movidrive® mdx61b módulo de seguridad opcional … · manual – movidrive® mdx61b módulo de...

Accionamientos \ Automatización de accionamientos \ Integración de sistemas \ Servicios

Manual

MOVIDRIVE® MDX61BMódulo de seguridad opcional MOVISAFE® DCS21B/31B

Edición 12/2009 16792106 / ES

SEW-EURODRIVE—Driving the world

Índice

1 Indicaciones generales.......................................................................................... 71.1 Estructura de las notas de seguridad............................................................. 71.2 Exclusión de responsabilidad......................................................................... 81.3 Derechos de autor ......................................................................................... 81.4 Otros documentos válidos.............................................................................. 8

2 Notas de seguridad................................................................................................ 92.1 Información general ....................................................................................... 92.2 Grupo de destino ........................................................................................... 92.3 Uso indicado ................................................................................................ 102.4 Transporte, almacenamiento ....................................................................... 102.5 Instalación.................................................................................................... 102.6 Conexión eléctrica ....................................................................................... 112.7 Funcionamiento ........................................................................................... 112.8 Terminología ................................................................................................ 11

3 Seguridad integrada............................................................................................. 123.1 Estructura general y arquitectura de seguridad técnica

de la DCS21B/31B....................................................................................... 123.2 Funciones de seguridad............................................................................... 14

3.2.1 STO (Safe Torque Off) – Desconexión segura de par .................. 143.2.2 SS1b (Safe Stop 1) – Parada segura 1 ........................................ 153.2.3 SS1c (Safe Stop 1) – Parada segura 1 ......................................... 163.2.4 SS2b (Safe Stop 2) – Parada segura 2 ........................................ 173.2.5 SS2c (Safe Stop 2) – Parada segura 2 ......................................... 183.2.6 SOS (Safe Operating Stop) –

Parada de funcionamiento segura ...................................................193.2.7 SLA (Safely Limited Acceleration) –

Aceleración limitada segura .............................................................203.2.8 SAR (Safe Acceleration Range) –

Rango de aceleración seguro ...........................................................213.2.9 SLS (Safely Limited Speed) – Velocidad limitada segura ............. 223.2.10 SSR (Safe Speed Range) – Rango de velocidad seguro ............. 233.2.11 SDI (Safe Direction) – Dirección de movimiento segura ............... 243.2.12 SLI (Safe Limited Increment) – Incremento limitado seguro ......... 253.2.13 SLP (Safely Limited Position) – Posición limitada segura ............ 263.2.14 SCA (Safe Cam) – Leva segura ................................................... 273.2.15 SBC (Safe Brake Control) – Control de freno seguro ................... 28

3.3 Limitaciones ................................................................................................. 29

4 Estructura del equipo .......................................................................................... 304.1 Designaciones de modelo y características del equipo ............................... 30

4.1.1 DCS21B ........................................................................................ 304.1.2 DCS31B ........................................................................................ 30

4.2 Placa de características............................................................................... 314.2.1 1ª placa de características: DCS21B/31B .................................... 314.2.2 2ª placa de características: MOVIDRIVE® B ................................ 31

4.3 Estructura de la unidad DCS21B ................................................................. 324.4 Estructura de la unidad DCS31B ................................................................. 33

Manual – MOVIDRIVE® MDX61B Módulo de seguridad opcional MOVISAFE® DCS21B/31B
3

4

ndice

5 Instalación ............................................................................................................ 345.1 Indicaciones generales de instalación ......................................................... 345.2 Indicaciones al usar el control MOVI-PLC® ................................................. 345.3 Montaje de la opción MOVISAFE® DCS21B/31B........................................ 35

5.3.1 Antes de empezar ......................................................................... 365.3.2 Principal modo de proceder para montaje y desmontaje

de una opción (MDX61B, tamaños 1 – 7) ..................................... 375.4 Conexión y descripción de bornas de la opción DCS21B/31B .................... 38

5.4.1 Referencia de pieza ...................................................................... 385.4.2 Descripción de bornas .................................................................. 39

5.5 Medidas relativas a la compatibilidad electromagnética (CEM)................... 405.5.1 Conexión de potencial .................................................................. 41

5.6 Tensión de alimentación externa de 24 VCC............................................... 425.7 Conexión de las entradas binarias DI1 a DI8............................................... 43

5.7.1 Utilización de las salidas de pulsos P1 y P2 ................................. 465.7.2 Sensor de un canal, sin comprobar .............................................. 475.7.3 Sensor de un canal, comprobado ................................................. 485.7.4 Sensor de dos canales, sin comprobar ......................................... 495.7.5 Sensor de dos canales, comprobado ........................................... 50

5.8 Conmutación de las salidas binarias............................................................ 515.8.1 Salida binaria de conmutación unipolar sin comprobación ........... 555.8.2 Salida binaria de conmutación por dos canales con vigilancia

externa .......................................................................................... 575.8.3 Utilización de las salidas binarias DO2_P y DO2_M .................... 59

5.9 Conexión de los sensores de posición y velocidad...................................... 605.9.1 Antes de empezar ......................................................................... 605.9.2 Indicaciones de instalación generales del encoder ...................... 625.9.3 Combinación de tipos de encoder diferentes ................................ 625.9.4 Requerimientos técnicos a los tipos de encoder que

se pueden utilizar .......................................................................... 645.9.5 Esquemas de conexiones de encoders y cables prefabricados ... 65

6 Puesta en marcha ................................................................................................ 776.1 Indicaciones generales para la puesta en marcha....................................... 77

6.1.1 Requisitos previos ......................................................................... 776.1.2 Pasos de la puesta en marcha DCS21B ...................................... 776.1.3 Pasos de la puesta en marcha DCS31B ...................................... 78

6.2 Descripciones de los parámetros para el grupo de parámetros P55x en MOVIDRIVE® B796.2.1 P550 Estado del módulo de seguridad DCS ................................ 796.2.2 P551 Entradas binarias DCS DI1 – DI8 ........................................ 796.2.3 P552 Salidas binarias DCS DO0_P – DO2_M ............................. 796.2.4 P553 Número de serie DCS ......................................................... 806.2.5 P554 CRC DCS ............................................................................ 806.2.6 P555 Respuesta a fallo DCS / P556 Respuesta a alarma DCS ... 806.2.7 P557 Fuente de posición real DCS ............................................... 80

6.3 Otros parámetros ......................................................................................... 816.3.1 P350 / 351 Inversión del sentido de giro 1 / 2 ............................... 816.3.2 P951 Sentido de contador ............................................................ 816.3.3 P952 Frecuencia de reloj .............................................................. 81

Í


Índice

6.4 Comunicación y establecimiento de una conexión ...................................... 826.5 Estados de funcionamiento.......................................................................... 826.6 Configuración de los recorridos de medición ............................................... 83

6.6.1 Ejemplo de conversión .................................................................. 876.7 Conexión de bus de campo a través de PROFIsafe.................................... 91

6.7.1 Diagnóstico del estado de comunicación de PROFIsafe .............. 916.7.2 Ajuste de la dirección PROFIsafe en la opción DCS21B .............. 936.7.3 PROFIsafe-Imagen de proceso .................................................... 94

7 Validación ............................................................................................................. 977.1 Procedimiento .............................................................................................. 977.2 Informe de configuración para la validación................................................. 97

7.2.1 Estructura del informe de configuración ....................................... 977.2.2 Elaboración del informe de configuración ..................................... 977.2.3 Anotaciones en el informe de configuración ................................. 98

7.3 Determinación/comprobación de los tiempos de reacción para la validación ................................................................................................. 99

7.4 Comprobación de Performance-Level según EN ISO 13849-1 ................. 101

8 Mantenimiento .................................................................................................... 1028.1 Mantenimiento preventivo.......................................................................... 1028.2 Modificación / tratamiento de las modificaciones en el equipo .................. 1028.3 Tratamiento de residuos ............................................................................ 1028.4 Cambio de unidades MOVIDRIVE® B ....................................................... 103

8.4.1 Sustitución del convertidor .......................................................... 1038.4.2 Sustitución de la opción DCS21B/31B ........................................ 1038.4.3 Cambio de la batería en la opción DCS21B/31B ........................ 1048.4.4 Cambio de un encoder absoluto SSI .......................................... 105

9 Diagnóstico......................................................................................................... 1079.1 Significado de los LEDs de estado ............................................................ 107

9.1.1 Indicación del estado de funcionamiento .................................... 1079.2 Mensajes de fallo y de alarma ................................................................... 108

9.2.1 Lista de los mensajes de fallos ................................................... 1099.2.2 Lista de los mensajes de alarma ................................................ 1189.2.3 Lista de los mensajes ECS ......................................................... 127

10 Datos técnicos.................................................................................................... 13110.1 Datos técnicos generales........................................................................... 13110.2 Parámetros de seguridad MOVISAFE® DCS21B ...................................... 13110.3 Parámetros de seguridad MOVISAFE® DCS31B ...................................... 13210.4 Conector enchufable .................................................................................. 132

10.4.1 Asignación de conector X80 ....................................................... 13210.4.2 Asignación de conector X81 ....................................................... 13210.4.3 Asignación de conector X82 ....................................................... 13310.4.4 Asignación de conector X83 ....................................................... 13310.4.5 Asignación de conectores X84/X85 ............................................ 13310.4.6 Asignación de conector X86 ....................................................... 13410.4.7 Asignación de conector X87 ....................................................... 134

5

6

ndice

11 Apéndice ............................................................................................................. 13511.1 Comparación de las funciones de seguridad............................................. 13511.2 Descripción de los elementos de entrada.................................................. 135

11.2.1 Nota general ............................................................................... 13511.2.2 Selector de modos de funcionamiento ........................................ 13511.2.3 Barrera fotoeléctrica .................................................................... 13611.2.4 Desconexión de emergencia ...................................................... 13611.2.5 Start / Reset ................................................................................ 13611.2.6 Sensor ......................................................................................... 13611.2.7 Vigilancia de puerta .................................................................... 13711.2.8 Pulsador de acuse ...................................................................... 137

11.3 Combinaciones de encoders...................................................................... 13811.4 Datos técnicos encoders SEW................................................................... 138

11.4.1 Encoder incremental TTL ............................................................ 13811.4.2 Encoder SEN/COS ..................................................................... 13911.4.3 Encoder combinado Hiperface® y SEN/COS ............................. 13911.4.4 Encoder combinado RS485 y SEN/COS .................................... 13911.4.5 Encoder combinado SSI y SEN/COS ......................................... 13911.4.6 Simulación interna del encoder a través del bus de panel

posterior de MOVIDRIVE® B ...................................................... 14011.5 Valores de diagnóstico............................................................................... 140

11.5.1 Entradas binarias ........................................................................ 14011.5.2 Salidas binarias ........................................................................... 14111.5.3 Interface de encoder ................................................................... 142

11.6 Tiempos de reacción.................................................................................. 14511.6.1 Tiempos de reacción de la opción DCS21B ............................... 14511.6.2 Tiempos de reacción de la opción DCS31B ............................... 14711.6.3 Cálculo del tiempo de reacción de la DCS21B/31B

con vigilancia de distancia entre fallos ........................................ 148

Índice de palabras clave.................................................................................... 150

Í


1Indicaciones generalesEstructura de las notas de seguridad

1 Indicaciones generales1.1 Estructura de las notas de seguridad

Las notas de seguridad en este manual están estructuradas del siguiente modo:

Pictograma ¡PALABRA DE SEÑALIZACIÓN!Tipo de peligro y su fuente.Posible(s) consecuencia(s) si no se respeta.• Medida(s) para la prevención del peligro.

Pictograma Palabra de señal Significado Consecuencias si no se respeta

Ejemplo:

Peligro general

Peligro específico,p. ej. electrocución

¡PELIGRO! Advierte de un peligro inminente Lesiones graves o fatales

¡ADVERTENCIA! Posible situación peligrosa Lesiones graves o fatales

¡PRECAUCIÓN! Posible situación peligrosa Lesiones leves

¡PRECAUCIÓN! Posibles daños materiales Daños en el sistema de accionamiento o en su entorno

NOTA Indicación o consejo útil.Facilita el manejo del sistema de accionamiento.

7

1 ndicaciones generalesxclusión de responsabilidad

8

1.2 Exclusión de responsabilidadAtenerse al manual y a la documentación de las unidades conectadas al módulo deseguridad DCS21B/31B es requisito previo fundamental para el funcionamiento seguroy para obtener las características de producto y rendimiento señaladas. SEW-EURODRIVE no asume ninguna responsabilidad por los daños personales, materialeso financieros que se produzcan por la no observación de las instrucciones defuncionamiento. La responsabilidad por deficiencias materiales queda excluida en talescasos.

1.3 Derechos de autor© 2008 – SEW-EURODRIVE. Todos los derechos reservados.Queda prohibida la reproducción, copia, distribución o cualquier otro uso completo oparcial de este documento.

1.4 Otros documentos válidos• ¡Sólo se permite a electricistas especializados con la formación adecuada en

prevención de accidentes realizar trabajos de instalación y puesta en funcionamientoobservando siempre la siguiente documentación!– Instrucciones de funcionamiento "MOVIDRIVE® MDX60B/61B"– Manual "MOVIDRIVE® MDX61B interface de bus de campo DFS12B PROFIBUS

DP-V1 con PROFIsafe"– Manual "MOVIDRIVE® MDX61B interface de bus de campo DFS22B PROFINET

IO con PROFIsafe"– Ayuda online en el software MOVISAFE® Config (MOVISAFE® Software-ROM,

edición 04/2009, referencia 11566604)– Ayuda online en el software MOVISAFE® Assist (MOVISAFE® Software-ROM,

edición 04/2009, referencia 11566604)– Informe de configuración del software MOVISAFE® Assist/Config. Sirve para la

validación como acta de recepción.– Certificado TÜV para módulo de seguridad opcional MOVISAFE® DCS21B/31B

(MOVISAFE® Software-ROM, edición 04/2009, referencia 11566604).• Lea atentamente estas indicaciones antes de comenzar la instalación y la puesta en

marcha de la opción DCS21B/31B.• Atenerse a la documentación es el requisito previo para un servicio sin problemas,

lo contrario anula los derechos de reclamación de la garantía.

IE


2Notas de seguridadInformación genera

2 Notas de seguridadLas siguientes notas de seguridad fundamentales sirven para prevenir dañospersonales y materiales. El usuario debe garantizar que se tengan en cuenta y serespeten las notas de seguridad fundamentales. Cerciórese de que los responsables dela instalación o de operación, así como las personas que trabajan en el equipo bajoresponsabilidad propia han leído y entendido completamente las instrucciones defuncionamiento. En caso de dudas o necesidad de más información, diríjase a SEW-EURODRIVE.

2.1 Información generalNunca instale o ponga en funcionamiento productos dañados. Informe inmediatamentede la existencia de desperfectos a la empresa transportista.Durante el funcionamiento y correspondiendo a su tipo de protección, los variadoresvectoriales pueden presentar partes sometidas a tensión, sin protección y en algunoscasos móviles e incluso superficies con altas temperaturas.Pueden ocasionarse lesiones graves o daños en las instalaciones como consecuenciade la extracción no autorizada de la cubierta, uso inadecuado o instalación o manejoincorrecto.Encontrará información adicional en la documentación.

2.2 Grupo de destinoTodos los trabajos relacionados con la instalación, puesta en marcha, subsanaciónde fallos y mantenimiento deben ser realizados por electricistas especializadoscon la debida cualificación (a tener en cuenta: IEC 60364 o CENELEC HD 384 oDIN VDE 0100 e IEC 60664 o DIN VDE 0110 y normativa nacional de prevención deaccidentes).En lo concerniente a estas normas básicas de seguridad, se considera como electricistaespecializado con la debida cualificación a todas aquellas personas familiarizadas conla instalación, montaje, puesta en marcha, programación, parametrización yfuncionamiento del producto y que además cuenten con la cualificación adecuada a latarea que realicen. Además deben estar familiarizados con las normas de seguridad yleyes en vigor, en especial con los requisitos de la norma EN 13849-1 y del resto denormas, directivas y leyes citadas en esta documentación. Las citadas personas debencontar con la autorización expresa de la empresa para poner en marcha, programar,parametrizar, identificar y poner a tierra equipos, sistemas y circuitos eléctricos deacuerdo a los estándares de la técnica de seguridad.Todos los trabajos en los demás ámbitos de transporte, almacenamiento,funcionamiento y tratamiento de residuos deben ser efectuados por personas instruidasde una manera adecuada.


l

9

2 otas de seguridadso indicado

10

2.3 Uso indicadoLa opción MOVISAFE® DCS21B, en combinación con la opción DFS12B/22B y laopción MOVISAFE® DCS31B, está diseñada para el montaje en los variadoresvectoriales MOVIDRIVE® MDX61B, tamaños 1 a 7.En el caso de instalación en máquinas, queda terminantemente prohibida la puesta enmarcha de la opción MOVISAFE® DCS21B/31B (concretamente el inicio delfuncionamiento conforme a lo prescrito) hasta no constatar que la máquina cumple ladirectiva 2006/42/CE (directiva sobre máquinas). Adicionalmente deberá tenerse encuenta la EN 60204-1.Se autoriza la puesta en marcha (concretamente el inicio del funcionamiento conformea lo prescrito) únicamente cuando se cumpla la directiva de CompatibilidadElectromagnética (2004/108/CE). Se deben tener en cuenta las normativas de pruebaCEM EN 61000-4-2, EN 61000-4-3, EN 61000-4-4, EN 61000-4-6 y EN 61000-6-2.Los datos técnicos y las indicaciones para las condiciones de conexión los encontraráen la placa de características y en esta documentación.

