projeto carrinho de controle remoto via arduino
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INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE
SERGIPE
CAMPUS – LAGARTO
CURSO TECNÓLOGO EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
DISCIPLINA MICROCONTROLADORES
PROJETO:
<<ROBÔ >>
ALUNO: JEOVANE MARCELO MENEZES DE MESQUITA
RONALDO LISBOA DE FREITAS
JOSÉ CELESTINO DA CUNHA JÚNIOR
Lagarto 2012
RESUMO
Atualmente estamos passando por várias transformações no tanto no mundo
robótico como também no mundo da eletrônica duas áreas que estão interligadas, assim
temos vários componentes novos sendo utilizados e uns desses são os arduino que
surgiram a pouco tempo em 2005 na cidade de Ivrea na Itália, atualmente seu hardware
é feito através de um micro controlador Atmel Avr , sendo que este não é um
requerimento formal e pode ser estendido se tanto ele quanto a ferramenta alternativa
suportarem a linguagem Arduino e forem aceitas por seu projeto. Considerando esta
característica, muitos projetos paralelos se inspiram em cópias modificadas com placas
de expansões, e acabam recebendo seus próprios nomes.
Nesse protótipo existem varias formas de serem montadas e cada vez mais são
usadas tanto em processos industriais como também para fazer testes com montagem de
circuitos simples. Neste projeto consiste basicamente de um robô controlado por um
arduino e que será enviado por controle remoto para um receptor lê seu sinal e fazer seu
movimento de acordo com o sinal, tanto para o lado direito, lado esquerdo, e à frente,
para chegarmos ao resultado obtido foram feitos vários testes e encontramos bastante
dificuldades tanto na parte mecânica como na parte elétrica e fizemos varias pesquisas
para o desenvolvimento do projeto a maioria deles contidas nesse relatório para facilitar
sua reprodução.
SUMÁRIO
1- INTRODUÇÃO
2-OBJETIVO
2.1- FUNCIONAMENTO
3- MATERIAIS E MÉTODOS
4-MONTAGEM
4.1- MONTAGEM DA PARTE MECÂNICA
4.2 MONTAGEM ELÉTRICA
4.3-CIRCUITO
4.4- PLACA DO CIRCUITO DO ROBÔ
4.4.1 – COMO FAZER A PLACA DE CIRCUITO IMPRESSO
4.5- DRIVE DE POTÊNCIA
4.6- SERVO MOTORES
4.7- RECEPTOR IR
4.8- FUNCIONAMENTO DO ARDUINO
5-PROGRAMAÇÃO
6-RESULTADOS
7- CONCLUSÃO
8- BIBLIOGRAFIA
9- ANEXOS
9.1- TABELA DOS COMPONENTES UTILIZADOS
9.2- PROGRAMA UTILIZADO PARA CONTROLE DO ROBÔ
1- INTRODUÇÃO
Na atualidade existe um crescimento muito grande em relação às atividades
relacionadas em robótica, na robótica moderna existem pesquisas e desenvolvimento de
robôs e cada vez mais são usados em varias áreas indústrias, logísticas e ate mesmo
domesticas, a automação é uma tecnologia que faz uso de sistemas mecânicos, elétricos,
eletrônicos e de computação para efetuar controle de processos produtivos alguns
exemplos de processos de automação nas indústrias são: linha de montagem, integração
de motores, maquina operatrizes do tipo CNC, robôs que estão presentes em toda parte
desde um caixa eletrônico, até uma máquina de retira senha no banco. Nesse projeto que
iremos realizar feito na disciplina de micro controladores tivemos a parte mecânica,
elétrica e de software na área de programação.
