esteira seletora

FAG - FACULDADE ASSIS GURGACZ

MAIKON LUCIAN LENZ

MICHEL ADUR

NILSON CUSTÓDIO JUNIOR

ESTEIRA SELETORA

CASCAVEL 2011

FAG - FACULDADE ASSIS GURGACZ

MAIKON LUCIAN LENZ

MICHEL ADUR

NILSON CUSTÓDIO JUNIOR

ESTEIRA SELETORA

Trabalho apresentado na disciplina de Informática Industrial II, do curso de Bacharelado em Engenharia de Controle e Automação, da FAG, como requisito parcial de conclusão da disciplina.

Docente: Ederson Zanchet

CASCAVEL 2011

Índice de ilustrações

Figura 1 - Esquema elétrico primeira etapa .................................................... 8

Figura 2: Esquema elétrico segunda etapa .................................................... 8

Figura 3 - Placa Montada ............................................................................... 9

Figura 4 - Esteira .......................................................................................... 10

Figura 5 - Guia Metálica, medidas em cm .................................................... 11

Figura 6 - Tabelas de Entrada e Saída Respectivamente ............................ 12

Figura 7 - %A000.4 - Timer de duas ocasiões, passo 2 e passo 6 ............... 14

Figura 8 - Operando CAR responsável por carregar o valor da memória no

sistema, todos os demais testes executados serão comparados a este valor .......... 15

Figura 9 - Diagrama de Estados ................................................................... 16

Figura 10 - Janela Principal .......................................................................... 19

Figura 11 - Display2 ...................................................................................... 19

Figura 12 - Slider1 ........................................................................................ 20

Figura 13 - Slider2 ........................................................................................ 20

Figura 14 - Display2 ...................................................................................... 21

Figura 15 - Gauge1 ....................................................................................... 21

Figura 16 - Botão1 ........................................................................................ 22

Figura 17 - Programa Principal - Lógicas 0 à 2 ............................................ 29



Figura 20 - Programa de Partida - Inicia Tabelas de Entrada e Saída ......... 32

SUMARIO1. INTRODUÇÃO ............................................................................................ 6

1.1. OBJETIVO ........................................................................................... 6

2. MATERIAIS E MÉTODOS .......................................................................... 7

3. LÓGICA DE CONTROLE ......................................................................... 11

4. DIAGRAMA DE ESTADOS ...................................................................... 16

5. SISTEMA SUPERVISÓRIO ...................................................................... 17

5.1. TAGs .................................................................................................. 17

5.1.1. TAG PLC ..................................................................................... 17

5.1.2. TAG RAM .................................................................................... 18

5.2. ELEMENTOS VISUAIS ...................................................................... 19

5.2.1. DISPLAY DE ESTADOS ............................................................. 19

5.2.2. AJUSTE FINO DA VELOCIDADE NOMINAL .............................. 20

5.2.3. AJUSTE FINO DA VELOCIDADE DE PARADA .......................... 20

5.2.4. DISPLAY DE VELOCIDADE DO MOTOR ................................... 21

5.2.5. INDICADOR DE VELOCIDADE DA ESTEIRA ............................ 21

5.2.6. AVI ............................................................................................... 22

5.2.7. BOTÃO FECHA ........................................................................... 22

5.3. SCRIPTS............................................................................................ 22

5.3.1. SCRIPTS IMPLÍCITOS ÀS TAGs ................................................ 22

5.3.1.1. SENSOR_TORRE ................................................................ 23

5.3.1.2. SENSOR_INDUTIVO ............................................................ 23

5.3.1.3. SENSOR_ÓPTICO ............................................................... 24

5.3.1.4. VÁLVULA_TORRE ............................................................... 24

5.3.1.5. TELA/APLICAÇÃO................................................................ 24

5.3.2. SCRIPTS DE OBJETOS ............................................................. 25

5.3.2.1. BOTÃO FECHA .................................................................... 25

5.3.2.2. SLIDER1 ............................................................................... 25

5.3.2.3. SLIDER2 ............................................................................... 25

6. Considerações finais ................................................................................ 27

7. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ......................................................... 28

ANEXO I ...................................................................................................... 29

1. INTRODUÇÃO

Tendo sido apresentados os métodos de programação em MODO 1000 e

MODO 3000 em sala de aula, propôs-se que fosse desenvolvido um sistema capaz

de operar através de uma interface elétrica, sensores e atuadores, de forma a

evidenciar o funcionamento destes sistemas.

