robo kawasaki - manual operacional d serie

Controlador de Rob Kawasaki Srie D

Manual Operacional

Kawasaki Heavy Industries, Ltd.

902031083DPB

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional PREFCIO Este manual descreve as instrues operacionais para utilizar Controlador da srie D do Rob Kawasaki. Leia com muita ateno este manual juntamente com os manuais abaixo indicados. Poder utilizar o rob s depois de ter lido e aprendido o contedo de todos os manuais indicados. 1. Manual de segurana 2. Manual de instalao e ligao do brao 3. Manual de instalao e ligao do controlador 4. Manual I/O externos (para a ligao com os perifricos) 5. Manual de manuteno. As informaes contidas neste manual permitem instalar e ligar o rob conforme as instrues proporcionadas nos manuais acima indicados. Este manual inclui o maior nmero possvel de informaes detalhadas sobre os mtodos standard de utilizao do rob Kawasaki, mas no possvel descrever todas as situaes que poderiam ocorrer. Caso ocorra uma situao imprevista usando o rob, dirija-se ao centro Kawasaki Machine Systems mais prximo, que pode encontrar consultando a lista dos centros Kawasaki na capa do manual. Este manual tambm fornece indicaes sobre as funes opcionais, mas, devido s caractersticas de cada unidade, o rob pode no estar dotado de algumas funes opcionais descritas. Ainda, as figuras referidas no manual podem diferire parcialmente das telas reais.1. Este manual no constitui garantia para os sistemas nos quais o rob utilizado. Portanto Kawasaki no responsvel por acidentes, danificaes ou por qualquer tipo de problema que venha a ocorrer utilizando o rob com prejuzo da propriedade da instalao industrial. 2. Antes de comear a utilizar o rob o pessoal empregado no incio das operaes, na programao, na manuteno e/ou no controle do rob, deve participar nos relativos cursos de formao organizados por Kawasaki. 3. 4. 5. 6. Kawasaki reserva-se o direito de modificar, revisar, atualizar este manual sem aviso prvio. Este manual (no todo ou em parte) no pode ser copiado ou reimprimido sem aprovao escrita de Kawasaki. Guarde cuidadosamente este manual de forma a poder consult-lo rapidamente em qualquer ocasio. No caso de perder o manual ou de este sofrer graves estragos, contate o seu agente Kawasaki. Embora este manual tenha sido preparado de forma a ser o mais exaustivo e preciso possvel, os autores desculpam-se por eventuais informaes erradas ou incompletas.

All rights reserved. Copyright 2002 by Kawasaki Heavy Industries Ltd.

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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional SMBOLOS Neste manual, as informaes que exigem uma ateno especial so indicadas atravs dos seguintes smbolos. Para uma utilizao correta e segura do rob e prevenir danos fsicos ou propriedade observe as regras de segurana indicadas nas caixas caracterizadas pelos diferentes smbolos.

PERIGOA no observncia da advertncia aqui indicada implicar um perigo direto de infortnio mesmo mortal.

AVERTNCIAA no observncia da advertncia aqui indicada poderia causar uma leso fsica mesmo mortal.

CUIDADOA no observncia das indicaes aqui referidas poderia causar um acidente fsico ou um dano mecnico.

[ NOTA ] Indica precaues relativas s caractersticas do rob, programao, movimentao, operaes, manuteno.

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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional INTRODUO 1. TECLAS E INTERRUPTORES HARDWARE O controlador da srie D dotado de teclas e interruptores no painel operacional e na unidade porttil de programao que servem para diversos tipos de operaes. Em este manual os nomes das teclas e dos interruptores hardware so inseridos dentro de caixas, como nos exemplos abaixo indicados. Os termos tecla ou interruptor que deveriam preceder o nome efetivo da funo que executam, por praticidade, muitas vezes so omitidos. Ao pressionar duas ou mais teclas contemporaneamente, as teclas so indicadas como unidas por um sinal + como no exemplo seguinte. EXEMPLOS SELECT : indica a tecla hardware SELECT. A + MENU : indica para pressionar e manter pressionado A e logo pressionar MENU. 2. TECLAS E INTERRUPTORES SOFTWARE O controlador da srie D dotado de teclas e de interruptores software que aparecem no ecr da unidade porttil de programao para cariados tipos de operaes conforme as caractersticas e as situaes. Em este manual os nomes das teclas e dos interruptores software so inseridos entre parnteses como estes:< >. Os termos tecla ou interruptor que deveriam preceder o nome efetivo da funo que executam, por praticidade, muitas vezes so omitidos. EXEMPLOS : indica a tecla ENTER que aparece no ecr da unidade porttil. : indica a tecla NEXT PAGE no ecr da unidade porttil. 3. SELEO DOS OBJETOS Muitas vezes um objeto deve ser selecionado de um menu suspenso no ecr da unidade porttil. No manual os nomes de esses objetos so inseridos no ecr da unidade porttil: [XXX]. EXEMPLOS [BASIC SETTING] : indica o objeto BASIC SETTING em um menu, para o selecionar necessrio pressionar as tecla SELECT aps deslocar o cursor sobre esse objeto utilizando a tecla de seta. Para uma descrio detalhada, este procedimento deveria ser referida todas as vezes, mas para simplificar em seu lugar ser utilizado seleciona [XXX] objeto.

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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional MEMO

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Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional

SUMRIO1.0 1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 1.2.6 1.3 2.0 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.3 3.0 3.1 3.1.1 3.1.2 3.2 3.3 4.0 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2 4.2.1 4.2.1.1 4.2.1.2 Segurana 1-1 Precaues gerais de segurana 1-2 Segurana em cada processo de trabalho 1-5 Segurana antes de iniciar o rob 1-5 Segurana durante a ativao do rob 1-5 Segurana durante a programao 1-6 Segurana durante o ciclo automtico 1-7 Segurana durante a deteco de falhas 1-7 Segurana durante o controle e a manuteno 1-9 Dispositivos de segurana dos Robs Kawasaki 1-11 Switches, teclas e visualizadores 2-1 Descrio do Controlador 2-2 Switches do Controlador 2-3 Descrio da unidade porttil de programao 2-4 Teclas da unidade porttil de programao 2-5 Ecr da unidade porttil de programao 2-8 Seo A do ecr 2-9 Seo B do ecr 2-9 Seo C do ecr 2-12 Procedimentos para ligar/desligar e parar o rob 3-1 Procedimento para ligar 3-2 Procedimento para ligar a alimentao de controle 3-2 Procedimento para ligar a alimentao do motor 3-2 Procedimento para desligar 3-2 Procedimentos para parar o rob 3-3 Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil de programao 4-1 Aspetos fundamentais 4-3 Ativa e No ativa 4-3 Comutao de sees ativas 4-4 Menu suspenso 4-4 Tela da seo A 4-4 Funes da rea Programa/Comentrio 4-5 Funo [Specify] 4-5 Funo [Select] 4-6v

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 4.2.1.3 Funo [Delete] 4-7 4.2.1.4 Funo [Input Comment] 4-8 4.2.1.5 Funo [Display Contents] 4-9 4.2.1.6 Funo [Copy] 4-10 4.2.1.7 Funo [Rename] 4-11 4.2.1.8 Funo [Cancel Register] 4-12 4.2.2 Funes da rea de Passo 4-12 4.2.2.1 Funo [Specify] 4-13 4.2.2.2 Funo [Top] 4-13 4.2.2.3 Funo [Bottom] 4-13 4.2.2.4 Procedimento para avanar de um passo 4-14 4.2.2.5 Procedimento para recuar de um passo 4-14 4.2.3 Funes da rea de Programa PC 4-14 4.2.4 Funes da rea de Mensagem de Sistema 4-15 4.2.5 rea de Estado 4-15 4.2.5.1 Descrio da zona A da rea de estado 4-16 4.2.5.2 Descrio da zona B da rea de estado 4-17 4.2.5.3 Descrio da zona C da rea de estado 4-18 4.2.5.4 Descrio da zona D da rea de estado 4-19 4.2.5.5 Descrio da zona E da rea de estado 4-20 4.2.5.6 Modificao de condies de repetio 4-24 4.2.5.7 Modificao das condies de repetio 4-25 4.3 Tela da seo B 4-28 4.3.1 Acesso tela de teclado 4-29 4.3.2 Especificaes do teclado na tela 4-29 4.3.3 Operaes com o teclado 4-30 4.4 Tela da seo C 4-31 4.4.1 Acesso s pginas 4-32 4.4.2 Pgina de Controle das Juntas 4-32 4.4.3 Pgina de Controle do Sinal 4-35 4.4.3.1 Pgina de Sinal (Nome do Sinal) 4-36 4.4.3.2 Pgina de Sinal (ndice do Sinal) 4-38 4.4.4 Pgina das informaes de programa 4-40 4.4.4.1 Pgina das informaes de passo (Dados auxiliares) 4-40 4.4.4.2 Pgina das informaes de passo (Dados dos dispositivos de bloqueio) 4-41 4.4.4.3 Pgina de programa PC 4-41 4.5 Tela das mensagens de erro 4-42 4.6 Tela das mensagens de aviso 4-44 5.0 Operaes manuais 5-1vi

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 5.1 Operaes bsicas 5-2 5.1.1 Identificao dos eixos 5-2 5.1.2 Procedimentos para as operaes manuais dos seis eixos 5-2 5.1.3 Operaes manuais do stimo eixo (Opo) 5-3 5.1.4 Operaes manuais do oitavo ao dcimo oitavo eixo (Opo) 5-4 5.2 Modalidade operacional manual do rob 5-4 5.2.1 Modalidade de coordenadas da junta 5-4 5.2.2 Modalidade de coordenadas bsicas 5-6 5.2.3 Modalidade de coordenadas da ferramenta 5-8 6.0 6.1 6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.1.4 6.1.5 6.1.5.1 6.1.5.2 6.2 6.2.1 6.2.2 6.3 6.4 6.4.1 6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.4.4.1 6.4.4.2 6.4.4.3 6.4.5 6.5 6.6 6.6.1 6.6.2 6.6.3 6.6.4 6.7 6.7.1 Programao (Auto-aprendizagem) 6-1 Preparao para a programao 6-2 Controle do funcionamento dos botes de parada de emergncia 6-2 Avisos durante a programao 6-3 Definio do seletor teach lock (bloqueio da programao) 6-3 Procedimento de parada do rob 6-3 Seleo do tipo de programao 6-5 Classificao das tipologias de programao 6-5 Mtodos de programao 6-7 Utilizao da tela de programao em blocos 6-7 Acesso tela de programao em blocos 6-8 Configurao da tela de programao em blocos 6-8 Operaes de programao (auto-aprendizagem) 6-9 Definio de outras informaes auxiliares 6-14 Seleo dos sinais J (Jump) E (End) 6-14 Definio dos sinais OX 6-15 Definio dos sinais WX 6-17 Definio dos sinais de bloqueio 6-18 Programao dos sinais de bloqueio 6-18 Programao com especificaes de solda por pontos 6-18 Programao com especificaes de manipulao 6-19 Definio da seo de comentrios 6-20 Controle das operaes de programao 6 -20 Modificao do programa 6-21 Modificao do posicionamento 6-22 Modificao dos dados auxiliares 6-23 Insero de passos 6-24 Cancelamento de passos 6-25 Procedimentos de utilizao da tela de programao da linguagem AS 6-26 Criar novo programa 6-26vii

