objetivo - ler.esalq.usp.br · eletrônica embarcada no trator dos anos 1980 a 2000 – automação...
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wwwagriculturadeprecisaoorgbr
Joseacute P Molin
ESALQUSP
jpmolinuspbr
Automaccedilatildeo em tratores
Prof J P Molin
Objetivo
Abordar as recentes evoluccedilotildees que envolvem a automaccedilatildeo de controles e de processos na operaccedilatildeo de tratores
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funcionando
bull GPS (Global Positioning System) ndash EUA
bull GLONASS ( GLObalrsquonaya NAvigatsionnaya Sputnikovaya Sistema) ndash Russia
Em construccedilatildeo ndash Galileo (Uniatildeo Europeacuteia)
ndash BeiDou Satellite Navigation System (BDS) (Compass) - China
Sistemas de Navegaccedilatildeo Global por
Sateacutelites - GNSS
Prof J P Molin
O surgimento da ldquobarra de luzesrdquo
aplicaccedilotildees aeacutereas - substituiccedilatildeo do balizamento visual por ldquobandeirinhasrdquo
Prof J P Molin
Barras de luzes em aviatildeo agriacutecola
Piracicaba 1997
Prof J P Molin
Barra de luzes para aplicaccedilotildees terrestres
Prof J P Molin
Soluccedilatildeo perfeita para percursos retos
Prof J P Molin
Barra de luzes tradicional
Prof J P Molin
nem tanto para curvas
Prof J P Molin
Possibilidades
Prof J P Molin
Barra de luzes (leds) com
tela auxiliar (estrada virtual)
Prof J P Molin
A evoluccedilatildeo dos sistemas
automaacuteticos de alinhamento e
direccedilatildeo
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Sensores
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Objetivo
Abordar as recentes evoluccedilotildees que envolvem a automaccedilatildeo de controles e de processos na operaccedilatildeo de tratores
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funcionando
bull GPS (Global Positioning System) ndash EUA
bull GLONASS ( GLObalrsquonaya NAvigatsionnaya Sputnikovaya Sistema) ndash Russia
Em construccedilatildeo ndash Galileo (Uniatildeo Europeacuteia)
ndash BeiDou Satellite Navigation System (BDS) (Compass) - China
Sistemas de Navegaccedilatildeo Global por
Sateacutelites - GNSS
Prof J P Molin
O surgimento da ldquobarra de luzesrdquo
aplicaccedilotildees aeacutereas - substituiccedilatildeo do balizamento visual por ldquobandeirinhasrdquo
Prof J P Molin
Barras de luzes em aviatildeo agriacutecola
Piracicaba 1997
Prof J P Molin
Barra de luzes para aplicaccedilotildees terrestres
Prof J P Molin
Soluccedilatildeo perfeita para percursos retos
Prof J P Molin
Barra de luzes tradicional
Prof J P Molin
nem tanto para curvas
Prof J P Molin
Possibilidades
Prof J P Molin
Barra de luzes (leds) com
tela auxiliar (estrada virtual)
Prof J P Molin
A evoluccedilatildeo dos sistemas
automaacuteticos de alinhamento e
direccedilatildeo
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Sensores
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funcionando
bull GPS (Global Positioning System) ndash EUA
bull GLONASS ( GLObalrsquonaya NAvigatsionnaya Sputnikovaya Sistema) ndash Russia
Em construccedilatildeo ndash Galileo (Uniatildeo Europeacuteia)
ndash BeiDou Satellite Navigation System (BDS) (Compass) - China
Sistemas de Navegaccedilatildeo Global por
Sateacutelites - GNSS
Prof J P Molin
O surgimento da ldquobarra de luzesrdquo
aplicaccedilotildees aeacutereas - substituiccedilatildeo do balizamento visual por ldquobandeirinhasrdquo
Prof J P Molin
Barras de luzes em aviatildeo agriacutecola
Piracicaba 1997
Prof J P Molin
Barra de luzes para aplicaccedilotildees terrestres
Prof J P Molin
Soluccedilatildeo perfeita para percursos retos
Prof J P Molin
Barra de luzes tradicional
Prof J P Molin
nem tanto para curvas
Prof J P Molin
Possibilidades
Prof J P Molin
Barra de luzes (leds) com
tela auxiliar (estrada virtual)
Prof J P Molin
A evoluccedilatildeo dos sistemas
automaacuteticos de alinhamento e
direccedilatildeo
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Sensores
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funcionando
bull GPS (Global Positioning System) ndash EUA
bull GLONASS ( GLObalrsquonaya NAvigatsionnaya Sputnikovaya Sistema) ndash Russia
Em construccedilatildeo ndash Galileo (Uniatildeo Europeacuteia)
ndash BeiDou Satellite Navigation System (BDS) (Compass) - China
Sistemas de Navegaccedilatildeo Global por
Sateacutelites - GNSS
Prof J P Molin
O surgimento da ldquobarra de luzesrdquo
aplicaccedilotildees aeacutereas - substituiccedilatildeo do balizamento visual por ldquobandeirinhasrdquo
Prof J P Molin
Barras de luzes em aviatildeo agriacutecola
Piracicaba 1997
Prof J P Molin
Barra de luzes para aplicaccedilotildees terrestres
Prof J P Molin
Soluccedilatildeo perfeita para percursos retos
Prof J P Molin
Barra de luzes tradicional
Prof J P Molin
nem tanto para curvas
Prof J P Molin
Possibilidades
Prof J P Molin
Barra de luzes (leds) com
tela auxiliar (estrada virtual)
Prof J P Molin
A evoluccedilatildeo dos sistemas
automaacuteticos de alinhamento e
direccedilatildeo
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Sensores
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funcionando
bull GPS (Global Positioning System) ndash EUA
bull GLONASS ( GLObalrsquonaya NAvigatsionnaya Sputnikovaya Sistema) ndash Russia
Em construccedilatildeo ndash Galileo (Uniatildeo Europeacuteia)
ndash BeiDou Satellite Navigation System (BDS) (Compass) - China
Sistemas de Navegaccedilatildeo Global por
Sateacutelites - GNSS
Prof J P Molin
O surgimento da ldquobarra de luzesrdquo
aplicaccedilotildees aeacutereas - substituiccedilatildeo do balizamento visual por ldquobandeirinhasrdquo
Prof J P Molin
Barras de luzes em aviatildeo agriacutecola
Piracicaba 1997
Prof J P Molin
Barra de luzes para aplicaccedilotildees terrestres
Prof J P Molin
Soluccedilatildeo perfeita para percursos retos
Prof J P Molin
Barra de luzes tradicional
Prof J P Molin
nem tanto para curvas
Prof J P Molin
Possibilidades
Prof J P Molin
Barra de luzes (leds) com
tela auxiliar (estrada virtual)
Prof J P Molin
A evoluccedilatildeo dos sistemas
automaacuteticos de alinhamento e
direccedilatildeo
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Sensores
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funcionando
bull GPS (Global Positioning System) ndash EUA
bull GLONASS ( GLObalrsquonaya NAvigatsionnaya Sputnikovaya Sistema) ndash Russia
Em construccedilatildeo ndash Galileo (Uniatildeo Europeacuteia)
ndash BeiDou Satellite Navigation System (BDS) (Compass) - China
Sistemas de Navegaccedilatildeo Global por
Sateacutelites - GNSS
Prof J P Molin
O surgimento da ldquobarra de luzesrdquo
aplicaccedilotildees aeacutereas - substituiccedilatildeo do balizamento visual por ldquobandeirinhasrdquo
Prof J P Molin
Barras de luzes em aviatildeo agriacutecola
Piracicaba 1997
Prof J P Molin
Barra de luzes para aplicaccedilotildees terrestres
Prof J P Molin
Soluccedilatildeo perfeita para percursos retos
Prof J P Molin
Barra de luzes tradicional
Prof J P Molin
nem tanto para curvas
Prof J P Molin
Possibilidades
Prof J P Molin
Barra de luzes (leds) com
tela auxiliar (estrada virtual)
Prof J P Molin
A evoluccedilatildeo dos sistemas
automaacuteticos de alinhamento e
direccedilatildeo
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Sensores
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Funcionando
bull GPS (Global Positioning System) ndash EUA
bull GLONASS ( GLObalrsquonaya NAvigatsionnaya Sputnikovaya Sistema) ndash Russia
Em construccedilatildeo ndash Galileo (Uniatildeo Europeacuteia)
ndash BeiDou Satellite Navigation System (BDS) (Compass) - China
Sistemas de Navegaccedilatildeo Global por
Sateacutelites - GNSS
Prof J P Molin
O surgimento da ldquobarra de luzesrdquo
aplicaccedilotildees aeacutereas - substituiccedilatildeo do balizamento visual por ldquobandeirinhasrdquo
Prof J P Molin
Barras de luzes em aviatildeo agriacutecola
Piracicaba 1997
Prof J P Molin
Barra de luzes para aplicaccedilotildees terrestres
Prof J P Molin
Soluccedilatildeo perfeita para percursos retos
Prof J P Molin
Barra de luzes tradicional
Prof J P Molin
nem tanto para curvas
Prof J P Molin
Possibilidades
