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Universidade Federal de Goiás
Instituto de Informática
Ciência da Computação
Redes de Sensores Sem Fio
Redes de Computadores II
Amanda Lira
Mycke Richard Guntijo
Renato Borges
Sumário
1. Introdução
2. Características
3. Protocolos
4. Aplicações tecnológicas
5. Projetos em ambiente acadêmico industrial
6. Cenário
7. LAN, MAN, WAN
8. Conclusão
9. FAQ
10.Referências
1. Introdução
Nas últimas décadas (a partir dos anos 90), houve um grande avanço na área
de sensoriamento, incluindo o de materiais para esse propósito, micro chips e micro
processadores e também na comunicação sem fio. Isso facilitou o desenvolvimento
e, consequentemente, o grande uso de sensores ‘inteligentes’ (chips capazes de
processar sinais) que estão presentes desde em atividades simples e cotidianas da
sociedade, como em processos mais complexos no estudo das áreas químicas,
físicas e biológicas.
Redes de Sensores Sem Fio (RSSF’s) não podem ser caracterizadas como
redes de sensores tradicionais, redes de computadores ou até mesmo como redes
de comunicação pois possuem características bem marcantes. Uma delas é a
presença de grande quantidade de nodos (sensores) distribuídos; possuem também
configurações apropriadas para se auto adaptar em casos de falhas na comunicação
e na perda de nodos; requerem um alto grau de cooperação para a execução de
suas tarefas; etc. O grande desafio aqui é a modificação dos algoritmos de
distribuição tradicionais, que não funcionam em sua totalidade em uma rede como
essa.
RSSF’s podem ser tratadas como um tipo de rede móvel conhecida como ad-
hoc já que os elementos nela presentes trocam dados entre si através de enlaces
sem fio, mas, diferente de uma ad-hoc, podem executar uma tarefa colaborativa.
Cada nodo presente está equipado e configurado com algum tipo de sensor
específico (temperatura, umidade, infravermelho, etc.) e os mesmos estão
organizados em um tipo de cluster onde poderão detectar alguma informação do
ambiente, processá-la e decidir se essa informação obtida deve ser compartilhada
com os outros nodos ou não.
2. Características
Como já visto na seção anterior, RSSF’s possuem características bem
particulares devido as áreas onde esse tipo de tecnologia pode ser aplicada e, portanto
possuem problemas específicos que devem ser tratados.
2.1 Endereçamento dos nodos ou sensores
Em certas aplicações pode ser necessário que alguns sensores sejam
endereçados de forma única. Isso é feito quando se deseja saber a localização física
exata onde o dado foi coletado. Normalmente essa característica é utilizada em
sensores que são acoplados no corpo humano, ou em peças delicadas de sistemas
de grande porte, pois é interessante que se saiba onde o dado recebido foi coletado
e assim decidir que ação deve ser executada. Já em situações de registros em áreas
externas, isso não é tão determinístico.
2.2 Agregação dos dados
Uma RSSF’s pode ser capaz também de agregar os dados que serão coletados
pelo sistema. Essa característica ajuda a diminuir a quantidade de mensagens que
serão trocadas pelos sensores.
2.3 Mobilidade dos sensores
Essa característica define se os sensores poderão ou não modificar sua posição
em relação ao sistema de que eles estão coletando dados. Um exemplo da aplicação
dessa característica seria em sensores colocados na superfície do oceano para medir
níveis de poluição, acidez da água, temperatura, etc. Já no caso do monitoramento de
uma floresta (temperatura, umidade), eles são estáticos.
2.4 Restrição dos dados coletados
Define se os dados adquiridos devem ter um ‘tempo de vida’ limite, ou seja,
se existe uma restrição de tempo para a sua disseminação para uma entidade de
supervisão dos mesmos. Normalmente utilizado em sistemas com altas taxas de
atualização.
2.5 Limitação de energia disponível
Existem ambientes monitorados que estão localizados em áreas remotas e de
díficil acesso para manutenção. Por esse fato é importante considerar a utilização de
protocolos e algoritmos de bom desempenho mas que não consuma muita energia
(tempo de vida) do sensor. Existem vários elementos que constituem um modelo de
energia:
○ Bateria: será ela que irá armazenar a energia disponibilizada para o
sensor. Sua capacidade não é infinita.
