nbr 14152 seguranca de maquinas dispositivos de comando bimanuais aspectos funcionais e principios...

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Copyright © 1998, ABNT–Associação Brasileira de Normas Técnicas Printed in Brazil/ Impresso no Brasil Todos os direitos reservados Sede: Rio de Janeiro Av. Treze de Maio, 13 - 28º andar CEP 20003-900 - Caixa Postal 1680 Rio de Janeiro - RJ Tel.: PABX (021) 210 -3122 Fax: (021) 220-1762/220-6436 Endereço Telegráfico: NORMATÉCNICA ABNT-Associação Brasileira de Normas Técnicas NBR 14152 JUL 1998 Segurança de máquinas - Dispositivos de comando bimanuais - Aspectos funcionais e princípios para projeto Sumário Prefácio Introdução 1 Objetivo 2 Referências normativas 3 Definições 4 Tipos de dispositivos de comando bimanuais e sua seleção 5 Características das funções de segurança 6 Requisitos relativos às categorias dos comandos 7 Utilização de sistemas eletrônicos programáveis 8 Prevenção da atuação acidental e burla 9 Requisitos gerais 10 Verificação 11 Identificação 12 Informação para instalação, utilização e manutenção ANEXOS A Verificações dimensionais para impedir a burla B Utilização de categorias (de acordo com a NBR 14153) em tipos de dispositivos de comando bimanuais C Bibliografia Prefácio A ABNT - Associação Brasileira de Normas Técnicas - é o Fórum Nacional de Normalização. As Normas Brasileiras, cujo conteúdo é de responsabilidade dos Comitês Brasileiros (CB) e dos Organismos de Normalização Setorial (ONS), são elaboradas por Comissões de Estudo (CE), formadas por representantes dos setores envolvidos, delas fazendo parte: produtores, consumidores e neutros (universidades, laboratórios e outros). 18 páginas Palavras-chave: Segurança de máquina. Dispositivo de comando. Comando manual. Prevenção de acidentes. Dispositivo de segurança Origem: Projeto 04:016.01-022:1997 CB-04 - Comitê Brasileiro de Máquinas e Equipamentos Mecânicos CE-04:016.01 - Comissão de Estudo de Máquinas Injetoras de Plástico NBR 14152 - Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects and design principles Descriptors: Safety of machinery. Control devices. Manual controls. Accident prevention. Safety devices Esta Norma foi baseada na EN 574:1996 Válida a partir de 01.09.1998 Os Projetos de Norma Brasileira, elaborados no âmbito dos CB e ONS, circulam para Votação Nacional entre os associados da ABNT e demais interessados. Esta Norma contém o anexo A, de caráter normativo, e os anexos B e C, de caráter informativo. Usou-se como texto de referência para esta Norma a EN 574:1996 - “Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects and design principles”. Introdução Esta Norma foi preparada para ser uma norma do tipo B, conforme definição da EN 292-1. Um dispositivo de comando bimanual é um dispositivo de segurança (componente de segurança). Ele fornece uma medida de proteção ao operador contra o alcance de zonas perigosas durante situações de perigo, pela localização dos dispositivos de atuação de comando em uma posição específica. Para máquinas portáteis deve ser levado em consideração que a zona de perigo não é estacionária. A seleção de um dispositivo de comando bimanual como um dispositivo apropriado de segurança dependerá da apreciação do risco feita por projetistas, elaboradores de normas e outros, de acordo com as EN 292-1 e NBR 14009. A definição de um dispositivo de comando bimanual é dada em 3.1 e tem prioridade sobre a definição de 3.23.4 da EN 292-1:1991.

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  • Copyright 1998,ABNTAssociao Brasileirade Normas TcnicasPrinted in Brazil/Impresso no BrasilTodos os direitos reservados

    Sede:Rio de JaneiroAv. Treze de Maio, 13 - 28 andarCEP 20003-900 - Caixa Postal 1680Rio de Janeiro - RJTel.: PABX (021) 210 -3122Fax: (021) 220-1762/220-6436Endereo Telegrfico:NORMATCNICA

    ABNT-AssociaoBrasileira deNormas Tcnicas

    NBR 14152JUL 1998Segurana de mquinas - Dispositivosde comando bimanuais - Aspectosfuncionais e princpios para projeto

    SumrioPrefcioIntroduo1 Objetivo2 Referncias normativas3 Definies4 Tipos de dispositivos de comando bimanuais e sua

    seleo5 Caractersticas das funes de segurana6 Requisitos relativos s categorias dos comandos7 Utilizao de sistemas eletrnicos programveis8 Preveno da atuao acidental e burla9 Requisitos gerais10 Verificao11 Identificao12 Informao para instalao, utilizao e manutenoANEXOSA Verificaes dimensionais para impedir a burlaB Utilizao de categorias (de acordo com a NBR 14153)

    em tipos de dispositivos de comando bimanuaisC Bibliografia

    Prefcio

    A ABNT - Associao Brasileira de Normas Tcnicas - oFrum Nacional de Normalizao. As Normas Brasileiras,cujo contedo de responsabilidade dos ComitsBrasileiros (CB) e dos Organismos de NormalizaoSetorial (ONS), so elaboradas por Comisses de Estudo(CE), formadas por representantes dos setores envolvidos,delas fazendo parte: produtores, consumidores e neutros(universidades, laboratrios e outros).

    18 pginasPalavras-chave: Segurana de mquina. Dispositivo decomando. Comando manual. Preveno deacidentes. Dispositivo de segurana

    Origem: Projeto 04:016.01-022:1997CB-04 - Comit Brasileiro de Mquinas e Equipamentos MecnicosCE-04:016.01 - Comisso de Estudo de Mquinas Injetoras de PlsticoNBR 14152 - Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects and design principlesDescriptors: Safety of machinery. Control devices. Manual controls. Accidentprevention. Safety devicesEsta Norma foi baseada na EN 574:1996Vlida a partir de 01.09.1998

    Os Projetos de Norma Brasileira, elaborados no mbitodos CB e ONS, circulam para Votao Nacional entre osassociados da ABNT e demais interessados.

    Esta Norma contm o anexo A, de carter normativo, eos anexos B e C, de carter informativo.

    Usou-se como texto de referncia para esta Norma aEN 574:1996 - Safety of machinery - Two-hand controldevices - Functional aspects and design principles.

    Introduo

    Esta Norma foi preparada para ser uma norma do tipo B,conforme definio da EN 292-1.