2.4 Transporte, almacenamientoDeben respetarse las indicaciones para transporte, almacenamiento y manipulaciónadecuada. Deben cumplirse las condiciones climáticas según cap. "Datos técnicosgenerales".

2.5 InstalaciónLa instalación y refrigeración de los aparatos ha de realizarse de acuerdo con lanormativa incluida en la documentación correspondiente.MOVISAFE® DCS21B/31B deberá protegerse de esfuerzos no autorizados. Deberáprestarse especial cuidado para no deformar ningún componente y/o modificar lasdistancias de aislamiento durante el transporte y el manejo. Debido a esto serecomienda evitar el contacto con los componentes electrónicos y contactos.MOVISAFE® DCS21B/31B contiene componentes sensibles a descargas electrostáticasque fácilmente pueden resultar dañados a consecuencia del manejo indebido. Loscomponentes eléctricos no deben ser dañados mecánicamente o destruidos (¡enocasiones puede suponer un peligro para la salud!).A menos que no se especifique expresamente lo contrario, queda prohibido:• la aplicación en áreas con atmósfera potencialmente explosiva• la aplicación en entornos expuestos a aceites, ácidos, gases, vapores, polvo,

irradiaciones nocivas, etc.• la utilización en aplicaciones no estacionarias.

NU


2Notas de seguridadConexión eléctrica

2.6 Conexión eléctricaDurante los trabajos con la opción MOVISAFE® DCS21B/31B sometida a tensión debeobservarse la normativa nacional de prevención de accidentes en vigor (p. ej. BGV A3).Deberá llevarse a cabo la instalación eléctrica siguiendo la normativa adecuada (p. ej.secciones de cable, fusibles, montaje del conductor de puesta a tierra). Indicacionesadicionales están incluidas en la documentación.Puede encontrar las instrucciones para la instalación conforme a las medidas decompatibilidad electromagnética (CEM) tales como apantallado, puesta a tierra,disposición de filtros e instalación del cableado, en la documentación del módulo deseguridad. El cumplimiento de los valores límite requeridos por la regulación CEM esresponsabilidad del fabricante de la instalación o de la máquina.Asegúrese de que las medidas preventivas y los instrumentos de protección secorrespondan con la normativa vigente (p. ej. EN 60204-1).

2.7 FuncionamientoTodas aquellas instalaciones en las que se hayan integrado MOVIDRIVE® MDX61Bcon la opción MOVISAFE® DCS21B/31B deberán equiparse con dispositivos devigilancia y protección adicionales conforme a la normativa de seguridad aplicable acada caso, p. ej. ley sobre medios técnicos de trabajo, normas de prevención deaccidentes, etc.Durante el funcionamiento deben mantenerse cerradas todas las cubiertas y puertas.Aunque el LED de funcionamiento y los demás elementos de indicación esténapagados, esto no es un indicador de que el aparato esté desconectado de la red y sincorriente.Las funciones de seguridad internas o el bloqueo mecánico pueden provocar la paradadel motor, La subsanación de la causa del fallo o el reajuste pueden ocasionar elreencendido automático del motor. Si por motivos de seguridad esto no estuvierapermitido con la unidad activada, desconéctela del sistema de alimentación antes deiniciar la subsanación del fallo.

2.8 Terminología• La denominación MOVISAFE® se utiliza como concepto general para todos los

elementos derivados de la línea de productos MOVISAFE®. Si en el manual se hacereferencia a un elemento derivado concreto, se utilizará la denominación completa.

• El término "seguro" utilizado en lo sucesivo hace referencia respectivamente a laclasificación como función segura sobre la base de la norma EN ISO 13849-1.

• PROFIsafe es un estándar tecnológico para un sistema de bus de campo seguro.• El software "MOVISAFE® Assist" es una interface de configuración para la opción

MOVISAFE® DCS21B.• El software "MOVISAFE® Config" es una interface de programación para la opción

MOVISAFE® DCS31B.

11

3 eguridad integradastructura general y arquitectura de seguridad técnica de la DCS21B/31B

12

3 Seguridad integradaLa tecnología de seguridad de la opción MOVISAFE® DCS21B/31B cumple lossiguientes requisitos de seguridad:• categoría 4 conforme a EN 954-1• Performance-Level e según EN ISO 13849-1• SIL 3 conforme a IEC 61508

3.1 Estructura general y arquitectura de seguridad técnica de la DCS21B/31BLa estructura interna de la opción DCS21B/31B consta de dos canales separados concomparación recíproca de resultados. En cada uno de los dos canales se ejecutanmecanismos de diagnóstico de alta calidad para el reconocimiento de fallos.La estructura corresponde en cuanto a arquitectura y modo de funcionamiento a lacategoría 4 según EN ISO 13849-1.

NOTASe ha efectuado una certificación de TÜV Nord. Puede solicitar copias del certificadoTÜV a SEW-EURODRIVE.

2405111435

PES = Sistema electrónico programableIA = Entrada canal AIB = Entrada canal BLA = Lógica canal ALB = Lógica canal BOA = Salida canal AOB = Salida canal Bc = Comparación cruzadam = Vigilancia

IA OALA

IB OBLB

c

PES

m

m

SE

Pi

fkVA

Hz

n


3Seguridad integradaEstructura general y arquitectura de seguridad técnica de la DCS21B/31B

La arquitectura completa tiene, por tanto, la siguiente estructura.

Lectura doble de cada entrada y diagnóstico mediante comparación cruzada.Los datos característicos de seguridad técnica específicos de los respectivos módulos(sensor, actuador) están indicados en los datos técnicos correspondientes. Para laevaluación de la seguridad técnica del sistema completo se pueden utilizar para elsistema parcial de la opción DCS21B/31B (PES) los datos característicos de seguridadseñalados (véase cap. "Datos técnicos").

Los ejemplos representados en este manual y su arquitectura característica sonresponsables en medida decisiva de la asignación a una categoría según ENISO 13849-1. Los Performance Level según EN ISO 13849-1 máximos posible que deello resultan dependen de los siguientes factores de los componentes externos:• Estructura (sencilla o redundante)• Medidas contra errores con causa común (CCF)• Grado de cobertura del diagnóstico (DCavg)• Tiempo hasta el fallo peligroso de un canal (MTTFd)

2408400907

Sensor Lógica Actuador

INDICACIONES• En caso de utilizar varios sensores de funcionamiento diferente (p. ej. indicación de

posición puerta de acceso + registro de la velocidad) para una función de seguridad(p. ej. velocidad reducida segura con puerta de acceso abierta) éstos se debenconsiderar como conexión en serie para la evaluación de la seguridad técnica delsistema completo. Véase al respecto Informe BGIA 02/2008 "Seguridad funcionalde controles de máquinas – aplicación de la EN ISO 13849".

• Deben respetarse las normativas de seguridad y las directivas CEM.• En cuanto a las exclusiones de error efectuadas se remite a las tablas bajo D en el

anexo de la EN ISO 13849-2.


Pi

fkVA

Hz

n

13

3 eguridad integradaunciones de seguridad

14

3.2 Funciones de seguridadSe pueden realizar las siguientes funciones de seguridad referidas al accionamiento.

3.2.1 STO (Safe Torque Off) – Desconexión segura de parCuando la función STO está activa, el variador vectorial no suministra energía al motor,el accionamiento no puede generar ningún par. Esta función de seguridad secorresponde con la parada no controlada según EN 60204-1, categoría de parada 0.

1970872331

Función de seguridad dispara

v = velocidadt = tiempot1 = momento en el que se dispara STO

NOTALa parada no se vigila con la función STO.Si es posible hay que dar preferencia a la parada controlada.

SF

Pi

fkVA

Hz

n


3Seguridad integradaFunciones de seguridad

3.2.2 SS1b (Safe Stop 1) – Parada segura 1Con la función SS1b activada el motor es parado eléctricamente por el variadorvectorial. El transcurso de la rampa de frenado se vigila. En caso de exceso de la rampade frenado vigilada y durante la parada se dispara la función de seguridad STO.Esta función de seguridad se corresponde con la parada controlada del accionamientosegún EN 60204-1, categoría de parada 1.

1970875019

Función de seguridad vigilaFunción de seguridad dispara

v = velocidadt = tiempot1 = momento en el que se activa SS1b y se dispara la deceleración del motort2 = momento en el que se dispara STO

V

tt1 t2


Pi

fkVA

Hz

n

15


16

3.2.3 SS1c (Safe Stop 1) – Parada segura 1Con la función SS1c activada el motor es parado eléctricamente por el variadorvectorial. Tras un retardo de seguridad determinado se dispara la función de seguridadSTO.Esta función de seguridad se corresponde con la parada controlada del accionamientosegún EN 60204-1, categoría de parada 1.

1970877451


v = velocidadt = tiempot1 = momento en el que se activa SS1c y se dispara la deceleración del motort2 = momento en el que se activa STOΔt = Periodo de tiempo de seguridad

NOTAS• La parada no se vigila con la función SS1c.• El periodo de tiempo de seguridad Δt le da al accionamiento la posibilidad a

detenerse por completo. En caso de fallo el accionamiento no llega a detenerse yqueda sin energía sólo en el momento t2 (STO).

SF

Pi

fkVA

Hz

n



3.2.4 SS2b (Safe Stop 2) – Parada segura 2Con la función SS2b activada el motor es parado eléctricamente por el variadorvectorial. Se vigila la rampa de frenado. En caso de exceso de la rampa de frenado sedispara la función de seguridad STO. Durante la parada, el variador vectorial suministrala energía para mantener el motor en la posición. La posición debe vigilarse de formasegura (función SOS según EN 61800-5-2).Esta función de seguridad se corresponde con la parada controlada del accionamientosegún EN 60204-1, categoría de parada 2.

1970957067


v = velocidadt = tiempot1 = momento en el que se activa SS2b y se dispara la deceleración del motort2 = momento en el que se activa SOS


Pi

fkVA

Hz

n

17


18

3.2.5 SS2c (Safe Stop 2) – Parada segura 2Con la función SS2c activada el motor es parado eléctricamente por el variadorvectorial. Durante la parada, el variador vectorial suministra la energía para mantenerel motor en la posición. Tras un retardo de seguridad determinado debe vigilarse deforma segura la posición (función SOS según EN 61800-5-2).Esta función de seguridad se corresponde con la parada controlada del accionamientosegún EN 60204-1, categoría de parada 2.

2175196299


v = velocidadt = tiempot1 = momento en el que se activa SS2c y se dispara la deceleración del motort2 = momento en el que se activa SOSΔt = Periodo de tiempo de seguridad

INDICACIONES• La parada no se vigila con la función SS2c.• El periodo de tiempo de seguridad Δt le da al accionamiento la posibilidad a

detenerse por completo. En caso de fallo el accionamiento no llega a detenerse yqueda sin energía sólo en el momento t2 (STO).

SF

Pi

fkVA

Hz

n



3.2.6 SOS (Safe Operating Stop) – Parada de funcionamiento seguraLa función SOS impide que el motor se desvíe en más del importe fijado de su posiciónde parada. El variador vectorial suministra la energía para mantener el motor en laposición. En caso de un exceso del importe especificado se emite un mensaje de error,al mismo tiempo se dispara una respuesta a fallo (por regla general, STO o SS1).

1970959499


v = velocidadt = tiempot1 = momento en el que se activa SOSt2 = momento en el que se desactiva SOS


Pi

fkVA

Hz

n

19


20

3.2.7 SLA (Safely Limited Acceleration) – Aceleración limitada seguraLa función SLA impide que un movimiento sobrepase una aceleración especificada.Si se sobrepasa el valor límite de aceleración, se emite un mensaje de error, al mismotiempo se dispara una respuesta a fallo (por regla general, STO o SS1).

1970964363


v = velocidadt = tiempot1 = momento en el que se activa SLAt2 = momento en el que se desactiva SLA

SF

Pi

fkVA

Hz

n



3.2.8 SAR (Safe Acceleration Range) – Rango de aceleración seguroLa función SAR impide que la aceleración del accionamiento se desvíe de un valorpreestablecido. En caso de un exceso del importe especificado se emite un mensaje deerror, al mismo tiempo se dispara una respuesta a fallo (por regla general, STO o SS1).

2405242379


v = velocidadt = tiempot1 = momento en el que se activa SARt2 = momento en el que se desactiva SAR

t tt


Pi

fkVA

Hz

n

21


22

3.2.9 SLS (Safely Limited Speed) – Velocidad limitada seguraLa función SLS impide que el accionamiento sobrepase una velocidad especificada.Si se sobrepasa el valor límite de velocidad, se emite un mensaje de error, al mismotiempo se dispara una respuesta a fallo (por regla general, STO o SS1).

1970961931


v = velocidadt = tiempot1 = momento en el que se activa SLSt2 = momento en el que se desactiva SLS

SF

Pi

fkVA

Hz

n



3.2.10 SSR (Safe Speed Range) – Rango de velocidad seguroLa función SSR impide que la velocidad del accionamiento se desvíe de un valorpreestablecido. En caso de un exceso del importe especificado se emite un mensaje deerror, al mismo tiempo se dispara una respuesta a fallo (por regla general, STO o SS1).

2405245835


v = velocidadt = tiempot1 = momento en el que se activa SSRt2 = momento en el que se desactiva SSR

t tt

V


Pi

fkVA

Hz

n

23


24

3.2.11 SDI (Safe Direction) – Dirección de movimiento seguraLa función SDI impide que se haga un movimiento en una dirección no deseada. Si seinfringe esta condición, se emite un mensaje de error, al mismo tiempo se dispara unarespuesta a fallo (por regla general, STO o SS1).

1970976651


v = velocidadt = tiempot1 = momento en el que se activa SDIt2 = momento en el que se desactiva SDI

SF

Pi

fkVA

Hz

n



3.2.12 SLI (Safe Limited Increment) – Incremento limitado seguroLa función SLI impide que un movimiento sobrepase un incremento especificado. Si sesobrepasa el valor límite del incremento, se emite un mensaje de error, al mismo tiempose dispara una respuesta a fallo (por regla general, STO o SS1).

1970979467


v = velocidadS = recorrido

s1, s2 = punto en el que se activa SLIs2, s3 = punto en el que se desactiva SLIΔs = incremento seguro


Pi

fkVA

Hz

n

25


26

3.2.13 SLP (Safely Limited Position) – Posición limitada seguraLa función SLP impide que un movimiento sobrepase una posición absoluta especificada.Si se infringe el valor límite de la posición absoluta, se emite un mensaje de error, almismo tiempo se dispara una respuesta a fallo (por regla general, STO o SS1).

2177370379


v = velocidadt = tiempo

X1 = punto en el que se activa SLPX2 = punto en el que se desactiva SLP

SF

Pi

fkVA

Hz

n



3.2.14 SCA (Safe Cam) – Leva seguraLa función SCA suministra una señal segura para indicar si el accionamiento seencuentra dentro de un rango especificado. Esta señal puede visualizarse o utilizarseen la programación. Además se emite un mensaje.

2177370379


v = velocidads = recorridox1 = límite inferior del rangox2 = límite superior del rango


Pi

fkVA

Hz

n

27


28

3.2.15 SBC (Safe Brake Control) – Control de freno seguroLa función SBC suministra una señal de salida segura para el control de un frenoexterno. Esto significa que no se pone a disposición ninguna energía para desbloquearel freno.

2278968587


v = velocidadt = tiempot1 = momento en el que se para el accionamientot2 = momento en el que se activa SBCΔt = periodo de tiempo de seguridad

SF

Pi

fkVA

Hz

n


3Seguridad integradaLimitaciones

3.3 Limitaciones

NOTA• El fabricante de la instalación/máquina deberá realizar en todo caso un análisis de

riesgos de la instalación/máquina, teniendo en cuenta el uso del sistema deaccionamiento con MOVIDRIVE® B.

• El concepto de seguridad es apropiado únicamente para la realización de trabajosmecánicos en componentes accionados de instalaciones/máquinas.Antes de efectuar trabajos en la parte eléctrica del sistema de accionamiento esnecesario desconectar la tensión de alimentación a través de un interruptor demantenimiento / interruptor principal externo.

• Al desconectar la tensión de alimentación de 24 VCC, el circuito intermedio delvariador vectorial continúa sometido a tensión de red.

• Si se utiliza la protección mediante termistor, no se garantiza la protección contrarearranque al activarse dicha protección mediante termistor. Todo ello deberátenerse en cuenta a la hora de realizar el análisis de riesgos de la instalación/máquina y, en caso necesario, se deberán tomar las correspondientes medidaspara asegurarlo.

• El control de freno integrado en MOVIDRIVE® B y el freno estándar de motoresfreno no están ejecutados con orientación a la seguridad. No forman parte de lasfunciones de seguridad arriba mencionadas.Si el control de freno y/o el freno de motor fallan, la inercia del accionamiento sepuede prolongar considerablemente (en función del rozamiento y la inercia delsistema). En el caso de cargas generadoras (p. ej. ejes de elevación, tramos detransporte inclinados), el accionamiento incluso se podría acelerar. Todo ellodeberá tenerse en cuenta a la hora de realizar un análisis de riesgos y, en casonecesario, se deberán tomar las correspondientes medidas de seguridadadicionales (p. ej. sistema de frenado de seguridad).En aquellas funciones de seguridad específicas para una aplicación que requieranuna deceleración activa (frenado) del movimiento que representa un riesgo, no estápermitido el uso de MOVIDRIVE® B sin un sistema de freno adicional.

• Si se utiliza la función SS1c / función SS2c descrita arriba, no se vigila la rampa defrenado del accionamiento con respecto a su seguridad. En caso de error, lafunción de frenado durante el tiempo de deceleración podría fallar o incluso permitiruna aceleración.En este caso se produce la desconexión de seguridad a través de la función STOuna vez transcurrido el retardo ajustado. Este riesgo debe tenerse en cuenta en elanálisis de riesgos de la instalación / máquina y, dado el caso, debe asegurarse conlas medidas de seguridad adicionales que correspondan.


