funções seguras do monitor kinetix 5700, manual de

Funções seguras do monitor Kinetix 5700Códigos de catálogo 2198-D006-ERS3, 2198-D012-ERS3, 2198-D020-ERS3, 2198-D032-ERS3, 2198-D057-ERS32198-S086-ERS3, 2198-S130-ERS3, 2198-S160-ERS3, 2198-D006-ERS4, 2198-D012-ERS4, 2198-D020-ERS4, 2198-D032-ERS4, 2198-D057-ERS4, 2198-S086-ERS4, 2198-S130-ERS4, 2198-S160-ERS4

Manual de referência de segurançaTradução das instruções originais

Informações importantes ao usuário

Leia esse e os documentos listados na seção sobre recursos adicionais sobre a instalação, configuração e operação desse equipamento antes de instalar, configurar, operar ou fazer a manutenção desse produto. Os usuários devem estar familiarizados com as instruções de instalação e fiação além das especificações de todos os códigos, leis e normas aplicáveis.

As atividades que incluem instalação, ajustes, colocação em operação, uso, montagem, desmontagem e manutenção precisam ser realizadas por pessoas devidamente treinadas de acordo com o código de práticas aplicável.

Se esse equipamento for usado de maneira diferente da especificada pelo fabricante, a proteção fornecida pelo equipamento pode ser prejudicada.

Em nenhum caso a Rockwell Automation, Inc. será responsável por danos indiretos ou resultantes do uso ou da aplicação deste equipamento.

Os exemplos e diagramas contidos neste manual destinam-se unicamente para finalidade ilustrativa. A Rockwell Automation, Inc. não se responsabiliza pelo uso real com base nos exemplos e diagramas, devido a variações e requisitos diversos associados a qualquer instalação específica.

Nenhuma responsabilidade de patente será considerada pela Rockwell Automation, Inc. em relação ao uso de informações, circuitos, equipamentos ou softwares descritos neste manual.

É proibida a reprodução do conteúdo contido neste manual, integral ou parcial, sem permissão escrita da Rockwell Automation, Inc.

Ao longo do manual, sempre que necessário, serão usadas notas para alertá-lo sobre tópicos relacionados à segurança.

As etiquetas também podem estar sobre ou dentro do equipamento para fornecer as precauções específicas.

ADVERTÊNCIA: Identifica as informações sobre práticas ou circunstâncias que possam causar explosão em uma área

classificada, resultando em ferimentos ou morte, danos à propriedade ou perdas econômicas.

ATENÇÃO: Identifica informações sobre práticas ou circunstâncias que podem levar a ferimentos pessoais ou morte,

prejuízos a propriedades ou perda econômica. Atenção ajuda você a identificar e evitar um risco e reconhecer as

consequências.

IMPORTANTE Identifica informações importantes para a aplicação e compreensão bem-sucedidas do produto.

PERIGO DE CHOQUE: Pode haver etiquetas no equipamento ou dentro dele, por exemplo, no inversor ou no motor,

alertando sobre a presença de tensão perigosa.

PERIGO DE QUEIMADURA: Pode haver etiquetas no equipamento ou dentro dele, por exemplo, no inversor ou no motor,

alertando que as superfícies podem alcançar temperaturas perigosas.

PERIGO DE ARCO ELÉTRICO: As etiquetas podem estar sobre ou dentro do equipamento, por exemplo, um centro de

controle de motores, para alertar as pessoas sobre um potencial arco elétrico. Um arco elétrico causará ferimentos graves ou

morte. Vista o equipamento de proteção individual (EPI) adequado. Siga TODAS as especificações para práticas de trabalho

seguro e para equipamento de proteção individual (EPI).

Sumário

PrefácioResumo das alterações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5Convenções. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6Terminologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Recursos adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

Capítulo 1Sobre as funções de parada segura e monitoramento seguro

Conceito de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Certificação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Considerações importantes sobre segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Definição da categoria de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Nível de desempenho (PL) e Nível de integridade de segurança (SIL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Frequência média de uma falha perigosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Operação de monitoramento de movimento seguro Kinetix. . . . . . . 12Controladores de segurança compatíveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Tarefas de movimento e segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Instâncias de segurança de movimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Operação de função de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Comunicação de rede segura do monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Mensagens explícitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Estado pronto para usar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Restauração do modo STO com fiação usando a tela do inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Capítulo 2Funções de parada segura Função de paradaTimed SS1 (baseada no inversor) . . . . . . . . . . . . . . . 25

Função de parada SS1 (baseada no inversor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Função de rampa monitorada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Monitored SS1 com falha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30Solicitação Monitored SS1 removida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Função Safe Torque-Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33Tags do conjunto de funções de parada segura (baseado no inversor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34Requisitos da aplicação de parada segura baseada no inversor . . . . . . 36

Requisitos da aplicação de segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Tempo de reação de segurança do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Capítulo 3Configurar as instâncias de segurança de movimento

Compreender categorias de propriedades de módulo . . . . . . . . . . . . . 39Propriedades do módulo>Categoria geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41Propriedades do módulo>Categorias de conexão e segurança . . 44Categoria Motion Safety>Actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46Categoria Motion Safety>Primary Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Categoria Motion Safety>Secondary Feedback . . . . . . . . . . . . . . . 51Categoria Motion Safety>Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52Categoria Motion Safety>Discrepancy Checking. . . . . . . . . . . . . 55

Publicação da Rockwell Automation 2198-RM001B-PT-P – Maio de 2018 3

Sumário

Categoria Motion Safety>STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57Categoria Motion Safety>SS1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Exemplo de realimentação de segurança primária (encoder SIL 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59Exemplo de realimentação de segurança secundária (encoder SIL 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63Exemplo de realimentação de segurança primária (encoder sin/cos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69Tipo de realimentação do encoder e classificações SIL . . . . . . . . . . . . 73

Capítulo 4Funções de segurança com base no controlador

Instruções de segurança do acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75Antes de adicionar as instruções de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . 77Exemplo de instrução de segurança do acionamento . . . . . . . . . . 78

Dados depassagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Instrução SFX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

Exemplos de instrução SFX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

Capítulo 5Localizar falhas de segurança Nomes de falhas de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Compreender falhas de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84Safety Core Fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84Safe Torque-off Fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85Falha Safe Stop 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85Falhas SS2, SOS, SBC, SLS, SLP e SDI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86Falhas de realimentação de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86Localizar falhas da função de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88Redefinição de falhas de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Apêndice ATags do controlador e atributos de segurança

Tags de eixo de conexão de movimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92Tags do conjunto de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95Atributos de realimentação de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98Atributos da função Safe Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100Atributos da realimentação de canal duplo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

Apêndice BLista de verificação de validação da função de segurança

Parada segura 1 (SS1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106Parada segura 2 (SS2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108Velocidade de operação segura (SOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111Velocidade limitada segura (SLS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113Posição limitada segura (SLP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114Direção segura (SDI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116Interface de realimentação segura (SFX). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117Controle de freio seguro (SBC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

4 Publicação da Rockwell Automation 2198-RM001B-PT-P – Maio de 2018

Prefácio

Esta publicação explica como as unidades Kinetix® 5700 podem ser usadas em aplicações de nível de integridade de segurança (SIL 3) e nível de desempenho (PL e). Descreve os requisitos de segurança, incluindo os valores de PFH e as informações de verificação da aplicação, além de fornecer informações para configurar e localizar falhas das unidades Kinetix 5700 com funções de monitoramento seguro e de segurança.

Use esta publicação se você for responsável por projetar, configurar ou localizar falhas de aplicações de segurança que usam as unidades Kinetix 5700. Você deve ter conhecimento básico de circuitos elétricos e estar familiarizado com as unidades Kinetix 5700.

Para instalar, configurar, iniciar e localizar falhas no seu sistema servo-drive Kinetix 5700, consulte o Manual do usuário dos servo-drives Kinetix 5700, publicação 2198-UM002. Para obter especificações do inversor Kinetix 5700, consulte os Dados técnicos de especificações dos servo-drives Kinetix, publicação KNX-TD003.

Resumo das alterações Esta publicação contém informações novas e atualizadas conforme indicado na tabela abaixo.

ATENÇÃO: O pessoal responsável pela aplicação dos sistemas eletrônicos

programáveis (PES) relacionados à segurança devem estar cientes dos requisitos

de segurança na aplicação do sistema e devem ser treinado no uso do sistema.

Tópico Página

Adição de unidades 2198-xxxx-ERS3 (série B).• Em alguns casos, as unidades 2198-xxxx-ERS3 (série B) compartilham recursos de unidades

2198-xxxx-ERS4 e isso foi adicionado ao texto.• Em alguns casos, foi necessário distinguir a operação do inversor 2198-xxxx-ERS3 (série A)

da série B e isso foi adicionado ao texto.

Em todo o manual

Declarações foram adicionadas e atualizadas Tabela 1 com recursos disponíveis nas unidades 2198-xxxx (série B).

9

Texto atualizado e Figura 11 como os nomes de tag corretos. 35

Atualizado Tabela 17 com funções de segurança específicas dos inversores 2198-xxxx-ERS3 (série A) e inversores 2198-xxxx-ERS3 (série B).

42

Atualizado Tabela 19 com funções de segurança específicas dos inversores 2198-xxxx-ERS3 (série A) e inversores 2198-xxxx-ERS3 (série B).

43

O processo de cálculo para o parâmetro Velocity Average Time foi atualizado. 49

Foi adicionado texto para ajudar a descrever o papel do atributo Standstill Speed. 61, 65, 66

O nome do tag para a linha Disable Torque (superior) do diagrama de tempo foi corrigido. 90

A descrição do nome do tag module:SO.SOSFault[instance] na tabela Tags do conjunto de saída de segurança foi corrigida.

97


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/2198-um002_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/td/knx-td003_-en-p.pdf

Prefácio

Convenções Por todo este manual, estas convenções são usadas:• Listas com marcadores, como esta, fornece informações, não etapas de

procedimentos.• Listas numeradas fornecem etapas sequenciais ou informações

hierárquicas.• Quando a frase “controlador GuardLogix®” é usada nesta publicação, ela

se refere a uma das seguintes linhas de controladores:– GuardLogix 5580– Compact GuardLogix 5380

• Quando a frase “controlador Logix 5000™” é usada nesta publicação, ela se refere a qualquer uma das linhas de controladores a seguir:– ControlLogix® 5570, CompactLogix™ 5370 ou GuardLogix 5570– ControlLogix 5580 ou GuardLogix 5580– CompactLogix 5380 ou Compact GuardLogix 5380

• Quando o código de catálogo 2198-xxxx-ERS3 aparecer nesta publicação sem a designação de série, o tópico se aplicará aos inversores das séries A e B.


Prefácio

Terminologia Esta tabela define os termos comuns de segurança utilizados ao longo desta publicação.

Abreviação Termo completo Definição

Timed SS1 Timed Safe Stop 1 Timed SS1 e Safe Stop 1 controlada por tempo (SS1-t) são sinônimos. Ambos significam parada segura onde a velocidade do motor é desacelerada para zero e, uma vez decorrido o tempo máximo de parada, o torque é removido do motor.• Safe Stop 1 controlada por tempo (SS1-t) está de acordo com a IEC 61800-5-2.

SS1-t Safe Stop 1 controlada por tempo

Monitored SS1 Monitored Safe Stop 1 Monitored SS1 e Safe Stop 1 monitorada por rampa (SS1-r) são sinônimos. Ambos significam uma parada segura onde a velocidade do motor é reduzida para parar dentro dos limites de desaceleração, e uma vez que a velocidade de parada é atingida ou o tempo máximo de parada termina, o torque é removido do motor.• Safe Stop 1 monitorada por rampa (SS1-r) está de acordo com a IEC 61800-5-2.

SS1-r Safe Stop 1 monitorada por rampa

Hardwired STO Safe Torque-off fisicamente conectadoFunção de segurança Safe torque-off ativada por dispositivo de segurança externo com conexões para acionar os terminais de entrada de segurança.

Integrated STO Safe torque-off integrado Função de segurança Safe torque-off ativada na rede.

– Aplicação de controle Programa projetado usando o Studio 5000 Logix Designer® e baixado para o controlador.

– Aplicação de controle de segurançaPrograma de segurança projetado usando o Studio 5000 Logix Designer e baixado para o controlador GuardLogix para segurança funcional.

–Inversor de monitoração de movimento de segurança

Um inversor que suporta realimentação de segurança e comunica o status da função de segurança ou controle pela Rede EtherNet/IP™.

DSL Digital Servo Link HIPERFACE DSL é um protocolo digital registrado pela SICK AG.

CIP™ Protocolo Industrial Comum Protocolo para aplicações de automação industrial e marca registrada da ODVA, Inc.

1oo2 Um de dois Refere-se ao design comportamental de um sistema de segurança de canal duplo.

CAT Categoria Categoria de segurança ISO 13849-1.

IEC Comissão Eletrotécnica InternacionalOrganização não governamental de padrões internacionais, sem fins lucrativos, que prepara e publica padrões internacionais para todas as tecnologias elétricas, eletrônicas e relacionadas, coletivamente conhecidas como eletrotecnologia.

EN Norma EuropeiaNormas Europeias (especificações EN) desenvolvidas pelo Comitê Europeu de Padronização da União Europeia.

IGBT Transistores bipolares de porta isolados Interruptor típico usado para controlar a corrente principal.

ISO Organização Internacional de NormalizaçãoOrganização voluntária cujos membros são autoridades reconhecidas em padrões, cada um representando um país diferente.

PES Sistemas eletrônicos programáveis

Sistema para controle, proteção ou monitoramento baseado em um ou mais dispositivos eletrônicos programáveis, incluindo todos os elementos do sistema, como fontes de alimentação, sensores e outros dispositivos de entrada, caminhos de dados e outros caminhos de comunicação e atuadores e outros dispositivos de saída.

PFH Frequência média de uma falha perigosa A frequência média de um sistema para que uma falha perigosa ocorre.

PL Nível de desempenho Categoria de segurança ISO 13849-1.

SIL Nível de integridade de segurança Medida da capacidade de um produto reduzir o risco de uma falha perigosa.


Prefácio

Recursos adicionais Esses documentos contêm informações adicionais referentes a produtos relacionados da Rockwell Automation.

É possível visualizar ou fazer o download de publicações em http://www.rockwellautomation.com/global/literature-library/overview.page. Para pedir cópias impressas da documentação técnica, entre em contato com seu distribuidor local -ou representante de vendas.

Recurso Descrição

Dados técnicos das especificações de movimento rotativo do Kinetix, publicação KNX-TD001

Especificações do produto para motores rotativos Kinetix VP (Cód. cat. VPL, VPC, VPF e VPS), MP-Series™ (Cód. cat. MPL, MPM, MPF e MPS) e HPK-Series™.

Dados técnicos das especificações dos servo-drives Kinetix, publicação KNX-TD003

Especificações do produto para movimento integrado Kinetix na rede EtherNet/IP, movimento integrado em interface SERCOS, rede EtherNet/IP e famílias de servo-drives componentes.

Kinetix 5700 Servo Drives User Manual, publicação 2198-UM002Fornece informações sobre como instalar, configurar, dar partida e localizar falhas em seu sistema servo-drive Kinetix 5700.

Técnica de aplicação de gerenciamento de carga vertical e freio de retenção, publicação MOTION-AT003

Fornece informações sobre cargas verticais e como a opção de freio de retenção do servo-motor pode ser usada para ajudar a impedir que uma carga caia.

Manual de referência de segurança dos sistemas de controladores GuardLogix 5570 e Compact GuardLogix 5370, publicação 1756-RM099 Informações sobre o desenvolvimento, operação ou manutenção de um sistema

de segurança baseado em controlador GuardLogix ou Compact GuardLogix que usa a aplicação Studio 5000 Logix Designer.Manual de referência de segurança dos sistemas de controladores

GuardLogix 5580 e Compact GuardLogix 5380, publicação 1756-RM012

Manual de referência do conjunto de instruções de aplicação de segurança GuardLogix, publicação 1756-RM095

Fornece informações que descrevem o conjunto de instruções de aplicação de segurança GuardLogix.

Orientação sobre fiação de automação industrial e aterramento, publicação 1770-4.1

Fornece orientações gerais para instalar um sistema industrial Rockwell Automation.

Site de certificação de produto, http://www.rockwellautomation.com/global/certification/overview.page

Fornece declarações de conformidade, certificados e outros detalhes de certificação.





http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/at/motion-at003_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/1756-rm099_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/1756-rm012_-en-p.pdf


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/1770-in041_-en-p.pdf

http://www.rockwellautomation.com/global/certification/overview.page?

http://www.rockwellautomation.com/literature/

http://www.rockwellautomation.com/global/literature-library/overview.page

Capítulo 1

Sobre as funções de parada segura e monitoramento seguro

Use este capítulo para se familiarizar com as funções de parada segura e monitoramento seguro que são incorporadas nos inversores de eixo simples e eixo duplo Kinetix® 5700.

Os inversores de eixo simples e eixo duplo Kinetix 5700 são equipados para funções de parada integradas (baseadas no inversor) Monitored SS1 e Timed SS1 através da rede EtherNet/IP ™. As funções de segurança baseadas no inversor operam no inversor e são ativadas através da conexão de segurança da rede.

Os inversores Kinetix 5700 também aceitam funções de monitoramento baseadas em controladores. As funções de segurança baseadas no controlador operam nos controladores GuardLogix® 5580 ou Compact GuardLogix 5380 e usam a rede EtherNet/IP para se comunicar com a E/S de segurança. Inclui as funções de segurança fornecidas pela guia Drive Safety do seu projeto do Studio 5000 Logix Designer®.

• As funções de parada baseadas no inversor (Monitored SS1 e Timed SS1) e as funções de monitoração baseadas no controlador aplicam-se aos inversores 2198-xxxx-ERS4

• A função de parada Timed SS1 com base no inversor e STO com atraso configurável se aplicam aos inversores 2198-xxxx-ERS3 (série B)

• Quando o número de catálogo 2198-xxxx-ERS3 aparecer nesta publicação sem a designação de série, o tópico se aplicará aos inversores das séries A e B

Tabela 1 – Suporte de segurança funcional integrada

Tópico Página

Conceito de segurança 10

Operação de monitoramento de movimento seguro Kinetix 12

Estado pronto para usar 22

Segurança integrada na rede EtherNet/IP Função de segurança Inversores de eixo duplo

código de catálogoInversores de eixo simplescódigo de catálogo

Funções de parada baseadas no inversorTimed Safe Stop 1 (SS1)

• 2198-Dxxx-ERS3 (série B)• 2198-Dxxx-ERS4

• 2198-Sxxx-ERS3 (série B)• 2198-Sxxx-ERS4

Monitored Safe Stop 1 (SS1)

2198-Dxxx-ERS4 2198-Sxxx-ERS4

Funções de parada baseadas no controlador

• Monitored Safe Stop 1 (SS1)• Safe Stop 2 (SS2)

Funções de monitoramento baseadas no controlador

• Safe Operational Stop (SOS)• Safely Limited Speed (SLS)• Safety Limited Position (SLP)• Safe Direction (SDI)

Função de realimentação de segurança Safety Feedback Interface (SFX)

Modo STO integrado Safe torque-off (STO)• 2198-Dxxx-ERS3• 2198-Dxxx-ERS4

• 2198-Sxxx-ERS3• 2198-Sxxx-ERS4


Capítulo 1 Sobre as funções de parada segura e monitoramento seguro

Os inversores 2198-xxxx-ERS4 também aceitam a instrução de realimentação de segurança (SFX) que fornece dados de posição e velocidade de segurança a um controlador de segurança GuardLogix para uso em funções de monitoramento baseadas no controlador.

Os inversores de eixo simples e eixo duplo Kinetix 5700 também são equipados para torque seguro desligado (STO). Estes modos STO se aplicam aos inversores de eixo duplo e eixo simples 2198-xxxx-ERS3 e 2198-xxxx-ERS4 Para uma operação com torque seguro (STO), consulte o Manual do usuário dos servo-drives Kinetix 5700, publicação 2198-UM002.

Tabela 2 – Classificações de função de segurança atingível

Os inversores de monitoração de movimento seguros podem ser configurados para realimentação única ou realimentação dupla por eixo para obter a seguinte classificação de segurança:

• Configurações de alimentação única fornecem capacidade até SIL 2 (PL d).

• As configurações de realimentação dupla fornecem capacidade até SIL 3 (PL e) usando verificação de discrepância de velocidade. As funções de segurança que usam verificação de posição com realimentação dupla têm capacidade até SIL 2 (PL e).

Conceito de segurança Esta seção apresenta as especificações de segurança funcional e como os inversores Kinetix 5700 atendem a esses requisitos.

CertificaçãoO grupo TÜV Rheinland aprovou os inversores 2198-Dxxx-ERS4 e 2198-Sxxx-ERS4 com suporte para as funções de segurança Monitored SS1 e Timed SS1, além da função de segurança STO. Essas funções de segurança são para uso em aplicações relacionadas à segurança de até ISO 13849-1 Nível de Desempenho e (PL e) SIL CL 3 de acordo com a IEC 61508, IEC 61800-5-2 e IEC 62061. Remover o poder de produção de movimento é considerado o estado seguro.

Função Modo Classificação de segurança atingível (1)

(1) A classificação de segurança atingível depende de cada componente do sistema. Nível de desempenho (PL) conforme a norma

ISO 13849-1 e nível de integridade de segurança (SIL) conforme as normas IEC 61508, IEC 61800-5-2 e IEC 62061.

SS1 Monitorado SIL 3, PL e

SS2 Verificação de velocidade SIL 3, PL e

SOS Verificação de velocidade SIL 3, PL e

SLS – SIL 3, PL e

SS2 Verificação de posição SIL 2, PL d

SOS Verificação de posição SIL 2, PL d

SDI – SIL 2, PL d

SLP – SIL 2, PL d

IMPORTANTE O modo Hardwired STO é a configuração padrão. O modo STO integrado e as

funções Safe Stop 1 (Monitored SS1 e Timed SS1) devem ser configuradas na

aplicação Studio 5000 Logix Designer.



Sobre as funções de parada segura e monitoramento seguro Capítulo 1

A certificação Rheinland 2198-xxxx-ERS4 aplica-se apenas às funções de segurança STO, Monitored SS1 baseada no inversor e Timed SS1 baseada no inversor.

Consulte o Manual de referência do conjunto de instruções da aplicação de segurança GuardLogix, publicação 1756-RM095, para obter mais informações sobre instruções seguras de monitoramento de movimento.

Veja os certificados de produtos disponíveis atualmente na Rockwell Automation, em https://www.rockwellautomation.com/global/certification/overview.page.

Considerações importantes sobre segurança

O usuário do sistema é responsável por:• Validação de quaisquer sensores ou atuadores conectado ao sistema• Concluir a avaliação de risco no nível da máquina• Certificação da máquina com o nível de desempenho ISO 13849 ou

SIL IEC 62061 desejado.• Gestão do projeto e teste de comprovação em conformidade com

ISO 13849

Definição da categoria de parada

A seleção de uma categoria de parada para cada função de parada deve ser determinada por uma avaliação de risco.

• A categoria de parada 0, conforme definido na IEC 60204, ou Safe Torque-off, conforme definido pela norma IEC 61800-5-2, é obtida com a remoção imediata de energia para o atuador, o que resulta em uma parada por inércia não controlada.

• A Categoria de parada 1, conforme definida na IEC 60204 ou Safe Stop 1 (Monitored SS1 e Timed SS1), conforme definido pela IEC 61800-5-2, é obtida com a energia disponível para os atuadores da máquina para atingir a parada. A energia é removida dos atuadores quando a parada configurada é alcançada.

Nível de desempenho (PL) e Nível de integridade de segurança (SIL)

Para sistemas de controle relacionados à segurança, nível de desempenho (PL), de acordo com a ISO 13849-1 e os níveis SIL, de acordo com IEC 61800-5-2, IEC 61508 e IEC 62061, incluem uma classificação da habilidade dos sistemas para executar suas funções de segurança. Todos os componentes relacionados à segurança do sistema de controle devem ser inclusos na avaliação de risco e na determinação dos níveis alcançados.

Consulte as normas ISO 13849-1, IEC 61508 e IEC 62061 para informações detalhadas sobre as especificações para determinação PL e SIL.



https://www.rockwellautomation.com/global/certification/overview.page

https://www.rockwellautomation.com/global/certification/overview.page


Frequência média de uma falha perigosa

Os sistemas relacionados à segurança são classificados como operacionais em um modo de alta demanda/contínuo. O valor de SIL para um sistema de segurança de modo contínuo/de muitas solicitações está diretamente relacionado à probabilidade da ocorrência de uma falha perigosa por hora (PFH). O cálculo PFH baseia-se nas equações da IEC 61508 e mostram os valores do pior cenário. Tabela 3 demonstra o pior efeito de várias alterações de configuração nos dados.

Tabela 3 – PFH para o intervalo de teste de comprovação de 20 anos

Operação de monitoramento de movimento seguro Kinetix

Em aplicações seguras de monitoramento de movimento, os inversores de eixo duplo 2198-Dxxx-ERS4 e os inversores de eixo simples 2198-Sxxx-ERS4 fornecem informações de posição e velocidade de segurança na rede EtherNet/IP.

Os seguintes componentes estão incluídos nos sistemas típicos de inversores de monitoração de movimento seguro.

Tabela 4 – Componentes do sistema de monitoramento de movimento seguro

IMPORTANTE A determinação dos parâmetros de segurança baseia-se no pressuposto

de que o sistema opere no modo de alta demanda e que a função de

segurança seja solicitada ao menos uma vez a cada três meses.

Atributo Inversores de eixo único 2198-Sxxx-ERS4 (1)

(1) Os valores se aplicam apenas às funções baseadas no inversor.

Inversores de eixo duplo 2198-Dxxx-ERS4 (1)

PFH (1e-9) 3.85 3.85

Teste de comprovação (anos) 20 20

Componente do sistema de segurança Cód. cat/Código de catálogo Descrição

Servo-drives Kinetix 5700

2198-Dxxx-ERS4Inversor de eixo duplo com suporte para monitoramento de movimento seguro.

2198-Sxxx-ERS4Inversor de eixo único com suporte para monitoramento de movimento seguro.

Controlador Compact GuardLogix Cód. cat. 5380 Os controladores de segurança necessários para uso em aplicações seguras de monitoramento de movimento com servo-drives 2198-xxxx-ERS4.

Controlador GuardLogix Cód. cat. 5580

Studio 5000 Logix Designer Versão 31.00 ou posterior Ambiente da aplicação

Encoder SIN/COS externo Cód. cat. 842HRUsado em aplicações de monitoramento de realimentação dupla.

