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SEP DGETI SEIT CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACIÓN DOCENTE

ENMECATR~NICA

crqm - CENIDET

TBiBAJO RECEPCIONAL

CÉLULA MECATRÓNICA DIDÁCTICA

Prototipo Mecatrónico

Que Presentan: Para obtener el grado de especialista en Ingeniería Mecatrónica.

-

AREA DE MÁQUINAS ÁREA DE CONTROL

Ing. Jaime Quiñones Rico. trig. José Luis Baldenebro López .

Lic. José Antonio Sánchez Zárate Ing. Angel A.Sosa Aguiluz Ing. Andrés Vargas Gaxeola

ASESORES:

Control : ing. José Pérez cruz Máquinas : Ing. Román Ruiz Gon

Diciembre de 2002.

DIRECCIÓN GENERAL DE EDUCACIÓN TECNOLÓGICA INDUSTRIAL

AUTORIZACIÓN DE IMPRESIÓN DEL TRABAJO RECEPCIONAL

CENTRO NACIONAL DE ACTUALliAClON DOCENTE

México, D.F., a 04 de octubre de 2004

C.C. JOSÉ LUIS BALDENEBRO LÓPEZ JAIME QUIÑONES RICO

ANGEL A. SOSA AGUILUZ JOSÉ ANTONIO SÁNCHEZ ZARATE

ANDRÉS VARGAS GAXEOLA

P R E S E N T E S .

Una vez que ha sido revisado el informe académico elaborado como Trabajo Recepcional del Proyecto Mecatrónico titulado “CÉLULA MECATRÓNICA DIDÁCTICR: por los Directores de Proyecto y Revisores de las dos áreas y al no encontrar errores en los aspectos técnicos, en la estructura de los contenidos y en la redacción de cada uno de los apartados que lo integran, se ha determinado que el documento cumple con los aspectos necesarios para que se imprima de forma definitiva.

A T E N T A M E N T E

:~\p// ‘, ING ROMAN RUlZ GONZALEZ DIRECTOR DE TESIS DEL AREA

DE MAQUINAS

‘I

IEstanislao Ramirez SIN Esq. Mar de las lluvias. Col. Selene. C.P. 13420 Oeleg. Tlahuac. Mexico. D.F ITel: 5841-21-65 Y 5841-14-32, Fax: Ext. I I I Correo Electronico [email protected]

mailto:[email protected]

ÍNDICE

....................................... 2 ...................................................................................... . 4

......................................................... 6

CAPíTULO 1 .- DISEÑO, FABRICA.CIÓNY 'ENSAMBLE DEL SISTEMA DE CONTROL ..................................................................................... 7

I . I Descripción general ........................................................ 1 . 1 . 1. Alimentador ............................................................. 1.1.2 Brazo ..................................................................................................... 7 1.1.3 Banda Transportadora .......................................................................... 8 1 . 1 . 4 Estación de Barrenado .......................................................................... 8 1.1.5 Módulo de Almacenes ........... 1 ........................................................... 8 1 . 1 . 6 Tablero de Control ................................................................................. 9

1.3 Sensores .................................................................................................... 11 1.2. Descripción del sistema &e control ......................................... 10

1.3.1 Módulo de alimentación y estación^ de baFrenado ................ 1.3.2 Módulo de banda transportadora .......... .................... 1.3.3 Módulo de almacenes .......................................................................... 13 1.3.4 Módulo del brazo ................................................................................. 14

1.4 Adecuación de señales .............................................................................. 14 1.4.1 Modo manual ....................................................................................... 15 1.4:2 Modo PLC ............................................................................................ 16 1.4.3 Modo PC ................................................... 17-

........................... 18 ................................................... 19

1.6.1 Mosfet .................................................................................................. 20 1.6.2 Puente H ............................................................................... : .............. 20 1.6.3 Relevadores ................................................................................ 21 1.6.4 Transistor TIP42C ............................................................................ 1.6.5 Circuito Integrado ULN2003 ............................................................

1.7 Actuadores ................................................................................................. 22 1.7.1 Electroválvulas ......................................... ........................... 23 1.7.2 Motores ................................................................................................ 23

1.5 Sistema de autoprotecci 1.6 Etapa de potencia ...........

CAPíTULO 2.- DISEÑO FABRICACIÓN Y ENSAMBLE DEL SISTEMA MECÁNICO .................... 25

............................................. 26 2.1 Criterios para el diseño de la c:élula mecatrónica didáctica ................... 25

2.3 Diseño de los módulos .............................................................................. 28 2.4 Especificación y características de los módulos .................................... 31

2.2 Selección de módulos y componentes

2.5 Cálculo de elementos y mecanismos .... ............................................. 32 2.6 Proceso de fabricación .............................................................................. 37

11 -

i

CAPíTULO 3 . INSTALACIÓN Y OPERACIÓN DE LA CMD . . . . . . . . . . . . . 42 3.1. Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3.1.1 Precauciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 3.1.2 Instalacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3.2 Modos de oiperación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 3.2.1 Modo de operación manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

44 3.2.3 Modo de operación PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

CAPíTULO 4 . PROGRAMACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 4.1 Sistema de autoprotección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 4.2 lnterfaz con el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

BIBLIOGRAFíA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

APENDICEl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 APÉNDICE2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 APENDICE3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 APENDlCE4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 APENDlCE5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 APENDlCE6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

. I

3.2.2 Modo de operación PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

INTRODUCCI~N

La Mecatrónica es un campo interdisciplinario de las ciencias de ingeniería. Como

disciplina científica, representa la integración correlacionada de las áreas clásicas

de mecánica industrial, electrotecnia, electrónica e informática.

LA MECATRONICA COMO INGENIERIA

El término mecatrónica, ha logrado irnponerse a nivel internacional. Es un sello de

distinción del trabajo interdisciplinario de desarrollo, producción y comercialización de productos inteligentes. Es una disciplina de gran significado y actualidad, la cual es promocionada como prioridiad, en la actividad industrial de los países desarrollados.

Ahora bien, México debe de prepararse para formar parte de los países industrializados, el personal profesional y técnico deberá responder a criterios

cada vez más competitivos, de calidad, de entregar respuesta en tiempo y forma mejorando en todo momento los procesos productivos. .

I

4

En la Dirección General de Educación Tecnológica Industrial (DGETI), como parte

fundamental en el ámbito técnico nacional, propone que tanto el alumno como el docente sean participes de las nuevas técnicas de desarrollo industrial. Por lo que

en respuesta a dicha necesidad, el Centro Nacional de Actualización Docente (CNAD), prepara a los docentes en el área de mecatrónica, que son los que

llevarán finalmente las técnicas de los procesos automatizados a los alumnos que

en futuro próximo formarán parte del sector productivo de nuestro país.

El presente trabajo, da a conocer y plantea como una opción didáctica; el diseño y

construcción de una Célula Mecatrónica Didáctica (CMD); con la que pretende acercar al docente y al alumno a las nuevas técnicas, como son la construcción de

mecanismos, el control automático, el diseño de software para controlar el hardware, el diseño de circuitos electrónicos, con su análisis y cálculo.

En el capítulo I, se mencionan los aspectos generales que debe de tener el

proyecto, así como la descripción del sistema de control en sus 5 principales

bloques.

En el capítulo II, se abordan aspectos de diseño y elección de los componentes

mecánicos, las especificaciones y características de los módulos. Se propone un ejemplo del cálculo de la inercia para uno de los módulos, Así mismo se incluye el

proceso de fabricación de los diferentes módulos.

En el capítulo 111, se describe la instalación y operación de la Célula Mecatrónica

Didáctica; las precauciones para su manejo así como los modos de operación.

En el capítulo IV se presenta y analiza el sistema de autoprotección, el cual

supervisa los movimientos de la CMD y evita aquellos que ponen en riesgo ai equipo, por medio de un microcontrolador y vía software. Cabe mencionar que esta innovación es una de las mayores contribuciones al proyecto.

5

OBJETIVO

- Obtener un diseño innovado de la Célula Mecatrónica Didáctica

mediante la aplicación de los conocimientos adquiridos en las áreas de

máquinas y control, que satisfaga los requerimientos funcionales y de

operación que se establezcan en los planteles.

6

CAPíTULO 1 .- DISENO, FABRICACIÓN Y ENSAMBLE DEL SISTEMA DE CONTROL

1.1 Descripción general

La CMD es una máquina didáctica que tiene cinco módulos, con los cuales el alumno simula procesos industriales bajo supervisión del docente, quién propone

realizar diferentes rutinas programadas en lenguaje de alto nivel (C++, Visual Basic, Java, Visual Fox pro, etc), así como en modos de programación de PLC. Éstos módulos son:

1.1.1. Alimentador

El alimentador está constituido por un cilindro neumático de doble efecto que se

encarga de empujar la pieza de trabajo hacia la banda transportadora. En este cilindro se encuentran instalados dos sensores de tipo magnético para conocer la

posición del émbolo.

1 .I .2 Brazo

El brazo es una de las partes principal que integra el sistema. Realiza

movimientos en forma angular, vertical y horizontal, para el traslado de las piezas de trabajo, contando al final del brazo con una tenaza neumática (garra). Para la operación del brazo en forma horizontal está instalado un cilindro neumático de

doble efecto, que cuenta con dos sensores magnéticos para conocer la posición I

del émbolo. 4

1.1.3 Banda Transportadora

Permite transportar las piezas de trabajo, contando en su trayecto con sensores

que detectan las piezas metdlicas y no metálicas, así como claras y obscuras,

para que a través de un programa se pueda tomar alguna decisión de que hacer con cada una de las piezas, si así lo requiere el usuario.

1 . I .4 Estación de Barrenado

Este módulo simula 'la operación de un taladro, teniendo movimiento vertical accionado por un cilindro de doble efecto, el cual cuenta con dos sensores

magnéticos para determinar la posición del émbolo. En el extremo de su vástago,

tiene un taladro que consta de un motor DC y un broquero.

Se auxilia de un cilindro de simple efecto para inmovilizar la pieza de trabajo si as¡ I

lo requiere el usuario .

1 . I .5 Módulo de Almacenes

Este módulo consta de dos almacenes con tres niveles cada uno (alto, medio y

bajo), en los cuales está instalado un fotomicrosensor, para detectar la presencia de piezas de trabajo y poder tomar decisiones.

8

I! 1 .I .6 Tablero de Control

En él se encuentran ,instalado:; todos aquellos interruptores y conectores que nos

permiten interactuar con la CMD en sus diferentes modos de operación, distribuidos de la siguiente forma:

'I

i Fig. 1 .I.€..- Tablero de control

I. interruptor prinkpal 2. Led que indica error de funcionamiento en la CMD

3. Fusible de protección 4. Modo de operación manual 5. Modo de operación PLC

6. Modo de operación PC 7. Selector de modo de operación

I 9

I. ..2.-Descripción del sistema de control

il l . La Célula Mecatróniqa Didáctica,

como ya se menciohó, es una

herramienta que se compone de

cinco módulos, los cuales son:

un alimentador de piezas, banda

transportadora, estación de barrenado, dos 'almacenes,

brazo con movimiento de tipo

circular en ambos sentidos así como de ascenso y descenso,

con extensión hacia enfrente-

atrás, teniendo en sus extremo un elemento de sujeción. Cuenta con tres formas de operación; manual, PC y P L ~ que se

eligen a través de un selector. Tiene dos formas de programar:

por PC en cualquier lenguaje de alto nivel y por un controlador lógico programable 1 (PLC). Además cuenta con un sistema

1 I1

I).

4 I(

u 11

I/

I1

4 .

I I

I I I

J

Actuador

Mundo Real

Sensores

Fig. 1.2.- Diagrama de bloques del sistema de control,

de autoprotección, por medio de una tarjeta con PICs, que contiene un software

que no permite movimientos que pongan en peligro a la máquina. En la figura 1.2

se muestra el diagrama de bloques de su sistema de control.

i

10

11

Vale la pena comentar que cuando se habla de una interacción con el mundo real,

se refiere a cualquier mecanismo que realiza una tarea, siendo accionado por una señal. De nada sirve lo anterior si no se cuenta con información de

retroalimentación, por lo que, la instalación de sensores es esencial para el control

I1 .

de la CMD. II

12

6

1

i

I1

En los siguientes sub capítulos se explican cada uno de los bloques que contiene

el diagrama de la fig!- 1.2.

!I De límite con Detección de posición angular y Omron SS-5GL2 rodillo vertical del brazo. Ii

II;

Magnéticos Posición de émbolos. SMC - D-A73

De límite tipb Detección de pieza en fin de banda D2MC-O1 E bigote de gato

1.3 Sensores I/

La CMD tiene seis tipos de sensores, dados en la siguiente tabla:

I I 1 I Proximidad I) I Detección de metalesi no metales 1 Omron E22-XIOEI

I I I I Fotomicrosensor 1 Presencia de pieza en almacenes 6 1 Omron EE-SB5

1.3.1 Módulo de alimentación y Estación de barrenado

En este módulo intervienen sensores magnéticos de la marca SMC modelo Da73 los cuales detectan la posición del émbolo ( Extendido I Retraído). Con un voltaje

de alimentación de 5 a 24 VDC y corriente de 5 a 40 rnA.

I/

I . .

- 0 5 - 0 0 1 7 1 1 11

ZI

1

I ovzslvf 1 -

:sa uoixauo3 ap eu.1~04 ns (: '

Conexión del EZELXI OEl , sensor de proximidad inductivo

I/

7 i _"b ly

1

Conexión del E3S-VS1 E4, sensor fotoeléctrico.

El interruptor de Iímbe que detecta la pieza er, fin de banda (bigote de gato), se

conecta en modo NA. Soporta voltajes y corrientes en un amplio rango (de 0.5A a Ii

I 125 VAG, 30 vdc ).

La disposición interna es

I 1.3.3 Módulo de almacenes

COP1 NA NC

Fig. 1.3.5.- Diagrama interno del Sensor de límite

' I La CMD cuenta con dos almacenes de tres niveles cada uno. En éstas se alojan

las piezas de trabajo,, teniendo cada nivel un sensor fotomicrosensor, con voltaje de operación de 5 a 15Voc, con distancia de sensado de 5 mm aproximadamente, y corriente de consumo de 36 mA.

¡I

11.

13

!I

'1 Su forma de conexidn es:

'I1

Fig 1.3.5.- Diagrama de mexint

1.3.4 Módulo del brazo

El brazo es la parte, 1 principal que integra la CMD; realiza movimientos en forma

angular, vertical y horizontal. Las posiciones del movimiento angular se detectan con siete sensores d'e limite, modelo S-5GL2 que soporta 5 A a 125 VAC Ó 3 A a

250 VAC para el movimiento vertical, las posiciones se detectan con cinco

sensores del mismo tipo. Y para el movimiento horizontal, las posiciones se

detectan con dos sensores magnéticos, modelo D-A73.

I . . 11 .

1 I .4 Adecuación de seiiales

Es indiscutible la necesidad de darle cierto tratamiento a las señales provenientes de los sensores antes de su tratamiento digital. En general este tratamiento se

circunscribe a la adaptación de la amplitud de las señales de entrada, sabiendo que dichas señales son valores lógicos. Todo este procesamiento sobre las señales analógicas de entrada, se realizó utilizando, opto acopladores y buffers.

La adecuación de seiaies en la CMD se realiza de manera bidireccional la cual se muestra en la siguiente figura.

I 11. .

il I(

I 14

Manual 0 Adecuación de seiíales

Actuadores

Fig. 1.4.1 .- Seriales en modo bidirecclonal

I 1.4.1 Modo manual

La adecuación de señales en el modo de operación manual está realizada por un circuito, cuya funcion principal es dar un nivel de salida lógico a la sena1 que proviene de los interruptores de cola de rata de un tiro, para las diversas

operaciones de la kMD; y en los casos de movimiento angular y vertical el

interruptor es de dos polos dos tiros. Todos éstos interruptores se encuentran en

el panel frontal del modulo de control.

. .

.,ii . .

I 11

Fig. 1.4.2.- Ejemplo de operaci6n de un interruptor en modo manual,

/ '

Un:. ejemplo. del fudcionamiento de esta tarjeta es cuando ~ '.,, un

interruptor, que &I este caso es el SW9 que pertenece a Banda evanzar I parar. se

'1). ..

; .. . . .. . . .

15

I .