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 6.7.2 Acrescentar um passo ao programa 6-32 6.7.3 Sobrepor um passo do programa 6-33 6.7.4 Inserir/Apagar um passo no/do programa 6-34 6.7.5 Outras funes 6-34 6.8 Procedimentos de utilizao da tela de atribuio de posicionamento 6-35 6.9 Procedimentos de utilizao do comando T 6-39 7.0 7.1 7.2 7.3 7.3.1 7.3.2 7.4 7.4.1 7.4.2 7.4.3 7.5 7.5.1 7.5.2 8.1 8.1.1 8.1.2 8.1.3 8.2 8.2.1 8.2.1.1 8.2.1.2 8.2.1.3 8.2.2 8.2.2.1 8.2.2.2 8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.2.1 8.3.2.2 9.0 Operaes na modalidade automtica 7-1 Preparao do ciclo automtico 7-2 Execuo do ciclo automtico 7-2 Procedimentos de parada do ciclo automtico 7-4 Interrupo do programa 7-4 Terminar a execuo do programa 7-4 Procedimento de reincio do ciclo automtico 7-4 Reincio aps interrupo (aborting) do programa 7-4 Reincio aps terminar a execuo do programa 7-5 Reincio aps uma parada de emergncia 7-5 Modalidade automtica lenta 7-6 As funes do ciclo automtico lento 7-6 Seleo do sinal de input para o ciclo automtico lento 7-7 Tela de edio de programa 8-2 Abertura da tela de edio de programa 8-2 Visualizao do menu suspenso 8-3 Utilizao das teclas de funo 8-3 Modalidade da tela de edio de programa 8-4 Modalidade de edio de elemento 8-4 Funes da modalidade de edio de elemento 8-4 Procedimentos operacionais para a modalidade de edio de elemento 8-6 Funes da opo EOF (End of File) 8-13 Modalidade de edio de passo 8-15 Funes da modalidade de edio de passo 8-15 Procedimentos operacionais para a modalidade de edio de passo 8-18 Funo de edio on-line 8-21 Tela de edio on-line 8-21 Funes da tela de edio on-line 8-21 Aps modificar programa na modalidade de edio de elemento 8-22 Aps modificar programa na modalidade de edio de passo 8-25 Funes auxiliares 9-1viii

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 9.1 A funo auxiliar 9-2 9.2 Como utilizar as funes auxiliares 9-2 9.3 Lista das funes auxiliares 9-3 10.0 Sinais dedicados aos aplicativos 10-1 10.1 Configurao dos sinais de bloqueio 10-2 10.2 Sinais de bloqueio inutilizados 10-3 10.3 Aplicativo de solda por pontos* 10-4 10.3.1 Como atribuir os sinais de bloqueio 10-5 10.3.1.1 Como atribuir o estado ON/OFF dos sinais de bloqueio 10-5 10.3.1.2 Como atribuir atribuir a seqncia de solda (WS) 10-5 10.3.1.3 Como atribuir as condies dos dispositivos de bloqueio(CC clamp condition) 10-5 10.3.1.4 Como atribuir o estado O/C (OPEN/CLOSE - aberto/fechado) 10-5 10.3.2 Configurao de cada dado 10-6 10.3.2.1 Configurao das condies dos dispositivos de bloqueio (CC) 10-6 10.3.2.2 Configurao dos dados dos dispositivos de bloqueio na solda por pontos 10-8 10.3.2.3 Configurao do controlador de solda por pontos 10-10 10.3.2.4 Configurao da pina de solda por pontos 10-13 10.3.3 Temporizao dos sinais de Input/Output 10-15 10.4 Aplicativo de manipulao 10-17 10.4.1 Configurao dos dados dos dispositivos de bloqueio de manipulao 10-17 10.4.2 Temporizao dos sinais de manipulao 10-18 11.0 11.1 11.2 11.3 11.3.1 11.3.2 11.3.3 11.3.4 11.3.5 11.3.6 11.3.7 11.3.8 11.3.9 11.3.10 11.3.11 12.0 Painel de interface 11-1 Acesso tela do painel operacional 11-2 Configurao da tela do painel de interface 11-2 Configurao das switches 11-3 Luzes 11-3 Botes 11-4 Botes luminosos 11-5 Seletor de duas posies 11-7 Seletor de trs posies 11-8 Switch digital 11-10 Visualizador digital 11-12 Visualizao dos dados das variveis 11-13 Janela de visualizao de cadeia 11-14 Boto de comando do monitor 11-16 Cor da etiqueta 11-17 Registro automtico da ferramenta 12-1ix

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 12.1 A funo de registro automtico da ferramenta 12-2 12.2 Dados necessrios para o registro automtico da ferramenta 12-2 12.2.1 Atribuio de quatro posturas bsicas 12-2 12.2.2 Programao da postura da ferramenta para a direo Z da ferramenta 12-3 12.2.3 Programao da postura da ferramenta para a direo Y da ferramenta 12-3 12.3 Advertncias para a programao das posturas bsicas 12-4 12.4 Procedimento de registro automtico da ferramenta 12-5 12.4.1 Preparativos para o registro automtico da ferramenta 12-5 12.4.2 Registro dos dados de postura bsica 12-6 Transformao de dados (opo) 13-1 Funo de transformao de dados 13-2 Dados de programao off-line 13-3 Dados da ferramenta 13-4 Definio da postura da ferramenta 13-4 Procedimentos operacionais para a funo de transformao de dados 13-6 Ciclo operacional 13-6 Preparao de dados para a transformao 13-7 Criao de dados para a medio automtica das coordenadas de ferramenta on-line 13-8 13.5.4 Medio de quatro pontos bsicos com rob on-line 13-9 13.5.5 Execuo da medio automtica da ferramenta 13-10 13.5.5.1 Compensao de gravidade para os dados de medio de ferramenta 13-10 13.5.5.2 Medio automtica da ferramenta com rob on-line 13-12 13.5.5.3 Visualizao e memorizao das coordenadas da ferramenta com rob on-line 13-13 13.5.6 Registro dos dados da ferramenta com rob on-line 13-14 13.5.7 Compensao de gravidade para os quatro pontos bsicos on-line 13-15 13.5.8 Registro dos dados da ferramenta com rob off-line 13-16 13.5.9 Execuo da transformao dos dados 13-17 13.5.9.1 Controle dos dados das coordenadas de ferramenta on-line e off-line 13-17 13.5.9.2 Definio dos quatro pontos bsicos e dos nmeros de ferramenta 13-18 13.5.9.3 Visualizao de distncias e erros entre os quatro pontos bsicos 13-20 13.5.9.4 Execuo da transformao de dados 13-20 13.5.9.5 Compensao de gravidade para os dados off-line 13-21 13.5.10 Confirmao dos dados atribudos aps a transformao 13-23 13.6 Transformao dos erros durante a operao de transformao de dados 13-24 13.7 Erro de manipulao 13-25 13.0 13.1 13.2 13.3 13.4 13.5 13.5.1 13.5.2 13.5.3 14.0 14.1 Especificaes dos sinais multifuncionais OX/WX (Opo) 14-1 Especificaes dos sinais OX 14-2x

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 14.1.1 Tipo Step 14-2 14.1.2 Tipo Keep 14-2 14.1.3 Tipo Double (XOR) 14-3 14.1.4 Tipo Pulse 14-3 14.2 Especificaes dos sinais WX 14-3 14.3 Temporizao do sinal 14-4 15.0 15.1 15.2 15.2.1 15.2.2 15.2.3 15.2.4 15.2.5 15.2.6 15.2.7 16.0 16.1 16.2 16.3 Medio automtica da carga 15-1 Funo de medio automtica da carga Generalidades 15-2 Procedimentos de execuo 15-2 Posicionamento para a medio automtica da carga 15-3 Seleo da medio automtica da carga 15-5 Registro do nmero da ferramenta para a medio automtica da carga 15-5 Configurao da rea operacional para a medio automtica da carga 15-7 Confirmao da rea operacional para a medio automtica da carga 15-9 Execuo da medio automtica da carga 15-11 Registro dos resultados aps a medio da carga 15-13 Localizao e soluo de problemas 16-1 Procedimentos principais para a localizao e a soluo de problemas 16-2 Solicitar a tela de inicializao 16-4 Inicializar o sistema 16-5

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Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 1.0 SEGURANA

1. Segurana

Como estabelecido pela regulamentao local e nacional, as disposies de segurana so parte fundamental dos sistemas industriais que utilizam robs. Em caso de acidentes a pessoas ou danos fsicos resultantes do uso de rob, ser considerado responsvel o estabelecimento utilizador. Portanto fundamental adquirir um conhecimento completo das leis e das normas relativas sade e segurana de este manual e dos textos com ele relacionados e essencial o cumprimento dos seus contedos. As informaes relativas segurana, referidas a seguir, so precaues de carter geral para o bom uso dos robs e no se referem aos variados sistemas nos quais os rob so utilizados. Para usar os robs, portanto, necessrio predispor medidas de segurana adequadas a cada sistema e ambiente de trabalho alm de obedecer rigorosamente a essas medidas. 1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 1.2.6 1.3 Precaues gerais de segurana 1-2 Segurana em cada processo de trabalho 1-5 Segurana antes de iniciar o rob 1-5 Segurana durante a ativao do rob 1-5 Segurana durante a programao 1-6 Segurana durante o ciclo automtico 1-7 Segurana durante a deteco de falhas 1-7 Segurana durante o controle e a manuteno 1-9 Dispositivos de segurana dos Robs Kawasaki 1-11

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Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 1.1 PRECAUES GERAIS DE SEGURANA A seguir so indicadas as precaues gerais relativas ao uso seguro do rob.

1. Segurana

1. Efetuar a programao e a manuteno em conformidade com as leis e as normas relativas. NOTA ISO 10218 Robs industriais de manipulao - Segurana 2. Ler com ateno, e compreender, o Manual de Segurana, em volume separado, e obedecer aos seus contedos. 3. Todo o pessoal ocupado no funcionamento, na programao, na manuteno e/ou no controle do rob, deve completar o curso ou os cursos de formao Kawasaki pertinente(s) funo desempenhada. Para informaes relativas aos cursos de formao, contate os centros de Kawasaki Machine Systems listados na parte posterior da capa. 4. O pessoal operativo do estabelecimento predispor e cumprir as normas de segurana fixando as mesmas em funo das disposies para garantir a segurana no trabalho. 5. O pessoal operativo do estabelecimento nomear um operador a tempo inteiro e um supervisor de segurana que devero produzir as normas de segurana relativas a todas as operaes, incluindo a formao na segurana. 6. Para evitar qualquer acidente causado usando o rob, o supervisor dever predispor e respeitar as seguintes medidas de proteo em conformidade com as condies de segurana de instalao de cada rob: (1) Posicionar sempre o rob dentro das protees de segurana previstas (sinais de aviso, protees perimetrais, aparelhos vrios etc.) previstas para prevenir eventuais acidentes (de agora em diante: protees de segurana) de maneira a que o brao do rob esteja dentro da zona protegida. Instalar tambm uma parada de emergncia numa zona facilmente acessvel. (2) A zona protegida (rea cercada por protees perimetrais) deve ser realizada de maneira a que, em caso de avaria e/ou erro, o rob no possa ultrapassar ou estender-se fora de seu raio de ao.