Motores rotativos Kinetix VP (1)

(1) A classificação SIL e PL depende do encoder do motor, do encoder externo (se presente) e de como eles são usados na aplicação

de segurança.

• VPL-Bxxxx-W, VPL-Bxxxx-Q• VPF-Bxxxx-W, VPF-Bxxxx-Q

Servo-motores cód. cat. VPL ou VPF com encoders de classificação SIL 2 (PL d) (W ou Q).

VPC-Bxxxx-QServo-motores cód. cat. VPC com encoders de classificação (Q) SIL 2 (PL d).

Motores rotativos MP-Series™ (1)• MPL-Bxxxx-S, MPL-Bxxxx-M• MPF-Bxxxx-S, MPF-Bxxxx-M• MPM-Bxxxx-S, MPM-Bxxxx-M

Servo-motores série MP com encoders de volta única (-S) e de multivoltas (M).

Kit de conectores de realimentação universal

2198-K57CK-D15M Usado com servo-motores série MP.



Neste exemplo, os componentes descritos em Tabela 4 são usados em um sistema de controle de movimento e segurança com monitoramento de alimentação dupla.

Figura 1 – Configuração do monitoramento de movimento seguro

LNK1LNK2NET OK

EtherNet/IP

1

2

MODNET

2

1

1

4

I/O

MODNET

2

1

UFB-A UFB-B

D+D-

D+D-

MF-A MF-B

1I/O-A

6

5 10

1I/O-B

6

5 10

Exemplo de instrução com base no controlador

Controlador de segurança Compact GuardLogix 5380 ou GuardLogix 5580(O controlador de segurança GuardLogix 5580 é mostrado)

Sistema servo-drive Kinetix 5700com funções de segurança

integradas

A realimentação de posição é enviada separadamente ao inversor para segurança e controle de movimento.

Realimentação primária• Servo-motores Kinetix VP (cód. cat. VPL/VPF)

com encoders W ou Q

• Servo-motores Kinetix VP (cód. cat. VPC) com

encoders Q

Realimentação secundáriaEncoder SIN/COS cód. cat. 842HR

para aplicações de monitoramento de realimentação dupla

O kit de conectores de realimentação DSL comrealimentação primária do motor está oculto atrás do

kit do conector de realimentação universal comrealimentação secundária do encoder externo.

Cabo Ethernet (blindado) 1585J-M8CBJM-x

Aplicação Studio 5000 Logix Designer(versão 31.00 ou superior)

Adaptador EtherNet/IP1734-AENTR POINT Guard I/O™

ChaveStratix® 57001783-BMS

Dispositivo de segurança



Controladores de segurança compatíveis

Um controlador de segurança GuardLogix 5580 ou Compact GuardLogix 5380 é necessário para o controle de segurança integrado das funções de parada e monitoramento do Kinetix 5700.

O aplicativo Studio 5000 Logix Designer, versão 31.00 ou posterior, oferece suporte para programação, comissionamento e manutenção destes controladores de segurança GuardLogix com os sistemas de acionamento Kinetix 5700.

A conexão de segurança pode ser originada de qualquer um destes controladores GuardLogix:

• Um único controlador de segurança GuardLogix 5580 ou Compact GuardLogix 5380 que oferece segurança e controle de movimento

• Um controlador de segurança GuardLogix 5580 ou Compact GuardLogix 5380 que controla apenas a conexão de segurança, enquanto um controlador ControlLogix® 5570, ControlLogix 5580, CompactLogix™ 5370 ou CompactLogix 5380 separado que controla a conexão de movimento

Tarefas de movimento e segurança

Os sistemas de movimento construídos com componentes de Integrated Architecture® da Rockwell Automation® têm funções separadas de movimento e segurança. Em uma aplicação de controle típica com conexões de movimento e segurança, as tarefas de movimento e segurança são executadas nos seguintes controladores Logix 5000™:

• Funções de movimento operam em uma tarefa de movimento de qualquer controlador ControlLogix ou CompactLogix (Logix 5000)

• As funções de segurança operam em uma tarefa de segurança apenas dos controladores GuardLogix 5580 ou Compact GuardLogix 5380

• Tarefas de movimento e tarefas de segurança podem operar no mesmo controlador GuardLogix ou em controladores separados

• A tarefa de segurança, operando em um controlador GuardLogix, comunica-se com o módulo do inversor com uma conexão de segurança na rede EtherNet/IP. Consulte a Tarefa de segurança em Figura 3 no página 17.

• A tarefa de movimento, operando em qualquer um desses controladores, comunica-se com os eixos associados do módulo do inversor com uma conexão de movimento através da rede EtherNet/IP. Consulte a Tarefa de movimento em Figura 3 no página 17.

• Os inversores Kinetix 5700 (2198-xxxx-ERS4) têm 1 ou 2 inversores para o controle de 1 ou 2 motores, cada um associado a um eixo controlado pela tarefa de movimento.

• A realimentação dos encoders de posição, fornecida para as tarefas de movimento, também está associada ao eixo.



Instâncias de segurança de movimento

Os inversores Kinetix 5700 (2198-xxxx-ERS4) também têm 1 ou 2 instâncias de segurança de movimento para fornecer funções de segurança integradas. As instâncias de segurança operam independentemente dos inversores e da realimentação usados para o movimento. As instâncias de segurança do módulo do inversor recebem realimentação de segurança do encoder para uso com as funções de segurança integradas. A realimentação de segurança também é fornecido à tarefa de segurança do controlador através da conexão de segurança para uso com funções de segurança baseadas no controlador que podem operar no controlador.

Um sistema de movimento e segurança pode ser configurado para que uma função de segurança funcione no controlador. Este tipo de configuração é considerado uma função de segurança baseada em controlador. O sistema também pode ser configurado para que a função de segurança funcione no módulo do inversor com o início e monitoramento da função na tarefa de segurança. Esse tipo de função de segurança é chamado de segurança baseada no inversor. Um sistema de movimento pode ter funções de segurança baseadas no controlador e no inversor.

Operação de função de segurança

Neste exemplo, descrevemos como um sistema de controle de movimento e segurança opera e como as tarefas de movimento e segurança são coordenadas. Em aplicações típicas de movimento e sistemas de segurança, uma chave de parada de emergência é usada para parar o sistema. No exemplo a seguir, a chave é usada para iniciar o processo que leva o eixo a uma parada controlada antes de remover a energia. Este tipo de parada é chamado Stop Category 1. A tarefa de movimento e o inversor da unidade são responsáveis por levar o eixo a uma parada de categoria 1. Ao mesmo tempo, para garantir que a Categoria de parada 1 seja executada corretamente pelo sistema de movimento, a tarefa de segurança inicia uma função de segurança Monitored SS1. A função de segurançaSS1 pode ser configurada para usar a função SS1 baseada no inversor ou pode ser configurada para usar a função SS1 baseada no controlador.

Essa sequência de eventos representa as etapas necessárias para uma função de segurança Monitored SS1 baseada no inversor

1. A tarefa de segurança lê a entrada de parada de emergência e detecta a atuação da chave.

2. A tarefa de segurança comunica uma solicitação de SS1 configurando o tag bit: module:SO.SS1Request[instance] da instância de segurança de movimento do inversor.

DICA As palavras module, instance e axis (itálico) nestas etapas representam

o nome do módulo, da instância e do eixo atribuído na aplicação

Logix Designer.



3. A instância de segurança de movimento no inversor se comunica com o núcleo de movimento do inversor do Status de segurança do eixo.

4. O núcleo de movimento se comunica com o controlador de movimento executando a tarefa de movimento, atualizando o tag de eixo de movimento axis.SS1ActiveStatus.

5. A tarefa de movimento controla o eixo para parar o motor dentro dos limites Monitored SS1 para velocidade e tempo.

6. Enquanto o eixo está parando, a função SS1 (na instância de segurança de movimento) monitora a velocidade do eixo para garantir que permaneça abaixo do limite de velocidade e do tempo máximo de parada.

7. Quando o eixo atinge a velocidade de parada, o núcleo de segurança de movimento ativa a função Safe Torque-Off.

Essa sequência de eventos representa as etapas necessárias para uma função de segurança Monitored SS1 baseada no controlador.

1. A tarefa de segurança lê a entrada de parada de emergência e detecta a atuação da chave.

2. A tarefa de segurança ativa a instrução de segurança SS1 em execução na tarefa de segurança.

3. A instrução SS1 comunica um SS1 ativo definindo o tag bit: bit: module:SO.SS1Active[instance] da instância de segurança de movimento do inversor.

4. A instância de segurança de movimento no inversor se comunica com o núcleo de movimento do inversor do Status de segurança do eixo.

5. O núcleo de movimento se comunica com o controlador de movimento executando a tarefa de movimento, atualizando o tag de eixo de movimento axis.SS1ActiveStatus.

6. A tarefa de movimento controla o eixo para parar o motor dentro dos limites Monitored SS1 para velocidade e tempo.

7. Enquanto todos os eventos estão ocorrendo, a instância de segurança de movimento atualiza o tag Feedback Velocity tag, module:S1.FeedbackVelocity[instance], no controlador de segurança. A função SS1 em execução na tarefa de segurança recebe a velocidade escalada pela instrução de segurança SFX e garante que o eixo permaneça abaixo do limite de velocidade e do tempo máximo de parada.

8. Quando o eixo atinge a velocidade de parada, a instrução de segurança SS1 mostra SS1 completa.

9. A tarefa de segurança se comunica com a instância de segurança de movimento do inversor para ativar STO, limpando o tag bit: module:SO.STOOutput[instance] da instância de segurança de movimento do inversor.

DICA As palavras module, instance e axis (itálico) nestas etapas representam o

nome do módulo, da instância e do eixo atribuído na aplicação Logix

Designer.



Esta figura mostra como a tarefa de segurança e as tarefas de movimento se comunicam com o inversor.

Figura 2 – Comunicação do sistema de monitor seguro

(1) As conexões Motion e Safety podem ser feitas a partir de um único controlador de segurança ou de dois controladores separados

de movimento e segurança.

(2) O codificador secundário é necessário para atender a uma classificação do sistema SIL 3.

Comunicação de rede segura do monitor

A rede de monitores seguros executa tarefas de movimento e segurança usando o protocolo CIP™.

Figura 3 – Conexões de movimento e segurança

Encoder primário

(SIL 2, PL d)

Controlador de

segurança(1) (tarefa de segurança)

Controlador de

movimento(1) (tarefa de movimento)

Inversor de eixo simples ou duplo Kinetix 5700

Núcleo de movi-mento integrado

Instância de segurança de movimento Protocolo CIP

Safety™

Protocolo CIP Motion™

Servo-motor

Hardware de potência

Núcleo de movimento

Hardware de controle

Encoder secundário

Quando um único controlador é usado para tarefa de movimento e tarefa de segurança.

Falha de segurança e status enviadospara os tags do eixo do controlador

de movimento.

Eixo de movimentoNúcleo de

movimento2198-xxxx-ERS4Módulo do inversor

Controlador de segurança GuardLogix

Controlador de movimento Logix 5000

Tarefa de segurança

Instância de segurança de movimento

Tarefa de movimento

Mensagens explícitas

Conexão de

movimento

Conexão de

segurança



Conexão de movimento

A conexão de movimento comunica o movimento do inversor e o status de segurança para a tarefa de movimento. A conexão de movimento também recebe comandos de movimento da tarefa de movimento no controlador de movimento. Os dados são trocados a uma taxa periódica por meio da conexão. Para configurar as propriedades do Eixo de conexão de movimento do módulo do inversor na aplicação Logix Designer, consulte o Manual do usuário dos servo-drives Kinetix 5700, publicação 2198-UM002.

Alguns dos tags do eixo são atualizados a partir do status de falha e segurança fornecido pela instância de segurança no módulo do inversor. A instância de segurança envia esse status para o núcleo de movimento e depois para o controlador de movimento. Os tags do eixo mostram o status atualizado. Consulte Conexões de movimento e segurança figura em página 17 para ver uma ilustração de como o status é enviado ao controlador de movimento.

Dados de passagem

Alguns dos tags do eixo Motion Connection são atualizados a partir das informações recebidas da conexão de segurança. Esses dados são originados no controlador de segurança como tags do conjunto de saída de segurança e são passados pelo inversor e para o controlador de movimento, onde o tag de eixo correspondente é atualizado. Esses dados são chamados de dados de passagem. Os dados de passagem incluem itens como status e falhas para funções de segurança baseadas no controlador. Duas palavras de uso geral de 32 bits são fornecidas no conjunto de saída do controlador de segurança e aparecem como AxisSafetyDataA e Axis SafetyDataB no eixo associado do controlador de movimento. Os Dados de segurança A e B são fornecidos para a aplicação de segurança e movimento para status adicional do programa de segurança. Um

IMPORTANTE Os tags de eixo são apenas para status e não são usados pela função de

segurança.

Tabela 5 – Tags de eixo de conexão de movimento

Nome do tag de eixo (controlador de movimento)

Número do atributo de conexão de movimento

Tipo de dado Descrição Nome do tag do conjunto de saída de

segurança (controlador de segurança)

Axis.AxisSafetyState 760 DINT Estado Supervisor de segurança do módulo do inversor. Consulte o Estado supervisor de segurança na página 20 para obter mais informações.

None

Axis.AxisSafetyDataA 986 DINT Contêiner de dados de 32 bits que armazena dados de segurança de propósito geral transmitidos pelo controlador de segurança.

module:SO.SafetyDataA[instance]

Axis.AxisSafetyDataB 987 DINT Contêiner de dados de 32 bits que armazena dados de segurança de propósito geral transmitidos pelo controlador de segurança.

module:SO.SafetyDataB[instance]

Axis.AxisSafetyStatus 761 DINT Coleta de bits indicando o status das funções de segurança padrão para o eixo, conforme relatado pela Instância de segurança do inversor.

Consulte os bits individuais em Tabela 33 em página 92.

Axis.AxisSafetyStatusRA 762 DINT Coleta de bits indicando o status das funções de segurança específicas da Rockwell Automation para o eixo, conforme relatado pela Instância de segurança do inversor.


Axis.AxisSafetyFaults 763 DINT Coleta de bits indicando o status de falha de segurança das instâncias de segurança do módulo do inversor e funções de segurança integradas.


Axis.AxisSafetyFaultsRA 764 DINT Coleta de bits indicando o status de falha de segurança das funções de segurança da Rockwell Automation.


Axis.AxisSafetyAlarms 753 DINT Reservado para uso futuro. –




uso típico dos Dados de segurança A e Dados de segurança B pode indicar o valor de um limite de segurança atualmente em vigor para a aplicação controlar adequadamente o movimento.

Conexão de segurança

O controlador de segurança se comunica com as instâncias de segurança no módulo do inversor sobre a conexão de segurança. Os dados cíclicos são trans-mitidos em cada direção pela conexão de segurança que aparece nas estruturas de tags do Controlador de segurança, chamadas de conjuntos de entrada e saída. A taxa cíclica da conexão de segurança é configurada na aplicação Logix Designer. A estrutura de tags do conjunto de entrada de segurança é composta de dados das instâncias de segurança do módulo do inversor para o controlador de segurança. A estrutura de tags do conjunto de saída de segurança são dados do controlador de segurança para as instâncias de segurança do módulo do inversor. Existe apenas um conjunto de segurança por inversor, portanto uma estrutura de conjunto diferente é usada para inversores de eixo único e eixo duplo.

IMPORTANTE Os tags de eixo são apenas para status e não são usados pela função de

segurança. Para obter mais informações de dados de passagem, consulte

Dados depassagem em página 79.

Tabela 6 – Tags do conjunto de entrada de segurança

Nome do tag do conjunto de entrada de segurança (entrada para o controlador de segurança) Tipo/[bit] Descrição

module:SI.ConnectionStatus SINT Consulte os bits individuais em Tabela 34 em página 95.

module:SI.FeedbackPosition[instance] DINT Posição de realimentação primária da instância de segurança do módulo do inversor. O valor é expresso em número de realimentações.

module:SI.FeedbackVelocity[instance] REAL Velocidade de realimentação primária da instância de segurança do módulo do inversor. O valor é expresso em revoluções/segundo.

module:SI.SecondaryFeedbackPosition[instance] DINT Posição de realimentação secundária da instância de segurança do módulo do inversor. O valor é expresso em número de posições.

module:SI.SecondaryFeedbackVelocity[instance] REAL Velocidade de realimentação secundária da instância de segurança do módulo do inversor. O valor é expresso em revoluções/segundo.

module:SI.StopStatus[instance] SINT Consulte os bits individuais em Tabela 34 em página 95.

module:SI.SafeStatus[instance] SINT Consulte os bits individuais em Tabela 34 em página 95.

module:SI.FunctionSupport[instance] SINT Consulte os bits individuais em Tabela 34 em página 95.

Tabela 7 – Tags do conjunto de saída de segurança

Nome do tag do conjunto de saída de segurança (saída para o controlador de segurança) Tipo/[bit] Descrição

module:SO.PassThruDataA[instance] DINT Contêiner de dados de 32 bits que contém dados de segurança de propósito geral transmitidos pelo controlador de segurança.

module:SO.PassThruDataB[instance] DINT Contêiner de dados de 32 bits que contém dados de segurança de propósito geral transmitidos pelo controlador de segurança.

module:SO.PassThruStopStatus[instance] SINT Coleta de bits de status da função de parada segura.

module:SO.PassThruSpeedLimitStatus[instance] SINT Coleção de bits de status da função de limite.

module:SO.PassThruPositionLimitStatus[instance] SINT Coleção de bits indicando o status do limite da função de monitoramento de funções baseadas no controlador. Consulte os bits individuais em Tabela 35 no página 96.

module:SO.PassThruStopFaults[instance] SINT Coleta de bits indicando o status de falha de segurança das funções de segurança baseadas no controlador. Consulte os bits individuais em Tabela 35 no página 96.

module:SO.PassThruLimitFaults[instance] SINT Coleta de bits indicando o status de falha de segurança das funções de segurança baseadas no controlador. Consulte os bits individuais em Tabela 35 em página 96.

module:SO.SafetyStopFunctions[instance] SINT Uma coleção de bits usada para ativar (solicitar) funções de segurança, conforme listado em Tabela 35 no página 96.



Mensagens explícitas

Use mensagens explícitas para se comunicar com um inversor e obter informa-ções adicionais de falha, status ou configuração que não estejam disponíveis na estrutura do tag Safety I/O. Os dados de atributos são úteis para informações adicionais de diagnóstico. Uma mensagem explícita pode ser enviada por qual-quer controlador na rede e usada para ler qualquer atributo do módulo do inversor. Consulte Tags de eixo de conexão de movimento em página 92 para ver os nomes de atributos de segurança do módulo do inversor e números para ler os valores de atributo usando uma instrução MSG. Consulte Figura 3 em página 17 para ver como as mensagens explícitas fazem parte da comunicação de movimento e segurança.

Quando uma mensagem explícita é usada, um ID de classe deve ser especifi-cado. A identificação da classe identifica o tipo de objeto de segurança no módulo do inversor que é acessado.

Tabela 8 – Classes de objetos disponíveis em instâncias de segurança de movimento

Estado supervisor de segurança

No módulo do inversor, a conexão com a instância ou instâncias de segurança é controlada por um supervisor de segurança. O status do supervisor pode ser lido pelo controlador de movimento através da conexão de movimento e do controlador de segurança através do conjunto de entrada de segurança ou por uma mensagem explícita.

O estado supervisor de segurança fornece informações sobre o estado da conexão de segurança integrada e o modo de operação. Há apenas um objeto supervisor de segurança por módulo inversor. Portanto, para inversores de eixo duplo, o supervisor de segurança é o mesmo nos dois eixos.

Tabela 9 – Estado supervisor de segurança: MSG

Classe do objetoInstâncias de segurança de movimento

Inversores de eixo simples Inversores de eixo duplo

Safety supervisor 1 1

Funções de parada segura 1 2

Realimentação de segurança 2 4

Realimentação de segurança de canal duplo

1 2

IMPORTANTE Mensagens explícitas não devem ser usadas para qualquer função

relacionada à segurança.

Parâmetro Valor Descrição

Service Code 0x0E Obtém o atributo simples

Classe 0x39 Safety supervisor

Instance 1Instância de segurança do módulo do inversor associada a um eixo

Atributo 0x0B Device status

Tipo de dado SINT Inteiro curto



Tabela 10 – Estados supervisores de segurança

Figura 4 – Exemplo de mensagem explícita

Modo safe torque-off

Você pode usar o atributo modo STO para verificar se o inversor Kinetix 5700 está no modo Bypass STO. O modo STO Bypass é usado para permitir movi-mento durante o comissionamento ou a localização de falhas de um sistema quando Motion Direct Commands (MDC) é necessário. Consulte o Manual do usuário dos servo-drives Kinetix 5700, publicação 2198-UM002, para obter mais informações sobre os comandos Bypass de segurança e MDC.

Tabela 11 – Modo Safe Torque-off: MSG

Tabela 12 – Modo Safe Torque-off: valores

Valor Estado supervisor de segurança Definição Modo de segurança

2 Configured (no safety connection) Sem conexões ativas Integrado

4 Operando Estado de operação normal Integrado

7 Configurando Estado de transição Integrado

8 Not ConfiguredO modo STO com fiação com torque desabilitado

Com fiação (configuração padrão)

51 Not Configured (torque permitted)O modo STO com fiação com torque permitido

Com fiação (configuração padrão)

52 Running (torque permitted) Estado de bypass STO Integrado



Classe 0x5A Funções de parada de segurança

Instance 1 ou 2Instância de segurança do módulo do inversor associada a um eixo

Atributo 0x104 Modo STO


Valor Definição

1 Operação normal

2 Modo bypass STO




Estado pronto para usar Os servo-drives Kinetix 5700 possuem a funcionalidade safe torque-off (STO) no modo STO com fiação ou no modo STO integrado. Os servo-drives Kinetix 5700, prontos para usar, estão no modo STO com fiação, o que significa que estão prontos para conexões com fiação ao conector de segurança (STO). Para ativar o movimento, os fios do jumper devem ser instalados no conector STO. Consulte o Manual do usuário dos servo-drives Kinetix 5700, publicação 2198-UM002, para obter um exemplo de fiação.

Como alternativa, você pode estabelecer uma conexão com um controlador de segurança e a tarefa de segurança deve ativar o torque definindo o bit de saída STO no tag SO para o módulo do inversorde.

Você pode usar os servo-drives Kinetix 5700, prontos para usar, no modo STO integrado somente depois que uma conexão de controle de movimento e de segurança ou somente segurança tiver sido estabelecida ao menos uma vez na aplicação Logix Designer.

IMPORTANTE Os servo-drives Kinetix 5700, prontos para usar, estão no modo STO com

fiação.

IMPORTANTE Para fazer o bypass do recurso STO durante o comissionamento ou o teste

do inversor, ele deve ser configurado como modo STO com fiação.

Consulte o Manual do usuário dos servo-drives Kinetix 5700, publicação

2198-UM002, para obter um exemplo de fiação.





Restauração do modo STO com fiação usando a tela do inversor

Após a configuração da conexão de segurança integrada ser aplicada ao servo-drive Kinetix 5700 ao menos uma vez, você pode restaurar o inversor no modo STO com fiação usando a tela do inversor e os botões de navegação.

Sigas estas etapas para restaurar seu inversor Kinetix 5700 ao modo STO com fiação.

1. Desabilite qualquer conexão de controle de movimento e segurança configurada na aplicação Logix Designer.

Você pode fazer isso em Module Properties ou desconectando o cabo Ethernet.

2. A partir da tela Home na tela do inversor, pressione o botão settings .

3. A partir do menu SETTINGS, role a tela para baixo usando as setas e selecione SAFETY .

4. Pressione para solicitar um Reset Ownership.

Are you sure? aparece na tela.

5. Pressione para aceitar e começar o reset de propriedade.

Se o reset de propriedade for solicitado, mas não for reconhecido em 30 segundos, a tela retorna automaticamente à Home e o inversor não conclui o reset de propriedade.

Se um reset de propriedade for solicitado e reconhecido em 30 segundos, o inversor retorna ao modo STO com fiação.

IMPORTANTE Somente profissionais autorizados devem fazer o reset de propriedade.

A conexão de segurança deve ser inibida antes de tentar fazer o reset.

Se for detectada uma conexão ativa, o reset de segurança é rejeitado e

aparece Reset Failed na tela.



Observações:


Capítulo 2

Funções de parada segura

Use este capítulo para obter mais informações sobre as funções de parada Monitored SS1 e Timed SS1 que são desenvolvidas nos inversores de eixo único e eixo duplo Kinetix® 5700.

As funções Monitored SS1 e Timed SS1 atendem aos requisitos de Nível de desempenho e (PL e) de acordo com a ISO 13849-1 e SIL CL 3 de acordo com a IEC 61508, IEC 61800-5-2 e IEC 62061.

No modo SS1 baseado no inversor, o controlador de segurança GuardLogix® 5580 ou Compact GuardLogix 5380 emite o comando SS1 pela rede EtherNet/IP™ e os inversores 2198-Dxxx-ERS4 e 2198-Sxxx-ERS4 executam o comando SS1.

Função de paradaTimed SS1 (baseada no inversor)

Timed SS1 é uma função de parada segura em que uma quantidade fixa de tempo é dada para o inversor parar. A função Timed SS1 não monitora a velocidade do inversor nem detecta a parada. A função Timed SS1 é iniciada configurando o tag SS1 Request no Conjunto de saída de segurança para o módulo do inversor. Quando o tag SS1 Request é recebido pelo inversor, o status de segurança do eixo é atualizado com SS1 Active. Uma vez que SS1 Active esteja definido como alto (1), o controlador de movimento ou o próprio inversor deve parar o eixo dentro do Tempo máx. de parada SS1. Quando o Tempo máx. de parada expira, SS1 conclui a transição para alto (1), que ativa STO. Depois de ativado, STO opera como descrito acima na seção na Função de parada STO.

Tópico Página

Função de paradaTimed SS1 (baseada no inversor) 25

Função de parada SS1 (baseada no inversor) 27

Função Safe Torque-Off 33

Tags do conjunto de funções de parada segura (baseado no inversor) 34

Requisitos da aplicação de parada segura baseada no inversor 36


Capítulo 2 Funções de parada segura

Figura 5 – Operação normal de Timed SS1

(1) Para obter mais informações sobre Atraso de STO, consulte Categoria Motion Safety>STO em página 57.

Ambos os elementos do design da função de segurança Timed SS1 têm classificação SIL 3/PL e (Cat 3)

Tempo de parada, máx.