Donde el valor de 0;.4 mA, pertenece al "fan in" de los circuitos LS de la familia TTL; por lo que una, resistencia de 10 K Ohms, aparte de ser un valor comercial, nos asegura un nivel lógico alto.(UNO LÓGICO), ya que al activar el interruptor, la

entrada del buffer será de O voltios (CERO LÓGICO). La señal que envía el interruptor, pasa a un circuito integrado 74LS240 que es un buffer inversor, y cuya salida pasa a un canal común para ser distribuida a las diferentes tarjetas de! módulo de control.

1.4.2 Modo PLC

La función principal"de1 circuito de adecuación PLC, es comunicar al módulo de

control con el PLC, y dada la diferencia de voltajes de operación entre el PLC y las II

I/ señales digitales se. 1 hace necesario esta adecuación; de tal forma que la señal

proveniente de los sensores de la CMD y que salen a través del bus común son enviadas mediante Ibs conectores tipo banana al PLC, con lo que por medio del programa en ejecución, se obtiene la respuesta. Esta llega al módulo de control

por medio de los conectores P I a P I 1, para de ahí, una vez adecuada las señales se envíen al circuito de autoprotección y finalmente a la etapa de potencia. El PLC

con el cual se programa la CMD es de marca Omron modelo CQMI,

IL

11:

'I 11 !I 11

16

54

PANEL DE CONTROL

I

BRAZO EN ALCAMCEN B

Fig. 1.4.3.- Adecuación de serial en modo PLC

! :

' ya4 I I

L---, n I 74LS240 . .,

BUS COMUN

I I

5v-1.8v lOmA

R = = 3zon

Se eligió la resistencia de 470 Ohms, ya que limita la corriente para que no se dañe el led interno.

1.4.3 Modo PC

La función de este Circuito, es llevar la señal digital a una computadora personal, compatible con IBM,,y de recibir también señales que vienen de los sensores de la

basic, C, Visual Basic, fox pro, entre otros. CMD. Puede progrdmarse I en cualquier lenguaje de alto nivel, como puede ser ' I

17

1

I: 1 5vcc < 10 K Ohms

U Fig 1.4.4.- Adecuación de seflal en modo PLC

El circuito consta

a la entrada de la interfaz con la PC, así cuando el sensor del brazo en el almacén

B es accionado envia un valor lógico de 1, por el otro lado, se tiene la certeza que cuando reciba un valor 1 por parte del bus común entonces el opto acoplador es

dos buffer 72LS240, uno de ellos asegura un valor lógico de O

accionado. I)

El valor de las resistencias fueron analizados en casos anteriores, tomando el 11

mismo criterio para la elección de éstas. 11

1.5 Sistema de aufoprotección

En la mayoría de las aplicaciones, el dispositivo principal en los sistemas de procesamiento y control es el microprocesador o microcontrolador. En función de la aplicación se determina el tipo de dispositivo a utilizar o incluso la necesidad de integrar varios de éstos

'I

I1

I

I EL control de errores es una de las etapas importantes en la CMD ya que previene

movimientos que puedan daiiar a la CMD. Está constituida por una tarjeta que contiene dos microcontroladores del tipo PIC 16F877 o 16F874 los cuales

contienen los programas de control; estos procesan la información obtenida de los censores para delimjtar las áreas peligrosas para la propia máquina.

I1 11

EL PIC16F877 consta de cinco puertos los cuales pueden ser configurados como

entrada o salida (VER APÉNDICE 6), cada uno de los sensores, actuadores y

switch envian la seiai digital por el bus común, entonces son procesadas por el PIC, el cual verifica1 que no sea una operación prohibida, si existiera un error se

detiene la ejecución y enciende el led de error, en caso contrario la sena1 es enviada a la etapa de potencia. Para describir el funcionamiento de los PlCs en la

CMD podemos orier!tarnos mediante el siguiente diagrama:

i1

1'

4 Y / INTERRUPTORES

ACTUADOR

Fig. 1.5.1 : Diagrama de flujo del control de errores

19

I .6 Etapa de potencia

La etapa de potencia de la CMD, consta principalmente de los siguientes elementos:

1 . Mosfet IRF730

Puente H LMD 18200

Relevadores JSI-12V

Transistor TIp42C

Circuito integrado ULN2003

r

!

1 1.6.1 Mosfet

Es un dispositivo que requiere una pequeña corriente de entrada y un pequeño

nanosegundos, requiere de sumo cuidado en su manejo ya que cofre el peligro de

ser dañados por una descarga electroestática. Proporciona el acoplamiento

necesario entre el circuito lógico y el actuador.

voltaje para activar $ . e, tiene tiempo de conmutación muy alta en el orden de los ' I .

I 24 Vcc El

I I 1

Fig. 1.6.1 .- Diagrama esquemático del mosfet

La resistencia de 10 Ohms conectada a la compuerta, es para proporcionar una pequeña caída de tensión y limitar la corriente hacia la misma compuerta.

20

1.6.2 Puente H

Puentes H; son circuitos que permiten controlar motores eléctricos de CD en dos

direcciones de giroidesde un circuito digital (TTL, CMOS). El puente H que está

instalado en la tarjeta de potencia es un LMDI 8200, cuyo arreglo interno es : 11 i/

1.6.3 Relevadores

Fig. 1.6.2.- Conexión interna de un puente H

1 '

I.

21

1.6.4 Transistor TIP42C

Considerando que el taladro de la CMD, es un aspecto didáctico, se usa un motor de 12 VDC que se encuentra fácilmente en el comercio, tal como el que usan los mecanismos de reproductores de cinta magnética (Cassette).

I1 1

12VDC

excitado a partir d&a

gran potencia ni

iN4W7 D2 bp$vDc

salida de un circuito digital, debido a que no se requiere de

de'gran corriente.

I 1.5.4.- Diagrama esquernátiw de un transistor

1.6.5 Circuito Integrado ULN2003

Con objeto de acoplar adecuadamente el manejo de señales entre voltajes de

SVdc, y 12 Vdc, se hace uso del CI ULN2003, que son siete arreglos de transistores en conexión Darlington, y que permite cambiar el voltaje de operación

de las seriales a fin de ser usadas en los circuitos de excitación de TIP42C y de las bobinas de los &nco relevadores.

li il !

I( 5vcc o BUS COMUN

Fig. 1.6.5.- Diagrama esquemático de conexión '1 22

1.7 Actuadores

La CMD, cuenta COA actuadores, los cuales se aplican en los d.. _rentes mó estos son: Electrovaivulas de 3 vías, 2 posiciones, motores.

I1 dos,

1.7.1 Electroválvulal I

La electroválvula permite accionar los cilindros neumáticos de los módulos

alimentacián, estacion de barrenado, el brazo y el sujetador; es una electroválvula

de 3 vías 2 posicionh y todas ellas son de marca SMC modelo SY7120. I(

Figl.7.1.- Cilindro de doble efecto accionada por una elecirov6lvuk y2 1

1.7.2 Motores

1 La CMD cuenta con cuatro motores, dos de los cuales son motores de marca Colman, modelo EYQE 73600-48, de 24 Vcd de imanes permanentes, la corriente

sin carga es de 50 mA, y a máxima corriente con carga es de 225 mA, y con el

movimiento vertical del brazo. El otro motor es Colman, modelo CYMC-42700-661

de 12 Vcd de imanes permanentes, que se utiliza en el movimiento CW y CCW del brazo, consume sin'carga 548 mA, a máxima carga consume una corriente 696

mA, con un torque de 480 Oz-in.

torque de 480 Oztin; 1 . que se utilizan en la banda transportadora y 'en /I

11

' t

23

I Fig. 1.7.2 Motores de corriente directa con imanes permanentes

24

CAPiTULO 2.- DISEÑO FABRiCACl6N Y ENSAMBLE DEL SISTEMA MECÁNICO

brazo giratorio se ubica en almacén 1 1 ~

y toma pieza --t

2.1 Criterios para el diseño de la célula mecatrónica didáctica

Dado que se pretende obtener un prototipo didáctico, que facilite el análisis,

comprensión y programación de un sistema mecatrónico empleando una PC o PLC, se considera conveniente obtener un diseño de celda en el que se puedan

programar las acciones y tareas que se presentan con mayor frecuencia en los

procesos industriales, tales como: tomar y dejar, transportar, seleccionar,

almacenar, etc., para lo cual se hace necesario implementarla con un conjunto de módulos y componentes que simulen dichas acciones.

A continuación se presenta un diagrama donde se muestra la secuencia de tareas y movimientos que pueden ser programadas, ésta puede modificarse de acuerdo a los criterios del instructor,o programador.

I

I 11.

el brazo coloca la El aiimeniador lleva la pieza sobre el pima a la banda alimentador + transportadora

INICIO d

25

2.2 Selección de módulos y componentes

La selección de los módu,los que integran a la CMD, se hizo tomando en cuenta las acciones y movimientos necesarios para simular procesos secuenciales a

nivel industrial. A partir de las tareas que se identificaron en dichos procesos, se

determinaron el tipo de componentes necesarios, como son: actuadores y

sensores.

I;

I

I¡ Otro criterio que se consideró para la selección de los componentes fue que éstos se pudieran adquirir fácilmente en el mercado. Por lo anterior, se eligieron como

actuadores: motores eléctricos y electroválvulas. Como mecanismos: cilindros

neumáticos y tornillo auto embalado. En la parte de sensores se eligieron

fotoeléctricos, de límite, magnéticos y de proximidad.

1

1 'I

I1 La CMD está integrada por un conjunto de elementos que en general se pueden clasificar en dos grupos: t

Y Módulos

Componentes

AI primer grupo pertenecen aquellos que forman p t e de la estructura rígida como son: mesa, almacén! brazo giratorio con garra, alimentador, banda

transportadora, taladro, unidad de mantenimiento, panel de control.

1 En el segundo grupo se encuentran las componentes, básicamente, para la operación y control de hicelda, tales como: actuadores y sensores.

11 Los actuadores empleados son cilindros neumáticos que dada la función que desempeñan y ai módulo donde serán utilizados se seleccionan de la siguiente manera:

'I

1 26

O Cilindros neumátidos de doble efecto con émbolo magnético que son

empleados en los módulos de estación de barrenado, brazo frente I atrás,

alimentador de piezas.

Se utilizó un cilindro de simple efecto con émbolo magnético para el

sujetador de la pieza en la estación de barrenado.

I1 I

I

Fig. 2.2.- Cilindros neumaticos

11 I

Otro actuador es una pinza neumática que es empleada para sujetar piezas

de trabajo.

'I Fig. 2.3.- Pinza neumálica

27

1 2.3 Diseño de los mbdulos

El diseño de los módulos se hizo a partir del análisis de la secuencia de tareas y movimientos seleccionadps para su simulación, de tal manera que reunieran las características necesarias para completar dicha secuencia, por lo que el diseño se enfocó a:

11

1 Identificación de las funciones de cada módulo

Selección de componentes.

Asignación de materiales y dimensiones. 11 .

Para simular las tareas' mencionadas en el punto 2.1 y programar diferentes secuencias de movimientos, serán necesarios los siguientes módulos: 'I

I/

Brazo manipulador

Banda transportadora

Estación de barrenado

Almacenes

Alimentador

I1

Y Brazo manipulador

I) Este deberá poder desplazarse en dirección horizontal, vertical y circular para 1

poder ubicar las distintas posiciones en que se encuentran los módulos. Sus movimientos se iniciaran al ejecutar un programa en PC o PLC o manualmente

11 mediante el accionamient;o de interruptores dispuestos en un tablero de control.

I 28

ill Fig. 2.3.1 .- Brazo

Alimentador

1 La función de esta componente es llevar la pieza que ha sido colocada por el

brazo, a un extremo de 'la banda transportadora, mediante un movimiento lineal ejecutado por un cilindro neumático. Su movimiento se iniciará una vez que ha

sido colocada la pieza y, deberá retraerse al final de la tarea. I

Fig. 2.3.2.- Alimentador


Este módulo deberá llevar la pieza de un extremo a otro con un recorrido sobre la banda, haciéndola pasar por sensores que detectan el tipo y color de material

(metal o no metal, claro u obscuro). '1,

29

eléctrico cuando el alimentador coloca una pieza en el extremo de ésta y termina

cuando la pieza llega al otro extremo.

I

Fig. 2.3.3.- Banda transportadora ~

I) Almacenes

Su función será la de contener las piezas antes y después de la secuencia de

tareas programadas. Estos serán simulados mediante torres con tres anaqueles

posicionados a diferentes alturas (baja, media y alta), que serán las mismas en las que se desplazará verticalmente el brazo manipulador. En cada nivel se colocarán sensoreJ1 para detectar la presencia de pieza.

I1 I

Fig. 2.3.4.- Almacenes

30

Taladro

11 Su función será simular una tarea de taladrado sobre las piezas, por lo que

deberá contener un taladro, una base y un sujetador de pieza. La serie de

movimientos a realizar serán: accionar el sujetador de pieza, girar el taladro,

bajar a la posición de la pieza, permanecer un tiempo ejecutando el taladrado y

finalmente deberá regresar a sus condiciones iniciales (arriba y apagado). Esta secuencia se iniciará cuando el brazo manipulador coloque una pieza en la base

Ir

del taladro. 1

M ~ D U L O

BANDA

Fig. 2.3.5.- Taladro

COMPONENTES DIMENSIONES MATERIAL 11 (mm) BASE-SOPORTE 200x50~40 LAMINA ALUMINIO CILINDRO NEUM

' MESA 400x90~50 LAMINA ALUMINIO RODILLOS L = 4 5 D = 1 5 PLACA ACERO SOPORTE 30x20~6 ANGULO 11 ANCLAS 10x10

2.4 Especificación1 y características de los módulos

Después de que se determinaron las funciones y movimiento de los distintos módulos se procedi'b a elegir los componentes, dimensiones y tipo de material con

los que serán fabricados, éstas especificaciones las podemos apreciar en la siguiente tabla:

31

1 ox1 o

3 O Ox 5 Ox 2 O

50X70x20

CILINDRO NEUM.

ALMACENES ANAQUEL 50x50

I1 TORRE 500~300x25

U. DE MANTTo

UNIDAD DE

BRAZO

COLUMNA 500x50~30 I( BASE 50~70x20

1 COLUMNA 500x50~30

SEPARADORES 50x20~1 O

UNIDAD DE MANTO

BASE 50x70

MESA SUJETADOR 150X46X3

PLATO TAPAS GUIAS

TORNILLO

SOPORTE DE BRAZO

D = 300 300x25

L = 500 D = I O L=500D=IOP=5

CILIN. NEUMATICO SOP,ORTE DE MOTOR 200X120X50 SOY,OR. INF. FLECHA 200X120X50 SOPOR. SUP FLECHA 200x1 20x50

I( FLECHA D =I20 L = 200 TODAMIENTOS D30

MESA PATAS 800x50~50

LATERALES 600x200~5 11 CUBIERTA 600x500~5

PLACA ALAUMlNlO

PERFIL ALUMINIO PFRFIL ALUMINIO . -. PLACA ALUMINIO PLACA ALUMINIO. PLACA ALUMINIO PLACA ALUMINIO

ACERO ACERO

PERFIL ALUMINIO PLACA ALUMINIO

PERFIL ALUMINIO PLACA ALUMINIO PLACA ALUMINIO LAMINA ALUMINIO

PERFIL ALUMINIO PERFIL ALUMINIO PERFIL ALUMINIO

ACERO ACERO

PTR CAL. 11 LAMINA CAL 11 LAMINA CAL. 11

1 Tabla 2.2 .- Tabla selección de mádulos materiales y dimensiones

11. 2.5 Cálculo de elementos y mecanismos

En esta sección se presenta un análisis dinámico de las fuerzas y torques

necesarios para accionar los módulos que ejecutan movimientos, centrándose principalmente en el brazo manipulador por ser éste el que estará sometido a esfuerzos y a un mayor número de movimientos. Para el diseño de &te módulo se calculan los momentos de inercia y torque.

El momento de inercia es una medida de la resistencia que opone un cuerpo a iniciar un movimiento y ésta depende, básicamente de la masa del cuerpo. La CMD tiene fundamentalmente 2 partes móviles. La primera que es el brazo manipulador que gira con una parte de movimiento vertical y la segunda la banda

transportadora.

I1

'1

11

't

32

1 La CMD tiene fundamen/almente 2 partes móviles. La primera que es el brazo

manipulador que gira con una parte de movimiento vertical y la segunda la banda transportadora.

