Kits Lego NXT

Introdução à Engenharia ElétricaLinha de AutomaçãoProf. Fernando Passold, Dr.Eng.

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Kits Lego NXT (8547)

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LegoNXT

Caracterísicas:

• Versão intermediária da LEGO MindStorms

• Processador RISC 32-bits ARM7 + ATMEL AVR 8-bits;

• 256 KB Flash Memory;

• 64 KB RAM

• Bluetooth II V 2.0;

• USB 12 Mb/s;

• 4 portas de entrada: 1, 2, 3, e 4;

• 3 portas de saída: A, B e C;

• Display gráfico 100 x 64 pixels;

• SO: ? (Open Source files include all the source files needed for the ARM7 ATMEL microcontroller and the 8-bit AVR ATMEL)

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Deta

lhes

do K

it ➠

Portas

de Entrada

➠ S

enso

res

É o “cérebro” do Lego MindStorm NXT

Habilitam o NXT a responder aos obstáculos no ambiente.

Sensor de CorHabilita o NXTa detectar cores e luz. Pode ser usado como uma lâmpada colorida.

Habilita o NXT a responder à variações luminosas.

Habilita o NXT a medir distâncias até um objeto e a responder a movimentos.

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Deta

lhes

do K

it ➠

Portas

de Saída

➠ M

otor

es

Permitem movimento suave e preciso

Fornece energia ao bloco NXT

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Lego NXT

Centro de Massa

Motor

Caixa de redução interna

Encoder (sensor de rotação relativo)

Detalhe do ServoMotor

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Detalhe do ServoMotor Lego NXT

Motor

Caixa de redução interna

Encoder (sensor de rotação relativo)

Relações internas:10:30:40 = 1:4

9:27 = 1:310:20 = 1:2

10:13:20 = 1:2Total = 1:48

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Detalhe do ServoMotor Lego NXT

Motor

Caixa de redução interna

Encoder (sensor de rotação relativo)

Detalhes do Encoder:Constituído por 12 fendas. Entre o encoder e o motor existe uma redução (engrenagem) de 10:32. Para cada volta do eixo externo o encoder dá 48*10/32=15 voltas; o detector óptico produz 15*12=180 pulsos (ticks). Uma volta completa do eixo externo gera 360 ticks, o que resulta na precisão “standard” do NXT de +/- 1 grau. Apesar do encoder possuir 2 pares foto-acopladores gerado resolução máxima de 720 ticks/volta, o firmware padrão do NXT não usa esta precisão.

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Arquitetura interna do Lego NXT

• Processador principal: ARM7 (ATMEL AT91SAM7S256);

• ARM7 se comunica com sensores e motores através do co-processador de 8-bits ATMEL AVR ATmega48, exceto para comunicação com sensor ultra-sônico e encoders dos motores - feito via padrão I2C.

• A comunicação entre processadores é feita via I2C.

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110v(original)

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Ligue o NXT

Conecte o PC e o NXT com o cabo USB.

Quando o PC identifica o NXT, irá finalizar automaticamente a instalação do Software Lego MindStorms NXT.

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Texto

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Lego NXTSensores

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Detalhes Uso do Motor

• Note pelo gráfico ao lado que uma vez parado (freado) um servomotor, se exige mais potência para que o mesmo volte a assumir uma velocidade de “cruzeiro”.

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