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Interface de software MOVIVISION®

Manual de Instruções

FE320000

Edição 07/200511362758 / PT

SEW-EURODRIVE – Driving the world

Manual de instruções – Interface de software MOVIVISION® 3

Índice

1 Notas importantes............................................................................................. 4

2 Introdução.......................................................................................................... 6

3 Descrição geral do interface I/O ...................................................................... 83.1 Interface I/O: Informações de estado........................................................ 83.2 Interface I/O: Comandos......................................................................... 13

4 Sistema de bus de campo / Redes ................................................................ 174.1 PROFIBUS DP........................................................................................ 174.2 Modbus/TCP ........................................................................................... 194.3 UDP/IP .................................................................................................... 21

5 Controlador do eixo ........................................................................................ 235.1 Controlador do eixo: Configurações gerais............................................. 255.2 Família de eixos ERB (esteira rolante com um accionamento) .............. 275.3 Família de eixos 2POS (mover-se para duas posições)......................... 325.4 Família de eixos 3POS (movimento para três posições) ........................ 345.5 Família de eixos XPOS........................................................................... 36

6 Índice................................................................................................................ 39

Índice de endereços........................................................................................ 41

1 Notas importantes

4 Manual de instruções – Interface de software MOVIVISION®

1 Notas importantesInstruções de segurança e de advertência

Siga sempre as instruções de segurança e de advertência contidas neste manual!

O cumprimento das informações contidas nas instruções de operação é pré-requisitobásico para: • o funcionamento sem falhas do equipamento• efeitos de garantia devido a defeitos ou falhas

Por esta razão, leia sempre as instruções de operação do respectivo com-ponente, antes de iniciar a instalação da ferramenta de configuração e diagnósticoMOVIVISION®.

PerigoIndica uma situação eventualmente perigosa que pode conduzir a ferimentos graves oufatais.

AvisoIndica uma situação eventualmente perigosa causada pelo produto, que se não forevitada, poderá conduzir a ferimentos graves ou fatais. Este sinal de aviso tambémserve como indicação de danos materiais.

CuidadoIndica uma situação eventualmente perigosa que pode conduzir a danos no equipa-mento ou no meio ambiente.

NotaIndica a referência a informações úteis, por ex., à colocação em funcionamento.

Referência à documentaçãoIndica a referência a uma documentação, como por ex., a instruções de operação, a umcatálogo ou a uma folha de dados.

1Notas importantes


Ambiente de utilização

As seguintes utilizações são proibidas, a menos que tenham sido tomadasmedidas expressas para as tornar possíveis:

Reciclagem Por favor, siga a legislação em vigor. Elimine os materiais de acordo com a sua natu-reza e com as normas em vigor, por ex.:• Sucata electrónica (circuitos impressos)• Plástico (caixas)• Chapa• Cobreetc.

• Uso em ambientes potencialmente explosivos• Uso em áreas expostas a substâncias nocivas como óleos, ácidos, gases, vapores,

poeiras, radiações, etc.• Uso em aplicações não estacionárias sujeitas a vibrações mecânicas e excessos de

carga de choque que estejam em desacordo com as exigências da norma EN 50178.

2 Introdução


2 IntroduçãoO sistema MOVIVISION® é essencialmente composto por unidades SEW descentrali-zadas e um programa de software de configuração e diagnóstico centralizado. Devidoao facto de ser possível integrar num sistema unidades descentralizadas de diferentestipos, como por exemplo MOVIPRO® ou funções do MOVIFIT®, é referido neste manualde instruções o termo geral “unidade descentralizada” ou “a unidade” em vez do nomeespecífico dos produtos.

Este manual de instruções "Interface de software MOVIVISION®“ descreve o interfaceentre a unidade descentralizada e o controlo de alto nível PLC. As configurações neces-sárias são feitas através da ferramenta de configuração e diagnóstico MOVIVISION®.

30013AXXFig. 1: Apresentação gráfica do interface de software MOVIVISION®

[a] Controlo de alto nível[b] Bus de campo[c] Interface de software

MOVIVISION®

[d] Nível de accionamento[e] Nível de eixo[f] Nível TecUnit

[g] Velocidade[h] Tempo[i] Sensores[j] Accionamentos

[b]

[c]

[a]

010010110

[d]

[e]

[f]

[g]

[h]

[i]

[j]

2Introdução


O software MOVIVISION® distingue dois tipos de estados e de comandos: aqueles quese aplicam à unidade e aqueles que se aplicam aos accionamentos instalados.Na ferramenta de configuração e diagnóstico MOVIVISION® é possível configurarfunções inteligentes (eixos) para cada um dos accionamentos, que permitem posicionarindividualmente as unidades descentralizadas através de entradas/saídas (I/Os),sensores, etc.Aplicações específicas ao cliente podem ser implementadas em funções tecnológicas(TecUnits). Neste caso, os estados e comandos que se aplicam às TecUnits sãodescritos num manual de instruções TecUnit separado.

Um accionamento instalado no sistema pode ser controlado• especificando a velocidade de referência (nível de accionamento) OU• especificando uma posição destino ou uma função (nível de eixo) OU• endereçando uma função tecnológica, que possa controlar todas as unidades (nível

Tec-Unit)

3 Descrição geral do interface I/OInterface I/O: Informações de estado


3 Descrição geral do interface I/O3.1 Interface I/O: Informações de estado

Informações de estado são informações que a unidade descentralizada envia para umaunidade de controlo central.

• Se o bit “Ready” no registo “Status” não estiver colocado, é necessário observar obit “Error”.

• Se este bit estiver colocado, isto significa que existe uma irregularidade que terá queser eliminada.

• Se o bit for apagado, isto significa que ocorreu uma irregularidade e este estado teráque ser confirmado.

Quando ocorre uma irregularidade, a informação relativa à irregularidade é memorizadano respectivo registo de erros. Após a irregularidade ter sido confirmada, o bit “Ready”é colocado e a informação é apagada do registo de erros.Sempre que ocorre uma irregularidade, a unidade completa comuta para o estado deirregularidade ou de paragem. Se, por exemplo, um módulo de eixo sinalizar uma irre-gularidade, o sistema imobiliza também os restantes eixos e accionamentos, mesmo seestes não tiverem sinalizado um estado de irregularidade.

3.1.1 Interface I/O: Estado geralNeste byte são apresentadas todas as informações gerais relativas ao estado daunidade.

NotaOs registos de estado gerais• da unidade• da TecUnit• dos eixos• e dos accionamentossão sempre tratados segundo o mesmo esquema.

Bit Nome Descrição

0 Pronto a funcionar 0: A unidade não está operacional1: A unidade está operacional

1 Irregularidade 0: Sem irregularidade1: Estado de irregularidade

2 Operação manual / automática 0: Operação manual1: Operação automática

3 Reservado 0

4 Download de parâmetros 0: Não requer download dos parâmetros1: Requer download dos parâmetros

5 Prioridade de controlo 0: PLC tem prioridade de controlo1: A aplicação de PC (MOVIVISION®) tem prioridade de controlo

6 Habilitação 0: A unidade está inibida1: A unidade está habilitada

7 Pronto A resposta é configurada para o mesmo valor especificado em “Comando geral” pelo mestre

3Descrição geral do interface I/OInterface I/O: Informações de estado


3.1.2 Interface I/O: Irregularidade geralNeste byte é memorizada a informação sobre a última irregularidade ocorrida. Se esti-verem activas várias irregularidades, será indicada a irregularidade que possui a maiorprioridade.

3.1.3 Interface I/O: Estado no nível de controloNeste byte é memorizada a informação em que nível é executado o controlo dosaccionamentos.

3.1.4 Interface I/O: Estado Tec-UnitEsta palavra contém informações gerais de estado em caso de controlo no nível Tec-Unit.


0...7 Última irregularidade Valor 0: Sem irregularidade Valor 1: Interruptor de reparação desligado Valor 2: 24 V ligada não existenteValor 3: Irregularidade “Comando inválido”Valor 4: Irregularidade “Tec-Unit”Valor 5: Irregularidade “Eixo”Valor 6: Irregularidade “Accionamento”Valor 7: Irregularidade “Bus local”Valor 8: Irregularidade “Módulo interno”Valor 9: Irregularidade “Bus de campo offline”Valor 10: Irregularidade “Circuito de segurança”Valor 11: Irregularidade “Requer download dos parâmetros”Valor 12: Irregularidade “Download activo”Valor 13: Irregularidade “Firmware”Valor 14-254: ReservadoValor 255: Outra irregularidade


0 Accionamento 1, nível de eixo 0: O accionamento 1 não é controlado no nível de eixo1: O accionamento 1 é controlado no nível de eixo






6 Reservado 0

7 Accionamento 1…nível Tec-Unit 0: Os accionamentos não são controlados no nível Tec-Unit1: Os accionamentos 1…n são controlados no nível Tec-Unit


0 Pronto a funcionar 0: A Tech-Unit não está operacional1: A Tech-Unit está operacional

1 Irregularidade 0: Sem irregularidade1: Irregularidade

2...15 Específico a Tec-Unit O significado dos bits 2 a 15 depende da Tec-Unit utilizada e é descrito no manual de software da aplicação correspondente.



3.1.5 Interface I/O: Irregularidade Tec-UnitNeste byte é memorizada a informação sobre a última irregularidade ocorrida. Se esti-verem activas várias irregularidades, será indicada a irregularidade que possui a maiorprioridade.