Seguindo este foco, o grupo desenvolveu uma esteira capaz de selecionar

três tipos diferentes de peças, e separá-las em pistas diferentes de uma esteira. A

ideia é bastante genérica, e com algumas alterações de atuadores e sensores

apenas, utilizando a mesma lógica, seria capaz de desenvolver inúmeros métodos

de seleção, seja por peso, cor, código, etc...

1.1. OBJETIVO

A esteira deverá selecionar entre 3 tipos de peças, metálica, madeira clara ou

preta. Três pistões irão atuar conforme resposta dos sensores, sendo o primeiro

para jogar a peça da torre para a esteira e outros dois para alterar o curso da

mesma.

2. MATERIAIS E MÉTODOS

Para o controle do processo foi uitlizado um controlador programável ALTUS

GR-370.

Os sinais necessários para o devido funcionamento do sistema são obtidos

através de 3 sensores, sendo eles:

1 Chave de Fim de Curso

1 Sensor Óptico

1 Sensor Indutivo

A resposta é dada pelos elementos abaixo:

1 Motor Trifásico

1 Inversor de Frequência

2 Pistões de acionamento pneumático, tanto para avanço quanto para

retorno

1 Pistão de acionamento pneumático para avanço com retorno por mola

Foi utilizado ainda uma placa interface, desenvolvida pelo grupo, para isolar

eletricamente o CLP do restante do sistema evitando que as cargas acionadas não

interfiram no sinal que será recebido e enviado pelo CLP. A placa é demonstrada no

esquema abaixo.

A interface possui fotoacopladores para garantir uma entrada com baixos

níveis de corrente e total isolamento elétrico.

As saídas são comutadas por relés eletromecânicos, que apesar de não

conseguirem atingir um tempo de resposta baixo, ainda assim é tempo suficiente

para os atuadores utilizados, já que estes são relativamente lentos e o processo em

si não demanda maior frequência de atuação.

Figura 1 - Esquema elétrico primeira etapa

Figura 2: Esquema elétrico segunda etapa

Outros elementos utilizados na montagem da esteira:

Lona e base de esteira de corrida com eixos e polia para motor

Suportes e guias metálicas

Chapa 500 mm x 800 mm x 1,5 mm de madeira compensada

Cabos com conectores do tipo banana

Figura 3 - Placa Montada

A chapa de madeira compensado foi utilizada para dar sustentação a lona da

esteira, e com os tubos metálicos foi desenvolvida uma guia para direcionar as

peças para a 1ª à esquerda do desenho. Este procedimento foi necessário já que os

pistões possuiam um curso de atuação demasiado curto para realizar o processo,

assim sendo, as peças de característica metálica deverão ser detectadas antes do

início da guia, desta forma o pistão será capaz de jogá-la para a segunda pista e

naturalmente esta deslizará até a primeira pista com o auxílio da guia metálica.

Figura 4 - Esteira

Figura 5 - Guia Metálica, medidas em cm

3. LÓGICA DE CONTROLE

Duas tabelas são responsáveis pelo controle de todo o processo. A

primeira é a tabela de Entrada de Estados (%TM0000) e a segunda a Tabela de

Saídas de Estados (%TM0001), vide figura 6.

Para o correto funcionamento do MODO 1000, utilizado neste

programa, ambas as tabelas devem conter a mesma quantidade de elementos,

neste caso são oito.

SAÍDAS (S0002.X)

VÁLVULA1 Aciona o pistão da Torre Bit 0

V2_FECHADA Recua o 1° Pistão da Esteira Bit 1

V2_ABERTA Avança o 1° Pistão da Esteira Bit 2

V3_FECHADA Recua o 2° Pistão da Esteira Bit 3

V3_ABERTA Avança o 2° Pistão da Esteira Bit 4

ESTEIRA Movimenta a Esteira Bit 5

ENTRADAS (E0000.X)

S_TORRE Fim de Curso – Peça na Torre Bit 0

S_INDUTIVO 1° Sensor Peça Metálica Bit 1

S_OTICO 2° Sensor Peça Clara Bit 2

AUXILIARES (A0000.X)

%A0000.0 Sensor da Torre Ativado Bit 0

%A0000.1 Sensor Indutivo Ativado Bit 1

%A0000.2 Sensor Óptico Ativado Bit 2

%A0000.3 Timer Finalizado de 1,5s Bit 3


%A0000.5 - Bit 5


%A0000.7 Timer Finalizado de 1s Bit 7



Figura 6 – Tabela de Variáveis

Utilizando um sequenciador (instrução SEQ) o MODO 1000 incrementará um

indexador que será usado para ambas as tabelas. A entrada é atualizada conforme

os relés auxiliares são ligados ou desligados. Por exemplo, o estado zero equivale

ao %A0000.0 ligado, o estado 3 ao %A0000.3 e assim por diante.