Consideremos primero la parte giratoria. Está integrada por varias piezas: 1 I. Soporte del pistón brazo

2. Dos guías cilíndrif+as

5. Un eje cilíndrico (iornillo embalado) acero

4. Base para el movimiento del motor 5. Tapa trasera 1 6. Tapa lateral 7. Disco

8. Base del brazo y tapa 9. Base móvil del brazo

10. Base para el motor que mueve al brazo verticalmente

I

!I I

11. El motor II 12. El cilindro neumálco

13. Pinza neumática

I

B neumática y pieza

I I I I I I I I I ,

Fig. 2.5.1 .- Brazo manipulado!

33

I Donde: I = Inercia

IC = Inercia resp’?cto a su ‘centro

rn = masa del cherpo

h = distancia de,l centro de giro al centro geométrico del cuerpo ‘I

’ El momento de inekia del sistema es la suma de todos los elementos de inercia

de cada elemento con respecto al centro de gijo: ‘I

Ii +I2 +.....In

Ejemplo: cálculo ddl momento de inercia, que genera la tapa del brazo; al ser

rotado sobre el eje principal. ‘1

6m I ’ Primeramente se determina el volumen del cuerpo:

305”: II V = (6m)(137m)(305m) = 250.7cm3

)I Después buscamos en tablas la densidad del material que es aluminio y tenemos: iCentro de gijo

p =2.74 grlcm3 Fig. 2.2.- Tapa del brazo

Por lo que la masa 1 del cuerpo está dada por:

34

I m = p V = (250 .7cm ’ ) ( 2 . 7 g r l cm ’) = 675 gr

Ahora el momento d& inercia que genera la tapa del brazo la podemos calcular empleando el teoreTa de Steiner de acuerdo a la expresión (2.1) como sigue: I1

IC = m(a’ + b2) /12 A 677(0.6’ +13.72)/12 = 10607.9gr.cm’

h = 7.1cm 1 I = Ic+rnh2 =10607.9gr-cm2 +(677gr)(7.lcm)’ = 44735.5gr.crn

Al calcular-la.inercia.del. sistema-conel-método ilustrado se tiene que: I = 250196 grcm’ #.

I = 250196 10”kglú4m2 I = 2501 96x1 O-’kgh2 I =0.025kgm2

!

Sabemos que < = I a Donde:

<= torque generadolpor el sistema [N-m] I = momento de inercia del sistema [Kgm‘] a= aceleración angdiar [rad/seg2]

1 11 .

11 Para determinar la velocidad angular a la cual se moverá el sistema, partimos de

la siguiente expresión: ‘I

1 a = (WF-wi)/t

donde,

WF = velocidad angular final [PRM]

wI = velocidad angular inicial [RPM] t =tiempo [seg]

I/ 1

35

donde:

WF = velocidad angular final [PRM] w, = velocidad angular ihiciai [RPM] t =tiempo [seg]

11

I Sabemos que : WF = 3.2RPM wi= O t = 0.2seg

Por lo tanto : 1 a = [ (3.2*2~r)6.0 -0110.2 = 1.67 radlseg’

Sustituyendo para conocer el torque del sistema se tiene:

U < i=O.O25 xl.67 kgm’ radls’ =0.041 NM (torque generado por el sistema)

I

1. Analizando las características del motor se tiene que:

El motor tiene 5 2 = 480 Oz-in según el catalogo 1 .O3 Oz-in ( 7 2 ~ 1 0 ~ Kg M)

Por otra parte, 1 kg = 9.81 N por lo tanto 1 .O3 Oz-in =706.4x1 O5 NM 1 I

480. 03 oz-in = 339033.6~10~ NM = 3.39 NM

Comparando estos dos valores < I = 0.041 ni-m y c 2 = 3.39 nt-m donde < no es mas que la fuerza angular (torque), que hay que vencer para que el sistema

pueda rotar sobre el eje principal, y 5 2 que es la fuerza angular (torque) con la cual hay que vencer al sistema.

l

I/

36

Por lo tanto 52 es dipaz de vencer a 51 , esto quiere decir que la fuerza del motor

es suficiente para vencer toda la inercia que opone el sistema a ser rotado y por consecuencia éste puede girar.

I1

1

2.6.- Proceso de fahricacián 'I

A continuación se presentan las hojas de proceso donde se explica de una manera resumida la fabricación de cada uno de los módulos. La secuencia de

fabricación es como se presenta a continuación. I Mesa

Soporte &e brazo

Brazo


Unidad de Taladro

Almacenes 1

Alimentador

Sujetador 11

Unidad de Mantenimiento.

11

I/

Elementos : Patas, travesaños, SoDortes de motor. faldones v Datas

600x600~5 (1 Pz) POR ENCARGO FUERA DEL

37

Pieza : Soporte de Brazo Material : Aluminio Dibujo ELEMENTC

SOPORTE INFERIOR

SOPORTE SUPERIOR

FLECHA

PLATO

3 (ver anexo TARAS Elaborar

programa b t r o l numénco

Cortar matenal Careado Desbaste Acabldo Ranurado

Cortar ?laca Fresado

Barrenado

11

Tom e d o DesFste Acabado Barrenado

Cortar placa aluminio

Maquinar placa Barren'ado

I EQUIPOS Y

HERRAMIENTAS FANUC

Sierra de cinta Centro maquinado

segueta Fresa convencional Fresa convencional Control numérico Sierra de cinta

Tomo Convencional

Fresa Convencional

Segueta

Control numérico Control numérico

Elementos Flecha Plato

200x120~50 Ver apéndice 5 Contomo

D = I O . d = 4 D = 30

200x1 20x50 V=lOmImin Contomo --I---- D = 10, d = 4 D = 30 L = 250 I V = 10 mlmin

D = 200, d = 120 L = 200 200 rpm

300 rpm D = 4 Prof.= 10 50 mlmin

D = 300 V=IOmlmin Y-!-- D = 295 Ver apéndice 5

4 barrenos

Pieza : Alimentador I Elementos : Mesa SoDorte, m e r i a l : Alumin'io I Pateador. I Dibujo ELEMENTO

MESA SOPORTE

: (ver anexo 4)

Dobla9 placa

I ESPECIFICACIONES EQUIPOS Y HERRAMIENTAS ímm) Cortadora Electrica 410x85~3 I V = 10 mlmin

I Dobladora Escuadra Lima plana fina I 90G.300X78

WDOR Fresado Fresa Convencional Contomo 300 rpm Barre)nado D=6 100 rpm

1

38

Material : Aluminio Dibujo : 4 (ver ahexo 4)

I Pieza :Brazo ! Elementos :

I ELEMENTO I DESCRIPCION

Fresa convencional

Fresa convencional

Cortar placa Coniomeado

cortar placa Contomeado

Barrenos ca'a Coqar placa Contomeado

üarrehos ca'a

lNFERloR Barrenos ca'a

L = 52.5 D = 6

barrenos Cortar Placa

Contomo TRASERA barrenado I Rahurado

I Cortarperfil I Fbesido

Adabado

SOPORTE DE ,,esbaste MOTOR

Pieza : Unidad Material : Alumii Dibujo : 6 (veri

ELEMENTO

COLUMNA

SEPARADOR

MESA SUJETADOR

DESCI

Corti FE AG

Corte par Ban

Mach Corta

Frc AG Ban

Mach Cortar Cortai

Ban Mach

I EQUIPOS Y I DIMENSIONES

control numérico I D = 15.88 d= 4 Sierra de cinta I 125x51X23

de taladro io iexo 4)

IPCIÓN

' perfil ,ado )ado mesa suj nado eleado solera ado )ado nado eleado Lamina Angulo nado eleado

EQUIPOS Y HERRAMIENTAS

Segueta Fresa Convencional

Taladro manual Segueta

Fresa Convencional

manual Cortadora Segueta Taladro Manual

3ementos : - S S

(mm) 505x50~30 500x50~30

50x25

D = 3

52x22~1 O 50x20~1 O

D = 4

100x50 L = 3 0 D = 4

ise Superior e Inf. ieza móvil. tapa asera. d a s , ,Dorte. iCPECIFICACIONE5

V=lOm/min Ver apéndice 5

V = 10 mlmin Ver apéndice 5

V=IOm/min Ver apéndice 5

V = 10 d m i n Ver apéndice 5

V=IOm/min Ver apéndice 5

V = 10 mlmin

300 rpm 400 rpm loo rpm

iSPECIFICACIONEI

V = 10 mlmin

400 rpm

150 rprn

V = 10 dm in

400 rpm 100 rpm

V = 10 mlmin V = 10 d m i n

39

ELEMENTO F EQUIPOS Y DEsCRIPCIoN HERRAMIENTAS Cortar solera AI

Fresado Fresa convencional Acabedo Barrenado

Sierra de cinta

1 LATERALES

DIMENSI~NES ESPECIFICACIONES i mm 505x65 V=lOmlmin

500x60 400 rpm D = 7 d = 5 LOO rpm

c- // Cortar Aqgulo AI

Fresado Acabado

Segueta L = 55 V = 10 mlmin Fresa convencional

L = 50 400 mm I ANCLAS Randado Cortar redondo AI

Tomeado Desbaste Acabado

moleteado Cortar soleraacero

Fresado Caja y ranuras Cortar redondo

Fresqdo Desbiste Acabfdo barrenado

machuelado

ace?

r- Segueta Tomo convencional

Tomo convencional Segueta

Fresa convencional Fresa convencional

Segueta

Fresa convencional

Fresa convencional Manual

RODILLOS

D = 5 L = 70

D = 2 2 a2O, d = 6 L = 30

25x1 0x6 (3pzas.) D = 1 2 d = 5

L = 6 0 7 0 L = 50

PORTA RODILLO

200 rpm V=lOmlmin

200 rpm 300 rpm 60 rpm

V = 10 mlmin 200 rpm 200 rpm

V = 10 mlmin

SEPARADO RES

ELEMENTO

SOPORTE

I

EQUIPOS Y TAR+ HERRAMIENTAS

Elaborar programa FANUC control numerico. Cortar material Sierra de cinta Careado Centro de Desbaste maquinado Acabado Ranurado Barrenado Roscado

D = 4.2 D = 5

300 rpm 400 rpm 100 rpm

Pieza : Soporte de motor Elementos : ~ o ~ o r t e

DIMENSIONES ímmi

200x1 20x50 (1 pz)

SPECIFICACIONES

Ver apéndice 5

Ver apéndice 5

'I

"

40

I/

EQUIPOS Y ELEMENTO DESCR¡bCIÓN I

Cortar 'períii Segueta Fresado Fresa convencional

Ranuiado Fresa convencional barrenado Taladro

Cortar perfil Segueta ANAQUELES Fred;o Fresa convencional

barrenado Fresa convencional Cortar placa AI Segueta

Fresado Fresa convencional BASE Desbabe

AcabaPo barrenddo Fresa convencional

COLUMNA Acabado

ESPECIFICACIONES ímm) L = 293 L=291.5

V = 10 d m i n

400 rpm 200 rpm

D = 8 d = 3 L = 5 2 V = 10 mlmin L = 50.7 D = 5.2 77x40~8 V = 10 d m i n

75.6x38.xl2.5 300 rpm 400 rpm

d = 6 D = 15.6

Elementos : Base, Columna, i

'ieza : Unidad de Mantenimiento Hatenal : Aluminio 11 Taoa suoerior. Xbujo : (ver anexo 4) Tapa trasera.

!LEMENTO EQUIPOS Y 1 D'MENS'oNES I ESPECIFICACIONES ímm)

DESCRIPCION 11

BASE

COLUMNA

TAPA SUPER'oR

TAPA TRASERA

41

F&do FresaConvencional Contomo Acabad& D=4 400 rpm Barrenado manual D=5 100 rpm

Machueleado Cortar Tubular Sierra decinta 500x51 x24 V = 10 mlmin

Fresado. Fresa Convencional Con t o m o 400 rpm

D=5 100 rpm Acabado Barrenado

22X44x5 V = 10 mlmin Cortar p i ah Sierra de cinta Fresado'i Fresa Convencional Contomo Acabadoi 400 rpm Barrenado D= 3.2 100 rpm

Machueleado manual 0=4 Cortar plata Sierra de cinta 500x51~3 V = 10 mlmin

Fresado Fresa Convencional Contomo Acabado/ Barrenado

u

400 rprn I D=5 100 rpm

1 .

CAPíTULO 3.- INSTALACIÓN Y OPERACIÓN DE LA CMD

3.1 Instalación

Para la instalación y operación de la CMD, es necesario considerar las siguientes

precauciones y seguir los pasos marcados en cada modo de operación:

3.1 .I Precauciones

Evite incendios o riesgos de descargas eléctricas, no exponiendo la unidad a lluvia o humedad.

Desconecte la unidad del toma corriente, si no va a ser usada durante

mucho tiempo, tirando del enchufe y no del cable.

No instalar la unidad cerca de fuentes de calor.

Alimente la CMD, con un voltaje de 127 CA, 60 Hz.

Deben de estar bien acoplados los conectores que van del gabinete de control a la máquina.

No doblar los pines de cada conector.

No colocar objetos pesados sobre la máquina o gabinete de control.

Para limpieza, use un paño húmedo en forma externa, y nunca utilice limpiadores como thíner, gasolina, alcohol, etc. Pueden dañar la unidad.

Debe ser operada bajo la supervisión de personal capacitado (docente).

Realizar acciones con seguridad.

No accionar los interruptores de cola de rata, indebidamente.

No introducir objetos extraños en los conectores de tipo banana.

Si nota un aroma anormal, apague inmediatamente, desenchufe y avise inmediatamente a su maestro.

42

3.1.2. Instalación

Para una correcta instalación, es necesario considerar las precauciones anteriores, así como realizar las conexiones que se muestran a continuación.

Asegúrese que este desconectada la línea eléctrica a la CMD

O Checar que la válvula de alimentación de aire comprimido esté cerrada

Verifique que los conectores no tengan pines doblados o las carcazas

estén flojas.

3.2 Modos de operación

La CMD puede operar en los siguientes modos:

De forma manual.

Por medio de un controlador lógico programable (PLC)

Por medio de una computadora personal (PC).

3.2.1 Modo De Operación Manual

Colocar el selector en modo de operación MANUAL; accionar el interruptor

principal para encender la máquina. En este momento la CMD verifica si existe

algún error crítico, encendiendo el led de error en el panel de control.

Los movimientos que se obtienen son los siguientes:

Brazo en movimiento angular. La posición de inicio del interruptor es en

medio ya que es un interruptor de dos tiros dos polos. cuando está hacia CW el brazo gira en sentido horario y cuando se encuentre hacia CCW el brazo gira en sentido antihorario.

43

Brazo en movimiento vertical (sube, baja), Tiene el mismo tipo de

interruptor, y su función es de subir el brazo o bajarlo, dependiendo de la posición en que se encuentre el interruptor,

Brazo en movimiento horizontal (frente, atrás). Se utiliza para mandar al

frente o atrás la pinza neumática.

Mano (cierra, abre), tiene un interruptor de cola de rata de un tiro dos posiciones se utiliza para cerrar o abrir la pinza neumática.

Sujetador (frente, atrás), se utiliza para sujetar o liberar las piezas que se

encuentran en la mesa del taladro.

Taladro (baja, sube), acciona el cilindro neumático que a su vez baja o

sube el taladro.

Taladro (gira, para), acciona el motor que hacer girar o detener al taladro.

Alimentador (frente, atrás), se utiliza para mandar al frente o atrás al

alimentador de piezas hacia la banda.

Banda (gira, para), enciende el motor que hace que avance o se detenga

la banda transportadora.

3.2.2 Modo De Operación PLC

La CMD, puede operar bajo un programa que se ejecuta desde un PLC, que en este caso es de marca Omron modelo CMQI, o similar.

Es necesario colocar el selector de modo de operación en la posición de PLC. Conocer la tabla de direcciones del PLC ( Apéndice 6) . Por lo que se debe

conectar el PLC en las entradas marcadas como S I a S24 (direcciones O0 en

adelante) , y las salidas del mismo marcadas de P I a P I 1 (direcciones del 10000

en adelante). 1

~

' Las PLC. pueden tener disiintos números de entradas o de Salidas. esias dependa del modela y m a m del PLC.

