering (→ str. 45)

NAPOMENAPostavke EtherCAT® mastera se ne preuzimaju.• Ako se ne preuzmu postavke EtherCAT® mastera, izvršite "reboot" (ponovno

pokretanje).

RK



7.4.5 Komunikacijske postavke u MOVITOOLS® MotionStudioKonfiguracija komunikacijskog kanala s EtherCAT®-om

Da biste konfigurirali komunikacijski kanal za EtherCAT®, postupite na sljedeći način:1. Kliknite na simbol "Configure communications plugs" (Konfiguriraj komunikacijske

priključke) [1] na traci simbola.

Kao rezultat se otvara prozor "Configure communications plugs" (Konfiguracija komunikacijskih priključaka).

2. Odaberite s liste [1] vrstu komunikacije "Ethernet". U primjeru je 1. komunikacijski kanal aktiviran vrstom komunikacije "Ethernet" [2].

3. Pritisnite gumb [Edit] (Obrada) [3] u desnom dijelu prozora.Kao rezultat prikazuju se postavke vrste komunikacije "Ethernet".

4. Podesite komunikacijske parametre. Postupite na način opisan u odlomku "Podeša-vanje komunikacijskih parametara za EtherCAT®".

Podešavanje komunikacijskih parametara za EtherCAT®

Da biste podesili komunikacijske parametre za komunikaciju preko EtherCAT®-a, postu-pite na sljedeći način:1. Podesite EtherCAT® protokol. Za to odaberite registarsku karticu "EtherCAT®

postavke"2. Aktivirajte kontrolno polje "Aktivacija EtherCAT®-a"3. U slučaju potrebe promijenite zadane komunikacijske parametre. Pritom uzmite

u obzir detaljan opis komunikacijskih parametara za EtherCAT®.

9007200388082827

[1] Simbol "Configure communications plugs" (Konfiguracija komunikacijskih priključaka)

18014399653863307

[1] Lista odabira "Type of fcommunication" (Vrsta komunikacije)[2] Kontrolno polje "Activate" (Aktiviraj)[3] Gumb [Edit] (Obrada)

[1]

[1]

[2]

[3]

47


48

4. Da biste dodali IP-adresu, kliknite na simbol [Dodavanje IP-adrese] [2].

5. Unesite IP-adresu mailbox-gatewaya (u EtherCAT® masteru) u polje za unos "IP-adresa" [3] i kliknite na gumb [OK].

18014399831358731

[1] Kontrolno polje "Aktivacija pristupa bez mastera"Napomena: Aktivirati samo ako ne postoji niti jedan drugi master.

Ako ne postoji EtherCAT® master, u MOVITOOLS® MotionStudio može se aktivirati parametriranje mastera.

[2] Simbol [Dodavanje IP-adrsse][3] Polje za unos "IP-adrese"

[2]

[3]

[1]

RK


7Rad MOVITOOLS® MotionStudio preko EtherCAT®-aIzvođenje funkcija s uređajima

Komunikacijski parametri za EtherCAT®

Sljedeća tablica opisuje komunikacijske parametre za EtherCAT®:

7.5 Izvođenje funkcija s uređajima7.5.1 Parametriranje uređaja

Uređaje parametrirate u razgranatoj shemi parametara. Ona pokazuje sve parametre uređaja grupirane u mapama.Pomoću kontekstnog izbornika i trake simbola možete upravljati parametrima uređaja. Sljedeći koraci pokazuju Vam kako ćete čitati ili mijenjati parametre uređaja.

7.5.2 Čitanje ili promjena parametara uređajaZa čitanje ili promjenu parametara uređaja postupite na sljedeći način:1. Prebacite na željeni pogled (pogled projekta ili mreže)2. Odaberite stanje veze:

• Ako želite čitati / promijeniti parametre izravno na uređaju, kliknite na simbol "pre-baciti na stanje online" [1].

• Ako želite čitati / promijeniti parametre u projektu, kliknite na simbol "prebaciti na stanje offline" [2].

3. Odaberite uređaj koji želite parametrirati.4. Otvorite kontekstni izbornik te odaberite naredbu [Stavljanje u pogon] / [Razgranata

shema parametara].Kao rezultat u desnom dijelu zaslona otvara se pogled "Razgranata shema parametara".

Komunikacijski parametri Opis Napomena

Timeout (stanka) Vrijeme čekanja u [ms] tijekom kojeg klijent nakon upita čeka na odgovor servera.

• Standardna postavka: 200 ms• Po potrebi povećajte vrijed-

nost ako usporenje uzrokuje smetnje u komunikaciji.