Prof J P Molin
Barra de luzes (leds) com
tela auxiliar (estrada virtual)
Prof J P Molin
A evoluccedilatildeo dos sistemas
automaacuteticos de alinhamento e
direccedilatildeo
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Sensores
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
O surgimento da ldquobarra de luzesrdquo
aplicaccedilotildees aeacutereas - substituiccedilatildeo do balizamento visual por ldquobandeirinhasrdquo
Prof J P Molin
Barras de luzes em aviatildeo agriacutecola
Piracicaba 1997
Prof J P Molin
Barra de luzes para aplicaccedilotildees terrestres
Prof J P Molin
Soluccedilatildeo perfeita para percursos retos
Prof J P Molin
Barra de luzes tradicional
Prof J P Molin
nem tanto para curvas
Prof J P Molin
Possibilidades
Prof J P Molin
Barra de luzes (leds) com
tela auxiliar (estrada virtual)
Prof J P Molin
A evoluccedilatildeo dos sistemas
automaacuteticos de alinhamento e
direccedilatildeo
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Sensores
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Barras de luzes em aviatildeo agriacutecola
Piracicaba 1997
Prof J P Molin
Barra de luzes para aplicaccedilotildees terrestres
Prof J P Molin
Soluccedilatildeo perfeita para percursos retos
Prof J P Molin
Barra de luzes tradicional
Prof J P Molin
nem tanto para curvas
Prof J P Molin
Possibilidades
Prof J P Molin
Barra de luzes (leds) com
tela auxiliar (estrada virtual)
Prof J P Molin
A evoluccedilatildeo dos sistemas
automaacuteticos de alinhamento e
direccedilatildeo
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Sensores
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Barra de luzes para aplicaccedilotildees terrestres
Prof J P Molin
Soluccedilatildeo perfeita para percursos retos
Prof J P Molin
Barra de luzes tradicional
Prof J P Molin
nem tanto para curvas
Prof J P Molin
Possibilidades
Prof J P Molin
Barra de luzes (leds) com
tela auxiliar (estrada virtual)
Prof J P Molin
A evoluccedilatildeo dos sistemas
automaacuteticos de alinhamento e
direccedilatildeo
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Sensores
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Soluccedilatildeo perfeita para percursos retos
Prof J P Molin
Barra de luzes tradicional
Prof J P Molin
nem tanto para curvas
Prof J P Molin
Possibilidades
Prof J P Molin
Barra de luzes (leds) com
tela auxiliar (estrada virtual)
Prof J P Molin
A evoluccedilatildeo dos sistemas
automaacuteticos de alinhamento e
direccedilatildeo
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Sensores
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Barra de luzes tradicional
Prof J P Molin
nem tanto para curvas
Prof J P Molin
Possibilidades
Prof J P Molin
Barra de luzes (leds) com
tela auxiliar (estrada virtual)
Prof J P Molin
A evoluccedilatildeo dos sistemas
automaacuteticos de alinhamento e
direccedilatildeo
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Sensores
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
nem tanto para curvas
Prof J P Molin
Possibilidades
Prof J P Molin
Barra de luzes (leds) com
tela auxiliar (estrada virtual)
Prof J P Molin
A evoluccedilatildeo dos sistemas
automaacuteticos de alinhamento e
direccedilatildeo
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Sensores
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Possibilidades
Prof J P Molin
Barra de luzes (leds) com
tela auxiliar (estrada virtual)
Prof J P Molin
A evoluccedilatildeo dos sistemas
automaacuteticos de alinhamento e
direccedilatildeo
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Sensores
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Barra de luzes (leds) com
tela auxiliar (estrada virtual)
Prof J P Molin
A evoluccedilatildeo dos sistemas
automaacuteticos de alinhamento e
direccedilatildeo
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Sensores
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
A evoluccedilatildeo dos sistemas
automaacuteticos de alinhamento e
direccedilatildeo
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Sensores
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
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Agritechnica 2011
Prof J P Molin
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Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
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Sensores
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Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
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Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
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Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
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Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
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2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Controlador de posiccedilatildeo de implemento montado
(cultivadorcapina) com sensor de posiccedilatildeo e atuador hidraacuteulico
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Sensores
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Sensores
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
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Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Sensores
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Auto Pilot
Class
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Laser Pilot
Class
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Cam Pilot
Class
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
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Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
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2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Sistema de direcionamento por ultrassom
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Sistema por
imagem
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
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Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
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bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
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Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
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Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
O surgimento dos
sistemas de direccedilatildeo
automaacutetica com GNSS
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
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Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
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Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
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Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
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Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
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Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
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Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
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66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Raacutepida adoccedilatildeo no Brasil
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores Integrados (hidraacuteulicos)
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Monitor GNSS
Radio
Sensores inerciais e
controlador Vaacutelvula de controle
Sensor de
esterccedilamento
Adaptado de SampC 2006
GNSS fixo
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Atuadores de volante
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
atrito no volante
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Sistema de atuador
por atrito no volante
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
motor eleacutetrico na coluna
Tipos de sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
Atuadores de volante
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Motor eleacutetrico na coluna da direccedilatildeo