Velocidadedo eixo

SS1 Request

SS1 Active

SS1

STO Active

Torque disabled

Início de SS1

Atraso de STO (1)

Nome do atributo Nome do tag Descrição Valor

SS1 Request module:SO.SS1Request[instance]Um membro do Conjunto de saída que solicita que o inversor inicie sua função Safe Stop 1.

0 – Sem solicitação

1 – Solicitação

SS1 Active module:SO.SS1Active[instance]O atributo ativo SS1 é definido como Active quando qualquer bit na Ativação SS1 é definido.

0 – Não ativo

1 – Ativo

SS1O nome do tag não se aplica. Consulte Atributos da função de parada segura (Classe 0x5A) em página 100.

Quando a velocidade do inversor estiver em ou abaixo de SS1Standstill Speed, o bit de Ativação STO SS1 Complete é definido, configurando STO Active como Disable Torque.

0 – Não ativo

1 – Ativo

STO Active module:SI.STOActive[instance]Quando a velocidade do inversor estiver em ou abaixo de SS1Standstill Speed, o bit de Ativação STO SS1 Complete é definido, configurando STO Active como Disable Torque.

0 – Não ativo

1 – Ativo

Torque disabled module:SI.TorqueDisabled[instance] Status de saída do controle Safe Torque Off.0 – Torque permitido

1 – Torque desabilitado

DICA As palavras module e instance (itálico) nesses nomes de tags representam o

módulo e a instância atribuídos na aplicação Logix Designer.


Funções de parada segura Capítulo 2

Função de parada SS1 (baseada no inversor)

Monitored SS1 é uma parada segura em rampa em que a instância de segurança de movimento monitora a rampa de velocidade até a velocidade de parada, enquanto a tarefa de movimento ou o próprio inversor controla a desaceleração até a velocidade de parada. Quando a parada é atingida, a instância de segurança de movimento remove o torque do motor.

Quando ativa, a velocidade do eixo é monitorada e deve permanecer abaixo da rampa de limite de velocidade Figura 6. A aplicação de controle de movimento do eixo deve ser coordenada com a ativação de SS1 para trazer o eixo para a Velocidade de parada, também conhecida como Categoria de parada 1. Esta seção explica várias maneiras de configurar o inversor e o controlador para uma função de segurança SS1 Monitored.

Figura 6 – Operação normal de SS1 Monitored

IMPORTANTE No caso de um mau funcionamento, a categoria de parada mais provável é

Stop Category 0. Ao projetar a aplicação da máquina, o tempo e a distância

devem ser considerados para uma parada por inércia. Para mais

informações sobre as categorias de parada, consulte IEC 60204-1.




1 – Solicitação


0 – Não ativo

1 – Ativo

SS1

O nome do tag não se aplica. Consulte Atributos da função de parada segura (Classe 0x5A) em página 100.


0 – Não ativo

1 – Ativo


0 – Não ativo

1 – Ativo



Velocidadedo eixo

SS1 Request

SS1 Active

SS1

STO Active

Torque disabled

Velocidade de parada

Atraso do monitor de

parada

Início de SS1 Atraso de STO


Taxa de referência de desaceleração,

y/x

Velocidade de referência de

desaceleração, yLimite de velocidadeTolerância de

velocidade dedesaceleração

Atraso de parada, x

Velocidade de captura e início do

monitoramento



Função de rampa monitorada

A função Monitored SS1 (rampa monitorada) é a desaceleração em rampa do eixo. Uma função de rampa representa a velocidade máxima enquanto o eixo está parando como uma função de tempo (t).

A função de rampa depende de várias variáveis, conforme indicado nesta equação:

• Velocidade0 é a velocidade real capturada no final do atraso de monitoramento em rev/s.

• S tol é uma tolerância de velocidade adicionada para levar em consideração variações de velocidade instantâneas à medida que a velocidade real diminui até parar.

• DR é a inclinação (desaceleração) da função de rampa em rev/s2. A inclinação é calculada inserindo a Velocidade de referência de desaceleração e o Atraso de parada.

Você insere a Velocidade de Referência de Desaceleração e o Atraso de Parada ao configurar o SS1 na aplicação Logix Designer para calcular DR e exibir o valor.

Ao escolher o valor de Stol há várias considerações que dependem do tempo médio da velocidade. Se o tempo médio da velocidade for muito pequeno, a velocidade instantânea calculada pela instância de segurança de movimento pode exceder a função de limite de velocidade em rampa. Se o tempo médio da velocidade for muito grande, o resultado pode ser mais atraso na velocidade calculada e comparado com a função de limite de velocidade e rampa. Consulte Velocidade instantânea em Figura 15 no página 50.

DICA Use a velocidade máxima do eixo para a velocidade de referência de

desaceleração e o tempo máximo para trazer o eixo para a velocidade de

parada para o atraso de parada.

= •– )( +Speed (t) Speed0 RD t S tol



Exemplo de Monitored SS1

Neste exemplo, um eixo está sendo executado a 1200 rpm quando a solicitação SS1 for alta (1), o que define SS1 Active como alto (1). SS1 Active é lido pela tarefa principal e se prepara para desacelerar o eixo. Ao final do Atraso do Monitor de Parada, a velocidade do eixo é de 1200 rpm.

Resumo de dados para este exemplo de SS1 Monitored:

• A Velocidade de Referência de Desaceleração é de 2400 rpm porque o tamanho original da aplicação calculou esse valor como a velocidade máxima do eixo.

• Um valor de 10 segundos de atraso de parada é usado com base na capacidade do sistema de controle e na avaliação de segurança.

• Atraso do monitor de parada é definido como 2 segundos. Ao final do atraso do monitor de parada, a velocidade do motor é medida em 1200 rpm.

• A Tolerância de Velocidade de Desaceleração está definida como 240 rpm, com base nas características da máquina e na avaliação de segurança.

No final do Atraso do Monitor de Parada e no início do tempo de Atraso de Parada, t = 0 para a função de rampa. Figura 7 mostra os valores de resumo de dados inseridos na equação.

Figura 7 – Exemplo de Monitored SS1

Os valores de t na equação são válidos somente durante o Atraso de Parada, onde t começa em 0 e aumenta até o máximo do Atraso de Parada.

Figura 8 – Exemplo de Monitored SS1 Final

Para qualquer valor de t entre 0 e 5 segundos, se a velocidade real exceder a velocidade (t), uma falha da taxa de desaceleração é definida pela função SS1.

= • )( = )(1 Minute

60 Seconds

4 Revolutions

Seconds)(240 Revolutions

Minutes

= • )( = )(•RD 1 Minute

60 Seconds

4 Revolutions


Minutes )( 1 Minute

10 Seconds 2

= • )( = )(12000Speed 1 Minute

60 Seconds

20 Revolutions

Secondsrpm

S tol

= •– )( +Speed (t) Speed0 RD t S tol

= – )( •Speed (t) 4 Revolutions


Second 2t



Monitored SS1 com falha

Esta figura mostra como SS1 Monitored se comporta quando a velocidade do eixo não fica abaixo do limite da função de rampa.

Figura 9 – Falha da Taxa de Desaceleração

Velocidadedo eixo

SS1 Request

SS1 Active

SS1

Safety Reset

Torque disabled



parada

Início de SS1

Reiníciomanual ou automático



y/x

Velocidade de referência de

desaceleração, y

Limite de velocidade

Tolerância develocidade dedesaceleração

Atraso de parada, x


monitoramento

Restart Required

STO Active

SS1 Deceleration Rate Fault

Condição para reinicialização

Sem atraso deSTO aplicado




1 – Solicitação


0 – Não ativo

1 – Ativo



0 – Não ativo

1 – Ativo

SS1 Deceleration Rate FaultO nome do tag não se aplica. Consulte Atributos da função de parada segura (Classe 0x5A) em página 100.

Descreve informações detalhadas sobre a falha.1 = Sem falha

3 = Taxa de desaceleração


0 – Não ativo

1 – Ativo



Restart Required module:SI.RestartRequired[instance] Reinicia o atributo de instância de segurança.

0 – Reinicialização não obrigatória

1 – Reinicialização obrigatória

Safety Reset module:SO.ResetRequest[instance] Reinicia o atributo de instância de segurança.0 – Não reiniciar

1 – Reiniciar



Série de eventos quando uma falha Monitored SS1 ocorre.

1. Se ocorrer uma falha SS1, STO Active fica alto (1) e Torque Disabled fica alto (1) imediatamente e ignora STO Delay.

A instância de segurança detecta uma falha e ativa a função STO dentro de 6,0 ms de quando a condição de falha ocorreu.

2. Restart Required fica alto (1) sempre que uma falha SS1 estiver presente.

3. Para redefinir a falha SS1, SS1 Request deve estar baixa (0), seguida de Reset (transição 0-1).

IMPORTANTE A condição de falha para uma falha de desaceleração é medida após

a determinação da média da velocidade. A média da velocidade

acrescenta mais atraso antes da ativação de STO nesse caso.



Solicitação Monitored SS1 removida

Esta figura mostra o que acontece quando SS1 Request fica baixa (0) antes da conclusão.

Figura 10 – Monitored SS1 Request removida antes da conclusão

Série de eventos quando SS1 Request é removida antes da conclusão.

1. Quando SS1 Request fica baixa (0) antes da conclusão, a função SS1 é redefinida e está pronta para outra operação.

2. A tarefa principal lê o tag de eixo SS1 Active e retoma a operação normal.

Velocidadedo eixo

SS1 Request

SS1 Active

SS1

STO Active



parada

Início de SS1

Reinicialização de SS1



y/x Velocidade de referência de

desaceleração, y

Limite de velocidade

Tolerância develocidade dedesaceleração

Atraso de parada, x


monitoramento




1 – Solicitação


0 – Não ativo

1 – Ativo



0 – Não ativo

1 – Ativo


0 – Não ativo

1 – Ativo





Função Safe Torque-Off O recurso safe torque-off (STO) oferece um método, com uma probabilidade de falha significativamente baixa, de forçar os sinais de controle de transistor de alimentação a um estado desabilitado. Quando o comando para executar a função STO é recebido do controlador GuardLogix, todos os transistores da potência de saída do inversor são liberados do estado energizado. Isto resulta em uma condição onde o motor para por inércia. A desabilitação da saída do transistor de alimentação não fornece isolamento da saída elétrica exigida por algumas aplicações.

Estas condições devem ser atendidas para o controle integrado da função STO:• O módulo do inversor Kinetix 5700 deve ser adicionado

à configuração de E/S do controlador GuardLogix 5570 ou Compact GuardLogix 5370.

• O módulo deve ser configurado como Safety Only ou para conexões de movimento e segurança.

• Os cabos do jumper do bypass de segurança devem ser removidos.

O tempo de reação da função STO do inversor Kinetix 5700 é inferior a 10 ms. O tempo de reação do inversor é o atraso entre o momento em que o comando STO do inversor recebe o pacote CIP Safety™ com uma solicitação STO e o momento em que a potência de produção de movimento é removida do motor.

Tabela 13 – Especificações do Safe Torque-Off

ATENÇÃO: A função STO remove a potência que produz movimento do motor

e deve ser considerada em aplicações de carga vertical.

IMPORTANTE Se os cabos do jumper bypass STO foram aplicados durante o

comissionamento ou a manutenção da máquina, eles devem ser

removidos antes do inversor operar no modo Integrated STO.

Atributo Valor

Tempo de reação da função STO 10 ms, máx.

RPI de conexão de segurança, mín 6 ms

Conexões do conjunto de entrada (1)

(1) As conexões de controle de movimento, de segurança e somente segurança com os inversores usam 1 conexão de conjunto de

entrada e 1 conexão de conjunto de saída.

1

Conexões do conjunto de entrada (1) 1

Suporte para solicitação aberta de segurança integrada Solicitações do Tipo 1 e Tipo 2



Tags do conjunto de funções de parada segura (baseado no inversor)

No modo safe torque-off (STO) integrado, um controlador de segurança GuardLogix ou Compact GuardLogix controla a função safe torque-off do Kinetix 5700 através do tag SO.STOOutput no conjunto de saída de segurança.

Tabela 14 – Descrição do nome do tag do conjunto de saída de segurança

Os tags SO.Command são enviados do conjunto de saída de segurança GuardLogix ao conjunto de saída de segurança do Kinetix 5700 para controlar a função safe torque-off.

Os tags SI.Status são enviados do inversor Kinetix 5700 para o conjunto de entrada de segurança GuardLogix e indicam o status de controle de segurança do Kinetix 5700.

Tabela 15 – Descrição do nome do tag do conjunto de entrada de segurança

Os tags SI.ConnectionStatus indicam o status da conexão de entrada de segurança.

Nome do tag (1)

(1) Nome da etiqueta do conjunto de saída do controlador de segurança.

Valor

module:SO.STOOutput[instance]0 = Ativar função STO1 = Permitir torque

module:SO.SS1Request[instance]0 = Remover solicitação de SS11 = Ativar função de SS1 baseada no inversor

module:SO.ResetRequest[instance]0 = Uma transição reinicia a função de parada segura baseada no inversor

Nome do tag(1)

(1) Nome do tag do conjunto de entrada do controlador de segurança.

Valor

module:SI.SafetyFault[instance]0 = Falha de segurança ausente1 = Falha de segurança presente

module:SI.RestartRequired[instance]0 = Reinicialização não obrigatória1 = Reinicialização obrigatória

module:SI.STOActive[instance]Indica o status da função STO

0 = A função STO não está ativa1 = A função STO está ativa

module:SI.SS1Active[instance]Indica o status ativo do SS1 baseado no inversor

0 = A função SS1 não está ativa1 = A função SS1 está ativa

module:SI.SS1Ready[instance]

0 = A função SS1 baseada no inversor não está configurada ou está com falha1 = A função SS1 baseada no inversor está configurada e pronta para operação





Tags do controlador no Logix Designer

Clique duas vezes em Controller Tags no Controller Organizer para ver os tags do controlador SS1.Os tags do controlador criados para a configuração do inversor são exibidos.

Tags do conjunto de segurança em página 95 listam os tags de segurança adicionados aos tags do controlador quando um servo-drive Kinetix 5700 é adicionado à configuração de E/S do GuardLogix e a conexão é configurada para Safety Only.

Neste exemplo, o bit SO.STOOutput permite o torque quando o bit está energizado.

Figura 11 – Exemplo de lógica de segurança da função Safe Torque-off



Requisitos da aplicação de parada segura baseada no inversor

Esta seção descreve algumas das informações de segurança necessárias para projetar sua aplicação de segurança.

Tabela 16 – Classificações de segurança atingíveis

O circuito 2198-xxxx-ERS4 STO é projetado para desligar todos os transistores de alimentação de saída quando a função STO é solicitada. Você pode usar o circuito 2198-xxxx-ERS4 STO em combinação com outros dispositivos de segurança para atingir a Categoria de parada 0, conforme descrito em Definição da categoria de parada na página 11 e a proteção contra reinicialização, conforme especificado na IEC 60204-1.

Requisitos da aplicação de segurança

Os requisitos da aplicação de segurança incluem a avaliação da probabilidade das taxas de falha (PFH), as configurações do tempo de reação do sistema e os testes de verificação funcional que atendem o critério do nível de SIL. Para mais informações sobre PFH, consulte Frequência média de uma falha perigosa na página 12.

É necessário também criar, gravar e verificar a assinatura de segurança como parte do processo de desenvolvimento da aplicação de segurança. As assinaturas de segurança são criadas pelo controlador de segurança. A assinatura de segu-rança consiste em um número de identificação, data e hora que identificam de forma exclusiva a parte de segurança de um projeto. Isto inclui toda configura-ção de lógica de segurança, dados e safety I/O.

Função de segurança Classificação de segurança funcional atingível (1)

(1) Classificação de acordo com a IEC 61508 e ISO 13849.

STOSIL 3, PL e (independentemente se a opção integrada ou fisicamente conectada estiver sendo usada)

Timed SS1 SIL 3, PL e

Monitored SS1

• SIL 2, PL d em uma configuração de sensor de realimentação única quando usado com sensor de realimentação compatível com SIL 2, PL d

• SIL 3, PL e em uma configuração de sensor de realimentação dupla quando o sensor de realimentação primária é compatível com SIL 2, PL d

ATENÇÃO: O recurso safe torque-off (STO) é adequado somente para a

realização de trabalho mecânico no sistema de acionamento ou na área

afetada de uma máquina. Ela não fornece segurança elétrica.

PERIGO DE CHOQUE: No modo Safe Torque-off, as tensões perigosas podem

ainda estar presentes no inversor. Para evitar o perigo de choque elétrico,

desconecte a alimentação do sistema e verifique se a tensão é zero antes de

executar qualquer trabalho no inversor.

ATENÇÃO: O pessoal responsável pela aplicação dos sistemas eletrônicos

programáveis (PES) relacionados à segurança devem estar cientes dos

requisitos de segurança na aplicação do sistema e devem ser treinado no uso

do sistema.



Para ver os requisitos do sistema de segurança, incluindo informações sobre o número da rede de segurança (SNN), verificação da assinatura de segurança e testes de verificação funcional, consulte a publicação do controlador GuardLogix conforme definido em Recursos adicionais no página 8.

Tempo de reação de segurança do sistema

O tempo de reação de segurança do sistema é a soma do tempo de reação do sensor, o tempo de reação do sistema do controlador GuardLogix e o tempo de reação do atuador. O tempo de reação do sistema do controlador GuardLogix é estimado com base em vários fatores que incluem:

• Tempo de atraso fixo por módulo de entrada/saída selecionado• Variáveis não configuráveis determinadas pela quantidade de tráfego de

comunicação de rede e pelo ambiente EMC• Valores configuráveis para suas configurações específicas (por exemplo,

Safety Input RPI e Safety Task Period)

Para obter uma lista completa dos fatores que afetam o tempo de reação do controlador GuardLogix, consulte a publicação do controlador GuardLogix conforme definido em Recursos adicionais no página 8.

Para otimizar os fatores configuráveis e minimizar o tempo de reação de segurança, a ferramenta GuardLogix Safety Estimator pode ser usada para determinar o tempo de reação sob estas três condições:

• Se não houver falhas ou erros, a função de segurança é exigida sob operação normal

• Considerar que uma função Single Fault (Max) – Safety é exigida quando há um único atraso no sistema (por exemplo, perda de um pacote)

• Considerar que uma função Multiple Faults (Max) – Safety é exigida quando há vários atrasos no sistema

A ferramenta GuardLogix Safety Estimator, no formato Microsoft Excel, está disponível no PCDC (Product Compatibility Download Center) para ajudá-lo a determinar o tempo de reação de seu loop de controle específico. Acesse o website: http://compatibility.rockwellautomation.com/Pages/home.aspx e pesquise por GLX Safety Tools.

IMPORTANTE Você deve ler, entender e atender os requisitos detalhados no Manual de

referência de segurança dos sistemas do controlador GuardLogix antes de

operar um sistema de segurança que use um controlador GuardLogix e

um inversor Kinetix 5700.

IMPORTANTE O uso dessa ferramenta não substitui as medidas de validação e verificação

adequadas. Consulte Apêndice B em página 105 para obter mais

informações.


http://compatibility.rockwellautomation.com/Pages/home.aspx


Observações:


Capítulo 3

Configurar as instâncias de segurança de movimento

Use este capítulo para configurar inversores Kinetix® 5700 de eixo duplo e eixo único para aplicações de segurança com servo-motores Allen-Bradley®.

Os seguintes exemplos de configuração de segurança estão incluídos:

• Realimentação primária para motores cód. cat. VPC (opção de encoder SIL 2 Q) com conexões de movimento e segurança para o mesmo controlador Logix 5000™

• Realimentação primária para motores cód. cat. VPC (opção de encoder SIL 2 Q) e um encoder externo sen/cos para monitoramento de realimentação dupla com conexões de movimento e segurança para o mesmo controlador Logix 5000

• Realimentação primária para motores cód. cat. MPL (opções de encoder Hiperface M ou S) com conexões de Movimento e Segurança para separar os controladores Logix 5000

Os motores cód. cat. VPL, VPC e VPF com opções de encoder Q ou W são encoders SIL 2 PL d. Consulte os Dados técnicos do Movimento rotativo Kinetix, publicação KNX-TD001, para obter especificações do produto.

Compreender categorias de propriedades de módulo

As funções do monitor seguro são configuradas na aplicação Studio 5000 Logix Designer®. Siga estas diretrizes ao configurar a aplicação de monitoramento de movimento.

Tópico Página

Compreender categorias de propriedades de módulo 39

Exemplo de realimentação de segurança primária (encoder SIL 2) 59

Exemplo de realimentação de segurança secundária (encoder SIL 2) 63

Exemplo de realimentação de segurança primária (encoder sin/cos) 69

Tipo de realimentação do encoder e classificações SIL 73

IMPORTANTE Para acessar as propriedades do módulo Motion Safety, o menu suspenso

Connection na caixa de diálogo Module Definition deve estar configurado

como Motion e Safety ou Safety Only.



Capítulo 3 Configurar as instâncias de segurança de movimento

Clique com o botão direito do mouse no inversor de eixo único ou eixo duplo Kinetix 5700 e selecione Properties. A caixa de diálogo Module Properties aparece.

Figura 12 – Definição de módulo configurada com monitoramento de realimentação dupla

As categorias de propriedades do módulo são listadas no painel do lado esquerdo.

• Para inversores de eixo duplo, dois conjuntos de categorias Motion Safety estão listados em Motion Safety 1 e Motion Safety 2 (um para cada eixo)

• Para inversores de eixo único, apenas um conjunto das mesmas categorias está listado em Motion Safety

Motion Safety e Motion Safety 1 alinham-se com o eixo 1 configurado em eixos associados. Motion Safety 2 alinha-se ao eixo 3 configurado em Associated Axes.

Figura 13 – Realimentação do inversor de eixo duplo

1I/O-A

6

10

1I/O-B

6

5 10UFB-A UFB-B

D+D-

D+D-

MF-A MF-B

2

1

5

MOD–NET–

UFB-A UFB-B

D+D-

D+D-

MF-A MF-B

Inversor de eixo duploKinetix 5700

Conectores de realimentação Universal e DSL Hiperface

Consulte o detalhe A

Motion Safety 1Eixos associados – Eixo 1

Detalhe A

Motion Safety 2Eixos associados – Eixo 3

UFB-BMF-B

UFB-AMF-A


Configurar as instâncias de segurança de movimento Capítulo 3

Neste exemplo de 2198-Dxxx-ERS4 (inversor de eixo duplo), o modo Connection é Motion and Safety e as instâncias Motion Safety são configuradas como Dual Feedback Monitoring.

Propriedades do módulo>Categoria geral

Siga estas etapas para configurar as propriedades da caixa de diálogo Module Definition.

1. Selecione a categoria General e clique em Change para abrir a caixa de diálogo Module Definition.

2. No menu suspenso Revision, escolha a versão do firmware do inversor.

Dependendo da seleção de revisão de Module Definition, recursos alternativos do produto e tipos de realimentação podem ser selecionados. No entanto, os inversores 2198-xxxx-ERS4 só aparecem na revisão de firmware 9.001 ou posterior.

3. No menu suspenso Safety Application, escolha entre o modo Hardwired for Hardwired STO ou Networked para uma aplicação de segurança integrada (consulte Tabela 17 para ver definições).

Categoria de propriedades do módulo Página

Geral página 41

Conexão e segurança página 44

Segurança de movimento

Ações página 46

Realimentação primária página 47

Realimentação secundária página 51

Conversão de escala página 52

Verificação de discrepância página 55

STO página 57

SS1 página 58

IMPORTANTE Se os cabos do jumper bypass STO foram aplicados durante o

comissionamento ou a manutenção da máquina, eles devem ser

removidos antes do inversor operar no modo segurança integrada

(em rede).



Tabela 17 – Definições de aplicação de segurança

4. A partir do menu Connection, escolha o modo Connection para sua aplicação de controle de movimento (consultar Tabela 18 para ver as definições).

Tabela 18 – Definições de conexão do módulo

5. No menu suspenso Motion Safety x, escolha o tipo de segurança integrada (consulte Tabela 19 em página 43 para ver definições).

“Motion Safety” aplica-se aos inversores 2198-Sxxx-ERS4 (eixo único). “Motion Safety 1” e “Motion Safety 2” aplicam-se aos inversores 2198-Dxxx-ERS4 (eixo duplo).

Modo de aplicação de segurança (1) Funções de segurança Módulo de acionamento

mínimo (2) necessárioOpções de conexão do módulo de acionamento

Controlador mínimo necessário (3)

Com fiação Safe torque-off (STO) 2198-xxxx-ERS3 (Série A)Somente controle de movimento

• ControlLogix® 5570• CompactLogix™ 5370

Em rede (integrado)

Safe torque-off (STO) 2198-xxxx-ERS3 (Série A)

• Controle de movimento e segurança

• Somente controle de movimento

• Somente segurança

Timed SS1 2198-xxxx-ERS3 (Série B)



• Somente segurança • GuardLogix® 5580• CompactLogix 5380

• Timed SS1• Monitored SS1• Funções de segurança baseadas

no controlador

2198-xxxx-ERS4




(1) Para inversores 2198-Dxxx-ERS4 (eixo duplo), você deve configurar os eixos 1 e 3 como Networked ou Hardwired, eles não podem ser misturados.

(2) Quando um inversor 2198-xxxx-ERS3 é especificado, um inversor 2198-xxxx-ERS4 é compatível com versões anteriores.

Quando um inversor 2198-xxxx-ERS3 (série A) é especificado, um inversor 2198-xxxx-ERS3 (série B) é compatível com versões anteriores.

(3) Quando um controlador ControlLogix ou CompactLogix (sem segurança) é especificado, um controlador GuardLogix ou Compact GuardLogix é compatível com versões anteriores. Além disso, os

controladores GuardLogix 5580 e Compact GuardLogix 5380 são compatíveis com os controladores GuardLogix 5570 e Compact GuardLogix 5370.

DICA Quando ‘Safety’ aparecer no modo Connection, segurança integrada fica

implícita.

Modo de conexão Opções de segurança Descrição

Controle de movimento e segurança

Modo integrado As conexões de controle de movimento e STO integrado são gerenciadas por este controlador.

Somente controle de movimento

• Modo STO com fiação• Modo integrado se houver um

controlador de segurança secundário

• As conexões de controle de movimento são gerenciadas por este controlador.• STO com fiação é controlado pelas entradas de segurança com fiação ou Integrado é gerenciado por outro

controlador que tenha uma conexão somente de segurança com o inversor.

Somente segurança (1) Modo integrado• STO integrado é gerenciado por este controlador.• As conexões de controle de movimento são gerenciadas por outro controlador que tenha uma conexão somente

controle de movimento com o inversor.