3.1.6 Interface I/O: Estado Tec-UnitEsta palavra contém informações de estado adicionais dependentes à Tech-Unit emquestão e é descrita no manual de software correspondente.

3.1.7 Interface I/O: Estado do eixoEsta palavra contém informações de estado relativas ao eixo correspondente.


0...7 Última irregularidade Valor 0: Sem irregularidadeValor 1-255: Irregularidade específica a Tec-Unit; descrita no manual do software específico à aplicação

8...15 Reservado 0

NotaOs estados da Tech-Unit só são utilizados se o accionamento correspondente forcontrolado no nível Tec-Unit.


0 Pronto a funcionar 0: O eixo não está operacional1: O eixo está operacional


2 Requer percurso de referência

0: Não requer percurso de referência1: Requer percurso de referência

3 Percurso de referência activo

0: Percurso de referência inactivo1: Percurso de referência activo

4 Em posição intermédia + 0: Sem posição intermédia1: Em posição intermédia +Para uma definição mais detalhada: Ver capítulo “Controlador do eixo”

5 Em posição intermédia - 0: Sem posição intermédia1: Em posição intermédia -Para uma definição mais detalhada: Ver capítulo “Controlador do eixo”

6 Em posição 0: Sem posição1: Em posição

7 Eixo inactivo 0: Eixo activo1: Eixo inactivo

8...15 Posição actual 0: Não está numa posição válida 1: Em posição 1...255: Em posição 255Para uma definição mais detalhada:Ver capítulo “Controlador do eixo”

3Descrição geral do interface I/OInterface I/O: Informações de estado


3.1.8 Interface I/O: Irregularidade no eixoNeste byte é memorizada a informação sobre a última irregularidade ocorrida. Se esti-verem activas várias irregularidades, será indicada a irregularidade que possui a maiorprioridade.

3.1.9 Interface I/O: Estado do accionamentoEste byte contém informações de estado relativas ao accionamento correspondente.

3.1.10 Interface I/O: Irregularidade no accionamentoNeste byte é memorizada a informação sobre a última irregularidade ocorrida. Se esti-verem activas várias irregularidades, será indicada a irregularidade que possui a maiorprioridade.


0...7 Última irregularidade Valor 0: Sem irregularidadeValor 1: Irregularidade “Controlo sequencial”Valor 2: Irregularidade “Monitorização do tempo de deslocação”Valor 3: Irregularidade “Posição ultrapassada”Valor 4: Irregularidade “Deixar posição sem comando” Valor 5: Irregularidade “Comando de eixo inválido” Valor 6: Irregularidade “Posição actual inválida” Valor 7: Irregularidade “Encoder” Valor 8-254: ReservadoValor 255: Outra irregularidade

NotaOs estados do eixo só são utilizados se o accionamento correspondente for controladono nível Tec-Unit ou no nível de eixo.


0 Pronto a funcionar 0: O accionamento não está operacional1: O accionamento está operacional


2 Motor em funcionamento 0: Frequência do motor = 01: Frequência do motor <> 0

3 Valor nominal da frequência alcançado

0: Valor nominal da frequência não alcançado1: Frequência de referência alcançada

4 Freio liberto 0: Freio fechado1: Freio liberto

5 Controlador habilitado 0: Controlador inibido1: Controlador habilitado

6 Reservado 0

7 Accionamento inactivo 0: Accionamento activo1: Accionamento inactivo


0...7 Última irregulari-dade

Valor 0: Sem irregularidadeValor 1: Irregularidade “Comando inválido”Valor 2: Irregularidade “Sobre-corrente”Valor 3: Irregularidade “Temperatura excessiva”Valor 4: Irregularidade “Conversor de frequência offline”Valor 5: Irregularidade “Configuração inválida para o potenciómetro (Fmáx)”Valor 6: Irregularidade “Configuração inválida do terminal f1/f2”Valor 7: Irregularidade “Tensão de alimentação não está presente”Valor 8: Irregularidade “Conversor interno”Valor 9: Irregularidade “Inicialização”Valor 10-254: ReservadoValor 255: Outra irregularidade



3.1.11 Interface I/O: Estado do circuito de segurançaEste byte contém informações de estado relativas ao circuito de segurança correspon-dente.

3.1.12 Interface I/O: Entradas locaisEstado das entradas ligadas localmente à unidade. Dependendo do bus de campoligado, este estado é transmitido em dois bytes (PROFIBUS) ou num registo/palavra(Modbus/TCP).

3.1.13 Interface I/O: Entradas das caixas I/O de distribuiçãoPara cada caixa I/O de distribuição está previsto um byte de entrada e um byte desaída. O número de entradas depende da caixa I/O de distribuição ligada.


0 Circuito de segurança fechado

0: Circuito de segurança aberto1: Circuito de segurança fechado

1 Posição final F alcançada 0: Posição final F não alcançada1: Posição final F alcançada

2 Posição final T alcançada 0: Posição final T não alcançada1: Posição final T alcançada

3 Relé do circuito de segurança activo

0: Relé para shunt do circuito de segurança não está activo1: Relé para shunt do circuito de segurança está activo

4 Reservado 0

5 Reservado 0

6 Reservado 0

7 Reservado 0


0...7 Entradas 0...7 0: A entrada não está colocada1: A entrada está colocada8...15 Entradas 8...15


0...7 Entradas 0...7 0: A entrada não está colocada1: A entrada está colocada

3Descrição geral do interface I/OInterface I/O: Comandos


3.2 Interface I/O: ComandosComandos são informações que o controlador mestre transmite à unidade.

3.2.1 Interface I/O: Comando geralEste byte contém bits de comando gerais para o controlo da unidade descentralizada.

3.2.2 Interface I/O: Comando no nível de controloEste byte define em que nível é executado o controlo dos accionamentos.


0 Confirmar irregularidade 0: Sem confirmação 1: A última irregularidade é confirmada

1 Reservado

2 Operação manual / auto-mática (em caso de controlo através de comandos Tec-Unit ou de eixo)

0: Operação manual1: Operação automática

3 Reservado

4 Reservado

5 Prioridade de controlo 0: Não é permitida uma alteração da prioridade de controlo1: É permitida uma alteração da prioridade de controlo

6 Habilitação 0: Inibir a unidade1: Habilitar a unidade

7 Pronto Pedido; o mestre especifica um valor que é introduzido em “Estado geral” pelo controlador.


0 Nível de eixo, accionamento 1 0: O accionamento 1 não é controlado no nível de eixo1: O accionamento 1 é controlado no nível de eixo






6 Reservado

7 Nível Tec-Unit, accionamento 1…n

0: Os accionamentos não são controlados no nível Tec-Unit1: Os accionamentos são controlados no nível Tec-Unit

NotaO bit 7 para activar o controlo no nível Tec-Unit possui a prioridade máxima. Se este bitestiver colocado, a unidade ignora os bits 0 a 5.

3 Descrição geral do interface I/OInterface I/O: Comandos


3.2.3 Interface I/O: Comando 1…3 Tec-UnitEsta palavra contém comandos em caso de controlo no nível Tec-Unit. Se foremutilizadas Tec-Units, as atribuições são descritas no manual do software específico àaplicação.

3.2.4 Interface I/O: Comando eixoEste byte contém bits de comando gerais para o controlo dos eixos 1…n.

NotaA avaliação dos comandos Tec-Unit só é realizada se o accionamento correspondentefor controlado no nível Tec-Unit.


0 Habilitação do percurso de referência (só eixo XPos)

0: Percurso de referência inibido1: Percurso de referência habilitado

1 Tech mode F 0: Sem operação "Tech mode" com deslocação para a frente1: Operação "Tech mode" com deslocação para a frente

2 Tech mode T 0: Sem operação "Tech mode" com deslocação para trás1: Operação "Tech mode" com deslocação para trás

3 Reservado

4 Reservado

5 Reservado

6 Reservado

7 Reservado

8...15 Mover para posição 1…255

0: Não mover para a posição1: Mover para a posição 12: Mover para a posição 2...255: Mover para a posição 255Para uma definição mais detalhada:Ver capítulo “Controlador do eixo”

NotaO comando eixo só é avaliado se o accionamento correspondente for controlado nonível de eixo.

3Descrição geral do interface I/OInterface I/O: Comandos


3.2.5 Interface I/O: Comando accionamentoEste byte contém bits de comando gerais para o controlo dos accionamentos 1…n.

3.2.6 Interface I/O: Saídas locaisEste byte comanda as saídas locais da unidade.

3.2.7 Interface I/O: Saídas das caixas I/O de distribuiçãoPara cada caixa I/O de distribuição está previsto um byte de entrada e um byte desaída. O número de saídas depende da caixa I/O de distribuição ligada.


0...3 Comando 0: PARAGEM1: Movem-se com velocidade fixa 12: Movem-se com velocidade fixa 23: Movem-se com velocidade fixa 34: Movem-se com velocidade fixa 45: Movem-se com velocidade fixa 56: Movem-se com velocidade fixa 67: Movem-se com selecção da referência (bipolar)8: Soltar o freio9-14: Reservado 15: Movem-se da posição final de segurança

4...5 Jogo de rampas 0: Jogo de rampa 0 / Rampa de paragem rápida1: Jogo de rampas 12: Jogo de rampas 23: Jogo de rampas 3

6 Sentido da rotação(só para referências fixas)

0: Sentido de rotação para a frente1: Sentido de rotação para trás

7 Jogo de parâmetros 0: Jogo de parâmetros 11: Jogo de parâmetros 2

NotaO comando accionamento só é avaliado se o accionamento correspondente for contro-lado no nível de accionamento.