Pi

fkVA

Hz

n

29

4 structura del equipoesignaciones de modelo y características del equipo

30

4 Estructura del equipo4.1 Designaciones de modelo y características del equipo4.1.1 DCS21B

• Vigilancia de la velocidad:– Vigilancia de velocidad– Vigilancia de parada– Vigilancia de dirección– Vigilancia de parada de emergencia

• Vigilancia de posición:– Vigilancia del rango de posición– Vigilancia del rango de desplazamiento– Vigilancia de la posición de destino

• 8 entradas digitales seguras• 3 × 2 salidas digitales seguras• 2 salidas de pulsos• Interface de encoder: incremental SSI / TTL / SEN/COS• Interface de diagnóstico y configuración• Interface de bus de campo PROFIsafe

4.1.2 DCS31B• Vigilancia de la velocidad:

– Vigilancia de velocidad– Vigilancia de parada– Vigilancia de dirección– Vigilancia de parada de emergencia

• Vigilancia de posición:– Vigilancia del rango de posición– Vigilancia del rango de desplazamiento– Vigilancia de la posición de destino

• 8 entradas digitales seguras• 3 × 2 salidas digitales seguras• 2 salidas de pulsos• Interface de encoder: incremental SSI / TTL / SEN/COS• Interface de diagnóstico y configuración

NOTALa opción DCS21B únicamente puede utilizarse en combinación con la opción de busde campo DFS12B o DFS22B.

ED


4Estructura del equipoPlaca de características

4.2 Placa de característicasEl MOVIDRIVE® MDX61B con opción DCS21B/31B instalada se suministra con dosplacas de características.

4.2.1 1ª placa de características: DCS21B/31B• La primera placa de características (véase la siguiente figura) está colocada en la

regleta de contactos de resorte de la opción DCS21B/31B. Contiene– el número de referencia (P/N)– el número de serie (S/N)– la fecha de producción (aquí: 28/09)– el estado de versión (aquí: 08-03)

4.2.2 2ª placa de características: MOVIDRIVE® B• La segunda placa de características (véase la siguiente figura) está colocada en el

MOVIDRIVE® MDX61B. Contiene la siguiente información:– Designación de modelo– Número de referencia (P/N), número de serie (S/N)– Datos de entrada– Fecha de producción (aquí: 28/09)– Estado de versión (aquí: 08-03)– Normas autorizadas– Indicación sobre los tiempos de respuesta en el manual

1971105803

18209580 0000462P/N: S/N:

08-0328/09

1971108875

31

4 structura del equipostructura de la unidad DCS21B

32

4.3 Estructura de la unidad DCS21B

NOTASi la opción DCS21B/31B se suministra como unidad individual, debe colocar la placade características adjunta en el lado exterior de MOVIDRIVE® MDX61B.

1971124363

[1] LEDs de estado[2] X80: Conexión de la tensión de alimentación de 24 VCC[3] X81: Conexión de entradas binarias DI1 – DI8 y señales de pulsos P1, P2[4] X82: Conexión de salidas binarias DO0 / DO1[5] X83: Conexión de salida binaria DO2[6] X84: Conexión del encoder incremental TTL, SEN/COS, encoder absoluto SSI[7] X85: Conexión del encoder incremental TTL, SEN/COS, encoder absoluto SSI[8] X86: Conexión de interface CAN[9] X87: Conexión de interface de parametrización y diagnóstico[10] Cable confeccionado DAE34B (referencia de pieza: 1821 307 3) para la conexión

del bus CAN entre DCS21B X86 y X31 de la opción DFS12B/DFS22B.

[1]

[2]

[3]

[4]

[5]

[6]

[7]

[9]

[8]

X86

DCS21B

[10]

EE


4Estructura del equipoEstructura de la unidad DCS31B

4.4 Estructura de la unidad DCS31B

1971128203

[1] LEDs de estado[2] X80: Conexión de la tensión de alimentación de 24 VCC[3] X81: Conexión de entradas binarias DI1 – DI8 y señales de pulsos P1, P2[4] X82: Conexión de salidas binarias DO0 / DO1[5] X83: Conexión de salida binaria DO2[6] X84: Conexión del encoder incremental TTL, SEN/COS, encoder absoluto SSI[7] X85: Conexión del encoder incremental TTL, SEN/COS, encoder absoluto SSI[8] X87: Conexión de interface de parametrización y diagnóstico

[1]

[2]

[3]

[4]

[5]

[6]

[7]

[8]

DCS31B

33

5 nstalaciónndicaciones generales de instalación

34

5 Instalación5.1 Indicaciones generales de instalación

5.2 Indicaciones al usar el control MOVI-PLC®

INDICACIONES• Guíe los cables de señal para la conexión de las entradas binarias y las vigilancias

de los contactos de forma separada.• Tienda siempre los cables de potencia separados de los cables de señal.• Utilice para todas las líneas de señales cables apantallados con pares trenzados y

con sección suficiente.

INDICACIONES• La opción DCS21B/31B no puede utilizarse en combinación con el control

MOVI-PLC® basic DHP11B.• La opción DCS21B/31B puede utilizarse junto con el control MOVI-PLC®advanced

DHE41B, si el programa IEC de la opción DHE41B fue elaborado con una versión≥ 2040.

• La opción DCS21B/31B sólo puede utilizarse junto con el control MOVI-PLC®advanced DHF41B/DHR41B, si– la opción DHF41B/DHR41B se encuentra montada en la carcasa externa UOH– el programa IEC de la opción DHF41B/DHR41B fue elaborado con una versión

≥ 2040Un montaje simultáneo de las opciones DCS21B/31B y DHF41B/DHR41B enMOVIDRIVE® B no es posible ya que ambas opciones necesitan el zócalo deexpansión.

II


5InstalaciónMontaje de la opción MOVISAFE® DCS21B/31B

5.3 Montaje de la opción MOVISAFE® DCS21B/31B

INDICACIONES• La opción DCS21B/31B se puede utilizar sólo con MOVIDRIVE® MDX61B tamaños

1 a 7, no con tamaño 0.• La opción DCS21B puede aplicarse sólo en combinación con la opción de interface

de bus de campo DFS12B/22B. La opción DCS21B debe insertarse en el zócalode expansión y la opción DFS12B/22B en el zócalo del bus de campo (véase lasiguiente figura).

• El cable prefabricado DAE34B (referencia 1821 307 3) sirve para la unión del busCAN entre la conexión X86 de DCS21B y la conexión X31 de la opciónDFS12B/22B. DAE34B está incluido en el contenido de suministro de la opción DCS21B.

1991015307

DFS22B

MOVIDRIVE® MDX61BBG1 - 7

DCS21B

DCS21B

X86

DFS12B DCS21BDCS21B

DCS21B

DAE34B

X86

DAE34B

35

5 nstalaciónontaje de la opción MOVISAFE® DCS21B/31B

36

5.3.1 Antes de empezarTenga en cuenta las siguientes indicaciones antes de que comience a montar odesmontar una opción:

• Antes del montaje de la opción retire la consola de programación (véanseinstrucciones de funcionamiento MOVIDRIVE® MDX60B/61B, cap. "Retirada /montaje de la consola de programación") y la cubierta frontal (véanse instruccionesde funcionamiento MOVIDRIVE® MDX60B/61B, cap. "Retirada / montaje de lacubierta frontal").

• Después del montaje de la opción vuelva a colocar la cubierta frontal (véanseinstrucciones de funcionamiento MOVIDRIVE® MDX60B/61B, cap. "Retirada /montaje de la cubierta frontal") y la consola de programación (véanse instruccionesde funcionamiento MOVIDRIVE® MDX60B/61B, cap. "Retirada / montaje de laconsola de programación").

• Deje la opción en su embalaje original, y sáquela sólo inmediatamente antes delmontaje.

• Sujete la opción sólo por el borde de la placa de circuito impreso. No toque ningunode los componentes electrónicos.

¡PRECAUCIÓN!Descarga electrostática.Destrucción de componentes electrónicos.• Desconecte el variador de la tensión de alimentación. Desconecte la tensión de

24 VCC y la tensión de red.• Tome las medidas necesarias de protección frente a carga electrostática

(muñequera conductora, calzado conductor, etc.) antes de tocar la opción.

IM


5InstalaciónMontaje de la opción MOVISAFE® DCS21B/31B

5.3.2 Principal modo de proceder para montaje y desmontaje de una opción (MDX61B, tamaños 1 – 7)

1. Suelte los tornillos de sujeción del soporte de la tarjeta opcional. Retire del zócalo elsoporte de la tarjeta opcional con cuidado y sin inclinarlo.

2. En el soporte de la tarjeta opcional, retire los tornillos de sujeción de la chapaprotectora negra. Retire la chapa protectora negra.

3. Coloque y ajuste la tarjeta opcional en el soporte de la tarjeta opcional con lostornillos de sujeción en las perforaciones correspondientes.

4. Coloque el soporte, con la opción ya montada, en el zócalo ejerciendo una ligerapresión. Asegure el soporte de la tarjeta opcional con los tornillos de fijación.

5. Para desmontar la opción, proceda siguiendo el orden inverso.

1971392907

1.

4.

4.

1.2.

3.

3.

3.

2.

37

5 nstalaciónonexión y descripción de bornas de la opción DCS21B/31B

38

5.4 Conexión y descripción de bornas de la opción DCS21B/31B5.4.1 Referencia de pieza

• Módulo de seguridad opcional DCS21B: 1 820 392 2• Módulo de seguridad opcional DCS31B: 1 820 958 0

INDICACIONES• La opción DCS21B/31B sólo es posible en combinación con MOVIDRIVE®

MDX61B tamaños 1 a 7.• La opción DCS21B/31B debe alimentarse con 24 VCC. El consumo total de

corriente es de 1,9 ACC.• La opción DCS21B únicamente puede utilizarse en combinación con la interface de

bus de campo DFS12B/22B. La opción DCS21B/31B debe conectarse al zócalo deexpansión.

1971397643

DCS21B

X81

X82

X84

X85

X87

X86

X83

X80

5

1

9

6

5

1

9

6

F WD

B A

DCS31B

X81

X82

X84

X85

X87

X83

X80

5

1

9

6

5

1

9

6

F WD

B A

IC


5InstalaciónConexión y descripción de bornas de la opción DCS21B/31B

5.4.2 Descripción de bornas

Descripción LED/Borna Función

LED Alarma / FalloLED VigilanciaLED Sistema BLED Sistema A

LED FLED WDLED BLED A

Los LEDs indican el estado correspondiente de la opción DCS21B/31B. (véase cap. "Diagnóstico")

X80: Conexión de la tensión de alimentación (bornas enchufables)

X80:1X80:2

24 VCCPotencial de referencia 0V24

X81: Conexión de entradas binarias (bornas enchufables)

X81:1 P1X81:2 DI1X81:3 DI2X81:4 DI3X81:5 DI4X81:6 P2X81:7 DI5X81:8 DI6X81:9 DI7X81:10 DI8

Salidas de pulsos 1Entrada binaria 1Entrada binaria 2Entrada binaria 3Entrada binaria 4Salidas de pulsos 2Entrada binaria 5Entrada binaria 6 (sólo en DCS31B, reservada para reset)Entrada binaria 7Entrada binaria 8

X82: Conexión de salidas binarias DO0, DO1 (bornas enchufables)

X82:1 DO0_PX82:2 DO0_MX82:3 DO1_PX82:4 DO1_M

Salida HISIDE 0Entrada LOSIDE 0Salida HISIDE 1Entrada LOSIDE 1

X83: Conexión de salida binaria DO2 (bornas enchufables)

X83:1 DO2_PX83:2 DO2_M

Salida HISIDE 2Salida LOSIDE 2

X84: Conexión del encoder incremental TTL, SEN/COS y encoder absoluto(encoder 1, conector hembra del tipo Sub-D9)

X84:1X84:2X84:3X84:4X84:5X84:6X84:7X84:8X84:9

Asignación en función del encoder conectado(véase cap. "Datos técnicos")

X85: Conexión del encoder incremental TTL, SEN/COS y encoder absoluto(encoder 2, conector hembra del tipo Sub-D9)

X85:1X85:2X85:3X85:4X85:5X85:6X85:7X85:8X85:9

Asignación en función del encoder conectado(véase cap. "Datos técnicos")

X86: Conexión de bus CAN(sólo para DCS21B)

X86:1X86:2X86:3

CAN altoCAN BAJODGND

X87: Conexión de interface de parametrización y diagnóstico(conector hembra RJ10)

X87 Interface de servicioExclusivamente para la conexión punto a punto

39

5 nstalaciónedidas relativas a la compatibilidad electromagnética (CEM)

40

5.5 Medidas relativas a la compatibilidad electromagnética (CEM)La opción DCS21B/31B ha sido concebida para uso industrial (en este caso se tomancomo base las normativas de prueba CEM EN 61800-3). La condición para ello es quela compatibilidad electromagnética del sistema global esté asegurada mediante laadopción de medidas conocidas adecuadas. Las siguientes medidas aseguran elfuncionamiento de DCS21B/31B conforme a lo prescrito:• Tienda las líneas de tensión de alimentación de la opción DCS21B/31B y los "cables

conmutadores" del MOVIDRIVE® MDX61B de forma separada.• Guíe los cables de señal y los cables de potencia del convertidor en bandejas de

cables separadas. La distancia de las bandejas de cables deberá ser de al menos10 mm.

• Para la conexión de los sensores de posición y velocidad utilice únicamente cablesapantallados. El cable para la transmisión de las señales debe ser adecuado para elestándar RS485 (EIA).

• Observe la correcta colocación del apantallado en los conectores Sub D de 9 polosde los sensores de posición y velocidad así como la correcta ejecución delapantallado en el lado del sensor. Sólo se permiten conectores metálicos ometalizados.

• Deben utilizarse sólo cables del motor apantallados.• Preste atención a una instalación conforme a CEM del convertidor en el entorno de

DCS21B/31B. Preste especial atención al guiado de los cables y a la ejecución delapantallado para el cable del motor y la conexión de la resistencia de frenado.

• Coloque el apantallados del cable del motor, encoder y split en ambos extremos(motor y MOVIDRIVE® B). Los cables de control al MOVIDRIVE® B han de irapantallados. El apantallado debe colocarse en el MOVIDRIVE® B.

• Todos los contactores en el entorno de la opción DCS21B/31B deben estarequipados con los correspondientes elementos antiparasitarios.

• Utilice cables apantallados como cables de control de seguridad.• El cable de control entre X83 de la opción DCS21B/31B y X17 de MOVIDRIVE® B debe

conectarse a la borna de apantallado para cables de señales de MOVIDRIVE® B.• Deberá colocar el apantallado del cable de alimentación de 24 VCC a la carcasa en

ambos extremos.

IM


5InstalaciónMedidas relativas a la compatibilidad electromagnética (CEM)

5.5.1 Conexión de potencialPara la conexión de potencial, la opción DCS21B/31B debe conectarse de la siguienteforma tras su montaje en MOVIDRIVE® B. Conecte el agujero roscado [1] con X80:2 dela opción DCS21B/31B y con X10:10 en MOVIDRIVE® MDX61B. Utilice para el agujeroroscado [1] un tornillo de toma de tierra con arandela dentada (no incluido en elcontenido de suministro) M4 x 8 ó M4 x 10 (par de apriete 1,4 – 1,6 Nm). Debenutilizarse sólo MOVIDRIVE® B con agujero roscado.

1971400331

X86

MOVIDRIVE® MDX61BBG1 - 7

DCS21B/31B

DCS21B

X80 : 2

X10 : 10

[1]

NOTASi se monta la opción DCS21B/31B en un MOVIDRIVE® B sin agujero roscado, nopodrá garantizarse un funcionamiento correcto. SEW-EURODRIVE recomiendasustituir un MOVIDRIVE® B sin agujero roscado por un MOVIDRIVE® B con agujeroroscado.

41

5 nstalaciónensión de alimentación externa de 24 VCC

42

5.6 Tensión de alimentación externa de 24 VCCLa opción DCS21B/31B requiere una tensión de alimentación de 24 VCC (SELV oPELV, EN 50178). Al planificar e instalar la unidad de alimentación prevista observe lassiguientes condiciones de entorno:• Es imprescindible observar la tolerancia mínima y máxima de la tensión de

alimentación.

• A fin de que la ondulación residual de la tensión de red sea lo más baja posible, serecomienda emplear una unidad de alimentación trifásica o un equipo reguladoelectrónicamente. La unidad de alimentación debe cumplir los requisitos de la normaEN 61000-4-11 (caída de tensión).

• La alimentación externa de 24 VCC de la opción DCS21B/31B alimenta, además dela electrónica interna, los sensores de posición y velocidad externos. Dichossensores no están protegidos por separado contra los cortocircuitos.

• Siempre debe garantizarse una separación galvánica segura de la tensión externade 24 VCC con respecto a la red (p. ej. 230 VCA). Seleccione para este fin una unidadde alimentación que cumple EN 60742. Además de la selección de la unidadadecuada, es necesario realizar una conexión equipotencial entre PE y 0 VCC en ellado secundario.

• Proteja la opción DCS21B/31B externamente con un fusible de 2 A. Tenga encuenta las normativas locales a la hora de dimensionar los cables de conexión.

• La tensión externa máxima que se puede conectar a la opción DCS21B/31B es de32 VCC.

Tolerancia

mínima (- 15 %) máxima (+ 15 %)

Tensión nominal = 24 VCC 24 VCC - 15 % = 20,4 VCC 24 VCC + 15 % = 27,6 VCC

IT


5InstalaciónConexión de las entradas binarias DI1 a DI8

5.7 Conexión de las entradas binarias DI1 a DI8La opción DCS21B/31B dispone de 8 entradas binarias (DI1 – DI8). Dichas entradasson adecuadas para conectar sensores de uno o dos canales con o sin funcionamientopor pulsos.