(1) Quando o modo Connection é Safety Only, você não precisa configurar um eixo de movimento.



Se uma conexão de Movimento e Segurança estiver configurada, as categorias Motion Safety aparecerão e poderão ser configuradas para opções de realimentação (consulte Tabela 19 em página 43).

Neste exemplo, as categorias de segurança de movimento são configuradas para monitoramento de realimentação única, de modo que somente a realimentação primária é exibida.

Se uma conexão Motion Only estiver configurada, a categoria de segurança de movimento não será exibida.

Se uma conexão Safety Only for configurada, as categorias de segurança de movimento serão exibidas, mas as categorias de movimento não. As categorias Motion Safety podem ser configuradas para opções de realimentação (consulte Tabela 19 em página 43).

Neste exemplo, Motion Safety 2 é configurado para monitoramento de realimentação dupla, de modo que as categorias de realimentação secundária e verificação de discrepância também aparecem.

Tabela 19 – Definições de instância de segurança de movimento

Modo de instância de segurança do movimento

Modo de aplicação de segurança

Opções de conexão do módulo Descrição

Safe Stop Only – No Feedback

Em rede



• 2198-xxxx-ERS4: as funções STO e Timed SS1 Safe Stop estão disponíveis.• 2198-xxxx-ERS3 (series B): as funções STO e Timed SS1 Safe Stop estão disponíveis.

Single Feedback Monitoring

A realimentação primária é usada no objeto de segurança para monitoramento seguro. A realimentação pode ser um encoder DSL Hiperface com classificação SIL, por exemplo, um motor VPL-B1003P-Q ou W usado na porta de realimentação DSL. Também pode ser um dispositivo Sine/Cosine, por exemplo, um motor MPL-B310P-M usado na porta Universal Feedback.

Dual Feedback Monitoring

Além da realimentação primária, um dispositivo de realimentação externo é usado para melhorar os níveis de SIL. Por exemplo, o encoder do tipo cód. cat. 842HR pode ser usado na porta de realimentação universal como um dispositivo Sine/Cosine.



Figura 14 – Configurar segurança de movimento

• Se Motion Safety estiver configurado como Safe Stop Only – No Feedback, as opções de realimentação não aparecem.

• Se Motion Safety estiver configurado como Dual Feedback Monitoring, as categorias Primary Feedback e Secondary Feedback serão exibidas.

• A Verificação de discrepância monitora a consistência dos valores de realimentação primária e secundária dentro da tolerância especificada. Isso se aplica apenas quando a instância de segurança de movimento está configurada como Dual Feedback Monitoring.

6. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo Module Definition.

7. Clique em Apply.

Propriedades do módulo>Categorias de conexão e segurança

Siga estas etapas para configurar os valores Safety Output e Safety Input.

1. Selecione a categoria Connection.

Na categoria Connection, você pode observar o status dos valores de intervalo de pacote solicitado (RPI) de Safety Output e Safety Input. Os valores padrão são exibidos.

IMPORTANTE Os valores Safety Output e Safety Input, quando vistos da categoria

Connection, são apenas para status. Para definir os valores Safety

Output e Safety Input, avance a etapa 2 até etapa 6.



2. Para definir o valor Safety Output, clique com o botão direito do mouse em SafetyTask no Controller Organizer e clique em Properties.

3. Clique na guia Configuration.

O valor do Período da tarefa de segurança padrão (e o RPI de saída) é de 20 ms.

Para obter mais informações sobre tarefas de segurança, consulte o Manual de referência de segurança dos sistemas de controle GuardLogix 5580 e Compact GuardLogix 5380, publicação 1756-RM012.

4. Clique em OK.

5. Para definir o valor Safety Input, selecione a categoria Safety.

O valor Safety Input RPI padrão é 10 ms. Edite conforme apropriado para sua aplicação.

6. Clique em Apply.

IMPORTANTE O período é o intervalo em que a tarefa de segurança é executada.

O watchdog deve ser menor que o período.




Categoria Motion Safety>Actions

A categoria Actions oferece opções de comportamento de falha. Determine a função preferida da máquina quando ocorrer uma condição de perda de conexão ou ociosidade de conexão. Safe Torque-off (STO) significa que o inversor desativa imediatamente as saídas de potência do motor, causando uma condição de parada por inércia para o motor e a carga. Safe Stop 1 (SS1) significa que o inversor desacelera a carga para a velocidade zero antes de remover as saídas de potência do motor, causando uma parada controlada para o motor e a carga.

Siga estas etapas para configurar a caixa de diálogo Actions to Take Upon Conditions.

1. Selecione a categoria Motion Safety 1>Actions.

Tabela 20 – Ações de segurança de movimento

2. Nos menus suspensos Connection Loss Action e Connection Idle Action, escolha SS1 ou STO conforme necessário para sua aplicação.

3. Clique em Apply.

Atributo Descrição Valores Descrição

Connection Loss Action

• A perda de conexão é causada por alguém removendo o cabo Ethernet do inversor 2198-xxxx-ERS4.

• A perda também pode ser uma indicação de tráfego excessivo, fazendo com que o inversor perca a sincronização com o relógio/controlador de movimento do grande mestre.

SS1A instrução Safe Stop 1 baseada no inversor é iniciada e opera de acordo com a configuração SS1 para cada instância de segurança de movimento.

STOO torque é removido do eixo associado de acordo com a configuração STO de cada instância de segurança de movimento.

Connection Idle Action

A conexão inativa é causada pela desativação da tarefa de saída de segurança porque o controlador está no modo Remote Program.

SS1A instrução Safe Stop 1 baseada no inversor é iniciada e opera de acordo com a configuração SS1 para cada instância de segurança de movimento.

STOO torque é removido do eixo associado de acordo com a configuração STO de cada instância de segurança de movimento.

Restart TypeTipo de reinicialização significa que a função de segurança é redefinida e estará pronta para operação quando a solicitação for removida. Consulte a função específica para obter mais detalhes.

Automático Automático é a única opção.(1)

Cold Start TypeO tipo de partida a frio significa que a função de segurança configurada está pronta para operação imediatamente após o controlador entrar no modo de operação.

Automático Automático é a única opção.(1)

(1) Os inversores Kinetix 5700 não aceitam a opção manual.



Categoria Motion Safety>Primary Feedback

Configure a realimentação primária se você pretende usar qualquer função de segurança baseada no inversor ou no controlador que monitora o movimento. Existem muitas combinações diferentes de realimentação para controle de movimento e segurança que podem ser configuradas. Consulte Tabela 23 em página 73 para ver instâncias de realimentação única em que apenas a realimentação primária é configurada. Consulte Tabela 24 em página 74 para ver instâncias de realimentação dupla que exigem uma configuração de realimentação primária e secundária.

Siga estas etapas para configurar a caixa de diálogo Primary Feedback.

1. Selecione a categoria Motion Safety 1>Primary Feedback.

2. No menu suspenso Device, escolha entre DSL Feedback Port e Universal Feedback Port.

É aqui que o dispositivo de realimentação é conectado ao inversor.

3. No menu Type, selecione o tipo de realimentação.

Estas são as opções quando DSL Feedback Port é escolhida.

Essas são as opções quando Universal Feedback Port é escolhida.

IMPORTANTE Somente os motores Kinetix VPL, VPF e VPC com opções de

encoder Q ou W têm classificação SIL 2. Outros motores podem ser

selecionados, mas não aceitarão a classificação SIL 2.



4. Clique em Change Catalog e configure o mesmo número de catálogo do motor como feito em Axis Properties para a conexão Motion.

A configuração da categoria Axis Properties>Motor com o motor VPC-Bxxxx-Q é para a conexão Motion. Neste exemplo de conexão de segurança, a realimentação primária é o mesmo motor cód. cat. VPC, com o mesmo encoder Q.

5. Clique em Apply.

Como esse exemplo inclui um encoder Q (SIL 2), o menu suspenso Device é pré-preenchido com DSL Feedback 1 Port e o tipo é Hiperface DSL. A categoria Primary Feedback também é onde você configura os atributos Velocity Average Time e Standstill Speed.

6. Defina os atributos Primary Feedback restantes.

7. Clique em Apply.

Atributo Descrição

Unidades O valor padrão é revoluções (Rev) que suportam motores rotativos.

Resolution Units O valor padrão é Ciclos/Revolução (Rev).

Cycle ResolutionUsado no cálculo da Resolução Efetiva. A resolução real do ciclo do encoder do motor. Esta é a resolução bruta do ciclo do encoder do tipo de dispositivo do motor ou do encoder. Por exemplo, quando o DSL Hiperface (motores (VPC-Bxxxx-Q) é o tipo de realimentação primária escolhido, o valor é 4096 ciclos/rev. VPL-B063xxx e VPL-B075xxx têm 512 resoluções de ciclo.

Cycle Interpolation

Usado no cálculo da Resolução Efetiva. A realimentação primária de segurança interpolada conta como oposta às contagens interpoladas de realimentação do eixo de movimento. Para os encoders DSL, esse valor é 1. Para encoders sen/cos, esse valor é 4.

Effective Resolution

O produto da resolução do ciclo e da interpolação do ciclo para a avaliação primária da função de segurança.

Polarity

SIL CapabilityOs motores Allen-Bradley com os tipos de encoder Q ou W são compatíveis com SIL 2 e 2 é mostrado. Para motores ou encoders sem classificação SIL, esse campo indica Unknown.

Velocity Average Time

O atributo de tempo médio de velocidade é uma janela de tempo de média móvel para a qual as amostras de velocidade são calculadas. Um valor pequeno resulta em mais desvio na avaliação da velocidade. Um valor grande resulta em menos desvio na avaliação da velocidade, mas também adiciona mais atraso à avaliação resultante. Esse atraso deve ser considerado com os requisitos do sistema para resposta em excesso de velocidade. Consulte ParâmetroVelocity Average Time em página 49 para obter mais informações.

Standstill Speed

Usado no processo de monitoramento seguro para indicar ao controlador de segurança que o motor parou de girar. O sistema está parado quando a velocidade detectada é menor ou igual à velocidade de parada configurada. Este parâmetro define a velocidade em que os tags module:SI.MotionPositive[instance] ou module:SI.MotionNegative[instance] são configuradas no conjunto de entrada de segurança.

Com base nos requisitos de rotação e avaliação do encoder. Escolha entre Normal (padrão) ou Inverted conforme a sua aplicação.



ParâmetroVelocity Average Time

O parâmetro Velocity Average Time define o período de tempo para um filtro de média móvel que é aplicado às amostras de velocidade informadas em Velocity Feedback. A instância de segurança de movimento do inversor calcula a velocidade tomando as diferenças nas amostras de contagem de posição divididas pelo período de amostragem. A posição e velocidade de realimenta-ção de segurança, na instância de segurança de movimento, são atualizadas a cada 3 ms.

O tempo médio da velocidade determina o número de amostras de velocidade mais recentes que estão na média. O número de amostras médias é dado pelo Velocity Average Time/3 ms. Qualquer sobra é truncada. Em baixas velocida-des com encoders de baixa resolução, a posição do eixo do encoder não tem movimento suficiente para uma mudança na saída do encoder com cada amos-tra. Isso resulta em posições delta de zero seguidas de um incremento de posição de uma contagem. A velocidade relatada neste caso salta entre zero e um valor grande. Em média, a velocidade está correta.

Flutuações de velocidade grandes são evitadas pela média das amostras de velo-cidade. Figura 15 em página 50 mostra as relações entre os ciclos do encoder, as contagens, os pontos da amostra, a velocidade sem a média e a média. A figura também mostra que, à medida que o tempo médio é aumentado, a resolução de velocidade efetiva melhora. No entanto, com maior resolução, há um atraso maior em relatar a velocidade devido à média do ponto N. Para determinar a resolução de velocidade para um determinado encoder e Velocity Average Time, use a seguinte equação.

Onde Velocity Average Time é em segundos e Encoder Cycle Count é o número de ciclos senoidais por revolução do encoder.

• Para encoders DSL, use o valor de interpolação de 1 com a equação• Para os encoders Sin/Cos, use o valor de interpolação de 4 com a

equação (Figura 15 mostra a interpolação com sinais Sin/Cos)

Para o tempo médio da velocidade na equação, use a seguinte conversão para o valor digitado:

)( 60Velocity Resolution =

Veloctiy Average Time • Encoder Cycle Count • Cycle Interpolationin RPM

Configuração de tempo médio no Studio 5000 Logix Designer Valor efetivo

0 a 5 ms 3 ms

6 a 8 ms 6 ms

9 a 11 ms 9 ms

12 a 14 ms 12 ms

e assim por diante…(1)

(1) Valor efetivo = (piso (Configuração média de tempo ÷ 3 ms)) • 3 ms. Piso (x) é o maior inteiro ≤ x.



Figura 15 – Tempo médio da velocidade

Esta tabela mostra diferentes valores de resolução de velocidade com base na contagem do ciclo do encoder e no tempo médio da velocidade.

Tabela 21 – Resolução da velocidade vs Tempo médio da velocidade para Contagens diferentes de ciclos do encoder

…

0

0

Ciclo do encoder Sentido horário

Seno

Cosseno

Tempos de amostrade posição

Posição incremental

A

Sentido anti-horário

B

Velocidade instantânea

Velocidade média(velocidade média de 18 ms)

Velocidade média(velocidade média de 36 ms)

3 ms

Número de ciclos do encoderPPR

Contagem interpoladaContagem de ciclos x4

Resolução da velocidade

Tempo médio da velocidade100 ms



16 64 9,375 rpm 1,875 rpm 0,9375 rpm

128 512 1,171875 rpm 0,234375 rpm 0,117188 rpm

512 2048 0,292969 rpm 0,058594 rpm 0,029297 rpm

1024 4096 0,146484 rpm 0,029297 rpm 0,014648 rpm



Categoria Motion Safety>Secondary Feedback

Configure a realimentação secundária para a aplicação de monitoramento de movimento que exija SIL 3 ou PL e para funções de segurança baseadas em inversores ou controladores. Existem diferentes combinações de realimentação para controle de movimento e segurança que podem ser configuradas. Consulte Tabela 24 em página 74 para ver instâncias de realimentação dupla que exigem uma configuração de realimentação primária e secundária.

Os dispositivos secundários de realimentação são tipicamente saídas Sine/Cosine ou EnDat Sine/Cosine.

Configure a polaridade de forma que, quando a posição do encoder primário aumentar, a posição do encoder secundário também aumente.

Para configurar a caixa de diálogo Secondary Feedback, consulte etapa 1 a etapa 6 começando em página 47. As propriedades do módulo de realimentação secundária têm os mesmos atributos e menus suspensos que a categoria de realimentação primária.

IMPORTANTE Para as configurações Motion Safety Dual Channel Feedback, a

realimentação primária deve ser um encoder com classificação SIL 2.

IMPORTANTE O dispositivo de realimentação secundário não pode ser o mesmo que o

dispositivo de realimentação primário. Por exemplo, se um motor cód. cat.

VPC (SIL 2, PL d) for usado, o dispositivo de realimentação primário é a

porta de realimentação DSL e o dispositivo de realimentação secundário

(se usado) deve ser a porta de realimentação universal.



Categoria Motion Safety>Scaling

A categoria Primary Feedback define a resolução de segurança em termos de contagens por revolução. A categoria Scaling configura a posição e o tempo a ser usado em termos de contagens por unidade de posição nas funções de monitoramento de segurança.

Figura 16 – Categoria de conversão de escala (configurações padrão)

Tabela 22 – Atributos de categoria de conversão de escala

Consulte Conversão de escala Exemplo 1 em página 53 e Conversão de escala Exemplo 2 em página 54 para ver como a conversão de escala está configurada para duas aplicações de lâminas rotativas.


Feedback Resolution

O número de contagens por revolução do motor, que é determinado pela categoria Primary Feedback.

Position UnitsAs unidades de posição para esta aplicação de segurança. Digite o texto para o nome de suas unidades.

Tempo

PositionA constante de conversão mostrando as contagens por unidades de posição. Este é o número de contagens de uma das suas unidades de posição.

A avaliação da posição por unidade de tempo para uma avaliação de velocidade. Escolha entre Seconds (padrão) e Minutes de acordo com a sua aplicação.



Conversão de escala Exemplo 1

No exemplo a seguir, uma lâmina rotativa com uma lâmina é diretamente acoplada ao motor. O servo-motor é um VPC-Bxxxx-Q com encoder SIL 2 que gera 4096 contagens por revolução.

Figura 17 – Lâmina rotativa com uma lâmina

Figura 18 – Caixa de diálogo Scaling Example 1

Resumo de dados para este exemplo de conversão de escala:

• Motor VPC-Bxxxx-Q com encoder DSL Hiperface que gera 4096 contagens por revolução

• Unidades = Revoluções da lâmina (uma revolução avaliada em segundos)

Desenrolar

Lâmina rotativa

Servo-motor cód. Cat. VPC-Bxxxx-Qcom encoder DSL Hiperface (primário)

• )()( =1 Motor Revolution4096 Counts

1 Knife RevolutionMotor Revolution

4096 Counts

Knife Revolution



Conversão de escala Exemplo 2

Neste exemplo, uma lâmina rotativa com duas lâminas é acionada por uma redução de engrenagem de 10:1 e um servo-motor. O servo-motor é um VPC-Bxxxx-Q com encoder SIL 2 que gera 4096 contagens por revolução.

Figura 19 – Lâmina rotativa com duas lâminas

Figura 20 – Caixa de diálogo Scaling Example 2


• Motor VPC-Bxxxx-Q com encoder DSL Hiperface que gera 4096 contagens por revolução

• O motor se conecta com uma redução de 10:1 para acionar as lâminas• Unidades = Cortes da lâmina (dois cortes por revolução de carga

avaliados em segundos)• Encoder secundário usado para melhorar a classificação de segurança

Desenrolar

Lâmina rotativa

A aplicação incluiredução de engrenagem 10:1

A aplicação inclui um encoder externo para realimentação secundária.

Servo-motor cód. Cat. VPC-Bxxxx-Qcom encoder DSL Hiperface (primário)

• )()( =•10 Motor Revolution4096 Counts

1 Load RevolutionMotor Revolution

20480 Counts

Knife Cut)(1 Load Revolution

2 Knife Cuts



Categoria Motion Safety>Discrepancy Checking

A verificação de discrepância é usada apenas em aplicações em que Module Definition>Safety Instance está configurado para Dual Feedback Monitoring. Sua finalidade é realizar uma avaliação da discrepância de velocidade entre a realimentação primária e a secundária. A realimentação primária é usada para funções de monitoramento de segurança. A realimentação secundária é usada para diagnósticos de falha.

Se a realimentação primária e a realimentação secundária diferirem no valor de zona morta da velocidade por mais tempo que a entrada de tempo, ocorrerá uma falha de discrepância de velocidade.

Figura 21 – Caixa de diálogo Discrepancy Checking (atributos padrão)

Quando Module Definition>Safety Instance estiver configurado para Single Feedback Monitoring, use a configuração No Check (padrão).

Siga estas etapas para configurar o atributo Discrepancy Checking.

1. No menu Mode, escolha Dual Velocity Check.

Use Dual Velocity Check para medir a diferença entre a velocidade de realimentação primária e a velocidade de realimentação secundária para ver se essa tolerância é maior que a zona morta de velocidade para mais do que a tolerância de tempo.

IMPORTANTE Ao definir tolerâncias de discrepância em termos do atributo de zona morta

de velocidade, considere que configurar uma relação de engrenagem alta

entre a realimentação primária e a realimentação secundária pode gerar

falhas inesperadas de posição de realimentação dupla. Isso ocorre porque

um movimento de realimentação primária muito grande se traduz em

incrementos muito pequenos de realimentação secundária.



2. Defina os outros atributos Discrepancy Checking.

3. Clique em Apply.

Exemplo de verificação de discrepância

Este exemplo usa Conversão de escala Exemplo 2 em página 54 para mostrar como a verificação de discrepância é usada para medir a discrepância de velocidade entre a realimentação primária e a secundária e evitar falhas de posição de realimentação dupla.

Figura 22 – Exemplo de verificação de discrepância


• O encoder de realimentação primária está girando a 600 rpm• Portanto, o encoder de realimentação secundária está girando a 60 rpm

(redução de engrenagem de 10:1)• Tempo = 1000 ms

Para calcular a velocidade de realimentação secundária:

A velocidade de realimentação primária do encoder é calculada nas mesmas unidades de segurança, mas girando a 20 cortes de lâmina/s.

Se a velocidade de realimentação primária e secundária difere em mais do que o valor de zona morta da velocidade (0,1 corte de lâmina/s), para a duração de tempo (1000 ms), ocorre uma falha de discrepância de velocidade.


TempoA quantidade de tempo (ms) especificada para a zona morta de velocidade a ser avaliada dispara uma condição de falha de segurança.

RatioA relação de engrenagem de uma revolução de realimentação primária para uma revolução de realimentação secundária.

Velocity Deadband

As unidades de velocidade da diferença entre a velocidade de realimentação primária e secundária para verificar a discrepância.

• )()( =1 Minute600 Motor Revolutions

60 SecondsMinute

2 Knife Cuts

Second)( 1 Load Revolution

10 Motor Revolutions )( 2 Knife Cuts

1 Load Revolution• •



Categoria Motion Safety>STO

A categoria STO fornece uma ação de desativação e falha de parada por inércia. No entanto, se for necessário um atraso de desativação de torque após STO Active, você poderá inserir um valor no campo Delay.

STO Output é um tag no conjunto de saída de segurança usado para ativar a função STO e é gravado pelo controlador GuardLogix. Quando uma fonte de STO é ativada, STO Active torna-se alto para indicar que a função STO está operando.

Figura 23 – Motion Safety STO

STO se torna ativo se qualquer uma das seguintes entradas para STO for ativada:

• Saída STO = 0• Perda de conexão de segurança e Ação de perda de conexão = STO• Conexão de segurança inativa e Ação inativa de segurança = STO• Função SS1 do inversor concluída (= 1)• Falha de parada de segurança = 1• Ocorre uma falha de segurança crítica

Consulte o atributo Safe Stop Function 265 (STO Activation) em página 102.

STO Delay segue esta sequência de eventos.

1. STO fica ativo e o temporizador de atraso de STO se inicia.

2. O temporizador de atraso de STO expira.

A potência de produção de torque é removida da saída do inversor.

• Se STO for ativado por uma falha de parada de segurança ou falha de segurança crítica, o torque é removido imediatamente sem o atraso de STO.

• Se STO for reinicializado removendo todas as entradas o torque é imediatamente permitido sem atraso.

DICA O recurso STO Delay também está disponível com os inversores

2198-xxxx-ERS3 (série B) quando Module Definition está configurada como

Safe Stop Only – No Feedback.



Categoria Motion Safety>SS1

A categoria Motion Safety>SS1 é configurada quando uma função Timed ou Monitored Safe Stop 1 (SS1) é desejada.

O modo Timed SS1 é a configuração padrão. Monitored SS1 e Not Used também estão disponíveis.

Figura 24 – Caixa de diálogo SS1 (Timed SS1, padrão)

Timed SS1 é um tempo fixo para o motor parar antes de remover o torque. A realimentação do motor não é monitorada. Stop Delay é o único parâmetro usado para Timed SS1 e determina o Tempo máximo de parada.

Figura 25 – Caixa de diálogo SS1 (Monitored SS1)

Monitored SS1 é uma parada segura em rampa onde a instância de segurança de movimento monitora o aumento de velocidade até a velocidade de parada, enquanto a tarefa de movimento ou o inversor controla a desaceleração até a velocidade de parada. Quando a parada é atingida, a instância de segurança de movimento remove o torque do motor.

DICA SS1 Timed também está disponível com os inversores 2198-xxxx-ERS3

(série B) quando Module Definition está configurada como Safe Stop Only –

No Feedback.



Exemplo de realimentação de segurança primária (encoder SIL 2)

Este exemplo aplica-se a qualquer inversor Kinetix 5700 (2198-xxxx-ERS4) que esteja emparelhado com motores Kinetix VP (cód. cat. VPL, VPF ou VPC) equipados com encoders Q ou W (com classificação SIL 2, PL d).

Este exemplo pressupõe que você configurou o inversor 2198-xxxx-ERS4 como uma conexão de movimento e segurança e configurou o eixo associado a movimento para funções de movimento específicas. Para rever essas categorias, consulte Compreender categorias de propriedades de módulo em página 39.

Figura 26 – Definição de módulo para movimento e segurança (monitoramento de realimentação única)

IMPORTANTE Este exemplo pressupõe que você avaliou os requisitos de segurança do

sistema por meio de uma avaliação de risco e que uma ação SS1 monitorada

é configurada no caso de uma perda de conexão Ethernet ou se o

controlador estiver sendo alternado para o modo de programa remoto.



Siga estas etapas para configurar o a realimentação primária para os motores cód. cat. VPC-Bxxxx-Q

1. No Controller Organizer, clique com o botão direito do mouse no inversor 2198-xxxx-ERS4 e selecione Properties.


3. Nos menus suspensos Connection Loss Action e Connection Idle Action, escolha SS1 (padrão).

Neste exemplo, configurações de SS1 são usadas.

4. Clique em Apply.


6. No menu suspenso Device, escolha DSL Feedback Port, porque a conexão de movimento está associada a um motor VPC-Bxxxx-Q.

Os motores VPC-Bxxxx-Q não estão disponíveis na porta de realimentação universal.

7. Clique em Change Catalog.

IMPORTANTE A ação SS1 ocorre apenas com uma perda de conexão ou falha de

conexão ociosa. Se ocorrer uma falha de segurança ou outro

movimento, consulte o Manual do usuário dos servo-drives

Kinetix 5700, publicação 2198-UM002 para determinar a ação

apropriada a ser tomada.




A caixa de diálogo Change Catalog Number aparece.

8. Selecione o código de catálogo do motor adequado para sua aplicação SIL 2.

Para verificar o código de catálogo do motor, consulte a placa de identificação do motor.

9. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo Change Catalog Number.

10. Defina os atributos Velocity Average Time e Standstill Speed.

Neste exemplo, Velocity Average Time é definido como 100 ms e Standstill Speed ajustada como 1.000 rev/s (configuração padrão). Para ver os cálculos, consulte ParâmetroVelocity Average Time em página 49.

Este parâmetro define a velocidade em que os tags module:SI.MotionPositive [instance] ou module:SI.MotionNegative [instance] são configuradas no conjunto de entrada de segurança.