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Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional

1. Segurana

(3) Limitar o nmero das portas das protees perimetrais (de preferncia apenas uma). A porta ser fornecida de pino de segurana que dever ser retirado manualmente para abrir ou fechar a porta. O circuito de segurana da porta dever ser realizado de maneira a que, ao retirar o pino de segurana durante o ciclo automtico, a alimentao do motor se interrompa automaticamente. Para entrar dentro das protees perimetrais, o operador deve posicionar o boto teach da unidade porttil de programao para ON para que ningum possa selecionar o ciclo automtico. O operador dever guardar consigo o pino de segurana. (4) Expor de maneira clara a modalidade operacional do rob (por exemplo, ciclo automtico, programao, parada de emergncia etc.) de forma a que a condio operacional atual do rob possa ser vista por qualquer pessoa. (5) Preparar os processos de segurana conforme a definio atual da linha e dos aparelhos perifricos. (6) Dever ser fornecida uma preparao adequada a todo o pessoal ocupado no funcionamento, na programao, no controle e na reparao do rob. Ao pessoal tambm dever ser oferecida uma preparao adequada que lhe permita adquirir competncia e percia nos processos de trabalho, inclusive todas as medidas que garantam a segurana. (7) Todo o pessoal que opera com os robs deve ter seguido e completado os cursos de formao aprovados por Kawasaki. 7. No utilizar o rob fora de suas prprias especificaes (carga, operao, raio de ao, ambiente). 8. Assegurar-se sempre que no tem perigos antes de iniciar ou reiniciar o rob. 9. O rob pode deslocar-se dentro de uma vasta rea com uma grande variedade de tipos de movimento. Tomar as devidas precaues para evitar que o elemento segurado pela garra do rob seja lanado e para impedir qualquer contato ou choque entre o brao do rob e os aparelhos perifricos. Tambm necessrio verificar que no tem zonas em que o pessoal possa ser esmagado por partes fixas ou mveis dos aparelhos. 10. Adquirir informaes sobre o raio de ao do rob e os aparelhos perifricos e predispor uma sada de emergncia para o pessoal operativo em caso de movimento anmalo do rob. 11. No ligar/desligar as conexes eltricas das placas, dos conectores, etc. enquanto a 1-3

Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional alimentao do rob estiver ativada.

1. Segurana

12. Evitar qualquer choque da unidade porttil de programao sendo esta composta de instrumentos de preciso. 13. Se no brao do rob estiver uma etiqueta de sinal de aviso, observar as instrues de segurana e proteger a etiqueta contra eventuais danos e sujeira. No caso de a etiqueta perder a legibilidade, consulte os centros Kawasaki. 14. Evitar o uso de objetos e roupa solta, gravatas, echarpes, relgios e jias. 15. Usar equipamento especfico de proteo, capacete, culos e sapatos de segurana. 16. Verificar a posio e o funcionamento dos botes de parada de emergncia. No desativar, mecnica ou eletricamente, nenhum dispositivo de segurana. 17. No caso de o pessoal atuar em condies de segurana inadequadas, referir imediatamente ao supervisor ou ao coordenador da segurana do estabelecimento e tomar as medidas de correo adequadas.

PERIGO

Este manual descreve exclusivamente aspectos relativos segurana da unidade principal do rob e no pretende descrever a segurana relativa ao inteiro sistema ou a cada um dos sistemas especficos em que o rob utilizado. Antes de iniciar a usar o rob, portanto, necessrio ler com ateno e compreender todas as leis e normas pertinentes, os manuais de uso e os relativos materiais e predispor as medidas de segurana adequadas a cada sistema e ambiente de trabalho.

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Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 1.2 SEGURANA EM CADA PROCESSO DE TRABALHO

1. Segurana

Os processos de trabalho do rob so divididos nas seguintes seis (6) categorias; so indicadas, a seguir, as consideraes relativas segurana de cada uma delas. 1. Segurana antes de iniciar o rob 2. Segurana durante a ativao do rob 3. Segurana durante a programao 4. Segurana durante o ciclo automtico 5. Segurana durante a deteco de falhas 6. Segurana durante o controle e a manuteno 1.2.1 SEGURANA ANTES DE INICIAR O ROB As medidas a tomar nesta categoria so as seguintes: 1. Verificar de ter assimilado completamente todos os procedimentos em relao ao funcionamento, a programao e a manuteno. Verificar que tenham sido previstas todas as medidas de segurana necessrias e cumpr-las rigorosamente. 2. Verificar que no tem pessoas, aparelhos, lixo ou obstculos de qualquer tipo dentro do raio de ao do brao. 3. Verificar de ter eliminado todo o espao entre dispositivos mveis e fixos em que uma pessoa poderia ficar presa. 1.2.2 SEGURANA DURANTE A ATIVAO DO ROB Para iniciar o rob necessrio ter ativado primeiro a alimentao do controlador e depois a do motor. Para esta operao, observe rigorosamente as seguintes indicaes, com referncias s normas de segurana indicadas a seguir. NOTA ISO 10218 Robs industriais de manipulao - Segurana 1. Antes de ativar a alimentao do motor, quer na modalidade de programao quer na automtica, verificar que no tem pessoas nem obstculos de qualquer tipo dentro das protees perimetrais e em volta do rob. 2. Colocar a mo sobre o boto da parada de emergncia, de maneira a que esteja pronta a interromper imediatamente a potncia do motor no caso de falhas do rob. 1-5


1. Segurana

PERIGOAntes de qualquer operao do rob, assegurar-se que o boto de parada de emergncia funciona bem.

1.2.3 SEGURANA DURANTE A PROGRAMAO Kawasaki recomenda a programao do rob fora das protees perimetrais. Se efetuar a programao dentro das protees perimetrais, obedea rigorosamente s seguintes indicaes, com referncias s normas de segurana indicadas a seguir. NOTA ISO 10218 Robs industriais de manipulao - Segurana 1. Verificar que foram tomadas todas as medidas de segurana necessrias e que estas funcionam corretamente antes de entrar na zona protegida. 2. Desabilitar a modalidade automtica quando um operador entra dentro das protees perimetrais. Em caso de movimentos anmalos do rob, pressionar imediatamente a parada de emergncia e evacuar a zona pelo percurso de sada de emergncia preestabelecido. 3. Instalar uma parada de emergncia para o sistema de superviso fora das protees perimetrais, numa posio em que seja possvel controlar o inteiro movimento do rob. O supervisor deve ter um acesso fcil ao boto de parada de emergncia para poder interromper o movimento do rob no caso de este efetuar movimentos errados. Ao reiniciar o rob depois de uma parada de emergncia, efetuar as operaes constantes no manual ou efetuar o reset das operaes fora das protees. As operaes de programao e de monitorao do sistema devem ser realizadas exclusivamente por pessoal que completou a formao especfica na programao e o respectivo treinamento. 4. Ao iniciar o rob na modalidade de controle, definir a velocidade de controle ao valor mais baixo possvel caso o pessoal esteja verificando os dados de programao dentro das protees perimetrais. 5. Colocar um sinal que indique que se est efetuando a programao para evitar que por erro outras pessoas atuem nos respectivos dispositivos. 6. Durante a programao, o programador e o supervisor devem continuamente prestar ateno aos movimentos anmalos e aos possveis pontos de interferncia no rob e em volta dele. 1-6

Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 1.2.4 SEGURANA DURANTE O CICLO AUTOMTICO

1. Segurana

Como os programas inseridos so reproduzidos em alta velocidade, cumpra rigorosamente as seguintes indicaes para garantir as condies de segurana: 1. Nunca entrar dentro das protees perimetrais durante a execuo do ciclo automtico. 2. Quando o rob est aguardando um timer ou um sinal de entrada externo durante o ciclo automtico, pode parecer parado. Porm No se deve aproximar-se do rob porque ele vai recomear o movimento do passo seguinte logo que o tempo de espera definido pelo timer terminar e o sinal externo estiver inserido. 3. extremamente perigosa a situao que se pode criar quando, durante o ciclo automtico, a pea a ser trabalhada no agarrada corretamente, podendo ser lanada durante o movimento do rob. Se a pea manipulada por mecanismos como garras pneumticas, eletroms etc., utilizar um sistema que se interrompe em caso de avaria para evitar que a pea seja lanada em caso de interrupo durante o acionamento do mecanismo. 4. Colocar um sinal nas protees perimetrais indicando que se est efetuando um ciclo automtico e que proibido entrar na clula de trabalho. 5. No caso de o erro provocar a parada do rob durante o ciclo automtico, controlar a mensagem de erro visualizada, seguir os adequados procedimentos de restabelecimento e reiniciar o rob. 1.2.5 SEGURANA DURANTE A DETECO DE FALHAS Quando ocorre um problema no rob, proceda deteco de falhas obedecendo rigorosamente ao que se segue para garantir as condies de segurana: 1. Antes da deteco de falhas, ler e compreender integralmente todos os manuais, as especificaes e os relativos documentos fornecidos por Kawasaki. 2. Antes de entrar na zona protegida verificar que foram previstas todas as medidas de segurana e que elas funcionam corretamente. 3. Antes de entrar na zona protegida, interromper a alimentao com o boto geral. Colocar um cartaz indicando claramente Deteco de falhas em curso, e bloquear/desativar a alimentao geral para evitar que algum possa reativar a alimentao por erro. 1-7


1. Segurana

4. A funo de deteco de falhas executada exclusivamente por pessoal que tenha freqentado e completado os cursos de programao e formao relativamente ao rob instalado ou a modelos equivalentes. 5. Antes de iniciar as operaes de deteco de falhas, verificar que em volta do rob tem espao suficiente para no ter interferncia com os sistemas perifricos. Acertar os sistemas perifricos a uma condio fixa de maneira a que no possam efetuar movimentos improvisos. 6. Desabilitar as funes do ciclo automtico ao entrar na zona protegida. No caso de ocorrerem movimentos anmalos do rob, pressionar imediatamente a parada de emergncia e evacuar a zona atravs do percurso de sada de emergncia preestabelecido. 7. Instalar, alm da parada de emergncia para o operador especializado na deteco de falhas, outra parada de emergncia para o supervisor que se encontra fora das protees, numa posio que permita controlar o inteiro raio de ao do rob. Se durante as operaes de deteco de falhas o rob se movimentar de forma anmala, o supervisor deve ter acesso fcil ao boto de emergncia e poder pression-lo. Aps uma parada de emergncia as operaes de restabelecimento e de reinicio devem ser executadas fora das protees. A funo de controle da deteco de falhas pode ser executada apenas por pessoal qualificado e treinado. 8. Durante a deteco de falhas quer o operador quer o supervisor devem continuamente prestar ateno aos movimentos anmalos e aos possveis pontos de interferncia no rob e em volta dele. 9. Utilizar s peas sobressalentes autorizadas por Kawasaki. 10. Antes de retirar um atuador de seu eixo, sustentar estavelmente o brao do rob com um adequado dispositivo de elevao. Ao retirar o motor o mecanismo de freio desse eixo se desabilita, e, sem um adequado suporte, o brao vai cair. necessrio o mximo cuidado porque o mesmo perigo ocorre quando se aciona o dispositivo de desbloqueio do freio de qualquer eixo do controlador. 11. Durante a substituio das placas, verificar, sem possibilidade de erro, que a alimentao foi desativada. Para substituir o alimentador, unidade MC ou AVR, desativar a alimentao e aguardar pelo menos sete minutos antes de retirar os conectores etc. A seguir, antes de iniciar a substituio, verificar que a voltagem em sada da alimentao DC 0V. Prestar tambm ateno em no tocar em nenhum componente que poderia estar quente. (Para mais informaes consulte o manual relativo deteco e resoluo de falhas.) 1-8

Controlador Srie D 1. Segurana Kawasaki Rob Manual Operacional 12. Durante o fornecimento de ar ou gua, interromper a alimentao e, antes de comear a deteco de falhas, escoar toda a presso das linhas. 13. Utilizar luzes de 1500 lux ou superiores para evitar erros na leitura dos dados ou na substituio das peas.