0...3 Saídas 0...3 0: Fazer reset da saída1: Colocar a saída

4...7 Reservado

NotaAs saídas podem ser lidas através das entradas locais 0…3. Se uma saída estiver colo-cada e não for sinalizada de volta como entrada, existe um curto-circuito.


0...7 Saídas 0...7 0: Fazer reset da saída1: Colocar a saída

3 Descrição geral do interface I/OInterface I/O: Comandos


3.2.8 Interface I/O: Selecção da referência para accionamentoSe um accionamento se mover através de selecção da referência, o sistema respondeda seguinte maneira:• Introduz a referência na respectiva palavra de saída.• Activa o comando “Mover com selecção da referência”.• Selecciona o sentido de rotação e o jogo de rampas.O valor a introduzir como referência corresponde à referência em % referida a nmáx,multiplicada pelo factor 100.

Exemplo Selecção da referência: Palavra de saída da selecção da referência:68,4% nmáx 6840

4Sistema de bus de campo / RedesPROFIBUS DP


4 Sistema de bus de campo / RedesA unidade descentralizada é coordenada por um controlador central. A comunicação érealizada através de sistemas de bus de campo como por exemplo, o PROFIBUS, ousistemas de rede como por exemplo, o Modbus/TCP tendo como suporte uma redeEthernet ou WLAN.As características dos diversos interfaces de bus de campo e de rede são descritasmais à frente neste capítulo.

4.1 PROFIBUS DPA unidade dispõe de um interface PROFIBUS DPV1 (PROFIBUS PE interno). Esteinterface inclui o PROFIBUS DP (definido em EN 50170) para uma troca rápida dedados cíclicos. O interface inclui também serviços acíclicos, como por exemplo, "lerjogo de dados" ou "escrever jogo de dados". O controlo da unidade com um PLC é feito exclusivamente através do PROFIBUS DP.Os serviços DPV1 só são utilizados pela ferramenta de configuração e diagnósticoMOVIVISION®. Para possibilitar um acesso paralelo de PLC e PC, o PLC deve suportaro modo Multi-Master.

4.1.1 PROFIBUS DP: Configuração do mestre DP

PROFIBUS DP: Instalação do ficheiro GSD

Para poder configurar a unidade no mestre DP, é necessário primeiro instalar o ficheiroGSD (GSD = ficheiro de base de dados) SEW_077A.gsd fornecido. Este ficheiro incluitodas as informações necessárias para configurar um escravo associado no mestre DP.Neste ficheiro estão memorizados, por exemplo, os parâmetros do bus suportados pelaunidade. Para o utilizador, é no entanto de particular interesse a gama I/O oferecidapela unidade.

PROFIBUS DP: Definição da gama I/O

A unidade oferece ao utilizador a possibilidade de definir a gama I/O para o controlo doescravo. Isto permite ajustar a troca cíclica de dados do PLC e da unidade descentrali-zada à respectiva aplicação.Durante a configuração da unidade, o escravo coloca à disposição um catálogo demódulos I/O, através do qual o utilizador pode definir por "drag and drop" uma gama I/O.Os módulos disponíveis são apresentados na tabela seguinte.

NotaNo PROFIBUS DP, as entradas e saídas são sempre definidas do ponto de vista doPLC.

4 Sistema de bus de campo / RedesPROFIBUS DP


PROFIBUS DP: Entradas (unidade -> controlador)

PROFIBUS DP: Saídas (controlador -> unidade)

PROFIBUS DP: Ajuste dos parâmetros específicos aos módulos

No momento, a unidade não suporta nenhum módulo que permita uma configuraçãoespecífica a um determinado módulo.

PROFIBUS DP: Ajuste dos parâmetros específicos ao escravo

Na versão actual, estão configurados de forma fixa para os parâmetros específicos aoescravo os seguintes valores:

Módulo Tamanho Descrito no capítuloEstado geral Byte “Interface I/O: Estado geral”Irregularidade geral Byte “Interface I/O: Irregularidade geral”Estado no nível de controlo Byte “Interface I/O: Estado no nível de controlo”Estado Tec-Unit Palavra “Interface I/O: Estado Tec-Unit”Irregularidade Tec-Unit Palavra “Interface I/O: Irregularidade Tec-Unit”Estado 2 Tec-Unit Palavra “Interface I/O: Estado 2 Tec-Unit”Estado do eixo 1…6 Palavra “Interface I/O: Estado do eixo”Irregularidade no eixo 1…6 Byte “Interface I/O: Irregularidade no eixo”Estado do accionamento 1…6 Byte “Interface I/O: Estado do accionamento”Irregularidade do accionamento 1…6 Byte “Interface I/O: Irregularidade no accionamento”Estado do circuito de segurança 1…2 Byte “Interface I/O: Estado do circuito de segurança”Entradas locais 1…2 Byte “Interface I/O: Entradas locais”Entradas das caixas I/O dedistribuição 1…4

Byte “Interface I/O: Entradas das caixas I/O de distribuição”

Módulo Tamanho Descrito no capítuloComando geral Byte “Interface I/O: Comando geral”Comando no nível de controlo Byte “Interface I/O: Comando no nível de controlo”Comando 1…3 Tec-Unit Palavra “Interface I/O: Comando 1…3 Tec-Unit”Comando eixo 1…6 Palavra “Interface I/O: Comando eixo”Comando accionamento 1…6 Byte “Interface I/O: Comando accionamento”Saídas locais Byte “Interface I/O: Saídas locais”Saídas das caixas I/O de distribuição 1…4

Byte “Interface I/O: Saídas das caixas I/O de distribuição”

Selecção da referência para accionamento 1…6

Palavra “Interface I/O: Selecção da referência para accionamento”

AtençãoNa comunicação através de PROFIBUS DP, os módulos “Estado geral” e “Comandogeral” têm que ser configurados primeiro na gama de entradas e saídas.

Byte Parâmetro Gama de valores0 DPV_1_Status_1 128d (80hex)1 DPV_1_Status_2 02 DPV_1_Status_3 0

AtençãoNão altere os parâmetros específicos ao escravo!

4Sistema de bus de campo / RedesModbus/TCP


4.2 Modbus/TCPO interface Modbus/TCP define dados úteis que são enviados através da comunicaçãoTCP/IP, tendo como suporte, por ex., a rede Ethernet ou WLAN. A definição de proto-colo é colocada à disposição pela Modbus Organisation e pode ser baixada na Internetno site www.modbus.org.

4.2.1 Modbus/TCP: Definição da gama I/O

Modbus/TCP: Gama I/O standard

A unidade coloca à disposição uma gama I/O fixa para Modbus/TCP, a partir da qual omestre pode ler e escrever quaisquer blocos relacionados.

Modbus/TCP: Entradas (unidade -> controlador)

Modbus/TCP: Saídas (controlador -> unidade)

Modbus/TCP: Gama I/O específico à aplicação

Dependendo da aplicação, a unidade coloca à disposição, além da gama I/O standard,blocos de registro adicionais para a troca de dados. Estes blocos encontram-sedescritos no manual do software específico à aplicação.

Módulo Registo Tamanho Descrito no capítulo

Estado geral 201 Byte “Interface I/O: Estado geral”

Irregularidade geral 202 Byte “Interface I/O: Irregularidade geral”

Estado no nível de controlo 203 Byte “Interface I/O: Estado no nível de controlo”

Estado Tec-Unit 204 Palavra “Interface I/O: Estado Tec-Unit”

Irregularidade Tec-Unit 205 Palavra “Interface I/O: Irregularidade Tec-Unit”

Estado 2 Tec-Unit 206 Palavra “Interface I/O: Estado 2 Tec-Unit”

Estado do eixo 1…6 207-212 Palavra “Interface I/O: Estado do eixo”

Irregularidade no eixo 1…6 213-218 Byte “Interface I/O: Irregularidade no eixo”

Estado do accionamento 1…6

219-224 Byte “Interface I/O: Estado do accionamento”

Irregularidade do accionamento 1…6

225-230 Byte “Interface I/O: Irregularidade no accionamento”

Estado do circuito de segurança 1…2

231-232 Byte “Interface I/O: Estado do circuito de segurança”

Entradas locais 1…2 233-234 Byte “Interface I/O: Entradas locais”

Entradas das caixas I/O de distribuição 1…4

235-238 Byte “Interface I/O: Entradas das caixas I/O de distribuição”

Módulo Registo Tamanho Descrito no capítulo

Comando geral 1 Byte “Interface I/O: Comando geral”

Comando no nível de controlo

2 Byte “Interface I/O: Comando no nível de controlo”

Comando 1…3 Tec-Unit 3-5 Palavra “Interface I/O: Comando 1…3 Tec-Unit”

Comando eixo 1…6 6-11 Palavra “Interface I/O: Comando eixo”

Comando accionamento 1…6

12-17 Byte “Interface I/O: Comando accionamento”

Saídas locais 18 Byte “Interface I/O: Saídas locais”

Saídas das caixas I/O de distribuição 1…4

19-22 Byte “Interface I/O: Saídas das caixas I/O de distribuição”


23-28 Palavra “Interface I/O: Selecção da referência para accionamento”

4 Sistema de bus de campo / RedesModbus/TCP


4.2.2 Modbus/TCP: Funções de acessoO acesso à gama I/O dá-se sob a forma de registos. Um registo é composto por umapalavra, ou seja, dois bytes. Um registro também é transmitido para módulos comtamanho de apenas um byte. No entanto, o byte alto não é utilizado (valor 0) e os dadosencontram-se apenas no byte baixo.Os seguintes códigos de função são utilizados:

* Código de função hexadecimal

Código Nome Descrição

03h* FC03: READ_MULTIPLE_REGISTERS Leitura de registos

10h* FC16: WRITE_MULTIPLE_REGISTERS Escrita de registos

17h* FC23: READ_WRITE_MULTIPLE_REGISTERS Leitura e escrita de registos

4Sistema de bus de campo / RedesUDP/IP


4.3 UDP/IPO interface UDP define dados úteis que são enviados através da comunicação UDP/IPstandard, tendo como base, por ex., Ethernet ou WLAN.