44

Para programar en PLC, tenemos tres elementos principales, que son: unidad de

procesamiento, entradas y salidas:

Módulo de Entradas

Programa a Unidad Módulo de central Salidas *

. .

1

t I I +I Actuadores

Fig. 3.9.- Elementos principales de un PLC

Además un PLC tiene tres manera de ser programado:

Por un diagrama de contactos (KOP)

Por un diagrama de funciones (FUP)

Por un listado de instrucciones (AWL)

3.2.3 Modo de Operación PC

Para programar la CMD por medio de una PC compatible con IBM, es necesario tener el cable de interfaz que conecte la CMD con la PC.

La señal que maneja es digital, por que si se quiere encender un actuador se envía un valor lógico 1 a la dirección correspondiente ( apéndice 6). En el capítulo

4 se describe el software que interviene en la programación de la CMD con mayor detalle, así como en el manual de prácticas.

45

Un proceso general de programación es:

Elaboración del algoritmo que resuelva un problema o rutina

Diseño del diagrama de flujo correspondiente

Codificación del código en lenguaje de programación (programa)

Ocupa una tarjeta de interíaz que contiene dos circuito integrados PPI 8255, los

cuales nos dan una distribución de 24 bits de entrada y 24 de salida; las palabras de control que utilizamos para ésta tarjeta en particular son, H303 ; H9B para el

PPI 1 y H307; H80 para el PPI 2. Esta tarjeta es ensamblada al bus ISA de la

computadora, que a través de un conector HCR macho de 50 pines, es llevado al

conector centronix del gabinete de control.

46

CAP~TULO 4.- PROGRAMACI~N

En este capitulo explicaremos uno de los elementos claves para la operación de

la CMD, que son los programas contenidos en los PlCs de la tarjeta de autoprotección, los cuales cuidan la integridad de la CMD por mala programación

del usuario y una propuesta de software de interfaz que se desarrolló para la

manipulación de la CMD.

4.1 Sistema de autoprotección

La mejora mas sustantiva en el área de control, en comparación de otras CMD, es

el programa que se encarga de supervisar los movimientos de los diferentes

mecanismos de la CMD. Éste programa se almacena en los PlCs que se

encuentran en la tarjeta de sistema de autoprotección, y son los responsables de

prevenir posibles malos manejos de los elementos de la CMD.

En versiones anteriores, el software grabado en los PIC limitaba mucho al usuario

en cuanto a la programación de la CMD, restringiendo con esto el desarrollo de

programas desde la computadora y el PLC, además se contaban con algunos problemas en cuanto a ruido eléctrico.

Se desarrollaron 2 versiones de control de la CMD.

a. Principiantes: Esta versión ofrece una protección alta en el manejo de la CMD, como lo es el no poder accionar el brazo hacia arriba o abajo si es que no está confirmado uno de los 3 censores de límite para

posicionamiento (brazo en CW, brazo en almacén A, brazo frente a taladro, brazo en almacén B y brazo en alimentador)

41

b. Expertos: En esta versión solo se limita cualquier movimiento si el brazo está al frente. Brindando toda la oportunidad para que el usuario final pueda

programar diferentes rutinas.

El software elegido para la programación de los PIC es el MPLAB de MICROCHIP,

se ejecuta bajo Windows 95/98 es de libre distribución para uso no comercial y

esta disponible en la red, éste herramienta ofrece un potente entorno de

programación.

Fig. 4.1 .- Ventana Principal del MPLAE

Este software se uso para editar y compilar los programas de lenguaje ensamblador y generar el fichero .hex que se grabará en el PIC.

A parte de editar y compilar este software incluye muchas otras opciones como la simulación paso a paso de programas en ensamblador con la que se depuro en su momento los programas de la CMD.

48

Este programa se puede descargar desde http://w.microchip.coml y su tamaño

es de unos 9MB.

Como la memoria del microcontrolador es muy limitada en comparación con una

PC, el código debe ser escrito en el pic de una manera comprimida. El MPlab se

encargará de comprimir el código y la almacena en un archivo *.hex. En este

archivo se encuentra todo nuestro código escrito en Hexadecimal.

La CMD, tiene 48 bits, los cuales se pueden manejar de manera independiente,

debido a ello, es necesario que la autoprotección de la máquina se realice por

medio de dos PICs, los cuales en función del siguiente diagrama de flujo nos

permiten realizar una acción o no.

CONFIGVRACION DE PUERTOS

I I

ASIGNAR fi ESTADOS

Fig 4.1. Diagrama de funcionamiento de programa de control de errores

La descripción de cada uno de los bloques se describen a continuación:

49

http://w.microchip.coml

Configuración de puertos: En el apéndice 3 se muestran los programas que están

grabados en los PICs, ellos controlan el sistema de autoprotección; en las

primeras líneas de código se configuran los puertos, éstos responden a las

necesidades del operación de la CMD, salida para actuadores y entrada para

sensores, de igual manera es necesario que el PIC, sea configurado para que las

señales que supervise sean en forma digital.

Asignación de estados Iniciales: En e4 se inicializan las variables de control con

valores de paro, para todos los mecanismos, la importancia de ésta etapa radica

en el hecho de que todos los elementos de la CMD deben iniciar apagados y no

empezar a mover algún actuador al inicio de operación.

Condición insegura : En ella se separar a los elementos de la CMD que no

necesitan de protección, con los que si la requieren, es decir la banda puede estar

activada, mientras gira el brazo; esta operación no cae en una mala operación

directa de la CMD.

Validación de acción : En esta parte del programa se decide si el movimiento a realizar pone en peligro a la CMD. Si el caso es verdadero, se suspende la

ejecución del programa; es decir, no podemos girar el brazo, si este permanece extendido.

Error:: Este apartado su función es la de encender el LED de error.

ON/Of f ACTUADORES :Se mueve un 1 al bit del puerto en cuestión o en su defecto se asigna un O.

Una vez creado el programa la siguiente etapa es la grabación de los PICs, para esto se utilizó el programa EPICWIN, como se muestra.

50

Fig. 4.3 Soihvare para transferir los programas a PICs.

4.2.- lnterfaz con el usuario.

Se ha mencionado en los capítulos anteriores que la CMD, puede programarse en

cualquier lenguaje de alto nivel, desde los más sencillos hasta las técnicas

visuales (Basic, C++, Visual Basic etc). Los lenguajes visuales tal como están, no tienen la capacidad de acceder al hardware de manera directa, por lo que se hace

necesario que nos auxiliemos de las Librerías de Enlace Dinámico (DLL), con

éstas podemos tener comunicación con los periféricos de la computadora desde

un lenguaje visual.

El programa que presentamos es un demo, el cual nos permite tener

comunicación con la CMD, no pretende ser un programa con el cual disefiemos rutinas para la misma máquina, ya que se limita la programación por parte del usuario.

La DLL que se utiliza tiene dos funciones principales, la primera función es Out8255 que manda un valor a la dirección correspondiente que en este caso

acciona un mecanismo de la CMD, por otra parte la función ln8255, permite conocer el estado de la dirección que pertenecen a los sensores de la CMD.

51

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

AI finalizar éste periodo de la especialización en Ingeniería Mecatrónica, se

considera que se han obtenido los conocimientos mínimos necesarios en ésta

disciplina, suficientes para la creación final de un proyecto tecnológico. Con este

criterio, procedimos a diseñar y construir una Célula Mecatrónica Didáctica

(C.M.D), instrumento de trabajo que facilita la labor docente en el proceso

Enseñanza- Aprendizaje para los alumnos de los planteles dependientes de la

Dirección General de Educación Tecnológica Industrial (D.G.E.T.1).

Construir un prototipo mecatronico, que es uno de los propósitos medulares de

éste programa de capacitación doceite, nos permitió aplicar los conocimientos

recibidos durante la especialización tales como: Diseño y dibujo mecánico, maquinado de piezas en máquinas convencionales y de control numérico

computarizado (C.N.C), ensamble de elementos mecánicos, aplicación de

sistemas neumáticos, aplicación de diferentes tipos de sensores y actuadores, así

como el uso de microcontroladores.

Es importante mencionar algunas modificaciones e innovaciones que se hicieron al sistema, tales como:

1. Diseño y construcción de un sistema mecánico de transmisión ” Rueda - Piñón” con la finalidad de aumentar la velocidad de giro del usillo para que

el movimiento Lineal -Vertical de la garra sea más rapido. 2. Diseño y construcción de un sistema de base y eje soporte para el plato

giratorio, con propósito de evitar su juego y cabeceo que se venia presentado en prototipos anteriores.

3. Diseñar y construir el gabinete de control fuera del cuerpo de la C.M.D; con el objetivo de facilitar su transportación, mantenimiento y manejo.

4. Diseño y construcción de un sistema de autoprotección contra movimientos no deseados que pongan en peligro a la C.M.D, por mala programación.

52

Estas acciones realizadas al sistema, nos permitió también poner en práctica

nuestra imaginación y creatividad, cualidades que se vieron fortalecidas durante el periodo de formación en ésta especialización técnica.

Cabe hacer mención que estas mejoras realizadas al sistema de la C.M.D., se

hicieron con el mejor y más humilde de los propósitos generados de este equipo

de trabajo, esperando también que las próximas generaciones puedan

enriquecerlo y mejorarlo tanto en calidad como en lo funcional.

53

BlBLlOGRAFíA

ANGELES, J. FUNDAMENTALS OF ROBOTIC MECHANICAL SYSTEMS. Theroy, Methods and Algorithms. Ed. Springer-Verlag. New York, 1997.

BOLTON, W. MECHATRONICS. Electronic Control Systems in Mechanical Engineering. Ed. Addison Wesley Longman. England. 1995.

Catálogos de Omron y SMC en CD.

GROOVER, M.,WEISS, M.,NAGEL, R.,ODREY, N. INDUSTRIAL ROBOTICS. Technology, Programming and Aplications. Ed. Mc Graw Hill.New York. 1986.

JOYANES A. LIUS. MANüAL DE REFERENCIAS DE C/C+k. Ed. Mc Graw Hill

MALCOLM, DOUGLAS R ROBOTICS. An Introduction. Ed. delmar publishers inc New York. 1988.

MICROCHIP. MPLAB

NORTON, ROBERT L. DISEÑO DE MÁQUINAS. Ed. Prentice Hall. Primera Edición. México 1999.

OGATA, K. DINÁMICA DE SISTEMAS, Ed. Prentice Hall. In Ed. México 1987

54

APÉMDICE I

Lista de componentes y material

Contiene la relación de todos los componentes electrónicos y material para la esiructwa qwe=se diiczaron en la CMD

55

NOMBRE DE PARTE: TARJETA DE CONTROL MANUAL

NÚMERO DE PARTE: CMD - 2002 - 2002

Número de parte

CMD - 2002 -- 200 CMD - 2002 --MI CMD - 2002 -- 202 c m -2002 -- 204 CMD - 2002 -- 205 CMD - 2002 -- 206 CMD - 2002 -- 207 CMD-2002-208 CMD-23302-209 CMD - 2002 --2lO CMD - 2002 -- 21 I CMD -27302 --712 CMD-2002-213 CMD - 2002 -- 21 4 CMD - 2002 - 215 CMD - 2002 -- T16 CMD - 2002 -- 217 CMD - zoOZ-7m CMO - 2002 -- 219 CMD - 2002 -- 220 CMD- 2002 -- 2 8 CMD - 2002 -- 222

Localización

CI1, C119-24

R1-R8 R1-R8 RI-R6 RI-R5 Re Rl-R6 R1-RS RA35-7 W - C N S CN8 CN1 O C N l l CN12

HD-50 C9-Cl2

013- SELECTOR MAN

Descripción

TARJETA (PC BOARD) CIRCUITO INTEGRADO 74LS 240

BASE (20PIN) PARA 74LS240 RESISTENCIA (RA20), 1OKOHMS RESISTENCIA ( M I ) , IOK OHMS REStCT€NCIAm2), 10K OHMS RESlSTENCtA ( M 3 ) , 10K OitMS RESTSTENCIA <RA23), 1 OK OHMS RESISTENCIA (RA34), tOK OHMS RESlST€lWA (RA35), 1OñOHMS

RESISTENCIA, 10K OHMS CUNECTOR,8PiNEN "L" CONECTOR, 9 PtN EN "L" CONECTOR, 1 O PIN ENY" CONECTOR, 6 PIN EN "L"

CONECTOR, 12 P I N E N T CONECTOR, 3 PIN EN "L"

cONEcToR,2*25 PINENT" CAf .DECARAMICA, 0.1-MF

FUENTES (WIRE GRAP) MODO 1 N4001

CONECTOR, 2 PIN

Cantidad

1 6 6 8 8 6 5 1 6 5 1 2 I 1 1 1 4 1 4

47 1 6

NOMBRE DE PARTE: TARJETA DE CONTROL POR MEDIO DE LA PC


Número de parte

CMD - 2002 -- 300 CMB - 2002 - 30T CMD - 2002 -- 302 CMD - 2002 -- 303 CMD - 2002 - 304 CMD - 2002 -- 305 CMD - 2002 -- 306 CMD - 2002 -- 3G7 CMD - 2002 -- 308 C-MD - 2002 -- 309 CMD - 2002 -- 3t0 cMD-2002--311 CMD - 2002 -- 3 t2 CMD - 2Go2 -- 31 3 CMD - 2002 -- 314 CMD - 2002 --3?5 CMD - 2002 -310

CMD - 2002 --318 CMD - 2002 -- 317

CMD - 2002 --319 CMD - 2002 -320

Localización

PH 1 P H 1 O

C14-Cll3

R1-R8 RI-R8 Rl-R8 RI-R8 RI-R8 RI-R8 R1-R8 R1-R8 R1-R8

R8 C1-C4 SEL. PC

R1-R8

COM-NC-VCC CNI, BUS-PC

Descripción

TARJETA (PC BOARD) FOTOACOPLADOR

BASE (116PIN) PARA CUATRO PC817 C1RCUlTO INTEGRADO, 74LS240

BASE (20 PIN) PARA 74LS240 RESISTENCIA (RAE3). 470 OHMS RESISTENCIA (RAE4), 470 OHMS RESISTENCIA (-RAE5), 470 OHMS RESISTENCIA (RAEI), 470 OHMS -RESIST€NCiA (W). IOKOHMS RESISTENCIA (RA13), 10K OHMS RESISTENCIA <RA14), 10K OHMS RESISTENCIA (RA15), 10K OHMS RESiSTfNCIA (RA16), 10K OHMS RESISTENCIA (RA17). 10K OHMS

CAP. M CERÁMICA. O 1 MF CONECTOR, 2 PIN RECTO CONECTOR,3 PIN RECTO

CONECTOR RECTO, 2'25 (HD 50) FUENTES (WIRE GRAP)

REStSTENClA (RA35-8 ), IOKUHMS

Cantidad

1 40 10 10 10 8 8 8 8 % 8 8 8 8 8 1 4 1 4 2

47

NOMBRE DE PARTE: TARJETA ETAPA DE SUPERVISION Y CONTROL COM MC

NÚMERO DE PARTE: CMD - 2002 - I010 Número de parte Localización Descripción

CMD - 2002 - 100 CMD - moz -- io1 CMD - 2002 -- 102 CMD - 2002 -- 103 CMD - 2002 -- t04 CMD - 2002 -- 105 CMD - 2002 - 106 CMD - 2002 -- 107 CMD - 2002 -- 108 CMD - 2002 - 109 CMD - 2002 -- 110 C M D - t M ) Z - - l l l 7mD -m--m CMD - 2002 -- 113 CMD - 2002 -- 114 CMD - 2002 --I 15 CMD - 2002 --tt6 CMD - 2002 -- TI7 CMD - 2002 -4 18