O sequenciador seguirá incrementado a posição das duas tabelas cada vez

que o estado atual da tabela de entrada for atingido.

Inicialmente como se pode ver, o valor decimal de 42, corresponde a 101010

e portanto é ativada a esteira e os dois pistões presentes nela são recuados já que

este não tem retorno por mola. Portanto seguindo a ordem das tabelas, o primeiro

estado a ser testado é se somente o auxiliar %A0000.0 está ativado o que indicará

que existe peça na torre.

Havendo peça na torre, o passo 1 ainda é o mesmo da condição anterior

para as saídas, e deste espera-se que o auxliar de número três esteja ativado, que

faz menção a um atraso de 1,5 segundos após a evolução do passo 0 para o passo

1.

Passado o tempo necessário, a tabela evolui novamente, desta vez a

condição saída é o valor 43, 101011 em binário, que além das ações já executadas

anteriormente de recuar os dois pistões da esteira e ativar o motor desta, também

será acionado o pistão da torre, jogando o cubo para lona da esteira. Nesta posição

a tabela aguardará pelo acionamento do auxiliar %A0000.4, correspondente a um

tempo 0,5 segundos.

No passo 3 retornamos a condição inicial (4210) até que o auxiliar de número

5 seja acionado indicando que um dos sensores foi ativado.

Mantém-se então a saída em 42 por 0,3 segundos, tempo necessário para

que a peça seja alinhada com o centro do pistão na velocidade à qual foi configura a

esteira. O relé %A0000.6 é ativado e a tabela incrementada.

Assim, a condição de saída é alterada para 10 (001010 em binário) o que irá

desligar o motor da esteira, mas ainda permanecerá com os pistões recuados.

O relé %A0000.7 é acionado assim que o tempo de 1 segundo for contado,

esse tempo é aguardado para esperar que a esteira pare e com a inércia a peça

seja posicionada devidamente ao centro do pistão.

A penúltima saída (2010) aciona apenas o recuo do 1° pistão na esteira. São

aguardados 0,5 segundos referentes ao %A0000.4, e no passo seguinte a esteira

voltará a ser ligada recuando todos os pistões (condição inicial).

Aqui foi utilizado um método para simplificar a seleção de qual dos pistões

deveria ser ativado. Optou-se por não mover o conteúdo de todas as memórias

diretamente para a saída, justamente para que os bits 4 e 2 da memória fossem

usados em série com os bits 1 e 2 do auxiliar %A0000, assim num mesmo estado

podemos selecionar qual dos dois pistões atuarão, se o sensor 1 foi detectado, será

o pistão 1, caso contrário será o pistao 2. Vale ressaltar ainda que desta forma, em

caso de ambos os sensores serem ativados, ambos os pistões atuarão, impedindo

portanto que uma peça siga erroneamente seu caminho. Para que isso desse certo,

estes dois auxiliares em específico são acionados pelo método de Liga Bobina,

assim quando a entrada for desligada o auxiliar permanecerá ativado como uma

Figura 6 - %A000.4 - Timer de duas ocasiões, passo 2 e passo 6

espécie de histórico de qual sensor foi acionado. E claro, deve-se prever também

que ao reiniciar o processo, estas bobinas sejam desligadas.

Para finalizar o processo o auxiliar %A0001.0 após 30 segundos forçará o

retorno ao passo 0.

O restante do programa consiste em mover cada posição da memória para

as saídas, mas antes deve-se mover o estado atual da tabela para esta memória,

faz-se isso através do operando MOT.

Existe também um timer de 7 segundos, que será ativado a paritr da posição

três, ou seja, momento em que a peça espera pela detecção de algum sensor para

reiniciar o indexador do sequenciador. Assim o programa interpretará que houve a

passagem de uma peça, no caso a peça escura.

O programa na íntegra consta no Anexo I.

Figura 7 - Operando CAR responsável por carregar o valor da memória no sistema, todos os demais testes executados serão comparados a este valor

4. DIAGRAMA DE ESTADOS

Figura 8 - Diagrama de Estados

5. SISTEMA SUPERVISÓRIO

O sistema supervisório foi desenvolvido no ambiente Elipse SCADA.