1.2.6 SEGURANA DURANTE O CONTROLE E A MANUTENO Para evitar eventuais problemas ao sistema, limpe o rob, o controle e efetue a manuteno cumprindo rigorosamente o que se segue. 1. Antes de efetuar as operaes de controle e manuteno, ler e compreender integralmente todos os manuais, as especificaes e os relativos documentos fornecidos por Kawasaki. 2. Antes de entrar na zona protegida assegurar-se que foram previstas todas as medidas de segurana necessrias e que funcionam corretamente. 3. Antes de entrar na zona protegida, interromper a alimentao com o boto geral. Colocar um cartaz indicando claramente Controle e manuteno em curso, e bloquear/desativar a alimentao geral para evitar que algum possa reativar a alimentao por erro. 4. A funo de Controle/Manuteno efetuada exclusivamente por pessoal que tenha freqentado e completado os cursos de programao e formao relativamente ao rob instalado ou a modelos equivalentes. 5. Antes de iniciar as operaes de controle/manuteno, verificar que em volta do rob tem espao suficiente para no ter interferncia com os sistemas perifricos. Acertar os sistemas perifricos a uma condio fixa de maneira a que no possam efetuar movimentos improvisos. 6. Ao entrar na zona protegida desabilitar as funes do ciclo automtico. No caso de ocorrerem movimentos anmalos do rob, acionar imediatamente a parada de emergncia e evacuar a zona pelo percurso de sada de emergncia preestabelecido. 7. Instalar, alm da parada de emergncia para o operador, outra parada de emergncia para o supervisor que se encontra fora das protees, numa posio que permita controlar o inteiro raio de ao do rob. Se durante as operaes de controle/manuteno o rob se movimentar de forma anmala, o supervisor deveria ter acesso fcil ao boto de emergncia e poder pression-lo. Depois duma parada de emergncia as operaes de restabelecimento e de reinicio devem ser executadas fora das protees. A funo de operao/monitorao pode ser 1-9

Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional executada apenas por pessoal qualificado e treinado.

1. Segurana

8. Durante o controle/manuteno, quer o operador quer o supervisor devem continuamente prestar ateno aos movimentos anmalos e aos possveis pontos de interferncia no rob e em volta dele. 9. Utilizar s peas sobressalentes autorizadas por Kawasaki. 10. Antes de retirar um atuador de seu eixo, sustentar firmemente o brao do rob com um adequado dispositivo de elevao. Ao retirar o motor o mecanismo de freio desse eixo se desabilita, e, sem um adequado suporte, o brao vai cair. necessrio o mximo cuidado porque o mesmo perigo ocorre quando se aciona o dispositivo de desbloqueio do freio de qualquer eixo do controlador. 11. Durante a substituio das placas, verificar, sem possibilidade de erro, que a alimentao foi desativada. Para substituir o alimentador, unidade MC ou AVR, desativar a alimentao e aguardar pelo menos sete minutos antes de retirar os conectores etc. A seguir, antes de iniciar a substituio, verificar que a voltagem em sada da alimentao DC 0V. Prestar tambm ateno em no tocar em nenhum componente que poderia ser quente. (Para mais informaes consulte o manual relativo deteco e resoluo das falhas) 12. Durante o fornecimento de ar ou gua, interromper a alimentao e antes de comear a deteco de falhas, livrar escoar toda a presso das linhas. 13. Utilizar luzes de 1500 lux ou superiores para evitar erros na leitura dos dados ou na substituio das peas.

1-10

Controlador Srie D Kawasaki Rob Manual Operacional 1.3 DISPOSITIVOS DE SEGURANA DOS ROBS KAWASAKI

1. Segurana

Os robs Kawasaki apresentam as caratersticas indicadas a seguir para salvaguardar o usurio atravs de vrias medidas de segurana. Utilize essas caractersticas e realize medidas de segurana adequadas para cada sistema. 1. Todos os circuitos de emergncias so constitudos por cablagens lgicas. 2. Na unidade porttil de programao e no controlador so colocados botes de parada de emergncia tipo cogumelo com reteno. 3. O controlador monitora a velocidade e o desvio do rob e, se os valores verificados excedem em relao aos valores definidos, o erro detectado e o rob pra. 4. Por razes de segurana, a velocidade mxima do rob na modalidade de programao ou controle limitada a 250 mm/s (velocidade operacional de segurana). 5. Se no for diferentemente especificado, o raio de ao do rob definido no valor mximo. Porm possvel ajustar conforme as necessidade, definindo o software ou as paradas mecnicas. Para mais informaes, consultar o Manual de Instalao e Ligao =Brao=, parte.

ADVERTNCIA

O simples controle software do raio de ao do rob no suficiente para prevenir eventuais acidentes ou danos. indispensvel instalar paradas mecnicas e protees de segurana.

CUIDADO

Se o raio de ao foi reduzido e tem um valor inferior ao valor definido pelo fabricador, assegurar-se que a unidade principal do rob no interfere com as paradas mecnicas.

1-11


1. Segurana

MEMO

1-12

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional 6:,7&+(6 7(&/$6 ( 9,68$/,=$'25(6

2. Switches, teclas e visualizadores

Este captulo apresenta uma descrio geral do controlador, das diversas tipologias de switches de que o controlador dotado, das teclas e das telas da unidade porttil de programao. 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.3 Descrio do Controlador Switches do Controlador Descrio da unidade porttil de programao Teclas da unidade porttil de programao Ecr da unidade porttil de programao Seo A do ecr Seo B do ecr Seo C do ecr 2-2 2-3 2-4 2-5 2-8 2-9 2-9 2-12

2-1

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional '(6&5,d2 *(5$/ '2 &21752/$'25


Na figura 2.1 representada a vista externa de frente e do lado esquerdo de este controlador. O lado de frente do controlador dotado de um interruptor geral de alimentao, de um dispositivo para memria externa, de um painel operacional, etc. Utilize a unidade porttil de programao ligando o cabo ao conector situado na parte anterior do controlador e posicione a mesma em cima do controlador quando no est sendo utilizada.

Unidade porttil

Painel operacional Conector da unidade porttil Interruptor geral de alimentao Dispositivo para memria externa Figura 2.1 1. Interruptor geral de alimentao 2. Painel operacional: dotado de diversas switches necessrias para o funcionamento do rob. Para mais informaes, consulte o item 2.2 Switches do Controlador. 3. Unidade porttil de programao: dotada das teclas necessrias para a programao do rob e para a definio dos dados, de um ecr para visualizar e definir diversos tipos de dados. Para mais informaes consulte o item 2.4 Teclas da unidade porttil de programao, e 4.0 Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil de programao. 4. Dispositivo para a memria externa: as PC cards so o padro mas tambm podem ser utilizadas as disquetes (e respectivo leitor) (em opo). 3(5,*2 4XDQGR R FDER GD XQLGDGH SRUWiWLO IRU UHPRYLGR VXEVWLWXDR FRP XP FRQHFWRU GH FXUWRFLUFXLWR H TXDQGR IRU LQVHULGR QRYDPHQWH FRQILUPH R UHVWDEHOHFLPHQWR GR FRQWDWR GD SDUDGD GH HPHUJrQFLD (6723 QD XQLGDGH SRUWiWLO DQWHV GH XWLOL]DU R URE{ 2-2

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional 6:,7&+(6 '2 &21752/$'25


Nesta seo se descrevem o painel operacional e os diversos tipos de switches de que dotado este controlador. As switches e suas funes so referidas na tabela seguinte, o painel operacional representado na figura 2.2.No. 1 2 3 Switches e lmpadas Indicador da alimentao Lmpada de erro Interruptor de reset do erro ON. Esta lmpada se acende quando ocorre um erro. A lmpada de erro se apaga quando se pressiona este interruptor para cancelar o erro. Se no foi eliminada a causa do erro no possvel cancel-lo. 4 5 6 7 8 Seletor Hold/Run Comutador Teach/Repeat Boto luminoso de incio de ciclo Boto luminoso de alimentao do motor Boto de parada de emergncia Permite que o rob se desloque (Run) ou pra temporariamente o rob (Hold). Seleciona a modalidade de programao (Teach*) ou automtica (Repeat**). Pressionando este boto na modalidade automtica o boto se ilumina e comeam as operaes em automtico ***. Pressionando este boto se ativa a alimentao dos motores. A luz se acende se a alimentao se d corretamente. Quando o boto pressionado por uma emergncia interrompe a alimentao do motor e pra o rob. Simultaneamente, a lmpada da alimentao do motor e de iniciar ciclo se apagam. Porm, a alimentao geral no interrompida. 9 Interruptor geral Liga a alimentao geral ao controlador. Funo A lmpada se acende quando o interruptor de alimentao est em

127$* Selecione esta modalidade na fase de programao do rob ou de utilizao da unidade porttil de programao (teach pendant). No se podem executar operaes na modalidade automtica quando est selecionada a modalidade de programao. 127$** A modalidade de execuo das operaes na modalidade automtica. 127$*** Condio em que o rob trabalha automaticamente executando o programa memorizado num ciclo contnuo.

Figura 2.2 2-3

Controlador Srie D 2. Switches, teclas e visualizadores Rob Kawasaki Manual operacional '(6&5,d2 '$ 81,'$'( 32577,/ '( 352*5$0$d2 Nas figuras 2.3 e 2.4 representada a unidade porttil de programao. Essa unidade dotada de teclas e interruptores necessrios para as operaes do rob na modalidade manual e para a definio dos dados, e de um ecr para a visualizao dos diversos dados. A figura 2.5 mostra a disposio das teclas.

Ecr

Teclas Figura 2.3CHECK

Figura 2.4INTERCANCEL

MENU

TEACH SPEED PROG

A A

SELECT

STEP

GO SCHECK BACK

JOG

INS

AUX MOD

O. WRITE

REC

CL1SPD ACC

CL2TMR

7? OX

D

8WX

E

9WS

F

4ON

A

5

B

6

C

CLEAR

OFF

CL AUX

1,

2-

3

0

.

Figura 2.5 A unidade porttil de programao compatvel com todos os modelos de rob e pode ser utilizada para a maioria das aplicaes, exceto aquelas de pintura. Porm, a folha utilizada para o lay-out das teclas diferente para as aplicaes de solda a arco. 2-4

CONT

B S

DEL

1 X 2 Y 3 Z 4 rx 5 ry 6 rz 7

+ + + + + + +

POS MOD

CLnTOOL

-

BSCC

WRK

CJ/E

I*****-*****

Controlador Srie D 2. Switches, teclas e visualizadores Rob Kawasaki Manual operacional 7(&/$6 '$ 81,'$'( 32577,/ '( 352*5$0$d2 A funo de cada tecla da unidade porttil de programao a seguinte. Teclas MENU Funo Visualiza o menu suspenso da seo ativa. Pressionando A + MENU comuta as reas ativas (entre as reas B e C). Pressionando S + MENU visualiza o menu dos parmetros da modalidade automtica (repeat). Para visualizar as teclas de funo (por ex. Funes auxiliares do ecr, etc.), pressione MENU movendo o cursor para a tecla de funo pretendida. Em alguns ecrs deve ser pressionado A+ MENU. Desloca o cursor entre passagens, artigos, telas, etc. com apenas uma tecla ou um comando de tecla dupla. Dupla tecla com S, S + : Comuta para a tela verticalmente anterior. S + : Comuta para a tela verticalmente sucessiva. Dupla tecla com A, A + : Desloca para o passo anterior na modalidade de programao ou de edio. A + : Desloca para o passo sucessivo na modalidade de programao ou de edio. Seleciona funes e artigos. Determina a insero dos dados no ecr.