○ Rádio: esse dispositivo fará o processo de transmissão e recepção do
sensor. O consumo de energia será maior na parte de transmissão dos
dados.
○ Processador: esse dipositivo irá processar os dados obtidos pelo sensor.
O consumo de energia dependerá de sua alta/baixa frequência.
○ Sensores: representa a energia dos dispositivos de sensoriamento.
2.6 Auto organização da rede
No caso de perda dos sensores presentes na RSSF, seja por destruição física
ou falta de energia, ou no caso dos mesmos ficarem incomunicáveis devido a
problemas no rádio de transmissão ou no próprio canal de comunicação, a rede deve
ser capaz de se reorganizar com o propósito de manter o sistema funcionando. Caso
seja inserido/ removido alguns sensores, a mesma deve ser capaz de se reconfigurar e
se adequar ao novo cenário do seu sistema. O mais recomendado é que essa
reconfiguração seja feita de forma automática e em períodos de tempo fixos, já que
pode haver dificuldade de manutenção (locais remotos).
2.7 Tarefas colaborativas
O grande propósito de uma RSSF é exatamente executar tarefas de forma
colaborativa, onde todos os sensores fornecem um conjunto de informações que, ao
final, serão sumarizadas ou ‘fundidos’ com os dados adquiridos através dos outros
sensores do sistema. O resultado disso é um melhor desempenho no processo da
obtenção e detecção de eventos.
2.8 Tolerância a falhas
Característica que determina a capacidade de sustentar as funcionalidades
padrões do sistema mesmo com a presença de alguma interrupção devido a falhas na
rede. Essa tolerância pode ser obtida através da replicação dos dados, mas isso requer
um consumo de energia extra, e, como dito anteriormente, energia é um fator crucial
principalmente em ambientes não-domésticos.
2.9 Escalabilidade
O sistema deve ser capaz de lidar com quantidades elevadas (e em constante
aumento) de sensores e utilizá-los com todo o seu potencial. Essa característica
também está relacionada com a densidade com que os sensores estão espalhados na
região . Essa densidade pode variar e os novos esquemas de transmissão devem
saber lidar com essas constantes mudanças e utilizá-la a seu favor.
2.10. Topologia da rede de sensores
A rede deve ser instalada visando um maior dinamismo no sistema de sensores,
já que eles devem funcionar sem intervenções. Essa instalação deve visar um baixo
custo, que não necessite de uma pré-organização dos nodos mas que, ao mesmo
tempo, sejam auto-organizáveis e tolerantes a falha.
2.11. Dinamicidade
Possibilita diversas formas para construção e manutenção de um caminho entre
o observador e o fenômeno descrito. Podem ser descritas como redes de sensores
estáticas ou móveis.
Nas redes estáticas não há movimento entre sensores, observador e o
fenômeno analisado. Eles se comunicam apenas com os nós de sua localidade e o
resumo das informações geradas são repassadas através de um nó ‘chefe’.
Já nas redes móveis, tanto os sensores, quanto os observadores e o local
analisado podem se movimentar. Quando isso acontece o ‘caminho’ entre eles pode
falhar, tornando necessário a construção de um novo caminho. Feito isso o sistema
pode voltar ao funcionamento normal até que uma nova movimentação aconteça.
3. Protocolos
Os protocolos são de extrema importância em Redes de Sensores Sem Fio,
protocolos bem implementados, assim como programas economizam espaço, poder de
computação e um ponto muito importante em RSSF, energia, pois sabe-se que ela é
ilimitada. Com protocolos bons pode-se aumentar a vida global da rede. A maioria dos
protocolos baseia-se em comunicação de curto alcance com múltiplos saltos [figura 1],
também possui um mecanismo de agregação a fim de reduzir a quantidade de dados a
ser transmitida, já que é nesse ponto onde se consome mais energia.