4.3.1 UDP/IP: Definição da gama I/O

UDP/IP: Gama I/O standard

A unidade coloca à disposição uma gama I/O fixa para UDP/IP. O mestre envia umaquantidade de palavras a partir de "Comando geral" até a última palavra relevante.Todas as outras palavras são configuradas para o valor 0. A unidade responde semprecom a gama de entrada completa.

UDP/IP: Entradas (unidade -> controlador)

UDP/IP: Saídas (controlador -> unidade)

Módulo Endereço da palavra

Tamanho Descrito no capítulo

Estado geral 0 Byte “Interface I/O: Estado geral”

Irregularidade geral 1 Byte “Interface I/O: Irregularidade geral”

Estado no nível de controlo 2 Byte “Interface I/O: Estado no nível de controlo”

Estado Tec-Unit 3 Palavra “Interface I/O: Estado Tec-Unit”

Irregularidade Tec-Unit 4 Palavra “Interface I/O: Irregularidade Tec-Unit”

Estado 2 Tec-Unit 5 Palavra “Interface I/O: Estado 2 Tec-Unit”

Estado do eixo 1…6 6-11 Palavra “Interface I/O: Estado do eixo”

Irregularidade no eixo 1…6 12-17 Byte “Interface I/O: Irregularidade no eixo”

Estado do accionamento 1…6

18-23 Byte “Interface I/O: Estado do accionamento”

Irregularidade do accionamento 1…6

24-29 Byte “Interface I/O: Irregularidade no accionamento”

Estado do circuito de segurança 1…2

30-31 Byte “Interface I/O: Estado do circuito de segurança”

Entradas locais 1…2 32-33 Byte “Interface I/O: Entradas locais”

Entradas das caixas I/O de distribuição 1…4

34-37 Byte “Interface I/O: Entradas das caixas I/O de distribuição”

Módulo Endereço da palavra

Tamanho Descrito no capítulo

Comando geral 0 Byte “Interface I/O: Comando geral”

Comando no nível de controlo

1 Byte “Interface I/O: Comando no nível de controlo”

Comando 1…3 Tec-Unit 2-4 Palavra “Interface I/O: Comando 1…3 Tec-Unit”

Comando eixo 1…6 5-10 Palavra “Interface I/O: Comando eixo”

Comando accionamento 1…6

11-16 Byte “Interface I/O: Comando accionamento”

Saídas locais 17 Byte “Interface I/O: Saídas locais”

Saídas das caixas I/O de distribuição 1…4

18-21 Byte “Interface I/O: Saídas das caixas I/O de distribuição”


22-27 Palavra “Interface I/O: Selecção da referência para accionamento”

NotaUDP não define o formato dos dados. A unidade envia/recebe os dados no formatoINTEL (LSB/MSB).

4 Sistema de bus de campo / RedesUDP/IP


UDP/IP: Gama I/O específico à aplicação

Dependendo da aplicação, a unidade coloca à disposição, além da gama I/O standard,áreas adicionais para a troca de dados. Estas áreas encontram-se descritas no manualdo software específico à aplicação.

UDP/IP: Portas UDP

A unidade permanece no estado passivo até que telegramas UDP sejam enviados poruma outra unidade (PLC) para a porta UDP. A unidade responde então para o endereçona porta do participante remoto que enviou o telegrama à unidade.

Valor Descrição

6000 Porta local para a comunicação UDP

5Controlador do eixoUDP/IP


5 Controlador do eixoNo comando de um mestre de nível superior, o controlador de eixos assume as tarefasde movimentação para posições. Durante este processo, e dependendo da versão dohardware, o controlador avalia diversos sensores, como por ex. • Barreiras fotoeléctricas• Sensores de proximidade (entradas de 24 V)• Encoders• Instrumentos laser de medição da distânciaAdicionalmente são controladas tarefas, como por ex. • Monitorização do tempo de deslocação• Controlo sequencial• Teste das funções dos sensores

A função do controlador de eixos é configurada na aplicação de PC de nível superior.Nesta aplicação são também efectuadas as configurações individuais. Estas incluempor ex.• Atribuição de sensor de proximidade• Tempos de deslocação • PosiçõesO controlador de eixos agrupa diversos tipos de eixos em famílias. Dentro de umafamília de eixos, as funções e as aplicações são similares.

AtençãoAs funções de monitorização como • Monitorização do tempo de deslocação• Controlo sequencial• Teste das funções dos sensorespodem ser desactivadas. No entanto, o controlador não responderá neste caso a umsinal de entrada incorrecto. A resposta à irregularidade tem que ser executada pelocontrolador mestre.

5 Controlador do eixoUDP/IP


Terminologia usada para o controlador de eixos

NotaEste capítulo refere-se ao estado do eixo. São usadas as seguintes abreviaturas:• P Em posição• Z+ Posição intermédia +• Z- Posição intermédia -

30012AXXFig. 2: Apresentação da posição do eixo

[a] Direcção de deslocamento[b] 3P[c] Percurso

[d] 3Z-[f] 3Z+

2 Posição 23 Posição 34 Posição 4

[a][b]

[c][e]

2 3 4

[a]

[d]

5Controlador do eixoControlador do eixo: Configurações gerais


5.1 Controlador do eixo: Configurações geraisAs seguintes funções são ajustadas para a configuração do eixo: • Sensor de proximidade• Tempos de deslocação • Velocidades fixasEsta configuração permite uma adaptação à aplicação.

5.1.1 Controlador do eixo: Configuração do sensor de proximidadePara cada encoder estão disponíveis as seguintes configurações:

Controlador do eixo: Retardamento de ligar/desligar

Uma resposta ao sinal de entrada S1 na forma de S1v ocorre somente após o retarda-mento tv ajustado. Uma resposta também ocorre se o sinal não estiver mais presenteno momento no qual tv tiver terminado. No entanto, este sinal será então prolongadopelo tempo de retardamento.O retardamento de ligação pode ser utilizado por ex., para um deslocamento "verda-deiro" para um sensor de proximidade, alinhamento através de um sensor de proximi-dade, etc.A mensagem das I/Os para os mestres de nível superior bem como a representação naaplicação de PC de nível superior são representadas sempre sem retardamento deligação.

Função Valores Descrição

Fonte E 0 ... E 15 Entrada local 0…15

Flanco pos/neg Indica se deve ocorrer uma resposta para um flanco positivo ou negativo.

Retardamento de ligar 1 ... 100 (x 10 ms) Se o flanco seleccionado ocorrer, o tempo de ligação é retardado internamente pelo valor configurado.

30001AXXFig. 3: Retardamento de ligar/desligar

tv

S1v

S1

Sig.

tv tvtv t

NotaCom o retardamento de ligação activado, o controlo de sequência é desactivadodurante o deslocamento e em estado de repouso, dependendo do tipo do eixo!

5 Controlador do eixoControlador do eixo: Configurações gerais


Controlador do eixo: Debouncing de ligação

Uma resposta ao sinal de entrada S1 na forma de S1e ocorre somente após o deboun-cing de ligação te ajustado. Uma resposta não ocorre se o sinal não estiver maispresente no momento no qual te tiver terminado. O debouncing de ligação serve para filtrar impulsos espúrios curtos. Estes impulsosespúrios não devem activar a função parametrizada para o sensor de proximidade.A mensagem das I/Os para os mestres de nível superior bem como a representação naaplicação de PC de nível superior são representadas sempre sem debouncing deligação.

5.1.2 Controlador do eixo: Funções de monitorizaçãoVários módulos de eixo podem ser usados para monitorizar um diferente número defunções.Estas incluem, por ex.,• Tempos de deslocação • Controlos sequenciais• Controlos de peças, mesmo em estado de repousoEstas funções de monitorização podem ser desactivadas usando a configuração dosparâmetros.

30002AXXFig. 4: Debouncing de ligação

te

S1e

S1

Sig.

tete t

NotaUm retardamento ou debouncing de ligação só pode ser definida para até no máximo16 sensores!

5Controlador do eixoFamília de eixos ERB (esteira rolante com um accionamento)


5.2 Família de eixos ERB (esteira rolante com um accionamento)A família de eixos ERB inclui tipos de eixos que são concebidos para a recepção depaletes ou funções semelhantes.

5.2.1 Eixo do tipo ERB01: duas velocidades, dois sentidos de rotação

Eixo do tipo ERB01: Aplicações

Esteiras rolantes, correntes, etc com barreiras fotoeléctricas ou sensores de proximi-dade indutivos. Comutação rápida/lenta, pegar nas duas direcções.Os sensores para comutação rápida/lenta e controlo de itens são opcionais. O mesmoaplica-se para funções de pega para trás.

Eixo do tipo ERB01: Modo de funcionamento

O eixo ERB01 pode funcionar em duas velocidades e dois sentidos de rotação.