CII. IC2

CI.Cl4

OSCl

RI-R20 R21 R22.23 LED 1-15, 17-20

c1 ;c2 c1 J1-16 CN2, JPI-3 CN3

C2,5

~ r n 16

CNI; BUS-PC

TARJETA (PC BOARD) PICF874-04lP

BASE PARA CII, IC2 CíRCUITO 1NTfGRADO. 74CS14

BASE PARA 74LS14 OSCiLADORECS30OC-l2,ZZ8 BASE PARA EL OSCILADOR

RESISTENCIA 330 OHMS RESISTENCIA 10 K OHMS

RESISTENCIA 2.2 KOHMS LED AMARILLO

CXF. DE &MICA D , l MF CAP €LKTROL/TICO 10 MF.*3V

PUENTES (WIRE GRAP) €OWECTOR-PASO 100.3 PIN,RECTO

CONECTOR TIPO HSGRECTO T I 3 CDWCTORTIpO HSG EN "L" 2 7 5

CAPACITOR ELECTROLITICO, 1000MF. 50V

Lrn ROJO

Cantidad

1 2 2 2 2 1 1

20 1 2

20 1 2 1

16 4 1 1 2

NOMBRE DE PARTE: TARJETA DE POTENCIA


Número de parte

CMD - 2002 - 050 CMD - 2002 -- 051 CMD - 2002 -052 CMD - 2002 -- 053 CMD - 2002 - 054 CMD - 2002- O55 CMD - 2002 -- 056 CMD - 2002 --m CMD - 2002 -958 CMD - 2002 - 059 CMD - 2002 --O60 CMD - 2W2 --O61 CMD -2002 -- U62 CW-2002 -063 CMD - 2002 --o64 CMD - 2002 --o65 CMD - 2002 --U66 CMD - 2002 - 067 CMD - 2002 368 CMD - 2002 -W CMD - 2002 -070 CMD - 2002 -071 m-2002-072 CMD - 2002 -073

Localización

CI1

REL 1-5 Q1 Q2 DI.D2 R6.8.1U,12.14 R18.20 R12,13 R1,3,5,7,9,11 ,I3 R15,17.21,24 R16,22 R2,19,23 R4 C1.3,4,6 C2,5 F1,2 F3 J1J6 CNl,CN3-9,CN11,12 CN2 CNIO CN13

Descripción

TARJETA (PC BOARD) CIRCUITO INTEGRADO ULN2003

BASE PARA CI1 REEVAOOR (AJS1311-12V)

TRANSISTOR (IRF730) TRANSITOR (TIP42C)

DIODO (1 N4007) RESTSTENClA 10 OHMS 10 W

REStSTENClA DE CERAMICA 1 OHMS.2W PUENTE "H" (Irndl8200) (control de mkwes)

REStSTENClA 470 OHMS RESISTENCIA 4,7 K OHMS RESETENCIA 680 OHMS REStSTENClA 10 K OHMS R E S m M C l A 560 OHMS CRP. EFUfMICA, 0,UlMF

CAP. ELECTROLfTlCO, 1000 MF, 50 V FLKSIBLE, 1.5A Y PORTAFUSIBLE CfFAPA TUSELE, 1A T PORTAFUSIBLE CITAPA

PUENTES (WIRE GRAF') CONECTOR 3 PIN RECTO

CONECOT 4 PIN EN "L" CONECTOR 3 PIN EN "L"

CONECTOR TIPO HSG 2*3 RECTO

Cantidad

I 1 1 5 1 1 2 5 2 2 7 4 2 3 1 4 2 2 1 6

10 1 1 1

NOMBRE DE PARTE: CÉLULA MECATRÓNICA DIDÁCTICA

NÚMERO DE PARTE

Número de parte

CMD - 2002 -- 1010 CMD - 2002 -- 1020 CMD - 2002 -- 1030 CMD - 2002 -- 1040 CMD - 2002 -- 1 O00 CMD - 2002 -- 1001 CMD - 2002 -- 1002 CMD - 2002 -- 1003 CMD - 2002 -- 1005 CMD - 2002 -- 500 CMD - 2002 -- 505 CMD -2002 -- 510 CMD - 2002 -- 515 CMD - 2002 -- 520 CMD - 2002 -- 525 CMD - 2002 -- 530

CMD - 2002 -- 535 CMD - 2002 -- 540 CMD - 2002 -- 545

CMD - 2002 -- 550 CMD - 2002 -- 555

CMD - 2002 -- 560 CMD - 2002 -- 565 CMD - 2002 -- 570

CMD - 2002 -- 575 CMD - 2002 -- 580 CMD - 2002 -- 585

CMD - 2002 -- 590 CMD - 2002 - 595

CMD - 2002 -- 600

CMD - 2002 -- 605

CMD - 2002 -- 610 CMD - 2002 -- 615 CMD - 2002 - 620

; CMD - 2002 -- 625

<

CMD - 2002 - 2002

Descripción

TARJETA ETAPA DE SUPERVISION Y CONTROL CON MC TARJETA DECONTROL MANUAL TARJETA DE CONTROL POR MEDIO DE LA PC TARJETA DE CONTROL POR MEDIO DE UN PLC FUENTE DE VOLTAJE. 5 Volts, 1A FUENTE DE VOLTAJE. 24 Volts, 3A FUENTE DE VOLTAJE. 24 Volts, 1A FUENTE DE VOLTAJE. 12 Volts, 3A TARJETA DE POTENCIA MESA SOPORTE DE LA CMD. SOPORTE DE DISCO GIRATORIO DISCO GIRATORIO MOTOR. SERVO SYSTEM.CYMC-42700-66l112VCd. BANDA TRANSPORTADORA MOTOR. BARBER COLMAN, EYQE 7360040,24Vcd ALIMENTADOR CILINDRO DOBLE EFECTO. SMC, CD85N16 1008, CON REGULADORES M4 Y ACCESORIOS. SOPORTE DE BRAZO DE MOVIMIENTO HORIZONTAL BRAZO DE MOVIMIENTO iiORIZONTAL CILINDRO NEUMATICO DOBLE EFECTO. SMC, CD85 KN20808, CON REGULADORES M4 Y ACCESORIOS. MOTOR. BARBER COLMAN, EYQE 7360040,24VCd CILINDRO NEUMATICO DOBLE EFECTO. HAP-10-A ClCONECTOR PARA MANGUERA PUK 3X0.5 FESTO GARRA NEUMATICA CIACCESORIOS SOPORTE DE TAMDRO CILINDRO NEUMATiCO DOBLE EFECTO. SMC, CD85 KN2550B, CON REGULADORES M4 Y ACCESORIOS. MOTOR 12VCd (V12-CWD) SUJETADOR DE PIEZA CILINDRO SIMPLE EFECTO. SMC, CDJ2B 1030SRB, CON REGULADORES M4 Y ACCESORIOS. SOPORTE PARA UNIDAD DE MANTENIMIENTO UNIDAD DE MANTENIMIENTO (FRC). MARCA SMC, MODELO AW2000-016 CON ACCESORIOS QUE INCLUYA FILTRO, REGULADOR, LUBRICADOR Y MANOMETRO. PARA M6 ENTRADA Y M4 SALIDA. JUEGO DE MANIFUL CON 5 ELECTROVALVUIAS MODELO 547120-3DZ-12 SMC CON TODOS SUS ACCESORIOS PARA M4 Y BOBINAS DE 127VCa. SENSOR DE PROXIMIDAD INDUCTIVO. OMRON MODELO E2E-XlOE1 SENSOR FOTOELECTRICO. OMRON MODELO E35-VS1 E4 SENSOR DE LIMITE (TIPO BIGOTE DE GATO) D2MC-O1E FOTO MICRO-SENSOR . OMRON MODELO EE-ESB5M CON AMPLIFICADOR INTEGRADO

Cant.

1 1 1 1 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

1 1 1

1 1

1 1 1

1 1 1

1 1

1

1

1 1 1

3

Número de parte

CMD - 2002 -- 630

CMD - 2002 -- 635

CMD - 2002---640

CMD - 2002 -- 645

CMD - 2002 -- 650

CMD - 2002 -- 655

CMD - 2002 -- 660 CMD - 2002 -- 665

CMD - 2002 -- 670

CMD - 2002 -- 675

CMD - 2002 -- 680 CMD - 2002 -- 685 CMD - 2002 -- 690 CMD - 2002 -- 695 CMD - 2002 -- 700 CMD - 2002 -- 705 CMD -2002 -- 710 CMD - 2002 -- 71 5 CMD - 2002 -- ?20 CMD - 2002 -- 725

CMD - 2002 -- 730 CMD - 2002 -- 735 CMD - 2002 -- 740

CMD - 2002 -- 750 CMD -2002 -- 745

CMD- 2002 -- 755

CMD - 2002 -- 760

CMD - 2002 -- 765 CMD - 2002 -- 770 CMD- 2002 -- 775

CMD - 2002 -- 780

ChAD - 2002 -- 785

CMD - 2002 -- 790 CMD - 2002 -- 795 CMD - 2002 -- 800

Descripción

SENSOR DE LIMITE OMRON MODELO SS-SGU 5A, 125Vca.

NEUMATICO SENSOR MAGNETIC0 SMC MODELO D-A73 PARA CILINDRO

SUJETADOR PISENSOR MAGNETIC0 METALICO MODELO BM2-025 SUJETADOR PISENSOR MAGNETIC0 METALlco MODELO BJ2-O16 SUJETADOR PISENSOR MAGNETIC0 METALICO MODELO %M2-020 CONECTOR CENTRONICSMACHO PICABLE PLANO DE 50 HILOS CONECTOR CENTRONICS HEMBRA PICABLE PLANO DE 50 HILOS INTERRUPTOR MINIATURA 1 TIRO 1 POLO ON-OFF 125Vca, 6A 2 O 3 TERMINALES INTERRUPTOR MlNfATURA ZTIROS 1 POLO ON-OFF 125Vca. 6A 3 TERMlNALfS INTERRUPTOR t TIRO 1 POLO CON LAMPARA PILOTO

SWITCH ROTATORIO 1 POLO 3 TIROS CNASTAGO Y PERILLA CONECTOR TIPO BANANA MACHO COLOR ROJO CONECTOR TIPOBANANA MACHO COLOR NEGRO CONECTOR TIPO BANANA HEMBRA COLOR ROJO CONECTOR TIPO BANANA HEMBRA COLOR ROJO CABLE CALIBRE 22AWG COLOR NEGRO CABLE CALIBRE 22 AWG COLORROJO CABLE CALIBRE 22 AWG COLOR BLANCO CABLE P LAN0 MüLTiLiNEA 5ofllLOS ALAMBRE CALIBRE22 AWG COLOR VERDE TIRAS DE TABLiLiAS PARA CONEXIÓN DE 20 TERMINALES CiTORNlLLO (CLEMAS) ZAPATAS TIPO "U"-PARA CALRiBRE 22 AWG THERMOFIT 1 5 mm DE DIAMETRO THERMOFIT 2 mm DE DIAMETRO THERMOFIT 3 mm DE DIAMETRO THERMOFIT 4 mm M UiAMETRO CINCHO SUJETA CABtES DE 2 5mm DE ANCHO X 96 mm DE LARGO CINCHO SUJETA CABLES DE 3.6mm DE ANCHO X 150 mm DE LARGO BASE PARA CINCHO AUTOHADERIBLE DE 112" X 112" BASE PARA CINCHO AUTOHAüERIELE DE 1" X 1" TUBO CONDUIT ANILLADO DE 114" DE DIAMETRO (PLASTICO NEGRO) TUBO CONDUIT ANtLLADO DE 1I2" DE DIAMETRO (PLASTICO NEGRO) TUBO CONDUIT ANILLADO DE 314" DE DIAMETRO (PLASTICO NEGRO) MANGUERA DE POLIURETANO SMC 4 X 2 5 BN D MANGUERA DE POLIURETANO SMC 6 X 4 DHC

250V~a. 6A. (STEREN ETS-15)

Cant.

15

7

2

2

2

1

1

7

2

1

1 7 35 2 2

150 Mts. 1 O0 Mts. 1 O0 Mts. 3 Mts. 1 O Mts.

4 160

2 Mts. 2 Mts. 2 Mts. 1 Mts.

200

1 O0 20 20

2 Mts.

2 Mts.

2 Mts. 10 Mts. 4 Mts.

CMD - 2002 -- 805 Número de pate CMD - 2002 -- 8t0 CMD - 2002 -- W 5 CMD - 2002 -- 820 CMD - 2002 ---825 CMD - 2002- 830 CMD - 2002 -- 835 CMD - 2002 -- 840

GABINETE

TABLERO DE CONTROL TORNILLO MlLlMETRtCO DE3 mm TORNILLO MILIMETRICO DE 4 mrn TORNILLO MILIMETRICO DES mm

TUERCA MILIMETRICA DE 4 mm TUERCA MILIMETRtCA DE 5 mm

Descripción

TUERCA MlLlMETRlCA DE 3 mm

1 Cant.

1 30 30 30 30 30 30

APÉNDICE 2

Diagramas esquemáticos y circuitos impresos

Está integrado por ocho diagramas esquemáticos que pertenecen a las tarjetas

de circuitos de control, sistema de autoprotección y de potencia; además de los

circuitos impresos de dichas tarjetas.

62

I

: : CN 8 .......... < . . :

DOCENTE EN MECATRONICA cCwm MECATR~NICA OIDACTICA

OIC 2002

I

R._ LOUU<"L*, . * M I * m TErl"l".LSSII.>

DOCENTE EN MECATR~NICA C~LULA MECATR~NICA DIDACTICA

m=aA nlC .*A,

miw o p-+ m ............

: I</

Y n ~ DI/ : kv,: : m., ~ I, ..................... ~ ~ 1 . .........

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...................... ........, . E j

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I 7 I 7

‘.13 R2

o o CNAD o o 0 i co

O O CNAD M e x i c o

o 220035

RI a

- 1 SECWOWIO

O CNAD /LJéxico O ¿

O-

TRO NACIONAL DE ACTUAL i ZAC I6N DOCE

1 2

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FR - 1IRN CNRD

H C C " 0 cw

" E X I C O CII

6 :!I I I I Di- -

c12 O 0 . ; Rñ35-7 m

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'I 1 7 CENTRO NAC I ONAL DE ACTUAL I ZAC I6N DOCENTE B

c2 o 8.1 a; a

6% m

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1 : 8.1

I

I I

U -

I

RRl6 m rn m m rn @

CI SELECTOR

PC

d I

.

I CENTRO NAC I ONRL DE ACTUAL I ZAC I6N DOCENTE

CI-IC- RA6

[-3

m m

,.,.c.

I l 1

U

SELECTOR-PLC

I I RR35-3 PH20 RR19 m CI-18 m

U

FI i

(i

I

LklW

L

RJS131I.IZV RS

I B I B V

PEL+ L

NC COn

NO L

O

' RELS

127 VCA

D: 0IN3

b 1

APÉNDICE 3

Código fuente de los programas de autoprotección

Está integrado por los programas que son grabados en los PICs, contiene 2

versiones de ellos; uno es para programadores principiantes y el otro para

programadores expertos.