Las señales conectadas deben tener un nivel "High" de 24 VCC (+15 VCC a +30 VCC) yun nivel "Low" de 0 VCC (-3 VCC a +5 VCC). Las entradas están provistas de filtros deentrada.Para detectar una conexión errónea en las señales aplicadas pueden utilizarse lastensiones de pulsos internas. Estas se pueden conectar, tal y como se describe en elcapítulo "Utilización de las salidas de pulsos P1 y P2", con las entradas binarias.A las entradas binarias de la opción DCS21B/31B no pueden conectarse sensores consalida de autovigilancia (OSSD).Una función de diagnóstico interna comprueba cíclicamente en todos los estados defuncionamiento el correcto funcionamiento de las entradas binarias y de los filtros deentrada. Si se detecta un fallo, la opción DCS21B/31B pasa al estado de alarma e indicadicho fallo (véase cap. "Diagnóstico").

Las entradas binarias las puede utilizar, en función del Performance Level exigido, deforma individual o reunidas en grupos. Para este fin están disponibles en la interface deconfiguración MOVISAFE® Config varios elementos de entrada prefabricados (véasecapítulo "Descripción de los elementos de entrada").

NOTAEn los ejemplos de conexiones mostrados a continuación se parte de la base de quelos elementos de conmutación utilizados han sido ejecutados de acuerdo alPerformance Level que se pretende obtener según EN ISO 13849-1 y de que poseenla correspondiente homologación de seguridad técnica para el caso de aplicaciónconcreto.

2408460299

DCS 21B/31BX81

1 P1

2 DI1

NOTAPara poder acusar las funciones de seguridad disparadas o los mensajes de alarma yde fallo producidos, tiene que configurar en la opción DCS31B la entrada binariaDI6 como entrada Reset. En la opción DCS21B tiene que enviar un acuse de reciboa través del bus de campo seguro (PROFIsafe).

43

5 nstalaciónonexión de las entradas binarias DI1 a DI8

44

La opción DCS21B/31B dispone de rutas de procesamiento de señales completamenteseparadas para cada una de las entradas de seguridad (DI1 – DI8).

Ejemplo:Procesamiento de señales en dos canales y diagnóstico mediante comparacióncruzada en la opción DCS21B/31B (PES).

2408464139


2408467211

PES = Sistema electrónico programableIA = Entrada canal AIB = Entrada canal BLA = Lógica canal ALB = Lógica canal BSA = Sensor canal ASB = Sensor canal BOA = Salida canal AOB = Salida canal Bc = Comparación cruzadam = Vigilancia

Sensor

IA OALA

IB OBLB

c

PES

m

m

Sensor

IA OALA

IB OBLB

c

PES

m

m

SA

SB

IC



Ejemplo:Doble lectura y procesamiento de señales en dos canales y diagnóstico mediantecomparación cruzada en la opción DCS21B/31B (PES).

La opción DCS21B/31B garantiza amplias funciones de diagnóstico para el sistemaparcial de entrada con el fin de obtener altos valores DC (Diagnostic-Coverage = gradode cobertura del diagnóstico). Dichas funciones se ejecutan de forma permanente uopcional (vigilancia de conexión errónea mediante reconocimiento de pulsos). Para laevaluación de la seguridad técnica del sistema completo pueden emplearse los valoresDC para los sensores de entrada en el capítulo "Valores de diagnóstico".

2408483979

PES = Sistema electrónico programableIA = Entrada canal AIB = Entrada canal BLA = Lógica canal ALB = Lógica canal BSA = Sensor canal ASB = Sensor canal BOA = Salida canal AOB = Salida canal Bc = Comparación cruzadam = Vigilancia

SA =K1

SB=K2

Sensor

IA OALA

IB OBLB

c

PES

m

m

45


46

5.7.1 Utilización de las salidas de pulsos P1 y P2Además de las entradas binarias DI1 a DI8, la opción DCS21B/31B pone a disposiciónen la regleta de bornas X81 dos salidas de pulsos P1 (X81:2) y P2 (X81:6). Las salidasde pulsos P1 y P2 son salidas conmutadas de 24 VCC previstas exclusivamente para lavigilancia de las entradas binarias (DI1 – DI8). Las salidas de pulsos no deben utilizarsepara otras funciones dentro de la aplicación. Los pulsos P1 y P2 tienen undesplazamiento de fase de 180°. La frecuencia de ambas salidas de pulsos es de214 Hz en la opción DCS21B y de 240 Hz en la opción DCS31B. Al realizar laplanificación tenga en cuenta que los cables conectados pueden tener una longitudmáxima de 30 m y que las salidas de pulsos pueden ser sometidas a una carga con unacorriente total de máx. 300 mA.

Cada entrada binaria de la opción DCS21B/31B puede configurarse individualmentepara las siguientes fuentes de señal:• Entrada binaria se asigna al pulso P1• Entrada binaria se asigna al pulso P2• Entrada binaria se asigna a la tensión continua de 24 VCC

Se recomienda una asignación cambiante (véase la siguiente tabla)

INDICACIONESSin utilización de la pulsación se pueden conectar las entradas binarias del siguientemodo:• Con sensores de un canal autovigilantes se pueden crear estructuras hasta

categoría 2 obteniendo así un Performance Level correspondiente según ENISO 13849-1.

• Con sensores de dos canales sin comprobación funcional en el plazo de 24 horasse pueden crear estructuras hasta categoría 3 obteniendo así un PerformanceLevel correspondiente según EN ISO 13849-1.

• Con sensores de dos canales y con comprobación funcional en el plazo de 24 horasse pueden crear estructuras hasta categoría 4 obteniendo así un PerformanceLevel correspondiente según EN ISO 13849-1.Tenga en cuenta que mediante la adopción de medidas externas, especialmentemediante el guiado adecuado de los cables, debe evitarse un cortocircuito en elcableado externo entre las diferentes entradas y en la tensión de alimentación dela opción DCS21B/31B.

Salidas de pulsos P1, P2 Pin Asignación Observación

1971585163

X81:1 Pulso 1 salida (P1)

X81.2 DI1 Pulso 2 asignado

X81:3 DI2 Pulso 1 asignado



X81:6 Pulso 2 salida (P2)





P1

P2

DI1DI2DI3DI4

DI5DI6DI7DI8

X811

6

2345

78910

IC



5.7.2 Sensor de un canal, sin comprobar

1971589259

P1

P2

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DC 24 V

DC 0 V

X81

1

6

2

3

4

5

7

8

9

10

NOTAEl sensor de un canal se conecta sin funcionamiento por pulsos a la opciónDCS21B/31B. La opción DCS21B/31B no puede detectar una conexión errónea o unainterrupción de la conducción de la señal. ¡Tenga en cuenta que sin medidas externasadicionales esta configuración no es admisible para aplicaciones seguras!Con la conexión es posible alcanzar una estructura de categoría 1 de acuerdo aEN ISO 13849-1.

47


48

5.7.3 Sensor de un canal, comprobado

En caso de emplearse un sensor de un canal con funcionamiento por pulsos se conectauna conexión en la salida de pulsos P1 o P2. A continuación debe asignarse en laopción DCS21B/31B la asignación de pulsos.En caso de utilizarse un sensor de un canal con funcionamiento por pulsos se detectanlos siguientes fallos:• Cortocircuito en la tensión de alimentación de 24 VCC

• Cortocircuito en 0 VCC

• Interrupción del cable (¡la interrupción de la corriente es un estado seguro!)¡En cambio, tenga cuidado en el caso de un cortocircuito de cable entre las dosconexiones del sensor, ya que dicho cortocircuito no se detecta. Tampoco sedetecta un cortocircuito entre P2 y DI1.

1971592587

P1

P2

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DC 24 V

P2

P1

X81

DC 0 V

1

6

2

3

4

5

7

8

9

10

NOTACon la conexión se puede alcanzar una estructura de categoría 2 segúnEN ISO 13849-1 cuando es posible evitar el cortocircuito entre DI1 y P2 y elcortocircuito entre las conexiones de los sensores. Es posible alcanzar exclusiones defallos según EN ISO 13849-2 tabla D8.

IC



5.7.4 Sensor de dos canales, sin comprobar

El empleo de sensores homogéneos de dos canales sin funcionamiento por pulsospuede acarrear problemas bajo determinadas circunstancias. No es posible detectarcortocircuitos en la línea de alimentación del sensor de dos canales, p. ej. en el cable.Sólo mediante el guiado separado de los cables y asegurándose de evitar uncortocircuito en las bornas puede conseguirse un modo de funcionamiento seguro.

La opción DCS21B/31B puede procesar de forma segura la utilización de sensoresdiversos de dos canales sin funcionamiento por pulsos.

1971595787

1972457611

P1

P2

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DC 24 V

X81

DC 0 V

1

6

2

3

4

5

7

8

9

10

P1

P2

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DC 24 V

X81

DC 0 V

1

6

2

3

4

5

7

8

9

10

NOTACon las dos conexiones es posible alcanzar una estructura de categoría 3 deacuerdo a EN ISO 13849-1.

49


50

5.7.5 Sensor de dos canales, comprobado

Mediante la utilización de dos señales de pulsos independientes en el sensorhomogéneo es posible detectar todas las conexiones erróneas así como las conexionesa 24 VCC y 0 VCC. Para aplicaciones de seguridad utilice exclusivamente contactosnormalmente cerrados.

Al conectar un sensor diversitario (véase figura arriba) tenga en cuenta que aquí sólose comprueba permanentemente el contacto normalmente abierto. Como en el caso delsensor homogéneo, todos los tipos de fallo son detectados en la línea de alimentación.

1972460299

1972462987

P1

P2

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DC 24 V

P2

P1

X81

DC 0 V

1

6

2

3

4

5

7

8

9

10

P1

P2

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

DC 24 V

P2

P1

X81

DC 0 V

1

6

2

3

4

5

7

8

9

10

NOTACon las dos conexiones es posible alcanzar una estructura de categoría 4 deacuerdo a EN ISO 13849-1.

IC


5InstalaciónConmutación de las salidas binarias

5.8 Conmutación de las salidas binariasLa opción DCS21B/31B pone a disposición un total de 6 salidas binarias. De ellas, las3 salidas binarias DO0_P, DO1_P y DO2_P son de conexión positiva y las 3 salidasbinarias DO0_M, DO1_M y DO2_M son de conexión negativa.

Las salidas binarias las puede utilizar, en función del Performance Level exigido, deforma individual o reunidas en grupos.

Una función de diagnóstico interna comprueba en estado encendido cíclicamente elcorrecto funcionamiento de las salidas binarias. En esta verificación de plausibilidad seconecta la salida binaria para la duración de la prueba (< 400 µs) a su respectivo valorinverso, es decir, una salida binaria P se conecta brevemente a potencial 0 VCC y unasalida binaria M se conecta brevemente a potencial 24 VCC. Si se detecta un fallo, laopción DCS21B/31B pasa al estado de alarma/fallo e indica dicho fallo (véase cap."Diagnóstico").

NOTAEn los ejemplos de conexiones mostrados a continuación se parte de la base de quelos elementos de conmutación utilizados han sido ejecutados de acuerdo alPerformance Level que se pretende obtener según EN ISO 13849-1 y de que poseenla correspondiente homologación de seguridad técnica para el caso de aplicaciónconcreto.

2060216459

Salida binaria Observación

DO0_P y DO0_M Hasta Performance Level e

DO0_PSólo funcional

DO0_M



DO1_M



DO2_M

DCS 21B/31BX83

1

2

DO2_P

DO2_M

NOTANo está permitido conectar las salidas binarias de la opción DCS21B/31B a entradasTouch-Probe de procesamiento rápido, ya que la función de diagnóstico puedeprovocar procesos de conmutación involuntarios. Forman parte de ellas, por ejemplo, las entradas binarias DI00 (X13:1, de asignaciónfija con "/Bloqueo de regulador"), DI02 (X13:3) y DI03 (X13:4) de MOVIDRIVE® B.

51

5 nstalaciónonmutación de las salidas binarias

52

Ejemplo: Evolución de la señal salidas binarias (p. ej. DO0_P y DO0_M) reunidas comogrupo:

Ejemplo: Evolución de la señal de una salida binaria P individual (p. ej. DO0_P):

2314133387

2314137611

t

High

Low

t

High

Low

DO0_P

DO0_M

t1< 400μs t

1< 400μs

t1< 400μs t

1< 400μs

t

High

Low

DO0_P

t1< 400μs t

1< 400μs

IC



La opción DCS21B/31B dispone de rutas de procesamiento de señales completamenteseparadas para cada una de las salidas de seguridad (DO1 – DO2).

Ejemplo:Procesamiento de señales en dos canales y salida doble en la opción DCS21B/31B(PES).

2411078411


2411107595

PES = Sistema electrónico programableIA = Entrada canal AIB = Entrada canal BLA = Lógica canal ALB = Lógica canal BOA = Salida canal AOB = Salida canal Bc = Comparación cruzadam = VigilanciaK1 = Actuador 1K2 = Actuador 2

Salida binaria Tensión de salida Corriente salida

DO0_PDO0_M

24 VCC0 VCC 0,1 A

DO1_PDO1_M

24 VCC0 VCC

DO2_PDO2_M

24 VCC0 VCC

1.5 A

Actuador

IA OALA

IB OBLB

c

PES

m

m

Actuador

IA OALA

IB OBLB

c

PES

m

m

K1

K2

53


54

La opción DCS21B/31B garantiza amplias funciones de diagnóstico para el sistemaparcial de salida con el fin de obtener altos valores DC. Al respecto hay que prestarespecial atención a que deben incluirse también los elementos para la amplificación deconmutación, tales como relés, contactores, etc., en el circuito de desconexión. Para laevaluación de la seguridad técnica del sistema completo pueden emplearse los valoresDC para los sensores de salida en el capítulo "Valores de diagnóstico".

INDICACIONES• La carga total de corriente de la opción DCS21B/31B no debe superar 1,9 ACC.

La potencia de salida de las salidas binarias DO0/DO1 depende de la potencia desalida de la salida binaria DO2_P/M y de las salidas de pulsos P1 y P2.

• Para aplicaciones de seguridad pueden utilizarse sólo elementos de conmutaciónexternos con una corriente de mantenimiento mínima de > 1,2 mA.

• Las conexiones erróneas y los cortocircuitos en el cableado externo de las salidasbinarias no se detectan. Por lo tanto, para las salidas seguras deben excluirse losfallos de conexiones erróneas y cortocircuitos según EN ISO 13849-2 tabla D.4.

IC



5.8.1 Salida binaria de conmutación unipolar sin comprobación

Para conectar aplicaciones de varias fases o en caso de mayor consumo de corrientepuede emplear contactores externos. Tenga en cuenta que en el caso de conexiónunipolar sin comprobación externa, la opción DCS21B/31B no detecta si uno o varioscontactos externos se han quedado soldados.

1973470091

DC 24 V

DC 0 V

1

2

3

X82

4

DO0_P

1

2

X83

DO2_P

DO2_M

DO0_M

DO1_P

DO1_M

NOTAEl ejemplo de conexión no es adecuado para aplicaciones de seguridad.

55


56

De forma similar a la conexión anterior, el siguiente ejemplo de conexión muestra unasalida binaria M de conmutación unipolar sin comprobación.

1973473291

DC 24 V

DC 0 V

1

2

3

X82

4

DO0_M

1

2

X83

DO2_P

DO2_M

DO0_P

DO1_P

DO1_M

NOTAEl ejemplo de conexión no es adecuado para aplicaciones de seguridad.

IC



5.8.2 Salida binaria de conmutación por dos canales con vigilancia externa

La conexión de dos canales de un contactor de potencia externo también puederealizarse con comprobación. El requisito es un elemento de conmutación con contactoscomprobados forzados y contacto de comprobación (contacto normalmente cerrado). Elcontacto de vigilancia se alimenta a través de la salida de pulsos P1 y se lee a través decualquier entrada. Para el correcto funcionamiento se precisa la configuración adecuadadel software del bloque funcional EMU (Emergency Monitoring Unit).

1973475979

P1

P2

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

X81

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

X82

1

2

3

4

DO0_P

DO0_M

DO1_P

DO1_M

1

2

X83

DO2_P

DO2_M

NOTACon la conexión es posible alcanzar una estructura de categoría 2 de acuerdo aEN ISO 13849-1.

57


58

Estructura de categoría 3 y 4

Para el control de varios elementos de conmutación se conectan dos salidas binariascomplementarias como grupo que controlan dos contactores de potencia externos.

1973619467

X82

1

2

3

4

DO0_P

DO0_M

1

2

X83

DO2_P

DO2_M

P1

P2

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

DI6

DI7

DI8

X81

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

NOTATenga en cuenta la corriente máxima de salida de las salidas binarias y el consumomáximo de corriente de los contactores. Con la conexión es posible alcanzar unaestructura de categoría 4 de acuerdo a EN ISO 13849-1.

IC



5.8.3 Utilización de las salidas binarias DO2_P y DO2_MLas salidas binarias DO2_P y DO2_M pueden utilizarse para controlar la parada segura(X17) en MOVIDRIVE® B.

Las salidas binarias DO2_P y DO2_M pueden utilizarse para controlar la parada segura(X17) en MOVIDRIVE® B. El siguiente esquema de conexiones muestra el cableado deun MOVIDRIVE® B con opción DCS21B/31B integrada y un módulo de freno deseguridad BST. Para mayor información sobre la opción BST, véase la publicación"Módulo de freno de seguridad BST para montaje en armario de conexiones".