Duas velocidades significa que é executado um deslocamento com a velocidade maisalta até que um sensor de proximidade rápido/lento seja activado. Em seguida, o accio-namento move-se em velocidade lenta até que o sensor de paragem ser activado.O accionamento é depois imobilizado e a mensagem “Em posição” é emitida.Se nenhum sensor de proximidade rápido/lento for utilizado, a comutação para umavelocidade mais lenta pode ser realizada através de um temporizador.Dois sentidos de rotação significa que com este processo é possível receber e entregarmateriais tanto na para a frente como para trás.

30003AXXFig. 5: Modo de funcionamento do eixo ERB01

[a] Frente (trás)[b] CI (paragem)[c] - (SL)[d] SL (-)

[e] Paragem (CI)[f] Trás[g] Frente

1 Pegar F2 Entregar F3 Percorrer F

4 Pegar T5 Entregar T6 Percorrer T

[b] [c] [e]

[g][f]

1

6

5 4

3

2

[d][a]

5 Controlador do eixoFamília de eixos ERB (esteira rolante com um accionamento)


Eixo do tipo ERB01: Comandos

Os comandos são definidos conforme os comandos de eixos no capítulo "Descriçãodos dados I/O". É possível introduzir posições destino no comando de eixos. As suasfunções são apresentadas na tabela seguinte.

Eixo do tipo ERB01: Estado (feedback)

O estado do eixo é colocado conforme o estado do eixo descrito no capítulo "Descriçãodos dados I/O". Este estado inclui o estado da posição actual. A sua definição é apre-sentada na tabela seguinte.

Eixo do tipo ERB01: Monitorização do tempo de deslocação

Podem ser programados os seguintes tempos de deslocação:

Pos. Função Descrição

0 PARAGEM Imobilizar o eixo ou nenhum comando activo.

1 Pegar F Um item é recolhido com deslocação para a frente.

2 Entregar F Um item é entregue com deslocação para a frente.

3 Percorrer F Um item é movido com deslocação para a frente.

4 Pegar T Um item é recolhido com deslocação para trás.

5 Entregar T Um item é entregue com deslocação para trás.

6 Percorrer T Um item é movido com deslocação para trás.

Pos. Estado Descrição

1 P Recolhido Um item encontra-se em posição.

2 P Vazio A unidade está vazia e pronta a recolher itens (se não estiver presente nenhuma irregularidade).

1 Z- Pegar F O item é recolhido com deslocação para a frente e ainda não alcançou a sua posição destino.

1 Z+ Entregar F O item é entregue com deslocação para a frente e ainda não aban-donou a unidade.

4 Z+ Pegar T O item é recolhido com deslocação para trás e ainda não alcançou a sua posição destino.

4 Z- Entregar T O item é entregue com deslocação para trás e ainda não abandonou a unidade.

NotaP em posição (estado eixo bit 6); Z+ / Z-: Em posição intermédia para a frente (+ / estadoeixo bit 4) ou para trás (- / estado eixo bit 5).

Tempos de deslocação Descrição

Tempos de deslocação CI Tempo de deslocação até CI (controlo de item). Este tempo de deslo-cação é opcional e só utilizado se a entrada para o sensor de proxi-midade CI estiver configurada. Após iniciar o comando "Recepção de material", o material a ser transportado deve ter activado o sensor de proximidade CI dentro deste tempo. Em seguida, é iniciado automati-camente o "Tempo de deslocação recepção de material".

Tempo de deslocação recepção / entrega

O item tem que estar em posição dentro deste tempo. Este tempo de deslocação é iniciado após o encoder CI ser activado e, caso este não esteja disponível, ao ser iniciado o comando "Recepção de mate-rial". Este tempo de deslocação é imediatamente iniciado com o comando “Entregar”.

Comutação rápido / lento Tempo de deslocação até a velocidade ser comutada de rápido para lento (opcional). Só é utilizada se nenhum sensor de proximidade rápido/lento for definido para a direcção de transporte e o tempori-zador tiver sido activado pelo utilizador.



Eixo do tipo ERB01: Controlo sequencial

A sequência de todos os sensores de proximidade activados para esta função é verifi-cada tanto na recepção de material como na entrega de material. Eles têm que ser acti-vados na ordem correcta.Neste processo, é possível configurar na aplicação de PC se apenas um flanco positivoé avaliado (por ex., palete) ou se o sensor de proximidade deve permanecer activadoenquanto o material se encontrar sobre ele (por ex., skid).

Eixo do tipo ERB01: Percorrer

O comando de percorrer é implementado através dos comandos de deslocação“Carregar” e “Descarregar”. Primeiro a palete é carregada. Logo que o sensor de proxi-midade de paragem estiver activado, a unidade comuta para o modo “descarregar” emvez de parar.Caso a esteira rolante esteja carregada, o comando de percorrer não é executado e éemitida a irregularidade "Comando de percurso inválido". O comando de percurso"Percorrer" só pode ser executado com a esteira rolante vazia ou parcialmente carre-gada (sensor de proximidade de controlo de itens ou comutação rápida/lenta acti-vados).

5.2.2 Eixo do tipo ERB02: Uma velocidade, dois sentidos de rotação

Eixo do tipo ERB02: Aplicações

Esteiras rolantes, correntes, etc com barreiras fotoeléctricas ou sensores de proximi-dade indutivos. Recolha de paletes do tipo “skid” nas duas direcções.

Eixo do tipo ERB02: Modo de funcionamento

O eixo ERB02 pode funcionar a uma velocidade e dois sentidos de rotação.

Uma velocidade significa que é executado um deslocamento com a velocidade maisalta até que um sensor de proximidade de paragem seja activado. O accionamento édepois imobilizado e a mensagem “Em posição” é emitida.

NotaApenas uma avaliação do flanco não é ainda possível. Isto significa que a utilização doeixo ERB01 com paletes do tipo "skid" é possível apenas com o controlo de sequênciadesactivado!

30004AXXFig. 6: Modo de funcionamento do eixo ERB02

[a] Controlo da fenda 1[b] Paragem[c] Controlo da fenda 2

[d] Trás[e] Frente

1 Pegar F2 Entregar F3 Percorrer F

4 Pegar T5 Entregar T6 Percorrer T

[a] [b] [c]

[e][d]

1

6

5 4

3

2

5 Controlador do eixoFamília de eixos ERB (esteira rolante com um accionamento)


Dois sentidos de rotação significa que com este processo é possível receber e entregarmateriais tanto na para a frente como para trás.

Eixo do tipo ERB02: Comandos


Eixo do tipo ERB02: Estado (feedback)


30005AXXFig. 7: Sentidos de rotação do eixo ERB02

[a] Trás[b] Frente[c] Paragem

[d] Controlo da fenda 1[e] Controlo da fenda 2

[a] [b]

[c]

[d] [e]



1 Pegar F Um item é recolhido com deslocação para a frente.

2 Entregar F Um item é entregue com deslocação para a frente.

3 Percorrer F Um item é movido com deslocação para a frente.

4 Pegar T Um item é recolhido com deslocação para trás.

5 Entregar T Um item é entregue com deslocação para trás.

6 Percorrer T Um item é movido com deslocação para trás.


1 P Recolhido Um item encontra-se em posição.

2 P Vazio A unidade está vazia e pronta a recolher itens (se não estiver presente nenhuma irregularidade).

1 Z- Pegar F O item é recolhido com deslocação para a frente e ainda não alcançou a sua posição destino.

1 Z+ Entregar F O item é entregue com deslocação para a frente e ainda não aban-donou a unidade.

4 Z+ Pegar T O item é recolhido com deslocação para trás e ainda não alcançou a sua posição destino.

4 Z- Entregar T O item é entregue com deslocação para trás e ainda não abandonou a unidade.

NotaP em posição (estado eixo bit 6); Z+ / Z-: Em posição intermédia para a frente (+ / estadoeixo bit 4) ou para trás (- / estado eixo bit 5).



Eixo do tipo ERB02: Monitorização do tempo de deslocação

Pode ser programado o seguinte tempo de deslocação:

Eixo do tipo ERB02: Controlo sequencial

A sequência de todos os sensores de proximidade activados para esta função é verifi-cada tanto na recepção de material como na entrega de material; ou seja, eles devemser activados na sequência correcta.

Eixo do tipo ERB02: Percorrer

O comando de percorrer é implementado através dos comandos de deslocação“Carregar” e “Descarregar”. Primeiro a palete é carregada. Logo que o sensor de proxi-midade de paragem for activado, a unidade comuta para o modo “descarregar” em vezde parar.Caso a esteira rolante esteja carregada, o comando de percorrer não é executado e éemitida a irregularidade "Comando de percurso inválido". O comando de percurso"Percorrer" só pode ser executado com a esteira rolante vazia ou parcialmente carre-gada (sensor de proximidade de controlo de fenda 1 ou 2 activados).

Tempo de deslocação Descrição

Tempo de deslocação recepção / entrega

O item tem que estar em posição ou ter deixado a posição dentro deste tempo. Este tempo de deslocação é iniciado com o comando “Pegar” ou “Entregar”.

5 Controlador do eixoFamília de eixos 2POS (mover-se para duas posições)


5.3 Família de eixos 2POS (mover-se para duas posições)A família de eixos 2POS inclui tipos de eixos concebidos por ex., para mesas rotativase movimentos de elevação simples ou carretas.