2-OBJETIVO
O objetivo desse projeto será construir um “Robô” que será controlado via
controle remoto que enviará sinais para um receptor assim o lendo enviando para o
protótipo arduino e que controla dois motores de corrente continua sendo que irá tanto
para o lado direto, lado esquerdo e para frente. A lógica dele é bem simples e foi criada
para o entendimento de como usar o arduino a linguagem foi usada foi a C que é a mais
simples para o entendimento, neste projeto colocamos em prática todo os
conhecimentos adquiridos em mecânica, eletrônica e programação que tivemos ao longo
do curso e podemos perceber também algumas dificuldades que nós tínhamos e
aprimorar nossa técnicas em construção de robôs. Nesse relatório será escrito
detalhadamente como o funcionamento, a construção do robô além de sua programação,
de modo que possibilitem a construção de robôs semelhantes em suas funções ou
relacionados a tal.
Portanto podemos perceber que através desse relatório podemos ver aplicações da
mecânica, eletrônica, programação na construção de um robô micro controlado além do
uso de softwares que possam ser usados no projeto dele.
2.1- FUNCIONAMENTO
Sendo assim, o objetivo principal desse projeto é construir um robô que possa ser
controlado através de controle remoto sem a intervenção humana e que seja móvel tanto
na parte mecânica como na parte eletrônica que apresente resultados confiáveis e de
baixo custo para seu uso.
O Robô aqui construído possui no seu protótipo como base uma parte de madeira,
além disso, que ele possa ser controlado por qualquer usuário através de controle remoto
através de um programa que roda no arduino na linguagem C. O robô sempre andará
quando receber o sinal do controle podendo ser para lado direito, esquerdo ou para
frente, ele possui dois motores com caixa de redução que foi aproveitado de dois servos
motores, tudo bem simples, mas com bastante funcionalidade.
3- MATERIAIS E MÉTODOS
Se seguir o todas as instruções desse corpo de relatório poderá ter um robô em
mãos e até com algumas modificações ao seu gosto, a seguir será passada toda a lista de
componentes e materiais que foi usado nesse projeto e mais abaixo teremos uma foto de
todos eles que assim foram usados.
Lista de Componentes
1- Arduino Duelimanove
2- Driver de Potência(uln2003)
3- Receptor IR
4- Dois Servos Motores
5- Um Resistor 220R
6- Placa de Cobre
7- Duas Baterias de 9V
Todos esses materiais foram utilizados na construção do robô além de duas rodas
que usamos na movimentação dele, além de uma madeira MDF no protótipo, usamos
também parafusos de diversos tamanhos para a fixação das baterias que alimentam os
motores e arduino colas, arruelas todos esses materiais foram usados nesse projeto, além
disso, foram usadas algumas outras ferramentas como martelos, chave de fenda,
paquímetro para o uso dos ajustes do tal agora abaixo esta uma foto dos materiais e
componentes do projeto.
Escolhemos esses materiais utilizados pela baixo custo, fácil acessibilidade, uma
resistência mecânica adequada para este projeto e também pela facilidade de trabalhar
tentando sempre adequá-los às dificuldades no desenvolvimento do projeto, ou até
substituindo-os por outros se necessário, lembrando-se sempre de que os materiais
listados aqui, de forma alguma são padrão para as montagens, e que podem ser
substituídos por semelhantes com a mesma funcionalidade. Devendo somente atentar
que nem todos os materiais têm desempenho semelhante sob determinada situação,
podemos dar um exemplo uma madeira MDF é uma boa escolha por é fácil de trabalhar
e não trincar tão facilmente como uma chapa de compensado quando é perfurada.
4-MONTAGEM
4.1- MONTAGEM DA PARTE MECÂNICA
Materiais utilizados:
Uma base de madeira (Tipo MDF) Tamanho 20 x 25 Cm
Dois servos motores: (Motores de Parabólica)
Dois pneus: (Encontrado em carrinho de brinquedo)
Uma roldana com rolamento (encontrada em loja de material de construção)
Parafuso para fixação da roldana (parafuso de rosca ligeira pequeno tipo fenda)
Parafuso para fixação do servo motor (parafuso de rosca ligeira médio tipo fenda)
Ferramenta utilizada:
Uma chave: (tipo fenda)
Fixação dos componentes na base (plataforma)
1° passo fixando a roldana
Coloque a roldana na base como mostra a figura 1 e parafuse. Utilize os parafusos
pequenos
Fig. 1
2° passo fixando os servos motores
Coloque o servo motor na lateral da base como mostra a figura 2 e parafuse.