    Um dispositivo de comando bimanual um dispositivode segurana (componente de segurana). Ele forneceuma medida de proteo ao operador contra o alcancede zonas perigosas durante situaes de perigo, pelalocalizao dos dispositivos de atuao de comando emuma posio especfica. Para mquinas portteis deveser levado em considerao que a zona de perigo no estacionria.

    A seleo de um dispositivo de comando bimanual comoum dispositivo apropriado de segurana depender daapreciao do risco feita por projetistas, elaboradores denormas e outros, de acordo com as EN 292-1 eNBR 14009.

    A definio de um dispositivo de comando bimanual dada em 3.1 e tem prioridade sobre a definio de 3.23.4da EN 292-1:1991.

  • 2 NBR 14152:1998

    Em algumas aplicaes, dispositivos de inibio (verEN 292-1) e/ou dispositivos que devem ser mantidosacionados para gerar movimento (ver EN 292-1) podematender definio do dispositivo de comando bimanualdesta Norma. Adicionalmente, alguns dispositivos es-peciais de comando, tais como botoeiras suspensas, paramanipuladores e alguns comandos de talhas, requerema utilizao das duas mos e podem atender definiode um dispositivo de comando bimanual desta Norma.

    1 ObjetivoEsta Norma especifica os requisitos de segurana paraum dispositivo de comando bimanual e sua unidadelgica, como definido em 3.1.

    Esta Norma descreve as caractersticas principais de umdispositivo de comando bimanual para o alcance desegurana e expe as combinaes de caractersticasfuncionais de trs tipos. Esta Norma no se aplica adispositivos que tm a finalidade de ser utilizados comodispositivos de inibio, dispositivos que necessitam sermantidos pressionados para o funcionamento do equi-pamento e como dispositivos especiais de comando.

    Esta Norma no especifica a que mquinas os dispositivosde comando bimanuais devem ser aplicados. Ela tambmno especifica que tipos de dispositivos de comandobimanuais devem ser aplicados. Tambm no especificaa distncia entre o dispositivo de comando bimanual e azona de perigo (ver 9.8).Esta Norma fornece requisitos e orientao para o projetoe seleo (baseados na apreciao do risco) dedispositivos de comando bimanuais, incluindo suaavaliao, preveno de burla e eliminao de defeitos.Esta Norma tambm fixa requisitos e orientao paradispositivos de comando bimanuais que contm umsistema eletrnico programvel (ver seo 7).Esta Norma se aplica a todos os dispositivos de comandobimanuais, independentemente do tipo de energiaaplicado, incluindo:

    - dispositivos de comando bimanuais que so ouno parte integrante da mquina;

    - dispositivos de comando bimanuais que consistemem um ou mais elementos separados.

    2 Referncias normativas

    As normas relacionadas a seguir contm disposiesque, ao serem citadas neste texto, constituem prescriespara esta Norma. As edies indicadas estavam em vigorno momento desta publicao. Como toda norma estsujeita reviso, recomenda-se queles que realizamacordos com base nesta que verifiquem a conveninciade se usarem as edies mais recentes das normascitadas a seguir. A ABNT possui a informao das normasem vigor em um dado momento.

    NBR 13761:1996 - Segurana de mquinas -Distncias de segurana para impedir o acesso azonas de perigo pelos membros superiores

    NBR 14009:1997 - Segurana de mquinas - Prin-cpios para apreciao de riscos

    NBR 14153:1997 - Segurana de mquinas - Partesde sistemas de comando relacionadas segurana- Princpios gerais de projetoEN 292-1:1991 - Safety of machinery - Basic concepts,general principles for design - Part 1: Basicterminology, methodology

    EN 292-2:1991/Amd A1:1995 - Safety of machinery -Basic Concepts, general principles for design -Part 2: Technical principles and specification

    EN 60204-1:1992 - Safety of machinery - Electricalequipment of machines - Part 1: Generalrequirements

    3 DefiniesPara os efeitos desta Norma, aplicam-se as seguintesdefinies:

    3.1 dispositivo de comando bimanuais: Dispositivo queexige ao menos a atuao simultnea pela utilizaodas duas mos, com o objetivo de iniciar e manter, en-quanto existir uma condio de perigo, qualquer operaoda mquina, propiciando uma medida de proteo,apenas para a pessoa que o atua (ver figura 1).3.2 sinal de entrada: Sinal externamente atuado, apli-cado manualmente a um dispositivo de atuao decomando (ver figura 1).3.3 dispositivo de atuao de comando: Componentedo dispositivo de comando bimanual, que detecta umsinal de entrada de uma mo e o transmite a umconversor de sinal (ver figura 1).3.4 atuao simultnea: Atuao continuada de ambosos dispositivos de atuao de comando, durante o mesmoperodo de tempo, qualquer que seja o retardo de tempo,entre o incio de um sinal de entrada e o incio do outro(ver figura 2).3.5 atuao sncrona: Caso particular de atuao si-multnea onde o retardo de tempo entre o incio de umsinal de entrada e o incio do outro menor ou igual a0,5 s (ver figura 3).3.6 conversor de sinal: Componente de um dispositivode comando bimanual que recebe um sinal de entradade um dispositivo de atuao do comando e que transmitee/ou converte esse sinal em um formato aceitvel aoprocessador de sinal (ver figura 1).3.7 processador de sinal: Parte de um dispositivo decomando bimanual que gera o sinal de sada, comoconseqncia de dois sinais de entrada (ver figura 1).3.8 sinal de sada: Sinal gerado pelo dispositivo decomando bimanual a ser alimentado na mquina a sercontrolada e que baseado em dois sinais de entrada(ver figura 1).3.9 tempo de resposta: Tempo entre o acionamento deum dispositivo de atuao de comando e o trmino dosinal de sada (ver 9.8).3.10 dispositivo mvel de comando bimanual:Dispositivo que pode ser movido e utilizado em mais deuma posio definida, relativa zona de perigo damquina comandada.

  • NBR 14152:1998 3

    (1) Sinal de entrada(2) Dispositivo de comando bimanual(3) Dispositivo de atuao de comando(4) Conversor de sinal(5) Processador do sinal(6) Sinal de sada(7) Unidade lgica

    Figura 1 - Representao esquemtica de um dispositivo de comando bimanual

    * Atuao simultnea.