5.3.1 Eixo do tipo 2POS01: Duas velocidades, dois sentidos de rotação

Eixo do tipo 2POS01: Aplicações

Mesas rotativas simples, movimentos de elevação simples, carretas, etc., com barreirasfotoeléctricas ou sensores de proximidade indutivos. Comutação rápido/lento, movi-mentação para posições para a frente (F) e para trás (T).Os sensores para comutação rápida/lenta são opcionais.

Eixo do tipo 2POS01: Modo de funcionamento

O eixo 2POS01 pode funcionar em duas velocidades e dois sentidos de rotação.

Duas velocidades significa que é executado um deslocamento com a velocidade maisalta até que um sensor de proximidade rápido/lento seja activado. Em seguida, o accio-namento move-se em velocidade lenta até que o sensor de paragem ser activado.O accionamento é depois imobilizado e a mensagem “Em posição” é emitida.Dois sentidos de rotação significa que com este processo é possível efectuar um movi-mento tanto para a frente como para trás.Se nenhum sensor de proximidade rápido/lento for configurado na aplicação de PC denível superior, o movimento é realizado sempre no modo rápido até que o sensor deparagem seja activado.

Eixo do tipo 2POS01: Comandos


30006AXXFig. 8: Modo de funcionamento do eixo 2POS01

[a] PARAGEM T[b] S/L T[c] S/L F

[d] PARAGEM F[e] Trás[f] Frente

1 Mover para a posição T (1)2 Mover para a posição F (2)

[a] [b] [c]

[f][e]

1

2

[d]



1 Mover para a posição T A unidade move-se para a posição (posição 1) deslocando-se para trás.

2 Mover para a posição F A unidade move-se para a posição (posição 2) deslocando-se para a frente.

5Controlador do eixoFamília de eixos 2POS (mover-se para duas posições)


Eixo do tipo 2POS01: Estado (feedback)


Eixo do tipo 2POS01: Monitorização do tempo de deslocação


Eixo do tipo 2POS01: Controlo sequencial

É verificada a sequência de todos os sensores de proximidade. Eles têm que ser acti-vados na ordem correcta.


1 P Em posição T A unidade encontra-se posição de trás (posição 1).

2 P Em posição F A unidade encontra-se posição da frente (posição 2).

1 Z+ Posição intermédia A unidade encontra-se entre a posição de trás e a posição da frente.

NotaP em posição (estado eixo bit 6); Z+: Em posição intermédia para a frente (+ / estadoeixo bit 4).


Tempo de deslocação total Tempo necessário para a unidade se movimentar de uma posição para a outra.

5 Controlador do eixoFamília de eixos 3POS (movimento para três posições)


5.4 Família de eixos 3POS (movimento para três posições)A família de eixos 3POS inclui tipos de eixos concebidos por ex., para movimentos deelevação simples (elevação de excêntrico).

5.4.1 Eixo do tipo 3POS01: Uma velocidade, um sentido de rotação

Eixo do tipo 3POS01: Aplicações

Por exemplo, para mesas de elevação de excêntrico com sensores de proximidadeindutivos. O accionamento roda sempre no mesmo sentido. A mesa pode mover-separa as posições• baixo• meio (opcional)• cima

Eixo do tipo 3POS01: Modo de funcionamento

O eixo 3POS01 é movido a uma velocidade e num único sentido de rotação. A unidadepode mover-se para três posições diferentes.

são verificados o tempo de deslocação e a sequência. O eixo está na posição quandoo sensor estiver activado. Por esta razão, a chave de comutação deve ser projectadade modo que ela esteja activada durante toda a rampa de paragem e até à imobilização.

Eixo do tipo 3POS01: Comandos


30007AXXFig. 9: Modo de funcionamento do eixo 3POS01

[a] Ini 1[b] Ini 2[c] Ini 3

1 Mover para a posição de baixo2 Mover para a posição do meio3 Mover para a posição de cima

[a]

[b]

[c]1

2

3



1 Mover para a posição de baixo A unidade move-se para a posição de baixo (posição 1).

2 Mover para a posição do meio A unidade move-se para a posição do meio (posição 2).

3 Mover para a posição de cima A unidade move-se para a posição de cima (posição 3).

64 Mover para a posição seguinte A unidade move-se para a posição seguinte. Para mover a unidade para a posição seguinte, o comando tem que ser apagado e novamente colocado.

5Controlador do eixoFamília de eixos 3POS (movimento para três posições)


Eixo do tipo 3POS01: Estado (feedback)


Eixo do tipo 3POS01: Monitorização do tempo de deslocação


Eixo do tipo 3POS01: Controlo sequencial

É verificada a sequência de todos os sensores de proximidade. Eles têm que ser acti-vados na ordem correcta.


0 Posição inválida A posição não foi reconhecida pois nenhum sensor está activado. No entanto, o eixo pode ser movido para uma posição e permanece operacional, desde que nenhuma outra irregularidade esteja presente.

1 P Em posição de baixo A unidade encontra-se posição de baixo (posição 1).

2 P Em posição do meio A unidade encontra-se posição do meio (posição 2).

3 P Em posição de cima A unidade encontra-se posição de cima (posição 3).

1 Z+ Posição intermédia baixo / meio (baixo / cima)

A unidade encontra-se entre a posição de baixo e a posição do meio. Se não foi definida nenhuma posição do meio, a unidade encontra-se entre as posições baixo e cima.

2 Z+ Posição intermédia meio / cima

A unidade encontra-se entre a posição do meio e a posição de cima.

3 Z+ Posição intermédia cima / baixo

A unidade encontra-se entre a posição de cima e a posição de baixo.

NotaP em posição (estado eixo bit 6); Z+: Em posição intermédia para a frente (+ / estadoeixo bit 4).


Inferior -> meio(baixo -> cima)

Tempo necessário para a unidade se movimentar da posição de baixo para a posição do meio. Caso não tenha sido configurada nenhuma posição do meio, é necessário especificar aqui o tempo de que a unidade leva para efectuar o movimento da posição de baixo até à posição de cima.

Meio -> cima Tempo necessário para a unidade se movimentar da posição do meio para a posição de cima (opcional).

Cima -> baixo Tempo necessário para a unidade se movimentar da posição de cima para a posição de baixo.

5 Controlador do eixoFamília de eixos XPOS


5.5 Família de eixos XPOSA família de eixos XPOS inclui tipos de eixos concebidos para realizarem movimentospara várias posições (por ex., posicionamento de tabela).

5.5.1 Eixo do tipo XPOS01Eixo do tipo XPOS01: Aplicação

Carro de deslocamento ou unidades de comando de estantes que são posicionadosutilizando um encoder absoluto (por ex., encoder de laser). Este tipo de eixos só pode ser utilizado com um conversor de frequência MCX. Este tipode posicionamento não é possível com um MOVIMOT. Neste processo, as velocidadesutilizadas são memorizadas no conversor MCX (utilizando a ferramenta MOVI-TOOLS®). Na unidade, apenas são memorizadas as posições para as quais o acciona-mento deve ser movido.

Eixo do tipo XPOS01: Modo de funcionamento

As posições não precisam necessariamente ser introduzidas em sequência crescente;elas podem ser distribuídas livremente (por ex., posição 1: 1000; posição 2: 7000;posição 15: 5000 / unidade [mm]).

Durante o movimento é controlado se a posição é ultrapassada ou deixada sem umcomando.

Eixo do tipo XPOS01: Comandos


30008AXXFig. 10: Modo de funcionamento do eixo XPOS01

[a] Frente[b] Trás[c] Percurso

[d] Posição 1[e] Posição 3[f] Posição 15

[g] Posição 10[h] Posição 4[i] Posição X

[a] [b]

[c]

[i][h][g][f][e][d]

NotaSão suportadas até 30 posições.



1 Mover para a posição 1 A unidade move-se para a posição 1.



... ... ...

X Mover para a posição X A unidade move-se para a posição X.

5Controlador do eixoFamília de eixos XPOS


Eixo do tipo XPOS01: Estado (feedback)


Eixo do tipo XPOS01: Referenciamento

Para realizar um referenciamento do eixo, o eixo tem que estar no modo “operaçãomanual”. Em seguida, é possível iniciar um referenciamento com o comando "Habili-tação do percurso de referenciamento" (comando eixo).

Os seguintes modos estão disponíveis para o referenciamento do eixo:Eixo do tipo XPOS01: Referenciamento na posição actual

O eixo tem que ser movido manualmente para a posição de referência. Em seguida, épossível iniciar um referenciamento com o comando "Habilitação do percurso de refe-renciamento".


0 Posição inválida A posição não foi reconhecida. No entanto, o eixo pode ser movido para uma posição e permanece operacional, desde que nenhuma outra irregularidade esteja presente.

1 P Em posição 1 A unidade encontra-se posição 1.



... ... ...

X P Em posição X A unidade encontra-se posição X.

1 Z+ Posição intermédia A unidade encontra-se entre a posição 1 e a posição 2.



... ... ...

X Z+ Posição intermédia A unidade encontra-se entre a posição X e a posição X+1.

NotaP em posição (estado eixo bit 6); Z+ em posição intermédia (estado eixo bit 4).

30009AXXFig. 11: XPOS01: Referenciamento na posição actual

[a] Frente[b] Trás

[c] Percurso[d] Referência

[a] [b]

[c]

[d]

5 Controlador do eixoFamília de eixos XPOS


Eixo do tipo XPOS01: Referenciamento no flanco positivo do sensor de proximidade de referenciamento

Através do comando "Habilitação do percurso de referenciamento", o eixo move-seautomaticamente para a posição de referência configurada (sensor). Neste processo, oaccionamento move-se com velocidade lenta do modo de ensino até o sensor refe-rência ser activado. Em seguida, o eixo é imobilizado e o valor actual é tomado comovalor de referência.