Područje skeniranja od: Start adresa za EtherCAT® područje skeniranja

Ako ovdje unesete vrijednosti, možete ograničiti EtherCAT® područje skeniranja i na taj način skratiti trajanje skeniranja.Područje skeniranja do: Stop adresa za EtherCAT®

područje skeniranja

IP-adresa EtherCAT® master IP-adresa mailbox-gatewaya u EtherCAT® masteru

-

9007200389198219[1] Simbol "prebaciti na stanje online"[2] Simbol "prebaciti na stanje offline"

[1] [2]

49

7 ad MOVITOOLS® MotionStudio preko EtherCAT®-azvođenje funkcija s uređajima

50

5. Otvorite "Parameter tree" (Razgranata shema parametara) do željenog čvora.

6. Kliknite dvostruko kako bi se prikazala određena grupa parametra uređaja.7. Kad mijenjate brojčane vrijednosti u poljima za unos, potvrdite ih ovom tipkom za

unos.

7.5.3 Stavljanje uređaja u pogon (online)Za stavljanje uređaja u pogon (online), postupite na slijedeći način:1. Promijenite u mrežni pogled.2. Kliknite na simbol "Prebaciti na stanje online" [1] na alatnoj traci.

3. Odaberite uređaj koji želite pokrenuti4. Otvorite kontekstni izbornik te odaberite naredbu [Startup] / [Startup]

Kao rezultat se otvara asistent za stavljanje u pogon.5. Pratite upute asistenta za stavljanje u pogon te potom učitajte podatke za stavljanje

u pogon u vaš uređaj.

947217163

NAPOMENA• Detaljne podatke o parametrima uređaja naći ćete u popisu parametara uz

uređaj.

9007200438771211[1] Simbol "Prebaciti na stanje online"

[1]

RI


8Motion-Control (Kontrola kretanja) putem EtherCAT®-aUvod u EtherCAT®

8 Motion-Control (Kontrola kretanja) putem EtherCAT®-aU ovom poglavlju dobit ćete informacije o EtherCAT® funkcijama koje omogućavaju sin-kroni pogon MOVIAXIS®-a, potreban za aplikacije Motion-Control, na EtherCAT®

masteru.

8.1 Uvod u EtherCAT®

Ovo poglavlje opisuje funkcije i pojmove koji se koriste u sinkronom pogonu SEW-servopojačivača na EtherCAT®-u. Daljnje opsežne tehničke informacije o EtherCAT®-u dobit ćete pri EtherCAT®-korisničkoj organizaciji npr. na www.EtherCAT.org i kod proi-zvođača EtherCAT® master sustava.Polazeći od pogonske tehnike uobičajene kaskadne regulacije u nastavku su opisani načelni mehanizmi za aplikacije Motion Control.

Polazi se od zadane vrijednosti pozicije (xref). Zajedno sa stvarnom vrijednošću pozicije (xact) regulator položaja [1] izračunava zadanu vrijednost broja okretaja (vref). Regulator broja okretaja [2] izračunava iz zadane i stvarne vrijednosti broja okretaja zadanu vrijed-nost okretnog momenta (tref), koja u motoru napajanom od strane izlaznog stupnja ser-vopojačivača [3] izaziva okretni moment. Ovisno o protumomentu pogonjenog stroja [4] na motoru se podešava broj okretaja (mjerenje pomoću davača [5]). Ovisno o broju okretaja motora dolazi do promjene pozicije koju detektira davač pozicije [5] na motoru. Ovisno aplikaciji sad se mogu priključiti regulacijski krugovi za okretni moment, broj okretaja ili poziciju u servopojačivaču, ili u nadređenom upravljačkom sklopu. MOVIAXIS® može preuzeti sve regulacijske krugove uključujući regulaciju položaja. Na taj način može se izvršiti pozicioniranje samo putem prijenosa zadane pozicije na ser-vopojačivač (npr. aplikacijski modul "Pozicioniranje sabirnice"). Na upravljački sklop šalje se aktualna pozicija i, ako je zaključen nalog za pozicioniranje, "Dojava o završetku".

6821660555

M

V

X X

[1] [2] [3] [4]

tref

vref

vactxact

xref

[5]

[5] [6]

xref Zadana vrijednost pozicije [1] Regulator položajaxact Stvarna vrijednost pozicije [2] Regulator broja okretajavref Zadana vrijednost broja okretaja [3] Izlazni stupanj servopojačivačavact Stvarna vrijednost broja okretaja [4] Pogonjeni stroj (opterećenje)tref Zadana vrijednost okretnog momenta [5] Davač (V = broj okretaja; X = pozicija)

[6] Moguć linijski davač


00

I

51

8 otion-Control (Kontrola kretanja) putem EtherCAT®-avod u EtherCAT®

52

U aplikacijama Motion-Control upravlja se pozicioniranjem s ciljnom pozicijom i parame-trima postupka kao što je brzina i vremena rampi u Motion-Controlleru – dakle u pravilu u nadređenom upravljačkom sklopu Na servopojačivač tada se iz izračunate krivulje u vrlo kratkim vremenskim intervalima prenosi zadana brzina (vidi poglavlje "Velocity-Mode" (modus brzine)) ili zadana pozicija (vidi poglavlje "Position-Mode" (modus pozi-cije)). Tada servopojačivač podesi tu zadanu brzinu ili poziciju i daje povratnu dojavu o aktualnoj poziciji. Sam Motion-Controller zna kad je završen nalog za pozicioniranje.Budući da nadređeno upravljanje ciklički prenosi zadane vrijednosti, u to upravljanje uračunate su također rampe ubrzanja i usporenja. Za to se ne koristi funkcija rampe inte-grirana u pogon.