    Figura 2 - Sinais de entrada de atuao simultnea

    5

    4 4

    3 3

    1 1

    2

    7

    6

    Prim eira m o

    Segunda m o

    T rm ino dos sina isde entrada

    In cio do segundo sina lde entrada

    Perodo de tem po de

    atuao s im ultnea

    Tem po

    In cio do p rim eiro s inalde entrada

    Retardo de tem poindefinido*

  • 4 NBR 14152:1998

    * Atuao sncrona.

    Figura 3 - Sinais de entrada de atuao sncrona

    4 Tipos de dispositivos de comando bimanuais esua seleo

    A tabela 1 define trs tipos de dispositivos de comandobimanuais, indicando as caractersticas funcionais e as

    mnimas medidas para a segurana de cada tipo dedispositivo de comando bimanual. Todos os dispositivosde comando bimanuais devem respeitar os requisitos daEN 292 e as partes relevantes da EN 60204-1.

    Tabela 1 - Lista dos tipos de dispositivos de comando bimanuais e requisitos mnimos de segurana

    Tipos

    Requisitos Item I II III

    A B C

    Utilizao de duas mos(atuao simultnea) 5.1 X X X X XRelao entre sinais de entrada e sinais de sada 5.2 X X X X XTrmino do sinal de sada 5.3 X X X X XPreveno de operao acidental 5.4 X X X X XPreveno de burla 5.5 X X X X XReincio do sinal de sada 5.6 *) X X X XAtuao sncrona 5.7 X X XUtilizao de categoria 1(NBR 14153) 6.2 X XUtilizao de categoria 3(NBR 14153) 6.3 X XUtilizao de categoria 4(NBR 14153) 6.4 X*

    ) Para a seleo do tipo I, ver 8.6.

    T rm ino dos sina isde entrada

    In cio do segundo sina lde entrada

    Perodo de tem po de

    atuao s im ultnea

    Tem po

    In cio do p rim e iro s inalde entrada

    Retardo de tem po 0 ,5 s< *

  • NBR 14152:1998 5

    A seleo e o projeto do tipo (ver tabela 1) do dispositivode comando bimanual dependem de:

    - perigo(s) presente(s);

    - apreciao do risco;

    - experincia no uso da tecnologia;

    - outros fatores que devem ser especificados paracada aplicao, como, por exemplo, a preveno daatuao acidental e de burla (ver seo 8); outrascondies, ver EN 292-2.

    NOTA - Orientao sobre a apreciao do risco pode serencontrada na EN 292-1 e orientao detalhada fornecida naNBR 14009.

    5 Caractersticas das funes de segurana

    As caractersticas das funes de segurana, descritasem 5.1 a 5.7, devem ser includas nos dispositivos decomando bimanuais, de acordo com a tabela 1.

    5.1 Uso de duas mos (atuao simultnea)O dispositivo de comando bimanual deve ser projetadode tal forma que o operador utilize as duas mos duranteo mesmo perodo de tempo, uma mo em cada dispositivode atuao de comando, para operar o dispositivo decomando bimanual. Isto uma atuao simultnea e independente de qualquer retardo de tempo entre o inciode cada um dos dois sinais de entrada (ver figura 2).

    5.2 Relao entre sinais de entrada e sada

    Os sinais de entrada aplicados a cada um dos dois dis-positivos de atuao do comando devem juntos iniciar emanter o sinal de sada do dispositivo de comandobimanual somente durante a aplicao dos dois sinais.A forma do sinal de sada, por exemplo, em nmero decanais, por pulso, etc., pode variar de acordo com os re-quisitos de projeto de cada caso. Deve sempre ser consi-derado e identificado como um sinal de sada nico pelocircuito de comando da mquina.

    5.3 Trmino do sinal de sada

    O desacionamento de qualquer dos dispositivos deatuao de comando deve gerar o trmino do sinal desada.

    5.4 Preveno da operao acidental

    A probabilidade de operao dos dispositivos de atuaodo comando acidentalmente deve ser minimizada (versees 8 e 9).

    5.5 Preveno da burla

    A burla do efeito de proteo do dispositivo de comandobimanual deve ser dificultada (ver sees 8 e 9).

    5.6 Reincio do sinal de sada

    O reincio do sinal de sada somente deve ser possvelaps a desativao dos dois dispositivos de atuao docomando.

    5.7 Atuao sncrona

    5.7.1 Um sinal de sada deve ser gerado somente quandoos dois dispositivos de atuao do comando forematuados com um retardo de tempo menor ou igual a 0,5 s(ver figura 3).5.7.2 Dispositivos mecnicos de comando bimanuaissomente devem gerar um sinal de sada pelo cumprimentode requisitos especiais particulares, para o movimentodos dois dispositivos de atuao de comando.

    5.7.3 Se os dispositivos de atuao do comando no forematuados de forma sncrona, o sinal de sada deve serimpedido e deve ser necessria a desatuao dos doisdispositivos de atuao de comando, para nova aplicaodos dois sinais de entrada.

    NOTA - Onde dois ou mais dispositivos de comando bimanuaisforem aplicados para operar uma mquina, a atuao sncrona requerida somente para cada um dos dispositivos de comandobimanuais e no entre dispositivos diferentes.

    6 Requisitos relativos s categorias de comandos

    6.1 Seleo da categoria

    O comportamento de partes de um dispositivo de co-mando bimanual, no caso de defeitos, deve estar emconcordncia com a categoria selecionada naNBR 14153 (ver tabela 2).A categoria de um dispositivo de comando bimanual nodeve ser inferior categoria das partes relevantes,relacionadas segurana, do sistema de comando damquina (ver NBR 14153).O anexo B descreve a relao entre os tipos de dispo-sitivos de comando bimanuais e as categorias, de acordocom a NBR 14153.

    6.2 Utilizao da categoria 1

    Componentes de segurana bem testados e princpiosde segurana, ao menos de acordo com a categoria 1 daNBR 14153, devem ser utilizados nos dispositivos decomando bimanuais do tipo I e tipo III A

    NOTA - Com o objetivo de atingir alta confiabilidade e disponibi-lidade, recomendado que componentes de segurana bemtestados e princpios comprovados sejam utilizados em todosos tipos de dispositivos de comando bimanuais.

    6.3 Utilizao da categoria 3

    Quando a apreciao do risco indica os requisitos de se-gurana contra defeito isolado, o dispositivo de comandobimanual do tipo II e do tipo III B deve estar conforme acategoria 3 da NBR 14153 e conforme 6.3.1, 6.3.2 e6.3.3.

