Reconfiguração do robô ATLAS para Implementação de Unidade Anti-colisão

06-05-2010

Bruno Andrade

Prof. Vítor Santos

-Substituição das placas de controlo antigas por placas redesenhadas já existentes;

-Análise, para eventual refinamento, das estruturas mecânicas em geral;

-Ajuste dos parâmetros de controlo da carta do motor de tracção, de modo a eliminar as consequências dos picos de corrente que ocorrem nas grandes variações de velocidade;

-Desenvolvimento de uma carta electrónica para um sistema de segurança: - Programação de um microprocessador para comunicar com um sensor de ultra-sons;

-Desenvolvimento de algoritmos anti-colisão utilizando o hardware desenvolvido.

Objectivos

Robô Atlas

Programa de controlo em bloco único

Electrónica fragmentada

Dificuldade em adicionar novas funcionalidades

+

=

Necessidade de reconfiguração/reabilitação

Sensores

- Detecção de obstáculos de 0 a 254 pulgadas- Novas medidas a cada 50ms- A sua calibração é feita no inicio de funcionamento (250ms)- Preço atractivo- Compacto

LV-MaxSonar-EZ0

Características:

Interfaces:- PWM- RS232- Analógica

Ligação em série:

Trabalho desenvolvido

Programação do microcontrolador (18F258)

Quantas leituras faz por segundo?

Quantas vezes envia por segundo?

Protocolo de envio:

1 1 1 1 1 1 1 1

X X X X X X X X

Byte de inicio Byte de informação Bytes com a distância

Nº sensores

ultra-sons

Nº sensores infravermelh

os

Unidades

. . .

. . .

. . .

Clico de Aquisição

Clico de Envio

-Inicio do modo de funcionamento em serie ("kick start“)-Adquirir e converter a tensão analógica dos sensores-Enviar os valores das distancias de cada sensor

Trabalho desenvolvido

Placa electrónica para ligação e controlo dos sensores ultra-sons

Trabalho desenvolvido

Cabos para ligação dos sensores

Suportes para fixação dos sensores no robô

Trabalho desenvolvido

Novas Placas Electrónicas

Placa Mãe

Placas de expansão:- Distribuição de tensão- Ligação dos sensores- Ligação das luzes- Relés- Ultra-sons- Controlo sensores e das luzes- Controlo motores e travão

Trabalho futuro

-Análise, para eventual refinamento, das estruturas mecânicas em geral

-Desenvolvimento de um algoritmo de auxilio a navegação

-Desenvolvimento de um sistema de emergência de baixo nível, para evitar colisões

Questões

QUESTÕES