Figura 1. Rede Ad-Hoc com múltiplos saltos.
Como nas redes que normalmente se vê por aí, as RSSF também usam a pilha
de protocolos, que são, camada de aplicação, transporte, rede, enlace e física. Em
geral os procedimentos de otimizações não ficam atidos a essa separação de
camadas, o conhecimento em nível de aplicação deve ser aproveitado para ganho de
eficiência, de gastos computacionais e de energia.
Em comum, os protocolos usados em RSSF devem possuir algumas
características desejáveis, como não permitir o problema do terminal escondido,
confiabilidade, evitar colisão e congestionamento.
Dentre os protocolos de acesso ao meio (MAC) usados em redes sem fio, os
mais populares são: IEEE 802.11, Bluetooth e HomeRF (padrão proprietário para
comunicação de eletrodomésticos, semelhante ao 802.11 com acréscimo de tráfego de
voz) [figura 1].
Figura 2. Comparação entre os protocolos.
Um outro aspecto importante das RSSF é a auto-organização, a rede deve
adaptar-se as condições adversas. Alguns protocolos serão descritos a seguir.
S-MAC - Sensor-MAC. O S-MAC (Sensor-MAC) [Ye et al., 2002] é um protocolo
de controle de acesso ao meio baseado em alocacação dinâmica de canal, mas que
utiliza sincronização para coordenação dos modos de operação do rádio. É destinado
a redes com aplicações dirigidas a eventos, com coleta periódica de dados, insensíveis
à latência e com baixa taxa de envio de mensagens. A comunicação entre os nós
segue um fluxo broadcast ou um fluxo unicast para troca de mensagens. Considera os
requisitos de uma rede densa e homogênea para ser eficiente em energiae permitir a
autoconfiguração dos nós da rede. O protocolo S-MAC procura ser eficiente em energia
reduzindo o consumo dos principais eventos responsáveis pelo desperdício de energia.
SMACS – Self-Organizing Medium Access Control for Sensor Networks.
Esse protocolo é distribuído para busca de vizinhos, SMACS forma uma rede sem
a necessidade de um mestre escravo. A camada MAC usa TDMA, uma estrutura
podendo mudar de tempos em tempos. Os nós ao decorrer de um tempo estarão todos
conectados uns aos outros.
EAR - Eavesdrop-And-Register. Este protocolo permite comunicação entre nós
móveis e estáticos. O EAR usa broadcast para reconhecer seus nós vizinhos.
SAR – Sequential Assignment Routing. Esse algoritmo cria múltiplas árvores.
Neste caso, os nós podem escolher qual árvore deve ser usada na transmissão.
Periodicamente a redefinição dos caminhos se inicia, nesete momento deve ocorrer as
adaptações.
ASCENT – Adaptive Self-Configuring Sensor Network Topologies. Este
protocolo não é para roteamento ou disseminação de dados, ele apenas decide quais
nós participarão da infra-estrutura de roteamento.
4. Aplicações tecnológicas
Dado a grande variedade de sensores e suas diferentes características,
percebemos a sua abrangência de aplicação em diversos setores comerciais,
industriais e residenciais e variando nas mais diversas áreas:
● Controle - para prover mecanismos de controle, por exemplo em atividades
de inspeção numa linha de montagem de peças ou controlar o estado dos
equipamentos em uso.
● Ambiente - para monitorar váriaveis ambientais, como temperatura, umidade
do ar, etc. em locais como florestas, desertos, oceanos e vulcões, e também na
previsão de desastres ambientais.
● Tráfego - no monitoramento do tráfego de veículos em rodovias e vias urbanas.
● Segurança - para prover segurança em estabelecimentos comerciais,
estacionamentos, bancos, etc.
● Medicina - no monitoramento das condições físicas de pacientes.
● Militar - para monitorar o movimento de inimigos, explosões, a presença de
material perigoso, etc.
Apresentamos a seguir duas aplicações práticas de RSSF.
4.1 RSSF para detecção de falhas em sistemas elétricos
Numa rede elétrica de distribuição de energia, condutores não isolados são
instalados nos postes da calçada, determinados problemas que ocorram nestes
condutores podem colocar a população da região em risco, com alto potencial de
fatalidade [2].