    6.3.1 Um defeito isolado em um dispositivo de comandobimanual no deve levar perda da(s) funo(es) desegurana.

    6.3.2 O dispositivo de comando bimanual no deve serconvertido em um dispositivo de comando a uma mocomo conseqncia de um defeito.

  • 6 NBR 14152:1998

    6.3.3 Um sinal de sada no pode ser gerado comoconseqncia de um defeito.

    NOTA - Estes requisitos no significam que todos os defeitossero detectados. Conseqentemente, o acmulo de defeitosno detectados pode levar perda da funo de segurana e auma sada indesejada do dispositivo de comando bimanual.

    6.4 Utilizao da categoria 4

    Quando a apreciao do risco indica os requisitos demonitorao automtica do dispositivo de comandobimanual, o dispositivo de categoria III C deve estar con-forme a categoria 4 da NBR 14153 e conforme 6.3, 6.4.1,6.4.2 e 6.4.3.

    6.4.1 O defeito isolado deve ser detectado durante ouantes da prxima operao da(s) funo(es) de segu-rana.

    6.4.2 Aps a ocorrncia de um defeito, no deve serpossvel reiniciar um sinal de sada.

    6.4.3 Um sinal de sada no instante da ocorrncia de umdefeito pode continuar, porm deve cessar quando dotrmino de cada um ou de ambos os sinais de entrada.Se um defeito isolado no puder ser detectado, uma com-binao de defeitos no deve levar perda da(s) fun-o(es) de segurana.7 Utilizao de sistemas eletrnicos programveis

    Onde um sistema eletrnico programvel for utilizado paraalcanar as caractersticas funcionais de um dispositivode comando bimanual, os requisitos de segurana dohardware e do software desse sistema devem ser vali-dados de acordo com a apreciao do risco.

    Meios seguros devem ser previstos para o software ehardware de sistemas eletrnicos programveis, paraassegurar que as caractersticas funcionais projetadasno possam ser adulteradas.

    O sinal de sada de um dispositivo de comando bimanualdo tipo III B e do tipo III C no deve ser gerado e transferidopor um nico canal do sistema eletrnico programvelao sistema de comando da mquina.

    NOTA - Est ocorrendo, atualmente, considervel desenvol-vimento nas formas em que sistemas eletrnicos programveisesto sendo validados; uma lista de documentos que fornecemorientao nessa rea fornecida no anexo C.

    8 Preveno da atuao acidental e burla

    8.1 Consideraes gerais

    Os dispositivos de atuao do comando de um dispositivode comando bimanual devem ser projetados e dispostosde tal forma que o efeito protetivo do dispositivo de co-mando bimanual no possa ser facilmente burlvel eque a probabilidade da atuao acidental seja mini-mizada, de acordo com a apreciao do risco para a apli-cao particular.

    A utilizao de apenas uma mo, a combinao de umamo e/ou outras partes do corpo e/ou a utilizao deauxlios simples, que permitam a burla, devem ser con-

    sideradas de tal forma que no seja possvel o alcanceda zona de perigo, durante uma situao de perigo. Aatuao acidental, por exemplo, pelas roupas do operador,deve ser considerada da mesma forma.

    Auxlios simples podem ser, por exemplo, pontes, cor-des, fitas. A seleo de direes de acionamento dife-rentes, coberturas, chapas, etc., pode minimizar as pos-sibilidades de burla. A possibilidade de um dispositivode comando bimanual ser operado por duas pessoas,mantendo, dessa forma, duas mos livres, pode ser evi-tada pela utilizao da atuao sncrona.

    NOTA - A total proteo contra burlas no possvel.

    Em 8.2 a 8.6 so mostrados alguns caminhos individuaisem que a burla possvel, juntamente com algumasmedidas de precauo para sua preveno. Os mtodosde burla que devem ser considerados dependem doprojeto do dispositivo de comando bimanual, das condi-es de operao, do mtodo de fixao e posicionamentodo dispositivo de comando bimanual e requisitos espe-cificados para as distncias de segurana, etc.

    Em 8.7 so mostrados alguns caminhos para evitar aatuao acidental.

    As medidas de precauo listadas podem ser neces-srias isoladamente, ou em combinao, para atender aesta Norma. Os procedimentos de verificao que devemser aplicados aos tipos mais comuns de projeto so de-finidos em 10.5. Para outros projetos de dispositivosde comando bimanuais, esses procedimentos de ensaiopodem ou no ser aplicveis. Nesses casos, uma anlisedo perigo e da apreciao do risco da utilizao possvele/ou mau uso daquela construo de dispositivo decomando bimanual deve ser efetuada, e medidas apro-priadas devem ser tomadas para atender aos requisi-tos desta Norma.

    8.2 Preveno da burla na utilizao de uma mo

    Medidas para impedir a burla na utilizao de uma modevem ser implementadas. Exemplos de medidas ade-quadas so:

    - separao dos dispositivos de atuao de comando(dimenso interna) com pelo menos 260 mm entresi;

    - pela aplicao de um ou mais anteparos, ou umarea elevada, entre os dispositivos de atuao decomando que so projetados de tal forma que osdispositivos de atuao de comando sejam sepa-rados por uma distncia de pelo menos 260 mmexternamente aos anteparos.

    8.3 Preveno de burla na utilizao de uma mo ecotovelo do mesmo brao

    Medidas para impedir a burla na utilizao da mo e co-tovelo do mesmo brao devem ser implementadas.Exemplos de medidas adequadas so:

    - separao dos dispositivos de atuao de comandopor no mnimo 550 mm. Por razes ergonmicasessa distncia no deve exceder 600 mm;

  • NBR 14152:1998 7

    - pela aplicao de um ou mais anteparos, ou umarea elevada, entre os dispositivos de atuao decomando que so projetados de tal forma que osdispositivos de atuao de comando no possamser tocados pelo cotovelo e pontas dos dedos domesmo brao, ao mesmo tempo;

    - coberturas projetadas de tal forma que os dis-positivos de atuao de comando no possam seroperados pelo cotovelo;

    - dispositivos de atuao de comando de diferentestipos e/ou direes de operao.

    8.4 Preveno de burla na utilizao do(s) antebrao(s)ou cotovelo(s)

    Medidas para impedir a burla na utilizao do(s) an-tebrao(s) e/ou cotovelo(s) devem ser implementadas,se a distncia das mos ao perigo, como resultado dautilizao do(s) antebrao(s) e/ou cotovelo(s), for menorque a requerida distncia de segurana.