11. No menu suspenso Polarity, escolha Normal (padrão) ou Inverted conforme apropriado para sua aplicação.

12. Clique em Apply.



13. Selecione a categoria Motion Safety 1>Scaling.

14. No campo Position Units, insira as revoluções.

Nesta aplicação, as unidades de posição estão em revoluções. 1 revolução do motor = 1 revolução.

15. Selecione a categoria Axis Properties>Scaling.

As categorias Motion Safety e Axis Properties>Scaling (movimento) correspondem conforme mostrado.


17. Selecione a categoria Motion Safety 1>SS1.



18. No menu suspenso Mode, escolha o modo SS1 – Safe Stop 1.

Neste exemplo, Monitored SS1 é usado para monitorar a taxa de desaceleração e a tolerância.

19. Insira os valores Stop Monitor, Stop Delay, Decel Reference, Decel Speed e Standstill

Neste exemplo, os valores são como mostrados. Para obter mais informações sobre como fazer cálculos, consulte Figura 25 em página 58.


21. Se as categorias Motion Safety 2 exigirem a configuração do Eixo B do inversor de eixo duplo, repita etapa 1 a etapa 20.

Exemplo de realimentação de segurança secundária (encoder SIL 2)

Este exemplo aplica-se a qualquer inversor Kinetix 5700 (2198-xxxx-ERS4) que esteja emparelhado com motores Kinetix VP (cód. cat. VPL, VPF ou VPC) equipados com encoders Q ou W (com classificação SIL 2, PL d). Neste exemplo, a aplicação tem um encoder sin/cos cód. cat. 842HR externo para monitoramento de realimentação dupla.

Este exemplo pressupõe que você configurou o inversor 2198-xxxx-ERS4 como uma conexão de movimento e segurança e configurou o eixo associado a movimento para funções de movimento específicas. Para rever essas categorias, consulte Compreender categorias de propriedades de módulo em página 39.

Figura 27 – Definição de módulo para movimento e segurança (monitoramento de realimentação dupla)

IMPORTANTE Este exemplo pressupõe que você avaliou os requisitos de segurança do

sistema por meio de uma avaliação de risco e que uma ação SS1 monitorada

está configurada no caso de uma perda de conexão de segurança ou de o

controlador estar sendo alternado para o modo de programação.



Siga estas etapas para configurar a realimentação primária para um motor cód. cat. VPC-Bxxxx-Q com um encoder sin/cos cód. cat. 842HR externo para monitoramento de realimentação dupla.




Neste exemplo, configurações de SS1 são usadas.

4. Clique em Apply.





Kinetix 5700, publicação 2198-UM002, para determinar a ação





6. No menu suspenso Device, escolha DSL Feedback Port, porque a conexão de movimento está associada a um motor VPC-Bxxxx-Q.

7. Clique em Change Catalog.

A caixa de diálogo Change Catalog Number aparece.

8. Selecione o código de catálogo do motor adequado para sua aplicação SIL 2.

Para verificar o código de catálogo do motor, consulte a placa de identificação do motor.

9. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo Change Catalog Number.



Este parâmetro define a velocidade em que os tags module:SI.MotionPositive [instance] ou module:SI.MotionNegative [instance] são configuradas no conjunto de entrada de segurança.



IMPORTANTE Como essa configuração de segurança está usando a porta de

realimentação DSL, a configuração de movimento (se usada com

essa porta) deve usar o mesmo dispositivo com essa porta.



13. Selecione a categoria Motion Safety 1>Secondary Feedback.

14. No menu suspenso Device, escolha Universal Feedback Port.

Neste exemplo, o encoder seno/cosseno cód. cat. 842HR é usado, o que requer o conector UFB de 15 pinos.

15. No menu suspenso Type, escolha Sine/Cosine e digite 1024 (padrão) no campo Cycle Resolution, que é necessário para o encoder cód. cat. 842HR.




IMPORTANTE Como essa configuração de segurança está usando a porta de

realimentação universal, a configuração de movimento (se usada

com essa porta) deve usar o mesmo dispositivo com essa porta.

DICA O atributo Standstill Speed para realimentação secundária não é

usado pelas funções de segurança da ocorrência de segurança do

inversor e não afeta os bits positivos ou negativos de movimento do

conjunto de entrada. Somente bits de status de movimento de

realimentação secundária são afetados por esse atributo. Consulte

Tabela 37 em página 98 para ver os atributos de segurança.







As categorias Motion Safety e Axis Properties>Scaling (movimento) correspondem conforme mostrado.






Neste exemplo, Monitored SS1 é usado para controlar a taxa de desaceleração e a tolerância.

24. Insira os valores Stop Monitor, Stop Delay, Decel Reference, Decel Speed e Standstill.



26. Se as categorias Motion Safety 2 exigirem a configuração do inversor de eixo duplo, repita etapa 1 a etapa 25.



Exemplo de realimentação de segurança primária (encoder sin/cos)

Este procedimento aplica-se a qualquer inversor Kinetix 5700 (2198-xxxx-ERS4) em que a conexão Motion Only é controlada por um controlador Logix 5000 e a conexão Safety Only é controlada por outro controlador GuardLogix. Neste exemplo, o inversor Kinetix 5700 é emparelhado com um motor MPL-Bxxxx-M (multivoltas) MP-Series™.

Este procedimento pressupõe que você já configurou o inversor 2198-xxxx-ERS4 com uma conexão Motion Only e configurou o eixo associado ao movimento para funções de movimento específicas. Para rever essas categorias, consulte Compreender categorias de propriedades de módulo em página 39.

Figura 28 – Definição de módulo para segurança apenas (monitoramento de realimentação única)

IMPORTANTE Este procedimento pressupõe que você avaliou os requisitos de segurança

do sistema por meio de uma avaliação de risco e que uma ação SS1

monitorada é executada no caso de uma perda de conexão de segurança ou

quando o controlador está sendo alternado para o modo de programação.



Siga estas etapas para configurar a realimentação primária para a conexão Safety Only com um motor cód. cat. MPL-Bxxxx-M.




Neste exemplo, a configuração de SS1 é usada.

4. Clique em Apply.


6. No menu suspenso Device, escolha Universal Feedback Port.

7. No menu suspenso Type, escolha Hiperface porque a conexão de movimento está associada a um motor MPL-Bxxxx-M.




Kinetix 5700, publicação 2198-UM002, para determinar a ação





8. Insira um valor no campo Cycle Resolution.

1024 ciclos/rev é o valor padrão quando Hiperface é o tipo de encoder.









As categorias Motion Safety>Scaling and Axis Properties>Scaling (movimento) correspondem conforme mostrado.






Neste exemplo, Monitored SS1 é usado para controlar a taxa de desaceleração e a tolerância.

18. Insira os valores Stop Monitor, Stop Delay, Decel Reference, Decel Speed e Standstill.



20. Se as categorias Motion Safety 2 exigirem a configuração do Eixo B do inversor de eixo duplo, repita etapa 1 a etapa 19.



Tipo de realimentação do encoder e classificações SIL

A realimentação do encoder é usada para controle de movimento, monitora-mento de movimento de segurança ou ambos. O inversor deve ser configurado para usar um dispositivo de realimentação para movimento e/ou segurança. As funções de movimento e segurança do inversor são independentes em relação à realimentação do encoder. Para aplicações de segurança SIL 2 PL d, um único encoder pode ser usado. Existem restrições no encoder para aplicações SIL 2. Tabela 23 mostra como diferentes tipos de realimentação podem ser usados com um inversor para obter o controle de movimento e a segurança desejados para as aplicações SIL 2 PL d.

Para aplicações SIL 3 PL e, dois encoders devem ser usados. Um dos encoders deve ser um encoder DSL Hiperface com classificação SIL 2 fornecido em um servo-motor Kinetix VP (cód. cat. VPL, VPF ou VPC). O encoder secundário deve ser do tipo Sin/Cos que atenda a requisitos específicos para cobertura de diagnóstico. Tabela 24 mostra tipos de realimentação que podem ser usados para aplicações de segurança de movimento e SIL 3 PL e.

Tabela 23 – Tipos de realimentação atribuídos a portas de realimentação para aplicações SIL 2 e PL d

Conector de realimentação do motor (MF) (1) Conector de realimentação universal (UFB) (1)

Classificação de segurança alcançável do sistemaOrigem do encoder

Função de segurança do encoder

Função de movimento do encoder

Origem do encoderFunção de segurança do encoder


VPL-Bxxxxx-QVPL-Bxxxxx-W

VPF-Bxxxxx-QVPF-Bxxxxx-W

VPC-Bxxxxx-Q

PrincipalRealimentação do motor

• Sem encoder• Qualquer encoder

compatível com o inversor

Não usado

• None• Eixo 1/2 • Realimentação

de carga de loop duplo

Canal único SIL 2/PL d

VPL-Bxxxxx-CVPL-Bxxxxx-P

VPF-Bxxxxx-CVPF-Bxxxxx-P

VPC-Bxxxxx-S

VPC-Bxxxxx-Y

Não usadoRealimentação do motor

Qualquer encoder Sen/Cos compatível com o inversor

Principal



• Canal único SIL 2/PL d para encoders classificados.

• PL d de acordo com o padrão de segurança de máquinas e medidas de segurança adicionais (fornecidas pelo cliente).(3)

Kit conversor de Hiperface para DSL com encoder Sen/Cos Hiperface e motor

Não usadoRealimentação do motor

Qualquer encoder Sen/Cos compatível com o inversor

Principal



• Canal único SIL 2/PL d para encoders classificados.


Kit conversor de Hiperface para DSL com encoder Hiperface autônomo

Não usado

• Eixo 1/2• Realimentação


• Qualquer encoder Sen/Cos compatível com o inversor

• Encoder Hiperface no motor Série MP (2)



• Aplica-se a motores da série MP com opção de encoder M e S.

Sem encoder Não usado Não usado

• Qualquer encoder Sen/Cos compatível com o inversor

• Encoder Hiperface no motor Série MP (2)



• Aplica-se a motores da série MP com opção de encoder M e S.

(1) O conector de realimentação do motor (MF) e o conector universal de realimentação (UFB) aparecem nos inversores 2198-Sxxx-ERS4 (eixo único) e também estão associados ao eixo A dos inversores

2198-Dxxx-ERS4 (eixo duplo). Esta mesma tabela também se aplica ao conector B de realimentação do motor (MF) e ao conector B de realimentação universal (UFB) que estão associados ao eixo B dos

inversores 2198-Dxxx-ERS4 (eixo duplo).

(2) Você deve determinar se o encoder é adequado para a aplicação de acordo com os dados FIT obtidos do fabricante.

(3) Os diagnósticos do encoder para encoders SEN/COS fornecidos pelo inversor incluem: monitoração da fonte de alimentação do encoder de 5 V, monitoração da fonte de alimentação do encoder de 9 V

e teste SEN 2 e COS2 (comprimento do vetor). Você deve determinar a adequação do encoder e a classificação de segurança do sistema. Determine a adequação do encoder a partir da taxa de falha

fornecida pelo fabricante do encoder.



Tabela 24 – Tipos de realimentação atribuídos a portas de realimentação para aplicações SIL 3 e PL e

Conector de realimentação do motor (MF) (1) Conector de realimentação universal (UFB) (1)

Classificação de segurançaalcançável do sistemaOrigem do encoder

Função de segurança do encoder


Origem do encoderFunção de segurança do encoder


VPL-Bxxxxx-QVPL-Bxxxxx-W

VPF-Bxxxxx-QVPF-Bxxxxx-W

VPC-Bxxxxx-Q


Qualquer encoder Sen/Cos compatível com o inversor (inclui Hiperface (2))

Secundária



Canal duplo SIL 3/PL e (3)

(1) O conector de realimentação do motor (MF) e o conector universal de realimentação (UFB) aparecem nos inversores 2198-Sxxx-ERS4 (eixo único) e também estão associados ao eixo A dos inversores

2198-Dxxx-ERS4 (eixo duplo). Esta mesma tabela também se aplica ao conector B de realimentação do motor (MF) e ao conector B de realimentação universal (UFB) que estão associados ao eixo B dos

inversores 2198-Dxxx-ERS4 (eixo duplo).

(2) Os encoders sen/cos secundários não precisam ter uma classificação SIL, no entanto, você deve determinar a adequação do encoder para a aplicação de segurança. Os diagnósticos do encoder para

encoders SEN/COS fornecidos pelo inversor incluem: monitoração da fonte de alimentação do encoder de 5 V, monitoração da fonte de alimentação do encoder de 9 V e teste SEN 2 e COS2

(comprimento do vetor).

(3) SIL 3 de canal duplo (PL e) aplica-se apenas à verificação de discrepância de velocidade e funções que usam verificação de velocidade. A instrução SLP e SDI só pode atingir classificação de segurança

SIL 2 (PL d). As instruções SS2 e SOS só podem atingir a classificação de segurança SIL 2 PL d quando configuradas para verificação de posição. As configurações não listadas nesta tabela não devem ser

usadas para aplicações SIL 3 (PL e).


Capítulo 4

Funções de segurança com base no controlador

Use este capítulo para se familiarizar com as instruções de segurança do acionamento baseadas no controlador GuardLogix® e como elas interagem com os inversores de eixo simples e eixo duplo Kinetix® 5700.

Consulte o Manual de referência do conjunto de instruções de aplicação de segurança GuardLogix, publicação 1756-RM095, para obter mais informações sobre as instruções de segurança do acionamento e a certificação TÜV Rheinland.

Instruções de segurança do acionamento

As instruções de segurança do acionamento são projetadas para trabalhar com os inversores de eixo duplo 2198-Dxxx-ERS4 e com os inversores de eixo simples 2198-Sxxx-ERS4. Eles estão disponíveis na aplicação Studio 5000 Logix Designer®, versão 31.00 ou posterior, na guia Drive Safety quando uma rotina de Tarefa de segurança estiver ativa.

As funções de segurança baseadas no controlador operam nos controladores GuardLogix 5580 ou Compact GuardLogix 5380 e usam a rede EtherNet/IP™ para se comunicar com a E/S de segurança. Instruções de segurança do acionamento usam realimentação de segurança, fornecida pelos inversores Kinetix 5700 na tarefa de segurança do controlador, para executar funções de monitoração seguras.

Tópico Página

Instruções de segurança do acionamento 75

Dados depassagem 79

Instrução SFX 80



Capítulo 4 Funções de segurança com base no controlador

Tabela 25 – Instruções de segurança do acionamento

Figura 29 – Guia Drive Safety e instruções

Instrução de segurança Descrição

Interface de realimentação de segurança

SFX

A função SFX dimensiona a posição de realimentação em unidades de posição e a velocidade de realimentação em unidades de posição por unidade de tempo. A SFX é usada com outras instruções de segurança do acionamento. A SFX também desenrola aplicações rotativas e posiciona o retorno.

Safe Stop 1 SS1

A função SS1 monitora a taxa de desaceleração do motor dentro dos limites definidos durante a parada do motor e fornece uma indicação para iniciar a função safe torque off (STO) quando a velocidade do motor estiver abaixo do limite especificado.

Safe Stop 2 SS2

A função SS2 monitora a taxa de desaceleração do motor dentro dos limites definidos durante a parada do motor e inicia a função de parada operacional segura (SOS) quando a velocidade do motor estiver abaixo do limite especificado.

Safe Operational Stop SOSA função SOS impede que o motor desvie mais do que uma quantidade definida da posição parada.

Safely Limited Speed SLSA função SLS evita que o motor exceda o limite de velocidade especificado.

Safely Limited Position SLPA função SLP evita que o eixo do motor exceda os limites de posição especificados.

Safe Direction SDIA função SDI impede que o eixo do motor se mova na direção não intencional.

Safe Brake Control SBCA função SBC fornece sinais de saída seguros para controlar um freio externo.

Instruções de segurançado acionamento

Guia Drive Safety

Exemplo de segurançado acionamento


Funções de segurança com base no controlador Capítulo 4

Antes de adicionar as instruções de segurança

Antes de adicionar instruções de segurança do acionamento à aplicação Logix Designer, você deve fazer o seguinte:

1. Adicione o módulo do inversor 2198-xxxx-ERS4 à pasta I/O Configuration, defina Safety Application como Networked, defina Connection como Motion and Safety ou Safety Only e defina Motion Safety Feedback conforme necessário para sua aplicação.

2. Configurar a instância Motion Safety do módulo do inversor

3. Adicionar e configurar um eixo no Grupo de movimento.

Para obter ajuda com estes exemplos de configuração do Logix Designer (passos 1, 2 e 3), consulte o Manual do usuário dos servo-drives Kinetix 5700, publicação 2198-UM002.

4. Adicione as instruções de segurança do acionamento ao seu programa de segurança Safety Task.




Exemplo de instrução de segurança do acionamento

As instruções de segurança do acionamento oferecem as seguintes informações. Neste exemplo, a instrução Safely Limited Speed (SLS) é exibida.

Figura 30 – Instrução de segurança do acionamento SLS

Tabela 26 – Definições da instrução de segurança do acionamento

Informações de instrução Descrição

Configurable Inputs Parâmetros da função de segurança usados para definir como a função de segurança opera.

Entradas• Feedback SFX é o link para a instrução SFX para um eixo.• A solicitação inicia a função de monitoramento seguro.• A reinicialização inicia uma redefinição da instrução de segurança.

PassagemOs tags de objeto do conjunto Safety Output passam as informações de status da função de segurança da Tarefa de segurança do controlador de segurança para a instância de segurança do módulo do inversor. O status é disponibilizado para o controlador de movimento.

Outputs

• Fault Type é o código de falha de instrução que indica o tipo de falha que ocorreu.• Diagnostic Code fornece detalhes adicionais sobre a falha.• O1 – Output 1 indica o status da instrução. Quando ON (1), indica que as condições de

entrada foram atendidas.• RR- Reset Required indica quando uma redefinição é necessária para reiniciar a instrução

ou para eliminar falhas.• FP – Fault Present indica se uma falha está presente na instrução.

ConfigurableInputs

Entradas

Passagem

Outputs

Outputs



Dados depassagem As instruções de segurança do acionamento fornecem monitoração da função de segurança na Tarefa de segurança do controlador. O controle do inversor é feito na programação de movimento dentro da tarefa padrão do controlador. Para que o programa de movimento receba informações de status da instrução de segurança do acionamento, os dados do tag no conjunto de saída do módulo de acionamento (Tarefa de segurança) são passados para o inversor e depois para o tag correspondente na estrutura do eixo (tarefa padrão).

Isso é especialmente útil quando o programa de movimento está em um controlador separado do programa de segurança que está em um controlador de segurança. Figura 31 mostra como isso funciona para a instrução SLS.

Figura 31 – Caminho de dados de passagem

Figura 32 – Informações do tag SLS

IMPORTANTE Os dados de passagem são apenas para informações de status e não afetam

as funções de segurança configuradas.

MODNET

2

1

1

4

I/O

MODNET

2

1

UFB-A UFB-B

D+D-

D+D-

MF-A MF-B

1I/O-A

6

5 10

1I/O-B

6

5 10

SLS Active está definido alto (1).

Sistema servo-drive Kinetix 5700com funções de segurança integradas

Dispositivo de segurança

A demanda de segurança inicia o monitoramento da função de segurança

SLS.

O status SLS Active é enviado ao inversor.

O status SLS Active é passado para a Tarefa

padrão.

SLS Active Status inicia a alteração da velocidade

de movimento.

Exemplo de instrução com base no controlador

Programação de tarefa de segurança

Programação de tarefa padrão

Tag do conjunto de saída de segurança Tag do eixo

module:SO.SLSActive[instance] Axis.SLSActiveStatus

module:SO.SLSLimit[instance] Axis.SLSLimitStatus

module:SO.SLSFault[instance] Axis.SLSFault

DICA As palavras module, instance e axis (itálico) nesses nomes de tags

representam o módulo, a instância e o nome do eixo atribuídos no aplicativo

Logix Designer.



Os seguintes passos correspondem à atividade em Figura 31.

1. O dispositivo de segurança reporta uma solicitação para a zona de segurança.

Inicia o monitoramento pela instrução SLS (Tarefa de segurança).

2. O status SLS Active é passado para o programa de movimento (Tarefa de segurança para tarefa padrão através do inversor).

3. O programa de movimento ajusta a velocidade do inversor para abaixo do SLS Active Limit durante o Check Delay (Tarefa padrão).

4. Se a velocidade do inversor exceder o SLS Active Limit (Tarefa de segurança) durante a monitoração SLS, a saída SLS Limit será definida.– Opcionalmente, uma função de segurança de parada pode ser iniciada

dentro do programa de segurança.

Instrução SFX A instrução Safety Feedback Interface (SFX) dimensiona a posição de realimentação em unidades de posição e a velocidade de realimentação em unidades de velocidade por unidade de tempo. A posição de realimentação e a velocidade são lidas do conjunto de entrada de segurança e se tornam entradas para a instrução. A instrução SFX também define uma posição de referência a partir de uma entrada e executa a posição de desenrolamento em aplicações rotativas.

O inversor de monitoração de movimento seguro 2198-xxxx-ERS4 fornece realimentação segura de posição e velocidade. A classificação de segurança até SIL 3 PL pode ser obtida usando realimentação dupla com verificação de discrepância de velocidade. A classificação de segurança até SIL 2 PL pode ser obtida usando realimentação simples ou dupla para funções que exigem verificação de posição.

As saídas da instrução SFX são usadas como entradas para outras instruções de segurança do acionamento. Para qualquer inversor 2198-xxxx-ERS4 executar uma função de segurança baseada no controlador, é necessária uma instrução SFX. Embora a instrução SFX seja uma instrução de segurança, ela sozinha não executa uma função de segurança.

Em Figura 33, a instrução SS1 usa a saída de velocidade real da instrução SFX durante a execução da função de segurança SS1.

Figura 33 – A instrução SFX alimenta dados para a instrução SS1

Servo-drive 2198-xxxx-ERS4

Posição de realimentação

(contagens)

Velocidade de realimentação(unidades de

realimentação/segundo)

Posição real (unidades de posição)

Velocidade real (unidades de posição/segundo ou unidades de posição/

minuto)



Exemplos de instrução SFX

Neste exemplo de SFX, um motor VPL-B0631T-W é usado na função de segurança. O motor tem 512 contagens de realimentação por rotação do motor e é dimensionado para posição para ter 512 contagens por rotação do motor.

A instrução SFX dimensiona as instruções de segurança aplicáveis com as unidades de posição de realimentação do encoder/motor de segurança para as unidades de realimentação de posição usadas nas instruções de segurança aplicáveis. Ela também dimensiona as unidades de velocidade de realimentação do encoder/motor de segurança para as unidades de realimentação de posição por unidade de tempo.

Configuração de conversão de escala

Ao configurar a instrução SFX, calcule o valor da Conversão de escala de posição para que a saída da posição real e da velocidade real da instrução corresponda à posição real e à velocidade real no controlador de movimento.

Valores de Axis Properties>Scaling and Motion Safety>Primary Feedback são necessários para calcular a entrada de instruções.

A resolução de realimentação é determinada com base no dispositivo de realimentação e na resolução efetiva da realimentação. Essas informações são configuradas na categoria Module Properties>Motion Safety>Primary Feedback.

Figura 34 – Parâmetro de resolução efetivo



O motor VPL-B0631T-W é usado em uma aplicação rotativa onde o desenrolar é ajustado para sobrepor cada revolução do motor. Portanto, o desenrolar de 512 contagens/rev foi adicionado na instrução SFX apropriadamente.

Figura 35 – Conversão de escala

Retorno à posição inicial

A definição da saída de posição real para a entrada de posição inicial (homing) da instrução é necessária se você estiver usando uma instrução de segurança do acionamento baseada na posição, como a Safely-limited Position (SLP). Se uma instrução de segurança do acionamento baseada na posição não estiver sendo usada em um eixo, a instrução SFX não será necessária.

Os dados na categoria Primary Feedback, categoria Scaling e valor de desenrolamento do motor são usados para preencher a instrução SFX.

Figura 36 – Exemplo de instrução SFX

Consulte o Manual de referência do conjunto de instruções de aplicação de segurança GuardLogix, publicação 1756-RM095, para obter mais informações sobre as instruções de segurança do acionamento.

Valor de conversão de escala da posição de Figura 35.

Valor de resolução de realimentação de Figura 34.

Valor do desenrolar conforme especificado para o motor rotativoVPL-B0631T-W usado nesse exemplo.

Consulte o Manual de referência do conjunto de instruções deaplicação de segurança GuardLogix, publicação 1756-RM095.

Usado somente com instruções de segurança do acionamentobaseadas em posição.




Capítulo 5

Localizar falhas de segurança

Este capítulo fornece tabelas de solução de problemas e informações relacionadas aos sistemas de inversores Kinetix® 5700 que incluem inversores 2198-Dxxx-ERS4 (eixo duplo) e 2198-Sxxx-ERS4 (eixo único).

Nomes de falhas de segurança

A instância Motion Safety no inversor 2198-xxxx-ERS4 reporta falhas ao inversor por meio dos tags AxisSafetyFaults e AxisSafetyFaultsRA. Cada bit nesses tags indica uma falha específica. Essas informações são usadas pelo inversor para registrar e exibir falhas.

A aplicação Logix Designer exibe falhas e o status do eixo. Quando um eixo é selecionado no organizador do controlador, as falhas e o status do eixo são exibidos na janela de visualização rápida.

Figura 37 – Status e falhas do eixo

Tópico Página

Nomes de falhas de segurança 83

Compreender falhas de segurança 84


Capítulo 5 Localizar falhas de segurança

As falhas de segurança nomeadas em Tabela 27 aparecem como falhas de segurança quando ocorrem. Além disso, se alguma dessas falhas estiver presente, uma falha de segurança aparecerá sob a falha do eixo. Os tags de eixo correspondentes são configurados com qualquer uma das falhas.

Tabela 27 – Nomes de falhas de segurança

Compreender falhas de segurança

Para obter informações mais detalhadas sobre qualquer falha detectada, a maioria das falhas tem um atributo de tipo de falha correspondente. Esses atributos são lidos usando uma instrução MSG no programa ladder para ler as informações específicas do atributo. Detalhes dos vários atributos do tipo de falha são descritos nas seções a seguir.

Consulte Mensagens explícitas em página 20 para ver um exemplo de uso da instrução MSG para ler o status. Consulte Tags de eixo de conexão de movimento em página 92 para ver uma lista de atributos, incluindo informações sobre falhas que podem ser lidas usando uma instrução MSG.

Safety Core Fault

A instância Motion Safety detectou uma falha não recuperável ou um erro interno. Quando isso acontece, a instância Motion Safety é reinicializada e tenta restabelecer a operação normal.