SELECT

CANCEL

Cancela a operao. Fecha o menu suspenso. Volta tela de origem. Tecla A. Disponibiliza uma operao ou funo. s vezes usado com as teclas da tira azul. Tecla S . Modifica a funo/seleo. s vezes usado com as teclas da tira cinza. Avana de um passo na modalidade de controle. utilizado como tecla de avano de passo para operaes de passo nico na modalidade automtica. Recua de um passo na modalidade de controle.

A S

GO BACK

CHECK SPD TEACH SPEED

INTER

Modifica a velocidade das operaes manuais. Pressionando S + CHECK/TEACH SPEED modifica a velocidade de controle. Nota: A velocidade padro velocidade reduzida (vel. 1). (No de impulsos) Seleciona a modalidade operacional manual. Nota: Interpolao de junta o valor padro. Pressionando S + INTER modifica a modalidade de interpolao na programao em blocos (block teaching). 2-5

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional TeclasPROG


STEPEXT AXIS (Robot)

Funo Pressione para ativar o menu de seleo dos passos. Pressionando S + PROG/STEP se ativa o menu de seleo do programa. Seleciona o eixo adicional (JT7) ou o rob a mover, conforme a configurao do sistema. (No disponvel para robs de 6 eixos). Seleciona de JT8 a JT14 com o LED de baixo iluminado. Seleciona de JT15 a JT18 com o LED de cima iluminado. Move o rob na modalidade de programao ou de controle. Nota: Se ativa s com a tecla pressionada. Comuta entre passo contnuo e passo nico na modalidade de controle. Nota: A definio padro passo nico. Permite a insero de passos.

JOGCONT

INS Permite o cancelamento de passos.DEL AUX MOD POS MODO. WRITE

Permite definir informaes auxiliares. Permite definir informaes de posicionamento. Acrescenta o novo passo aps o passo corrente. Pressionando A + RECORD sobrepe o novo passo sobre o passo corrente. Comuta o sinal do dispositivo de bloqueio 1 (clamp1) ON ou OFF. Comuta a informao de programao para CL1: ON OFF ON. Pressionando A + CL1 comuta a informao de programao e o sinal para CL1: ON OFF ON. Comuta o sinal do dispositivo de bloqueio 2 ON ou OFF. Comuta a informao de programao para CL2: ON OFF ON. Pressionando A + CL2 comuta a informao de programao e o sinal para CL2: ON OFF ON. Comuta o sinal do dispositivo de bloqueio -n (clamp-n) ON ou OFF. Pressionando a tecla, o LED em cima na esquerda pisca. CLn + NUMBER (1-8) comuta a informao de programao para CLn: ON OFF ON. A + CLn + NUMBER (1-8) comuta a informao de programao e o sinal para CLn: ON OFF ON. Desloca os eixos de JT1 a JT7.

REC

CL1

CL2

CLn

, 0

Insere . . Pressionando S + -/. insere - . Insere 0 . Pressionando S + ,/0 insere , . 2-6

Controlador Srie D 2. Switches, teclas e visualizadores Rob Kawasaki Manual operacional Teclas Funo Insere 1 . ON Pressionando A + ON/1 define o sinal do dispositivo de bloqueio selecionado 1 em ON.OFF

2CL AUX

Insere 2 . Pressionando A + OFF/2 define o sinal do dispositivo de bloqueio selecionado em OFF. Insere 3 . Pressionando S + CL AUX/3 durante a programao em blocos solicita o dispositivo de bloqueio auxiliar (O/C). Insere 4 . Pressionando S + OX/4/A durante a programao em blocos solicita OX; nos outros casos insere A . Insere 5 . Pressionando S + WX/5/B durante a programao em blocos solicita WX; nos outros casos insere B . Insere 6 . Pressionando S + WS/6/C durante a programao em blocos solicita WS; nos outros casos insere C . Insere 7 . Pressionando S + SPD/7/D durante a programao em blocos solicita o parmetro de velocidade; nos outros casos insere D . Insere 8 . Pressionando S + ACC/8/E durante a programao em blocos solicita o parmetro de preciso; nos outros casos insere E . Insere 9 . Pressionando S + TMR/9/F durante a programao em blocos solicita o parmetro do timer; nos outros casos insere F . Apaga os caracteres (Back Space). Pressionando S + TOOL/BS durante a programao em blocos solicita o parmetro o elemento ferramenta2. Apaga os dados correntes. Pressionando S + CC/CLEAR durante a programao em blocos solicita CC. Seleciona diretamente o nmero da funo auxiliar. Pressionando S + WRK/C durante a programao em blocos solicita o elemento pea . Ativa a funo de edio de programa Pressionando S + J/E/ I durante a programao em blocos solicita o elemento J/E. Registra a insero de dados.

3 OX 4

A

WX 5 WS 6

B C D

7

SPD

ACC

8

E F

TMR

9

TOOL

BSCCCLEAR

WRK

&

J/E

,

2-7

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional


(&5 '$ 81,'$'( 32577,/ '( 352*5$0$d2 Este controlador dotado de um ecr na parte superior da unidade porttil de programao como est indicado na figura 2.3. composto por trs sees, A, B, e C, como indicado no exemplo na figura 2.6.

seo A

Program/Comment Area

Step Area

PC Program Status Area Area

System Message Area

Main Area (Program Contents Display, Edit Area)

seo B janela da seo CAuxiliary Information Area (Current Pose, Signal State, Step Details, etc.)

seo C Figura 2.6

2-8

janela da seo B

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional 6(d2 $ '2 (&5


A seo A se compe das cincos reas seguintes. As funes do ecr de cada rea so descritas em pormenor na tabela seguinte. Program/Comment Area rea de Programa/Comentrio Visualiza informaes sobre o programa atualmente selecionado. Nenhuma informao na primeira linha (linha em branco). A segunda linha visualiza o nome do programa selecionado. A terceira linha visualiza os comentrios sobre o programa. Se tem dois nomes de programa, a segunda e a terceira linha visualizam cada nome de programa e seus comentrios. Visualiza o nmero do passo corrente. Nenhuma informao na primeira linha (linha em branco). A segunda linha visualiza o nmero do passo corrente. A terceira linha visualiza o comentrio de correspondncia dos eixos. Visualiza informaes sobre o programa PC atualmente selecionado. Visualiza mensagens, tais como erros. Visualiza diversas informaes sobre a condio atual do rob. Tem dois tipos de visualizao, uma para a modalidade de programao e uma para a modalidade automtica.

Step Area rea de Passo

PC Program Area rea de Programa PC System Message Area rea de Mensagens de Sistema Status Area rea de Estado

6(d2 % '2 (&5

A seo B fornece as seguintes telas: 1. Pgina de programao Esta tela utilizada para visualizar, inserir e registrar os contedos dos programas e definir diversas informaes auxiliares. A figura 2.7 um exemplo de tela de programao. Consulte o item 6.0 Programao para mais informaes sobre esta tela.

2-9



Figura 2.7 2. Pgina de funo auxiliar Esta tela utilizada para definir diversos tipos de dados que so registrados atravs das funes auxiliares. A figura 2.8 um exemplo de tela de funo auxiliar. Consulte o item 9.0 Funes Auxiliares para mais informaes sobre as funes auxiliares.

Figura 2.8 3. Pgina de painel de interface A tela utilizada para definir os diversos possveis painis de interface. A figura 2.9 um exemplo de tela de painel de interface. Consulte o item 11.0 Painel de interface para mais informaes sobre as funes do painel de interface.

2-10



Figura 2.9 4. Pgina de teclado Esta tela utilizada para inserir caracteres por meio do teclado no fundo do ecr. A figura 2.10 mostra a pgina de teclado. Consulte o item 4.0 Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil de programao para mais informaes sobre a tela de teclado.

Figura 2.10

2-11

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional 6(d2 & '2 (&5 A seo C fornece as seguintes telas: 1. Pgina de controle das juntas


Esta tela visualiza oito elementos incluindo as informaes de posicionamento, valores dos comandos, etc. A figura 2.11 um exemplo de tela de informaes de posicionamento e visualiza informaes de posicionamento para cada eixo de JT1 a JT6 e X, Y, Z, O, A, T. As informaes para JT8 e seguintes so visualizadas nas linhas por baixo de JT1-JT7*. Consulte o item 4.0 Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil de programao para mais informaes sobre a tela de controle das juntas.

Figura 2.11 127$* As informaes relativas aos eixos de JT1 a JT6/7 so visualizadas na linha de cima. As informaes relativas aos eixos de JT8 a JT14 so visualizadas na linha de baixo, aquelas de JT15 e superiores so visualizadas na linha debaixo de aquela para JT8 / JT14. 2. Pgina de controle do sinal Visualiza o nome dos sinais de input/output e suas condies. Tem dois tipos de tela de controle, uma para o ndice e outra para o nome do sinal. A figura 2.12 um exemplo de tela do ndice do sinal. Consulte o item 4.0 Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil de programao para mais informaes sobre a tela de controle do sinal.

Figura 2.12 2-12

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional 3. Pgina das informaes de programa


Visualiza os dados auxiliares e as informaes sobre os dispositivos de bloqueio para cada passo do programa selecionado ou as informaes relativas a at cinco programas PC. A figura 2.13 um exemplo de tela de informaes de programa. Consulte o item 4.0 Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil de programao para mais informaes sobre a tela de informaes de programa. .

Figura 2.13

2-13

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual operacional MEMO


2-14

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional

3. Procedimentos para ligar/desligar e parar o rob

3.0 PROCEDIMENTOS PARA LIGAR/DESLIGAR E PARAR O ROB Este captulo descreve os procedimentos para ligar e desligar o controlador do rob e os procedimentos para parar o rob. 3.1 3.1.1 3.1.2 3.2 3.3 Procedimento para ligar 3-2 Procedimento para ligar a alimentao de controle 3-2 Procedimento para ligar a alimentao do motor 3-2 Procedimento para desligar 3-2 Procedimentos para parar o rob 3-3

3-1

Controlador Srie D Rob Kawasaki Manual Operacional 3.1 PROCEDIMENTO PARA LIGAR

3. Procedimentos para ligar/desligar e parar o rob

Verifique se a clula de trabalho est livre de pessoal e se todos os dispositivos de segurana esto presentes e operativos. Siga os passos indicados a seguir para posicionar em ON primeiro a alimentao geral e logo a alimentao do motor. 3.1.1 PROCEDIMENTO PARA LIGAR A ALIMENTAO DE CONTROLE 1. Verifique se o controlador est ligado corretamente alimentao. 2. Posicione em ON o interruptor geral de alimentao CONTROL POWER situado na parte da frente em cima na esquerda do controlador. 3.1.2 PROCEDIMENTO PARA LIGAR A ALIMENTAO DO MOTOR 1. Verifique se a clula de trabalho est livre de pessoal e se todos os dispositivos de segurana esto presentes e operativos (por exemplo se a porta das protees de segurana est fechada com o pino de segurana inserido, etc.) 2. Pressione o boto de alimentao do motor MOTOR POWER do controlador para ligar. O indicador de alimentao do motor vai se iluminar. * NOTA* Se a alimentao do motor no inicia, leia a mensagem que aparece na rea de visualizao de erros e mensagens de sistema e reinicie o sistema, depois pressione novamente o boto de alimentao do motor MOTOR POWER.