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Sistemas de atuaccedilatildeo no volante do trator
Motor eleacutetrico diretamente na coluna de direccedilatildeo
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
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Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
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Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
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Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
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Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Bloco de Vaacutelvula de um Piloto Automaacutetico Hidraacuteulico
Atuador de um Piloto Automaacutetico Eleacutetrico na Coluna
de Direccedilatildeo
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Adaptado de Timble John Deere Salvi (2014)
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Vantagens dos sistemas de direccedilatildeo automaacutetica
bull permitem a reduccedilatildeo da compactaccedilatildeo do solo e danos agraves plantas (ou soqueiras no caso da cana) com controle de trafego
bull permitem velocidades operacionais maiores
bull reduzem a fadiga do operador
bull permitem a operaccedilatildeo mesmo com falta de visibilidade (dia e noite)
bull otimizam o raio de manobras
bull minimizam os erros de paralelismo
bull permitem a operaccedilatildeo com mais do que um conjunto na mesma aacuterea
bull a operaccedilatildeo pode iniciar em qualquer ponto da lavoura
bull aumentam o rendimento operacional
bull permitem a integraccedilatildeo das operaccedilotildees automatizadas sob uma mesma base de dados ndash plantio tratos culturais e colheita (percursos gravados)
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Controle de traacutefego
Prof J P Molin
Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
Prof J P Molin
Coleti 2009
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
Prof J P Molin
Spekken et al (2014)
Prof J P Molin
Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
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Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
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Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
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ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
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Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
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Agrishow 2014
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
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Funccedilotildees
Coletar
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Telemetria
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Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
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bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
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ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
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Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
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Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
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Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
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Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
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A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
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Agritechnica 2011
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Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
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Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
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Traacutefego em lavoura de gratildeos - Australia
Revista Plantio Direto ediccedilatildeo 110 marccediloabril de 2009
6 vezes menos
traacutefego que o
Preparo
Convencional e
3 vezes menos
que o Plantio
Direto
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Spekken et al (2014)
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07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
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Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
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Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
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Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
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Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
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Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
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Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
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Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
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Sistema Passivo
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Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
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pta
da
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Rafa
el V
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So
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ISO
BU
S 2
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Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
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Funccedilotildees
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Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
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BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
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bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
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ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
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Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
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Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
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Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
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Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
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Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
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Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
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Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
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A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
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Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
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Intensidade
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Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
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Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
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Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
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Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
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Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
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Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
15 m
Sugarcane rows
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Spekken et al (2014)
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Farmers Weekly - httpwwwfwicouk
07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
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Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
