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SUBMARINO ROBÓTICO
AUV – VEÍCULO AQUÁTICO AUTÔNOMO
Os Veículos Autônomos Submarinos ou Authonomus UnderwaterVehicles (AUVs) são dispositivos veiculares com autonomia para realizar operações por si só sem a interação humana;
Monitoramento da integridade física de barragens;
Aquisição e armazenagem de parâmetros limunológicos.
Figura 1– Vista fronti-lateral do submarino.
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ESTRUTURA FÍSICA
A estrutura física é
composta por duas
partes:um corpo
central e duas bases
laterais constituídas
por canos (Figura 2).
Para controlar a
flutuação e realizar sua
emersão e submersão
são usados dois
êmbolos, acoplados
individualmente nas
bases laterais.
Figura 2– Vista fronti-lateral do submarino.
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Cada um dos cilindros de
compressão é constituído
por um êmbolo, um motor,
uma cremalheira, um trilho
e a base de suporte para
todos esses componentes
(Figuras 3 e 4).
Figura 3– (a) Esquema dos canos central e da base, (b) Vista
superior da cremalheira
Figura 4-(a) cano da base com cremalheria acoplada,(b)êmbolo
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Para o deslocamento
horizontal do submarino são
utilizados dois propulsores
da marca Sea-Doo (Figura
5).
No interior de cada
propulsor, encontra-se um
sistema de placas e bateria.
O sistema de placas inclui
uma para alimentação do
propulsor e outra para a
recepção de mensagens,
nas quais está o comando a
ser realizado.
Figura 5-Propulsor
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O sistema de navegação é constituído por um acelerômetro , modelo MMA7260QT da Freescale(Figura 6.a ) bússola modelo CMPS03 - RobotCompass Module (Figura 6.b) e um sensor de pressão modelo NP-430D (Figura 6.c).
(a) (b) (c)
Figura 6– (a) Acelerômetro , (b) Bússola,(c) sensor de pressão
INTEGRAÇÃO SENSORIAL
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A parte sensorial
referente ao
monitoramento das
condições ambientais
das barragens é
constituída por: sensor
de PH(Figura 7.a), de
temperatura(Figura
7.b), de nível de
oxigenação(Figura 8.a)
e de condutividade
elétrica(Figura 8.b).
(a) (b)
Figura 7– (a) Sensor de PH, (b) Sensor de temperatura
(a) (b)
Figura 8 (a) Sensor de oxigenação, (b) Sensor de condutividade
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No tubo central, está localizada toda a parte
eletrônica e de sensoriamento.Os dados adquiridos
dos sensores trafegam em uma rede CAN (
Control Area Network) para uma placa que se
comunica serialmente com um computador
embarcado (Figura 9).
Figura 9– Plataforma de Rede CAN
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Figura 10– Barramento CAN
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TESTES
A fase 1 consistiu
na verificação da
existência de
problemas de
vedação do
submarino, sistema
de emersão e
submersão;
Figura 11– Vista superior do submarino.
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A fase 2 consistiu
na captação de
dados dos
sensores de
navegação e dos
sensores de meio
ambiente.
Figura 12– Vista frontal do submarino
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Ao fim da segunda
fase, depois de
alguns testes em
piscina, foi
realizado um teste
em campo
desconhecido, o
açude Gavião, de
posse da
COGERH (Figura
16). Figura 13– Teste no açude gavião
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A fase 3 consistiu na realimentação do sistema navegação com os dados dos sensores : acelerômetro e bússola. A trajetória a ser seguida é alimentada pelos valores da bússola e do acelerômetro.
Figura 14– Teste em piscina
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VÍDEO DE MISSÃO EM PISCINA
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VÍDEO DE MISSÃO EM PISCINA