8.1.1 SinkronijaZa svaki ciklus regulacije upravljanje učitava stvarnu vrijednost pozicije i iz razlike pozi-cije (dx) i razlike vremena (dt) posljednjeg intervala regulacije izračunava aktualni broj okretaja (dx/dt) a po potrebi i ostale veličine kao što je ubrzanje, trzaj itd.Pri tome moraju međusobno biti sinkronizirani vremenski rasponi regulacije upravljanja, prijenosa sabirnice i internog ciklusa rada servopojačivača, kao i eventualno vanjskih davača.

Primjer Na primjeru bi se trebalo razjasniti kako nastaju alias efekti kad upravljanje, sabirnica, servopojačivač ili davač ne rade sinkrono (→ sljedeća slika).• Vremenski raspon regulacije upravljanja: 5 ms• Takt sabirnice: 5 ms, sinkrono s upravljanjem• Vrijeme obrade u servopojačivaču: 5 ms, nije sinkrono

Budući da u ovom primjeru servopojačivač ili davač i upravljanje nisu sinkronizirani, uvjetovano nesavršenim kvarc oscilatorima oba uređaja, vremenski rasponi polako prolaze jedan pokraj drugog. To može dovesti do skokova u prenesenoj vrijednosti pozicije.Dok se u intervalima upravljanja od 1 do 3 utvrđuje samo neznatno netočna brzina (v = dx/dtS ≈ dx/dtG), u četvrtom intervalu upravljanja kod izračuna brzine pojavljuje se značajna greška (v = 2dx/dtS). Taj broj okretaja koji je pogrešno izračunat za analitički interval, dovodi do snažnih reakcija regulacijskih algoritama u upravljanju i čak može uzrokovati dojave grešaka.

6823481739

1 2 3 4 5

dtS

dtG

dx dx dx dx dx

[A]

[B]

[C]

[A] Interval upravljanja dtS [C] Vremenski raspon servopojačivača ili davača dtG[B] Ciklus sabirnice dx Razlika pozicija (prevaljena staza)

MU

00

I



Prethodno opisana problematika koja proizlazi iz diskretnog analiziranja u različitim sustavima uobičajeno se pojavljuje kao smetnja samo u aplikacijama Motion-Control kad je vrijeme ciklusa upravljanja kratko ili se nalazi u jednakom rasporedu veličina kao što je interni ciklus rada servopojačivača i vanjskih davača.EtherCAT® je u principu ustrojen tako da su ciklusi sabirnice i upravljanja sinkroni.

8.1.2 Sučelje zadane vrijednosti broja okretaja (Velocity-Mode)

U Velocity-Mode (modusu brzine) se s upravljanja prenosi na servopojačivač zadana vrijednost broja okretaja (odnosno brzine) i očitava stvarna vrijednost pozicije sa servo-pojačivača ili odvojenog davača.U Velocity-Mode (modusu brzine) servopojačivač je jednostavni članak za postavljanje broja okretaja. Međusobno moraju biti sinkronizirani vremenski rasponi regulacije uprav-ljanja, prijenosa sabirnice i internog ciklusa rada servopojačivača i davača.

NAPOMENAPomoću mehanizma Distributed Clock također se omogućava da se usporedo sinkro-nizira interni raspon rada servopojačivača.U MOVIAXIS®-u se sinkronizacijom vremenskih raspona i preuzimanjem podataka upravlja putem Dual-Port RAM-a opcije XFE24A.

6823492875

M

V

X X

Xref vref

trefXact vact

[3][2][1] [4]

[5]

[C][A]

[5] [6]

[B]

xref Zadana vrijednost pozicije [1] Regulator položaja [A] Upravljanjexact Stvarna vrijednost pozicije [2] Regulator broja okretaja [B] Sučelje sabirnice poljavref Broj okretaja zadana vrijednost [3] Izlazni stupanj servopojačivača [C] Servopojačivačvact Stvarna vrijednost broja okretaja [4] Pogonjeni strojtref Zadana vrijednost zakretnog

momenta[5] Davač

(V = broj okretaja; X = pozicija)[6] Moguć linijski davač


00

I

53


54

Referenciranje pozicije, kontrola dopuštenih manipulativnih područja ili krajnjih sklopki, kao i zadana podešenost rampe ovisno o opterećenju i kontrola pogreške zaostajanja realiziraju se u nadređenom upravljanju i nisu zadaci MOVIAXIS®-a.Da bi se izbjegla neželjeno velika ubrzanja kod većih intervala regulacije (> 1 ms), zadana vrijednost broja okretaja MOVIAXIS®-a ne preuzima se izravno, već linearno interpolirana. To znači da kod ciklusa zadane vrijednosti od 5 ms upravljanje u MOVIAXIS®-u ne podešava željenu promjenu broja okretaja svakih 5 ms u jednom velikom koraku, već u 5 malih koraka u trajanju od 1 ms.