Utilize os parafusos médios
Fig. 2
Depois de fixar os dois servos um em cada lado da base a plataforma deve ficar
como mostra a figura 3
Fig. 3
3º Passo fixando os pneus nos servos:
Coloque o conector que vem junto no servo motor colado ou encaixado caso seja
da mesma medida do conector no pneu que você escolheu. Na figura 4 e 5 mostra como
fazer.
Fig. 4 Fig. 5
Depois de ter fixado o conector do servo no pneu agora é só fixar no servo. Caso
não fique bem ajustado passe um pouco de cola no conector, mas atenção cuidado para
não o campo girante do servo. Veja a figura 6, 7e 8 com os pneus já colados nos servos.
Fig. 6 Fig. 7
Fig. 8
Fixação das baterias:
Materiais utilizados:
Duas chapinhas de ferro (Tipo Z )
Dois parafusos rosca ligeira pequeno tipo fenda
Coloque a bateria depois ajuste a chapa ai é só parafusar como segue as figuras 9
e 10 abaixo:
Fig.9 Fig.10
Repita o mesmo procedimento para fixar a segunda bateria. Veja na figura
11como fica depois de pronta.
Fig.11
4.2 MONTAGEM ELÉTRICA
A montagem da parte elétrica precisa de um pouco mais de atenção até porque
devemos se atentar em alguns fatores:
Padrões e regulamentos;
Questões de diferenças econômicas, quando for o caso;
Sustentabilidade social (econômica e ambiental).
Questões pertinentes à internacionalização, ou seja, aplicação em várias
áreas,
quando for o caso;
4.3-CIRCUITO
No esquema elétrico abaixo temos as ligações do funcionamento do robô
utilizamos o programa fritzing para fazer tal esquema pela sua facilidade,
podemos ver nessa figura que o arduino é o “ cérebro “ do circuito e a ele está
ligado um driver de potência que manda o sinal para o motor, e também um
receptor ir que lê o sinal enviado pelo controle. Assim quem receberá o sinal do
controle é o arduino e mandando para os motores controlando a direção dele
executada.
Figura do Esquema Elétrico no fritzing
Então o motores funcionarão quando receber o sinal enviado pelo arduíno que
receberá o sinal do receptor Ir onde podemos ver que no circuito está identificado
através de um componente com uma interrogação porque não encontramos ele no
fritzing, o receptor que lê o sinal enviado pelo controle escolhendo sua ligação, e o drive
de potência utilizado é para drenar a corrente que na hora de controlar os motores.
Podemos ver também que temos duas baterias de 9V alimentadas uma o arduíno e outra
alimentado o drive de potência porque percebemos através de testes que somente uma
bateria não seria suficiente para alimentar todo o circuito, vimos que precisamos
somente de um resistor que foi usado na alimentação do receptor para diminuir sua
corrente.
4.4- PLACA DO CIRCUITO DO ROBÔ
Na placa do circuito impresso também utilizamos o programa fritzing, para obter
seu desenho encontramos bastante dificuldade para obter seu desenho pois não
conseguimos o tamanho ideal até que tivemos a brilhante ideia na hora de sua impressão
fazer uma configuração, até que conseguimos com sucesso a confecção da placa.
Devemos ter atenção na hora da criação das trilhas, pois não podemos criá-las
muito largas ou próximas entre si, pois isso poderá causar a inserção indesejável de
elementos indutivos de cobre entre as pistas, podendo ocorrer interações (curto-circuito)
e mútua interferência eletromagnética, que poderá causar consequentemente alguma
realimentação, ou oscilação indesejável do circuito eletrônico.