PERIGOAntes de ativar a alimentao geral e do motor, verifique se todo o pessoal est fora da clula de trabalho e se no tem objetos interferindo em volta do(s) rob(s). 3.2 PROCEDIMENTO PATA DESLIGAR Coloque o rob em condio de parada e interrompa a alimentao geral levando o interruptor para a posio inversa de ON. Em caso de emergncia, todavia, pressione o boto de parada de emergncia EMERGENCY STOP para interromper a alimentao do motor. Consulte o item 3.3 Procedimentos para parar o rob para mais informaes sobre a parada de emergncia. 3-2

Controlador Srie D 3. Procedimentos para ligar/desligar e parar o rob Rob Kawasaki Manual Operacional 1. Verifique se o rob est completamente parado. Consulte o item 3.3 Procedimentos para parar o rob para mais informaes. 2. Coloque o seletor HOLD/RUN do painel operacional na posio HOLD. 3. Pressione o boto de parada de emergncia EMERGENCY STOP do controlador ou da unidade porttil para interromper a alimentao do motor.* 4. Aps a lmpada indicando a alimentao do motor ter apagado, interrompa a alimentao colocando em OFF o interruptor da alimentao geral CONTROL POWER situado em cima na esquerda da parte anterior do controlador. NOTA* Na modalidade automtica, tambm pode interromper a alimentao do motor colocando o comutador TEACH/REPEAT do controlador na posio TEACH.

ADVERTNCIA

1. Consulte o Manual dos sinais I/O externos, em volume parte, para os procedimentos para desligar quando se utilizam sinais externos. 2. Para interromper a alimentao geral, pressione primeiro o boto de emergncia EMERGENCY STOP para interromper a alimentao do motor, e logo coloque em OFF o interruptor da alimentao geral CONTROL POWER . 3.3 PROCEDIMENTOS PARA PARAR O ROB So vrios os mtodos para parar o rob na modalidade de programao e na modalidade de repetio. 1. Na modalidade de programao, (1) Deixe o boto trigger (disparador) da unidade porttil. (2) Verifique a completa parada do rob, coloque o seletor HOLD/RUN do painel operacional na posio HOLD. 2. Na modalidade de repetio, (1) Defina a seleo de passo em [Step Once] (passo nico) ou a condio automtica [Repeat Once] (repetir s uma vez). Para mais informaes, consulte o item 4.2.5.7 Modificao das condies de repetio. 3-3

Controlador Srie D 3. Procedimentos para ligar/desligar e parar o rob Rob Kawasaki Manual Operacional (2) Verifique a completa parada do rob, coloque o seletor HOLD/RUN do painel operacional na posio HOLD.

CUIDADO

1. Aps a parada do rob, interrompa a alimentao do motor pressionando o boto de parada de emergncia, de forma a desabilitar qualquer movimento. 2. Depois de interrompida a alimentao do motor, tome as devidas medidas para evitar que acidentalmente seja reativada a alimentao (coloque uma etiqueta e feche o interruptor, etc.). 3. Em parada de emergncia, Quando o rob est a trabalhar de forma anmala e existe perigo de acidente, pressione imediatamente um boto qualquer de parada de emergncia EMERGENCY STOP onde for que esteja instalado, na unidade porttil, na parte anterior do controlador, nas protees de segurana, etc. para interromper a alimentao do motor. O uso da parada de emergncia pode determinar o acendimento da lmpada de erro ou a visualizao de uma mensagem de erro. Para reiniciar o rob de esta condio, faa o reset do erro antes de reativar a alimentao do motor. Para mais informaes, consulte o item 7.4 Procedimentos de reincio do ciclo automtico.

PERIGO Antes de movimentar o rob, verifique se todos os botes de parada de emergncia funcionam corretamente.

3-4

Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.0 INSTRUES DE FUNCIONAMENTO DAS PGINAS DA UNIDADE PORTTIL Este captulo descreve as diversas telas presentes na unidade porttil de programao do controlador, as funes disponveis em cada tela e os procedimentos operacionais. 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2 4.2.1 4.2.1.1 4.2.1.2 4.2.1.3 4.2.1.4 4.2.1.5 4.2.1.6 4.2.1.7 4.2.1.8 4.2.2 4.2.2.1 4.2.2.2 4.2.2.3 4.2.2.4 4.2.2.5 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.2.5.1 4.2.5.2 4.2.5.3 4.2.5.4 4.2.5.5 4.2.5.6 4.2.5.7 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 Aspetos fundamentais 4-3 Ativa e No ativa 4-3 Comutao de sees ativas 4-4 Menu suspenso 4-4 Tela da seo A 4-4 Funes da rea Programa/Comentrio 4-5 Funo [Specify] 4-5 Funo [Select] 4-6 Funo [Delete] 4-7 Funo [Input Comment] 4-8 Funo [Display Contents] 4-9 Funo [Copy] 4-10 Funo [Rename] 4-11 Funo [Cancel Register] 4-12 Funes da rea de Passo 4-12 Funo [Specify] 4-13 Funo [Top] 4-13 Funo [Bottom] 4-13 Procedimento para avanar de um passo 4-14 Procedimento para recuar de um passo 4-14 Funes da rea de Programa PC 4-14 Funes da rea de Mensagem de Sistema 4-15 rea de Estado 4-15 Descrio da zona A da rea de estado 4-16 Descrio da zona B da rea de estado 4-17 Descrio da zona C da rea de estado 4-18 Descrio da zona D da rea de estado 4-19 Descrio da zona E da rea de estado 4-20 Modificao de condies de repetio 4-24 Modificao das condies de repetio 4-25 Tela da seo B 4-28 Acesso tela de teclado 4-29 Especificaes do teclado na tela 4-29 Operaes com o teclado 4-30 4-1

Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.3.1 4.4.3.2 4.4.4 4.4.4.1 4.4.4.2 4.4.4.3 4.5 4.6 Tela da seo C 4-31 Acesso s pginas 4-32 Pgina de Controle das Juntas 4-32 Pgina de Controle do Sinal 4-35 Pgina de Sinal (Nome do Sinal) 4-36 Pgina de Sinal (ndice do Sinal) 4-38 Pgina das informaes de programa 4-40 Pgina das informaes de passo (Dados auxiliares) 4-40 Pgina das informaes de passo (Dados dos dispositivos de bloqueio) 4-41 Pgina de programa PC 4-41 Tela das mensagens de erro 4-42 Tela das mensagens de aviso 4-44

4-2

Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.1 ASPETOS FUNDAMENTAIS A figura 4.1 representa um exemplo da pgina operacional da unidade porttil de programao. Em esta seo so descritas as funes bsicas e os procedimentos operacionais para cada rea de esta pgina. So visualizados diversos cones na rea de estado na parte em cima direita da pgina que aparecem e mudam com base nas condies do rob.

Figura 4.1 4.1.1 ATIVA E NO-ATIVA A pgina operacional pode estar em condio ativa ou no ativa distinguindo-se pela cor da janela. As funes dentro das reas ativas podem operar. A seo A contm cinco reas, como se descreve no item 2.5 Ecr da unidade porttil de programao. Estas reas esto sempre ativas. Porm a janela da rea de estado muda de cor em funo da modalidade, de programao ou automtica, como indicado na tabela seguinte. Programao (Teach Mode) rea de Programa/Comentrio (Program/Comment Area) rea de Passo (Step Area) rea de Programa PC (PC Program Area) rea de Mensagens de Sistema (System Message Area) rea de Estado (Status Area) Amarelo Amarelo Amarelo Nenhuma janela Azul Automtica (Repeat Mode) Amarelo Amarelo Amarelo Nenhuma janela Verde

4-3

Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional As reas B e C apresentam cores e caracteres de janela diferentes na modalidade de programao e na automtica a fim de distinguir qual rea est ativa ou selecionada atualmente. Veja a tabela seguinte. Programao Automtica (Teach Mode) (Repeat Mode) Azul Verde Branco Cinza Branco Preto Cinza Branco

Ativa (selecionada) No ativa (no selecionada)

Janela Caracteres Janela Caracteres

4.1.2 COMUTAO DAS SEES ATIVAS A comutao da seo A no necessria porque est sempre ativa. Da seo B ou C pressionando a janela de outra seo se torna ativa esta seo. Tambm possvel tornar ativa a seo pressionando A + MENU. [ NOTA ] 1. No possvel ativar uma seo quando no ecr aparecem as janelas de uma mensagem de erro, de aviso ou de confirmao. 2. As telas no podem ser comutadas por um sinal externo.

4.1.3 MENU SUSPENSO Quanto ao funcionamento de algumas reas da pgina operacional, quando esto ativas apresentam um menu suspenso e executam a funo selecionada do menu. Os detalhes acerca dos contedos, as funes e os mtodos operacionais do menu de cada rea so apresentados nos itens seguintes a partir de 4.2 Tela da seo A. 4.2 TELA DA SEO A Como indicado no item 4.1.1 Ativa e No ativa, esta seo se compe de cinco reas. A seguir so descritos as funes e os procedimentos operacionais de cada rea.

4-4

Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.2.1 FUNES DA REA DE PROGRAMA/COMENTRIO (Program/Comment) Em esta rea visualizado o nome do programa registrado e os respectivos comentrios. O menu suspenso de esta rea tem oito funes. Veja a figura 4.2. Para visualizar o menu suspenso pressione S + PROG/STEP, ou pressione diretamente na rea Program/Comment.

CUIDADO

O visualizador da unidade porttil sensvel presso portanto poder selecionar os elementos visualizados com um dedo, uma caneta, o cursor, etc. Se trata de um instrumento de preciso, a utilizar com cuidado para no sujar nem danificar o ecr de cristais lquidos durante as operaes.

Figura 4.2 [ NOTA ] 1. Quando aparece o menu suspenso o cursor posicionado em Especificar [Specify]. 2. Quando o menu est visualizado, se fecha com a comutao de uma rea ou de uma tela ativa. 4.2.1.1 FUNO [SPECIFY] O programa desejado pode ser especificado inserindo seu nmero no caso de o nome do programa ser composto por pg seguido de um nmero. Abra o menu suspenso e especifique o programa como se segue: 1. Pressione NUMBER (09). (Indica o nome do programa.) 2. Pressionando o nome do programa especificado aparece na rea de programa/comentrio. 4-5

Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional [ NOTA ] 1. Se inseriu um nmero errado, pressione CC/CLEAR ou BS e volte a inserir. 2. Esta operao possvel apenas no caso de o nome do programa ser composto por pg seguido de um nmero. O nome do programa pode ser composto por cinco algarismos. 4.2.1.2 FUNO [SELECT] O programa desejado pode ser selecionado de uma lista se o nome do programa foi registrado. Aps abrir o menu suspenso, escolha o programa como se segue. 1. Desloque o cursor sobre [Select] e pressione SELECT para abrir a pgina de seleo de programa representada na figura 4.3. Se a tela constituda por mais de duas pginas, pressione pgina anterior ou pgina sucessiva . 2-1.* Desloque o cursor sobre e insira o nmero do programa pressionando NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT.