Escolhido pela sua fácil comunicação com o CLP, que é integrado através de um

driver próprio para o programa.

Através deste driver é possível obter os valores de estado das memórias,

auxiliares, saídas, entradas e outras variáveis do controlador sem se preocupar com

a comunicação e a forma como chegam estes sinais, os valores podem ser

atribuídos automaticamente a TAGs apenas indicando a porta de comunicação do

computador, a velocidade de transferência para sincronização, o endereço desejado

do CLP e o tipo de dado a ser lido.

Pode-se ainda especificar o tempo de varredura de cada TAG, que deverá ser

administrado adequadamente para evitar que dados atualizados muito rapidamente

sejam ignorados pelo sistema.

O driver utilizado é o AL200032.dll que faz a integração do CLP utilizado,

GR370 da Altus.

5.1. TAGs

Existem 8 tipos de TAGs possíveis de serem utilizadas no Elipse SCADA, no

entanto neste sistema apenas dois se fizeram necessários, as TAGs PLC e as TAGs

RAM.

5.1.1. TAG PLC

As TAGs PLC são utilizadas para efetuar a comunicação diretamente com

um equipamento externo, nesse caso o CLP.

Cinco foram utilizadas:

SENSOR_TORRE

VÁLVULA_TORRE

SENSOR_INDUTIVO

SENSOR_ÓPTICO

VELOCIDADE_NOMINAL

As quatro primeiras citadas são necessárias para manipular o video e indicar

em que parte do processo se encontra a esteira no momento. Já a última recebe o

valor de tensão que está sendo aplicado no inversor de frequência no momento para

poder calcular e indicar na tela a velocidade de movimentação da esteira.

5.1.2. TAG RAM

As TAGs RAM são utilizadas como variáveis globais dentro do sistema.

Neste trabalho foram necessárias principalmente para o cálculo da velocidade da

esteira para alimentar o gauge e também para enviar nova velocidade para a esteira

através de um slider.

VELOCIDADE_REAL

TENSÃO

SL

A última refere-se ao valor do Slider que será utilizado por outras partes do

programa para o cálculo da tensão.

5.2. ELEMENTOS VISUAIS

5.2.1. DISPLAY DE ESTADOS

Este display recebe os valores da TAG: LEITURA_ESTADOS, que faz

referência a memória 50 do controlador, ou seja, o passo do sequenciador. Deste

modo ela irá nos dizer em que parte da máquina de estados se encontra o processo.

5.2.2. AJUSTE FINO DA VELOCIDADE NOMINAL

Figura 9 - Janela Principal

Figura 10 - Display2

Neste Slider foi utilizado a função ONLButtonUp do seu script para recalcular

o valor da TAG ram de tensão e escrever um novo valor na TAG VELOCIDADE_

que irá alterar a tensão enviada ao inversor pelo CLP.

Esse procedimento é executado toda vez que o botão esquerdo do mouse

for solto após ter sido pressionado no slider, desta forma o usuário poderá ajustar a

velocidade desejada, e só ao final observar a alteração.

5.2.3. AJUSTE FINO DA VELOCIDADE DE PARADA

O Segundo Slider é responsável pela velocidade de expulsão da esteira, ou

seja, a velocidade em que ela irá trabalhar quando estiver no período ocioso (sem

peça ou com no estado considerado “desligado” durante as transições de pistas das

peças).

Deste modo, é possível manter a síncronia entre a velocidade da esteira e o

tempo de resposta dos pistões, já que estes terão de reagir mais rapidamente

quanto maior a velocidade do processo e vice-versa, assim ao invés de alterar o

tempo de resposta, é alterada o tempo de chegada da peça do sensor até o pistão.

Figura 11 - Slider1

Figura 12 - Slider2

5.2.4. DISPLAY DE VELOCIDADE DO MOTOR

Com base no valor de tensão enviado, este display exibe a velocidade atual

do motor em rotações por minuto. Recebendo valores diretamente da TAG

VELOCIDADE_ que se refere ao relé auxiliar 200 do CLP.

5.2.5. INDICADOR DE VELOCIDADE DA ESTEIRA

Figura 13 - Display2

Para indicar a velocidade real da esteira, foi utilizado um Gauge

representado o valor da TAG VEOCIDADE_REAL.