As falhas podem resultar pela disputa do espaço com árvores o que gera curto-
circuito e possivelmente a queima dos transformadores. Também é possível ocorrer
falhas devido a ataques maliciosos na distribuição da rede elétrica. Todos esses
problemas geram uma série de prejuízos a população e a empresa responsável pela
distribuição da energia elétrica, por isso é necessário tomar atitudes preventivas e
corretivas quanto a estes acontecimentos, desta forma é possível aplicar RSSF’s para
detectar quando houver falta de fase ou roubo de cabos elétricos no sistema.
Um nó sensor é composto por quatro componentes básicos: unidade
de sensoriamento, unidade de energia, unidade de computação e unidade de
comunicação, ilustrados na figura 3.
Figura 3. Projeto de um nó sensor constituido de quatro unidade básicas: sensoriamento,
energia, computação e comunicação. Retirado de [2].
A unidade de sensoriamento possui dois sensores especificos, o sensor detector
de falta de fase e sensor detector de roubo de cabos elétricos. O primeiro foi
implementado para monitorar e detectar a ausência de diferença de potencial entre
fase e neutro em uma linha de transmissão energizada, enquanto o segundo utiliza
sensor de corrente de efeito Hall, Hal 805 que é um sensor de campo magnético
universal com uma saída linear baseada no efeito Hall [2][3].
Para indicar uma queda de energia apenas o sinal do sensor detector de falta de
fase é necessário, enquanto para detectar atos de vandalismo usa-se em conjunto os
sinais de falta de fase e roubo de cabos elétricos aplicados às entradas do
microcontrolador.
No sistema de distribuição de energia elétrica haverá nós em cada ponto de
distribuição, dessa forma a rede elétrica é dividida em sub-redes em que cada uma
possui um nó mestre para controlar um conjunto de nós escravos, a figura 4 ilustra
essa divisão.
Figura 4. Topologia da rede de sensores para o sistema de distribuição de energia elétrica. Retirado de
[2].
Este sistema pode se encontrar em dois estados: com ou sem fornecimento de
energia elétrica. Quando um estado é alterado é necessário que o nó escravo envie as
informações de monitoramento para o nó mestre, este por sua vez atualiza suas
informações daquele ponto permitindo obter um registro completo de todas as
informações para manutenções preventivas e corretivas, além de determinar onde
ocorreu a falha, podendo acionar a polícia se necessário.
A comunicação é feita via radiofrequência, porém a frequência deve ser
cuidadosamente escolhida pois os nós se encontram perto de um campo magnético
gerado pela rede elétrica o que pode causar interferências. Devido a distância entre os
nós escravos e mestre pode também ser necessário utilizar alguns pontos como
repetidores para intensificar o sinal e um protocolo de comunicação deve ser usado
para permitir a transmissão entre transmissor e destinatário.
Um protocolo para este sistema deve possibilitar a troca de informações entre
nós sensores escravos com nós sensores mestres. Um pacote enviado de um nó
sensor escravo para um mestre deve conter as seguintes informações: indicar qual sub-
rede pertence, qual é o ponto de distribuição monitorado, endereço de destino (o
endereço do nó sensor mestre), o número de hosts para chegar até o nó sensor mestre
e o bloco de monitoramento. Chamaremos este pacote de pacote de monitoramento.
O protocolo funciona da seguinte maneira: o escravo envia um pacote de
monitoramento para o mestre com as informações contidas no bloco de
monitoramento, então ele aguarda um intervalo de tempo para receber um pacote de
monitoramento de volta do mestre, significando que o pacote chegou corretamente ao
destino.
Além dos campos citados acima, o pacote de monitoramento também deve
possuir um campo de 1 byte indentificando o tipo de informação sendo enviada. A
tabela 1 mostra o tipo de informação e o seu valor correspondente.
Tabela 1. Número de bits por informação. Retirado de [2].