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Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
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Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
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2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
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7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
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Agrishow 2014
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
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Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
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bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
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66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
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Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
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Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
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Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
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Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
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Agritechnica 2011
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Agritechnica 2011
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Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
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Spekken et al (2014)
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07062007
O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
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Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
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Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
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Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
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Disco esterccedilante wwworthmancom
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Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
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Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
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shop
ISO
BU
S 2
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7
INAMASU 2010
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Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
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Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
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bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
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66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
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Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
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Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
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Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
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Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
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A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
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Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
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Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
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O que acontece quando vocecirc opera com sistema de direccedilatildeo automaacutetica e sente sonohellip
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Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
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Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
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Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
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Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
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Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
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Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Um dos desafios eacute sistema de direccedilatildeo
automaacutetica em maacutequinas rebocadas
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Passivo Ativo
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Atuadores hidraacuteulicos lineares direcionando a maacutequina atraz do trator
Sistema de direccedilatildeo automaacutetica para maacutequinas rebocadas
Trimble
Sistemas Ativos
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Deslocamento lateral da
barra de traccedilatildeo para
equipamentos de arrasto
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Rodado traseiro de semeadora esterccedilante
wwwCaseIHcom
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Disco esterccedilante wwworthmancom
wwwJohnDeerecom
Barra de traccedilatildeo com atuadores hidraacuteulicos
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Disco esterccedilante Atuador hidraacuteulico linear direcionando
a maacutequina atraz do trator
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Sistema Passivo
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Uso de GNSS na construccedilatildeo civil estaacute mais avanccedilado que na agricultura
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
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7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
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Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
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Agritechnica 2011
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Agritechnica 2011
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Agritechnica 2011
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Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
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Padronizaccedilatildeo da
comunicaccedilatildeo
eletrocircnica entre o
trator e a maacutequina
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
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Rafa
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de
So
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ndash W
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shop
ISO
BU
S 2
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INAMASU 2010
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Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
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Agrishow 2014
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
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Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
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Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
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Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
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Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
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Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
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Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
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Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
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Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
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Agritechnica 2011
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Agritechnica 2011
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Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Padronizaccedilatildeo da comunicaccedilatildeo eletrocircnica