Eixo do tipo XPOS01: Referenciamento em dois flancos do sensor de proximidade de referenciamento

Através do comando "Habilitação do percurso de referenciamento", o eixo move-seautomaticamente para a posição de referência configurada (sensor). Neste processo, oaccionamento move-se com velocidade rápida do modo de ensino passando pelosensor referência. Em seguida, o accionamento é movido com velocidade lenta nosentido oposto até o sensor referência voltar a ser activado. O eixo e depois é imobili-zado e o valor actual é tomado como valor de referência.

A selecção do modo, do sensor de proximidade e da direcção do movimento é feitaatravés da ferramenta de configuração MOVIVISION®.Os seguintes estados (estados do eixo) são devolvidos durante o referenciamento:

30010AXXFig. 12: XPOS01: Referenciamento no flanco positivo

[a] Frente[b] Trás


[e] Teach mode lento[f] Flanco positivo

[a] [b]

[c]

[d]

[f][e]

30011AXXFig. 13: XPOS01: Referenciamento em dois flancos

[a] Frente[b] Trás


[e] Teach mode rápido[f] Distância de imobilizaçção[g] Posicionamento preciso para trás

Bit Estado Descrição

0x1D Percurso de referência activoMovimento para a frente

O percurso de referência está activo e o carro move-se para a frente. Este estado é emitido apenas nos modos de referência "Referenciamento para o flanco positivo" e "Referenciamento para o flanco negativo".

0x2D Percurso de referência activoMovimento para trás

O percurso de referência está activo e o carro move-se para trás. Este estado é emitido apenas nos modos de referência "Referen-ciamento para o flanco positivo" e "Referenciamento para o flanco negativo".

0x4D Percurso de referência activoNa posição de referência

O eixo encontra-se na posição de referência. O valor de encoder actual é tomado como valor de referência.

0x49 Referenciamento terminado O referenciamento foi terminado com sucesso e o eixo encontra-se na posição de referência. O eixo só pode agora ser movido com o modo "operação automática".

[a] [b]

[c]

[d]

[f][e]

[g]


6Índice

6 ÍndiceAAdvertências .........................................................4Ambiente de utilização ..........................................5CControlador do eixo .............................................23

Configuração do sensor de proximidade ......25Configurações gerais ...................................25Debouncing de ligação .................................26funções de monitorização ............................26Retardamento de ligar/desligar ....................25

DDescrição geral do interface I/O ...........................8

EEixo do tipo 2POS01

Aplicações ....................................................32Comandos ....................................................32Controlo sequencial ......................................33Duas velocidades, dois sentidos de

rotação ............................................32Estado (feedback) ........................................33Modo de funcionamento ...............................32Monitorização do tempo de deslocação .......33

Eixo do tipo 3POS01Aplicações ....................................................34Comandos ....................................................34Controlo sequencial ......................................35Estado (feedback) ........................................35Modo de funcionamento ...............................34Monitorização do tempo de deslocação .......35Uma velocidade, um sentido de rotação ......34

Eixo do tipo ERB01Aplicações ....................................................27Comandos ....................................................28Controlo sequencial ......................................29Duas velocidades, dois sentidos de

rotação ............................................27Estado (feedback) ........................................28Modo de funcionamento ...............................27Monitorização do tempo de deslocação .......28Percorrer ......................................................29

Eixo do tipo ERB02Aplicações ....................................................29Comandos ....................................................30Controlo sequencial ......................................31Estado (feedback) ........................................30Modo de funcionamento ...............................29Monitorização do tempo de deslocação .......31Percorrer ......................................................31Uma velocidade, dois sentidos de

rotação ............................................29

Eixo do tipo XPOS01 ......................................... 36Aplicação ..................................................... 36Comandos ................................................... 36Estado (feedback) ....................................... 37Modo de funcionamento .............................. 36Referenciamento ......................................... 37Referenciamento em dois flancos do

sensor de proximidade de referenciamento .............................. 38

Referenciamento na posição actual ............ 37Referenciamento no flanco positivo

do sensor de proximidade de referenciamento .............................. 38

FFamília de eixos 2POS (mover-se para duas posições) ................................................... 32Família de eixos 3POS (movimento para três posições) ..................................................... 34Família de eixos ERB (esteira rolante com um accionamento) ............................................. 27Família de eixos XPOS ...................................... 36

IInformações de segurança .................................. 4Interface I/O

Comando 1…3 Tec-Unit .............................. 14Comando accionamento .............................. 15Comando eixo ............................................. 14Comando geral ............................................ 13Comando no nível de controlo ..................... 13Comandos ................................................... 13Entradas das caixas I/O de distribuição ...... 12Entradas locais ............................................ 12Estado do accionamento ............................. 11Estado do circuito de segurança ................. 12Estado do eixo ............................................. 10Estado geral .................................................. 8Estado no nível de controlo ........................... 9Estado Tec-Unit ....................................... 9, 10Informações de estado .................................. 8Irregularidade geral ....................................... 9Irregularidade no accionamento .................. 11Irregularidade no eixo .................................. 11Irregularidade Tec-Unit ................................ 10Saídas das caixas I/O de distribuição ......... 15Saídas locais ............................................... 15Selecção da referência para

accionamento ................................. 16Introdução ............................................................ 6

6


Índice

MModbus/TCP .......................................................19

Definição da gama I/O ..................................19Entradas (unidade -> controlador) ................19Funções de acesso ......................................20Gama I/O específico à aplicação .................19Gama I/O standard .......................................19Saídas (controlador -> unidade) ...................19

NNotas importantes .................................................4PPROFIBUS DP ....................................................17

Ajuste dos parâmetros específicos ao escravo .......................................18

Ajuste dos parâmetros específicos aos módulos ....................................18

Configuração do mestre DP .........................17Definição da gama I/O ..................................17Entradas (unidade -> controlador) ................18Instalação do ficheiro GSD ...........................17Saídas (controlador -> unidade) ...................18

RReciclagem .......................................................... 5

SSistema de bus de campo / Redes .................... 17

TTerminologia usada para o controlador de eixos .............................................................. 24

UUDP/IP ............................................................... 21

Definição da gama I/O ................................. 21Entradas (unidade -> controlador) ............... 21Gama I/O específico à aplicação ................. 22Gama I/O standard ...................................... 21Portas UDP .................................................. 22Saídas (controlador -> unidade) .................. 21

03/2006 41

Índice de endereços

Índice de endereçosAlemanha

Direcção principalFábrica de produçãoVendas

Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 42D-76646 BruchsalEndereço postalPostfach 3023 · D-76642 Bruchsal

Tel.+49 7251 75-0Fax +49 7251 75-1970http://[email protected]

Assistência Centros de competência

Região Centro Redutores/ Motores

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 1D-76676 Graben-Neudorf

Tel.+49 7251 75-1710Fax +49 7251 [email protected]

Região Centro Electrónica

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 42D-76646 Bruchsal


Região Norte SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGAlte Ricklinger Straße 40-42D-30823 Garbsen (próximo de Hannover)


Região Este SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGDänkritzer Weg 1D-08393 Meerane (próximo de Zwickau)


Região Sul SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGDomagkstraße 5D-85551 Kirchheim (próximo de München)


Região Oeste SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGSiemensstraße 1D-40764 Langenfeld (próximo de Düsseldorf)


Drive Service Hotline/Serviço de Assistência 24-horas +49 180 5 SEWHELP+49 180 5 7394357

Para mais endereços consulte os serviços de assistência na Alemanha.

França

Fábrica de produçãoVendasAssistência técnica

Haguenau SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P. 20185F-67506 Haguenau Cedex

Tel. +33 3 88 73 67 00 Fax +33 3 88 73 66 00http://[email protected]

Linhas de montagemVendasAssistência técnica

Bordeaux SEW-USOCOME Parc d’activités de Magellan62, avenue de Magellan - B. P. 182F-33607 Pessac Cedex

Tel. +33 5 57 26 39 00Fax +33 5 57 26 39 09

Lyon SEW-USOCOME Parc d’Affaires RooseveltRue Jacques TatiF-69120 Vaulx en Velin

Tel. +33 4 72 15 37 00Fax +33 4 72 15 37 15

Paris SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-77390 Verneuil I’Etang

Tel. +33 1 64 42 40 80Fax +33 1 64 42 40 88

Para mais endereços consulte os serviços de assistência em França.

42 03/2006


África do Sul


Joanesburgo SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITEDEurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome RoadsAeroton Ext. 2Johannesburg 2013P.O.Box 90004Bertsham 2013

Tel. +27 11 248-7000Fax +27 11 [email protected]

Cidade do cabo SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow ParkCnr. Racecourse & Omuramba RoadMontague GardensCape TownP.O.Box 36556Chempet 7442 Cape Town

Tel. +27 21 552-9820Fax +27 21 552-9830Telex 576 [email protected]

Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED2 Monaceo PlacePinetownDurbanP.O. Box 10433, Ashwood 3605


Algéria

Vendas Alger Réducom 16, rue des Frères ZaghnounBellevue El-Harrach16200 Alger

Tel. +213 21 8222-84Fax +213 21 8222-84

Argentina

Linha de montagemVendasAssistência técnica

Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A.Centro Industrial Garin, Lote 35Ruta Panamericana Km 37,51619 Garin


Austrália


Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD.27 Beverage DriveTullamarine, Victoria 3043

Tel. +61 3 9933-1000Fax +61 3 9933-1003http://[email protected]

Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD.9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164


Austria


Viena SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24A-1230 Wien

Tel. +43 1 617 55 00-0Fax +43 1 617 55 00-30http://[email protected]

Bélgica


Bruxelas SEW Caron-Vector S.A.Avenue Eiffel 5B-1300 Wavre


Brasil

Fábrica de produçãoVendasAssistência técnica

Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda.Avenida Amâncio Gaiolli, 50Caixa Postal: 201-07111-970Guarulhos/SP - Cep.: 07251-250


Para mais endereços consulte os serviços de assistência no Brasil.