5.2.6. AVI

Na figura 10 é possível ver ao centro a imagem da esteira que está dentro

de um objeto AVI.

Figura 14 - Gauge1

5.2.7. BOTÃO FECHA

Apenas encerra a aplicação.

5.3. SCRIPTS

O código de todo o processo é simples e extremamente intuitivo.

Começando pelos eventos dentro das próprias TAGs, 4 delas possuem scripts

internamente. Além destas outros 3 elementos possuem scripts.

5.3.1. SCRIPTS IMPLÍCITOS ÀS TAGs

Em todos os sensores existem scripts implícitos com o mesmo intuito de

alterar a execução do video.

Para este fim é utilizado em todos eles o evento OnAlarmHigh com uma a

cada varredura 10ms. O Script relacionado, será então executado toda vez que for

detectado uma mudança no valor da TAG para o nível alto.

5.3.1.1. SENSOR_TORRE

No caso do SENSOR_TORRE ser ativado, sabe-se que existe uma nova

peça na torre, no entanto somente isto não basta para indicar que o video será

posicionado ao início, portanto é utilizado um teste, para verificar se o estado atual

da máquina de estados é igual a 0, indicando que estamos sem peça ou qualquer

outra atuação no momento.

IF LEITURA_ESTADOS == 0 Avi.StopAVI() Avi.PlayAVI(511,511) ENDIF

Figura 15 - Botão1

Como já foi explicado anteriormente, o video deve iniciar a partir da peça

preta já que ela não é detectada por sensor nenhum. Também cabe ressaltar que o

fato de a peça preta estar localizada por último no video é para evitar que uma

possível contradição entre o tempo de processo da esteira e o tempo de reprodução

do video façam com que seja exibida uma condição incorreta do estado atual. Por

exemplo, se a esteira fosse iniciada e o video estive mais rápido que a velocidade de

funcionamento desta, então a peça preta iria percorrer todo o video e dar sequência

com os demais processos como a peça de metal ou de madeira até que algo fosse

detectado no algoritmo para alterar essa condição.

5.3.1.2. SENSOR_INDUTIVO

O grupo optou por utilizar a resposta dos sensores ao invés dos sinais dos

atuadores pelo fato de o video iniciar com uma peça desconhecida (branca), e

mudar de cor após a detecção do sensor. Desta forma, podemos exibir o

reconhecimento desta (no video o sensor muda da sua cor natural para verde) antes

da atuação do pistão, exatamente como ocorre no processo real.

Este caso é mais simples que o anterior, bastando que o estado de nível alto

seja reconhecido para executar o script.

Avi.StopAVI() Avi.PlayAVI(319,508)

5.3.1.3. SENSOR_ÓPTICO

No mesmo molde que o SENSOR_INDUTIVO, assim que detectado o nível

alto o sensor para o video e inicia novamente a partir do ponto atual do processo.

Avi.StopAVI() Avi.PlayAVI(163,270)

5.3.1.4. VÁLVULA_TORRE

A válvula da torre executa o video a partir da peça a preta até o término

deste.

Avi.StopAVI() Avi.PlayAVI(511)

5.3.1.5. TELA/APLICAÇÃO

A tela em si também possui a capacidade de executar scripts segundo

alguns eventos.

Neste caso, foram utilizados os eventos OnShow para posicionar o video no

inicio assim que a tela seja criada.

Avi.PlayAVI(511,511)

E também o evento WhileRunning, que executa o código determinado a cada

X milissegundos enquanto o aplicativo estiver sendo utilizado.

TENSÃO = VELOCIDADE_ * 5/15000 VELOCIDADE_REAL=TENSÃO*320

A ele cabe a função de atualizar o valor das TAGs RAM: TENSÃO, e do

Gauge1 através da TAG VELOCIDADE_REAL.

Para o evento WhileRunning é determinado um tempo de scan de 1 segundo.

5.3.2. SCRIPTS DE OBJETOS

Estes scripts referem-se as interações do usuário com o sistema através dos

botões e dos sliders.

5.3.2.1. BOTÃO FECHA

Utiliza-se o evento OnPress (ao pressionar) para encerrar o aplicativo:

Aplicação.StopRunning()

5.3.2.2. SLIDER1

Este Slider como já foi dito, ajusta a velocidade da esteira, através do evento

OnLButtonUp, não se deve esquecer que ele está relacionado a TAG SL, ou seja, o

valor setado neste objeto será também armazenado pela TAG RAM SL.