2060220171

2060768779

MOVIDRIVE®

MDX61B

DGND

DO2_P

VO24SOV24

SVI24

123

4X17X83

DCS 21B/31B

1

DO2_M 2

MOVIDRIVE®

MDX61B

DGND

DO2_P

VO24SOV24

SVI24

123

4X17X83

DCS 21B/31B

1

DO2_M 2

N.C.

S0V24

SVI245

6

BST

59

5 nstalaciónonexión de los sensores de posición y velocidad

60

5.9 Conexión de los sensores de posición y velocidad5.9.1 Antes de empezar

La opción DCS21B/31B dispone de dos interfaces de encoder para conectar encoderincrementales TTL, SEN/COS y absoluto SSI habituales en el sector industrial.Como encoder pueden conectarse y funcionar a través de la misma interface encodersincrementales TTL, SEN/COS o absoluto SSI (código binario o Gray), así comoutilizarse la simulación interna del encoder de MOVIDRIVE® B a través del bus de panelposterior. Los parámetros del encoder se ajustan a través de la interface de softwareMOVISAFE® Assist/Config.En función de tipo y combinación de encoder se pueden alcanzar diferentes niveles deseguridad. Para el respectivo sistema parcial resulta la siguiente consideración desistema.Ejemplo:Sistema de sensor de dos canales con procesamiento de señales separado en doscanales, diagnóstico mediante comparación cruzada en la opción DCS21B/31B (PES).

¡PRECAUCIÓN!Durante el funcionamiento no está permitido conectar o desconectar las conexionesdel encoder.Esto puede provocar la destrucción de componentes eléctricos en el encoder.Desconecte el encoder conectado y la opción DCS21B/31B antes de conectar odesconectar las conexiones del encoder.

2408487691

PES = Sistema electrónico programableIA = Entrada canal AIB = Entrada canal BLA = Lógica canal ALB = Lógica canal BOA = Salida canal AOB = Salida canal Bc = Comparación cruzadam = VigilanciaSA = Sensor 1 canal ASB = Sensor 2 canal B

Sensor

SA

SB

IA OALA

IB OBLB

c

PES

m

m

IC


5InstalaciónConexión de los sensores de posición y velocidad

Ejemplo:Sistema de sensor con sistema parcial de uno y de dos canales (p. ej. encoderincremental, mecánica de un canal, generación de canales de dos canales).Diagnóstico mediante procesamiento de señales separado en dos canales ycomparación cruzada en la opción DCS21B/31B (PES), así como otro diagnósticoespecífico.

Para el reconocimiento de fallo en el sistema de sensor están implementadas en laopción DCS21B/31B en función del tipo de encoder seleccionado y la combinación deencoders una serie de medidas de diagnóstico. La activación se produce de formaautomática al seleccionar el tipo de encoder en la interface de software MOVISAFE®

Assist/Config. Para la evaluación de la seguridad técnica del sistema completo puedenemplearse los valores DC para los sensores en el capítulo "Valores de diagnóstico".

Observe las siguientes indicaciones:• La tensión de alimentación de los sensores conectados se lleva a cabo

generalmente a través de la opción DCS21B/31B. Esta tensión es vigilada por unproceso de diagnóstico. Si el montaje de los sensores se realiza con tensión dealimentación externa, en el examen de fallos del sistema global debe incluirse unopor corte de la alimentación. Especialmente en el caso de tensión de alimentaciónexterna común es necesario demostrar que cuando no se alcance la tensión deservicio mínima para el sistema de encoders, se detecte dicho fallo.

• El consumo de corriente de los encoder utilizados no debería superar 300 mACC. Encaso de emplearse encoders con unas corrientes de servicio superiores, laalimentación de tensión de dichos encoders deberá suministrarse por separado.

• Respete las indicaciones en el capítulo 6 "Indicaciones de instalación generales delencoder".

• Los encoders conectados no deben tener efecto reactivo entre sí. Esto es válidotanto para la parte eléctrica como la mecánica.

2408490635

PES = Sistema electrónico programableIA = Entrada canal AIB = Entrada canal BLA = Lógica canal ALB = Lógica canal BOA = Salida canal AOB = Salida canal Bc = Comparación cruzadam = VigilanciaSA = Sensor 1 canal ASB = Sensor 1 canal B

SigA = Canal de señal A del encoder incrementalSigB = Canal de señal B del encoder incremental

Sig A

Sig B

SA

SBSensor

IA OALA

IB OBLB

c

PES

m

m

61


62

• Si los dos encoder están acoplados con el dispositivo que se desea vigilar a travésde piezas mecánicas comunes, dicho dispositivo debe estar estructurado comotransmisión directa y no debe presentar piezas de desgaste (cadenas, correasdentadas, etc.). En caso contrario será necesario utilizar dispositivos de vigilanciaadicionales para la conexión mecánica de los sensores (p. ej. vigilancia de unacorrea dentada).

• Si está activada la lectura de posición, deberá utilizar como mínimo un encoder SSI.Si sólo emplea un encoder absoluto SSI, conecte dicho encoder a X85 "Encoder 2".

• En la configuración de todas las funciones de vigilancia se utiliza un formatonumérico interno en los campos de entrada "Posición", "Velocidad" y "Aceleración".Esto puede provocar el redondeo de los valores introducidos.

5.9.2 Indicaciones de instalación generales del encoder• Longitud máxima de los cables de encoder:

100 m (328 ft) con una capacitancia de ≤ 120 nF / km.• Sección del conductor: 0,2 – 0,5 mm (AWG24 – AWG21)• Utilice cables apantallados con pares trenzados y coloque la pantalla en ambos

lados y con una gran superficie de contacto:– en el encoder en el prensaestopas o en el conector del encoder– en el variador en la carcasa del conector de tipo sub-D o– en la abrazadera metálica / descarga de tracción en la parte inferior del variador

• Tenga en cuenta las indicaciones en el capítulo "Medidas para la compatibilidadelectromagnética (CEM)".

5.9.3 Combinación de tipos de encoder diferentesTiene que poner a disposición a la opción DCS21B/31B siempre dos señales deencoder. Si dichas señales proceden de uno o de dos encoders, depende elPerformance Level exigido. En función de la aplicación es posible combinar tipos deencoder diferentes. Tenga en cuenta al respecto las siguientes indicaciones.• Si está activada la lectura de posición, deberá proceder como mínimo una de las dos

señales de encoder desde un encoder absoluto SSI. Si pone a disposición de laopción DCS21B/31B un solo valor absoluto SSI, éste debe asignarse al "Encoder 2".

• Una señal de encoder tiene la función de un sensor de proceso y la otra señal deencoder tiene la función de un sensor de referencia. Para todos los cálculos en laopción DCS21B/31B se utiliza en primer lugar el sensor de proceso, es decir, encaso normal "Encoder 1".

• Si se utiliza la lectura de posición en la opción DCS21B/31B, "Encoder 2" es elsensor de proceso. Está excluida la combinación con dos encoders absolutos SSI.En este caso, "Encoder 1" es el sensor de proceso. La asignación la encontrará enel capítulo "Combinación de tipos de encoder SEW para cálculos internos deposición y velocidad.

• Si debe utilizarse un valor incremental de la simulación interna del encoder deMOVIDRIVE® B a través del bus de panel posterior, éste debe configurarse enla interface de software MOVISAFE® Assist/Config como "Encoder 1" y enMOVIDRIVE® B en el parámetro P557 Fuente de posición real DCS.

IC



• Si debe utilizarse un valor absoluto de la simulación interna del encoder deMOVIDRIVE® B a través del bus de panel posterior, éste debe configurarse enla interface de software MOVISAFE® Assist/Config como "Encoder 2" y enMOVIDRIVE® B en el parámetro P557 Fuente de posición real DCS.

• Cuando se utilizan encoders absolutos SSI se ha de tener en cuenta que se calculenvelocidades de las señales de posición. Para este fin, el encoder debe tener unaresolución y reproducibilidad de precisión correspondientes.

• Si se utilizan funciones de vigilancia con lectura de la posición, un sensor comomínimo debe funcionar como encoder absoluto. Este se asignará automáticamenteen la interface de software MOVISAFE® Assist/Config a "Encoder 2".

• Si no se utiliza ninguna lectura de posición, el sensor de referencia se ajustaautomáticamente al sensor de proceso.• Lineal

– cada 2500 mm– cada 12,5 m

• Rotatorio– cada 125 vueltas

• SEW-EURODRIVE recomienda no sobrepasar una relación de resolución máximade 1:10000 entre "Encoder 1" y "Encoder 2".

• En caso de modificar posteriormente la configuración de los encoder en la interfacede software MOVISAFE® Assist/Config es posible que los ajustes de parámetrosexistentes no sean ya compatibles con la nueva configuración. En ese caso,compruebe todas las funciones de vigilancia utilizadas en cuanto a suparametrización y rangos de valores.

Encoder 1 Encoder 2 Velocidad segura

Sentido de giro seguro

Posición absoluta segura

Observación

Bus de panel posterior Inc.

Incremental TTL X Sistema de 1 encoder


Incremental TTL X X Sistema de 2 encoders


SEN/COS X X Sistema de 1 encoder (vía cable Split)


SEN/COS X X Sistema de 2 encoders


Absoluto SSI X X X Sistema de 2 encoders

SEN/COS Incremental TTL X XSEN/COS SEN/COS X X Sistema de 2

encodersSEN/COS Absoluto SSI X X XSEN/COS Bus de panel posterior

Abs.X X X

Incremental TTL Incremental TTL X X Sistema de 2 encoders

Incremental TTL SEN/COS X XIncremental TTL Absoluto SSI X X XIncremental TTL Bus de panel posterior

Abs.X X X

Absoluto SSI Incremental TTL X XAbsoluto SSI SEN/COS X XAbsoluto SSI Absoluto SSI X X X Sistema de 2

encodersAbsoluto SSI Bus de panel posterior

Abs.X X X Sistema de 2

encoders

63


64

5.9.4 Requerimientos técnicos a los tipos de encoder que se pueden utilizarEncoder absoluto SSI:– Interface de datos SSI con longitud de datos constante de 24 bits– Formato de datos código binario o Gray– Nivel de señales según RS422– Si el canal de medición funciona en el modo maestro, la frecuencia de pulsos en el

"Encoder 1" (X84) es de aprox. 100 kHz y en el "Encoder 2" (X85) es de aprox.80 kHz.

– Si el canal de medición funciona en el modo esclavo, la frecuencia de pulsos externamáxima es de 150 kHz.

– Entre los grupos de pulsos debe existir un tiempo de pausa de 30 µs como mínimoy 6 ms como máximo.

Encoder incremental TTL: – Nivel de señales según RS422 – Señal de medición canal A/B con una diferencia de fases de 90 grados – Frecuencia máxima de los pulsos de entrada 200 kHzEncoder SEN/COS: – 1 VCA (de punta a punta)

– Señal de medición canal A/B con una diferencia de fases de 90 grados – Frecuencia máxima de los pulsos de entrada 200 kHzSimulación interna del encoder a través del bus de panel posterior deMOVIDRIVE® B: – A través del bus de panel posterior de MOVIDRIVE® B puede enviarse tanto

información incremental como absoluto. – Las señales del encoder de motor que se transmiten a través del bus de panel

posterior de MOVIDRIVE® B a la DCS21B/31B (bus de panel posterior Inc.) puedenutilizarse como "Encoder 1".

– Las señales del encoder externo que se transmiten a través del bus de panelposterior de MOVIDRIVE® B a la DCS21B/31B (bus de panel posterior Abs.) puedenutilizarse como "Encoder 2".

– El número de impulsos de la simulación interna del encoder tras la puesta enfuncionamiento de los encoders en MOVIDRIVE® es de 4096 impulsos por vuelta.

NOTA• Si se utiliza la simulación interna del encoder de MOVIDRIVE® B a través del bus

de panel posterior, la opción DCS21B/31B genera durante una búsqueda dereferencia de MOVIDRIVE® B el mensaje de fallo A3303/3304 "Plausibilidad en elregistro de la posición", ya que el valor en MOVIDRIVE® B salta brevemente.Este mensaje de fallo puede confirmarse mediante un reset de la opciónDCS21B/31B.

• Por motivos de seguridad técnica no es posible utilizar las señales que setransmiten a través del bus de panel posterior de MOVIDRIVE® B a laDCS21B/31B simultáneamente como "Encoder 1" y "Encoder 2" .

IC



5.9.5 Esquemas de conexiones de encoders y cables prefabricadosVista general de los cables prefabricados

Para conectar simultáneamente un encoder al MOVIDRIVE® B y a la opciónDCS21B/31B, puede pedir cables prefabricados a SEW-EURODRIVE.Con los cables prefabricados puede dividir la señal del encoder y de esta forma ponerlaa la disposición de la opción DCS21B/31B y DEH11B/21B o DEU11B/21B.

Cable de encoder

Designación de modelo Nº de referencia Longitud

DAE31B1)

1) Uso sólo posible con DCS21B/31B de número de serie ≤ 001499

1810 053 8300 mm ± 30 mm(1 ft ± 0.1 ft)DAE32B1) 1810 625 0

DAE33B1) 1810 785 0

DAE34B2)

2) Conexión de bus CAN entre la conexión X86 de la opción DCS21B y conexión X31 de la opciónDFS12B/22B.

1821 307 3 150 mm ± 30 mm(0.5 ft ± 0.1 ft)

DAE40B 1811 601 9

200 mm a 6 m(0.66 ft – 19.7 ft)

DAE41B 1811 468 7

DAE42B 1811 602 7

DAE43B 1811 467 9

DAE44B 1810 625 0

DAE45B 1811 709 0

DAE46B 1812 104 7

DAE47B 1811 604 3

DAE48B 1811 917 4

DAE49B 1811 710 4

65


66

Conexión de un encoder de motor

Para aplicaciones hasta Performance Level d según EN ISO 13849-1 es posible el usode un encoder individual. En este caso, las salidas de señal del encoder se distribuyenentre X15 de la opción DEH11B/21B y X85 de la opción DCS21B/31B. La simulacióninterna del encoder de MOVIDRIVE® B a través de bus de panel posterior se utilizacomo "Encoder 1" y la señal dividida en X85 como "Encoder 2".

La siguiente figura muestra la conexión en paralelo de un encoder SEN/COS oincremental TTL a las opciones DCS21B/31B y DEH11B/21B.

INDICACIONES• Los errores mecánicos como, por ejemplo, rotura de eje o deslizamiento, no se

reconocen y deben prevenirse mediante las medidas correspondientes en laestructura del sistema.

• La estructura del sistema mecánico y del encoder deben someterse a un análisisdel modo y efecto de los fallos (FMEA) basado en la instalación, de modo que estégarantizado su montaje de transmisión directa integral.

• Se han de utilizar encoders SEN/COS y encoders que ponen a disposición talescanales para señales. Los encoders deben estar diseñados de tal modo que lageneración de las señales de salida de ambos canales se produzca de formaindependiente y que se puedan excluir los fallos con causa común (fallos CommonCause).

1997616395

192

10124

1468

72

6 1

15

1

8

9

15

DEH11B/21B X15:max. 100 m (328 ft)

192

1012

414

68

15

RDBUYEGNVTBKBNWHGYPKRDBUPKGY

A / COS + / COS -B / SIN +

/ SIN -

DATA +DATA -

TF/TH/KTY +TF/TH/KTY -

DC 24 VDC 0 V

1

5

6

9

DCS21B/31BX84/X85

A

B

IC



Para la conexión segura de encoders de motor están disponibles en SEW-EURODRIVElos siguientes cables prefabricados.

Se pueden conectar los siguientes encoders: – Encoder incremental TTL – Encoder SEN/COS – Encoder Hiperface® (en la DCS21B/31B se evalúan sólo los canales SEN/COS) – Encoder combinado RS485 (en la DCS21B/31B se evalúan sólo los canales

SEN/COS)

• DAE31B (uso sólo en caso de suministros de recambio para DCS21B/31B con unnúmero de serie ≤ 001499)El cable DAE31B está prefabricado con dos resistencias de 470 Ω. Al cable DAE31Bpueden conectarse cables de encoder con y sin conductor TF.

• DAE42BConexión de cable de encoder sin conductor TF.

• DAE43BConexión de cable de encoder con conductor TF.

1982596747

[A] Lado A con longitud fija (200 mm a 6 m)[B] Lado B con longitud variable (200 mm)

Tipo Nº de referencia

Conexión

[I] [II] [III]

Conector sub-D de 15 pines

Conector sub-D hembra de 15 pines


DAE31B1)

1) Uso sólo posible con DCS21B/31B de número de serie ≤ 001499

1810 053 8

X15 (DEH11B/21B) Encoder de motor X84/85 (DCS21B/31B)DAE42B 1811 602 7

DAE43B 1811 467 9

[II][I] [III]

[A] [B]

67


68

Conexión de un encoder externo

• Encoder SEN/COS o incremental TTL (conexión en paralelo)La siguiente figura muestra la conexión en paralelo de un encoder SEN/COS oincremental TTL a las opciones DCS21B/31B y DEH11B.

192

10124

1468

72

6 1

15

1

8

9

15

DEH11BX14: max. 100 m (328 ft)

3456789

101112

RDBUYEGNVTBKBNWHGYPKRDBUPKGY

1

5

6

9

DCS21B/31BX84/X85

A / COS + / COS -B / SIN +

DATA +DATA -

TF/TH/KTY +TF/TH/KTY -

DC 24 VDC 0 V

A

/ SIN -B

1997611915

IC



Para la conexión segura de encoders externos están disponibles en SEW-EURODRIVE los siguientes cables prefabricados.