Tipo de Informação ID (Identificador)
Falta de fase 6
Roubo de cabo elétrico 7
Queda acidental de cabo elétrico 8
Falha no detector 9
O campo que informa o número de hosts para chegar ao destino funciona da
seguinte maneira: a cada host este campo é decrementado e quando este valor for
igual a 1, então o nó escravo sabe que o próximo nó sensor é o mestre. A figura 5
ilustra este procedimento.
Figura 5. Esquema de saltos com o contador de hosts até o mestre.
O nó sensor mestre quando recebe um pacote de monitoramento determina
as ações necessárias a tomar, como, por exemplo, acionar a polícia ou a empresa
responsável pela distribuição de energia do sistema monitorado. No final do dia, os
nós mestres comunicam entre sí para formar uma base de dados dos problemas que
ocorreram durante o dia, uma estação central conterá um banco de dados com todas
as informações que permite realizar um planejamento preventivo para evitar os tipos de
problemas mais comuns.
4.2 RSSF para aplicação de engenharia ambientalEm [4] verificamos a aplicação de RSSF’s com o objetivo de monitorar florestas
para tentar diminuir a destruição causada pelo homem, através de queimadas,
desmatamentos ou outros meios.
Os sensores são distribuidos uniformemente pela floresta e são programados
para supervisionar os níveis de temperatura e umidade do ambiente. Um aumento
excessivo de calor pode significar uma queimada, e um aumento ou diminuição na
umidade pode significar que a floresta está sendo desmatada, a falta de comunicação
com sensores também pode significar que eles estão sendo destruidos assim como a
floresta.
As simulações utilizaram 160 nós sensores posicionados em intervalos de 200
metros, cujas antenas apresentam potência suficiente para alcançar 250 metros. O
padrão IEEE 802.11 foi usado como protocolo de acesso ao meio e os algoritmos de
difusão, muito utilizados em RSSF’s, foram usados como protoloco de comunicação.
5. Projetos em ambiente acadêmico industrial
O projeto RoboSense [figura 6] investiga o problema da cooperação entre
agentes móveis tanto terrestre quanto aéreos e redes de sensores sem fio estáticas e
móveis [5]. Este problema propõe uma redução nas restrições determinísticas e
estáticas, normalmente impostas na abordagem clássica da literatura, pois em muitos
trabalhos tipicamente assume-se que os nós são estáticos e a comunicação ocorre de
maneira determinística. Ao permitir o deslocamento do nó sensor, várias complicações
surgem, como, por exemplo, o posicionamento espacial do nó e a própria medida do
deslocamento.
Figura 6. Projeto RoboSense. Retirado de [5].
O projeto Cambridge Mobile Urban Sensing (CamMobSens), é um projeto da
Universidade de Cambridge com o intuito de monitorar os níveis de poluição urbana [6].
Usa-se sensores, variando de sensores de mão carregados por pedestres, até
unidades maiores fixadas em postes de luz, para medir os níveis de poluição como
mostrado na figura 7.
Figura 7. Projeto CamMobSens, University of Cambridge. Retirado de [6].
Com o intuito de medir o impacto ambiental em áreas remotas, o projeto
PermaSense utiliza sensores em áreas perma-congeladas [7]. A idéia é entender o
processo que liga mudanças climáticas com o deslizamento de rochas em áreas
congeladas, figura 8.
Figura 8. Desenvolvimento do projeto PermaSense, novembro de 2006. Retirado de [7].
O MANA (Monitoring remote environments with Autonomous sensor Network-
based data Acquisition systems) é um projeto de pesquisa com o objetivo de melhorar
a aquisição de dados científicos em regiões polares [8]. O foco é desenvolver uma
nova geração de captura de dados adaptado para regiões extremas e largura de banda
limitada, que são características destes ambientes remotos, figura 9.
Figura 9. Projeto MANA, IT University of Copenhagen. Retiado de [9].