87

;PROGRAMA PARA EL PIC 1 DE LA CMD ;AUTORES : i LIC. JOSE ANTONIO SANCHEZ ZARATE ; LIC. CIRO FERNANDO URQUIZA AIlELLANO #INCLUDE P16F874.INC

LIST P=16F874 ORG O0 BSF STATUS. RPO MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF BCF CALL

PROCESO GOTO

P R O l GOTO PRO2 GOTO PRO3 GOTO PRO4 GOTO

03FH~ ' TRISA OEFH TRISB OOOH TRISC 014H TRISD OE4H TRICE 006H ADCONl ;INIALIZACION PARA ENTRADA DIGTAL STATUS, RPO VI

ALIMENTA SUJETA TALAGI BANDA SENSA

;BRAZO AL FRENTE Y ATRAZ

ALIMENTA BTFSC PORTD, 4 GOTO FRENTE GOTO ATRAZ GOTO PROl

FRENTE BSF PORTB, 4 GOTO P R O l

BCF PORTB , 4 GOTO P R O l

ATRAZ

;*+******SUJETADOR A& FRENTE Y ATRAZ ******** SUJETA

BTFSC PORTD, 1 GOTO FRENTE1 GOTO ATRAZl GOTO PRO2

BS F PORTA, 1 FRENTE1

GOTO PRO2

BCF PORTA, 1 ATRAZl

GOTO PRO2

BTFSC PORTD, 2 M T O GIRA GOTO PARA W T O PRO3

GIRA BSF PORTD, 1 GOTO PRO3

BCF PORTD, 1 W T O PRO3

PARA

;**'***'*BANDA AVANZA 0 PARA t t t t t t t t BANDA

BTFSC PORTE, 2

GOTO AVA GOTO PAR GOTO PRO4

AVA B S F PORTE, 1 GOTO PRO4

BCF PORTE, 1 GOTO PRO4

PAR

; ******** SENSA ALINEACION DE BRAZO

SENSA BTFSC GOTO BTFSC GOTO BTFSC GOTO GOTO

MOVER B S F GOTO

APAGA BCF GOTO

PORTA, 3 MOVER PORTB, 1 MOVER PORTB, 7 MOVER APAGA

PORTE, O PROCESO

PORTE, O PROCESO

.**tt***+*****t********tti***********

VI CLRF CLRF CLRF CLRF CLRF retlw

FALLAS B S F RETLW

BCF RETLW

CORRIGE

END

PORTA PORTB PORTC PORTD PORTE O

PORTB, 4 O

PORTB, 4 O

#INCLUDE P16F874.INC' LIST P=16F874 ORG O0 BSF MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF MOVLW M O W MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF BCF CALL CALL CALL

PROCESO GOTO

PROl GOTO PRO2 GOTO PRO3 GOTO PRO4 GOTO PRO5 GOTO PRO6

3TATUS,RPO OOlH TRISA OEFH TRISB OFEH TRISC OFFH TRISD OEOH TRISE 006H ADCONl iIN1ALIZACION PARA ENTRADA DIGTAL STATUS.RP0 VI PAROCW PARO

GIRO ARRABA TALADRO ;BRAZO AL FRENTE Y ATRAZ SUJETA FRAT MANO

GOTO PROCESO .**tt**ttt** BRAZO y c m trttt******tt**t*ttt* GIRO

BTFSC PORTC, I GOTO CW BTFSC PORTD. 2 GOTO CCW CALL PAROCW GOTO PROl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CCW CALL CORRIGE BTFSS PORTD, 6 GOTO ERROR2 BTFSC PORTB, 5 GOTO ERROR2 BCF PORTE, 1 BCF PORTE, O GOTO PROl

CW CALL CORRIGE BTFSS PORTD, 6

;VERIFICA ERROR BRAZO EXTENDIDO

GOTO ERROR2 BTFSC PORTB, 6 GOTO ERROR2 BSF PORTE, 1 BCF PORTE, O GOTO PROl

PAROCW BSF PORTE, 1 BSF PORTE, O RETLW O

; ******** BRAZO ARRIBA Y ABAJO *' ARRABA

BTFSC PORTD, 3 GOTO ABAJO ~~~~

BTFSC PORTC, 4 GOTO ARRIBA CALL PARO


GOTO PRO2

CALL CORRIGE ARRIBA

BTFSS PORTD, 6 ;VERIFICA ERROR BRAZO EXTENDIDO GOTO ERROR1 BTFSC PORTA, O GOTO BSF BCF GOTO

ABAJO CALL BTFSS GOTO BTFSC GOTO BCF BCF GOTO

ERRORi PORTC , O PORTE, 2 PRO2

CORRIGE PORTD; 6 ERROR1 PORTB, 7 ERRORl PORTC . O PORTE; 2 PRO2

; PATA 15 PPI ; PATA 10 PPI


; PATA 15 PPI ; PATA 10 PPI

PARO BSF PORTC, O BSF PORTE, 2 RETLW O

;**‘**“*BRAZO FRENTE Y ATWZ ttt**t*t FRAT

BTFSC PORTC, 2 GOTO FRENTE GOTO ATRAZ GOTO PRO5

FRENTE BSF PORTA, 5 GOTO PROS

ATRAZ CALL CORRIGE BCF PORTA, 5

MANO BTFSC PORTC,3 GOTO ABRIR GOTO CERRAR GOTO PRO6

ABRIR BSF PORTA. 2 GOTO PRO6

CERRAR BCF PORTA, 2 GOTO PRO6

;******TAiADRO ARRIBA Y ABAJO * * * * * *+* TALADRO BTFSC PORTD.0

GOTO SUBE GOTO BAJA GOTO PRO3

SUBE BSF PORTA, 3 GOTO PRO3

BAJA BCF PORTA, 3 GOTO PRO3

:+*t*****SU3ETADOR AL FRENTE Y ATRAZ +*** * * * * SUJETA


BSF PORTA, 1 FRENTE1

GOTO PRO4 ATRAZl

BCF PORTA, 1 GOTO PRO4

. . . . . . . . . . . ~

ERROR1 CALL CALL GOTO

CALL CALL

ERROR2

GOTO VI

CLRF CLRF CLRF CLRF CLRF retlw

FALLAS BSF RETLW

CORRIGE BCF RETLW END

FALLAS PARO PRO2

FALLAS PAROCW PRO1


PORTB, 4 O

PORTB I 4 O

;PROGRAMA PARA EL PIC 2 DEL CMD ;ELABORO: LIC. CIRO FENANDO URQUIZA ARELLANO ;LIC. JOSE ANTONIO SANCHEZ ZARATE

#INCLUDE P16F874.INC , ;13a. GENERACION EQUIPO 1 Y 2

~. LIST P=16F874 ORG O0 BCF CTATUS,RPO MOVLW OOlH MOVWF TRISA MOVLW OEBH M O W TRICB MOVLW OFEH MOVWF TRISC MOVLW OFFH M O W TRISD MOVLW OEOH M O W TRISE MOVLW 006H MOVWF ADCONl ;INIALIZACION PARA ENTRADA DIGTAL BCF STATUS,RPO CALL VI CALL PAROCW CALL PARO

GOTO GIRO PROCESO

PROl GOTO ARRABA PRO2 GOTO TALADRO ;BRAZO Ai FRENTE Y ATRAZ PRr3 GOTO SUJETA PRO4 GOTO FRAT PRO5 GOTO MANO PRO6 GOTO SENSA ;SENSA ALINEACION DEL BRAZO PRO7

.******t*t** BRAZO CW y CCW t * * * * * t t * * *+ * * * * * * i * *

GIRO

GOTO PROCESO

BTFSC PORTC, 1 GOTO CW BTFSC PORTD, 2 GOTO CCW CALL PAROCW GOTO PROl

.t***tt**t*****t*tttttttttt*tt*tt

ccw CALL CORRIGE BTFSC PORTC, 2 ;VERIFICA ERROR BRAZO EXTENDIDO GOTO ERROR2 BTFSC PORTB, 5 GOTO' ERROR2 BCF PORTE, 1 BCF PORTE, O GOTO PROl

CW CALL CORRIGE BTFSC PORTC, 2 ;VERIFICA ERROR BRAZO EXTENDIDO GOTO ERROR2 BTFCC PORTB, 6 GOTO ERROR2 BSF PORTE. 1 BCF PORTE; o GOTO PROl

PAROCW BSF PORTE, 1 BSF PORTE, O RETLW O

; * i + + * r * * BRAZO ARRIBA Y ABAJO '* ARRABA

BTFSC PORTD, 3

GOTO ABAJO BTFSC PORTC, 4 GOTO ARRIBA CALL PARO GOTO PRO2

CALL CORRIGE ARRIBA

BTFSS PORTB,Z ;VERIFICA ERROR BRAZO EXTENDIDO GOTO ERRORl BTFSC PORTA, O GOTO ERRORl BSF PORTC, O ; PATA 15 PPI BCF PORTE, 2 ; PATA 10 PPI GOTO PRO2

ABAJO

PARO

CALL CORRIGE BTFSS PORTB, 2 ;VERIFICA ERROR BRAZO EXTENDIDO W T O ERRORl BTFSC PORTB, 7 W T O ERROR1 BCF PORTC , O ; PATA 15 PPI BCF PORTE; 2 GOTO PRO2

; PATA 10 PPI

BSF PORTC , O BSF PORTE, 2 RETLW O

;********BRAZO AL FRENTE Y ATRAZ ******** FRAT

BTFCC PORTC, 2 GOTO FRENTE GOTO ATRAZ GOTO PRO5

FRENTE BTFSC PORTD, 4 W T O VERITA

REG2 COTO SENSA2 REG1 BTFSS PORTB,2

W T O ERROR3 BSF PORTA, 5 GOTO PRO5

ATRAZ

;ESTAS FRENTE AL TALADRO? ;VERIFICA QUE ESTE EN MEDIO SI ESTA FRENTE Ai TALADRO ;VERIFICA ARRIBA ABAJO O EN MEDIO ;VERIFICA ALINEACION DEL BRAZO

CALL CORRIGE BCF PORTA, 5 GOTO PRO5

W T O ABRIR W T O CERRAR GOTO PRO6

ABRIR BSF PORTA, 2 W T O PRO6

BCF PORTA, 2 CERRAR

GOTO PRO6 ;*+'***TALADRO -IBA y ABAJO *+****** TALADRO BTFSC PORTD,O

GOTO SUBE W T O BAJA W T O PRO3 ~~

SUBE BSF PORTA, 3 COTO PRO3

BAJA BCF PORTA, 3 W T O PRO3

;****‘*“SUJETADOR AL FRENTE Y ATRAZ * * * * *+** SUJETA


FRENTE1 BSF PORTA, 1 GOTO PRO4

ATRAZl BCF PORTA, 1 GOTO PRO4

; *‘***‘** SENSA ALINEACION DE BRAZO SENSA

BTFSC PORTD.5 GOTO MOVER BTFSC PORTD, 4 GOTO MOVER BTFSC PORTB, O GOTO MOVER GOTO APAGA

B S F PORTB. 2 MOVER

GOTO PRO7

APAGA BCF PORTB, 2 GOTO PRO7

SENSA2 BTFSC PORTC, 5 GOTO REGl BTFSC PORTC, 6 GOTO REGl BTFSC PORTC, 7 GOTO R E G l GOTO ERROR3

VERITA BTFSS PORTC, 5 GOTO ERROR3 GOTO REG2

.*t**t***t*t**t**tt************t*****

ERROR1 CALL CALL GOTO

CALL CALL GOTO

CALL BCF

ERROR2

ERROR3

GOTO V I

CLRF CLRF CLRF CLRF CLRF retlw

BCF RETLW END

FALLAS PARO PRO2

FALLAS PAROCW PRO1

FALLAS PORTA, 5 PRO5


PORTB, 4 O

PORTB, 4 o

; B I T DE PRUEBA

; B I T DE PRUEBA

;ABAJO

;EN MEDIO

;ARRIBA

;ABAJO?

APÉNDICE 4

Dibujos mecánicos

Está contenido por los dibujos de los módulos que están elaborados en pro

engineer

96

u SCALE 0 . 1 0 0

/ I MESA A L U M I N I O ' o r i e l C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l : e c h a : 2 6 NOV 0 2 l e t e r e n t i a : \ c o t : MM

. C E N T R O NAC l O N A 1 DE A C T U A L I ZAC I O N DOCENTE

M E S A

O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D . D ib : O U I N O N E S

R e v : I N G . R R.G.

N o I

I I

I MESA A A L U M l N I O P a r t e ( C a n t i d a d Des i gnac i o n M a t e r i a l F e c h a : 28 NOV 0 2 R e f e r e n c ¡ a : A c o t : M M

C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE .

C U B I E R T A D E M E S A

- - 1 P L A C A C E D U L A I O A C E R O 1018 '

O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D . D i b : R e v : ING. R . R . G .

No 2

S C A L E 0 . 2 0 0

I I I -

-- I SOPORTE PLATO GIRATORIO ALUM1 N I O

' a r t e ] C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l

l e í e r e n c i a : i t o t : MM

C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE ' e c h a : 28 NOV O 2

SOPORTE P L A T O G I R A T O R I O

SCALE 0.400

O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D . D , b : QUINONES R e v : I N G . R . R . (

N ~ , 3

7 G I R A T O R I O

I A L U M I N I O a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l

C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE e c h a : 26 NOV O 2 e f e r e n c i a : c o t : M M

S O P O R T E P L A T O G I R A T O R I O

w F L E C H A

O b s e r v a c i o n e s P r O y : C . M . D . D i b : BALDENEBRO R e v : I N G . R . R . G .

NO 4

E A S E S U P E R I O R

B A S E I N F E R I O R

I_

I BASE DE MOTOR INFERIOR ALUMLNIO ' a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV O2

l e i e r e n c i a : i c o t : MU

C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE

B ' A S E D E MOTOR I N F E R I O R

G 81 J

O b s e r v a c i o n e s P r a y : C . M . D .

R e v : ING. R . R . G . D i b : QUINONES

NO 5

4 BARRENOS

I SOPORTE BRAZO G I R A T O R I O ALUM I N IO P a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l . F e c h a : 28 NOV 02

A c o t : MM

R e f e r e n c i a : . C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE

S O P O R T E I N F E R IOR MOTOR

ao I

O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D .

R e v : I N G . R . R . G . D i b : B A L D E N E B R O

No 6

\ \ \

I

+- S C A L E 0 .700

4 BARRENOS M5

\

I SOPORTE P L A T O G I R A T O R I O A L U M I N I O ' a r t e / C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV 02

l e f e r e n c i a : , < o t : MM


B A S E S U P E R I O R MOTOR

+


R e v : ING. R.R.G. D i b :

No 7

A I

\ BARRENO $8 3 PROF 8

I SOPORTE EASE G I RATOR I A ACERO 1018 ' a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV 02 ' e f e r e n c i a :

C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE , t o t : MM

F L E C H A B A S E GIRATORIA

6

O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D . D i b : BALDENEBRO R e v : ING. R . R . G .

No 8

1; I I N

L

I

I E A S E G I R A T O R I A A L U M I N I O ' a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV 0 2

' e f e r e n c i a : , c o t : M M


P L A T O G I R A T O R I O

O b s e r v a c i o n e s P r o y : C.M.O. D i b : O U I N O N E S R e v : I N G . R.R.G.

No 9

I ' a r t e l C a n t i d a d ' e c h a : i e i e r e n c i a : \ c o t : MM

O 2

I

D e s i g n a c ion M a t e r i a l Obser&,c- P r o y : C . M . D . D i b : BALDENEBRO R e v : 1NG.R.R.G.


MODULO B R A Z O No 10

MOTOR

I ALUM I N I O D e s i g n a c i o n M a t e r i a l

C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE ' a r t e l C a n t i d a d e c h a : 28 NOV 0 2

k f e r e n c i a :

MODULO B R A Z O ~ C O t : MM

PORTASENSORES

1 SCALE 0 . 2 5 0

O b s e r v a c i o n e s Pray: C . M . D . D i b : QUINONES R e v : I N G . R . R . G .

No I I I I

. .

125

I 2 7

I BRAZO GIRATORIO A L U M 1 N 10 P a r t e l C a n t i d a d I D e s i g n a t i o n M a t e r i a l I O b s e r v a c i o n e s F e c h a : . 2 8 N O V T 2

A c o t : I MM Re f e r e n c i o :

P r o y : C . M . D .

R e v : I N G . R . R . G .

C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I ZAC I O N D O C i N T E D i b : BALDENEBRO

B A S E D E B R A Z O N o . 1 2

Y

c c

2 a r t e ) C a n t i d a d :rho: 28 NOV O 2 : f e r e o t i a : : o t : MM -

h '.

B R A Z O GIRATORIO ALUM IN I O D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r a y : C . M . D . C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : R e v : I N G . R.R.G.

T A P A L A T E R A L B R A Z O No 13

S C A L E 0 . 4 0 0

I a r t e l C a n t i d a d : < h a : 28 NOV O 2 e f e r e n c io: t o t : MM

BRAZO ALUM1 N IO D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r o Y : C . M . D .

R e v : ING. R . R . G .

C N E T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b :

P I E Z A M O V I B L E B R A Z O N" i n

c c -

I BRAZO G I R A T O R I O A L U M I N I O a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l t c h a : 2 7 - N O V - 0 2

c o t : MM t í e r e n c i a : C E N T R O N A C I O N A L DE A C A T U A L I Z A C I O N D O C E N T E

S O P O R T E C I L I N D R O BR.AZO

60

O b s e r v a c i o n e s P r 0 y : C . M . D . D i C : O U I N O N E S iA'"Gi\R'G'

\+

4

/@

I_

_I

SCALE 0 . 7 0 0

ACfRO A L CARBON T E M P L A D A S

I O -

2 BRAZO GIRATORIO ACERO ' a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV O 2

l e f e r e n c i a : I C O t : MM


. G U I A S D E B R A Z O

L

SCALE 0 . 5 0 0

O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . O . D i b y R e v : ING. R . R . G .

No 16

,

BRAZO GIRATORIO F a r t e C a n t i d a d A L U M I N I O

\LE 1 .01

D e s i g n a t i o n M a t e r i a l


T A P A S U P E R I O R B R A Z O

O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D . D i b : QUINONES R e v : ING. R . R . G .