Também não devemos criar trilhas finas porque poderão se partir com facilidade,
o ideal é criar trilhas com aproximadamente 3mm ou até 4mm, as “ ilhas “ onde serão
fixados os componentes deverão ter uma circunferência de aproximadamente 5mm ou
7mm.Abaixo está a figura do circuito impresso utilizado no robô.
Figura da placa impressa
4.4.1 – Como fazer a placa de circuito impresso
O texto abaixo mostra passo a passo como fazer sua placa de circuito impresso de
qualidade e gastando muito pouco dinheiro Você precisará de uma placa de cobre
virgem, um pouco de solução de per cloreto de ferro, perfurador, um ferro de passar
roupa, um ferro de solda pedaços de esponja de aço para limpeza da superfície da placa
e componentes eletrônicos: Resistores, um soquete de 16 pinos, 1 drive de potencia
ULN 2003 um receptor IR e pinos simples e borneiras.
As figuras abaixo ilustram todo o material necessário para confeccionar sua placa.
Perfurado
Ferro de solda ferro de passar
1° Passo limpeza da superfície da placa
Limpe bem a placa de cobre com a esponja de aço como mostra a figura 1
Fig. 1
Limpando a superfície de cobre com a esponja de aço
Fig.2
Depois de limpa como mostra a figura 2
2° passo fixação do circuito impresso
Depois de limpa como mostra a figura 2, o circuito impresso em papel fotográfico
como mostra a figura 2.1, coloque na placa como mostra a figura 3. Vamos usar nosso
ferro de passar roupa ajustado para Maximo, será preciso uma superfície bem lisa para
que não dê problemas. Cuidado, não use seu móvel da sala ou madeiras com verniz ou
tinta porque como vai esquentar muito ela pode queimar ou ficar preta.
Sobre a placa ponha o papel fotográfico vira com o layout para a superfície limpa.
Em cima disso tudo vai o de passar como na figura 3.1 que deverá estar aquecido.
Aperte com toda força ou fique passando por 5 minutos, tire o ferro e deixe tudo La para
que esfrie naturalmente. Não toque na placa ou em qualquer coisa por 5 minutos para
que tudo se esfrie e você não se queime. Depois que estiver tudo frio retire o papel
fotográfico que esta sobre a placa com cuidado como mostra as figuras 3.2 e 3.3, caso
alguma trilha na fixar bem na placa para corrigir os erros use uma caneta de
retroprojetor com ponta fina caso seja pouca coisa se for muito repetir o processo.
Quando estiver certeza que está tudo bem sua placa finalmente está pronta para
corrosão.
Fig.2 Fig.2.1
Fig.3 Superfície plana Fig. 3.1
Depois que esfriar e o papel for retirado com cuidado o circuito deve ficar assim como mostra a figura 3.4
Fig.3.2 Fig.3.3
Fig.3.4
3° Passo: Corrosão
Atenção: para correr vamos usar per cloreto de ferro como mostra a figura 4, um
liquido cor de café mancha roupas e tudo que se pode imaginar, faça isso em um local
apropriado e com roupas velhas, evite tocar no per cloreto para não manchar os dedos e
lembre-se de que não devemos deixar metais entrarem em contato com o per cloreto
pois eles podem ser rapidamente corroídos.
Depois que as trilhas do lado cobreado estiverem devidamente marcadas como
mostra figura 3.4 é hora de corroer o cobre de que não será util. Prepare uma solução de
per cloreto de ferro e dê um banho na placa como mostra a figura 4.1 mantendo-a
submersa por aproximadamente 20 minutos. Atenção: não esqueça simplesmente sua
placa lá, quando der uns 10 minutos de uma olhada e depois vá olhando em intervalos
de alguns minutos, a solução vai ficando mais fraca com o passar do tempo, assim que é
comprada corroe a placa em apenas 10 minutos e daqui a uns meses demora uns 20
minutos para corroer uma placa do mesmo tamanho. Para a corrosão ser mais rápida,
fique mexendo a solução ou a placa para ter mais atrito com o liquido. Após a corrosão
lave bem a placa, seque-a e caso haja curto circuito é só usar um estilete para cortar o
excesso de cobre. Pronto! Ai já está sua placa de circuito impresso, falta só perfurar.