Se pueden conectar los siguientes encoders:– Encoder incremental TTL– Encoder SEN/COS– Encoder Hiperface® (en la DCS21B/31B se evalúan sólo los canales SEN/COS)– Encoder combinado RS485 (en la DCS21B/31B se evalúan sólo los canales

SEN/COS)

– DAE40BConexión de cable de encoder sin conductor TF.

– DAE41BConexión de cable de encoder sin conductor TF.

1982596747



Conexión

[I] [II] [III]




DAE40B 1811 601 9 X14 (DEH11B)Encoder externo X84/85 (DCS21B/31B)

DAE41B 1811 468 7 X14 (DEU11B/21B)

[II][I] [III]

[A] [B]

69


70

Conexión de un encoder absoluto

• Encoder absoluto SSI en el modo esclavo (conexión en paralelo)La siguiente figura muestra la conexión en paralelo de un encoder absoluto SSI enel modo esclavo a las opciones DCS21B/31B y DEH21B.

En este tipo de conexión se leen también las señales de pulsos y los datos. En esteejemplo, el encoder no es alimentado con tensión por parte de la opciónDCS21B/31B. Tenga en cuenta la siguiente limitación:– Frecuencia máxima de pulsos: 150 kHz (véase capítulo "Descripción de los

parámetros")

Para la conexión en paralelo de un encoder absoluto SSI en el modo esclavo a lasopciones DCS21B/31B y DEH21B están disponibles en SEW-EURODRIVE lossiguientes cables prefabricados.

1993570443

163859

DATA +

max. 100 m (328ft)

DC 24 VDC 0 V

Ciclo +Ciclo -

DATA -

72

61

1

5

6

9

1

5

6

9

DCS21B/31BX84/X85

DEH21BX62

123859

IC



Para la conexión segura de encoders de motor están disponibles en SEW-EURODRIVE los siguientes cables prefabricados.

Se pueden conectar los siguientes encoders:– Encoder absoluto SSI

– DAE32BConexión de cable de encoder para encoder absoluto.

– DAE44BConexión de cable de encoder para encoder absoluto. El cable es idéntico con elcable DAE32B.

1982599435



Conexión

[I] [II] [III]

Conector hembra de 9 polos de tipo sub-D



DAE32B 1810 625 0Encoder absoluto SSI

X62 (DEH21B) X84/85 (DCS21B/31B)

DAE44B 1810 625 0 X62 (DEH21B) X84/85 (DCS21B/31B)

[II][I] [III]

[B][A]

71


72

La siguiente figura muestra la conexión en paralelo de un encoder absoluto SSIen el modo esclavo a las opciones DCS21B/31B y DEU21B.

En este tipo de conexión se leen también las señales de pulsos y los datos. Eneste ejemplo, el encoder no es alimentado con tensión por parte de la opciónDCS21B/31B. Tenga en cuenta la siguiente limitación:– Frecuencia máxima de pulsos: 150 kHz (véase capítulo "Descripción de los

parámetros")

Para la conexión en paralelo de un encoder absoluto SSI en el modo esclavo alas opciones DCS21B/31B y DEU21B están disponibles en SEW-EURODRIVElos siguientes cables prefabricados.

2277425931

DATA +

max. 100 m (328ft)

DC 24 VDC 0 V

DATA -

72

61

1

5

6

9

DCS21B/31BX84/X85

DEU21BX15

412

3118

13

412

3118

139

8

1

15Ciclo +Ciclo -

IC



Para la conexión segura de encoders de motor están disponibles en SEW-EURODRIVE los siguientes cables prefabricados.

Se pueden conectar los siguientes encoders:– Encoder absoluto SSI

– DAE45BConexión de cable de encoder para encoder absoluto.

1982599435



Conexión

[I] [II] [III]




DAE45B 1811 709 0 X15(DEU21B) Encoder externo (encoder absoluto SSI)

X84/85 (DCS21B/31B)

[II][I] [III]

[B][A]

73


74

Conexión directa de un encoder

• Encoder integrado EI7C (conexión directa)La siguiente figura muestra la conexión directa de un encoder integrado EI7C a laopción DCS21B/31B.

Para la conexión directa de un encoder a la opción DCS21B/31B están disponiblesen SEW-EURODRIVE los siguientes cables prefabricados.

– DAE46BConexión de cable de encoder sin conductor TF. El cable DAE46B ya estáprefabricado con resistencias.

2286299915

R1 = 8,2 kΩR2 = 1,5 kΩ

1982657547


Conexión

[I] [II]



DAE46B 1812 104 7 Encoder externo (encoder integrado EI7C, de 15 polos) X84/85 (DCS21B/31B)

max. 100 m (328 ft)

1

5

6

9

DC 0 VDC 24 V

A

B

DCS21B/31BX84/X85

192

10

813

A

B

1627

59

R1

R2

R1

R2

R1

R2

R1

R2

[I] [II]

IC



•Encoder SEN/COS o incremental TTL (conexión directa)La siguiente figura muestra la conexión directa de un encoder SEN/COS oincremental TTL a la opción DCS21B/31B.

Para la conexión directa de un encoder a la opción DCS21B/31B están disponiblesen SEW-EURODRIVE los siguientes cables prefabricados.

– DAE33B (uso sólo en caso de suministros de recambio para DCS21B/31B conun número de serie ≤ 001499)Conexión de cable de encoder con y sin conductor TF.

– DAE47BConexión de cable de encoder con y sin conductor TF. El cable DAE47B ya estáprefabricado con resistencias.

1982467723

1982657547


Conexión

[I] [II]



DAE33B 1810 785 0Encoder externo X84/85 (DCS21B/31B)

DAE47B 1811 604 3

max. 100 m (328 ft)

1

5

6

9

1627

59

DC 0 VDC 24 V

/ COS -A / COS +

B / SIN +

DCS21B/31BX84/X85

120

192

10

815

/ SIN -

A

B120

[I] [II]

75


76

•Encoder absoluto SSI (conexión directa)La siguiente figura muestra la conexión directa de un encoder absoluto SSI a laopción DCS21B/31B.

Para la conexión directa de un encoder absoluto están disponibles en SEW-EURODRIVE los siguientes cables prefabricados.

– DAE49BConexión de cable de encoder para encoder absoluto. El cable DAE49B ya estáprefabricado con resistencias.

1982319371

1982657547


Conexión

[I] [II]

Conector sub-D hembra de 15 pines Conector sub-D de 9 pines

DAE49B 1811 918 2 Encoder externo (encoder absoluto SSI, de 15 polos)

X84/85 (DCS21B/31B)

1

5

6

9

3816

59

max. 100 m (328 ft)

DC 0 VDC 24 V

DATA +DATA -

DCS21B/31BX84/X85

120

Ciclo +Ciclo -

[I] [II]

IC


6Puesta en marchaIndicaciones generales para la puesta en marcha

6 Puesta en marcha6.1 Indicaciones generales para la puesta en marcha6.1.1 Requisitos previos

• El requisito para una puesta en marcha satisfactoria es– La correcta planificación del sistema– La instalación del software MOVISAFE® Assist/Config. El software se encuentra

en el MOVISAFE®-Software-ROM, edición 04/2009, referencia 1156 6604– MOVITOOLS® MotionStudio versión 4.50 o superior– Versión de firmware de MOVIDRIVE® MDX61B: 18220916.10 o superiorEncontrará información detallada sobre la planificación en la ayuda online delsoftware MOVISAFE® Assist/Config. Para la explicación de los parámetros, véase la ayuda online del software de usuarioMOVITOOLS® MotionStudio.

• Requisitos para el funcionamiento del software MOVISAFE® Assist/Config:– Sólo en MOVISAFE® Config: Habilitación a través de un dongle de licencia USB

(referencia 1058 5834)– Sistema operativo: Microsoft Windows® 2000, XP– Memoria libre en disco duro requerida: aprox. 75 MB cada uno– Memoria RAM: mín. 256 MB, recomendable 512 MB o más – Componentes de hardware necesarios: Adaptador de interfaces modelo

UWS21A (RS232 a RS485) o adaptador de interfaces USB11A (USB a RS485).Encontrará más información sobre los componentes del hardware en el catálogoMOVIDRIVE® MDX60B/61B.

6.1.2 Pasos de la puesta en marcha DCS21B• Cerciórese de que

– la instalación de la opción DCS21B,– el cableado,– la asignación de bornas y– la desconexión de seguridadestán ejecutados de forma correcta y correspondiente a la aplicación.

• Tome las medidas necesarias para evitar un arranque accidental del motor.En función de la aplicación adopte medidas de seguridad adicionales para evitarponer en peligro tanto a las personas como a la unidad.

• Conecte la tensión de red y, si fuese preciso, la tensión de alimentación de 24 VCC.

INDICACIONES• En las aplicaciones que funcionan en accionamiento en grupo, debe efectuarse

una consideración detallada por separado. Ella puede ser comprobada en el casoconcreto por SEW-EURODRIVE.

• Aplicaciones que consisten en un engranaje con deslizamiento, debenconsiderarse por separado y detalladamente. Esto puede ser comprobado en elcaso concreto por SEW-EURODRIVE.


00

I

77

6 uesta en marchadicaciones generales para la puesta en marcha

78

• Ponga en marcha el accionamiento con MOVIDRIVE® MDX61B, tal y como sedescribe en las instrucciones de funcionamiento "MOVIDRIVE® MDX60B/61B".

• Archivo GSD: GSD_DFS11B/12B (para PROFIBUS).• Archivo GSDML: GSDML_DFS21B/22B (para PROFINET).• Con los parámetros P555/P556, ajuste la respuesta a fallo y alarma de la opción

DCS21B a "DISPLAY FAULT" (véase capítulo "Descripciones de los parámetros").La respuesta a fallo ajustada se activa en el status del convertidor BLOQUEOREGULADOR.

• Ajuste los parámetros de la opción DCS21B de acuerdo a su aplicación. • Programe su control a prueba de error de acuerdo a su aplicación.• Ajuste los parámetros de la conexión de bus de campo a través de PROFIsafe

(véase capítulo "Conexión de bus de campo a través de PROFIsafe")• Lleve a cabo una validación (véase capítulo "Validación"). Elabore un informe de

configuración (véase capítulo "Elaborar un informe de configuración").

6.1.3 Pasos de la puesta en marcha DCS31B• Cerciórese de que

– la instalación de la opción DCS31B,– el cableado,– la asignación de bornas y– la desconexión de seguridadestán ejecutados de forma correcta y correspondiente a la aplicación.

• Tome las medidas necesarias para evitar un arranque accidental del motor. Enfunción de la aplicación adopte medidas de seguridad adicionales para evitar poneren peligro tanto a las personas como a la unidad.

• Conecte la tensión de red y, si fuese preciso, la tensión de alimentación de 24 VCC.• Ponga en marcha el accionamiento con MOVIDRIVE® MDX61B, tal y como se

describe en las instrucciones de funcionamiento "MOVIDRIVE® MDX60B/61B".• Con los parámetros P555/P556 ajuste la respuesta a fallo y alarma de la opción

DCS31B a "DISPLAY FAULT" (véase capítulo "Descripciones de los parámetros").La respuesta a fallo ajustada se activa en el status del convertidor BLOQUEOREGULADOR.

• Programe la opción DCS31B de acuerdo a su aplicación. • Lleve a cabo una validación (véase capítulo "Validación"). Elabore un informe de

configuración (véase capítulo "Elaborar un informe de configuración").

PIn

00

I


6Puesta en marchaDescripciones de los parámetros para el grupo de parámetros P55x en MOVIDRIVE® B

6.2 Descripciones de los parámetros para el grupo de parámetros P55x en MOVIDRIVE® B

El grupo de parámetros P55x Módulo de seguridad DCS en MOVIDRIVE® B contienevalores de visualización y de ajuste específicos para la opción DCS21B/31B. El ajustede fábrica se destaca en cada caso mediante subrayado.

6.2.1 P550 Estado del módulo de seguridad DCSValor de indicación no modificable.El parámetro P550 indica el estado actual de la opción DCS21B/31B.• Ninguna DCS: No ha sido reconocida ninguna opción DCS21B/31B.• RUN: Funcionamiento normal.• STOP: El funcionamiento de la opción DCS21B/31B se ha detenido a través de la

interface de programación.• ALARMA: La opción DCS21B/31B ha indicado una alarma.• FALLO: La opción DCS21B/31B ha advertido de un fallo.

Tiene las siguientes opciones para leer los mensajes de fallo o de alarmacorrespondientes en la memoria de fallos de la opción DCS21B/31B.A través de la interface de servicio XT de MOVIDRIVE® B:– con la consola de programación DBG60B– con el software de usuario MOVITOOLS®-MotionStudioa través de la interface de servicio X87 de la opción DCS21B/31B con la interfacede software MOVISAFE® Assist/Config.

6.2.2 P551 Entradas binarias DCS DI1 – DI8Valor de indicación, no modificable.El parámetro P551 indica el estado actual de las entradas binarias de la opciónDCS21B/31B en el orden DI1 – DI8.

6.2.3 P552 Salidas binarias DCS DO0_P – DO2_MValor de indicación no modificable.El parámetro P552 indica el estado actual de las salidas binarias de la opciónDCS21B/31B en el siguiente orden:• DO0_P• DO0_M• DO1_P• DO1_M• DO2_P• DO2_M


00

I

79

6 uesta en marchaescripciones de los parámetros para el grupo de parámetros P55x en MOVIDRIVE® B

80

6.2.4 P553 Número de serie DCSValor de indicación no modificable.El parámetro P553 indica el número de serie de la opción DCS21B/31B. El número deserie indicado debe ser idéntico al número de serie que aparece en la placa decaracterísticas de la opción DCS21B/31B, colocada en el MOVIDRIVE® MDX61B.Tiene que introducir el número de serie en el informe de configuración (véase cap."Validación").

6.2.5 P554 CRC DCSValor de indicación, no modificable.El parámetro CRC DCS indica el CRC (cyclic redundancy check) del programaalmacenado en la opción DCS21B/31B. Tiene que introducir el CRC en el informe deconfiguración (véase cap. "Validación").

6.2.6 P555 Respuesta a fallo DCS / P556 Respuesta a alarma DCSAjuste de fábrica: PARADA INMEDIATA /FALLOSi la opción DCS21B/31B indica un fallo (P555) o una alarma (P556), el convertidorejecuta la respuesta establecida (sin respuesta / mostrar fallo). Puesto que ladesconexión orientada a la seguridad se encarga de la opción DCS21B/31B o de uncontrol de seguridad superior, SEW-EURODRIVE recomienda ajustar P555 y P556 a"Mostrar fallo".

6.2.7 P557 Fuente de posición real DCSRango de ajuste: Encoder de motor (X15) / Encoder ext. (X14) / Encoder absoluto (X62)Si en la interface de software MOVISAFE® Assist/Config se ajusta la opción"Backplanebus Inc." o "Backplanebus Abs.", determine con el ajuste en P557 qué señalde encoder evalúa la opción DCS21B/31B.

PD

00

I


6Puesta en marchaOtros parámetros

6.3 Otros parámetros6.3.1 P350 / 351 Inversión del sentido de giro 1 / 2

Rango de ajuste: ON / OFF

• ON: La definición de arriba se invierte. Se mantiene en principio la asignación de losfinales de carrera. En caso de sentido de giro DERECHA se para debidamente elaccionamiento, cuando toca el final de carrera derecho. La conexión correcta de losfinales de carrera, así como la definición del punto de referencia y de las posicionesde desplazamiento deberán observarse esmeradamente al utilizar y sobre tododespués de conmutar este parámetro.

• OFF: Es válida la definición SEW.

6.3.2 P951 Sentido de contadorRango de ajuste: NORMAL / INVERSADefine la dirección de conteo del encoder absoluto. El ajuste debe efectuarse de talmodo que coincidan las direcciones de conteo del encoder de motor (X15) y del encoderabsoluto (X62).

6.3.3 P952 Frecuencia de relojRango de ajuste: 1 – 200 %Define la frecuencia del ciclo con la que las informaciones absoluto son transmitidas porel encoder al convertidor. Frecuencia de reloj = 100 % equivale a la frecuencia nominaldel encoder.

Inversión del sentido de giro

Consigna de posición(Sentido de movimiento positivo)

Consigna negativa(Sentido de movimiento negativo)

OFF Motor gira a derecha Motor gira a izquierda

ON Motor gira a izquierda Motor gira a derecha

NOTAEn caso de modificar el parámetro "Inversión del sentido de giro" después de haberreferenciado la instalación, ella pierde su punto de referencia para la posiciónabsoluta. Esto puede provocar desplazamientos indeseados del eje.

NOTAPara mayor información sobre la planificación y puesta en marcha de encodersabsolutos SSI, véase la publicación "MOVIDRIVE® MDX61B Tarjetas de encoderabsoluto DIP11B/DEH21B".


00

I

81

6 uesta en marchaomunicación y establecimiento de una conexión

82

6.4 Comunicación y establecimiento de una conexiónLa interface RS485 X87 de la opción DCS21B/31B está ejecutada como conectorhembra RJ10. Permite el ajuste de parámetros y el diagnóstico de la opción a través delas interfaces de configuración basadas en Windows® MOVISAFE® Config yMOVISAFE® Assist. La conexión entre PC y la interface de parametrización y diagnóstico X87 de la opciónDCS21B/31B puede efectuarse, por ejemplo, a través de los adaptadores de interfaceUWS21B (RS232 a RS485) o USB11A (USB a RS485). No es posible ajustar losparámetros a través de la conexión de bus de campo PROFIsafe (PROFIBUS oPROFINET).En el modo RUN, con la opción DCS31B se procesa la lógica, con la opción DCS21Bpueden activarse vía PROFIsafe las funciones de seguridad. El ajuste de parámetros /la programación puede enviarse sólo en el modo STOP. Una vez emitida laconfiguración y el mensaje "Configuración escrita con éxito en memoria flash" se puedevolver a activar el modo RUN de la opción.

