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Implementação de uma Câmera EstéreoTrabalho de Conclusão de Curso

Antônio H. Ribeiro1

Orientador: Guilherme Augusto Silva PereiraUniversidade Federal de Minas Gerais (UFMG)

22 de Novembro de 2015

Antonio Ribeiro (UFMG) Câmera Estéreo 22/11/2015 1 / 17

Introdução Motivação

IntroduçãoMotivação - Câmeras RGBD

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Introdução Princípio de Funcionamento

IntroduçãoPrincípio de Funcionamento - Câmera Estéreo

Figura: Cálculo da profundidade via triangulação.

Cálculo daProfundidade

Z = fT

d. (1)

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Introdução Objetivo

IntroduçãoObjetivo

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Implementação Implementação em Hardware

ImplemetaçãoCaminho de Dados - v200

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Implementação Implementação em Hardware

ImplemetaçãoCaminho de Dados - Câmera Estéreo

Antonio Ribeiro (UFMG) Câmera Estéreo 22/11/2015 6 / 17

Implementação Implementação em Hardware

ImplemetaçãoIntercala Imagens

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Implementação Calibração

ImplementaçãoCalibração

Figura: Foto tirada do chessboard por uma das câmeras

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Implementação Calibração

ImplementaçãoCalibração

Figura: Calibração de um par estéreoAntonio Ribeiro (UFMG) Câmera Estéreo 22/11/2015 9 / 17

Implementação Retificação

ImplementaçãoRetificação

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Implementação Correspondência

ImplementaçãoCorrespondência

Figura: Imagem da esquerda

Figura: Mapa de disparidades

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Implementação Correspondência

ImplementaçãoCorrespondência

Figura: Imagem da esquerda

Figura: Mapa de disparidades

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Implementação Correspondência

ImplementaçãoCorrespondência

Figura: Imagem da esquerda

Figura: Mapa de disparidades

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Implementação Reconstrução

ImplementaçãoReconstrução

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Conclusão Etapas

ConclusãoEtapas

Figura: Etapas da Visão Estéreo.

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Conclusão Comentarios Finais

ConclusãoComentários Finais

Alcance = 0, 7 → 20m;Frame Rate = 5fps;Insuficiente para aplicações de tempo real;Próximos passos: Implementar etápas críticas dentro da FPGA;

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Agradecimentos

Agradecimentos

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