sistemas de controle

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AULA 9

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sistemas de controle, controle PID

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  • AULA 9

  • Exemplo:

  • Referente a Atividade do Moodle:

    Necessrio no texto informar os parametros;

  • Referente a Atividade do Moodle:

  • Sintonizao de Controladores PIDO Modelo doProcesso Disponvel?

  • Ziegler-NicholsMtodo da Curva de Reao:th(t)KLTPID em Manual

    KPKIKDPT/L00PI0.9 T/L0.3/L0PID1.2 T/L0.5/L0.5L

    KPKIKDP0.5 Kc00PI0.45Kc1.2/Pc0PID0.6Kc2/Pc0.125Pc

  • Cohen e CoonObs: L = ; K = K

    KPTITDP--PI-PID

  • Simulink

  • Aplicao:

    Controle de Rotao de Motor de Induo Trifsico atravs de controle PID com variao de Carga

  • Identificao

  • Estrutura FsicaFreios de Focault

  • Estrutura de Comando Composto por:

    Arduino Uno; Encoder Incremental; Placa NI USB 6008.

  • Resultado do DataloggerSet point: 1350 rpm

  • Caractersticas das Aes Proporcional, Integral e Derivativa

    O controle proporcional atua na resposta transitria do sistema de forma a diminuir o tempo de subida (tr), diminuindo adicionalmente o erro de regime permanente.

    O controlador integral elimina por completo o erro de regime permanente, mas pode piorar a resposta transitria do sistema.

    A ao derivativa tem o efeito de aumentar a estabilidade do sistema, reduzindo o sobre-sinal e o tempo de estabilidade, com isso melhorando a resposta transitria.

    OBS: Note que o efeito final na varivel sada do sistema, que ocasionado pela conjuno destas aes de controle, pode no seguir exatamente as especificaes observadas na Tabela. Por esta razo, esta tabela dever ser empregada somente como um guia rpido de referncia, ficando os ajustes finais do controlador ao encargo do projetista.

  • Amortecimento:

  • Amortecimento:

  • Calculo do Amortecimento:

  • A caracterstica bsica da resposta transitria de um sistema de malha fechada, depende essencialmente da localizao dos plos de malha fechada.

    importante, ento, que o projetista saiba como os plos de malha fechada se movem no plano s, a medida que o ganho de malha varia.

    Limitaes e dificuldades da anlise dos plos atravs da soluo da equao caracterstica:Equaes caractersticas de grau superior a 3, so muito trabalhosas requerendo o uso de mtodos computacionais pra a soluo. uma anlise esttica, pois, se o ganho variar, os clculos devero ser refeitos.

    O mtodo do Lugar das razes permite que as razes da equao caracterstica sejam representadas graficamente para todos os valores do ganho k.

    Anlise do Lugar das Razes

  • O grfico do Lugar geomtrico das razes, consiste no desenho de todos os valores que os plos de malha fechada de uma funo de transferncia assumiro num plano de coordenadas complexas (portanto traaremos o grfico sobre um plano complexo) quando variarmos o ganho k.

    Considere o sistema abaixo:

    Anlise do Lugar das Razes

  • Anlise do Lugar das Razes

    Diagrama dos plosLugar das Razes

  • Anlise do Lugar das Razes

    Propriedades Importantes2. Definio de ramo: Ramo o caminho percorrido pelo plo quando variamos o ganho k. (observar na figura do quadro os dois ramos criados pela variao do valor de k).

    O nmero de Ramos ser sempre igual ao nmero de plos do sistema.

    ****