    Uma medida adequada a utilizao de coberturas e/oucolares, que so projetados de tal forma que os dispo-sitivos de atuao de comando no possam ser operadospelo(s) antebrao(s) e/ou cotovelo(s).

    8.5 Preveno de burla na utilizao de uma mo equalquer outra parte do corpo (por exemplo, joelho,quadris)

    Medidas para impedir a burla pela utilizao de outraspartes do corpo em conjunto com uma das mos devemser implementadas. Exemplos de medidas adequadasso:

    - disposio dos dispositivos de atuao de co-mando sobre uma superfcie horizontal, ou prxi-mos de uma superfcie horizontal, com pelo menos1 100 mm acima do piso ou superfcie de acesso.Essa medida tem a finalidade de impedir a atuaopelos quadris;

    - fixao a uma superfcie vertical ou prxima a umasuperfcie vertical, pela adoo de um colar deproteo em volta dos dispositivos de atuao decomando;

    - coberturas e/ou anteparos, que so projetados detal forma que os dispositivos de atuao de coman-do no possam ser operados por uma mo e qualqueroutra parte do corpo.

    8.6 Preveno de burla atravs do bloqueio de umdispositivo de atuao de comando

    Medidas para impedir a burla atravs do bloqueio de umdos dispositivos de atuao de comando devem serimplementadas.

    Este mtodo de burla faz com que um dispositivo de co-mando bimanual se transforme em um dispositivo de co-mando a uma mo, e pode causar um sinal de entradapermanente do dispositivo de atuao bloqueado. Isso,conseqentemente, ir permitir que o sinal de sada do

    dispositivo de comando bimanual seja gerado pelautilizao de apenas uma das mos. Medidas adequadaspara impedir esse mtodo de burla so:

    - para impedir o reincio do sinal de sada paraoperaes posteriores por uma das mos, pode sernecessria a incluso da caracterstica de reinciono projeto do dispositivo de comando bimanual (ver5.6);- para impedir a primeira partida por uma mo, podeser necessria a incluso da caracterstica deoperao sncrona no projeto do dispositivo decomando bimanual (ver 5.7).

    NOTA - Sempre que a seleo de um dispositivo de comandobimanual do tipo I estiver sendo considerada, importante aanlise cuidadosa da apreciao do risco, para determinar quaiscaractersticas de operao sncrona e reincio podem serdesconsideradas.

    8.7 Atuao acidental

    A probabilidade de atuao simultnea de um dispositivode comando bimanual deve ser minimizada.

    As medidas citadas em 8.2 a 8.6 ajudam a minimizar aatuao acidental. Outras medidas adequadas paraimpedir a atuao acidental so:

    - para dispositivos mecnicos de atuao de co-mando, as necessidades para atuao deliberadacom relao fora e deslocamento necessrios;

    - para dispositivos de atuao de comando nomecnicos, por exemplo dispositivos fotoeltricos edispositivos capacitivos, a necessidade de nveis desensibilidade que permitam apenas a ao deli-berada.

    9 Requisitos gerais

    9.1 Requisitos ergonmicos

    Haver, em alguns casos, conflito entre bons princpiosde ergonomia e o projeto de dispositivos de comando bi-manuais, com o objetivo de impedir a burla ou atuaoacidental, por exemplo, a dimenso de aberturas e anecessidade de uso de luvas em algumas operaes.

    Meios e medidas para atingir segurana precisam refletiro equilbrio entre:

    - a necessidade de seguir bons princpios de er-gonomia, e

    - a necessidade de implementar medidas para im-pedir burla e atuao acidental.

    O equilbrio deve prover segurana adequada para o riscoparticular.

    9.2 Condies de operao, influncias do meioambiente

    As partes de um dispositivo de comando bimanual devemser selecionadas, instaladas e vinculadas de tal formaque resistam fadiga de operao prevista e atendamaos requisitos das normas pertinentes (por exemplo, com

  • 8 NBR 14152:1998

    relao capacidade e freqncia de comutao) e snormas pertinentes relacionadas s influncias do meioambiente a serem consideradas (por exemplo, vibrao,impacto, temperatura, corpos estranhos, umidade, leo,campos eletromagnticos).

    9.3 Protees

    9.3.1 Protees e sua montagem devem ser projetadaspara resistir s fadigas de operao e ambientais es-peradas.

    9.3.2 Cantos, arestas, etc. devem ser arredondados ouchanfrados, de forma a evitar ferimentos.

    9.3.3 Protees e partes destinadas remoo ou aber-tura devem ser construdas de tal forma que possamapenas ser removidas, ou abertas, com auxlio de fer-ramentas. Fixadores devem ser do tipo permanente.

    9.3.4 Quando protees so montadas em suportes, estesdevem ser previstos com meios de montagem segura sprotees e ao piso.

    9.3.5 Protees devem ser montadas e posicionadas detal forma que o operador, aps o desacionamento doatuador, no atinja a zona de perigo durante uma situaoperigosa (ver 9.8 e 12.2).

    9.3.6 Se a proteo que suporta os dispositivos de atuaode comando for ajustvel, deve ser dotada de meios paraseu bloqueio em uma posio (para dispositivos deatuao de comando mveis, ver 9.7).

    9.4 Seleo, projeto e instalao de dispositivos deatuao de comando

    9.4.1 Dispositivos de atuao de comando devem serselecionados, projetados, dispostos e instalados de talforma que possam ser atuados sem causar cansao emexcesso, por exemplo, como resultado de postura incor-reta, movimentos inadequados, altas foras para ope-rao.

    9.4.2 Dispositivos de atuao de comando no devemser vermelhos.

    NOTA - Para dispositivos eltricos de comando bimanuais, vertambm EN 60204-1.

    9.4.3 Dispositivos de atuao de comando no devemformar pontos de cisalhamento ou corte com quaisqueroutras partes.

    9.4.4 O dispositivo de comando bimanual, o sistema decomando principal da mquina e suas interconexesdevem ser de categorias correspondentes, de acordo coma NBR 14153.

    9.5 Preveno de sinais de sada no intencionais, porfora de acelerao

    Foras previsveis, causadas por acelerao ao dis-positivo de comando bimanual, no devem causar umsinal de sada, por exemplo, impacto acidental, algo quecaia sobre o dispositivo, etc.