2-2.* Ou desloque o cursor sobre insero de caracteres e pressione SELECT para visualizar a pgina de teclado ** na seo C, pressione ou na pgina de teclado aps inserir o nome do programa. 3. O nome do programa selecionado aparece na rea de programa/comentrio. NOTA* Ambos os procedimentos do o mesmo resultado. NOTA** Para mais informaes sobre a pgina de teclado consulte o item 4.3 Tela da seo B.

Figura 4.3 4-6

Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional [ NOTA ] 1. Se na fase 2-1 inseriu um nmero de programa errado, pressione BS e volte a inserir. 2. Feche esta funo, na pgina de seleo de programa, pressionando CANCEL. 4.2.1.3 FUNO APAGAR [DELETE] O programa selecionado pode ser apagado. Aps abrir o menu suspenso apague o programa como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Delete] e pressione SELECT para visualizar a pgina de seleo de programa como na figura 4.3. Se a tela constituda por mais pginas, pressione pgina anterior ou pgina sucessiva . 2-1.* Desloque o cursor sobre e insira o nmero do programa pressionando NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT. Ou desloque o cursor sobre insero de caracteres e pressione SELECT para visualizar a pgina de teclado ** na seo C, pressione ou na pgina de teclado aps inserir o nome do programa.

2-2.*

3. A janela de confirmao aparece como indicado na figura 4.4. 4. Desloque o cursor sobre e pressione SELECT para apagar o programa selecionado e voltar pgina de seleo de programa. possvel apagar outros programas. 5. Desloque o cursor sobre e pressione SELECT para voltar pgina de seleo de programa sem apagar o programa selecionado. possvel apagar outros programas. NOTA* Ambos os procedimentos do o mesmo resultado. NOTA** Para mais informaes sobre a pgina de teclado consulte o item 4.3 Tela da seo B.

4-7

Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional

Figura 4.4 [ NOTA ] 1. Como acima referido, selecionado (evidenciado) quando aparece a janela de dilogo de confirmao. 2. O programa indicado na linha superior da rea Program [Comment] no pode ser apagada (parte esquerda da rea A). 3. Feche a funo de apagar pressionando CANCEL da pgina de seleo de programa. 4.2.1.4 FUNO [INPUT COMMENT]

possvel inserir comentrios na rea de comentrio do programa selecionado. Aps abrir o menu suspenso insira os comentrios como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Input Comment] e pressione SELECT para visualizar a pgina de seleo de programa como na figura 4.3. Se a tela constituda por mais pginas, pressione pgina anterior ou pgina sucessiva . 2-1.* Desloque o cursor sobre e insira o nmero do programa pressionando NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT. Ou desloque o cursor sobre insero de caracteres e pressione SELECT para visualizar a pgina de teclado ** na seo C, pressione ou na pgina de teclado aps inserir o nome do programa.

2-2.*

3. Insira o comentrio na tela de teclado e pressione ou na pgina de teclado.** 4. Reaparece a pgina de seleo de programa e o comentrio inserido agora visualizado com o programa selecionado. possvel inserir outros comentrios. 4-8

Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional NOTA* Ambos os procedimentos do o mesmo resultado. NOTA** Para mais informaes sobre a pgina de teclado consulte o item 4.3 Tela da seo B. [ NOTA ] Feche esta funo pressionando CANCEL da pgina de seleo de programa. 4.2.1.5 FUNO [DISPLAY CONTENTS] possvel visualizar os contedos do programa selecionado. Aps abrir o menu suspenso proceda como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Display contents] e pressione SELECT para visualizar a pgina de seleo de programa como na figura 4.3. Se a tela constituda por mais pginas, pressione pgina anterior ou pgina sucessiva . 2-1.* Desloque o cursor sobre e insira o nmero do programa pressionando NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT. Ou desloque o cursor sobre insero de caracteres e pressione SELECT para visualizar a pgina de teclado ** na seo C, pressione ou na pgina de teclado aps inserir o nome do programa.

2-2.*

3. Aparece o contedo do programa selecionado. Veja a figura 4.5. Se a tela constituda por mais pginas, pressione pgina anterior ou pgina sucessiva . Pressione para abrir outras telas, por exemplo o sinal de bloqueio. 4. Selecionando volta pgina de seleo de programa. possvel visualizar outros contedos. NOTA* Ambos os procedimentos do o mesmo resultado. NOTA** Para mais informaes sobre a pgina de teclado consulte o item 4.3 Tela da seo B.

4-9


Figura 4.5 [ NOTA ] Feche esta funo pressionando CANCEL da pgina de seleo de programa. 4.2.1.6 FUNO [COPY] possvel copiar o programa selecionado. Aps abrir o menu suspenso, copie o programa como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Copy] e pressione SELECT para visualizar a pgina de seleo de programa como na figura 4.3. Se a tela constituda por mais pginas, pressione pgina anterior ou pgina sucessiva . 2-1.* Desloque o cursor sobre e insira o nmero do programa pressionando NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT. Ou desloque o cursor sobre insero de caracteres e pressione SELECT para visualizar a pgina de teclado ** na seo C, pressione ou na pgina de teclado aps inserir o nome do programa.

2-2.*

3. Insira o nome do programa para o destino da cpia da pgina de teclado e pressione ou na pgina de teclado.** 4. A pgina de seleo de programa reaparece, o programa selecionado na fase 2-1 ou 2-2 copiado nos programas registrados na fase 3. possvel copiar outros programas. NOTA* Ambos os procedimentos do o mesmo resultado. NOTA** Para mais informaes sobre a pgina de teclado consulte o item 4.3 Tela da seo B. 4-10

Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional [ NOTA ] 1. Feche esta funo pressionando CANCEL da pgina de seleo de programa. 2. Ocorre um erro se o nome de programa especificado para a cpia do programa j existe. 4.2.1.7 FUNO [RENAME] O programa selecionado pode ser renomeado. Aps abrir o menu suspenso, renomie o programa segundo o procedimento seguinte. 1. Desloque o cursor sobre [Rename] e pressione SELECT para visualizar a pgina de seleo de programa como na figura 4.3. Se a tela constituda por mais pginas, pressione pgina anterior ou pgina sucessiva . 2-1.* Desloque o cursor sobre e insira o nmero do programa pressionando NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT.

2-2.* Ou desloque o cursor sobre insero de caracteres e pressione SELECT para visualizar a pgina de teclado ** na seo C, pressione ou na pgina de teclado aps inserir o nome do programa. 3. Insira o novo nome do programa da pgina de teclado e pressione ou na pgina de teclado.** 4. A pgina de seleo de programa reaparece, o programa selecionado na fase 2-1 ou 2-2 foi sobreposto e renomeado. possvel renomear outros programas. NOTA* Ambos os procedimentos do o mesmo resultado. NOTA** Para mais informaes sobre a pgina de teclado consulte o item 4.3 Tela da seo B. [ NOTA ] 1. Podem ser inseridos at 15 caracteres. 2. Podem ser utilizados apenas caracteres alfanumricos. 3. O primeiro caractere do nome do programa deve ser uma letra. 4. Se um programa que foi renomeado foi solicitado por outro programa ocorre um erro. 5. Feche esta funo pressionado CANCEL da pgina de seleo de programa.

4-11

Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.2.1.8 FUNO [CANCEL REGISTER] O programa pode ser eliminado da rea de programa/comentrio. Aps abrir o menu suspenso, cancele o programa como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Cancel register] e pressione SELECT para visualizar a janela de confirmao indicada na figura 4.6. 2. Desloque o cursor sobre e pressione SELECT para cancelar o registro do programa. A pgina de seleo de programa agora est vazia. 3. Ou desloque o cursor sobre e pressione SELECT para manter o registro do programa.

Figura 4.6 [ NOTA ] selecionado (evidenciado) quando aparece a janela de confirmao.

4.2.2 FUNES DA REA DE PASSO Em esta rea visualizado o nmero de passos de um programa, etc. O menu suspenso nesta rea tem trs funes. Veja a figura 4.7. Para visualizar o menu pressione PROG/STEP, ou pressione diretamente na rea de Passo (Step).

Figura 4.7 4-12

Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional [ NOTA ] O cursor posicionado sobre [Specify] ao abrir o menu. 4.2.2.1 FUNO [SPECIFY] possvel especificar o passo desejado do programa. Aps abrir o menu, especifique o passo com o seguinte procedimento. 1. Pressione NUMBER (0-9). (Especifica o nmero do passo.) 2. Pressione SELECT para visualizar o passo especificado na rea de Passo (Step). [ NOTA ] Visualiza automaticamente o ltimo passo quando o nmero inserido superior ao nmero de passos do programa.

4.2.2.2 FUNO [TOP] possvel selecionar o primeiro passo do programa. Aps abrir o menu, selecione o primeiro passo como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Top]. 2. Pressione SELECT para visualizar o primeiro passo do programa na rea de Passo (Step). 4.2.2.3 FUNO [BOTTOM] possvel selecionar o ltimo passo do programa. Aps abrir o menu, selecione o ltimo passo como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Bottom]. 2. Pressione SELECT para visualizar o ltimo passo do programa na rea de Passo (Step).

4-13


PERIGO

O rob comea a mover-se do posicionamento de parada para o passo selecionado se iniciar ciclo est em ON aps o passo ter sido modificado. Verifique se todas as medidas de segurana esto funcionando de modo a que o rob, a(s) pea(s) e a(s) garra(s) no choquem nem interfiram com os perifricos e se todo o pessoal est fora da clula de trabalho. 4.2.2.4 PROCEDIMENTO PARA AVANAR DE UM PASSO Pressione A + para avanar de um passo. 4.2.2.5 PROCEDIMENTO PARA RECUAR DE UM PASSO Pressione A + para recuar de um passo. [ NOTA ] Avanar ou recuar de um passo : 1. impossvel se o rob est funcionando 2. possvel quer na modalidade de programao quer na automtica durante o tempo em que o rob permanece em condio de espera (hold). 4.2.3 FUNES DA REA DE PROGRAMA PC Esta rea envolve os programas que no contm instrues de movimento para o rob e que se distinguem dos programas de controle do movimento. Esto disponveis cinco programas PC de 1 a 5; esta rea visualiza apenas trs programas por ordem cronolgica. Cada programa PC visualizado indicando o nome do programa (pcprog1, etc.) e o nmero (1-5) na margem superior esquerda. O smbolo aparece na esquerda do programa PC em funo. A figura 4.8 mostra que os programas PC 1, 2, 3 so selecionados segundo esta ordem e o programa PC 1 est funcionando. Para mais informaes sobre os comandos dos programas PC (executar/fim, interromper, continuar, etc.) consulte 9.0 Funes auxiliares.