No 1 7

. 6 8 - - 1 8 . 5

I a r t e l C a n t i d a d e c h a : 28 NOV O2 e í e r e n c i a : c o t : MM

SCALE 0 . 4 0 0

B R A Z O G I R A T O R I O ALUM1 N I O D e s ignac ion M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r o y : C . M . D . D i h : OU,NONES Rev: 1 N G . R . R . G .


T A P A T R A S E R A B R A Z O No I 8

S C A L E 1 .000

I a r t e l C a n t i d a d e c h a : 28 NOV 0 2 e f e r e n c i a : c o l : M M -

B R A Z O G I R A T O R I O ALUM IN10 D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r o y : C . M . D . D i b : BALDENEBRO R e v : I N G . R.R.G.

C E N T R O ' N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE

P O R T A M O T O R B R A Z O N o 19

I BRAZO GIRATORIO A L U M I N I O P a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l F e c h a : 28 NOV 02 R e f e r e n c i a : A c o t : MM


P O R T A S E N S O R E S IRA1 O

O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D . ' D i b : OUINONES R e v : I N G R . R . G .

No ?O

SCALE 0 . 2 2 0

I BANDA TRASNPOATADDRA ALUMINIO a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV 02 e f e r e n c i a : C o t : MM

. C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE

MODULO B A N D A T R A N S P O R T A D O R A

O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D . D i b : B A L D E N E B R O R e v : ING. R . R . G .

NO 31

SOPORTES SEYSORES

I o r i e l C a n t i d a d e c h a : 28 NOV O 2 e f e r e n t i a : c o t : MM

BANDA TRANSPORTADORA A L U M I N I O P " 1 T n

D e s i g n a t i o n M a t e r i a l , O b s e % ; i o " n ~ P r o y : C . M . D . C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE - D i b : OUINONES

R e v : ING. R . R . G .

MODULO B A N D A T R A N S P O R T A D O R A hio 3 3

< c u

2 BANDA TRASNPORTADORA ALUM I N I O ' a r t e 1 C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV O2

~ C O t : M M l e i e r e n c i a : C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE

L A T E R A L E S B A N D A

.PLACA A L U M I N I O

O b s e r v a c i o n e s P r o : C . M . D .

R e v : I N G . R . R . G . D i b y BALDENEBRO

No 23

6 MM

SCALE 0.300

1

2 a r t e l C a n t i d a d e c h a : 28 NOV O 2 e f e r e n t i a : c o t : MM

S C A L E 1 . 2 0 0

B A N D A T R A N S P O R T A D O R A ALUM I N IO D e s i g n a t i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r o y : C . M . D . C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : OU,NONLS

R e v : I N G . R.R.G.

ROD I 110s B A N D A No 24

SCALE 2.000

3 P a r t e l C a n t i d a d F e c h a : 28 NOV O 2 R e f e r e n c i a : A c o t : MM

BANDA TRANSPORTADORA ALUM I N I O D e s i g n a t i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r o y : C . M . D .

R e v : I N G . R . R . G .

C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : B A L D E N E B R O

C A J A R O D l L l O B A N D A No 25

r I I I I ?.

3 B A N D A TRANSPORTADORA ALUM I N 10 ' a r f e I ' C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV O 2

! e í e r e n c i a : ( t o t : MM

C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N D O C E N T E

SE P A R A D O R E S H A N D A

i I I I I I L


R e v : I N G . R . R . G . . OUINONES

No 26

I- I I I

I I I I I I L

SCALE 1 . 5 0 0

I I ~

f 35

I

4 i r t e l C a n t i d a d !c h a : 28 NOV O 2 : f e r e n c i a : : o t : MM

36 J

BANDA TRANSPORTADORA A L U M I N I O D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r o y : C . M . D .

R e v : I N G . R . R . G .

C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : B A L D E N E B R O

A N C L A B A N D A No 77

S C A L E 1.300

*f

S C A L E 0 . 3 0 0

I BANDA TRANSPORTADORA POLIURLTANO ' a r t e 1 C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV O2 e f e r e n c i a : c o t : MM

CENTRO N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N D O C E N T E .

B A N D A

O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D . O , b : OU,NONES R e v : ING. A . A . G .

No 28

I BANDA TRANSPORTADORA I . A L U M I N I O - P a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

R e f e r e n t i o : A c o t : MM R e v : I N G . R . R . G .

F e c h a : 28 NOV O 2 Prey: C . M . O . C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : BALDENEBRO

SOPORTE SENSOR P R O X I M I D A D . NO 29

I I

I I I

I 8

i 4- .I

I P a r t e I C a n t i d a d F e c h a : 28 NOV O2 R e f e r e n r i n .

_I

BANDA TRANSPORTADORA ALUM1 N 10 D e s i g n a t i o n M a t e r i a I O b s e r v a c i o n e s

P r o y : C.M.D. n i h . ~l ln lh l l~(on C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE

3

S C A L E 1 .000

R e v : I N G . R . R . G . 1-1 SOPORTE SENSOR COLOR 30

/

I a r t e / C a n t i d a d e c h a : 2 8 NOV O 2

c o t : . MM e f e r e n c i a :

4- I -

BANDA T R A N S P O R T A D O R A ALUMINIO D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r o y : C . M . D .

R e v : I N G . R . R . G . CENTRO N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : OU,NONES

SOPORTE SENSOR D E L I M I ' T E NO 31

SCALE 1 . 2 0 0

I a r t e ] C a n t i d a d e c h a : 28 NOV O 2 e f e r e n c i a : t o t : MM

B A N D A TRANSPORTADORA ALUM I N 10 D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r o Y : C . M . D . D i b : R e v : I N G . R . R . G .


No 32 T O P E D E P I E Z A

S C A L E 0 . 3 0 0

I o r i e l C a n t i d a d e c h a : 28 NOV o2 e f e r e o c i o : c o t : MM

U N I D A D D E T A L A D R O A L U M IN I O D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r o y : C . M . D . D i b : R e v l N G . A . R . G .

C E N T R O N A C I O N A L D E A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE

MODULO D E T A L A D R O \I0 2 2

CILINDRO.

I TALADRO

M E S A T A L A D R O - PORTAMOTOR TALADRO

A L U M I N I O

SOPiORTE CILINDRO

' a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l e c h a : 28 NOV O 2 e f e r e n c i o : c o t : MM


M O D U L O D E T A L A D R O

O b s e r v a c i o n e s P r o y : C.M.D. D i b : O U I N O N E S R e v : ING. R . R . G .

No 34

o o F

I 1 I a r t e l C a n t i d a d e c h a : 28 NOV 0 2 e f e r e n c i a : c o t : MM

2 -

T A L A D R O ALUM I N 10 D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r o y : C . M . D . D i b : OU,NONES R e v : I N G . R . R . G .

C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I ZAC I O N DOCENTE

TORRE T A L A D R O N o 35

_.

2 BARRLNOS M S / 7

11

S C A L E 0.300

I I _ _

C ' 1 I I I I 1 I I I I I I o -

I I I 1 I I 1 ' 1 1 ' 1 1 ' 1 I I I I I

2 a r t e / C a n t i d a d e c h a : 28 NOV 02 e f e r e n c i a : c o t : MM

S C A L E 2 . 0 0 0

T A L A D R O ALUM I N I O D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r o y : C . M . D .

R e v : I N G . R . R . G . C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : OUINONIS

~ E P A R A D O R D E C I t I N D R O 3 6

I UNIDAD DE T A L A D R O ALUMINIO

e c h a : 28 NOV O2 e f e r e n t i a : C o t : MM

P r o y : C.M.D. D i b : OUINONES R e v : I N G . R . R . G .


T A P A PORTAMOTOR No 37

- I I I

I I I

i

SCALE 1.300

I a r t e l C a n t i d a d e c h a : 28 NOV 0 2 e f e r e n c i a : C o t : M M

UNIDAD D E TALADRO ALUM1 N I O Des i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r o y : C . M . D . C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : OUINONES

R e v : I N G . R . R . G .

H U S I l l 0 T A L A D R O No 39

4a 4

- -

7

I a r t e l C a n t i d a d E c h a : 28 N O V O2 : f e r e n c i a : : o t : MM

U N I D A D DE T A L A D R O A L U M N I O D e s i g n a c i o n M o t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r o y : C . M . D . Dib: f lALD[N[f lAO R e v : I N G . R . R . G .

CENTRO NACIONAL DE ACTUALIIACION DOCENTE

S O P O R T E M E S A S U J E T A D O R NO 40

-1

S C A L E I . 500

ESPESOR 4MM

I P a r t e I C a n t i d a d

R e f e r e n c i o : A c o t : MM

F e c h a : 28 NOV 0 2

U N I D A D DE TALADRO ALUM1 N I O D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r o Y : C . M . D .

R e v : I N G . R.R.G. C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE' D i b : OU,NONES

M E S A T A L A D R O No 41

I

SCALE 1.000

. ...

I UNIDAD DE TALADRO A L U M I N I O ' a r t e ( C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l . . e c h a : 28 NOV 0 2 l e f e r e n c i a : \ ( o t : MM


T O P E S U J E T A D O R

O b s e r v a c i o n e s P r o y : C.M.D. D i b : R e v : I N G . R . A . G .

No 42

I I

I a r t e ] C a n t i d a d e c h a : 28 NOV 0 2 e f e r e n c i a : c o t : MM

6

U N I D A D DE TALADRO ALUM1 N 10 D e s i g n a t i o n M a t e r i a l O b s e r v o c i o n e s

P r o y : C . M . D . D i b : OUINONtS R e v : I N G . R . R . G .


No 43 B A S E C O L U M N A

SCALE 1 .200

4 I I I I I I I I I I I

I I I I I I I I

r

I

____ .

, I I I I I I I I I I I I I I I

I I I I I 4

-I -I

I

I I I

I I 4

-i 4

I

I I I I I I 4

-I 4

I

I

I I I

I 1 I

I I I

I I *I-

-

2 ALMACENES ALUMINIO P a r t e l C a n t i d a d De s i g n a c i o n M a t e r i a l F e c h a : 28 NOV O 2

A t o t : MM R e f e r e n c i a : C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE

AL M A C E N E S

SCALf 0 . 5 0 0


R e v : ING. R . R . G . ~ D i b : BALDENEBRO

No 44

COLUMNA

2 a r t e l C a n t i d a d e c h a : 28 N O V O 2

c o t ' : . MM e f e i r e n t i a :

B A S E

\ ALMACEN ALUM1 N I O S C A L E 0.500

D e s i g n a c ion M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D .

R e v : l N F . R . R . G .

CENTRO N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : O U I N O N E S

A L M A C E N No 45

ANAQUELES 4

- \ I

/ L - -

13 - ,4@ 3

_26.

- - -

: -(F I I I I I

.I I I I

I I I

I I I I I

I I I

I I I I I

I I I

I I

I I I I

I

I I I I I I

1 I

I

-

c c c

2 a r t e ] C a n t i d a d e c h a : 28 NOV O 2 e í e r e n c i a : c o t ’ : MM

S C A L E 0.450

A L M A C E N E S ALUM I N I O D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r o y : C . M . D . D i b : R e v : I N G . A . R . G .


C O L U M N A A L M A C E N ’ NO 46

r 51

6 Por t e I C a n t i dad F e c h a : 28 NOV O 2

A t o t : MM R e f e r e n c i o :

I

ALMACENES ALUMINIO D e s i g n a t i o n Ma t e r i a l O b s e r v a t i o n e s

P r o y : C . M . D .

Rev:ING. R . R . G .

C E N T R O N A C I O N A L D E A C T U A L I Z A C I O N D O C E N T E b i b : B A L D E N E B R O

A N A Q U E L E S No 47

SCALE 1 .500

I U N I D A D DE TALADRO ALUM1 N I O a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a t i o n M a t e r i a l e c h a : '* e f e r e n c i a : c o t : MM


B A S E - C O L U M N A

O b s e r v a c i o n e s P r o y : C . M . D . D i b : O U , N O N E S R e v : ING. R . R . G .

No 48

I P a r i e l C a n t i d a d F e c h a : 28 NOV O 2 R e f e r e n c i a : A c o t : MM

M E S A ALIMENTADOR ALUMINIO D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r o y : C . M . D .

R e v : ING. R . R . G .

C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N D O C E N T E ' D i b : OU,NONES

AL I M E N T A D O R No 49

SOPORTE I

/ MESA

I I

EASE DE MESA

SCALE 0 . 3 5 0

SCALE 1.800

I o r t e I C a n t i d a d e c h a : 28 NOV O 2 e f e r e n c i a : c o t : MM

M E S A ALIMENTADOR ALUMINIO D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r o y : C . M . D . D i b : R e v : ING. R . R . G .


No 53 P A T E A DOR

- _______------_______-----------_-_-----

A i ,:TTJ;x--- I , I I

I

I 7 I ++ 01 _ _ _ _ _ _ _______________________-_-_--__--------_ ___

I ALIMENTADOR ALUMiNlO P a r t e I C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l F e c h a : 28 N O V O2 R e i e r e n r i a : A r o t : MM

C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE '

MESA AL I MENTADOR


OUINONES R e v : I N G . R . R . G .

No 51

f- 45

I a r t e / C a n t i d a d e c h a : 28 NOV 02 e f e r e n t i a : t o t : MM

MESA A L I M E N T A D O R A L U M I N I O D e s i g n a c i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r o y : C . M . D .

R e v : I N G . R . R . G .

C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCENTE D i b : BALDENEBRO

B A S E M E S A No 52

c c v

I TORRE MANTENIMIENTO

a 4 ALUM1 N I O

S C A L E 0 . 2 7 0

P a r t e l C a n t i d a d D e s i g n a c i o n M a t e r i a l F e c h a : 28 NOV 0 2

A c o t : MM R e f e r e n c i a : C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A l l l A C l O N DOCENTE

TORRE D E M A N T E N I M I E N T O .


R e v : ING. R . R . G . b i b : B A L D E N E B R O

NO ,54

I ' a r t e ] C a n t i d a d e c h a : 28 NOV 0 2 e f e r e n c i a : c o t : M M

C E L D A M E C A T R O A N I C A D l D A C T l C A D e s i g n a t i o n M a t e r i a l O b s e r v a c i o n e s

P r o y : C . M . D .

R e v : ING. R.R.G.

C E N T R O N A C I O N A L DE A C T U A L I Z A C I O N DOCE'NTE

C E L D A M E C A T R O N I C A D l D A C T l C A N" I I 55 D i b : O U I N O N E S

APÉNDICE 5

Programas de control numérico

Contiene los programas para manufacturar las piezas mecánicas, en un centro de

rnaquinado por control numérico (CNC).

I S 1

PIEZA No.1 EJE SOPORTE

00060(BARRENOS-EJE) NIO(BARR.CENTROS) TOZ(BR0CA C-3) M98P8000 M98P8001 HOZSI500 GOOZ5. G99G83X22.YOZ-4.5R5,Q5.F400 XOY22. x-22.YO XOY-22. G80 NZO(BARREN0S D-5.16MM) T05(BROCA D-5.16MM) M98P8000 M98P8001 H05S1500 GOOZ5. G99G83X22.YOZ-9.R5.Q5.F300 XOY22. x-22.YO XOY-22. G80 N30(MACHUELEADO) TIS(MACHUEL0 M-6x1) M98P8000 M98P8001 H19S300 GOOZ12. G99G84X22.YOZ-9,R5.F300 XOY22. x-22.YO XOY-22. G80 GOOZIOO. GOOX-200.Y150. M30

08OOO(SUBlR-HERRAMIENTA) 08001 (BAJAR-HERRAMIENTA) G80G40 G90G54GOOXOYO G91 G28ZO G432100. G49 M01 M05 M03 M09 M08 M01 M99 M06 M99

........................................................................................

