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MVO-20 - Fundamentos da teoria de controle
Laboratórios de Controle
AeropênduloProfessores:
Guilherme Soares ([email protected])Flávio Ribeiro ([email protected])
Apoio:
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Cronograma do 1o bimestre
Lab 1: Familialização com o kit de eletrônica: leitura dopotenciômetro;Lab 2 (04/setembro): Projeto do pêndulo;Lab 3 (11/setembro): Familiarização com o kit de eletrônica:enviar sinal para motor DC;Lab 4 (18/setembro): Montagem do pêndulo e identificação estática;
Apresentação do pêndulo: dia 11 de outubro (quarta-feira da 2asemana/2o bimestre)
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Hoje: comandar motor DC
Arduino UNO;
Motor DC;
Protoboard;
Fontes de 12 V e conectoresDC:
Driver do motor;
Botão, fios, etc.
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Sinal PWM
https://learn.sparkfun.com/tutorials/pulse-width-modulation
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Como gerar um sinal PWM no Arduino
Usar uma das portas digitais doArduino precedidas por um ˜(˜ 3, ˜ 5, ˜ 9, ˜ 10, ˜ 11) comosaída;Inicializar a porta no “setup”:pinMode(numeroPIN,OUTPUT);No “loop”, usar analogwritepara especificar o valor doPWM (valor entre 0 e 255):analogWrite(numeroPIN,valorPWM);
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Exemplo código de sinal PWM: controle do brilho de umLED
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Motor driver / ponte L298N
6-35 V: alimentação da placa;Ativa MA: quando jumper estáativo, aciona motor A comvelocidade máxima;Entrada, IN1 e IN2: utilizadospara controlar o sentido domotor A;Ativa 5v e 5v: quando ativo, aplaca utiliza o regulador detensão para fornecer 5V (naporta 5V);
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Motor driver / ponte H L298N
Entradas possíveis para o controle domotor A:
IN1 IN2 Estado0V 0V desligado0V 5V sentido 15V 0V sentido 25V 5V freio
para o motor B, mesmo procedi-mento, utilizando portas IN3 e IN4.
Sugestão de tutorial: www.filipeflop.com/blog/motor-dc-arduino-ponte-h-l298n/
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Exemplo de conexão dos componentes
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Exemplo de código que controla o motor
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Atividades do dia
Implementar o código do slide anterior e fazer alguns testes(modificar sentido e velocidade do motor);Modificar o código, utilizando o sinal do potenciômetro como entradapara controlar a velocidade do motor.
Algumas idéias adicionais:Modificar o sentido de rotação do motor, dependendo da posição dopotenciômetro;Fazer um código que gire o motor com velocidade proporcional avelocidade de rotação do potenciômetro.
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