Fig. 4 Fig. 4.1
Placa corroída
4° passo: Furação
Esta quase acabando! Agora só falta furar a placa, para isso vamos utilizar um perfurador como mostra a figura 4.2. Para furar placas de fenolite podemos usar um furador manual, se bem que com uma furadeira fica bem melhor, já para placas de fibra de vidro que não é nosso caso, furar com o furador manual é uma missão muito difícil, se não impossível.
Terminada a furação sua placa está pronta para soldar os componentes eletrônicos.
Atenção após a furacão da placa limpe as trilhas com a esponja de aço para
facilitar o processo de soldagem, ou seja, para a solda fixar bem na trilha de cobre,
Fig.4.2 Placa perfurada
5° passo: soldar os componentes
Colocar e soldar os componentes na placa é importante soldar bem os
componentes e ter cuidado para não danificar os mesmo, pois a solda é muito quente
então não pode demorar muito com o ferro nos componentes. A figura 5.1 mostra todos
os componentes inclusive um mapa indicando a posição de cada componente.
Para a montagem do circuito pega a placa e vira o lado do lado liso coloca-se o
mapa, figura 5.2 na sua devida furacão cola na placa, depois coloca-se os componentes
como indica a figura 5.3 é interessante colocar os componentes por partes para
facilitar na hora de soldar isso depende de cada um , não esquecendo que os materiais
mais sensíveis, não pode demorar com o ferro de solda coloque os pinos e o soquete,
pois são mais resistentes. As figuras 5.4 e 5.5 demonstra o processo de soldagem dos
componentes. Então a sua placa estará pronta e só testar e utilizar como mostra a figura
5.6
Fig. 5.1 Fig. 5.2
Fig. 5.3
Fig. 5.4 Fig. 5.5
Fig. 5.6
Na figura 5.6 mostra a placa pronta a gora só falta acoplar ao arduino e fazer a
ligação das baterias e dos servos na placa e fazer a fixação na plataforma (carrinho)
segue fotos passo a passo da ligação e fixação na plataforma.
Observação: a maneira de arrumação e acomodação da placa e do arduino
depende da criatividade cada um.
Para a fixação do arduino junto a placa no carrinho eu utilizei espelhos de vidro de
espessura 3 mm 02 pedaços medindo 8 x 3 cm e pedaços medindo 6 x 2,5 figura 6
Fig. 6
Pegue a placa de circuito impresso e faça as ligações que vem dos servos motores e
alimentação que vem das baterias:
Observação: deve ser feito um furo na plataforma para que o fio do servos e das baterias
chegue ate a placa visualize na figura 6.1. depois de feito isso encaixe a placa no
arduino e coloque na base como mostra a figura 6.2
Fig. 6.1 Fig. 6.2
4.5- DRIVE DE POTÊNCIA
O ULN 2003 é utilizado como um driver de potência. Um driver de potência é
utilizado quando precisamos acionar um equipamento mais potente através de um
microcontrolador. O arduino fornece por volta de 50mA em suas saídas só que os
motores nesse projeto utilizado consomem perto de 0,5A, então para resolver esse
problema, usamos esse CI que é composto por 7 transistores darlington. Como podemos
constar esse CI funciona como uma espécie de chave, pois assim que ele detecta o nível
de 5V na saída do microcontrolador, ele fecha o contato entre a fonte de 12V e o motor,
o que faz com que a potência da fonte forneça os 0,5A( o máximo que esse CI aguenta
em regime permanente, sendo que aguenta 0,6A em regime transitório), e faz com que a
bobina dentro do motor se polarize, e seu eixo se alinhe (gire) com o campo induzido
por essa bobina. Podemos concluir que o ULN 2003 é um driver de corrente que drena
corrente de dispositivos de médio consumo como: lâmpada, motores, solenoides,
motores de passo, e nesse projeto usamos para drenar a corrente do Arduino para o
motor que controla o movimento do robô.