TENSÃO=SL/320 VELOCIDADE_=TENSÃO*15000/5 VELOCIDADE_DE_PARADA = 600 – SL

Note que além de calcular o valor de tensão esteira, ele também altera o

valor da TAG VELOCIDADE_DE_PARADA, que está relacionada ao Slider2 (ajuste

da velocidade de expulsão), assim toda vez que for alterado valor do Slider1, o valor

do Slider2 também será.

5.3.2.3. SLIDER2

Apesar de o valor do Slider2 ser alterado juntamente com o valor do Slider1,

nada impede que este seja alterado manualmente, a aplicação não irá manter o

valor do Slider2 fixo com relação Slider1, este é apenas setado desta forma durante

o evento OnLButtonUp do Slider1 e em nenhum momento mais.

Este objeto não possui qualquer script internamente, já que seu valor está

relacionado a TAG VELOCIDADE_DE_PARADA diretamente sem qualquer

necessidade de cálculo deste.

Devemos notar que o Slider2 quando alterado pelo Slider1, é apenas

subtraído o valor do máximo daquele pelo atual deste, e como o Slider2 possui um

valor máximo duas vezes maior que o Slider1, aquele terá seu valor reduzido pela

metade quando o valor do Slider1 estiver no máximo, que aproximadamente a

necessidade observada pelo grupo.

6. CONSIDERAÇÕES FINAIS

A paritr deste projeto pode-se visualizar com clareza a capacidade de

atuação dos sistemas de informática industrial, além da notória praticidade de

integração do sistema supervisório com o sistema de controle.

É evidente que ao longo de todo o projeto foram encontradas dificuldades e

obstáculos que muitas vezes desviaram nossa maneira de atuação com este. Mas

são dificuldades que contribuíram para o melhor conhecimento de tais ferramentas,

já que pudemos explorar alguns detalhes que não esperávamos ser necessário de

início, como por exemplo, a opção de utilizar o supervisório com a manipulação de

um video ao invés da sequencia de imagens que poderia tornar o ciclo do programa

muito grande e ao atrasar o processo perder toda sua fidelidade com a realidade.

Também pode-se destacar a opção pelo modo 1000 após inúmeras

tentativas de utilizar o modo 3000, que mesmo funcionando, tornava o processo todo

demasiadamente complexo para o projeto em questão. Esta mudança no entanto

apresentou desvantagens durante o supervisório, mesmo que ínfimas, já que com o

modo 3000 poderíamos utilizar apenas a Máquina de Estados para gerir toda a

supervisão, ao invés de se utilizar este estado em conjunto com o estado de outras

quatro TAGs de sensores e pistões.

Mas o mais importante sem sombra de dúvidas é a visão com que

concluímos o trabalho, aonde um processo relativamente simples, pode nos ensinar

as dificuldades, vantagens e gama de possibilidades de se utilizar um sistema de

controle supervisionado.

7. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

BERLANDA, J. Informática Industrial I: Introdução aos Sistemas

Automatizados e ao Controlador Programável.

Elipse Sofware. AL200032(BR). Disponível em:

<http://www.elipse.com.br/secure/download_driver.aspx?driverId=12&idioma=1>.

Acesso em 30 jun. 2011.

Elipse Software. MANUAL DO ELIPSE SCADA. Disponível em:

<http://www.elipse.com.br/get/Elipse%20SCADA%5Cv2.29%5CBuild121%5Cscada

manual_br.pdf>. Acesso em 30 jul. 2011.

Faculdade Assis Gurgacz. MANUAL PARA ELABORAÇÃO E

APRESENTAÇÃO DE TRABALHOS ACADÊMICOS. Disponível em

<http://www.fag.edu.br/academicon/arquivos/manual_trabalhos_academicos.pdf>

acesso em: 23 ago.2010.

http://www.elipse.com.br/secure/download_driver.aspx?driverId=12&idioma=1

http://www.elipse.com.br/get/Elipse%20SCADA%5Cv2.29%5CBuild121%5Cscadamanual_br.pdf

http://www.elipse.com.br/get/Elipse%20SCADA%5Cv2.29%5CBuild121%5Cscadamanual_br.pdf

ANEXO I

Figura 16 - Programa Principal - Lógicas 3 à 5

Figura 17 - Programa Principal - Lógicas 6 à 8

Figura 18 - Programa de Partida - Inicia Tabelas de Entrada e Saída

esteira seletora

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