6. Cenário
A maioria dos algoritmos os quais vimos e estão implementados tratam da
disseminação dos dados coletados pelos nós sensores que são enviados a um
observador (sink). Contudo, aplicações e cenários diferentes exigem diferentes tipos de
algoritmos, com características diferentes. Entre vários cenários, podemos citar
cenários orientados a eventos, outros para comunicação intensa. Contudo a variação
de cenários é grande e imprevisível. Assim, projetistas, a partir de um cenário
específico podem construir um algoritmo ou definir qual é melhor para tal.
Supondo um cenários baseado em eventos, tem-se períodos curtos ou longos
onde não há transmissão ou pouca transmissão de dados ou eventos, já outros
momentos haverão uma grande incidência de eventos e muita transmissão de dados.
Nesses casos podem existir algoritmos melhores ou mais adequados, mas pode ser
inviável uma entidade externa agir dinamicamente nessa rede modificando seu
comportamento. O ideal seria a rede possuir capacidade de auto-organização perante
tais mudanças, ajustando seu comportamento sem interferência externa,
economizando recursos durante todo seu tempo de existência.
Há pesquisas e projetos em algoritmos híbridos, talvez sejam a solução dessa
imprevisão de fluxo de dados.
7. LAN, MAN, WAN
Temos várias categorias de redes, dentre elas, LAN (Local Area Network), MAN
(Metropolitan Area Network) e WAN (Wide Area Network). Como estamos tratando de
Redes de Sensores Sem Fio, abordaremos mais especificamente WLAN (Wireless
Local Area Network), WMAN (Wireless Metropolitan Network) e WWAN (Wireless Wide
Area Network), ilustrados nas figuras 10, 11 e 12, respectivamente.
WLAN ou Rede local sem fio, são redes mais comuns que permitem interligar
dispositivos em uma área geográfica limitada, podendo ser uma empresa, casa, praça,
ou seja, um alcance de até uma centena de metros.
Figura 10. Wireless Local Area Network.
WMAN ou Rede metropolitana sem fio, usa o padrão IEEE 802.16,
diferentemente da WLAN, atinge uma cobertura de vários quilômetros, trazendo acesso
a lugares que uma rede cabeada não seria fácil ou compensativo.
Figura 11. Wireless Metropolitan Area Network.
Por fim, a WWAN ou Rede de longa-distância sem fio, usada muito por
operadores de celulares criando uma rede de transmissão como CDMA, GSM e etc.
Figura 12. Wireless Wide Area Network.
A rede que mais se assemelha ao propósito das Redes de Sensores Sem Fio é
a WLAN, podendo ou não ter uma maior restrição de distância, seja pelo tipo de rede
sem fio ou por razões tecnicas, como energia e processamento.
8. Conclusão
As RSSFs são um conceito relativamente novo em redes de comunicação, este
trabalho procurou apresentar um pouco da ideia e mostrar algumas aplicações da área.
Percebemos que as RSSFs ainda tem muito a avançar, neste sentido mostramos
projetos acadêmicos, alguns já efetivamente implementados, que nós permitiram
visualizar um pouco da evolução esperada.
9. FAQ
1. Cite 3 características das RSSFs.
Agregação dos dados, limitação de energia disponível e auto-organização da
rede.
2. Explique o protocolo S-MAC.
O S-MAC (Sensor-MAC) [Ye et al., 2002] é um protocolo de controle de acesso
ao meio baseado em alocacação dinâmica de canal, mas que utiliza sincronização para
coordenação dos modos de operação do rádio. É destinado a redes com aplicações
dirigidas a eventos, com coleta periódica de dados, insensíveis à latência e com baixa
taxa de envio de mensagens.
10. Referências
[1] LOUREIRO, Antonio A. F.; NOGUEIRA, José Marcos S.; RUIZ, Linnyer Beatrys;
MINI, Raquel Aparecida de Freitas; NAKAMURA, Eduardo Freire; FIGUEIREDO,
Carlos Maurício Seródio. Redes de Sensores Sem Fio. Departamento de Ciência da
Computação, Universidade Federal de Minas Gerais - UFMG. Belo Horizonte, Minas
Gerais.
http://homepages.dcc.ufmg.br/~loureiro/cm/docs/sbrc03.pdf
[2] FAÇANHA, Tiago dos Santos. Rede de Sensores Sem Fio: Uma Abordagem para Detecção de Falhas em Sistemas Elétricos. Centro Federal de Educação
Tecnológica do Ceará, Curso Superior de Tecnologia em Telemática. Fortaleza, Ceará.