4-14


Figura 4.8 4.2.4 FUNES DA REA DE MENSAGENS DE SISTEMA Em esta rea so visualizadas as mensagens de erro e as diversas mensagens que se apresentam durante as operaes do rob, os contedos das operaes, os botes de reset, etc. A figura 4.8 mostra uma mensagem de erro e seu boto de reset. 4.2.5 REA DE ESTADO (Status Area) Em esta seo so descritas as instrues bsicas para a rea de estado. Esta zona se encontra na direita da rea de programas PC na parte superior da pgina operacional da unidade porttil. A figura 4.9 um exemplo de tela na modalidade de programao. Os cones aparecem e mudam em funo das condies do rob. Na modalidade automtica a tela muda.

Figura 4.9 A rea de estado contm 6 blocos, dividindo-a em duas linhas e trs colunas. Partindo da linha em cima esto os blocos de (A) a (C) e na linha de baixo de (D) a (F) procedendo da esquerda para a direita. Algumas partes podem ser pressionadas como um boto. A zona (D) contm um menu suspenso das funes. A zona (F) geralmente est vazia e no visualiza nada. A seguir se descreve cada zona da rea de estado. 4-15

Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.2.5.1 DESCRIO DA ZONA (A) DA REA DE ESTADO 1. Velocidade na modalidade de programao (Teach Speed)

T

Define a velocidade para mover o rob na modalidade de programao. Dispe de quatro regulaes: (1) Passo a passo (Crculo vermelho) Move o rob por uma distncia muito breve e especfica toda vez que o boto pressionado. Pressionando contemporaneamente JOG o rob se move trs vezes a distncia especificada. (2) Velocidade de programao 1 (Um quadradinho) Movimento manual a velocidade reduzida. (3) Velocidade de programao 2 (Dois quadradinhos) Movimento manual a velocidade mdia. (4) Velocidade de programao 3 (Trs quadradinhos) Movimento manual a alta velocidade. [ NOTA ] 1. Pressionando JOG na velocidade de programao 1 ou 2 o rob se move na velocidade de programao 3. 2. Deixando JOG o rob se move novamente na velocidade de programao 1 ou 2. Pressionando CHECK/TEACH SPEED ou a zona (A) da rea de estado no ecr aparece a velocidade da forma seguinte: Passo a passo => Vel. de progr. 1 => Vel. de progr. 2 => Vel. de progr. 3 => Passo a passo 2. Velocidade na modalidade de controle (Check Speed)

C

Define a velocidade para mover o rob na modalidade de controle. Dispe de trs regulaes: (1) Velocidade de controle 1 (Um quadradinho) Movimento a velocidade reduzida. (2) Velocidade de controle 2 (Dois quadradinhos) Movimento a velocidade mdia. (3) Velocidade de controle 3 (Trs quadradinhos) Movimento a alta velocidade. Pressionando S + CHECK/TEACH SPEED, ou S + a zona (A) da rea de estado, aparece a velocidade da forma seguinte: Vel. de controle 1 => Vel. de controle 2 => Vel. de controle 3 => Vel. de controle 1 4-16

Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 3. Velocidade na modalidade automtica (Repeat Speed)

R

10%

Visualiza a tela de velocidade* quando o rob se move na modalidade automtica. NOTA* Os nmeros so vermelhos e o fundo azul para as velocidades em automtico de 1% a 99%. Com o valor a 100%, os nmeros so brancos e o fundo vermelho. Insira diretamente os nmeros de 1 a 100 para regular a velocidade. A velocidade em automtico visualizada tambm pode ser incrementada/decrementada com incrementos de 10%. Para mais informaes acerca das regulaes, consulte o item 4.2.5.7 Modificao das condies de repetio. 4.2.5.2 DESCRIO DA ZONA (B) DA REA DE ESTADO 1. Movimento do rob na modalidade de programao Dispe das trs modalidades seguintes:

(1)

Modalidade Joint (Junta) Cada eixo do rob se move de forma independente.

(2)

Modalidade Base (Base) O rob se move com referncia s coordenadas bsicas.

(3)

Modalidade Tool (Ferramenta) O rob se move com referncia s coordenadas da ferramenta.

Pressionando INTER ou o cone da modalidade de movimento na zona (B) da rea de estado se comuta a modalidade da forma seguinte: Modalidade Joint => Modalidade Base => Modalidade Tool => Modalidade Joint 2. Nmero da ferramenta na modalidade de programao (1) Os cones seguintes so visualizados com QTOOL ON. Um nmero de ferramenta aparece na parte em baixo direita do cone. Aparece T1 => T2 => T3 => ... T9. 4-17

Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional (2) Se o sistema do rob especificado com Modalidade de ferramenta fixa (Fixed Tool Mode) (Opo), o nmero da ferramenta visualizado na parte em baixo direita do cone. Aparece F1 => F2 => F3 => ... F9. [ NOTA ] O nmero visualizado na parte em baixo direita da imagem.

3. Estado de incio de ciclo (Cycle Start State) A luz fica acesa durante o incio de ciclo na modalidade automtica e apagada quando o incio de ciclo est em OFF.

4. Estado da condio de Hold/Run O cone aparece quando o seletor HOLD/RUN do painel operacional est na posio RUN (funcionando), e desaparece quando o seletor est na posio HOLD (aguardando).

5. Estado da parada de emergncia O cone aparece quando o boto de parada de emergncia EMERGENCY STOP no controlador ou na unidade porttil est pressionado, desaparece quando a parada de emergncia soltada. 4.2.5.3 DESCRIO DA ZONA (C) DA REA DE ESTADO

1. Estado da alimentao do motor O cone aparece quando a alimentao do motor est presente, desaparece quando interrompida. 2. Estado da condio Hold/Run externo O cone aparece quando o rob est em condio de hold externo, desaparece quando o rob est em condio de run. 4-18

Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 4.2.5.4 DESCRIO DA ZONA (D) DA REA DE ESTADO 1. Condio de movimento (A tela muda entre as modalidades de controle e automtica.) (1) Na modalidade de controle, Controla o programa um passo de cada vez. Controla todos os passos do programa. Pressionando CONT se comuta a modalidade da forma seguinte: Single Step => Continuous Step => Single Step (Passo nico/contnuo) [ NOTA ] 1. Pressionando GO controla o passo seguinte com regulao de controle de passo nico. 2. Pressionando BACK controla um passo de cada vez sem ter em conta a regulao. (O movimento contnuo para trs no possvel.) 3. A modalidade de controle termina aps o controle do ltimo passo. (2) Na modalidade automtica, Executa o programa selecionado s uma vez. Executa o programa selecionado num ciclo contnuo. Defina a modalidade do menu suspenso da zona (D) da rea de estado. Para mais informaes acerca das regulaes, consulte o item 4.2.5.7 Modificao das condies de repetio. 2. Condies de execuo do programa na modalidade automtica Executa o programa um passo de cada vez.

Executa todos os passos do programa seguidamente. Defina as condies de execuo do menu suspenso da zona (D) da rea de estado. Para mais informaes acerca das regulaes, consulte o item 4.2.5.7 Modificao das condies de repetio. 4-19

Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 3. Seleo da funo RPS* O cone aparece quando a funo RPS est habilitada. A funo ativada mediante o menu suspenso da zona (D) da rea de estado. Para mais informaes acerca das regulaes, consulte o item 4.2.5.7 Modificao das condies de repetio. NOTA* A funo RPS habilita a passagem e a elaborao de um programa diferente a partir de um sinal externo. 4. Estado de regulao do Controlador Este cone aparece quando todos os seguintes sinais esto ativos (ON): estado de run (execuo), hold externo solto, modalidade automtica, ciclo contnuo, passo contnuo, bloqueio da programao OFF, iniciar ciclo, RGSO ON e modalidade dry solta. O cone no aparece se um deles est desativado (OFF). Para o procedimento de regulao veja a Funo auxiliar 0602. 4.2.5.5 DESCRIO DA ZONA (E) DA REA DE ESTADO 1. Seleo da funo Dry Run O cone aparece quando selecionado Dry Run para executar o programa sem mover o rob. Defina a funo Dry Run do menu suspenso da zona (D) da rea de estado. Dry Run pode ser utilizado na modalidade de programao ou automtica. Para informaes acerca das regulaes, consulte o item 4.2.5.7 Modificao das condies de repetio.

PERIGO

O rob se move se a funo Dry Run est desativada (OFF). Antes de iniciar as operaes em automtico, verifique se todas as medidas de segurana esto funcionando, se todo o pessoal est fora da clula de trabalho, e se no tem interferncias entre os perifricos e a pea trabalhando. 2. Inibio da sobreposio dos programas Aparece quando foi definida com a funo auxiliar a inibio a sobrepor os programas. Veja a Funo auxiliar 0802 para o procedimento de regulao. 4-20

Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional 3. Estado de espera A visualizao de este cone indica que o rob foi parado e que est aguardando o sinal de input atribudo a aquele passo antes de se deslocar ao passo seguinte. Isso o que se define estado de espera (waiting state). Quando ocorre um estado de espera, o cone pisca na zona (E) da rea de estado. Pressionando sobre este cone aparece a tela dos sinais de espera na zona C. Esta tela visualiza apenas os sinais de espera e quando todas as condies tiverem sido satisfeitas, o rob se desloca para o passo sucessivo, fechando-se automaticamente a tela de espera.

PERIGOQuando todas as condies de espera tiverem sido satisfeitas, o rob se move automaticamente ao passo sucessivo. necessrio saber como e quando o rob vai se mover. [ NOTA ] 1. Para fechar a tela de espera, pressione novamente o cone piscando. O cone continuar piscando para assinalar a condio de espera. 2. A rea ativa no pode ser comutada enquanto estiver presente a tela de espera. A rea C est sempre ativa nesse momento. 3. Se o incio de ciclo foi parado por uma interrupo (erro, comutao na modalidade de programao, etc.) enquanto est visualizada a tela de espera, a tela se fecha automaticamente e aparece a tela inicial. 4. A tela de espera tambm pode ser visualizada na modalidade de controle se um passo contm uma condio de espera. Porm essa tela se fecha automaticamente ao soltar o boto trigger, GO ou BACK da unidade porttil. Tem dois tipos de tela de transposio da espera (waiting override), a tela da modalidade de programao e aquela da linguagem AS. O mtodo de transposio das condies de espera diferente para cada tela. (1) Mtodo de transposio da tela da modalidade de programao A seo C visualiza um sinal de waiting override em estado de espera. Na figura 4.10, WX1, WX6, WX10 e WX15 so sinais de override. A transposio da espera possvel transpondo todas as condies ou algumas condies especficas.

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Figura 4.10 Para transpor todas as condies de espera: (1) Pressione A + MENU. O cursor se posiciona nas teclas de funo. (2) Desloque o cursor sobre e pressione SELECT, ou pressione diretamente na janela de waiting override. Todas as condies de espera viram cor-de-laranja. (3) Desloque o cursor sobre e pressione SELECT, ou pressione diretamente na janela de waiting override. Todas as condies de espera so transpostas e a janela de waiting override se fecha. Para transpor condies de espera especficas: (1) Desloque o cursor sobre a condio desejada e pressione SELECT. A condio selecionada vira cor-de-laranja. (2) Desloque o cursor sobre e pressione SELECT. A condio transposta e a cor vira azul claro. (3) Se todas as demais condies foram transpostas pelo procedimento acima descrito, a janela de waiting override se fecha automaticamente.

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Controlador Srie D 4. Instrues de funcionamento das pginas da unidade porttil Rob Kawasaki Manual Operacional [ NOTA ] 1. Selecionando de novo uma condio especfica de espera que j tinha sido selecionada anula a seleo e a faz tornar a sua cor inicial. Ao c

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