8.1.3 Postavke za Velocity-Mode (modus brzine) (sučelje broja okretaja)IN-procesni podaci

6888393739

MU

00

I



Veze IN-buffera 0 (IN-međuspre-mnika) 0

Na kraju pomoću funkcije drag&drop uspostavite veze prema gornjem primjeru od IN-buffera 0 (IN-međuspremnika 0) do Control word 0 (upravljačke riječi 0) i procesnih podataka.

Postavke Upravljačka riječ 0

U upravljačkoj riječi 0 provedite primjerna podešavanja prema slici "Control word 0 settings" (Podešavanje upravljačke riječi 0).

6888395403Postavke Control word 0 (Upravljačka riječ 0)

NAPOMENADa biste mogli zatražiti FCB06 interpoliranu regulaciju broja okretaja ona mora biti konfigurirana u upravljačkoj riječi (ovdje upravljačka riječ 0).


00

I

55


56

Postavke IN-procesnih podataka

Podesite In process data (IN-procesne podatke) prema sljedećoj slici.

Konfiguracija FCB06 (interpolirani broj okretaja)

U parametru Setpoint cycle control (ciklus upravljanja zadanom vrijednosti) podesite vrijeme ciklusa Vašeg EtherCAT®-upravljanja, npr. 1 ms. Osim toga mora se podesiti izvor za zadanu vrijednost brzine, ovdje Process data buffer channel 1 (Međuspremnik procesnih podataka kanal 1) (vidi sljedeću sliku).

6888400139

6888735627

MU

00

I



Ako treba uspostaviti sinkroniziranu komunikaciju procesnih podataka s EtherCAT®

upravljanjem, u listi odabira "Synchronization source" (Izvor sinkronizacije) morate oda-brati unos "Communication option" (Opcija komunikacije) (vidi sljedeću sliku).

8223041931


00

I

57


58

OUT-procesni podaci

Jedinica i rezolucija broja okretaja ili brzine i pozicije, odnosno staza osovine ovisi o postavkama jedinica korisnika koje su utvrđene kod puštanja u pogon. Ukoliko nisu definirane odstupajuće jedinice korisnika, one su sljedeće:

Postavke Status word 0 (statusne riječi 0), Control word (upravljačke riječi 1) i OUT process data (OUT-procesnih podataka) odgovaraju tvorničkim postavkama.

Veze OUT-buffera 0 (OUT-međuspre-mnika 0)

Na kraju uspostavite pomoću funkcije drag&drop veze Status word 0 (statusne riječi 0) i OUT process data (OUT-procesnih podataka) s OUT-buffer 0 (OUT-međuspremnikom 0).

6888738315

• Staza: 1 [okret]

• Brzina: 1 1/min

MU

00

I



8.1.4 Sučelje zadane vrijednosti položaja (Position-Mode)

U Position-Mode (modusu pozicije) ciklički se s upravljanja prenosi na servopojačivač zadana vrijednost pozicije i očitava stvarna vrijednost pozicije sa servopojačivača ili odvojenog davača.U Position-Mode servopojačivač slijedi stalno promjenjivu zadanu vrijednost pozicije i iz stvarne vrijednosti pozicije (iz [5] ili [6]) sam generira potrebnu zadanu vrijednost broja okretaja za regulator broja okretaja [2]. Međusobno moraju biti sinkronizirani vremenski rasponi regulacije upravljanja, prijenosa sabirnice i internih ciklusa rada servopojači-vača i davača.Nakon referenciranja pozicije u upravljanju na poziciju u servopojačivaču može uslijediti kontrola dopuštenih manipulativnih područja ili krajnjih sklopki u servopojačivaču. Tada se mora detaljno provjeriti smisleno podešavanje zadanog vremena rampe ovisnog o opterećenju kao i nadziranje pogreške zaostajanja.Da bi se izbjeglo neželjeno veliko ubrzanje kod većih intervala regulacije (> 1 ms), zadana vrijednost pozicije ne preuzima se s MOVIAXIS®-a izravno, već linearno interpolirano. To znači da kod ciklusa zadane vrijednosti od 5 ms upravljanje u MOVIAXIS®-u ne pode-šava željenu promjenu pozicije svakih 5 ms u jednom velikom koraku, već u 10 malih koraka u trajanju od 0,5 ms.