entre o trator e a maacutequina
Padratildeo ISOBUS 11783
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
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Rafa
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ISO
BU
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Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
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Agrishow 2014
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
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Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
2008 ndash sete empresas fundadoras
2012 ndash mais de 140 empresas membros
Funcionalidades
1 UT - Terminal Universal
2 AUX-N ndash controle auxiliar ( ex joystick)
Task Controllers
3 TC-BAS ndash controlador de tarefas baacutesico (documentaccedilatildeo de valores totais de trabalho
realizado)
4 TC-GEO ndash controlador de tarefas georreferenciadas (dados com coordenadas)
5 TC-SC ndash controlador de tarefas com controle de seccedilatildeo (pulverizaccedilatildeo semeadura)
6 TECU ndash ECU baacutesica do trator (velocidade RPMs etc)
7 TECU-A ndash ECU avanccedilada do trator ( comunicaccedilatildeo bidirecional ndash ldquoimplemento
controla o tratorrdquo)
8 SQC ndash controle sequencial (ex manobras de cabeceiras)
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Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
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Rafa
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ndash W
ork
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Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
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Funccedilotildees
Coletar
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DADOS
Telemetria
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Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
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bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
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66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
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Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
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Agritechnica 2011
Prof J P Molin
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Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Parte 3
Terminal
Virtual
Parte 6
ECU de
Implemento Sensores
ECU de
Implemento Atuadores
ECU de
Implemento Controlador
GPS
Parte 7
Parte 2
Parte 5
Parte 4
NIU ECU
do Trator
Parte 9
Controlador
de Tarefa
Parte 10
ECU Motor
ECU Freio
ECU Transmissatildeo
Parte 8
ISO11783 - ISOBUS
Parte 12
Parte 13
Parte 11
Parte 1
Slid
e a
da
pta
da
de
Rafa
el V
de
So
usa
ndash W
ork
shop
ISO
BU
S 2
00
7
INAMASU 2010
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
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Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
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Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
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Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
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Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
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Agritechnica 2011
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Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
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Agritechnica 2011
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Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Norma ISOBUS 11783
hellip controlando
adubaccedilatildeo em taxa
variaacutevel
hellip controlando as
seccedilotildees da barra de
um pulverizador
hellip monitorando a
semeadura (ldquomonitor
de plantadeirardquo)
hellip que tem como elemento central (para o usuaacuterio) o ldquoterminal universalrdquo
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
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Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
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Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
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bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
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Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
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Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
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Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
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Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
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Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
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Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
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A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
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Agritechnica 2011
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Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
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Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agrishow 2014
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
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Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
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Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
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bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
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Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
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Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
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Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
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Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
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Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
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Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
Prof J P Molin
Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
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66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
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Agritechnica 2011
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Agritechnica 2011
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Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
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Funccedilotildees
Coletar
Gravar
Enviar
Analisar
DADOS
Telemetria
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Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
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Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
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Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
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Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
Prof J P Molin
A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Agritechnica 2011
Prof J P Molin
Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
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Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
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Rede GPRS
Posiccedilatildeo do
veiacuteculo
determinada pelo
receptor GPS
Informaccedilotildees coletadas
por sensores ou CAN
BUS e
georreferenciadas
Dados transferidos
atraveacutes da rede
GSM para o
servidor central
Os dados podem ser acessados
atraveacutes da Internet no escritoacuterio ou
no campo
Servidor de dados
Proprietaacuterio