Nome da falha Descrição

SafetyCoreFault Falha interna no processador de segurança do inversor

STOFault Uma falha foi detectada pela função Safe Torque-Off

SS1Fault (1)

(1) O bit de falha SS1 pode ser definido porque a falha SS1 foi detectada pela função de segurança SS1 interna do inversor (se estiver

configurada) ou pelo controlador de segurança conectado. Leia o atributo SS1 Fault do inversor para determinar se a falha foi

gerada pelo inversor ou recebida do controlador de segurança.

Uma falha foi detectada pela função Safe Stop 1

SS2Fault Uma falha foi detectada pela função Safe Stop 2

SOSFault Uma falha foi detectada pela função Safe Operating Stop

SBCFault Uma falha foi detectada pela função Safe Brake Control

SLSFault Uma falha foi detectada pela função Safe Limited Speed

SDIFault Uma falha foi detectada pela função Safe Direction

SLPFault Uma falha foi detectada pela função Safe Limited Position

SafetyFeedbackFaultO processador de segurança detectou um problema com um ou mais dos dispositivos de realimentação de segurança associados ao eixo.


Localizar falhas de segurança Capítulo 5

Safe Torque-off Fault

A função Safe Torque-Off (STO) detectou uma falha. A função de parada segura na instância Motion Safety registra o tipo de falha específico no atributo. Mensagens explícitas podem ser usadas para ler as informações do tipo de falha do inversor. Por exemplo, para o tipo de falha STO (função de parada segura [código de classe 0x5A], ID do atributo 0x108). O inversor desabilita imediatamente o torque se uma falha STO for detectada.

Tabela 28 – Tipo de falha Safe Torque-Off: MSG

Tabela 29 – Tipos de falha STO

Falha Safe Stop 1

A função Safe Stop 1 (SS1) detectou uma falha. A função de parada segura na instância Motion Safety registra o tipo de falha específico no atributo. Mensagens explícitas podem ser usadas para ler as informações do tipo de falha do inversor. Por exemplo, para o tipo de falha SS1 (objeto da função Safe Stop [código de classe 0x5A], instância de segurança 1 ou 2, ID de atributo 0x11C). O inversor desabilita imediatamente o torque, ignorando o atraso STO, se uma falha SS1 for detectada. Se o tipo de falha SS1 for relatado como 1 (sem falha), a falha SS1 foi gerada pelo controlador de segurança conectado e relatada ao inversor através da conexão de segurança.



Classe 0x5A Funções de parada de segurança

Instance 1 ou 2Instância de segurança do módulo do inversor associada a um eixo

Atributo 0x108 Tipo de falha STO


Valor do tipo de falha STO Nome do tipo de falha STO Descrição

0 Reservado Não usado

1 Sem falha Nenhuma falha presente

2 Configuração inválidaUma função de parada segura foi solicitada quando não está no estado Ready.

3 Erro do circuitoOs diagnósticos de segurança detectaram um erro nos circuitos de entrada STO fisicamente conectados.

102Discrepância de entrada fisicamente conectada

Os dois canais de entrada fisicamente conectados STO não fizeram a transição para o mesmo estado dentro do tempo de debounce.

104Entrada fisicamente conectada ativa no modo Network Safety

Uma ou mais entradas STO fisicamente conectadas detectadas no estado ativo quando o inversor está configurado para a operação Network Safety.



Tabela 30 – Tipos de falha SS1

Falhas SS2, SOS, SBC, SLS, SLP e SDI

A instância Motion Safety no inversor 2198-xxxx-ERS4 não aceita as funções de parada segura/limite de segurança SS2, SOS, SBC, SLS, SLP e SDI. Se o inversor relatar uma dessas falhas, a falha foi detectada pelo controlador de segurança e reportada ao inversor pela conexão de saída de segurança. Informações adicionais para essas falhas devem ser obtidas do controlador de segurança associado ao inversor. Além disso, o controlador de segurança é responsável por emitir uma solicitação de desativação de torque.

Falhas de realimentação de segurança

Quando configurado para realimentação de segurança, a instância Motion Safety faz diagnósticos periódicos para garantir que o dispositivo de realimentação esteja funcionando corretamente. Mensagens explícitas podem ser usadas para ler as informações do tipo de falha do inversor. Por exemplo, se um erro for detectado, o objeto Safe Feedback (código de classe 0x58) atualizará o atributo Safe Feedback Fault Type (ID de atributo 0x09) com o motivo da falha. Uma falha de realimentação de segurança não resulta imediatamente na desativação do torque do inversor. Uma falha de realimentação de segurança causa apenas uma desativação de torque nessas duas condições:

• SS1 configurado para o modo Monitored SS1• A solicitação de SS1 é recebida do controlador de segurança

Valor do tipo de falha SS1 Nome do tipo de falha SS1 Descrição

0 Reservado Não usado

1 Sem falha Nenhuma falha presente

2 Configuração inválidaA função SS1 foi solicitada quando foi configurada como “não usada”.

3 Erro na taxa de aceleração

Aplica-se apenas quando SS1 está configurado para o modo Monitored SS1. A função SS1 detectou que a velocidade de realimentação não está desacelerando tão rápido quanto o esperado.

4 Tempo máximo excedido

Aplica-se apenas quando SS1 está configurado para o modo Monitored SS1. A função SS1 detectou que o dispositivo não atingiu a velocidade de paralisação no tempo máximo de parada.

100 Solicitação de STO recebidaUma solicitação de STO foi recebida durante a execução da função SS1.

101 Realimentação inválidaA função Monitored SS1 foi solicitada quando a realimentação de segurança associada não estava válida.

IMPORTANTE Para inversores de eixo duplo, algumas falhas de realimentação de

segurança detectadas em um eixo podem resultar na mesma falha no outro

eixo. A tabela a seguir indica quais falhas são duplicadas no outro eixo

quando detectadas.

Quando uma falha de realimentação de segurança é duplicada para o outro

eixo, verifique os dispositivos de realimentação e a fiação associada para

ambos os eixos para determinar se um ou ambos os eixos acionaram a falha.



Tabela 31 – Falhas de realimentação de segurança

Valor do tipo de falha de realimentação de segurança

Nome do tipo de falha de realimentação de segurança Descrição Duplicar para

outro eixo?

0 Reservado Não usado –

1 Sem falha Nenhuma falha presente –

2 Configuração inválidaO diagnóstico de realimentação de segurança DSL detectou que a resolução real do dispositivo de realimentação DSL conectado não corresponde à resolução configurada da instância Motion Safety correspondente.

Não

5 Erro de Sen2 + Cos2O diagnóstico de sinal analógico para realimentação Sen/Cos detectou um erro nos níveis de sinal. Isso pode indicar um circuito aberto ou curto circuito na fiação de realimentação Sen/Cos ou falha do dispositivo.

Sim

7 Erro de discrepânciaA realimentação de canal duplo de segurança detectou uma discrepância na velocidade informada pelos dois dispositivos de realimentação monitorados.

Não

8 Parceiro com falhaA realimentação de canal duplo de segurança detectou uma falha de realimentação de segurança com o dispositivo de realimentação do parceiro.

Não

9 Erro de tensão de alimentaçãoO diagnóstico de segurança detectou que a fonte de alimentação do dispositivo de realimentação de segurança está fora do intervalo. Isso pode indicar um problema na fiação da realimentação ou uma falha interna nos circuitos do inversor.

Sim

11 Sinal de realimentação perdidoO diagnóstico de segurança para realimentação Sen/Cos detectou perda de sinal (abaixo do nível mínimo) do encoder Sen/Cos. Isso pode indicar um circuito aberto ou um curto circuito na conexão do dispositivo de realimentação ou uma falha no dispositivo de realimentação.

Sim

12Perda dos dados de realimentação

Os diagnósticos de segurança para realimentação DSL detectou a perda de dados do encoder DSL. Isso pode indicar um circuito aberto nas conexões de realimentação ou falha no dispositivo de realimentação.

Não

13Falha do dispositivo de realimentação

• O diagnóstico de segurança para realimentação Sen/Cos detectou um erro interno na interface de realimentação.

• O diagnóstico de segurança para realimentação DSL detectou um erro interno de dados com o encoder.

Sim

100 Dispositivo DSL não compatívelO diagnóstico de segurança para realimentação DSL detectou que o dispositivo de realimentação DSL conectado não é compatível com o inversor.

Não

101 UEI inesperado de DSLO diagnóstico de segurança para realimentação DSL detectou que o dispositivo para um eixo está conectado ao outro eixo. Ocorre apenas durante a inicialização ou reconfiguração. Aplica-se apenas a inversores de eixo duplo.

Sim

102Falha de comparação de posição DSL

O diagnóstico de segurança para realimentação DSL detectou um erro com a posição reportada do encoder DSL. Pode ser um indicador de falha no encoder.

Não

103Erro na soma de verificação da posição DSL

O diagnóstico de segurança para realimentação DSL detectou um erro com a posição reportada do encoder DSL. Isso pode indicar ruído nos sinais DSL ou uma falha no encoder.

Não

104Erro de implementação multi-DSL

O diagnóstico de segurança detectou que o dispositivo de realimentação para um eixo está conectado ao outro eixo. Aplica-se apenas a inversores de eixo duplo.

Sim

105 Erro de mensagem de teste DSLO diagnóstico de segurança para realimentação DSL detectou um erro com o encoder DSL. Indica uma falha no encoder.

Não

106Falha no autoteste de alimentação DSL

O diagnóstico de segurança para realimentação DSL detectou que o encoder DSL não concluiu o diagnóstico interno de autoteste de inicialização. A ocorrência repetida deste erro provavelmente indica uma falha no encoder.

Não



Localizar falhas da função de segurança

Tabela 32 – Códigos de falha Safe FLT Sxx

Código de exceção na tela do inversor

Mensagem de falha Logix Designer Problema Soluções possíveis

SAFE FLT S01- Safety Core Internal Fault SafetyFaultO diagnóstico de segurança do inversor detectou falha no projeto STO interno.

• Desligue e ligue a tensão de controle.• Se a falha persistir, devolva o inversor para reparo

SAFE FLT S02 – Safety Feedback Fault SafetyFeedbackFaultA realimentação de segurança detectou uma falha.

Use mensagens explícitas para ler o motivo da falha do dispositivo de realimentação principal. Consulte Atributos de realimentação de segurança em página 98 para ver os motivos das falhas.

SAFE FLT S03 – Safe Torque Off Fault SafeTorqueOffFault (1)

O diagnóstico de segurança do inversor detectou uma falha de projeto STO interno ou foi recebida uma entrada com fiação enquanto estava no modo segurança integrada.

• Verifique a causa da falha usando a mensagem explícita safe torque-off. Consulte Mensagens explícitas em página 20.

• Remova qualquer conexão para as entradas de segurança com fiação e faça o reset usando o procedimento de reset de falha STO. Consulte Redefinição de falhas de segurança em página 89.

• Execute a função STO.• Se a falha persistir, devolva o inversor para reparo.

SAFE FLT S04 – Safe Stop 1 Fault SS1FaultA função de segurança SS1 detectou uma falha.

• Se uma função SS1 baseada no controlador apresentar falha, verifique o código de falha de instrução do controlador SS1 e os códigos de diagnóstico para obter mais informações na ajuda do controlador ou no Manual de referência do conjunto de instruções da aplicação de segurança GuardLogix®, publicação 1756-RM095.

• Se a função SS1 baseada no inversor apresentar falha, verifique o atributo 284 (Tipo de falha SS1) usando o sistema de mensagens explícitas para a instância de segurança do módulo do inversor que opera a função SS1. Consulte Atributos da função Safe Stop na página página 100.

SAFE FLT S05 – Safe Stop 2 Fault SS2FaultA instrução SS2 baseada no controlador detectou uma falha. Verifique o código de falha de instrução do controlador e os

códigos de diagnóstico para obter mais informações na ajuda do controlador ou no Manual de referência do conjunto de instruções da aplicação de segurança GuardLogix, publicação 1756-RM095.

SAFE FLT S06 – Safe Operating Stop

FaultSOSFault

A instrução SOS baseada no controlador detectou uma falha.

SAFE FLT S07 – Safe Brake Fault SBCFaultA instrução SBC baseada no controlador detectou uma falha.

INIT FLT M14 – Firmware de segurança InvalidSafetyFirmwareFault (2) Firmware de segurança inválido.

• Desligue e ligue a tensão de controle.• Atualize o firmware do inversor.• Ligue para o suporte técnico.• Se a falha persistir, devolva o inversor para reparo.

SAFE FLT S16 – Safe Speed Monitor

FaultSSMFault

A instrução SSM baseada no controlador detectou uma falha.

Essa falha não é usada. Verifique o seu programa de aplicação para obter os valores de tag corretos.

SAFE FLT S17 – Safe Limited Speed Fault SLSFaultA instrução SLS baseada no controlador detectou uma falha.

Verifique o código de falha de instrução do controlador e os códigos de diagnóstico para obter mais informações na ajuda do controlador ou no Manual de referência do conjunto de instruções da aplicação de segurança GuardLogix, publicação 1756-RM095.

SAFE FLT S19 – Safe Limited Direction

FaultSDIFault

A instrução SDI baseada no controlador detectou uma falha.

SAFE FLT S20 – Safe CAM Fault SCAFaultA instrução SDCA baseada no controlador detectou uma falha.

Essa falha não é usada. Verifique o seu programa de aplicação para obter os valores de tag corretos.

SAFE FLT S21 – Safe Limited Position

FaultSLPFault

A instrução SLP baseada no controlador detectou uma falha.

Verifique o código de falha de instrução do controlador e os códigos de diagnóstico para obter mais informações na ajuda do controlador ou no Manual de referência do conjunto de instruções da aplicação de segurança GuardLogix, publicação 1756-RM095.

SAFE FLT M01 – Safety Feedback

Interface FaultSFXFault

A instrução SFX baseada no controlador detectou uma falha.

(1) Exibido no Painel de Visualização Rápida como Safety Fault.

(2) Exibido no Painel de Visualização Rápida como Initialization Fault.







Redefinição de falhas de segurança

Se a instância de segurança de movimento do inversor detectar uma falha, o tag do conjunto de entrada module:SI.SafetyFault[instance é definido como 1. O tag axis.SafetyFault associado também é definido como 1.

Uma falha de segurança pode resultar da função de parada SS1, função STO, realimentação de segurança ou outros diagnósticos de segurança.

Para limpar (redefinir) a falha de segurança, as condições de falha devem ser removidas primeiro e, em seguida, é necessário fazer uma transição da lógica 0 para 1 do tag module:SO.ResetRequest[instance]. É apenas a transição de 0 para 1 que remove a falha. Para um inversor de eixo duplo, se cada instância de segurança estiver com falha, você deve remover ambas as falhas dentro do mesmo ciclo de segurança. Para remover ambas as falhas de um inversor de eixo duplo, você deve fazer a transição de module:SO.ResetRequest1 e module:SO.ResetRequest2 de 0 para 1 dentro da mesma varredura da tarefa de segurança.

Para remover uma falha de eixo associada a uma falha de segurança, primeiro remova a falha de segurança da tarefa de segurança da aplicação e, em seguida, remova a falha do eixo usando o comando MAFR da aplicação de movimento.

Falhas após o download

Sempre que um eixo é configurado com realimentação Hiperface DSL e a conexão de movimento é fechada, uma falha de realimentação de segurança é gerada.

Quando um único controlador é usado para conexões de movimento e segurança, e Hiperface DSL é o tipo de realimentação configurada, uma falha de realimentação de segurança é gerada após o download do programa devido à perda do sinal de realimentação DSL. Para remover a falha de realimentação de segurança, primeiro remova a falha e, em seguida, use o comando MAFR para remover a falha do eixo.

Quando controladores separados são usados para conexões de movimento e segurança, uma falha de realimentação de segurança é gerada após o download do programa para o controlador que gerencia a conexão de movimento.

Para entender a funcionalidade de reinicialização de estado STO do Kinetix 5700, consulte Figura 38 em página 90.


módulo e a instância atribuídos no aplicativo Logix Designer.

IMPORTANTE A transição do tag SO.STOOutput para a lógica 1 deve sempre ser

executada antes da transição do tag SO.ResetRequest para a lógica 1.

IMPORTANTE Todos os eixos do inversor Kinetix 5700 vão para o estado de falha se for

detectada uma falha na função STO. Para a localização de falha da

segurança integrada, consulte Tabela 32 em página 88.



Figura 38 – Diagrama de reset de falha de parada segura

Drv:SO.STOOutput

Drv:SO.ResetRequest

Drv:SI.SafetyFault

Drv:SI.TorqueDisabled

Axis.SafeTorqueOffActiveStatus

Axis.SafeTorqueOffActiveInhibit

Axis.SafeTorqueDisabledStatus

Axis.SafetyResetRequestStatus

Axis.SafetyResetRequiredStatus

Disable Torque Permit Torque

Torque DisabledTorque Permited

No Fault

Drv:SI.RestartRequired

Axis.SafetyFault No Fault Faulted (cleared by MAFR)

Start InhibittedStart Permitted

Reset Not Required

Axis.SafetyFaultStatus FaultedNo Fault

S0.ResetRequest

Reset Required

Disable Torque Permit Torque

Torque DisabledTorque Permited

Axis.SafeStopFault No Fault

Safety Fault Occurs

Restart Not Required Restart Required


Apêndice A

Tags do controlador e atributos de segurança

Os tags do eixo do controlador são usados pela tarefa de movimento do controlador de movimento para ler o status das funções de segurança e do movimento do coordenador. Este apêndice lista os tags do controlador de movimento associados às instâncias de segurança e às funções de segurança que operam na tarefa de segurança do controlador.

Os atributos de segurança fornecem informações adicionais não disponíveis através da estrutura do tag. Os atributos são lidos usando mensagens explícitas.

Tópico Página

Tags de eixo de conexão de movimento 92

Tags do conjunto de segurança 95

Atributos de realimentação de segurança 98

Atributos da função Safe Stop 100

Atributos da realimentação de canal duplo 104

IMPORTANTE Os tags do eixo do controlador e os atributos de segurança lidos usando

mensagens explícitas não devem ser usados na operação de uma função de

segurança.


Apêndice A Tags do controlador e atributos de segurança

Tags de eixo de conexão de movimento

Esta tabela fornece nomes de tag de eixo de conexão de movimento que são atualizados para mostrar o status da instância de segurança ou o status da função de segurança baseada no controlador.

DICA As palavras module, instance e axis (itálico) nesses nomes de tags

representam o módulo, a instância e o nome do eixo atribuídos na aplicação

Logix Designer.

Tabela 33 – Tags de eixo de conexão de movimento



Tipo de dado Descrição

Nome do tag do conjunto de saída de segurança (controlador de segurança)

Axis.AxisSafetyState 760 DINT Determinar o estado Supervisor de segurança do módulo. Consulte o Estado supervisor de segurança na página 20 para obter mais informações.

None

Axis.AxisSafetyDataA 986 DINT Contêiner de dados de 32 bits que armazena dados de segurança de propósito geral transmitidos pelo controlador de segurança.


Axis.AxisSafetyDataB 987 DINT Contêiner de dados de 32 bits que armazena dados de segurança de propósito geral transmitidos pelo controlador de segurança.


Axis.AxisSafetyStatus 761 DINT Coleta de bits indicando o status das funções de segurança padrão para o eixo, conforme relatado pela instância de segurança do inversor.

Veja os bits individuais abaixo.

Axis.SafetyFaultStatus [0] BOOL Qualquer falha de parada segura que ocorre na instância de segurança.

0 = Sem falha

1 = Falha de segurança

None

Axis.SafetyResetRequestStatus [1] BOOL Indica o estado da saída de solicitação de redefinição do controlador de segurança (no conjunto de saída de segurança) conectado à instância de segurança do inversor. Esta é a entrada de redefinição para a instância de segurança no módulo do inversor.

0 = Solicitação de redefinição DESLIGADA

1 = Solicitação de redefinição LIGADA

module:SO.ResetRequest[instance]

Axis.SafetyResetRequiredStatus [2] BOOL Indica se a instância de segurança do módulo do inversor associada a esse eixo exige uma redefinição da função de segurança.

0 = Normal

1 = Redefinição necessária

None

Axis.SafeTorqueOffActiveStatus [3] BOOL Indica o estado da saída STO do controlador de segurança, que é a entrada STO para a instância de segurança do módulo do inversor associada a esse eixo.

0 = A saída STO está ativa

1 = STO não está ativo, STO não foi solicitado

module:SO.STOOuput[instance]

Axis.SafeTorqueDisabledStatus [4] BOOL Indica o status desabilitado do torque da instância de segurança do módulo do inversor.

0 = A estrutura de energia do eixo não é inibida pela instância de segurança

1 = A estrutura de energia do eixo é inibida

None

Axis.SBCActiveStatus [5] BOOL Indica se a função SBC está ativa e se a sequência para ajustar o freio de segurança foi iniciada. Esta função está disponível apenas como uma função baseada no controlador.

0 = A função SBC não está ativa

1 = A função SBC está ativa

module:SO.SBCActive

Axis.SBCEngagedStatus [6] BOOL Indica se o freio de segurança externo está acionado pela função SBC baseada no controlador.

0 = O freio está acionado

1 = O freio está liberado

module:SO.SBCBrakeEngaged

Axis.SS1ActiveStatus [7] BOOL Indica se a função SS1 baseada no controlador ou no inversor está ativa.

0 = A função SS1 não está ativa

1 = A função SS1 está ativa

module:SO.SSActive[instance]

Axis.SS2ActiveStatus [8] BOOL Indica se a função SS2 baseada no controlador está ativa.



module:SO.SSActive [instance]


Tags do controlador e atributos de segurança Apêndice A

Axis.SOSActiveStatus [9] BOOL Indica se a função SOS baseada no controlador está ativa.

0 = A função SOS não está ativa

1 = A função SOS está ativa

module:SO.SOSActive[instance]

Axis.SOSStandstillStatus [10] BOOL Indica se a função SOS baseada no controlador detectou a paralisação de acordo com a configuração da função.

0 = O eixo monitorado não está paralisado

1 = O eixo monitorado está paralisado

module:SO.SOSLimit[instance]

Axis.SMTActiveStatus [11] BOOL Sempre 0. Essa função não está disponível None

Axis.SMTOvertemperatureStatus [12] BOOL Sempre 0. Essa função não está disponível. None

Axis.SSMActiveStatus [16] BOOL Para uso com uma função SSM baseada no controlador. module:SO.SSMActive[instance]

Axis.SSMStatus [17] BOOL Para uso com uma função SSM baseada no controlador. module:SO.SSMStatus[instance]

Axis.SLSActiveStatus [18] BOOL Indica se a função SLS baseada no controlador está ativa.

0 = A função SLS não está ativa

1 = A função SLS está ativa

module:SO.SLSActive[instance]

Axis.SLSLimitStatus [19] BOOL Indica se a função SLS baseada no controlador detectou que a velocidade do eixo monitorado está acima da referência.

0 = O eixo está abaixo da velocidade de referência

1 = O eixo está acima ou igual à velocidade de referência

module:SO.SLSILimit[instance]

Axis.SLAActiveStatus [20] BOOL Sempre 0. Essa função não está disponível. None

Axis.SLALimitStatus [21] BOOL Sempre 0. Essa função não está disponível. None

Axis.SDIActiveStatus [22] BOOL Indica se a função SDI baseada no controlador está ativa.

0 = A função SDI não está ativa

1 = A função SDI está ativa

module:SO.SDIActive[instance]

Axis.SDILimitStatus [23] BOOL Indica se a função SDI baseada no controlador detectou movimento maior que o limite na direção inesperada.

0 = Limite não alcançado

1 = Movimento inesperado

module:SO.SDILimit[instance]

Axis.SafePositiveMotionStatus [24] BOOL Sempre 0. Essa função não está disponível. None

Axis.SafeNegativeMotionStatus [25] BOOL Sempre 0. Essa função não está disponível. None

Axis.SCAActiveStatus [26] BOOL Para uso com uma função SCA baseada no controlador. module:SO.SCAActive[instance]

Axis.SCAStatus [27] BOOL Para uso com uma função SCA baseada no controlador. module:SO.SCAStatus[instance]

Axis.SLPActiveStatus [28] BOOL Indica se a função SLP baseada no controlador está ativa.

0 = A função SLP não está ativa

1 = A função SLP está ativa

module:SO.SLPActive[instance]

Axis.SLPLimitStatus [29] BOOL Indica se a função SLP baseada no controlador detectou que a posição do eixo monitorado está fora dos limites de referência.

0 = A posição do eixo está dentro dos limites

1 = A posição do eixo está fora dos limites

module:SO.SLPLimit[instance]

Axis.SafetyOutputConnectionClosedStatus [30] BOOL Indica o status da conexão de segurança do controlador para o módulo do inversor.

0 = conexão aberta

1 = conexão fechada

None

Axis.SafetyOutputConnectionIdleStatus [31] BOOL Indica o status da conexão de segurança do controlador para o módulo do inversor.

0 = conexão ativa

1 = conexão inativa

None

Axis.AxisSafetyStatusRA 762 DINT Coleta de bits indicando o status das funções de segurança específicas da Rockwell Automation para o eixo, conforme relatado pela Instância de segurança do inversor.


Axis.SafeBrakeIntegrityStatus [0] BOOL Status de um freio de segurança externo controlado pela instrução SBC.

O status do freio, liberado ou acionado, é indeterminado.

0 = Falha no SBC

1 – Nenhuma falha detectada

module:SO.SBCIntegrity[instance]

Axis.SafeFeedbackHomedStatus [1] BOOL Status da função de retorno à posição inicial de SFX baseada no controlador.

module:SO.SFHome[instance]

Tabela 33 – Tags de eixo de conexão de movimento (Continuação)







Axis.AxisSafetyFaults 763 DINT Coleta de bits indicando o status de falha de segurança das instâncias de segurança do módulo do inversor e funções de segurança integradas.


Axis.SafetyCoreFault [0] BOOL Indica se ocorreu uma falha interna na instância de segurança do módulo do inversor. No caso de inversores de eixo duplo, ambas as instâncias de segurança apresentam falha.

0 = Operação normal

1 = Falha

Nenhum (usar mensagem explícita)

Axis.SafetyFeedbackFault [2] BOOL Indica se ocorreu uma falha com a realimentação de segurança ou com a realimentação de canal duplo de segurança.


1 = Falha


Axis.SafeTorqueOffFault [3] BOOL Indica se ocorreu uma falha na função STO da instância de segurança do módulo do inversor.


1 = Falha


Axis.SS1Fault [4] BOOL Indica se ocorreu uma falha na função SS1 baseada no inversor ou em um controlador.


1 = Falha

module:SO.SSFault[instance]

Axis.SS2Fault [5] BOOL Indica se ocorreu uma falha com a função SS2 baseada no inversor.