6891758091

M

V

X X

Xref vref

trefXact

vact

[C][A]

[3][2][1] [4]

[5]

[5] [6]

[B]

xref Zadana vrijednost pozicije [1] Regulator položaja [A] Upravljanjexact Stvarna vrijednost pozicije [2] Regulator broja okretaja [B] Sučelje sabirnice poljavref Zadana vrijednost broja okretaja [3] Izlazni stupanj servopojačivača [C] Servopojačivačvact Stvarna vrijednost broja okretaja [4] Pogonjeni strojtref Zadana vrijednost zakretnog

momenta[5] Davač

(V = broj okretaja; X = pozicija)[6] Moguć linijski davač


00

I

59


60

8.1.5 Postavke za Position-ModeIN-procesni podaci

6894362379

6894364043Postavke Control word 0 (Upravljačka riječ 0)

MU

00

I



Veze IN-buffera 0 (IN-međuspre-mnika 0)

Zatim pomoću funkcije drag&drop uspostavite vezu statusne riječi 0 i IN-procesnih podataka s IN-bufferom 0 (IN-međuspremnikom 0).Za razliku od veze procesnih podataka kod Velocity-Modea oznaka upravljačke riječi je 0.

Postavke –upravljačka riječ 0

Provedite u Control word 0 (upravljačkoj riječi 0) primjerna podešavanja u skladu sa slikom "Podešavanja upravljačke riječi 0".

Postavke IN-procesnih podataka

Podesite IN process data (IN-procesne podatke) prema sljedećoj slici.

Konfiguracija FCB10 (interpolirano pozicioniranje)

U parametru "Setpoint cycle control" (Ciklus zadane vrijednosti upravljanja) podesite vrijeme ciklusa Vašeg EtherCAT® upravljanja, npr. 1 ms.Zadane vrijednosti pozicije upravljanja ovim se filtrima srednje vrijednosti još poravna-vaju kako bi se ostvario "miran" i stalni broj okretaja.

NAPOMENADa biste mogli zatražiti FCB06 interpoliranu regulaciju broja okretaja ona mora biti konfigurirana u upravljačkoj riječi (ovdje upravljačka riječ 0).

6894368779


00

I

61


62

Nadalje podesite izvor za zadanu vrijednost pozicije, ovdje Process data buffer channel 0 (Međuspremnik procesnih podataka-kanal 0).

Ako treba uspostaviti sinkroniziranu komunikaciju procesnih podataka s EtherCAT®-upravljanjem, u listi odabira "Synchronization source" (Izvor sinkronizacije) morate oda-brati unos "Communication option" (Opcija komunikacije) (vidi sljedeću sliku).

OUT-procesni podaci

Konfiguracija OUT-procesnih podataka identična je konfiguraciji Velocity-Modea (modusa brzine) i tamo se može pročitati.Jedinica i rezolucija broja okretaja ili brzine i pozicije, odnosno staza osovine ovisi o postavkama jedinica korisnika koje su utvrđene kod puštanja u pogon. Ukoliko nisu definirane odstupajuće jedinice korisnika, one su sljedeće:

6894371467

8223041931

• Staza: 1 [okret]

• Brzina: 1 1/min

MU

00

I


8Motion-Control (Kontrola kretanja) putem EtherCAT®-aPostavke na EtherCAT® masteru

8.2 Postavke na EtherCAT® masteruZa sinkronizaciju vremenskih raspona morate aktivirati funkciju Distributed Clock. Ciklus sabirnice MOVIAXIS®-a mora točno odgovarati vanjskom upravljanju koje je podešeno kod puštanja u rad. Osim toga provjerite Watchdog za kontrolu timeouta (stanke) samo za Syncmanager 0x1000 (Output Data). Watchdog za kontrolu timeouta (stanke) podešen je standardno.

8.2.1 Postavke za Velocity-Mode• Zadana vrijednost broja okretaja prenosi se preko ulazne riječi parametrirane

u PDO-Editoru.• Pozicija se prenosi preko izlazne riječi parametrirane u PDO-Editoru. Rezolucija se

utvrđuje prilikom puštanja u rad.

8.2.2 Postavke za Position-Mode• Zadana vrijednost pozicije prenosi se preko ulazne riječi parametrirane u PDO-

Editoru.• Pozicija se prenosi preko izlazne riječi parametrirane u PDO-Editoru. Rezolucija se

utvrđuje prilikom puštanja u rad.

8.3 Primjer TwinCAT8.3.1 Parametriranje sinkronog pogona

Izvršite podešavanja prikazana na sljedećim slikama.

Za sinkroni pogon odaberite opciju "DC for synchronization" (DC za sinkronizaciju) na registarskoj kartici DC (Distributed Clock). Pazite na to da vrijeme ciklusa u polju "Cycle time" točno odgovara vremenu sinkronizacije podešenom u parametru 9963.1 Provjerite postavke Watchdoga.