Maio de 2007.
http://www2.eletronica.org/apostilas-e-ebooks/teses/rssf-uma-abordagem-para-
deteccao-e-falha-em-sistemas-eletricos/rssf_uma-abordagem-para-deteccao-de-falha-
em-sistemas-eletricos.pdf
[3] MICRONAS. HAL805 Programmable Linear Hall Effect Sensor. Edição Fev. 2,
2000.
http://www.ortodoxism.ro/datasheets/MicronasIntermetall/mXrtyrv.pdf
[4] SEIDEL, Cloves; FERREIRA, Fernando Macêdo; OLIVEIRA, Etienne César
Ribeiro de. Aplicação de Redes de Sensores Sem Fio (RSSFs) para Engenharia Ambiental. Unigranrio - Universidade do Grande Rio. Duque de Caxias, Rio de
Janeiro.
http://www.ic.uff.br/~eoliveira/Publicacoes/ICECE_07b.pdf
[5] RoboSense: Cooperação entre Robôs Móveis e Redes de Sensores Sem Fio.
Coordenador: Mario Fernando Montenegro Campos.
http://www.verlab.dcc.ufmg.br/projetos/
index#robosensecooperacao_entre_robos_moveis_e_redes_de_sensores_sem_fio
[6] Cambridge Mobile Urban Sensing - CamMobSens. Prof. Jean Bacon; Dr. Alastair
Beresford; Dr. Mark Calleja; Mark Hayes; Prof. Rod Jones; Prof. Peter Landshoff;
Dr. Iq Mead; Michael Simmons. Chemistry Department, Computing Laboratory and
Cambridge eScience Centre, University of Cambridge.
http://www.escience.cam.ac.uk/mobiledata/
[7] PermaSense project. Christian Tschudin; Stephan Gruber; Daniel Vonder Muhll;
Andreas Hasler; Igor Talzi. Universität Basel; Universität Zurich.
http://cn.cs.unibas.ch/projects/permasense/
[8] MANA - Monitoring remote environments with Autonomous sensor Network-based data Acquisition systems. Wei Hong; Bjørn Jonsson; Chris Cianci; Ole
Guldbransen; Luc Bouganim; Philippe Bonnet; Kirsten Christoffersen; Ari Jonsson;
Marcus Chang. IT University of Copenhagen; Fresh Water Biology lab from University
of Copenhagen; School of Computer Science from Reykjavik University; Arch Rock
Corp.; Dan-System Aps. Funded by the Danish Strategic Research Council (NABIIT
Program Commission).
http://www.itu.dk/mana
[9] BÜTTRICH, Sebastian. Introduction to Wireless Sensor Networks. Course
Lecture SPVC2010.
https://blog.itu.dk/SPVC-E2010/files/2010/11/introduction_to_wsn_-
_lecture_slides_spvc2010_l.pdf
[10] DUARTE, Otto Carlos Muniz. Protocolo Híbrido para Redes de Sensores Sem Fio. Grupo de Teleinformática e Automação.
http://www.gta.ufrj.br/seminarios/semin2004_1/rssf3
[11] RUIZ, Linnyer Beatrys; CORREIA, Luiz Henrique A.; VIEIRA, Luiz Filipe M.;
MACEDO, Daniel F.; NAKAMURA, Eduardo F.; FIGUEIREDO, Carlos M. S.; VIEIRA,
Marcos Augusto M.; BECHELANE, Eduardo Habib; CAMARA, Daniel; LOUREIRO,
Antonio A. F.; NOGUEIRA, José Marcos S.; SILVA JÚNIOR, Diógenes C. da.
Arquitetura para Rede de Sensores Sem Fio. Capítulo 4. UFMG, PUCPR, UFLA e
FUCAPI.
http://pt.scribd.com/doc/62538409/4/Protocolo-S-MAC