PIEZA No.2 BASE GIRATORIA

00050(BARRENOS/BASE-GIRATORIA) N I O(BARENO/CENTROS)

M98P8000 M98P8001 HOZSI 500 GOOZ5. G99G83X22.YOZ-4.5R5.Q5,F400 XOY22. x-22.YO XOY-22. g80 NZO(BARREN0S-DGMM)

M98P8000

T02(BROCA-C3)

TO3(BROCA-GMM)

M98P8001 H03S1500 GOOZ5. G99G83X22.YOZ-20.R5.Q5.F300 XOY22. x-22.YO XOY-22. G80 NJO(CENTR0S-BRAZO) T02(BROCA-C3) M98P8000 M98P8001 HOZSI 500 GOOZ5. G99G83X-26.75Y36.2-4.5R5.Q5.F400

Y-36. X-26.75 G80 N40(BARRENOS-D5,16MM) T05(BROCAS.I 6MM) M98P8000 M98P8001H05S1500 GOOZ5. G99G83X-26.75Y36.2-20.RS.Q5.F300 X-56.75 Y-36.

G80 N5O(MACiiUEL€AOO6MMPl) T19(MACHUE-M6X1 MM) M98P8000 M98P8001 H19S300 GOOZ12. G99G84X-26.75Y36.2-15.R5.F300 X-56.75 Y-36.

G80

X-56.75

X-26.75

X-26.75

GOO2100 GOOX-200.Y150 M30

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

08000(SUBiR-HERRAMiENTA) G80G40 G91 G28ZO G49 M05 M09 M01 M06 M99

08001 (BAJAR-HERRAMIENTA) G90G54GOOXOYO G432100. M01 M03 M08 M99

PIEZA No.3 BASE INF. DEL BRAZO

00070(BAS€-BRAZO)

TOZ(BR0CA C-3) N1 O(CENTR0S)

M98P8000 M98P8001H02S1500 GOOZS. G99G83X15.Y36.Z-4.5R5.Q5.F400 X-15.Y36. X-I 5.Y-36. X15.Y-36. XOY-42. XOYO XOY42. G80

T05(BROCA D-6MM) M98P8000 M98P8001 H05S1500 GOOZ5.

N2O(BARRENOS D-6)

G99G83X15.Y36.2-20.R5.Q5.F300 X-15.Y36. X-15:Y-36. X15.Y-36. G80 N30(BARRENOS D-8MM) TO’I(BR0CA D-8) M98P8000 M98P8001H07S1500 GOOZ5. G99G83XOY42.2-1 I .R5.Q5.F300 XOY-42. G80 N40(CAJA D-9.548MM)

M98P8000 M98P8001 H14S1500D14 GOOXOY42.

Tl4(ENDMILLZF,D-4)

1-4.774 X I .774Y45.R3. GOlG40XOY42 25. GOOXOY-42. GO1 2-9.5

X2.2Y-42. G031-2.2 G01XOY-42. G41X1.774Y-45. G03X4.774Y-42.R3,FI O0 1-4.774 X1.774Y-39.R3. GO1 G40XOY-42. 25. GOOXOYOZl OO.

T07(BROCA D-6) M98P8000 M98P8001 H07S1500 25. G99G83XOYOZ-20.R5.Q5.F200

N50(BARRENO D-6MM)

G80 NGO(BARREN0 D-I6MM) T03(BROCA D-16) M98P8000 M98P8001 H03S1500 25.

G80 GOOZ100. N70(CAJA D-31.97MM) T18(ENDMILL D-8,2F) M98P8000

G99G83XOYOZ-20.R5.Q5.F200

M98P8001H18S1000 GOO25. X8.YO 22. GO1 Z-4.F60 G031-8.Fl00 GOlX l l SYOFlOO G031-11.5 G0122. GOOXOYO G012-8.F60 X8.YOFlOO G031-8. GOlX11.5YO G031-11.5 GOOXOYO LL . N80(ACABADO CAJA D-31.97MM) TOS(ENDMILL D-8MM4F) M98P8000 M98P8001 H09S1000D09 GOOZ2. GO1 2-8.95F60 X8.YOFlOO G031-8. GOlXll.5YO

G031-11.5 GOlXOYO G41X11 .Y4.985D18FlOO G03XOY15.985Rll J-15.985 X-11 .Y4.985R11. GOlG40XOYO. 22. NSO(AVELLANAD0) T13(AVELLANADOR D-9.6,90G.) M98P8000 M98P8001H13S1500 25. GOlG41X11 .Y4.9852-2.D13Fl O0 G03XOY15.985Rll J-15.985

GOlG40XOYO GOO21 OO.

M30

X-11 .Y4.985R11

X-2OO.Yl50.

I . . . . . . . . . . . . . . . . . , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

08000(SUBiR-HERRAMiENTA) G80G40 G91 G28ZO G49 M05 M09 M01 M06 M99

08001 (BAJAR-HERRAMIENTA) G90G54GOOXOYO G4321 OO. M01 M03 M08 M99

.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PIEZA No.4 PIEZA MOVIBLE DEL BRAZO

00080(PIEZA MOVIBLE DEL BRAZO) N1 O(CENTR0S) T02(BROCA-CENTRO) M 9 8 P 8 O O O M98P8001 H02S1500 GOOZ5. G99G83XOY42.2-5.R5.Q5.F400 XOYO XOY-42. G80 NZO(BAURENO-8MM) T05(BROCA-8MM) M98P8000 M98P8001 H05S1 O00 GOOZ5. G99G83XOY42.2-28.R5.Q5.F300 XOYO XOY-42. G80 N30(CAJA-9.548MM)

M96P8000 M98P8001 H09S1500009 XOY42. z5. GOlZ-9.5F60 X3.5Y42.Fl O0 G031-3.5F80 GOlXOY42.Fl00 G41 X2.94Y37. G03X7.94Y42.R5.F80 1-7.94 X2.94Y47.U5. GO1 G40XOY42.Fl O0 GOlZ-19.F60 X3.5Y42.Fl O0 G031-3.5F80 GO1 XOY42.Fl O0 G4 1 X2.94Y37. G03X7.94Y42.R5.F80 1-7.94 X2.94Y47.U5. GO1 G40XOY42,FlOO GOlZ-25.F60 X3.5Y42.Fl O0 G031-3.5F80 GO1 XOY42.Fl O0 G41 X2.94Y37. G03X7.94Y42.R5.F80 1-7.94

TOS(END-MILL-8MM2F)

X2.94Y47.R.5 GO1 G40XOY42.FI O0 25. GOOXOY-42. GOIZ-9.5F60 X3.5Y-42.Fl O0 G031-3.5F80 GOIXOY-42.Fl O0 G41X2.94Y-47. G03X7.94Y-42.R5.F80 1-7.94 X2.94Y-37.R5. GOlG40XOY-42.Fl O0

X3.5Y-42.FI O0

GO1 XOY-42.F1 O0 G41 X2.94Y-47. G03X7.94Y-42.R5,F80 1-7.94 X2.94Y-37.R5. GO1 G40XOY-42.FlOO

GOIZ-19.F60

G031-3.5F80

GOlZ-25.F60 X3.5Y-42.Fl O0 G031-3.5F80 GO1 XOY-42.F1 O0 G41 X2.94Y-47. G03X7.94Y-42.RS.F80 1-7.94 X2.94Y-37.R5. GOlG40XOY-42.FI O0 25. GOOXOYO N40(BARRENO-lI.SMM) T03(BROCA-l1,5MM) M98P8000 M98P8001 H03S1 O00 25. G99G83XOYOZ-25.R5.Q5.F G80 N50(ABRIRCAJA 13-1 8.96) T18(ENDMILL D-8,2F) M98P8000 M98P8001 H18S1200F80 25. GO1 2-8.6F60 GOlX5.YOFl O0 G031-5.F80 GOIXOYOFIOO Z-17. F60 GOlX5.YOFl O0 G031-5.F80 GOlXOYOFl O0 25.

NGO(ACABAD0CAJA D-18.96) TOS(ENDMILL D-8,4F) M98P8000 M98P8001 H09S1000D09F80 25. GOlZ-17.2F60 G41X4.48Y-5.Fl O0 G03X9.48YOR5.F80 1-9.48 X4.48Y5.R5. GOlG40XOYOFI O0 z5. N70(ABRIROREJA) T16(ENDMILL D-l6,2F) M98P8000 M98P8001H16S800 25. GOlZ-17.2F60 X4.72YOFlOO XOYO z5. GOOZIOO. X-200.Yl50. M30 ........................................................... ........................... 08000(SUElR-HERRAMIENTA) G80G40 G91G28ZO G49 M05 M09 M01 M06 M99

08001 (BAJAR-HERRAMIENTA) G90G54GOOXOYO G432100. M01 M03 M08 M99

PIEZA No.5 TAPA SUPERIOR DEL BRAZO

00090(lAPA SUPERIOR-BRAZO) NlO(CENTR0S)

M98P8000 M98P8001 HOZS1500 GOOZ5. G99G83X42.YOZ-4.5R5.Q5.F400 X0.YO. X-42.YO. G80 NZO(BARREN0S D-8MM)

M98P8000 M98P8001 H07S1500 GOOZ5. G99G83X42,YOZ-11 .R5.Q5.F300 X-42.YO. G80 N30(CAJA D-9.548MM)

M98P8000 M98P8001 H14S1500014 GOOX42.YO 25. G01Z-9.5 GOlX44.2YO G031-2.2 GO1 X42.YO G41 X43.774Y-3. G03X46.774YOR3.Fl O0 1-4.774 X43.774Y3.R3. GO1 G40X42.YO. 25. GOOX-42.YO G01Z-9.5 X-39.8YO G031-2.2 G01X-42.YQ G41 X-40.226Y-3. G03X-37.226YOR3.Fl O0 1-4.774 X-40.226Y3.R3. GOlG40X-42.YO 25. GOOXOYOZl OO. N40(BARRENO D-GMM) T05(BROCA D-6) M98P8000 M98P8001 H05S1500

T02(BROCA C-3)

T07(BROCA D-8)

T14(ENDMILL2F,D-4)

25. G99G83XOYOZ-20.R5.05.F200 G80 N50(BARRENO D-16MM) T03(BROCA D-16) M98P8000 M98P8001 H03S1500 25. G99G83XOYOZ-20.R5.Q5.F200 G80 GOOZIOO. N6O(CAJA D-31.97MM)

M98P8000 M98P8001H18S1000 GOOZ5. X8.YO 22. GO1 2-4.F60 G031-8.Fl00

G031-11.5

T18(ENDMILL D-8,2F)

G01X11.5YOF100

G01Z2. GOOXOYO G012-8.F60 X8.YOFlOO

GOlX11.5YO G031-11.5 GOOXOYO 22. N70(ACABADO CAJA D-31.97MM) TOS(ENDMILL D-8MM4F) M98P8000 M98P8001 H09S1000D09 GOOZ2.

X8.YOF1 O0 G031-8. GOlX11 SYO

GOlXOYO G41X11 .Y4.985D18F100 G03XOY15.985RIl. J-15.985 X-11 .Y4.985Rll. GO1 G4OXOYO 22. NBO(AVELLANAD0) T13(AVELLANADOR 0-9.6,90G.) M98P8000 M98P8001 H13S1500 25. GO1 G41X11 .Y4.9852-2.D13FlOO

G031-8.

G012-8.95F60

G03l-11.5

G03XOY15.985R11 J-15.985 X-11 .Y4.985Rll. GOlG40XOYO GOOZIOO. X-200.Y150. M30

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

OSOOO(SUBlR-HERRAMIENTA) G80G40 G91G28ZO G49 M05 M09 M01 M06 M99

O8001 (BAJAR-HERRAMIENTA) G90G54GOOXOYO G432100. M01 M03 M08 M99

PIEZA No.6 BASE-SOPORTE DEL EJE

00333(BASE-EJE-CMD) N1 O(BARREN0-CENTROS) T02(BROCA-CENTRO) M98P8OOO(SUBlR-HERRTA) M98P8001 H02S1500(BAJAR-HERRTA) GOO25. G99G83X60.5Y60.52-4.5R5.Q5.FI O0 X-60.5 Y-60.5 X60.5 XOYO G80 N20(BARRENO-8MM) T03(BROCA-8MM) M98P8000 M98P8001 H03S1000 GOOZ5. G99G83X60.5Y60.52-20.R5.Q5.F1 O0

Y-60.5 X60.5 XOYO G80 NJO(BARREN0-I 6MM)

M98P8OOO(SUBlR-HERRTA) M98P8001 HOSS750(BAJAR-HERRTA)

X-60.5

TOS(BR0CA-16MM)

GOOZ5. G99G83XOYOZ-21 .R5.Q5.FI O0 G80 N40(CAJA-31.97MM) TOS(END-MILL-8MM2F) M98P8000 M98P8001 H09S1 O00 GOO25 GOOX8 YO GOO22 G012-4 F60 G031-8 FIOO GOlX11 5YO G031-11 5 GO122 GOOXOYO G012-8 F60 G01X8 YOFIOO G031-8 GOlX l l 5YO G031-11 5 GOOXOYO GOO22

N50(ACABADO-CAJA31.97MM) T18(END-MILL-8MMF4) M98P8000 M98P8001 H18S1000 GOOZZ. GOIZ-8.95F60 GO1 X8.YOFl O0 G031-8. GOlXll.5YO G031-11.5 GOlXOYO GO1G41X11.Y4.985D18F100 G03XOY15.985R11 G03J-15.985 G03X-11 .Y4.985R11 GOlG40XOYO G01Z2. NGO(AVELLANAD0) T13(AVELLANADOR) M98P8000. M98P8001 H13S1500 GOOZ5.

G03XOY14.985Rll G03J-15.985 G03X-11 .Y4.985Rll. GOOZ100. GOOX-200.Yl50. M30 ........................................................................................ 08000(SUBIR-HERRAMlENTA) G80G40 G91G28ZO G49 M05 M09 M01 M06 M99

08001 (BAJAR-HERRAMIENTA) G90G54GOOXOYO G43Z100.MOl M01 M03 M08 M99

GOOXl1 .Y4.9852-1.3FlOO

c

APÉNDICE 6

Tabla d e direcciones

Contiene las direcciones de los puertos para los actuadores y de los sensores que

permiten programar en modo PC y PLC.

- - ..

SALDAS: n 8 x G

>: ... :;..: . . . .......... .......... ......... ::i ...I'..... ......... II 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

11 -

- ............. .:@@; ..: .......... .:.: .... : ..... :. ............... ............... .......... ~

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 -

P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 P9 P10

P11

ENTRADAS .....................

s1 s 2 s3 s4 s5 S6 s 7 S8 s9 s10 s11 s12 S13 S14 s15 S16 S17 S18 s19 s20 s2 1 s22 S23

1 O00 1 10002 10003 10004 10005 10006 10007 10008 10009

10010

........................

00000 00001 00002 00003 00004 00005 00006 00007 00008 O0009 O00 1 o O001 1 O00 12 O00 13 00014 00015 00016 00017 O0018 O00 19 00020 00021 00022

Y

302 3 02 3 02 3 02 302 302 302 301 301

301

. . . . . . . . . . . . . . . . .

305 306 305 305 306 304 304 3 04 305 305 304 304 306 306 306 305 305 305 3 04 3 04 3 04 306 306

H2 H4 H8

H10 H20 H40 H8 O H1 H2

H4 -

Brazo hacia CCW Brazo hacia arriba Brazo hacia abajo Brazo al frente y atrás Mano cerrar / abrir Taladro Abajo / Arriba Sujetador Frente / atrás Taladro Girar I Parar Alimentador Frente / Atrás Banda avanzar Parar

H1 Brazo en almacén A H80 Brazo en taladro H40 Brazo en almacén B H2 BrazoenCW H80 Brazoarriba H40 Brazo en medio H20 Brazoabajo H8 Brazo al frente H10 Brazo Atrás H1 Taladro Arriba H2 Taladro abajo H40 Alimentador al frente H20 Alimentador Atrás H4 Fin de banda H1 Almacén A alto H2 Almacén A medio H4 Almacén A bajo H4 Almacén B Alto H8 Almacén B Medio H10 Almacén B Bajo H8 Sensor de Color H10 Sensor de Metal

S24 00023 306 300 300 300 301 3 O0 301 301 301

301

300 3 O0 300 3 O0

H80 H1 H4 H2 H8 H8 H20 H10 H80

H40

H40 HSO H10 H20

I

Posición Error NC NC NC NC NC Error i(Sobre carrera CCW) Error 2(Sobre carrera CW) Error 3(Sobre carrera Brazo arriba) Error 4 (sobre carrera brazo abajo) NC NC NC NC

CENIDET 1FNTRO DE INFORMACiON

0 5 - 0 0 9 7

sep dgeti seit - cenidet.edu.mx2… · basic, java, visual fox pro, etc), así como en modos de...

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