noções de robótica-1

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ROBTICA INDUSTRIAL

ROBTICA INDUSTRIALDefinio de rob segundo a norma ISO 10218 uma mquina manipuladora, com vrios graus de liberdade, controlada automaticamente, reprogramvel, multifuncional, que pode ter base fixa ou mvel para utilizao em aplicaes de automao industrial.

ROBTICA INDUSTRIALManipulador mecnicoELO 3 ELO 4 ELO 5 JUNTA 6 JUNTA 3 ELO 6

Terminal

ELO 2

JUNTA 4

JUNTA 5

JUNTA 2 ELO 1

JUNTA 1 BASE (ELO 0)

ROBTICA INDUSTRIALExistem dois tipos de juntas: Prismticas geram movimentos lineares Giratrias geram movimentos rotativos

ROBTICA INDUSTRIALIMPORTANTE O NMERO DE JUNTAS INDICA O NMERO DE GRAUS DE LIBERDADE DE UM ROB

ROBTICA INDUSTRIALA movimentao de cada elo ocorre devido transmisso de potncia mecnica (torque/fora e velocidade angular ou linear) originada num atuador. Os sistemas de transmisso so componentes mecnicos cuja funo transmitir potncia mecnica dos atuadores aos elos

ROBTICA INDUSTRIALOs componentes de transmisso mais utilizados so: engrenagens, fusos de esferas recirculantes, correias e polias dentadas, correntes, cabos, fitas de ao, engrenagens planetrias.

ROBTICA INDUSTRIALATUADORES So componentes que transformam energia eltrica, hidrulica ou pneumtica em potncia mecnica.

ROBTICA INDUSTRIALOs atuadores eletromagnticos so os mais usados em robs, compostos por: motores de corrente contnua, de passo, servomotores.

ROBTICA INDUSTRIALAs vantagens dos motores so: A grande disponibilidade no mercado; Podem ser empregados tanto para o controle de fora, bem como de posio do rob; Seus movimentos podem ser controlados por sinais eltricos, o que permite utilizao de controladores de posio e movimento.

ROBTICA INDUSTRIALOs motores de corrente contnua (CC) tm as seguintes vantagens: so compactos o valor de torque mantm-se numa faixa constante para grandes variaes de velocidade, necessitam de sensores de posio angular (encoder) e de velocidade (tacmetro) para controle malha fechada de posicionamento em (servocontrole). So motores aplicados normalmente com redutores de velocidade, que possibilitam aumento do torque, alm da reduo da velocidade. so sem escovas (brushless) o que gera baixo desgaste por no existir contato mecnico e ter tima dissipao trmica entre o rotor e o estator.

ROBTICA INDUSTRIALOs motores tipo passo podem funcionar em controle de malha aberta, em posio e velocidade e podem ser comandados por unidades de controle de baixo custo, porm quanto maior a velocidade menor o torque. So empregados na movimentao de garras.

ROBTICA INDUSTRIALMalha aberta

ROBTICA INDUSTRIALMalha Fechada

ROBTICA INDUSTRIALSensores Fornecem parmetros sobre o funcionamento do manipulador, tais como posio e velocidade dos elos, em funo do modo de interao do rob com o ambiente de trabalho.

ROBTICA INDUSTRIALEncoders So sensores digitais utilizados para realimentar a posio de atuadores So fabricados em discos de plstico ou vidro que giram entre uma fonte de luz (LED) e um par de fotodetectores Podem ser incrementais ou absolutos

Encoder

Encoder (disco ptico) incremental

Pulsos

Marcas de referncia

Marcas de indexao

Encoders incrementais O sinal de sada constitudo por um trem de pulsos gerados a partir dos leds provenientes de dois sensores defasados de 90, o que permite maior resoluo e definio da direo. Ao mesmo tempo outro sensor detecta uma marca disposta no disco ptico, gerando um pulso de indexao para inicializar o sistema

Encoders incrementais A partir de tratamento lgico, conseguese definir a posio absoluta e a rotao do sistema de acionamento. Encoders incrementais podem ser de rotao ou lineares Devem ter as seguintes caractersticas: Disco ptico com nmero de incrementos superior de 10.000 pontos. Malha para controle digital Construo compacta e imune a rudos