6.5 Estados de funcionamientoTras cada reinicio de la opción DCS21B/31B, si todo funciona sin fallos, se recorren lossiguientes estados de funcionamiento y se indican en el LED de estado situado en laparte frontal.DCS21B/31B LED de estado

1991483403

• LED F: Alarma / Fallo• LED WD: Watchdog• LED B: Sistema B• LED A: Sistema A

Estado de funcio-namiento

Indicaciones de los LEDs

Modo Descripción

1• Los LEDs "A" y "B"

parpadean sincronizados (cambio cada 1.2 s)

• LED "WD" apagado• LED "F" apagado

STARTUP Sincronización entre los dos sistemas de procesadores y comprobación de los datos de configuración/firmware.

2 SEND CONFIG Distribución de los datos de configuración/ firmware y nueva comprobación de dichos datos. A continuación, comprobación de rangos de los datos de configuración.

3 • Los LEDs "A" y "B" parpadean sincronizados (cambio cada 0.8 s)


STARTUP BUS Sólo con la opción DCS21B. Opción espera hasta que el control de seguridad vuelva a integrar la opción.


• LED "WD" encendido

• LED "F" apagado

RUN El temporizador de vigilancia esta activo, es decir que pueden conectarse todas las salidas.

DCS21B

F WD

B A

NOTAEn los estados de funcionamiento 1, 2 y 3, las salidas permanecen desconectadasautomáticamente por el firmware. En el modo "RUN" (estado de funcionamiento "4")las salidas son controladas por el programa MOVISAFE® implementado o elprograma del control de seguridad superior.

PC

00

I


6Puesta en marchaConfiguración de los recorridos de medición

6.6 Configuración de los recorridos de mediciónLos parámetros de entrada más importantes para las funciones de vigilancia de laopción DCS21B/31B son:• Posición• Velocidad• AceleraciónLos parámetros de entrada citados se generan en dos canales a partir de los sistemasde encoder conectados. Para Performance Level e de acuerdo a EN ISO 13849-1 seprecisan siempre dos sistemas de encoder independientes, mientras que paraPerformance Level d de acuerdo a EN ISO 13849-1 puede ser suficiente paradeterminadas aplicaciones un sistema de encoder.Para la preparación interna de las señales de los dos recorridos de medición A y B esnecesario parametrizarlos de forma correspondiente. Esto se lleva a cabo a través dela máscara de encoder en la interface de software MOVISAFE® Assist/Config (véase lasiguiente figura).

Observe los siguientes parámetros al configurar el recorrido de medición:• Parámetros del recorrido de medición

En el recorrido de medición puede elegir como tipo "Linear" o "Rotary".• Unidades del recorrido de medición

En un recorrido de medición lineal puede elegir como unidad de la velocidad "mm/s"o "m/s". En un recorrido de medición rotatorio puede elegir como unidad de lavelocidad "rps" o "rpm". La resolución elegida debería estar en consonancia con la física del recorrido demedición a fin de evitar problemas de redondeo de la parametrización.

1973622667


00

I

83

6 uesta en marchaonfiguración de los recorridos de medición

84

• Lectura de posiciónLa lectura de posición de la opción DCS21B/31B puede seleccionarse a través de lacasilla de verificación "Activar". Durante la lectura de la posición se determina enbase al rango de posicionamiento el rango de posición admisible. Tenga en cuentaque la posición actual del accionamiento debe encontrarse dentro de la ventanadel rango de posicionamiento. Al abandonar el rango de posición, la opciónDCS21B/31B desconecta con alarma A3307. El rango de posicionamiento tiene unagama de valores de 1 – 1.000.000 y normaliza la unidad definida del recorrido demedición. Se declara automáticamente "Encoder 2" como encoder absoluto. Si nose activa la lectura de posición, en la parametrización sólo se permitirán funcionesde vigilancia con procesamiento de la velocidad, bloqueándose las funciones devigilancia con lectura de posición en el software MOVISAFE® Assist/Config.

• Campo de información de encoderCon el botón [Campo de información de encoder] pueden visualizarse los datos deselección y resultado del encoder actualmente utilizado. Los datos de selección yresultado se aceptarán sólo después de haber finalizado la parametrización(confirmación con [OK]). Los valores visualizados (véase la siguiente figura) leservirán al soporte técnico para la configuración del encoder y se utilizarán para elcálculo de normalización en la opción DCS21B/31B.

2061256459

PC

00

I



• Velocidad máximaEn el campo de entrada "Velocidad máxima" se ajusta la velocidad máxima de laaplicación en la unidad de referencia ajustada. Ella sirve para la determinación decálculos internos.

• Umbrales de desconexión de seguridadComo medida básica, entre los dos canales de medición A y B de la opciónDCS21B/31B se llevan a cabo verificaciones de plausibilidad entre los valoresactuales de posición y velocidad y se comprueban en referencia a umbralesparametrizables.– El umbral de desconexión "s" describe la desviación tolerable de la posición entre

Encoder 1 y Encoder 2 en la unidad del recorrido de medición.– El umbral de desconexión "v" describe la desviación tolerable de la velocidad

entre Encoder 1 y Encoder 2 en la unidad de la velocidad.Para determinar los valores de parámetro óptimos de esta aplicación estándisponibles funciones de diagnóstico dentro de la función SCOPE de la interface desoftware MOVISAFE® Assist/Config.

Campo de información de encoder

Significado/ajuste

Duración del ciclo Indica la duración del ciclo de la opción DCS21B/31B.• DCS31B = 0.025 s• DCS21B = 0.028 s

V_Max Valor máximo de velocidad que puede introducirse para la parametrización de las funciones de seguridad. V_Max es definida a través de:"Máscara de encoder de velocidad máxima" × factor 1.5

V_MinUsed Velocidad mínima para el cálculo de normalización interno.

V_Min Valor mínimo de velocidad que puede introducirse para la parametrización de las funciones de seguridad.

Shiftval_Speed Magnitud de cálculo interna para la normalización de la velocidad. Exponente entero con base 2.

V_Normalización Valor de normalización para la velocidad (magnitud de cálculo interna)

V_Factor Factor para el cálculo de velocidad (normalización)

Rango de posicionamiento

Rango de posicionamiento para la determinación de la posición en la máscara de encoder. Si no está activado ningún rango de posicionamiento, se introduce de forma estándar el siguiente valor.• Lineal = 10.000 mm (50 m)• Rotatorio = 500 revoluciones

Pos_MinUsed Posición mínima para el cálculo de normalización interno.

Pos_Min Posición mínima que puede introducirse para la parametrización de los diálogos de vigilancia.

Shiftval_Pos Magnitud de cálculo interna para la normalización de la posición. Exponente entero con base 2.

Pos_Normalización Valor de normalización para la posición (magnitud de cálculo interna).

Pos_Factor Factor para el cálculo de posición (normalización).


00

I

85


86

• Tipo de encoderSon posibles los siguientes tipos de encoder:– SSI Absolute– TTL Incremental– SIN/COS– Backplanebus Inc. (Simulación interna del encoder a través del bus de panel

posterior de MOVIDRIVE® B)

• Sentido de giroEn el campo de entrada "Direction" usted puede elegir entre las opciones"Increasing" y "Decreasing" para adaptar diferentes sentidos de contador de losencoders.

• Formato de datos SSIComo formato de datos se puede seleccionar el formato de datos del encoderabsoluto SSI conectado. Se soportan los formatos de datos código binario y Gray.

• Pulso SSIEn el campo de selección "SSI-Clock" usted puede elegir entre las opciones"Mastermode" y "Slavemode". La selección está activa sólo en caso de encodersabsolutos SSI.Si está activada la opción "Mastermode", la DCS21B/31B pulsa automáticamente.Esta opción sólo debe emplearse si el encoder absoluto SSI está conectadoexclusivamente con la opción DCS21B/31B.La opción "Slavemode" ha de seleccionarse si el encoder absoluto SSI estáconectado tanto con la opción DEH21B como también con la opción DCS21B/31B.En este caso, la opción DCS21B/31B escucha las señales, de la pulsación seencarga la opción DEH21B.

• Procesamiento SSI– El ajuste "Standard 24 Bit" debe seleccionarse para todos los encoders absolutos

SSI con anchura de datos de 24 bits.– El ajuste "WCS3B" debe activarse para el sistema de codificación de recorrido de

la Fa. Pepperl und Fuchs, ya que este encoder tiene sólo una anchura de datosde 19 bits.

• Fuente absolutoEn el campo de selección "Source Absolute" puede determinarse qué se utilizacomo fuente para el valor absoluto del "Encoder 2". Con "External encoder" se hacereferencia a un encoder absoluto SSI conectado a la borna X85, con "BackplanebusAbs." a la simulación interna de encoder a través del bus de panel posterior deMOVIDRIVE® B.

NOTAAl elegirse la opción "Backplanebus Inc.", el parámetro P557 de MOVIDRIVE® B debeestar ajustado a la interface de encoder necesaria, véase cap. "P557 Fuente deposición real DCS (→ pág. 80)".

PC

00

I



• ResoluciónEn el campo de entrada "Resolution" usted puede introducir la resolución delencoder o de valor convertido al recorrido en pasos por metro o en pasos por vuelta.Haciendo clic en el símbolo "Hoja de cálculo" se inicia una ayuda de conversión quele ayuda para efectuar la conversión (véase apartado "Ejemplo de conversión").Rango de valores: 5 a 26

• OffsetLa introducción de un offset sirve para normalizar el valor del encoder absoluto SSIa la posición real de la aplicación. Haciendo clic en el símbolo "Hoja de cálculo" seinicia una ayuda de conversión que le ayuda para efectuar el cálculo del offset.Rango de valores: −1,67 x 107 a 1,67 x 107

6.6.1 Ejemplo de conversiónLos tiempos de rampa del convertidor MOVIDRIVE® B se refieren a una variación deconsigna de Δn = 3000 rpm. El valor de aceleración se calcula con la siguiente fórmula:

Ejemplo: En MOVITOOLS® MotionStudio, P137 Rampa de emergencia está ajustado a2 segundos.

Conversión a 1/s2:

Los valores que se introducen en la interface de software MOVISAFE® Assist/Configestán referidos al recorrido de medición. Esto significa que todavía es necesarioconvertir las vueltas del motor al tipo de recorrido.

INDICACIONES• Al activarse el campo de selección "Backplanebus Abs.", el parámetro P557 de

MOVIDRIVE® B debe estar ajustado a la interface de encoder necesaria, véasecapítulo "P557 Fuente de posición real DCS (→ pág. 80)".

• La función "Backplanebus Abs." debe emplearse sólo si se utilizan dos encodersabsolutos SSI o si no está activada ninguna lectura de posición.

2146440459

2146443531

2146367499

av

t

at

=

=[ ][ ]

3000 1

6012

min

min

a =[ ]

[ ] = ⎡⎣

⎤⎦

3000 1

2

60

90000 1 2min

minmin

as s

s= ⎡⎣

⎤⎦ =

⎡⎣

⎤⎦

[ ]× [ ] = ⎡⎣

⎤⎦90000 1

90000 1

60 6025 12

22min

min


00

I

87


88

• Sistema rotatorio:

Cálculo de la velocidad:

Cálculo de la aceleración:

1981823755

2146446603

vM Velocidad del motor [rpm]iG Índice de reducción del reductoriVG Índice de reducción del reductor intermedio

2146488075

aM Aceleración del motoriG Índice de reducción del reductoriVG Índice de reducción del reductor intermedio

vv

i iM

G VG=

×

aa

i iM

G VG=

×

PC

00

I



• Sistema lineal:

Cálculo de la velocidad:

Cálculo de la aceleración:

1981950475

2146491147

v Velocidad [m/min]vM Velocidad del motor [rpm]iG Índice de reducción del reductoriVG Índice de reducción del reductor intermedioDA Diámetro de la rueda de accionamiento [m]

2146494219

a Aceleración [m/min2]aM Aceleración del motor [1/min2]iG Índice de reducción del reductoriVG Índice de reducción del reductor intermedioDA Diámetro de la rueda de accionamiento [m]

vv

i iDM

G VGA=

×× ×π

aa

i iDM

G VGA=

×× ×π


00

I

89


90

• Conversión:En muchos casos ocurre que los valores indicados en milímetros o en minutossuperan el rango de valores de la entrada. En ese caso debe convertir la escala demilímetros a metros (en caso de sistema lineal) o de minutos a segundos (en casode sistema rotatorio).Velocidad:

Aceleración:

2146497291

2146525963

v m sv mm s

v U v U s

[ ] =[ ]

[ ] = [ ]×1000

60min

a m sa mm s

a U sa U a U

22

22 2

1000

60 60 3

⎡⎣

⎤⎦ =

⎡⎣

⎤⎦

⎡⎣

⎤⎦ =

⎡⎣

⎤⎦

×=

⎡⎣

⎤⎦min min

6600

36002 2a U a U smin⎡⎣

⎤⎦ = ⎡

⎣⎤⎦ ×

PC

00

I


6Puesta en marchaConexión de bus de campo a través de PROFIsafe

6.7 Conexión de bus de campo a través de PROFIsafeCon ayuda del software de parametrización MOVISAFE® Assist se puede leer duranteel funcionamiento de la DCS21B los parámetros de PROFIsafe y el estado dePROFIsafe.

6.7.1 Diagnóstico del estado de comunicación de PROFIsafeCon el punto de menú [Process Diagnostics] / [Safety bus] / [PROFIsafe] /[DiagPROFIsafe] se puede leer el estado de PROFIsafe (véase la siguienterepresentación).

NOTAEncontrará información adicional en los siguientes impresos:• Manual "MOVIDRIVE® MDX61B interface de bus de campo DFS12B PROFIBUS

DP-V1 con PROFIsafe"• Manual "MOVIDRIVE® MDX61B interface de bus de campo DFS22B PROFINET

IO con PROFIsafe"

1984305419


00

I

91

6 uesta en marchaonexión de bus de campo a través de PROFIsafe

92

Campo "F-Parameter Slave"

En el campo "F-Parameter Slave" se visualiza la capa F en la DCS21B.

Campo "F-Parameter Slave"

En el campo "F-Parameter Slave" se visualiza la capa F del sistema maestro.

Campo "Parameter Slave"

Aquí se comparan los datos de parámetros guardados en la opción DCS21B con losvalores configurados en el control de seguridad.Si estos valores son idénticos, aparece en la columna "OK" una "1" sobre fondo verde.

F-Parameter Slave

F-CRC2 Flag

"0" sobre fondo verde: OK

"1" sobre fondo rojo:CRC2 defectuoso

F-FW Communication "1" sobre fondo rojo:Tiempo de desbordamiento durante la transmisión de datos

F-FV Activated "1" sobre fondo rojo:El equipo no está en la capa F.

MOVISAFE Alarm "1" sobre fondo rojo:Mensaje de alarma desde DCS21B

CRC1 CRC actual de los datos de parámetros.

CRC2 CRC actual de los datos de parámetros y de proceso.

Consecutive Number Contador para datos de proceso válidos.

SIL Counter Contador para segundo error.

F-Parameter Slave

Activate-FV


"1" sobre fondo rojo:La opción DCS21B no está integrada correctamente en el programa F-PLC

OA-Req "1" sobre fondo rojo:La opción DCS21B espera una reintegración

iPar-En "1" sobre fondo rojo:La opción DCS21B no está dispuesta a recibir datos

F-Parameter Slave

F-Param Flag1


"0" sobre fondo rojo:El CRC 1 de canal de parámetros no es OK.

F-Param Flag2 "0" sobre fondo rojo:El CRC 2 de canal de parámetros no es OK.

F-Source Dest. Adr "0" sobre fondo rojo:No ha sido reconocida la dirección F del control de seguridad.

F-Dest Add "0" sobre fondo rojo:La dirección F parametrizada en el control de seguridad de la opción DCS21B no coincide con la dirección F en la opción DCS21B.

PC

00

I



6.7.2 Ajuste de la dirección PROFIsafe en la opción DCS21BCon el punto de menú [Peripherals] / [Fieldbus] / [PROFIsafe Parameter] se puedeajustar F-Dest Add.

1984311179

NOTA• Para aceptar modificaciones haga clic en el botón [Accept]. Las modificaciones en

la interface de parametrización MOVISAFE® Assist son ajustes offline.• Transmita sus modificaciones a la opción DCS21B/31B, sólo después de haberlo

hecho ellas están disponibles online en la opción DCS21B/31B.


00

I

93


94

6.7.3 PROFIsafe-Imagen de procesoEl estado de las funciones de seguridad enviadas vía PROFIsafe se puede leerseleccionando el menú [Process Diagnostics] / [Safety bus] / [PROFIsafe] / [Processimage] (véase la siguiente figura).