6824466059


00

I

63

8 otion-Control (Kontrola kretanja) putem EtherCAT®-arimjer TwinCAT

64

Moguća vremena za "Distributed Clock": 500 μs, 1 – 10 ms

Aktivirajte kontrolu timeouta (stanke) za Syncmanager 0x1000. Osim toga u prozoru "Edit Sync Manager" označite opciju "Watchdog Trigger" (vidi sljedeću sliku) i unesite vrijeme za Watchdog u polje "Value" (Vrijednost).

6824750603

6824775435

MP

00

I


8Motion-Control (Kontrola kretanja) putem EtherCAT®-aPrimjer TwinCAT

8.3.2 Parametriranje NC-osovineNa kraju se parametrira NC-osovina (vidi sljedeću sliku).

Odaberite na registarskoj kartici "Settings" u polju "Axis Type" opciju "Standard" a u polju "Unit" sistemsku jedinicu (npr. °).Na registarskoj kartici "Global" podesite maksimalnu brzinu i nadziranje pogreške zaostajanja.Na registarskoj kartici "Dynamics" podesite vrijeme rampe.

6824778379

NAPOMENAIzvršena podešavanja moraju biti prilagođena mehanici i odgovarajućim postavkama u servopojačivaču.


00

I

65

8 otion-Control (Kontrola kretanja) putem EtherCAT®-arimjer TwinCAT

66

8.3.3 Parametriranje davačaKao davač (pod "Axis x_Enc") definira se "CANopen DS402" a parametrira se na slje-deći način (vidi sljeceću sliku).

Faktor skaliranja proizlazi iz sljedeće formule:

8.3.4 Velocity-Mode (Modus brzine)U Velocity-Modeu (modusu brzine) odabire se kao pogon (na "Axis x_Drive") "Drive connected to KLXXX...". Na registarskoj kartici "Analog" navedene su sljedeće vrijed-nosti (vidi sljedeću sliku).

Zadani broj okretaja ("Reference Velocity") = (maksimalni broj okretaja motora) × 6 navodi se s faktorom preračunavanja "at Output Ratio [0.0 ... 1.0]" = (maksimalni broj okretaja motora) / 215, ovisno o faktoru skaliranja u MOVIAXIS®-u.MOVIAXIS® jedinice korisnika i faktori skaliranja koji odstupaju od tvorničkih postavki moraju se odgovarajuće prilagoditi pomoću gore navedenih preračunavanja i faktora.

6900927499

8021890059

360°216

xx

Brojnik pozicijeInc Nazivnik pozicije

6895409931

MP

00

I


8Motion-Control (Kontrola kretanja) putem EtherCAT®-aPrimjer TwinCAT

Na kraju se zadani broj okretaja i stvarna pozicija pogona spajaju s NC-osovinom a upravljačka i statusna riječ 1 sa PLC-taskom (zadatkom PLC-programa) prema opisu u priručniku za projektiranje MOVIAXIS® (vidi sljedeću sliku).

6896872459


00

I

67

9 ijagnoza pogrešakaijekovi dijagnoze

68

9 Dijagnoza pogrešaka9.1 Tijekovi dijagnoze

Tijekovi dijagnoze opisani u nastavku pokazuju Vam postupak analize grešaka u slje-dećim slučajeva problema:• Servopojačivač ne radi na EtherCAT®-u • Servopojačivač ne može upravljati EtherCAT® masterom.Ostale napomene, posebno za parametriranje servopojačivača za različite aplikacije sabirnica, naći ćete u priručniku za projektiranje "Višeosovinski servopojačivač MOVIAXIS®".

Korak 1: Provjeriti ispravan priključak servopojačivača na EtherCAT®-u.

Korak 2: Kako se ponaša LED RUN?

Je li utikač sabirnice nataknut na master / servopojačivač? NE → [A]DA↓

Kako se ponaša LED Link/activity na opciji XFE24A? ISKLJ. → [A]UKLJ.↓

Je li servopojačivač fizički ispravno priključen na EtherCAT®? Provjerite ispravnost EtherCAT® priključka na X30 IN (dolazna EtherCAT® veza) / X31 OUT (odlazna EtherCAT® veza).

NE → [A]

DA↓

Dalje s korakom 2: Kako se ponaša LED RUN?

[A] Provjerite ožičenje sabirnice!

ISKLJ. Je li master uključio slave u stanje INIT?DA →

NE →

[A]

[B]

Treperi narančasto Još se nije aktivirala sabinica u masteru. → [C]

Treperi u zelenoj boji

Slave je u stanju PRE-OPERATIONAL. → [C]

Jedanput zasvi-jetli zeleno

Slave je u stanju SAFE-OPERATIONAL. → [C]

Svijetli u zelenoj boji

Slave je u stanju OPERATIONAL. → [C]

[A] Aktivirati sabirnicu u masteru.[B] Opcija XFE24A je neispravna.[C] Dalje s korakom 3: Kako se ponaša LED ERR?