    9.6 Operao no intencional de mquinas mveis emquinas portteis manuais

    9.6.1 Um dispositivo de comando bimanual deve serprojetado para impedir sua operao no intencional,conseqente do manuseio normal da mquina mvele/ou porttil manual e seus comandos.

    9.6.2 Um dispositivo de comando bimanual deve serprojetado de tal forma que aes separadas e no si-milares, dos dispositivos de atuao de comando, sejamnecessrias para liberar o sinal de entrada para incio domovimento perigoso da mquina.

    NOTAS

    1 A aplicao de dois dispositivos de atuao de comando emapoios mveis separados no atende a este requisito, a menosque seu mtodo de operao seja diferente.

    2 A aplicao de um meio automtico de bloqueio da posiodesacionada em um dos dispositivos de atuao de comandofornece um maior nvel de proteo.

    9.7 Dispositivos mveis de comando bimanuais

    9.7.1 Os atuadores e suas protees de suporte, de umdispositivo mvel de comando bimanual, devem serestveis em utilizao normal (ver EN 292-2).NOTA - Isso pode ser atingido pela aplicao de uma grandemassa ou outros meios adequados.

    9.7.2 Dispositivos mveis de comando bimanuais devemser providos de meios para impedir seu movimentodurante a operao.

    NOTA - Isso pode ser atingido pela aplicao de uma grandemassa, utilizao de rodzios bloqueveis ou quaisquer outrosmeios adequados.

    9.7.3 Meios devem estar disponveis para a manutenoe verificao da necessria distncia de segurana entreos dispositivos de atuao de comando e a zona de perigo(ver 9.8 e 12.2), por exemplo, por um anel distanciador,para manter a distncia (ver figura 4).9.7.4 Tubos, cabos e conexes devem ser protegidos con-tra danos, aplicando-se as consideraes de 9.2 e9.4.4.

    9.8 Distncia de segurana

    Para o clculo da distncia de segurana necessriaentre os dispositivos de atuao de comando e a zona deperigo (ver NBR 13761), o seguinte deve ser levado emconsiderao:

    - forma e disposio do dispositivo de comandobimanual;

    - tempo de resposta do dispositivo de comandobimanual;

    - tempo mximo necessrio para a paralisao damquina ou para a remoo do perigo, aps o trminodo sinal de sada do dispositivo de comando bima-nual;

    - utilizao projetada para a mquina;- normas aplicveis do tipo C.

  • NBR 14152:1998 9

    Figura 4 - Exemplo de um dispositivo mvel de comando a duas mo, com anel distanciador

    10 Verificao10.1 Requisitos gerais para verificao

    Os requisitos especificados para dispositivos de comandobimanuais, como identificado na apreciao do risco,devem ser verificados pela avaliao terica do projeto epor ensaios prticos.

    Um resumo dos procedimentos de verificao fornecidona tabela 2. Esses procedimentos tm a finalidade deverificar os requisitos de segurana do dispositivo de co-mando bimanual, incluindo suas caractersticas fun-cionais.

    Os procedimentos de verificao se referem, exclusiva-mente, ao dispositivo de comando bimanual e no levamem considerao o efeito possvel do sistema de coman-do da mquina, ao qual o dispositivo de comando bima-nual est conectado. Sinal(is) de resposta do sistema decomando da mquina, que possa(m), eventualmente,ser requerido(s) pelo projeto do dispositivo de comandobimanual, deve(m) ser simulado(s).Os procedimentos de verificao que devem ser con-siderados dependem do projeto do dispositivo de coman-do bimanual, do tipo de dispositivo de comando bima-nual, das condies de operao, da forma de fixao eposicionamento do dispositivo de comando bimanual edo requisito especfico de distncia de segurana, etc.Esses procedimentos de verificao incluem inspeovisual, verificao de desempenho, medio e avaliaoterica. Esta Norma fornece alguma orientao sobreprocedimentos de ensaio, em particular na prevenode burla, porm esta Norma no especifica, deta-lhadamente, metodologias de ensaio.

    O projetista e/ou fabricante deve providenciar que o dis-positivo de comando bimanual seja verificado e/ou queseja feito ensaio de uma pea, de forma a demonstrar,que est conforme s especificaes de projeto. Os re-quisitos dessas especificaes podem ser fornecidos emnormas, por exemplo, EN 60204-1, ou pelo projetista,quando no existirem normas.

    10.2 Inspeo visual

    A inspeo visual tem o objetivo de verificar as ca-ractersticas requeridas para o tipo especfico de dispo-sitivo de comando bimanual apenas por exame fsico edeve ser aplicada aos itens listados na tabela 2.

    Quaisquer componentes utilizados como componentesbem ensaiados devem ser especificamente identificadospelo fabricante.

    10.3 Verificao de desempenho

    A verificao de desempenho verifica as caractersticasrequeridas para a operao do tipo especfico de dis-positivo de comando bimanual. A simulao de defeito baseada na anlise de defeitos do projeto do dispositivode comando bimanual. Inclui a simulao de todos osdefeitos relacionados segurana para o tipo II, tipo III Be tipo III C (ver tabelas 1 e 2).10.4 Medies

    As medies verificam figuras, sinais binrios, ca-ractersticas mecnicas, tempos, etc., especificados peloprojetista, para atender aos requisitos desta Norma.10.5 Preveno de burla

    Verificaes dimensionais para a preveno de burla sofornecidas no anexo A.

    Para os tipos mais comuns de projeto, algumas, ou todas,inspees dimensionais devem ser aplicadas (vertambm seo 8). A utilizao prevista e a forma do dispo-sitivo de comando bimanual indicam quais das veri-ficaes dimensionais do anexo A so necessrias, jque algumas das verificaes dimensionais estocontidas em outras e outras so complementares.