da Frota
Concessionaacuterio
Funcionaacuterios e terceiros
Funcionamento
Ex Sistema AGCOMMAND
AGCO Expointer 2011
Prof J P Molin
bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
AGCO Expointer 2011
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66
Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
AGCO Expointer 2011
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Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
Prof J P Molin
Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin
Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
Prof J P Molin
Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
Prof J P Molin
Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
Prof J P Molin
Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
Prof J P Molin
Prof J P Molin
Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
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A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
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Agritechnica 2011
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Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
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Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
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bull Os principais relatoacuterios disponiacuteveis no AGCOMMAND satildeo
ndash Relatoacuterio de Dados
ndash Relatoacuterio de Serviccedilo
ndash Relatoacuterio de Tempo do Motor
ndash Relatoacuterios de Eficiecircncia
ndash Relatoacuterio de Campo
ndash Relatoacuterio Comparaccedilatildeo
3
Relatoacuterios
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Geoformas e Cerca Limitadoras
Moldaacutevel conforme a
forma da aacuterea
Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
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Comunicaccedilatildeo entre os conjuntos mecanizados
Normalmente via Wi-Fi
Para informar um ao outro
Paracircmetros da operaccedilatildeo
Onde cada um jaacute trabalhou
Produzir o relatoacuterio da operaccedilatildeo para a lavoura em arquivo uacutenico
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Jaacute passou Jaacute passou Ainda natildeo passou
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
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Veiacuteculos autocircnomos - a roboacutetica aplicada agrave agricultura
Blackmore 2006
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Intelligent Total Equipment Control (John Deere iTEC Protrade Guidance Systems)
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Tecnologia de manobra autocircnoma de cabeccedileiras
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Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
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Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
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Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
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Geoforma (Aacutereas) Cerca Limitadora - Alarmes
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Proacuteximos 20 anos
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Proacuteximos 20 anos
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Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
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drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
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Proacuteximos 20 anos
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Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
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Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
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Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
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Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
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do trator
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Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
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Intensidade
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Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
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Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
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Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
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Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
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Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
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Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
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Conversatildeo Substituir os acionamentos
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Melhorar a eficiecircncia dos componentes
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Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
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Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
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Melhorar o controle
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drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
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Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
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Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
Parcial Eletrificaccedilatildeo de alguns grupos funcionais da maacutequina
Total Eletrificaccedilatildeo total da maacutequina
Markwart von Pentz President Ag amp Turf JD
Intensidade
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Agritechnica 2011
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Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
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Medalha de Ouro ndash Agritechnica 2011 - Hannover
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Eletrocircnica embarcada no trator
Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
Veiacuteculos autocircnomos
Potecircncia eleacutetrica para acionamentos
Prof J P Molin AgEng2011
O maior foacuterum de
discussotildees em
Engenharia de
Tratores
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A eletrificaccedilatildeo
do trator
Agritechnica 2011
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Niacuteveis de implementaccedilatildeo da eletrificaccedilatildeo em tratores agriacutecolas
Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
Melhorar a eficiecircncia dos componentes
Melhorar o controle
Extensatildeo Estender a funcionalidade das
maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
funcionamento total da maacutequina
Melhorar o desempenho
Melhorar a eficiecircncia do sistema
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Trator movido a hidrogecircnio Agritechnica 2011
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Dos anos 1980 a 2000 ndash automaccedilatildeo de comandos da cabine
Deacutecada de 2000 ndash sistemas de direccedilatildeo automaacutetica se consolidam
Proacuteximos 20 anos
Comunicaccedilatildeo entre o trator e a maacutequina
Comunicaccedilatildeo entre o tratormaacutequina e o sistema gestor e entre
conjuntos na frota
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Conversatildeo Substituir os acionamentos
convencionais por eleacutetricos
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Melhorar o controle
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Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
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convencionais por eleacutetricos
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maacutequinas com a adoccedilatildeo de
drives eleacutetricos
Adicionar novas funccedilotildees
Melhorar a funcionalidade
Propoacutesito Mudar o layout e o princiacutepio de
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