AutomaoIndustrialProfessor Especialista Flvio Nery

RobsToda mquina ferramenta pode ser considerada um rob, masnem todo rob uma mquina-ferramenta.

Classificao dos RobsIndependente da tecnologia de um rob, podemos classifica-losem trs categorias:

1 Gerao2 Gerao3 Gerao

1 GeraoEssas mquinas geralmente no so programveis. Trata-se deum servomecanismo. Um sistema que atua sob comando diretodo homem.Exemplo: Um brao de um pequeno submarino de exploraoocenica.

Obs.: Cuidado! No porque um rob de primeira geraoque ele no tem tecnologia nenhuma.

1 Gerao

2 GeraoEssas mquinas so programveis e executam tarefas repetitivas,que exigem preciso de movimentos, normalmente comferramentas pesadas, em ambientes insalubres ao ser humano.Este o tipo de rob mais encontrado na indstria, e o exemplodisso o soldador de carroceria de veculos.

3 GeraoEssas unidades so as mais raras, e de aplicao bem especfica.O rob de terceira gerao, alm de possuir um programaresidente, equipado com ferramentas de software capaz deatribuir a mquina certo poder de deciso.

Ex.: Um rob de explorao espacial

Tipos de RobsA maior parte dos robs industriais de segunda gerao e sedividem em:o Cartesianoso Cilndricoso Polares

Robs CartesianosEsse tipo de mquina executa movimentos em trs eixos (X, Y eZ). Alm de movimentos lineares , com ao contnua dos eixos , possvel fazer movimentos circulares. Essa operao chama-seinterpolao.

Robs Cartesianos

Robs CilndricosSeu campo de atuao uma rea cilndrica, a principal diferenaentre o cartesiano que a trajetria do eixo Y circular

Robs Cilndricos

Robs PolaresO rob polar o que tem maior grau de liberdade, uma vez que asua estrutura assemelha-se a um brao.

Robs Polares

Robs

EfetuadoresEfetuador o dispositivo alocado na extremidade do brao dorob, a mo do rob.

Obs.: Pode-se dizer que o efetuador define a funo da mquina.

Efetuadores

ControleO controle do rob pode ser feito por um (ou mais) computadorindustrial, CLP ou CNC.Em alguns casos, processadores antigos (486, 386 ou 286) sosuficientes para comandar a unidade.

OBS.: Como normalmente o ambiente onde o rob instalado agressivo (alta temperatura, sujeira, etc.), o gabinete dainstalao das placas de controle projetado para essascondies.

Parmetros para a escolha de umrob Dimenses das peas; Tempo de movimento; Tempo de manuseio; Graus de liberdade (Eixos do rob)

Custo benefcio de um rob1) Custo Preo do Rob Preo dos acessrios Custo da instalao Custo do treinamento2) Benefcios Reduo do trabalho Flexibilidade Qualidade do produto final Reduo de riscos em tarefas perigosas ou insalubres Aumento da produtividade