    Essa combinao de verificaes tem o objetivo de impedira burla por uma mo apenas e, tambm, a burla na uti-lizao de uma mo e o cotovelo, o joelho, os quadris, acoxa ou o estmago.

    anel distanciador

  • 10 NBR 14152:1998

    Tabela 2 - Procedimento de verificao

    Procedimento

    Item Requisitos de segurana Inspeco Verificao Medio Observaesvisual de

    desempenho

    Requisitos gerais

    9.2 Condies de operaoinfluncia do meio-ambiente X X Aplicao das normas pertinentes

    9.3 Requisitos de protees X X Por ensaio de uma pea

    9.4 Seleo, projeto e instalao dedispositivos de atuao de comando X X X

    9.5 Sinal de sada no intencional, porforas de acelerao X X

    9.6 Atuao no intencional de comando X X Para mquinas mveis eportteis manuais

    9.7 Estabilidade X Para dispositivos mveis de comando bimanuais

    9.8 Tempo de resposta X

    11 Identificao X

    Caractersticas funcionais

    5.1 Utilizao das duas mos X X

    5.2 Relao entre sinal de sada e Xentrada

    5.3 Trmino do sinal de sada X

    5.4 Operao acidental X X X Utilizao dos mtodos da seo 8

    5.5 Burla X X X Pela aplicao de 10.5

    5.6 Reincio X Verificao do reincio

    5.7 Operao sncrona X X

    Categoria do comando

    6.2 Categoria 1 X Por identificao

    6.3 Categoria 3 X X Simulao de defeito, ver 10.3

    6.4 Categoria 4 X X Simulao de defeito, ver 10.3

    11 Identificao

    11.1 Os requisitos definidos em 5.4 da EN 292-2:1991 eem 1.7.3 do anexo A do Amd A1:1995 devem serobedecidos.

    11.2 Um dispositivo de comando bimanual conforme estaNorma, e que no seja parte integrante da mquina, deveser identificado claramente e de forma permanente, comos seguintes detalhes:

    - nome e endereo do fabricante e/ou fornecedorresponsvel;

    - modelo ou tipo de referncia do fabricante;

    - nmero de srie e ano de fabricao;

    - tipo do dispositivo de comando bimanual, de acordocom a seo 4 e tabela 1, e o nmero desta Norma,por exemplo:

    NBR 14152 Tipo IIIC

    - tempo de resposta do dispositivo de comandobimanual, como definido em 3.9;

    - dispositivos eltricos de comando bimanuaisdevem ser identificados com as informaesapropriadas sobre tenso de alimentao (verEN 60204-1);

    - dispositivos de comando bimanuais, pneumticos,mecnicos e outros diferentes dos eltricos devemser identificados com as presses de operao, ououtras informaes relevantes.

  • NBR 14152:1998 11

    11.3 Se o dispositivo de comando bimanual consistir emduas ou mais unidades separadas, ao menos uma uni-dade deve ser identificada como especificado em 11.2.Cada uma dessas unidades deve ser marcada de talforma que possa ser identificada como parte do mesmodispositivo de comando bimanual.

    11.4 Um dispositivo de comando bimanual que cumpreos requisitos desta Norma e que parte integrante deuma mquina deve ser identificado nesta, ao menos,com o tipo do dispositivo de comando bimanual e com onmero desta Norma. Outras instrues e os dadostcnicos para o dispositivo de comando bimanual devemser fornecidas no manual de instrues da mquina.

    NOTA - Essa identificao deve estar na identificao principalda mquina ou prxima aos dispositivos de atuao de comando.

    11.5 Componentes de dispositivos de comando bima-nuais devem ser identificados, se necessrio, para a fina-lidade de manuteno e/ou reparo.

    12 Informao para instalao, utilizao emanuteno

    12.1 Fornecimento de informaes

    Os requisitos fixados em 5.5 da EN 292-2:1991 e em1.7.4 do anexo A do Amd A1:1995 devem ser seguidos.

    A informao deve ser prestada pelo fabricante ou seurepresentante autorizado, na lngua portuguesa, sobre ainstalao, uso e manuteno do dispositivo de comandobimanual (ver EN 292-2).

    A informao pode ser fornecida na forma de desenhos,diagramas, tabelas e/ou informao escrita.

    12.2 Instrues de instalao

    A menos que o dispositivo de comando bimanual sejaparte integrante da mquina, as seguintes informaesdevem ser fornecidas:

    - dimenses fsicas;

    - espao necessrio para, por exemplo, instalao,inspeo, manuteno, etc.;

    - forma de fixao;

    - explicao de como deve ser determinada a ne-cessria distncia de segurana (ver 9.8);

    - tempo de resposta;

    - propriedades necessrias, incluindo orientaopara seleo de categorias, de acordo com aNBR 14153, para a correta interao e intercone-xo entre o dispositivo de comando bimanual e aparte relevante, relacionada segurana do sistemade comando da mquina;

    - dimenses e tipo da rede de alimentao e inter-conexo, por exemplo, cabos, eletrodutos slidos ouflexveis e sua disposio recomendada;

    - dispositivos de proteo, por exemplo, fusveis,vlvulas redutoras de presso, etc.;

    - instrues para o procedimento da partida inicial;

    - instrues de ajuste e calibrao;

    - procedimentos de teste para verificao da ope-rao correta do dispositivo de comando bimanual epartes relevantes do sistema de comando da m-quina;

    - limitaes de utilizao planejada;

    - medidas contra a m utilizao previsvel.

    12.3 Instrues para utilizao

    As intrues devem ser fornecidas em linguagem clara,possibilitando a utilizao correta e segura do dispositivode comando bimanual.

    Fotografias, diagramas, smbolos e figuras devem serutilizados, onde apropriado.

    As instrues de utilizao devem prover informaespara verificao do funcionamento correto e para permitiro reconhecimento de falhas.

    12.4 Instrues de manuteno

    As instrues de manuteno devem conter a seguinteinformao necessria para manuteno e reparo. Ondeapropriado, devem incluir desenhos e diagramas decircuitos:

    - instrues apropriadas de segurana, como partede qualquer lista de manuteno e/ou reparo;

    - uma tabela para manuteno sistemtica;

    - lista de peas;

    - designao clara das peas do dispositivo de co-mando bimanual, de acordo com diagramas, de-senhos e descries.

    /ANEXOS

  • 12 NBR 14152:1998

    Anexo A (normativo)Verificaes dimensionais para impedir a burla

    As verificaes dimensionais das figuras A.1 a A.6 so asavaliaes requeridas em 10.5, para checar as medidasespecificadas na seo 8. As figuras A.1 a A.12 so prin-cpios fornecidos no texto para a preveno de burla eno representam todos os detalhes necessrios para oprojeto de um dispositivo de comando bimanual.A.1 Preveno da burla na utilizao de uma mo

    - Separao dos dispositivos de atuao de comandopor uma distncia maior ou igual a 260 mm (ver figu-ra A.1).- Separao dos dispositivos de atuao de comandopor uma ou mais barreiras, ou uma rea elevada,deve ser projetada de tal forma que os disposi-tivos de atuao de comando no possam sertocados com as extremidades de um cordo de260 mm, representando a distncia equivalente aum palmo (ver figura A.2).- Separao dos dispositivos de atuao de comandopor colares e por orientao, de tal forma que osdispositivos de atuao de comando no possamser tocados com as extremidades de um cordo de260 mm (ver figura A.3).