DT


9Dijagnoza pogrešakaTijekovi dijagnoze

Korak 3: Kako se ponaša LED ERR?

ISKLJ. Slučaj 1: LED RUN svijetli zeleno (Slave je u stanju OPERATIONAL).↓

EtherCAT® komunikacija opcije XFE24A nalazi se u radnom stanju.

Slučaj 2:• LED RUN treperi zeleno (slave je u stanju PRE-OPERATIONAL• LED RUN jedanput zasvijetli zeleno (slave je u stanju SAFE-OPERATIONAL)

↓ Aktivirati sabirnicu u masteru i dovesti slave u stanje OPERATIONAL.

↓ Pokrenuti komunikaciju procesnih podataka.

Treperi Preduvjet: • LED RUN treperi zeleno (slave je u stanju PRE-OPERATIONAL)• LED RUN jedanput zasvijetli zeleno (slave je u stanju SAFE-OPERATIONAL)

↓ Utvrđena je boot greška. Pokrenuti opciju XFE24A.

↓ Ako LED ERR i dalje treperi, neispravna je opcija XFE24A.

Dvaput treperi crveno

Slučaj 1: LED RUN svijetli zeleno (slave je u stanju OPERATIONAL).↓

Timeout (stanka) sabirnice polja, uključiti izlazne procesne podatke.

Slučaj 2:• LED RUN treperi zeleno (slave je u stanju PRE-OPERATIONAL)• LED RUN jedanput svijetli zeleno (slave je u stanju SAFE-OPERATIONAL)

↓ Watchdog Timeout → aktivirati sabirnicu u masteru i dovesti slave u stanje OPERATIONAL.

↓ Pokrenuti komunikaciju procesnih podataka.

Jedanput zasvijetli crveno

Preduvjet:• LED RUN treperi zeleno (slave je u stanju PRE-OPERATIONAL)• LED RUN jedanput zasvijetli zeleno (slave je u stanju SAFE-OPERATIONAL)

↓ Nastupila je nezahtjevana promjena stanja. Uklonite konfiguracijsku grešku i zatim aktivirajte sabirnicu u masteru.

↓ Dovedite slave u stanje OPERATIONAL.

↓ Pokrenite komunikaciju procesnih podataka.

Treperi Preduvjet:• LED RUN treperi zeleno (slave je u stanju PRE-OPERATIONAL)• LED RUN jedanput zasvijetli zeleno (slave je u stanju SAFE-OPERATIONAL)

↓ Nastala je nevažeća konfiguracija. Uklonite konfiguracijsku grešku i zatim aktivi-rajte sabirnicu u masteru.

↓ Dovedite slave u stanje OPERATIONAL.

↓ Pokrenite komunikaciju procesnih podataka.

69

9 ijagnoza pogrešakaista pogrešaka

70

9.2 Lista pogrešaka

9.3 Zbrinjavanje otpadaMolimo Vas da poštujete aktualne državne odredbe!Pojedinačne dijelove zbrinite po potrebi odvojeno, ovisno o svojstvima i postojećim lokalnim propisima, npr. kao:• elektronički otpad• plastiku• lim

NAPOMENAKod rada opcije XFE24A u MOVIAXIS®-u naći ćete pripadajuće kodove grešaka u uputama za uporabu MOVIAXIS®.

DL


10Tehnički podaciOpcija XFE24A za MOVIAXIS®

10 Tehnički podaci10.1 Opcija XFE24A za MOVIAXIS®

Opcija XFE24A (MOVIAXIS®)

Predmetni broj 1821 249 2

Primanje snage P = 3 W

Standardi IEC 61158, IEC 61784-2

Brzina prijenosa 100 MBaud puni duplex

Priključna tehnika 2 × RJ45 (8x8 modularJack)

Završetak sabirnice Nije integrirano jer se završetak sabirnice automatski aktivira.

OSI Layer Ethernet II

Adresa stanice Podešavanje preko EtherCAT® mastera

Naziv XML-datoteke SEW_XFE24A.xml

Vendor ID 0x59 (CANopen Vendor ID)

EtherCAT® services • CoE (CANopen over EtherCAT®)• VoE (Simple MOVILINK-Protocol over EtherCAT®)

Status firmwarea (ugrađenice) MOVIAXIS® Od statusa firmwarea (ugrađenice) 23 ili višeg

Pomagala za stavljanje u pogon Inženjering softver MOVITOOLS® MotionStudio od verzije 5.40


Pi

fkVA

Hz

n

71

72

azalo

KazaloAAdresa stanice ....................................................71

DDijagnoza pogrešaka ..........................................68

EEtherCAT®

Komunikacija s EtherCAT®-om ....................47

FFunkcije

Princip funkcioniranja ...................................35

IIsključenje od odgovornosti ...................................7Izvođenje funkcija s uređajima ..................... 36, 49