Figura do Driver de potência ULN2003
4.6- SERVO MOTORES
Como já vimos, esses motores são extremamente úteis na robótica, devido a sua
capacidade de oferecer uma boa quantidade de torque, mas seu uso muitas vezes é
prejudicado devido a uma limitação mecânica. Os servos-motores geralmente possui seu
giro limitado que, dependendo da aplicação a qual são destinados, pode variar entre 90 e
180 graus. Muitas vezes, isso pode impossibilitar sua aplicação em algum projeto de
robótica. Mas, com algumas modificações, podemos convertê-lo para realizar giro
contínuo, aproveitando sua estrutura.
Na elaboração desse projeto optamos por usar por uma rotação de corrente
contínua e usamos suas engrenagens para manter seu torque mantendo sua precisão para
o nosso dispositivo nesse robô. Para utilizarmos esse motor na rotação contínua
precisamos modificar algumas ligações nos servos retiramos os fios que ligam os servos
a parte eletrônica e observamos atentamente quais as ligações no motor de corrente
contínua fizemos a soldagem de tais e usamos somente a rotação contínua que é o ideal
para o uso de nosso robô.
Figuras dos Servos Motores
4.7- RECEPTOR IR
Usamos o Receptor Ir que veio no kit junto com o Arduino para receber o sinal
que também veio junto, para podermos usar tivemos um pouco de dificuldade
principalmente na parte de programação até encontrarmos a biblioteca o que cada
<NECIRrcv.h> que passamos a utilizar primeiro para saber os códigos do controle
utilizado sendo que cada botão do controle tem seu próprio código escolhemos quatro
deles e usamos no programa utilizado para a movimentação do carrinho, programa esse
que vamos mostrar mais á frente nesse projeto. Podemos ver que o receptor ficará
conectado ao pino 0 do arduino e sempre que receber o sinal do controle mandará para o
tal que enviara para os motores controlando assim a direção desejada.
Figura do Receptor IR
4.8- FUNCIONAMENTO DO ARDUINO
Figura do Arduino
A plataforma Arduino é uma placa contendo as ligações básicas para um micro
controlador como regulador de tensão, leds indicativos, entradas e saídas já nomeadas e
que facilitam o entendimento do uso em sistemas controlados.
Os desenhos de suas plataformas são encontrados na página oficial
(www.arduino.cc) e se caracterizam por serem open-source, ou seja, livres de licença
para uso, o que implica sua utilização no desenvolvimento de qualquer projeto sem ter
que solicitar licença ou pagamento de royalties pelo uso. Essa característica de ser
hardware livre é um grande incentivo para que inúmeras pessoas tenham o primeiro
contato com os controladores e suas infindáveis aplicações.
A plataforma Arduino oferece algumas vantagens em relação a esse padrão.
Primeiro, foi desenvolvida uma linguagem própria seguindo as estruturas da linguagem
C, é oferecido um software onde se pode editar o código de funcionamento, copilar, ou
seja, converter esse código para linguagem de máquina e fazer o upload (gravar) o
código na memória do micro controlador. Outro fator importante para a escolha do
Arduino foi a facilidade de montar circuitos eletrônicos acoplados a eles e sua fácil
programação e seu fácil modo de fazer testes assim economizando tempo para o caso de
encontrarmos erros na sua programação.