1 = Falha

module:SO.SSFault[instance]

Axis.SOSFault [6] BOOL Indica se ocorreu uma falha com a função SOS baseada no inversor.


1 = Falha

module:SO.SOSFault[instance]

Axis.SBCFault [7] BOOL Indica se ocorreu uma falha com a função SS2 baseada no controlador.


1 = Falha

module:SO.SBCFault[instance]

Axis.SMTFault [8] BOOL Sempre 0. Essa função não está disponível. –

Axis.SSMFault [16] BOOL Falha de SSM baseado no controlador.


1 = Falha

module:SO.SSMFault[instance]

Axis.SLSFault [17] BOOL Falha de SLS baseado no controlador.


1 = Falha

module:SO.SLSFault[instance]

Axis.SLAFault [18] BOOL Sempre 0. Essa função não está disponível. –

Axis.SDIFault [19] BOOL Falha de SDI baseado no controlador.


1 = Falha

module:SO.SDIFault[instance]

Axis.SCAFault [20] BOOL Falha de SCA baseado no controlador.


1 = Falha

module:SO.SCAFault[instance]

Axis.SLPFault [21] BOOL Falha de SLP baseado no controlador.


1 = Falha

module:SO.SLPFault[instance]

Axis.SafetyValidatorFault [30] BOOL Sempre 0. Essa função não está disponível. –

Axis.SafetyUNIDFault [31] BOOL Sempre 0. Essa função não está disponível. –

Axis.AxisSafetyFaultsRA 764 DINT Coleta de bits indicando o status de falha de segurança das funções de segurança da Rockwell Automation.


Axis.SFXFault [1] BOOL Falha de SFX baseado no controlador.


1 = Falha

module:SO.SFXFault[instance]

Axis.AxisSafetyAlarms 753 DINT Reservado para uso futuro. –

Tabela 33 – Tags de eixo de conexão de movimento (Continuação)







Tags do conjunto de segurança

Os tags do conjunto de segurança estão associados a uma conexão de segurança de um controlador de segurança para um módulo do inversor. Os dados nesses tags são comunicados na taxa de conexão configurada.

Os dados do módulo do inversor para o controlador de segurança estão no conjunto de entrada de segurança. Os dados do controlador de segurança para o módulo do inversor estão no conjunto de saída de segurança.



Tabela 34 – Tags do conjunto de entrada de segurança

Nome do tag do conjunto de entrada de segurança(entrada para o controlador de segurança)

Tipo/[bit] Descrição

module:SI.ConnectionStatus SINT Coleção de bits listados abaixo.

module:SI.RunMode [0] Conexão de segurança 0= Inativo 1 = Executar

module:SI.ConnectionFaulted [1] Conexão de segurança 0=Normal 1= Com falha

module:SI.FeedbackPosition[instance] DINT Posição de realimentação primária da instância de segurança do módulo do inversor. O valor é expresso em número de realimentações.

module:SI.FeedbackVelocity[instance] REAL Velocidade de realimentação primária da instância de segurança do módulo do inversor. O valor é expresso em revoluções/segundo.

module:SI.SecondaryFeedbackPosition[instance] DINT Posição de realimentação secundária da instância de segurança do módulo do inversor. O valor é expresso em número de posições.

module:SI.SecondaryFeedbackVelocity[instance] REAL Velocidade de realimentação secundária da instância de segurança do módulo do inversor. O valor é expresso em revoluções/segundo.

module:SI.StopStatus[instance] SINT Coleção de bits listados abaixo.

module:SI.STOActive[instance] [0] Indica o status da função STO.

0 = A função STO não está ativa

1 = A função STO está ativa

module:SI.SBCActive[instance] [1] Sempre 0

module:SI.SS1Active[instance] [2] Indica o status ativo do SS1 baseado no inversor.



module:SI.SS2Active[instance] [3] Sempre 0

module:SI.SOSStandstill[instance] [4] Sempre 0

module:SI.SafetyFault[instance] [6] 1 = Falha de parada segura presente

module:SI.RestartRequired[instance] [7] 1 = É necessário fazer reset

module:SI.SafeStatus[instance] SINT Coleção de bits listados abaixo.

module:SI.TorqueDisabled[instance] [0] 0 = Torque permitido

1 = Torque desabilitado

module:SI.BrakeEngaged[instance] [1] Sempre 0

module:SI.MotionStatus[instance] [2] Sempre 0

module:SI.MotionPositive[instance] [3] Sempre 0

module:SI.MotionNegative[instance] [4] Sempre 0

module:SI.FunctionSupport[instance] SINT Coleção de bits listados abaixo.

module:SI.PrimaryFeedbackValid[instance] [0] 0 = Realimentação primária não configurada ou com falha

1 = O valor da realimentação primária é válido

module:SI.SecondaryFeedbackValid[instance] [1] Coleção de bits listados abaixo.

module:SI.DiscrepancyCheckingActive[instance] [2] 1 = A verificação de discrepância de velocidade de realimentação está ativa

module:SI.SBCReady[instance] [3] Sempre 0

module:SI.SS1Ready[instance] [4] 0 = A função SS1 baseada no inversor não está configurada ou está com falha

1 = A função SS1 baseada no inversor está configurada e pronta para operação

module:SI.SS2Ready[instance] [5] Sempre 0

module:SI.SOSReady[instance] [6] Sempre 0



Tabela 35 – Tags do conjunto da saída de segurança

Nome do tag do conjunto de saída de segurança(saída para o controlador de segurança)


module:SO.PassThruDataA[instance] DINT Contêiner de dados de 32 bits que armazena dados de segurança de propósito geral transmitidos do controlador de segurança.

module:SO.PassThruDataB[instance] DINT Contêiner de dados de 32 bits que armazena dados de segurança de propósito geral transmitidos do controlador de segurança.

module:SO.PassThruStopStatus[instance] SINT Coleta de bits de status da função de parada segura.

module:SO.SBCIntegrity[instance] [0] Status de um freio de segurança externo controlado pela função SBC.

0 = Falha no SBC. O status do freio, liberado ou acionado, é indeterminado.

1 = Nenhuma falha detectada.

module:SO.SBCActive[instance] [1] Indica se a função SBC está ativa e se a sequência para ajustar o freio de segurança foi iniciada. Esta função está disponível apenas como uma função baseada no controlador.

0 = A função SBC não está ativa

1 = A função SBC está ativa

module:SO.SBCBrakeEngaged[instance] [2] Indica se o freio de segurança externo está acionado pela função SBC baseada no controlador.

0 = O freio está acionado

1 = O freio está liberado

module:SO.SS1Active[instance] [3] Indica se a função SS1 baseada no controlador está ativa.



module:SO.SS2Active[instance] [4] Indica se a função SS2 baseada no controlador está ativa.



module:SO.SOSActive[instance] [5] Indica se a função SOS baseada no controlador está ativa.

0 = A função SOS não está ativa

1 = A função SOS está ativa

module:SO.SOSStandstill[instance] [6] Indica se a função SOS baseada no controlador detectou a paralisação de acordo com a configuração da função.

0 = O eixo monitorado não está paralisado

1 = O eixo monitorado está paralisado

module:SO.PassThruSpeedLimitStatus[instance] SINT Coleção de bits de status da função de limite.

module:SO.SLSActive[instance] [2] Indica se a função SLS baseada no controlador está ativa.

0 = A função SLS não está ativa

1 = A função SLS está ativa

module:SO.SLSLimit[instance] [3] Indica se a função SLS baseada no controlador detectou que a velocidade do eixo monitorado está acima da referência.

0 = O eixo está abaixo da velocidade de referência

1 = O eixo está acima ou igual à velocidade de referência

module:SO.SDIActive[instance] [6] Indica se a função SDI baseada no controlador está ativa.

0 = A função SDI não está ativa

1 = A função SDI está ativa

module:SO.SDILimit[instance] [7] Indica se a função SDI baseada no controlador detectou movimento maior que o limite na direção inesperada.

0 = Limite não alcançado

1 = Movimento inesperado

module:SO.PassThruPositionLimitStatus[instance] SINT Coleção de bits indicando o status do limite da função de monitoramento de funções baseadas no controlador. Os bits estão listados abaixo.

module:SO.SLPActive[instance] [2] Indica se a função SLP baseada no controlador está ativa.

0 = A função SLP não está ativa

1 = A função SLP está ativa

module:SO.SLPLimit[instance] [3] Indica se a função SLP baseada no controlador detectou que a posição do eixo monitorado está fora dos limites de referência.

0 = A posição do eixo está dentro dos limites

1 = A posição do eixo está fora dos limites

module:SO.SFHomed[instance] [7] Status da função de retorno à posição inicial de SFX baseada no controlador.

1 = SFX na posição inicial

module:SO.PassThruStopFaults[instance] SINT Coleta de bits indicando o status de falha de segurança das funções de segurança baseadas no controlador. Os bits estão listados abaixo.

module:SO.SFXFault[instance] [0] Indica se ocorreu uma falha com a função SFX baseada no controlador.


1 = Falha



module:SO.SBCFault[instance] [1] Indica se ocorreu uma falha com a função SBC baseada no controlador.


1 = Falha

module:SO.SS1Fault[instance] [2] Indica se ocorreu uma falha com a função SS1 baseada no controlador.


1 = Falha

module:SO.SS2Fault[instance] [3] Indica se ocorreu uma falha com a função SS2 baseada no controlador.


1 = Falha

module:SO.SOSFault[instance] [4] Indica se ocorreu uma falha com a função SOS baseada no controlador.


1 = Falha

module:SO.PassThruLimitFaults[instance] SINT Coleta de bits indicando o status de falha de segurança das funções de segurança baseadas no controlador. Os bits estão listados abaixo.

module:SO.SLSFault[instance] [1] Falha de SLS baseado no controlador.


1 = Falha

module:SO.SDIFault[instance] [2] Falha de SDI baseado no controlador.


1 = Falha

module:SO.SLPFault[instance] [4] Falha de SLP baseado no controlador.


1 = Falha

module:SO.SafetyStopFunctions[instance] SINT Uma coleção de bits usada para ativar (solicitar) funções de segurança, conforme listado abaixo.

module:SO.STOOutput[instance] [0] 0 = Ativar função STO

1 = Permitir torque

module:SO.SBCOutput[instance] [1] Função baseada no inversor não disponível.

module:SO.SS1Request[instance] [2] 0 = Remover solicitação de SS1

1 = Ativar função SS1 baseada no inversor

module:SO.SS2Request[instance] [3] Função baseada no inversor não disponível.

module:SO.SOSRequest[instance] [4] Função baseada no inversor não disponível.

module:SO.ResetRequest[instance] [7] 0 -> 1 transição redefine a função de parada segura baseada no inversor.

Tabela 35 – Tags do conjunto da saída de segurança (Continuação)

Nome do tag do conjunto de saída de segurança(saída para o controlador de segurança)




Atributos de realimentação de segurança

Os atributos de realimentação de segurança fornecem informações de configuração e status para realimentação de segurança. Os inversores de eixo único têm duas instâncias de realimentação de segurança e inversores de eixo duplo têm quatro instâncias de realimentação de segurança. Os atributos de realimentação de segurança fornecem dados de status e configuração. Todos os atributos podem ser lidos usando mensagens explícitas. Os atributos que podem ser gravados estão indicados em Tabela 37. Os atributos de configuração só podem ser lidos usando mensagens explícitas.

Tabela 36 – Números de instância da realimentação de segurança

Instância Safety Feedback Inversor Kinetix 5700 Categoria Motion Safety Realimentação

1Inversores de eixo simples Segurança de movimento

PrincipalInversores de eixo duplo Segurança de movimento 1


SecundáriaInversores de eixo duplo Segurança de movimento 2

3 Inversores de eixo duplo (apenas)

Segurança de movimento 2Principal

4 Secundária

Tabela 37 – Atributos de realimentação de segurança (Classe 0x58)

ID do atributoDecimal (Hex)

Nome do atributo Descrição do atributo Valores

1 (0x1) Velocity Data TypeDetermina o tipo de dados de velocidade e aceleração de realimentação e todos os atributos relacionados.

1 = REAL (codificado)

2 (0x2) Posição de realimentação Posição real do dispositivo de realimentação.

Número de realimentações

Dados de segurança com um valor seguro definido pela função Position Safe State Behavior

3 (0x3) Velocidade da realimentação Velocidade real do dispositivo de realimentação.

Unidades de realimentação/s

Dados de segurança com um valor seguro definido pela função Velocity Safe State Behavior.

4 (0x4) Feedback Acceleration Aceleração real do dispositivo de realimentação.Unidades de realimentação/s²

Dados de segurança com um estado de segurança de 0.

5 (0x5) Feedback Mode Modo Motion Feedback.0 = Não usado (padrão)

1 = Usado

8 (0x8) Feedback Fault Status desse canal de realimentação de movimento.0 = Sem falha

1 = Com falha



9 (0x9) Feedback Fault Reason Determina a causa da falha detectada.

0 = Reservado

1 = Sem falha

2 = Configuração inválida

3 = Excedeu a velocidade máx

4 = Excedeu a aceleração máx

5 = Erro de Sen2+Cos2

6 = Erro de quadratura

7 = Erro de discrepância

8 = Parceiro com falha

9 = Erro de tensão de alimentação

10 =Ruído de sinal de realimentação

11 =Sinal de realimentação perdido

12 = Perda de dados de realimentação

13 = Falha do dispositivo de realimentação

100 = Diferença de DSL ECN

101 = UEI inesperado de DSL

102 = Falha de comparação de posição DSL

103 = Falha na soma de verificação da posição DSL

104 = Falha do FPGA do Multieixo DSL

105 = Falha na mensagem de teste DSL

106 = Falha de autoteste de inicialização DSL

10 (0xA) Reset Feedback FaultRedefine uma falha de realimentação de movimento (acesso de leitura/gravação).

Transição de 0 a 1 necessária para redefinir

11 (0xB) Position Safe State Behavior Define o comportamento do relatório de valor quando há falha. 2 = Manter último valor

13 (0xD) Velocity Safe State Behavior Define o comportamento do relatório de valor quando há falha. 0 = Usar valor Velocity Safe State (padrão)

14 (0xE) Velocity Safe State Value Valor Safe Velocity Feedback e Acceleration Feedback. Padrão = 0

15 (0xF) Feedback Resolution UnitUnidade de medida para resolução de realimentação usada pelo atributo Feedback Cycle Resolution.

Padrão = 0

16 (0x10) Feedback Unit Unidade de medida para o dispositivo de realimentação. 0 = Rev (padrão)

17 (0x11) Tipo de realimentação Identifica o tipo de dispositivo de realimentação.

0 = Não especificado (padrão)

2 = Seno/cosseno

3 = Hiperface

4 = Seno/cosseno EnDat

7 = Hiperface DSL

18 (0x12) Feedback Polarity

A polaridade de realimentação Normal fornece valores de posição crescentes quando o dispositivo de realimentação é movido na posição de acordo com as especificações do fabricação do encoder. Para os dispositivos de realimentação internos dos motores Allen-Bradley®, a direção Normal é a rotação no sentido horário do eixo em relação à extremidade do eixo do motor.

0 = Normal (padrão)

1 = Invertido

19 (0x13) Feedback Cycle ResolutionÉ o número de ciclos de realimentação por revolução do encoder. Para um encoder Sen/Cos, é o número de ciclos sinusoidais por revolução.

0 = Padrão

20 (0x14) Feedback Cycle interpolationEsse valor é o número de realimentações por ciclo de realimentação. Esse valor é sempre 4 para sen/cos ou encoders incrementais e 1 para encoders DSL.

Números/ciclo

Padrão = 0

4 para tipo de realimentação=2/3/4

Caso contrário 1

22 (0x16) Velocity Average Time

Um filtro de média de movimento é aplicado à velocidade fornecida pela instância Motion Safety do inversor. Esse parâmetro especifica a janela de tempo em que a média é tomada. A velocidade de realimentação é fornecida pelo tipo de dados REAL.

0 = Desabilitar média (padrão)

1 a 65565 ms

31 (0x1F) Motion PositiveIndica o movimento positivo de acordo com a direção e o atributo Standstill Speed.

0 = Sem movimento positivo

1 = Movimento positivo

Tabela 37 – Atributos de realimentação de segurança (Classe 0x58) (Continuação)





Atributos da função Safe Stop

Os atributos da função Safe Stop fornecem informações de configuração e status da realimentação de segurança.

Os inversores de eixo único têm uma instância de função de parada segura e os inversores de eixo duplo têm duas instâncias de função de parada segura. Os atributos da função safe Stop fornecem dados de status e configuração. Todos os atributos podem ser lidos usando mensagens explícitas. Os atributos que podem ser gravados estão indicados na tabela. Os atributos de configuração podem ser lidos, mas não podem ser gravados usando uma mensagem explícita.

Tabela 38 – Números de instância da função safe Stop

32 (0x20) Motion NegativeIndica o movimento negativo de acordo com a direção e o atributo Standstill Speed.

0 = Sem movimento negativo

1 = Movimento negativo

33 (0x21) Standstill Speed Define a velocidade abaixo da qual o movimento é considerado parado.Unidades de realimentação/s

Padrão = 0

110 (0x6E) Feedback ValidO objeto Safety Feedback é compatível, está configurado, não apresenta falha e está produzindo dados de realimentação de segurança válidos em um dispositivo de realimentação conectado.

0 = Dados inválidos de realimentação de segurança

1 = Dados válidos de realimentação de segurança

Tabela 37 – Atributos de realimentação de segurança (Classe 0x58) (Continuação)



Instância Safe Stop Inversor Kinetix 5700 Categoria Motion Safety


Inversores de eixo duplo Segurança de movimento 1

2 Inversores de eixo duplo Segurança de movimento 2

Tabela 39 – Atributos da função de parada segura (Classe 0x5A)



10 (0xA) Safety Reset Redefine todas as funções de segurança. Transição de 0 a 1 necessária para redefinir

11 (0xB) Restart TypeSeleciona o comportamento de reinício da função de segurança durante a operação.

1 = Automático

12 (0xC) Cold Start TypeSeleciona o comportamento de reinício da função de segurança ao aplicar energia ao controlador ou alterar o modo para Run.

1 = Automático

20 (0x14) Safety Feedback InstanceID da Instância de uma instância de realimentação de segurança para fornecer dados de posição, velocidade e aceleração usados por funções de parada seguras.

0 = Sem realimentação (padrão)

1,2 = 2198-Sxxx-ERS4

1,2,3,4 = 2198-Dxxx-ERS4

21 (0x15) Safety Feedback Fault Cópia do status de realimentação da instância de realimentação de segurança.0 = Sem falha

1 = Com falha



22 (0x16) Safety Feedback Fault Type Condição detectada que causou falha no atributo de status de realimentação.

0 = Reservado

1 = Sem falha

2 = Configuração inválida 1

3 = Excedeu a velocidade máx 1

5 = Erro de Sen2+Cos2 1

6 = Erro de quadratura 1

7 = Erro de discrepância 1

8 = Parceiro com falha 1

9 = Erro de tensão de alimentação 1

10 =Ruído de sinal de realimentação 1

11 =Sinal de realimentação perdido 1

12 = Perda de dados de realimentação 1

13 = Falha do dispositivo de realimentação 1

52 = Configuração inválida 2

53 = Excedeu a velocidade máx 2

55 = Erro de Sen2+Cos2 2

56 = Erro de quadratura 2

57 = Erro de discrepância 2

58 = Parceiro com falha 2

59 = Erro de tensão de alimentação 2

60 =Ruído de sinal de realimentação 2

61 =Sinal de realimentação perdido 2

62 = Perda de dados de realimentação 2

63 = Falha do dispositivo de realimentação 2

30 (0x1E) Safety Function Fault Lógica OR de todos os atributos de falha que fazem referência a essa instância.0 = Sem falha

1 = Com falha

31 (0x1F) Safety Stop Fault Lógica OR de todos os atributos de falha de parada nessa instância.0 = Sem falha

1 = Com falha

32 (0x20) Safety Limit FaultLógica OR de todos os atributos de falha de limite que fazem referência a essa instância.

0 = Sem falha

Sem funções de limite compatíveis

33 (0x21) Safety Limit ActiveLógica OR de todos os atributos de limites ativos que fazem referência a essa instância.

0 = Sem falha

Sem funções de limite compatíveis

34 (0x22) Restart Required Uma função de parada foi ativada e o tipo de reinicialização é manual.0 = Reinicialização não obrigatória

1 = Reinicialização obrigatória

40 (0x28) Safety Stop Status Coletânea de bits de status de parada de segurança:

Bit

0 = Falha na função de segurança

1 = Reinicialização de segurança

2 = Reinicialização obrigatória

3 = STO ativo


7 = SS1 ativo

41 (0x29) Safety Stop Faults Coletânea de bits de status de parada de segurança:

Bit

2 = Falha na realimentação

3 = Falha no STO

4 = Falha no SS1

5 = Falha no SS2

6 = Falha no SOS

7 = Falha no SBC

8 = Falha no SMT

50 (0x32) Connection Loss ActionA conexão de saída de segurança foi perdida (ou fechada) e o atributo Connection Loss Action opcional está definido como STO (padrão).

0 = STO (padrão)

1 = SS1

51 (0x33) Connection Idle ActionO bit Run/Idle da conexão de saída de segurança foi de Run para Idle e o atributo Connection Idle Action opcional está definido como STO (padrão).

0 = STO (padrão)

1 = SS1

Tabela 39 – Atributos da função de parada segura (Classe 0x5A) (Continuação)





100 (0x64) Safety IO Status Estado das entradas MPU

Bit

0 = PWM ligado (1 ligado)

1 = PWM ativar A (1 habilitado)

2 = Habilitar indicação A (1 habilitado)

3 = Habilitar teste A (1 habilitado)

4 = Entrada de segurança A (0 energizado)

8 = Teste de pulso habilitado (1 Habilitado)

9 = PWM ativar B (1 habilitado)

10 = Habilitar indicação B (1 habilitado)

11 = Habilitar teste B (1 habilitado)

12 = Status de alimentação do PMW (0 ligado)

13 = Entrada de segurança B (0 energizado)

101 (0x65) STO DelayEspecifica o tempo de atraso do STO ativo ao Torque desabilitado Esse atraso permite que um freio externo seja acionado antes de desabilitar o torque.

Atraso em milissegundos

Padrão = 0

110 (0x6E) SBC ReadyA função de segurança Safe Break Control é compatível, está configurada e pronta para operação.

0 = Não preparada

A função SBC não é compatível

111 (0x6F) SS1 ReadyA função de segurança Safe Stop 1 é compatível, está configurada e pronta para operação.

0 = Não preparada

1 = Preparada

112 (0x70) SS2 Ready A função de segurança Safe Stop 2 está configurada e pronta para ativação.0 = Não preparada

A função SS2 não é compatível

113 (0x71) SOS ReadyA função de segurança Safe Operating Stop está configurada e pronta para ativação.

0 = Não preparada

A função SOS não é compatível

114 (0x72) SMT ReadyA função de segurança Safe Motor Temperature está configurada e pronta para ativação.

0 = Não preparada

A função SMT não é compatível

260 (0x104) Modo STO Modo safe torque-off.1 = Usado

2 = Permitir torque

261 (0x105) STO OutputHabilita ou desabilita a energia para o motor que pode gerar torque (ou força no caso de um motor linear).

0 = Desabilitar torque

1 = Permitir torque

Dados de segurança com um estado de segurança de 0.

262 (0x106) STO Active Saída do bloco de ativação do STO0 = Permitir torque

1 = Desabilitar torque

263 (0x107) STO Fault Safe torque-off fault0 = Sem falha

1 = Com falha

264 (0x108) Tipo de falha STO Informações detalhadas sobre uma falha.

1 = Sem falha


3 = Erro de circuito

4 = Preso em Low

5 = Preso em High

6 = Conexão cruzada

102 = Discrepância de entrada STO fisicamente conectada

104 = Entrada STO fisicamente conectada ativa na segurança de rede

265 (0x109) STO ActivationCadeia de bits mostrando o status de todas as entradas para o bloco de ativação STO.

Bit

0 = Saída STO ativa

1 = SS1 concluído

2 = Falha de parada de segurança

3 = Falha de limite de segurança

4 = Ação de limite de segurança

5 = Perda de conexão

6 = Conexão inativa






266 (0x10A) Torque disabled Status de Safe Torque-off.0 = Torque permitido


280 (0x118) SS1 Mode Modo Safe Stop 1

0 = Não usado

1 = SS1 sincronizado (padrão)

2 = SS1 monitorado

281 (0x119) SS1 Request Seleciona a solicitação de Safe Stop 1.0 = Nenhuma solicitação

1 = Solicitação

282 (0x11A) SS1 Active Função Safe Stop 1 ativa.0 = Não ativo

1 = Ativo

283 (0x11B) SS1 Fault Falha na função Safe Stop 10 = Sem falha

1 = Com falha

284 (0x11C) SS1 Fault Type Descreve informações detalhadas sobre a falha.

1 = Sem falha


3 = Taxa de desaceleração

4 = Tempo máximo

100 = Solicitação de STO durante SS1

101 = Solicitação de SS1 quando a realimentação não é válida

285 (0x11D) SS1 Max Stop Time Tempo permitido para parar.0 a 65535 milissegundos

Padrão = 0

286 (0x11E) SS1 Standstill Speed Define a velocidade abaixo da qual o movimento é considerado parado.Unidades de realimentação/s

Padrão = 0

287 (0x11F) SS1 Stop Monitor Delay O atraso antes da desaceleração é monitorado.0 a 65535 milissegundos

Padrão = 0

288 (0x120) SS1 Decel Ref Rate Taxa mínima de desaceleração ao parar.Unidades de realimentação/s²

0 = Nenhuma verificação de desaceleração (padrão)

289 (0x121) SS1 Activation A origem da ativação de SS1.

Bit

0 = Solicitação de SS1

0 = Solicitação de SS1

1 = Limite seguro ativo

2 = Perda de conexão

3 = Conexão inativa

290 (0x122) SS1 Decel Ref ToleranceDefine a tolerância de velocidade aplicada à verificação de rampa de desaceleração. Esse atributo é opcional na implementação.

Unidades de realimentação/s2

Padrão = 0

291 (0x123) SS1 Ext Max Stop TimeTempo permitido para parar com alcance estendido para possibilitar tempos de parada longos. Esse atributo é opcional na implementação.

0 a 4294967296 ms

Padrão = 0

292 (0x124) SS1 Max Stop Time SourceSeleciona qual atributo Max Stop Time determina o tempo permitido para parar. Deve ser suportado se o atributo SS1 Ext Max Stop Time opcional for aceito.