JJednoosovinsko pozicioniranje

Podešavanje sa softverskim asistentom ......21Ručna podešavanja ......................................22

KKanal komuniciranja

Princip funkcioniranja ...................................35Komunikacija

Komunikacija s EtherCAT®-om ....................47Konfiguriranje objekata s procesnim podacima Rx (Receive) i Tx (Transmit) ...............................18

LLED ERR (crvena) ..............................................15LED Link/Activity (zelena) ...................................16LED RUN (zelena) ..............................................15

MMotion-Control preko EtherCAT-a

Position-Mode ..............................................59MOVITRAC® B i EtherCAT® ...............................10Mreža

Komunikacija s EtherCAT®-om ....................47Način funkcioniranja .....................................35

NNačini komuniciranja

Princip funkcioniranja ...................................35Namjenska uporaba ............................................35Napomena o autorskom pravu ..............................7

NapomeneMontaža / Instalacija .................................... 12Označavanje u dokumentaciji ........................ 6

Nazivi proizvoda i trgovački znakovi .................... 7

OOklopljivanje kabela sabirnice ............................ 13Oznake utikača XFE24A – EtherCAT® .............. 13

PParametri

Čitanje / promjena parametra uređaja ......... 49Parametri za EtherCAT® ............................. 49Parametriranje uređaja u razgranatoj

shemi parametara ........................... 49Parametriranje preko EtherCAT®-a

Primjer za očitavanje parametra u TwinCAT-u ................................... 30

Primjer za upisivanje parametra u TwinCAT ...................................... 31

SDO-usluge READ i WRITE ........................ 29Parametriranje putem EtherCAT®-a .................. 29PDO editor ......................................................... 11Podešavanje adrese stanice .............................. 14Polaganje kabela sabirnice ................................ 13Pomoćna literatura ............................................. 10Position-Mode .................................................... 59Postavke za Position-Mode

IN process data (IN-procesni podaci) .......... 60Konfiguracija FCB10 (interpolirano

pozicioniranje) ................................ 61Podešavanje upravljačke riječi 0 ................. 61Postavke IN-procesnih podataka ................. 61Veze IN-buffera 0 (IN-međuspremnika 0) .... 61OUT-procesni podaci ................................... 62

Postavke za Velocity-ModeIn -process data (IN-procesni podaci) ......... 54Konfiguracija FCB06

(interpolirani broj okretaja) .............. 56Out process data (OUT-procesni podaci) .... 58Postavke IN-procesnih podataka ................. 56Veze IN-buffera 0

(IN-međuspremnika 0) .................... 55Veze OUT-buffer 0

(OUT-međuspremnika 0) ................ 58Povratne šifre parametriranja ............................. 33Predmetni broj .................................................... 71Pregled sustava

Princip funkcioniranja .................................. 35

K


Kazalo

Priključna tehnika ................................................71Projektiranje EtherCAT® mastera za MOVITRAC® B ...............................................17Projektiranje i puštanje u rad ..............................17

RRazmjena podataka preko EtherCAT®-a ............11

SSignalne riječi u sigurnosnim napomenama .........6Sigurnosne napomene

Označavanje u dokumentaciji ........................6Prethodne napomene .....................................8Struktura sigurnosnih napomena koji

se odnose na odlomak ......................6Struktura važećih sigurnosnih napomena ......6Zbrinjavanje otpada ......................................70

Sigurnosne napomene koje se tiču odlomka ........6Status LED-a........................................................14

Definicija prikazanih stanja ...........................16ERR(crvena) .................................................15LED Link/Activity (zelena) ............................16RUN (zelena) ................................................15

Stavljanje u pogonStavljanje uređaja u pogon ...........................50

TTCP/IP

Komunikacija s EtherCAT®-om ....................47Tehnički podaci FSE24B .....................................71Tijek rada na EtherCAT®-u .................................24Tijekovi dijagnoze za analizu grešaka ................68Tools

Princip funkcioniranja ...................................35TwinCAT

Komunikacija s EtherCAT®-om ....................47

UUspostava komunikacije prema uređajima .........36Uvod ...................................................................10

Sadržaj ovog priručnika ................................10

VVažeće sigurnosne napomene .............................6

XXML datoteka ...................................................... 71

Projektiranje EtherCAT® mastera za MOVITRAC® B .......................... 17

Valjanost ...................................................... 17

ZZahtjevi za nedostatke ......................................... 7Završetak sabirnice ...................................... 14, 71Zbrinjavanje otpada ........................................... 70

73

SEW-EURODRIVE—Driving the world

SEW-EURODRIVEDriving the world

www.sew-eurodrive.com

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGP.O. Box 3023D-76642 Bruchsal/GermanyPhone +49 7251 75-0Fax +49 7251 [email protected]

priručnik višeosovinski servopojačivač moviaxis® sučelje

Documents