5-PROGRAMAÇÃO
Para a criação de nosso programa utilizamos o programa baseado em C que vêm
no arduino por ser de fácil acesso pois estamos falando de um software livre e
facilmente encontrado no site oficial do arduino, foi elaborado um software dedicado de
programação (baseado em Wiring1) e o meio de desenvolvimento pode ser encontrado
em Processing2. Os projetos podem ser autônomos ou embarcados como também podem
trocar informações através de comunicação serial entre micro controladores ou com
computadores.
Da mesma forma o software de edição, compilação e gravação do código de
funcionamento pode ser baixado5 também do site Arduino gratuitamente. Como já foi
dito tudo que se trata de licença Arduino é gratuito e no site qualquer pessoa pode
acessar os arquivos CAD e, além disso, podem ser adaptadas de acordo com sua
necessidade. Abaixo temos uma figura do software utilizado no robô para sua
programação.
Figura do Software do Arduino
Tivemos algumas dificuldades na hora da criação dos programas para sua lógica,
mas com a facilidade de termos bibliotecas prontas e poderem ser utilizadas passamos
por essas dificuldades e conseguimos deixar o programa com menos extensão e de uma
facilidade no entendimento, com os comentários neles vistos podemos ter o fácil
entendimento do programa nele proposto que ainda podem sofrer modificações. Abaixo
temos a linguagem no robô utilizada para o controle de direção que vai para frente,
direita ou esquerda dependendo do sinal enviado pelo controle.
6-RESULTADOS
Os resultados obtidos nesse relatório servem apenas como exemplo do que
podemos obter de forma que possibilitamos que ele pode se mover por determinadas
direções, constatamos com tais resultados eles ainda podem sofrer alterações,
proporcionando uma interface melhor e também uma linha de código diferente da
apresentada.
Foi bastante satisfatório pela questão que ao final de tudo conseguimos nosso
objetivo que eram o controle de um robô através de um controle remoto.
7-CONCLUSÃO
Podemos concluir que com os resultados obtidos tanto a plataforma Arduino em
geral e também a parte mecânica e elétrica do programa podem ser usadas em áreas de
pesquisas como ver que são áreas de grande relevância e relacionadas ao estudo de
automação industrial, Isso fica evidente pelos crescentes números de projetos que
executam tarefas previamente realizadas pelo homem e controlam seqüencias de
operações sem a intervenção humana.
Neste projeto tivemos como objetivo principal, o desenvolvimento de um robô
capaz de se mover através de controle remoto sem a intervenção humana, e que foi
apresentado resultados confiáveis, com qualidade e um valor de custo menos elevado
que podem ser usados em pesquisas futuras para um melhor resultado apesar dos
resultados satisfatórios.
Muito dos conceitos estudados nesse projeto podem ser utilizados em outras
aplicações similares como por exemplo: os conceitos de programação no software livre
baseado em C para o controle de velocidade e direção dos servos onde podemos chegar
próximo possível de uma linha reta, o programa utilizado para a comunicação do
receptor Ir com o Arduino.
Os estudos realizados nesse projeto podem verificar que existem mais uma
aplicação
que utiliza o Arduino, baixo custo, torna-se viável e facilmente replicável em
projetos futuros, e colocar a prova como o controle de um servo alem de outras áreas
relacionadas à automação, e outras relacionadas.
Neste relatório procuramos exemplificar de uma forma mais clara todos os
resultados obtidos e apresentar de uma forma geral todos os passos executados para a
construção do robô que é controlado via controle remoto sua direção sem a intervenção
humana que podem ser adaptados para o projeto de pesquisas e acadêmicos, além de
projetos futuros na área de automação industrial como áreas relacionadas por causa do
controle nele utilizado, permitindo assim sua perfeita reprodução até com certas
modificações e melhoras na tanto na parte de programação, mecânica e elétrica.
Podemos concluir que conseguimos alcançar resultados satisfatórios nesse projeto
proposto pelo objetivo dele, e que não existe limite para a aplicação e melhoria de
qualquer projeto que esteja relacionado à robótica, e que o limite está somente
relacionado ao pensamento dos seres humanos, além de que vimos que essa plataforma
Arduino é muito importante para o controle de vários outros materiais além de ter certa
facilidade com o acoplamento mecânico e elétrico nele utilizado.