0 = Tempo máximo de parada

1 = Tempo máximo de parada estendido

303 (0x12F) SS2 Fault Falha na função Safe Stop 20 = Sem falha

1 = Com falha

304 (0x130) SS2 Fault Type Informações detalhadas sobre uma falha.

1 = Sem falha


A função SS2 não é compatível

323 (0x143) SOS Fault Falha na função Safe Operating Stop0 = Sem falha

1 = Com falha

324 (0x144) SOS Fault Type Informações detalhadas sobre uma falha.

1 = Sem falha


A função SOS não é compatível

341 (0x155) SMT Fault Falha na função Safe Motor Temperature0 = Sem falha

1 = Com falha






Atributos da realimentação de canal duplo

Esses parâmetros são definidos usando a aplicação Logix Designer somente quando a realimentação de canal duplo está configurada. Esses atributos não podem ser definidos individualmente usando mensagens explícitas, mas podem ser lidos usando um comando de mensagem.

342 (0x156) SMT Fault Type Informações detalhadas sobre uma falha.

1 = Sem falha


A função SMT não é compatível

363 (0x16B) SBC Fault Falha na função Safe Break Control0 = Sem falha

1 = Com falha

364 (0x16C) SBC Fault Type Informações detalhadas sobre uma falha.

1 = Sem falha


A função SBC não é compatível




Tabela 40 – Atributos Dual Channel Feedback (Classe 0x59)



1 (0x1) Dual Channel ModeSeleciona o modo para os dois canais do atributo Safety Dual Channel Feedback.

0 = Realimentação simples

1 = Verificação de velocidade dupla

2 (0x2)Dual Channel Evaluation Status

Status da avaliação de canal duplo0 = Sem discrepância

1 = Discrepância detectada

3 (0x3) Discrepancy Time O limite de tempo em que a discrepância de entrada se torna um erro.0 = Sem monitoramento (padrão)

1 a 65535 ms

4 (0x4) Primary Feedback InstanceID da instância de um dos pares de instâncias de realimentação de segurança que formam a realimentação de canal duplo de segurança (canal primário).

Padrão = 0, sem pareamento

5 (0x5)Secondary Feedback Instance

ID da segunda instância do par de realimentação de segurança de canal duplo (canal secundário).

Padrão = 0, sem pareamento

6 (0x6) Velocity RatioRazão da velocidade do canal primário dividida pela velocidade do canal secundário.

Valor REAL positivo

7 (0x7)Velocity Discrepancy Deadband

Diferença permitida para o canal. Padrão = 0, sem zona morta

8 (0x8)Velocity Discrepancy Measured

Discrepância de velocidade medida. Unidades de realimentação/s

9 (0x9) Velocity Discrepancy Status Status da avaliação de canal duplo0 = Sem discrepância

1 = Discrepância detectada

110 (0x6E) Discrepancy Checking ActiveO objeto Safety Dual Channel Feedback é compatível, está configurado para a operação de canal duplo, verifica ativamente a discrepância de dados de realimentação primária e secundária e nenhuma discrepância foi detectada.

0 = Verificação de discrepância de realimentação inativa

1 = Verificação de discrepância de realimentação ativa


Apêndice B

Lista de verificação de validação da função de segurança

Use este apêndice para validar as instruções de segurança de acionamento. Cada instrução tem uma lista de verificação com comandos de teste e resultados para verificar se há operação normal e cenários de operação anormal.

Tópico Página

Parada segura 1 (SS1) 106

Parada segura 2 (SS2) 108

Velocidade de operação segura (SOS) 111

Velocidade limitada segura (SLS) 113

Posição limitada segura (SLP) 114

Direção segura (SDI) 116

Interface de realimentação segura (SFX) 117

Controle de freio seguro (SBC) 119


Apêndice B Lista de verificação de validação da função de segurança

Parada segura 1 (SS1) Use esta lista de verificação de instruções SS1 para verificar a operação normal e os cenários de operação anormal.

IMPORTANTE Faça a verificação e a validação de E/S antes de validar seu programa ladder

de segurança. A instrução SFX deve ser verificada na aplicação.

Quando possível, use operandos imediatos para instruções para reduzir a

possibilidade de erros sistemáticos em seu programa ladder.

Operandos de instrução devem ser verificados para o seu programa ladder

de segurança.

Tabela 41 – Lista de verificação de SS1

Tipo de teste Descrição do teste Status do teste

Operação normal.

Iniciar um comando Start.• Verificar se a máquina está em uma condição de operação normal• Verificar o status adequado da máquina e o status do programa de aplicação de segurança

Operar a máquina na velocidade desejada do sistema operacional.

Configurar uma tendência com escala de tempo esperada e os seguintes tags para capturar graficamente essas informações:• SFX_Name.ActualSpeed• SS1_Name.SpeedLimit• SS1_Name.DecelerationRamp• SS1_Name.O1

Iniciar demanda de SS1

Verificar se a saída de instrução SS1_Name.01 é desativada sem gerar uma falha e que o inversor inicie uma instrução STO.• Verificar se a instrução STO desenergiza o motor para uma condição de segurança normal.

Enquanto o sistema estiver parado com os subsistemas do sensor em um estado seguro, inicie um comando Start.• Verificar se a instrução STO permanece desenergizada para uma condição de segurança normal• Verificar o status adequado da máquina e o status do programa de aplicação de segurança

Enquanto o sistema estiver parado com a demanda SS1 removida, inicie um comando Reset das instruções STO e SS1.• Verificar se a instrução STO permanece desenergizada• Verificar o status adequado da máquina e o status do programa de aplicação de segurança

Operação anormal 1

Alterar a taxa de desaceleração de movimento real dentro da tarefa de movimento associada a essa função SS1, de modo que fique mais lenta do que o limite de velocidade calculado usado pela instrução SS1.





Verificar se a instrução gera uma falha de desaceleração e se o inversor inicia uma instrução STO.• Verificar se a instrução STO desenergiza o motor para uma condição de segurança normal




Lista de verificação de validação da função de segurança Apêndice B

Operação normal 2

Alterar a taxa de desaceleração de movimento dentro da tarefa de movimento associada a esta função SS1, de modo que o tempo de atraso de parada seja excedido sem provocar uma falha de desaceleração.





Verificar se a instrução gera uma falha máxima de tempo e se o inversor inicia uma instrução STO.• Verificar se a instrução STO desenergiza o motor para uma condição de segurança normal



Tabela 41 – Lista de verificação de SS1 (Continuação)




Parada segura 2 (SS2) Use esta lista de verificação de instruções SS2 para verificar a operação normal e os cenários de operação anormal.






de segurança.

Tabela 42 – Lista de verificação da instrução SS2


Operação normal.



Configurar uma tendência com escala de tempo esperada e os seguintes tags para capturar graficamente essas informações:• SFX_Name.ActualSpeed• SS2_Name.SpeedLimit• SS2_Name.DecelerationRamp• SS2_Name.ActualPosition• SS2_Name.StandstillSetPoint• SS2_Name.Output 1


Verificar se enquanto a instrução SS2 estiver monitorando o motor desacelera abaixo da configuração SS2_Name.SS2StandstillSpeed e, em seguida, mantém uma velocidade abaixo de SS2_Name.SOSStandstillSpeed (ou para o modo de posição, mantém o SS2_Name.StandstillSetpoint sem exceder a configuração SS2_Name.StandstillDeadband).

Enquanto o sistema estiver no estado de parada e com os subsistemas do sensor em um estado seguro, remova a demanda do SS2.• Verificar o status adequado da máquina e o status do programa de aplicação de segurança.

Retomar a operação normal da máquina.• Verificar o status adequado da máquina e o status do programa de aplicação de segurança.


Alterar a taxa de desaceleração de movimento real dentro da tarefa de movimento associada a essa função SS2, de modo que fique mais lenta do que o limite de velocidade calculado usado pela instrução SS2.





Verificar se a instrução gera uma falha de desaceleração e se o inversor inicia uma instrução STO.• Verificar se a instrução STO desenergiza o motor para uma condição de segurança normal





Operação normal 2

Alterar a taxa de desaceleração de movimento dentro da tarefa de movimento associada a esta função SS2, de modo que o tempo de atraso de parada seja excedido sem provocar uma falha de desaceleração.





Verificar se a instrução gera uma falha máxima de tempo e se o inversor inicia uma instrução STO.• Verificar se a instrução STO é desenergizada para uma condição de segurança normal



Operação anormal 3 (Modo Speed)


Operar a máquina na velocidade máxima (normal) do sistema operacional.



Verificar se enquanto a instrução SS2 estiver monitorando, o motor desacelera abaixo da configuração SS2_Name.SS2StandstillSpeed e, em seguida, mantém uma velocidade abaixo de SS2_Name.SOSStandstillSpeed.

Enquanto o sistema estiver no estado de parada, inicie um comando de movimento que viole a velocidade de parada.• Verificar se a falha de velocidade de parada é gerada e se STO é iniciado• Verificar se a instrução STO é desenergizada para uma condição de segurança normal



Tabela 42 – Lista de verificação da instrução SS2 (Continuação)




Operação anormal 4 (Modo Position)





Verificar se, enquanto a instrução SS2 estiver monitorando, o motor mantém SS2_Name.StandstillSetPoint sem exceder a configuração SS2_Name.StandstillDeadband.

Enquanto o sistema estiver no estado de parada, inicie um comando de movimento que viole a zona morta de parada.• Verificar se a falha da posição de parada é gerada e se STO é iniciado• Verificar se a instrução STO é desenergizada para uma condição de segurança normal



Tabela 42 – Lista de verificação da instrução SS2 (Continuação)




Velocidade de operação segura (SOS)

Use esta lista de verificação de instruções SOS para verificar a operação normal e os cenários de operação anormal.






de segurança.

Tabela 43 – Lista de verificação instrução SOS


Operação normal.



Configurar uma tendência com escala de tempo esperada e os seguintes tags para capturar graficamente essas informações:• SFX_Name.ActualSpeed• SFX_Name.ActualPosition• SOS_Name.StandstillSpeed• SOS_Name.StandstillDeadband• SOS_Name.Output 1

Iniciar demanda de SOS

Verificar se, enquanto a instrução SOS mantém uma velocidade abaixo deSOS_Name.StandstillSpeed (ou para o modo de posição, mantém a posição dentro da configuração SOS_Name.StandstillDeadband).

Enquanto o sistema estiver parado e com os subsistemas do sensor em um estado seguro, remova a demanda do SOS.• Verificar o status adequado da máquina e o status do programa de aplicação de segurança

Retomar a operação normal da máquina.• Verificar o status adequado da máquina e o status do programa de aplicação de segurança

Operação anormal 1 (Modo Speed)





Verificar se a instrução SOS mantém uma velocidade abaixo do SOS_Name.StandstillSpeed.

Enquanto o sistema estiver no estado de parada, inicie um comando de movimento que viole o SOS_Name.StandstillSpeed.• Verificar se a falha de velocidade de parada é gerada e se o STO foi iniciado• Verificar se a instrução STO é desenergizada para uma condição de segurança normal


Enquanto o sistema estiver parado com a demanda do SOS removida, inicie um comando Reset das instruções STO e SOS.• Verificar se a instrução STO permanece desenergizada• Verificar o status adequado da máquina e o status do programa de aplicação de segurança



Operação anormal 2 (Modo Position)





Verificar se a instrução SOS mantém a posição dentro da configuração SOS_Name.StandstillDeadband.

Enquanto o sistema estiver no estado de parada, inicie um comando de movimento que viole o SOS_Name.StandstillDeadband.• Verificar se a falha da posição de parada é gerada e se STO é iniciado• Verificar se a instrução STO é desenergizada para uma condição de segurança normal


Enquanto o sistema estiver parado com a demanda do SOS removida, inicie um comando Reset das instruções STO e SOS.• Verificar se a instrução STO permanece desenergizada• Verificar o status adequado da máquina e o status do programa de aplicação de segurança

Tabela 43 – Lista de verificação instrução SOS (Continuação)




Velocidade limitada segura (SLS)

Use esta lista de verificação de instruções SLS para verificar a operação normal e os cenários de operação anormal.






de segurança.

Tabela 44 – Lista de verificação da instrução SLS


Operação normal.


Operar a máquina dentro da faixa de velocidade desejada.

Configurar uma tendência com escala de tempo esperada e os seguintes tags para capturar graficamente essas informações:

SFX_Name.ActualSpeed

SLS_Name.SLSLimit

SLS_Name.ActiveLimit

SLS_Name.Output 1

Iniciar demanda de SLS

Verificar se o inversor atinge a velocidade abaixo de SLS_Name.ActiveLimit sem ativar a saída SLS_Name.SLSLimit.

Enquanto o sistema estiver no estado de monitoramento do SLS e com os subsistemas do sensor em um estado seguro, remova a demanda do SLS.• Verificar o status adequado da máquina e o status do programa de aplicação de segurança




Operar a máquina dentro da faixa de velocidade normal.

Configurar uma tendência com escala de tempo esperada e os seguintes tags para capturar graficamente essas informações:

SFX_Name.ActualSpeed

SLS_Name.SLSLimit

SLS_Name.ActiveLimit

SLS_Name.Output 1

Iniciar demanda de SLS

Verificar se o inversor atinge a velocidade abaixo de SLS_Name.ActiveLimit sem ativar a saída SLS_Name.SLSLimit.

Enquanto o sistema estiver no estado de monitoramento de SLS, iniciar um comando de movimento que viole o SLS_Name.ActiveLimit.• Verificar se a saída SLS_Name.SLSLimit está ativada e se a ação de parada programada foi iniciada

Enquanto o sistema estiver parado com os subsistemas do sensor em um estado seguro, inicie um comando Start.• Verificar o status adequado da máquina e o status do programa de aplicação de segurança

Enquanto o sistema está parado, iniciar um comando Reset.• Verificar o status adequado da máquina e o status do programa de aplicação de segurança



Posição limitada segura (SLP) Use esta lista de verificação de instruções SLP para verificar a operação normal e os cenários de operação anormal.






de segurança.

Tabela 45 – Lista de verificação da instrução SLP


Operação normal.


Operar a máquina dentro da faixa de posição desejada.

Configurar uma tendência com escala de tempo esperada e os seguintes tags para capturar graficamente essas informações:• SFX_Name.ActualPosition• SLP_Name.SLPLimit• SLP_Name.PositiveTravelLimit• SLP_Name.NegativeTravelLimit• SLP_Name.Output 1

Iniciar demanda de SLP

Verificar se o inversor alcança e mantém uma posição entre o SLP_Name.PositiveTravelLimit e o SLP_Name.NegativeTravelLimit sem ativar a saída SLP_Name.SLPLimit.

Enquanto o sistema estiver no estado de monitoramento do SLP e com os subsistemas do sensor em um estado seguro, remova a demanda do SLP.• Verificar o status adequado da máquina e o status do programa de aplicação de segurança








Enquanto o sistema estiver no estado de monitoramento de SLP, iniciar um comando de movimento que viole o SLP_Name.PositiveTravelLimit.• Verificar se a saída SLP_Name.SLPLimit está ativada e se a ação de parada programada foi iniciada





Operação normal 2






Enquanto o sistema estiver no estado de monitoramento de SLP, iniciar um comando de movimento que viole o SLP_Name.NegativeTravelLimit.• Verificar se a saída SLP_Name.SLPLimit está ativada e se a ação de parada programada foi iniciada



Tabela 45 – Lista de verificação da instrução SLP (Continuação)




Direção segura (SDI) Use esta lista de verificação de instruções SDI para verificar a operação normal e os cenários de operação anormal.






de segurança.

Tabela 46 – Lista de verificação da instrução SDI


Operação normal.


Operar a máquina dentro da faixa de operação desejada.

Configurar uma tendência com escala de tempo esperada e os seguintes tags para capturar graficamente essas informações:• SFX_Name.ActualPosition• SDI_Name.SDILimit• SDI_Name.PositionWindow• SDI_Name.Output 1

Iniciar demanda de SDI

Verificar se o movimento está na direção desejada e se a saída SDI_Name.SDILimit não está ativada.

Enquanto o sistema estiver no estado de monitoramento de SDI e com os subsistemas do sensor em um estado seguro, remova a demanda SDI.• Verificar o status adequado da máquina e o status do programa de aplicação de segurança




Operar a máquina dentro da faixa de operação desejada.

Configurar uma tendência com escala de tempo esperada e os seguintes tags para capturar graficamente essas informações:• SFX_Name.ActualPosition• SDI_Name.SDILimit• SDI_Name.PositionWindow• SDI_Name.Output 1

Iniciar demanda de SDI

Verificar se o movimento está na direção desejada e se a saída SDI_Name.SDILimit não está ativada.

Enquanto o sistema estiver no estado de monitoramento de SDI, iniciar um comando de movimento que viole o SDI_Name.PositionWindow na direção não intencional.• Verificar se a saída SDI_Name.SDILimit está ativada e se a ação de parada programada foi iniciada





Interface de realimentação segura (SFX)

Use esta lista de verificação de instruções SFX para verificar a operação normal e os cenários de operação anormal.






de segurança.

Tabela 47 – Lista de verificação da instrução SFX


Operação normal de escala


Operar a máquina dentro da faixa de operação normal.

Configurar uma tendência com a escala de tempo esperada e os tags a seguir para comparar graficamente a posição de movimento e a velocidade da tarefa principal até a posição e a velocidade dimensionadas na tarefa de segurança.• Axis_Name.ActualPosition• Axis_Name.ActualSpeed• SFX_Name.ActualPosition• SFX_Name.ActualSpeed

Verificar se o padrão e a posição e a velocidade de segurança estão correlacionados conforme o esperado.

Operação de retorno normal

Iniciar um comando Start.

Iniciar um procedimento de retorno à posição inicial.• Verificar se a posição inicial na instrução SFX está definida

Configurar uma tendência com a escala de tempo esperada e os tags a seguir para comparar graficamente a posição de movimento e a velocidade da tarefa principal até a posição e a velocidade dimensionadas na tarefa de segurança.• Axis_Name.ActualPosition• SFX_Name.ActualPosition

Verificar se o padrão e a posição de segurança estão correlacionados conforme o esperado.






Desconectar a realimentação entre o motor/encoder e o inversor.

Verificar a geração de Fault Type: 100 Feedback Invalid marcando o tag Device_Name.SI.PrimaryFeedbackValid.

Verificar se a ação de falha do sistema ocorre conforme configurado.





Operação normal 2





Desconectar o cabo Ethernet entre o controlador e o inversor.

Verificar a geração de Fault Type: 101 Connection Fault marcando o tag Device_Name.SI.ConnectionFaulted.

Verificar se a ação de falha do sistema ocorre conforme configurado



Tabela 47 – Lista de verificação da instrução SFX (Continuação)




Controle de freio seguro (SBC)

Use esta lista de verificação de instruções SBC para verificar a operação normal e os cenários de operação anormal.


de segurança.




de segurança.

Tabela 48 – Lista de verificação da instrução SBC


Operação normal.

Verificar se a realimentação do freio está conectada corretamente ao módulo de entrada conforme documentado.


Configurar uma tendência com escala de tempo esperada e os seguintes tags para capturar graficamente essas informações:• SBC_Name.BO1• SBC_Name.BO2• SBC_Name.TOR• Device_Name.STOOutput

Iniciar uma solicitação SBC e iniciar o evento STO.• Verificar a coordenação esperada do início da saída STO e as saídas SBC_Name.BO1 e SBC_Name.BO2 • Verificar o status adequado da máquina e o status do programa de aplicação de segurança

Enquanto o sistema está parado, iniciar um comando Start.• Verificar se o sistema permanece desenergizado para uma condição de segurança normal• Verificar o status adequado da máquina e o status do programa de aplicação de segurança

Enquanto o sistema está parado, iniciar um comando Reset.• Verificar se o sistema permanece desenergizado para uma condição de segurança normal• Verificar o status adequado da máquina e o status do programa de aplicação de segurança

Operação anormal

Verificar se a realimentação do freio está conectada corretamente ao módulo de entrada conforme documentado.


Iniciar a função da máquina para verificar se o freio está liberado.

Configurar uma tendência com escala de tempo esperada e os seguintes tags para capturar graficamente essas informações:• SBC_Name.BO1• SBC_Name.BO2• SBC_Name.TOR• Device_Name:STOOutput

Remover os fios de realimentação do freio do módulo de entrada.

• Verificar se o código de diagnóstico apropriado é gerado• Verificar se a saída do freio SBC_Name.BO1 e SBC_Name.BO2 bits está liberada• Verificar o acionamento do freio externo





Observações:


Índice

Numerics1oo2

definição 760204-1 27

Aações 46

atributosparada segura 100realimentação 98realimentação de canal dupla 104

Bbaseadas no controlador

funções de monitoramento 9funções de parada 9

Ccategoria 3

definições de categoria de parada 11certificação

PL e SIL 11PLe 5requisitos da aplicação 36responsabilidades do usuário 11SIL 3 5TÜV Rheinland 10, 11, 75

CIPdefinição 7

Classificação SIL3 5definição 7tipos de realimentação 73

classificação SILmonitored SS1 36timed SS1 36

com base no controladorinstruções 75

conexão de segurança 19, 42

tags do conjunto de entrada 19tags do conjunto de saída 19

configurarações 46conexão de segurança 42conversão de escala 52definição de módulo 41eixos associados 40em rede 42entrada de segurança 44exemplo de conversão de escala 53, 54exemplo de realimentação dupla 63exemplo de realimentação primária 59, 69exemplo de verificação de discrepância 56fisicamente conectado 42geral 40instância de segurança de movimento 43realimentação primária 47realimentação secundária 51resolução da velocidade 50saída de segurança 44STO 57

tempo médio de velocidade 49verificação de discrepância 55

controladores de segurança compatíveis 14

Controladores GuardLogix 6, 9, 25

conversão de escala 52

exemplo 53, 54SFX 81

Ddefinição de módulo 41

definição PFH 12

diagrama de tempofalha da taxa de desaceleração 30monitored SS1 27solicitação removida 32timed SS1 26

discrepânciaexemplo de verificação 56verificação 55

Download no PCDC 37

downloads 37

DSLdefinição 7

duplaatributos de realimentação de canal 104exemplo de realimentação 63

Eeixos associados 40

em rede 42

ENdefinição 7

estado pronto para uso 22

Ffalha

ações 46códigos 88nomes 84

falha da taxa de desaceleração 30

falhas 86, 88

segurança básica 84SS1 85SS2, SOS, SBC, SLS, SLP, SDI 86STO 85

fisicamente conectado 42

função de monitor de rampa 28

exemplo 29função de parada segura

atributos 100monitored SS1 (baseada no inversor) 27tags do conjunto 34timed SS1 (baseada no inversor) 25

funções de parada baseadas no inversormonitored SS1 9timed SS1 9


Índice

Ggeral 40

IIEC

definição 7IEC 61508 11, 25

IEC 61800-5-2 11, 25

IEC 62061 11, 25

IGBTdefinição 7

instruções de segurança do acionamento 75

adicionar instrução 77dados de passagem 79exemplo 78guia 76instrução SFX 80retorno à posição inicial 82

integradomodo STO

redefinir estado STO 89

operação do modo STO 33STO 9

intervalo de teste de prova 12

ISOdefinição 7

ISO 13849-1 25

ISO 13849-1 CAT 3definições de categoria de parada 11

Llista de verificação de validação 106, 108, 111,

113, 114, 116, 117, 119

Logix 5000 6

Logix Designertags do controlador 35

Mmensagens explícitas 20

monitoramento de movimento de segurança 12

monitoramento de movimento seguroconfiguração 13

monitored SS1 9, 36

baseada no inversor 27com falha 30definição 7solicitação removida 32

movimentoconexão 18e conexão de segurança 17instâncias de segurança 15, 17, 43tags de conexão 92tags de eixo de conexão

tags de eixo 18

tarefa 14, 17

Pparada

categoria 0 27categoria 1 15

passagemdados 18, 79

PESdefinição 7

PFHdefinição 7intervalo de teste de prova 12

PLdefinição 7

PLe 5

primáriaexemplo de realimentação 59, 69realimentação 47

primárioencoder 17

Rrealimentação

atributos 98tipos 73

recursos adicionais 8

requisitos da aplicação 36

restaurar modo STO fisicamente conectado 23

retorno à posição inicial 82

Ssafe torque-off

estado pronto para uso 22integrado

modo STO 89

PFH 12SBC 119

falha 86lista de verificação de validação 119

SDI 116


secundáriarealimentação 51

secundárioencoder 17

segurançacontroladores 14entrada 44estado supervisor 20falha básica 84falhas de realimentação 86função 15, 16realimentação 86saída 44tarefa 14, 17tempo de reação 37

SFX 16, 117

conversão de escala 81instrução 80lista de verificação de validação 117


Índice

SLP 114


SLS 113


solução de problemas 88

SOS 111


SS1 15, 106


SS1-rdefinição 7

SS1-tdefinição 7

SS2 108


STO 57

classificação SIL 36falha 85integrado 9redefinir estado 89restaurar modo fisicamente conectado 23

Ttags de eixo

conexão de movimento 92tags do conjunto 34

entrada 95saída 96

tags do conjunto de entrada 19, 95

tags do conjunto de saída 19, 96

tags do controlador 35

tempo de reação 37

timedSS1 9, 36SS1 (baseada no inversor) 25SS1 definição 7

Vvelocidade

resolução 50tempo médio 49

Wwebsite

downloads de produto 37


Índice

Observações:


Publicação 2198-RM001B-PT-P – Maio de 2018 Copyright © 2018 Rockwell Automation, Inc. Todos os direitos reservados. Impresso nos EUA.

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Literature Library Instruções de instalação, manuais, folhetos e dados técnicos.

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Centro de download e compatibilidade de produtos (PCDC)

Obtenha ajuda para saber como os produtos interagem, consulte recursos e capacidades e encontre o firmware associado.

http://www.rockwellautomation.com/global/support/pcdc.page

.

A Rockwell Automation mantém informações atuais ambientais do produto em seu site http://www.rockwellautomation.com/rockwellautomation/about-us/sustainability-ethics/product-environmental-compliance.page.

Allen-Bradley, CompactLogix, ControlLogix, GuardLogix, HPK-Series, Integrated Architecture, Kinetix, Logix 5000, MP-Series, POINT Guard I/O, Rockwell Automation, Rockwell Software, Stratix e Studio 5000 Logix Designer são marcas

comerciais da Rockwell Automation, Inc.

CIP, CIP Motion, CIP Safety e EtherNet/IP são marcas comerciais da ODVA, Inc.

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funções seguras do monitor kinetix 5700, manual de

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