03/2006 43


Bulgária

Vendas Sofia BEVER-DRIVE GMBHBogdanovetz Str.1BG-1606 Sofia

Tel. +359 (2) 9532565Fax +359 (2) [email protected]

Camarões

Vendas Douala Serviços de assistência eléctricaRue Drouot AkwaB.P. 2024Douala

Tel. +237 4322-99Fax +237 4277-03

Canadá


Toronto SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1


Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.7188 Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2


Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.2555 Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9


Para mais endereços consulte os serviços de assistência no Canadá.

Chile


Santiago de Chile

SEW-EURODRIVE CHILE LTDA.Las Encinas 1295Parque Industrial Valle GrandeLAMPARCH-Santiago de ChileEndereço postalCasilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile


China

Fábrica de produçãoLinha de montagemVendasAssistência técnica

Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd.No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 300457

Tel. +86 22 25322612Fax +86 22 25322611http://www.sew.com.cn


Suzhou SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd.333, Suhong Middle RoadSuzhou Industrial ParkJiangsu Province, 215021P. R. China

Tel. +86 512 62581781Fax +86 512 [email protected]

Columbia


Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No. 132-60Bodega 6, Manzana BSantafé de Bogotá


Coreia


Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate Unit 1048-4, Shingil-DongAnsan 425-120


Croácia

VendasAssistência técnica

Zagreb KOMPEKS d. o. o.PIT Erdödy 4 IIHR 10 000 Zagreb


44 03/2006


Dinamarca


Kopenhagen SEW-EURODRIVEA/SGeminivej 28-30, P.O. Box 100DK-2670 Greve


Costa do Marfim

Vendas Abidjan SICASte industrielle et commerciale pour l’Afrique165, Bld de MarseilleB.P. 2323, Abidjan 08

Tel. +225 2579-44Fax +225 2584-36

Eslóvénia


Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o.UI. XIV. divizije 14SLO – 3000 Celje

Tel. +386 3 490 83-20Fax +386 3 490 [email protected]

Espanha


Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302E-48170 Zamudio (Vizcaya)


Estónia

Vendas Tallin ALAS-KUUL ASPaldiski mnt.125EE 0006 Tallin

Tel. +372 6593230Fax +372 6593231

EUA

Fábrica de produçãoLinha de montagemVendasAssistência técnica

Greenville SEW-EURODRIVE INC. 1295 Old Spartanburg Highway P.O. Box 518Lyman, S.C. 29365

Tel. +1 864 439-7537Fax Sales +1 864 439-7830Fax Manuf. +1 864 439-9948Fax Ass. +1 864 439-0566Telex 805 550 http://[email protected]


São Francisco SEW-EURODRIVE INC. 30599 San Antonio St.Hayward, California 94544-7101


Filadélfia/PA SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 2107 High Hill Road, P.O. Box 481Bridgeport, New Jersey 08014


Dayton SEW-EURODRIVE INC.2001 West Main Street Troy, Ohio 45373


Dallas SEW-EURODRIVE INC.3950 Platinum Way Dallas, Texas 75237


Para mais endereços consulte os serviços de assistência nos EUA.

Finlândia


Lahti SEW-EURODRIVE OYVesimäentie 4FIN-15860 Hollola 2


Gabun

Vendas Libreville Serviços de assistência eléctricaB.P. 1889Libreville

Tel. +241 7340-11Fax +241 7340-12

03/2006 45


Grã-Bretanha


Normanton SEW-EURODRIVE Ltd.Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1GB-Normanton, West-Yorkshire WF6 1QR


Grécia


Atenas Christ. Boznos & Son S.A.12, Mavromichali StreetP.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus

Tel. +30 2 1042 251-34 Fax +30 2 1042 251-59http://[email protected]

Hong Kong


Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD.Unit No. 801-806, 8th FloorHong Leong Industrial ComplexNo. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong

Tel. +852 2 7960477 + 79604654Fax +852 2 [email protected]

Húngria


Budapeste SEW-EURODRIVE Kft.H-1037 BudapestKunigunda u. 18


India


Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd.Plot No. 4, GidcPor Ramangamdi · Baroda - 391 243Gujarat


Escritórios técnicos Bangalore SEW-EURODRIVE India Private Limited308, Prestige Centre Point7, Edward RoadBangalore


Irlanda


Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle RoadDublin Industrial EstateGlasnevin, Dublin 11

Tel. +353 1 830-6277Fax +353 1 830-6458

Israel

Vendas Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd.Ahofer Str 34B / 22858858 Holon


Itália


Milão SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s.Via Bernini,14 I-20020 Solaro (Milano)

Tel. +39 2 96 9801Fax +39 2 96 [email protected]

Japão


Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no,IwataShizuoka 438-0818


46 03/2006


Letónia

Vendas Riga SIA Alas-KuulKatlakalna 11CLV-1073 Riga

Tel. +371 7139386Fax +371 [email protected]

Líbano

Vendas Beirut Gabriel Acar & Fils sarlB. P. 80484Bourj Hammoud, Beirut

Tel. +961 1 4947-86 +961 1 4982-72+961 3 2745-39Fax +961 1 4949-71 [email protected]

Lituânia

Vendas Alytus UAB IrsevaNaujoji 19LT-62175 Alytus


Luxemburgo


Bruxelas CARON-VECTOR S.A.Avenue Eiffel 5B-1300 Wavre


Malásia


Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya81000 Johor Bahru, JohorMalásia Ocidental


Marrocos

Vendas Casablanca S. R. M.Société de Réalisations Mécaniques 5, rue Emir Abdelkader05 Casablanca

Tel. +212 2 6186-69 + 6186-70 + 6186-71Fax +212 2 [email protected]

México


Queretaro SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution, S. A. de C. V.Privada Tequisquiapan No. 102Parque Ind. Queretaro C. P. 76220Queretaro, Mexico


Noruega


Moss SEW-EURODRIVE A/SSolgaard skog 71N-1599 Moss


Nova Zelândia


Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box 58-428 82 Greenmount driveEast Tamaki Auckland


Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, FerrymeadChristchurch


Países Baixos


Rotterdão VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS RotterdamPostbus 10085NL-3004 AB Rotterdam


03/2006 47


Perú


Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C.Los Calderos # 120-124Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima


Polónia


Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o.ul. Techniczna 5 PL-92-518 Lodz


Portugal


Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P-3050-901 Mealhada

Tel. +351 231 20 9670Fax +351 231 20 3685http://[email protected]

República Checa

Vendas Praga SEW-EURODRIVE CZ S.R.O.Business Centrum Praha Lužná 591CZ-16000 Praha 6 - Vokovice

Tel. +420 220121234 + 220121236Fax +420 220121237http://[email protected]

Roménia


Bucareste Sialco Trading SRL str. Madrid nr.4 011785 Bucuresti

Tel. +40 21 230-1328Fax +40 21 230-7170 [email protected]

Rússia

Vendas São Petersburgo

ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box 36 195220 St. Petersburg Russia

Tel. +7 812 3332522 +7 812 5357142Fax +7 812 3332523http://[email protected]

Senegal

Vendas Dakar SENEMECA Mécanique GénéraleKm 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar


Sérvia e Montenegro

Vendas Belgrado DIPAR d.o.o.Kajmakcalanska 54SCG-11000 Beograd


Singapura


Singapura SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore 638644

Tel. +65 68621701 ... 1705Fax +65 [email protected]

Slováquia

Vendas Sered SEW-Eurodrive SK s.r.o.Trnavska 920SK-926 01 Sered


SuéciaLinha de montagemVendasAssistência técnica

Jönköping SEW-EURODRIVE ABGnejsvägen 6-8S-55303 JönköpingBox 3100 S-55003 Jönköping


48 03/2006


SuiçaLinha de montagemVendasAssistência técnica

Basileia Alfred lmhof A.G.Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel


TailândiaLinha de montagemVendasAssistência técnica

Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd.Bangpakong Industrial Park 2700/456, Moo.7, Tambol DonhuarohMuang DistrictChon Buri 20000


TunísiaVendas Tunis T. M.S. Technic Marketing Service

7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT2014 Mégrine Erriadh

Tel. +216 1 4340-64 + 1 4320-29Fax +216 1 4329-76

TurquiaLinhas de montagemVendasAssistência técnica

Istambul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri Sirketi Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR-81540 Maltepe ISTANBUL

Tel. +90 216 4419163 + 216 4419164 + 216 3838014Fax +90 216 [email protected]

Ucrânia


Dnepropetrovsk SEW-EURODRIVEStr. Rabochaja 23-B, Office 40949008 Dnepropetrovsk

Tel. +380 56 370 3211Fax +380 56 372 [email protected]

Venezuela


Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A.Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319Zona Industrial Municipal NorteValencia, Estado Carabobo

Tel. +58 241 832-9804Fax +58 241 [email protected]@cantv.net

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