8 - BIBLIOGRAFIA
Élio R.P (2007), Robô Autônomo – Modelo Chão De Fabrica – Curitiba/PR
Mecatrônica Fácil Ed.17-julho (2004)
http://pt.wikipedia.org/wiki/Arduino
http://www.vabsco.com/bardhp/proj/passo/main.html
http://www.vabsco.com/bardhp/proj/ponteh/main.html
http://afonsomiguel.com/sites/default/files/users/user240/Projeto_ALC.pdf
http://www.sabereletronica.com.br
http://www.youtube.com/watch?v=ZMylvAs9GXg
9 - ANEXOS
Carrinho pronto placa e arduino
Material para teste de funcionamento Montagem da bateria
Carrinho pronto
9.1 - TABELA DOS COMPONENTES UTILIZADOS
1- Arduino Duelimanove
2- Driver de Potência(uln2003)
3- Receptor IR
4- Dois Servos Motores
5- Um Resistor 220R
6- Placa de Cobre
7- Duas Baterias de 9V
8- Pinos
9- Borneiras
10- Soquete
11- Fios
9.2- PROGRAMA UTILIZADO PARA CONTROLE DO ROBÔ
/* Programa Desenvolvido para Controlar Robô através de controle remoto
Apresentando Projeto Final da Disciplina de Microcontroladores
Professor: Waldiney Giacomelli
Alunos: Jeovane Marcelo Menezes de Mesquita
José Celestino da Cunha Júnior
Ronaldo Lisboa de Freitas */
//Inclusão de Bibliotecas
#include <WProgram.h>
#include <NECIRrcv.h>
#define IRPIN 0 // PINO QUE O RECPTOR IR ESTÁ CONECTADO
NECIRrcv ir(IRPIN) ;
// Define Váriaveis para inteiros
int x;
int y;
int aux;
float tempC;
int tempPin = 0; //ENTRADA ANALÓGICA
void setup() // Programa para Definr Pinos como Saídas
{
Serial.begin(9600) ;
pinMode(8, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
Serial.println("RECEBENDO DADOS...") ; // Usar Serial Monitor para
verificar sinal de controle
ir.begin() ;
} // Fim do setup
void loop() // Programa para Executar
{
unsigned long ircode ;
while (ir.available())
{
ircode = ir.read() ;
Serial.println(ircode) ;
if ( ircode == 4278190335 ) // Se receber sinal Carro anda à frente
{
digitalWrite(8, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(9, HIGH);
delay(10);
}
if ( ircode == 3826974975) // Se receber sinal Carro vira à direita
{
digitalWrite(8, LOW);
delay(10);
digitalWrite(9, HIGH);
delay(10);
}
if ( ircode == 3893821695) // Se receber sinal Carro vira à esquerda
{
digitalWrite(8, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(9, LOW);
delay(10);
}
if ( ircode == 3994091775 ) // Se receber sinal Carro para
{
digitalWrite(8, LOW);
delay(10);
digitalWrite(9, LOW);
delay(10);
}
} // Fim do while para Verificação
} // Fim do programa
Criticas e/ou Sugestões – Entra em contato
Instituto Federal de educação e ciência e tecnologia (IFS), Lagarto, SE, Brasil,
fevereiro, 13, 2012.
Projeto do Robô- O Robô que é controlado via controle remoto
JEOVANE MARCELO MENEZES DE MESQUITA
Instituto Federal de Sergipe – Campus Lagarto
Automação Industrial
JOSÉ CELESTINO DA CUNHA JÚNIOR
Instituto Federal de Sergipe – Campus Lagarto
Automação Industrial
Ronaldo Lisboa de Freitas
Instituto Federal de Sergipe – Campus Lagarto
Automação Industrial
