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Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
1Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc.
Fig. 10.50(continuação)b. Diagrama deBode para osistema doExemplo 10.13
Freqüência (rad/s)
Fase
(gra
us)
Freqüência (rad/s)
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Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
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Fig. 10.51Gráficoslogarítmicos demagnitude de Bodetípicos nãonormalizados esem escalamostrando o valordas constantes deerro estático:a. Tipo 0;b. Tipo 1;c. Tipo 2
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Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
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Fig. 10.52Gráfico demagnitudelogarítmica deBode para oExemplo 10.14
0,1
/décCruzamento em zero dB
- 40 dB/déc20 dB/déc
Freqüência (rad/s)
20 dB/déc
Freqüência (rad/s)b
40 dB/déc
Cruzamento em zero dB
20 dB/déc
Freqüência (rad/s)0,1
0,1
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Fig. 10.53Gráfico de magnitude logarítmica de Bodepara o Exercício de Avaliação 10.10
Freqüência (rad/s)
0,01 0,1
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Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
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Fig. 10.54O efeito doretardo naresposta defreqüência
Gráfico de ganho
Fase (graus)
Gráfico de fase sem retardo
Gráfico de fase com retardo
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Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
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Fig. 10.55Diagrama deresposta defreqüência paraG(s) =K/[s (s + 1)(s + 10)]com um retardode 1 s e K = 1;a. diagrama demagnitude;b. diagrama defase
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)0,10,01
0,01 0,1
Fase
(gra
us)
RetardoSistema
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Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
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Fig. 10.56Resposta ao degraupara sistema a malhafechada comG(s) =5/[s(s +1)(s + 10)]:a. com retardo de 1 s;b. sem retardo
Tempo (s)
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
Tempo (s)
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
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Fig. 10.57Diagramas deBode parasubsistema comfunção detransferência nãodeterminada
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)
Fase
(gra
us)
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Fig. 10.58Diagramas de Bodeoriginais menosresposta deG1(s) =25/(s2 + 2,4s + 25)
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)
Fase
(gra
us)
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Fig. 10.59Diagramas de Bodeoriginais menosresposta deG1(s)G2(s) =[25/(s2 + 2,4s +25)]· [90/(s + 90)]
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)
Fase
(gra
us)
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Fig. 10.60Diagramas deBode para oExercício deAvaliação 10.12.
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)
Fase
(gra
us)
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Fig. 10.61Diagramas deresposta defreqüência amalha fechadapara o sistemade controle deantena (K = 1)
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)
Fase
(gra
us)
0,1
0,1
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Fig. P10.1
Sistema 1 Sistema 2
Sistema 3 Sistema 4
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Fig. P10.2
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)
0,1
0,1
Fase
(gra
us)
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Fig. P10.3
Eixo real
Eix
o im
agin
ário
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Fig. P10.4
Sistema 1 Sistema 2
Sistema 3
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Fig. P10.5
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Fig. P10.6
Sistema 1
Sistema 2
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Fig. P10.7
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)
Fase
(gra
us)
0,1
0,1
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Fig. P10.8
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)
Fase
(gra
us)
0,10,01
0,01 0,1
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Fig. P10.9
Retardo
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Fig. P10.10
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)
Fase
(gra
us)
Freqüência (rad/s)
0,01
0,01
0,1
0,1
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Fig. P10.11
Fase
(gra
us)
Freqüência (rad/s)
Freqüência (rad/s)0,1
0,1
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Fig. P10.12Diagrama de blocos do sistemade controle de posicionamentoSoft Arm
Posiçãodesejadada colher
Controlador
0,01
Braço do robô
Posiçãoreal dacolher
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Fig. P10.13Diagrama de blocos deacionador de disco flexível
Posiçãodesejada Controlador Motor e carga
Posiçãoreal
100 000 20 000
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Fig. P10.14AdeptOne, um robôindustrial de quatroou cinco eixos, éusado paramontagem,embalagem eoutras tarefas demanufatura
© 1994 Adept Technology, Inc.
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Fig. P10.15a. Vista em corte deuma câmara fotográficaNikon 35 mmmostrando partes dosistema CCD defocalização automática;b. diagrama de blocosfuncional;c. diagrama de blocos
Cortesia de Nikon, Inc.
Posiçãodesejadadas lentes Computador e
sistema CCD Amplificador Motor e carga
Posiçãoreal das lentes
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Capítulo 10: Técnicas de Resposta de Freqüência
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Fig. P10.16Diagrama de blocos de umsistema de estabilização derolamento de um navio
Ângulo derolamentodesejado,
Erro de ângulo de rolamento,
Transdutor
Tensão
Atuador dasuperfíciehidrodinâmica
0,5
0,9
Dinâmica donavio emrolamento
Ângulo derolamentoreal,