    A.2 Preveno de burla pela utilizao da mo ecotovelo do mesmo brao (ver 8.3)

    - Separao dos dispositivos de atuao de co-mando, por uma distncia igual ou maior que550 mm (ver figura A.4).- Separao dos dispositivos de atuao de co-mando, pela aplicao de uma ou mais barreiras ouuma rea elevada, projetada, de tal forma que, osdispositivos de atuao de comando no possamser tocados ao mesmo tempo pelas duas extremi-dades do equipamento de medio, que consisteem uma barra rgida de 300 mm, no excedendo5 mm de dimetro e um cordo de 250 mm, fixo aessa barra. A barra representa o antebrao e o cordorepresenta a mo e deve ser aplicado em todas asposies possveis de operao (ver figura A.5).- Separao dos dispositivos de atuao de comandopor barreiras, que so projetados para limitar o aces-

    so do lado de operao e do lado traseiro, de tal for-ma que os dispositivos de atuao de comando nopossam ser operados do lado de operao pelo cumede um cone de ensaio, que representa o cotovelo(ver figura A.6 para aplicao). As dimenses dessecone de ensaio devem estar de acordo com a figu-ra A.7.

    - Dispositivos de atuao de comando de diferentestipos e/ou direes de operao (ver figuras A.8 eA.9).

    NOTAS

    1 Para a configurao da figura A.8, tambm deve ser utilizada aconfigurao barra - cordo (ver figura A.5) e cone de ensaiopara colar (ver figuras A.6 e A.7).

    2 Para a configurao da figura A.9, tambm deve ser utilizadaa configurao barra - cordo (ver figura A.5) e cone de ensaiopara colar e para barreira (ver figuras A.6 e A.7).

    A.3 Preveno de burla no uso dos antebraos(s)ou cotovelo(s)

    - Barreiras projetadas de tal forma que os dispositivosde atuao do comando no possam ser operadospelos antebraos e/ou cotovelos (ver figura A.10).

    NOTA - Para a configurao da figura A.10, utilizar cone deensaio (ver figuras A.6 e A.7).

    A.4 Preveno de burla na utilizao da mo eoutras partes do corpo (ver 8.5)

    - Localizao dos dispositivos de atuao docomando em uma superfcie horizontal ou prximosa uma superfcie horizontal, situada ao menos a1 100 mm do piso ou nvel de acesso (ver figu-ra A.11).- Localizao dos dispositivos de atuao decomando em uma superfcie vertical ou prximos auma superfcie vertical, com colares de proteo emvolta dos dispositivos de atuao de comando e/oubarreiras (ver figuras A.6 e A.7).- Coberturas e/ou barreiras (ver figura A.10).

    Figura A.1 - Separao por distncia

    260 mm

  • NBR 14152:1998 13

    Figura A.2 - Separao por rea elevada

    Figura A.3 - Separao por colares e por orientao

    Figura A.4 - Separao por distncia

    550 mm

  • 14 NBR 14152:1998

    Figura A.5 - Separao por barreiras

    Figura A.6 - Aplicao de um cone de ensaio

    Cordo 250 mm

    Barra 300 mm

    Figura A.7 - Dimenses do cone de ensaio

  • NBR 14152:1998 15

    Figura A.8 - Separao por colar e barreira

    Figura A.9 - Separao por colar e barreira de orientao

    Figura A.10 - Separao por barreiras

  • 16 NBR 14152:1998

    Figura A.11 - Preveno de burla por posio

    Figura A.12 - Separao por colares e por posio

    /ANEXO B

  • NBR 14152:1998 17

    Anexo B (informativo)Utilizao de categorias (de acordo com a NBR 14153) em tipos de dispositivos de comando bimanuais

    Tabela B.1 - Categorias em tipos de dispositivos de comando bimanuais

    Categoria Resumo de requisitos Tipos de dispositivos(ver seo 6 da NBR 14153:1998) de comando

    bimanuais

    B Partes de sistemas de comando relacionadas segurana e/ou seu equipamentode proteo, bem como seus componentes, devem ser projetados, construdos, -selecionados, montados e combinados de acordo com as normas relevantes, detal forma que, possam resistir s influncias previstas

    1 Aplicam-se os requisitos de BDevem-se utilizar componentes bem testados e aplicar princpios de segurana I e IIIAcomprovados

    2 Aplicam-se os requisitos de B e devem-se aplicar princpios de seguranacomprovados

    II e IIIBA funo de segurana deve ser verificada a intervalos adequados, pelo sistemade comando da mquina

    3 Aplicam-se os requisitos de B e devem-se aplicar princpios de seguranacomprovadosAs partes relacionadas segurana devem ser projetadas de tal forma que: II e IIIB

    - um defeito isolado, em qualquer dessas partes, no leve perda da funo desegurana, e- sempre razoavelmente praticvel, o defeito isolado deve ser detectado

    4 Aplicam-se os requisitos de B e devem-se aplicar princpios de seguranacomprovadosAs partes relacionadas segurana devem ser projetadas de tal forma que:

    - um defeito isolado em qualquer dessas partes no leve perda da funo de IIICsegurana, e- o defeito isolado detectado durante ou antes da prxima utilizao da funo de segurana. Se no for possvel, ento o acmulo de defeitos nopode levar perda da funo de segurana

    /ANEXO C

  • 18 NBR 14152:1998

    Anexo C (informativo)Bibliografia

    C.1 Lista de publicaes que orienta na avaliao desistemas eletrnicos programveis:

    - Funcional Safety - Safety related systems(Draft IEC 1508)- HSE Guidelines - Programable Electronic Systems inSafety Related Applications Part 1 (ISBN 0 11 883913 6)and Part 2 (ISBN 0 11 883906 3)

    - Grundstze fr Rechner in Systemen mitSicherheitsaufgaben (DIN V VDE 0801 Jan. 1990)

    - Personal Safety in Microprocessor Control Systems (ECR184 and 185, Elektronikcentralen, Denmark)

    licenca: Cpia no autorizada