La imagen de proceso para PROFIsafe incluye un subconjunto de la imagen de procesode la opción DCS21B. Los datos de entrada y salida de proceso tienen de acuerdo alos requisitos de PROFIsafe en cada caso 64 bits:• 32 bits (tipo de datos: BOOL) para estado de las entradas y salidas y de las

funciones de seguridad• 32 bits (tipo de datos: doble íntegro) para valor de posición

1984314251

PC

00

I



Imagen de proceso-entradas (PAE) Índice Bit Nombre Contenido

0 0 DI1 Entrada binaria 1 (borna X81:2)








8 0 DriveBase: E-Stop External Demanda de parada de emergencia: Todas las entradas de la opción DCS21B están inactivas• 1: Habilitar salidas• 0: Salidas bloqueadas

9 1 DriveBase: Running Habilitar salidas hacia el accionamiento• 1: Habilitar salidas• 0: Salidas bloqueadas

10 2 DriveBase: Lock Habilitar salidas para el funcionamiento del accionamiento• 1: Habilitar salidas• 0: Salidas bloqueadas

11 3 DriveBase: Reset Reset de mensajes de alarma

12 4 OLC Return Señal de retorno de la función de vigilancia OLC

13 5 JSS Return Señal de retorno de la función de vigilancia JSS

14 6 ELC Return Señal de retorno de la función de vigilancia ELC

15 7 DMC Return Señal de retorno de la función de vigilancia DMC

16 0 EMU Return Señal de retorno de la función de vigilancia EMU

17 1 ZSC Return Señal de retorno de la función de vigilancia ZSC

18 2 ESS Return Señal de retorno de la función de vigilancia ESS

19 3 ECS Return Señal de retorno de la función de vigilancia ECS

20 4 MSC – 1 Return Señal de retorno de la función de vigilancia MSC-1




24 0 MSC – 1 Return Señal de retorno de la función de vigilancia PSC-1







31 7 PDM Return Señal de retorno de la función de vigilancia PDM

32 – 47 0-15Posición

Posición de DCS (High)

48 – 63 0-15 Posición de DCS (Low)


00

I

95


96

Imagen de proceso-salidas (PAA)

Índice Bit Nombre Contenido

0 0 DO0_P Conexión salida 0 de 24 V (borna X82:1)

1 1 DO0_M Conexión salida 0 de 0 V (borna X82:2)





6 6 OLC-ccw Enable Activación de la función de vigilancia límite de destino OLC a la izquierda

7 7 OLC-cw Enable Activación de la función de vigilancia límite de destino OLC a la derecha

8 0 DriveBase: E-Stop External

Demanda de parada de emergencia: Todas las entradas de la opción DCS21B están inactivas• 1: Habilitar salidas• 0: Salidas bloqueadas

9 1 DriveBase: Running Habilitar salidas hacia el accionamiento• 1: Habilitar salidas• 0: Salidas bloqueadas

10 2 DriveBase: Lock Habilitar salidas para el funcionamiento del accionamiento• 1: Habilitar salidas• 0: Salidas bloqueadas

11 3 DriveBase: Reset Reset de mensajes de alarma

12 4 JSS-ccw Enable Activación de la función de vigilancia marcha a la izquierda JSS

13 5 JSS-cw Enable Activación de la función de vigilancia marcha a la derecha JSS

14 6 ELC Enable Activación de la función de vigilancia ELC

15 7 DMC-ccw Enable Activación de la función de vigilancia marcha a la izquierda DMC

16 0 DMC-cw Enable Activación de la función de vigilancia marcha a la derecha DMC

17 1 ZSC Enable Activación de la función de vigilancia ZSC

18 2 ESS Enable Activación de la función de vigilancia ESS

19 3 ECS Enable Activación de la función de vigilancia ESC

20 4 MSC-1 Enable Activación de la función de vigilancia MSC-1




24 0 MSC-1 Enable Activación de la función de vigilancia PSC-1







31 7 PDM Enable Activación de la función de vigilancia PDM

32 – 47 0-15OLC Position Posición de destino de la función de vigilancia OLC (32 bits)

48 – 63 0-15

PC

00

I


7ValidaciónProcedimiento

7 ValidaciónPara asegurar las funciones de seguridad implementadas, el usuario debe realizar unacomprobación y documentación de los parámetros y enlaces una vez finalizada lapuesta en marcha y la parametrización. Esto es soportado por el software MOVISAFE®

Assist/Config en forma de un informe de configuración.El concepto de la opción DCS21B/31B parte de los siguientes requisitos básicos:Los datos de parámetros y de PLC almacenados en la memoria flash de la opciónDCS21B/31B no pueden modificarse automáticamente. Las comprobaciones online ylas firmas correspondientes aseguran esto en el marco de la implementación demedidas básicas en la opción DCS21B/31B. Sin embargo, la opción DCS21B/31B nopuede evaluar la configuración. Esto afecta a la parametrización de sensores, valoresde umbral y valores límite.

7.1 ProcedimientoDespués de una puesta en marcha exitosa, el usuario tiene que confirmar que los datosdel informe de configuración coinciden con los parámetros que se encuentran en laopción DCS21B/31B. En el marco de una comprobación funcional, el usuario debeacreditar y elaborar un protocolo de cada uno de los valores parametrizados para el tipode recorrido, los sensores y las funciones de vigilancia. En la opción DCS31B el usuariodebe acreditar y elaborar además un protocolo de las funciones PLC programadasen el marco de una inspección del código para cada enlace. Para este fin, SEW-EURODRIVE recomienda diseñar el control de tal modo que se puedan comprobar losvalores límite de la opción DCS21B/31B.

7.2 Informe de configuración para la validación7.2.1 Estructura del informe de configuración

El archivo contiene la siguiente información:• Tres páginas con datos de encabezado editables• La configuración de los encoders• Los parámetros de las funciones de vigilancia existentes• El código AWL de las funciones PLC programadas (sólo para DCS31B)

7.2.2 Elaboración del informe de configuraciónCon ayuda de la interface de software MOVISAFE® Assist/Config puede generarse yguardarse en un archivo de texto un informe de configuración individual (.txt).El archivo de texto se genera con el nombre de archivo y la ruta del juego de datosactual de parámetros/programación. A continuación, se puede emitirlo, en función delsoftware de aplicación existente, en una impresora en formato horizontal DIN A4.

97

7 alidaciónforme de configuración para la validación

98

7.2.3 Anotaciones en el informe de configuraciónAntes de generar el informe de configuración, usted puede introducir datos generalessobre la aplicación (datos de encabezado) que se incluyen en el informa deconfiguración. Puede utilizar la primera página del informe de configuración para lainformación general relativa a la instalación (nombre de instalación, cliente, proveedor,configurador, etc.). En la segunda página del informe de configuración puede incluirotras informaciones más detalladas relativas a la instalación / máquina. Aunque estosdatos tienen carácter informativo, se recomienda coordinarlos con la autoridadpertinente / el inspector en cuanto a su contenido y alcance. La tercera página delinforme de configuración contiene la certificación individual de la comprobación deseguridad técnica.El software MOVISAFE® Assist/Config anotará de forma automática lo siguiente en elarchivo de texto:• Fabricante: SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG• Modelo: MOVISAFE® DCS21B o MOVISAFE® DCS31B• Valores parametrizados de las funciones de seguridadEl resto de anotaciones deben ser efectuadas necesariamente a mano por el inspector:• Fecha: del día de confección del juego de datos de configuración• Firma CRC: del juego de datos comprobado• Número de serie leído idéntico con el número de serie que aparece en la placa de

características:Aquí confirma el inspector responsable que el número de serie leído de la opciónDCS21B/31B coincide con el número de serie en la placa de características pegadaen el MOVIDRIVE® B.

• Idéntico con la opción:Aquí confirma el inspector responsable que el CRC indicado en la interface desoftware es idéntico al CRC especificado en la opción DCS21B/31B. Esta firma CRCestá compuesta por un número de 5 cifras que se indica en el diálogo de enlace dela interface de software, cuando existe un enlace activo a la opción DCS21B/31B.

• Firma del inspector• Confirmación del cargo

INDICACIONES• Para confeccionar el informe de configuración para la validación es necesario que

se hayan cargado los datos de programa y parámetros correctos.• Todos los parámetros e instrucciones de programa enumerados deben validarse

en la instalación / máquina y confirmarse en el informe de configuración de formamanuscrita.

• El inspector debe validar todos los datos configurados en el informe deconfiguración comprobando mediante una prueba funcional todos los valoreslímite ajustados de las funciones de vigilancia utilizadas.

• Al utilizar la DCS31B debe validarse el código AWL impreso, véase capítulo"Apéndice", subcapítulo "Lista de comandos AWL opción DCS31B".

VIn


7ValidaciónDeterminación/comprobación de los tiempos de reacción para la validación

7.3 Determinación/comprobación de los tiempos de reacción para la validaciónCon el fin de considerar el recorrido de marcha en inercia de la máquina, debendeterminarse los tiempos de reacción total del sistema de accionamiento. Para ello esnecesario determinar todos los tiempos de respuesta y reacción de los respectivoscomponentes (electrónica y mecánica). El siguiente ejemplo debe mostrarlo.

Se utilizan los siguientes componentes:• MOVIDRIVE® B, tamaño 1, con las siguientes tarjetas opcionales:

– DEH21B como interface de encoder– DFS22B como interface de comunicación con PROFINET y PROFIsafe– DCS21B como módulo de seguridad

• Módulo de freno de seguridad BST• Motor DR con freno BE incorporado y encoder SEN/COS• Encoder SEN/COS externo adicional

2409746059

99

7 alidacióneterminación/comprobación de los tiempos de reacción para la validación

100

El accionamiento debe vigilarse en cuanto a una velocidad segura (función deseguridad SLS). En caso de un exceso de velocidad, el accionamiento debedesconectarse inmediatamente (función de seguridad STO). Un sensor se lee en laopción DCS21B o en el control de seguridad. A continuación se activa la función deseguridad, para hacerlo, se ha de activarla desde el control de seguridad vía PROFIsafeen la opción DCS21B.El tiempo de reacción total se calcula como sigue:• Procesamiento en el control de seguridad (F-SPS):

2×tiempo de ciclo F-SPS: aprox. 300 ms• Transmisión vía PROFIsafe: aprox. 2 ms• Procesamiento y reconocimiento del exceso de velocidad en la opción DCS21B

(2×tiempo de ciclo DCS21B): 56 ms• Desconexión (STO) de la salida binaria DO2_P/M de la opción DCS21B: 4 ms• Tiempo de reacción de la desconexión segura X17 en MOVIDRIVE® B: 100 msEn paralelo se desconecta el freno vía BST:• Tiempo de reacción de BST: 6 ms• Tiempo de respuesta del freno BE: aprox. 30 ms• Tiempo de activación del freno BE: aprox. 130 msDe ello resulta para la función de seguridad SLS un tiempo de reacción total de 628 ms.

Si se utiliza el filtro de vigilancia de distancia entre fallos y la función de seguridad SS1en lugar de STO, el tiempo de reacción total cambia del siguiente modo:• Procesamiento en el control de seguridad (F-SPS):

2×tiempo de ciclo F-SPS: aprox. 300 ms• Transmisión vía PROFIsafe: aprox. 2 ms• Procesamiento y activación del exceso de velocidad incluyendo vigilancia de

distancia entre fallos en la opción DCS21B (1×tiempo de ciclo DCS21B): 28 ms• Tiempo hasta el exceso de la vigilancia de distancia entre fallos: 120 ms• Desconexión de la salida binaria DO0_P de la opción DCS21B para habilitación:

4 ms• Desconexión retardada (SS1) de la salida binaria DO2_P/M de la opción DCS21B:

560 ms• Tiempo de reacción de la desconexión segura X17 en MOVIDRIVE® B: 100 msEn paralelo se desconecta el freno vía BST:• Tiempo de reacción de BST: 6 ms• Tiempo de respuesta del freno BE: aprox. 30 ms• Tiempo de activación del freno BE: aprox. 130 msDe ello resulta para la función de seguridad SLS con vigilancia de distancia entre fallosy función de seguridad SS1 un tiempo de reacción total de 1280 ms.

NOTAEl tiempo de reacción total se prolonga al utilizar la vigilancia de distancia entre fallosy/o una función de seguridad SS1/SS2.

VD


7ValidaciónComprobación de Performance-Level según EN ISO 13849-1

7.4 Comprobación de Performance-Level según EN ISO 13849-1Se ha de comprobar si el Performance Level (PLr) necesario, determinado en elprocedimiento de evaluación de riesgo, se alcanza con el sistema elegido para cadauna de las funciones de seguridad. Para ello, SEW-EURODRIVE recomienda unacomprobación mediante cálculo con ayuda de la herramienta de software gratuitaSISTEMA de la asociación profesional. SEW-EURODRIVE pone a disposición paraeste fin una biblioteca de componentes que podrá utilizarse como base para el cálculo.SEW-EURODRIVE puede ayudar mediante los servicios correspondientes en lacomprobación calculatoria del sistema.Si aplica otro método para validar el Performance Level, puede utilizar los parámetrosde seguridad indicados en el capítulo "Apéndice".

NOTA• Encontrará un ejemplo para calcular el tiempo de reacción de la vigilancia de

distancia entre fallos en el capítulo "Cálculo del tiempo de reacción con vigilanciade distancia entre fallos".

• Encontrará los tiempos de reacción de los distintos componentes en los datostécnicos de la documentación del respectivo componente.

101

8 antenimientoantenimiento preventivo

102

8 Mantenimiento8.1 Mantenimiento preventivo

La opción DCS21B/31B está equipada con una batería (modelo: BR2032) para guardarlas posiciones de encoder. Cuando está gastada la capacidad de la batería, se editadurante la lectura de posición después de un reinicio de la opción DCS21B/31B elmensaje de alarma A3303/A3304. Un cambio de la batería (después de aprox. 10 años)debe ser efectuado sólo por electricistas especializados con la debida cualificación.

8.2 Modificación / tratamiento de las modificaciones en el equipo• Modificaciones de hardware

En caso de que sea necesario realizar modificaciones en la opción DCS21B/31B,únicamente SEW-EURODRIVE podrá llevarlas a cabo.

• Modificaciones de firmwareLas modificaciones del firmware sólo pueden ser llevadas a cabo en lasinstalaciones de SEW-EURODRIVE.

• ReparaciónLas reparaciones de la opción DCS21B/31B sólo pueden realizarse en lasinstalaciones de SEW-EURODRIVE.

• Garantía

8.3 Tratamiento de residuosObserve las normativas nacionales vigentes.Si fuese preciso, elimine por separado las distintas piezas de conformidad con sucomposición y las prescripciones nacionales vigentes, como por ejemplo:• Desperdicios electrónicos• Plástico• Chapa• Cobre

NOTAEn caso de manipulación interna por parte del usuario (p. ej. sustitución decomponentes, procesos de soldadura por parte del usuario) se extingue la aprobaciónde seguridad así como la garantía de SEW-EURODRIVE.

MM


8MantenimientoCambio de unidades MOVIDRIVE® B

8.4 Cambio de unidades MOVIDRIVE® B8.4.1 Sustitución del convertidor

Al sustituir el convertidor tiene que introducir la opción DCS21B/31B del equipooriginal en el nuevo convertidor. Los datos de parámetros y de PLC se mantienen.Al insertar la tarjeta de memoria del MOVIDRIVE® B cambiado en el nuevoMOVIDRIVE® B, la unidad nueva es reconocida sin medidas adicionales.

8.4.2 Sustitución de la opción DCS21B/31BEn la sustitución de la opción DCS21B/31B debe grabarse la nueva opción con losdatos de la DCS21B/31B sustituida. El CRC (cyclic redundancy check) debe seridéntico antes y después de este cambio (comprobación con P554 CRC DCS, véasecapítulo "Descripciones de los parámetros grupo de parámetros P55x (→ pág. 79) enMOVIDRIVE® B"). Si no es así o si no es posible efectuar una extracción de datos dela opción DCS21B/31B, habrá que llevar a cabo en todo caso una nuevaaceptación/validación. Para el cambio de la tarjeta opcional necesita el softwareMOVISAFE® Assist.

Para la sustitución de la opción DCS21B/31B, proceda como se indica a continuación:1. En primer lugar, debe leer y anotar el CRC de la opción DCS21B/31B.

Con ayuda de la consola de programación DBG60B o del software MOVITOOLS®

MotionStudio puede leer el parámetro P554 CRC DCS en MOVIDRIVE® B.2. Antes de cambiar la opción DCS21B/31B, desconecte la tensión de red. No

desconecte la tensión de alimentación de 24 VCC.3. Desconecte la borna X17 en MOVIDRIVE® B para excluir una habilitación accidental

del motor o del freno por MOVIDRIVE® B.4. Conecte la interface de parametrización y diagnóstico X87 de la opción

DCS21B/31B con su PC, véase capítulo "Comunicación y establecimiento de unaconexión" (→ pág. 82).

5. Inicie el software de parametrización MOVISAFE® Assist.6. Establezca una conexión. Seleccione para este fin en la interface de

parametrización MOVISAFE® Assist el puerto COM de su PC (punto de menú[General]/[Parameters]). Establezca una conexión entre DCS21B/31B yMOVISAFE® Assist (punto de menú [Communication], botón [Establishconnection]).

7. Cambie al modo "STOP" (punto de menú [Communication], botón [Stop mode]).8. Cargue los datos de configuración de la opción DCS21B/31B a sustituir al PC.

Seleccione para ello en el menú [Communication] el botón [Load configuration]).

NOTA• Cuando desea sustituir una opción DCS21B/31B con un número de serie ≤ 001499

por una tarjeta opcional actual, tiene que cambiar también los cables Split deencoder. Si no ha utilizado ninguna división de las señales de encoder,compruebe, por favor, qué cable adaptador tiene que emplear, véase capítulo"Esquemas de conexiones de encoder y cables prefabricados" (→ pág. 65).

• Si utiliza una opción DCS21B/31B con un número de serie ≤ 001499, no puedeaprovechar el volumen completo de funciones del software MOVISAFE®

Assist/Config. Al parametrizar una función no soportada, la tarjeta opcional loseñaliza durante la carga con un Fatal Error.

103

8 antenimientoambio de unidades MOVIDRIVE® B

104

9. Guarde los datos de configuración en el PC. Seleccione para ello en el menú[Communication] el botón [Save…].

10.Desconecte la tensión de alimentación de 24 VCC.11.Cambie la opción DCS21B/31B, véase capítulo "Procedimiento básico para montaje

y desmontaje de una opción (MDX61B, tamaños 1 a 7)" (→ pág. 37).12.Vuelva a conectar la tensión de alimentación de 24 VCC.13.Ejecute de nuevo los pasos 4 a 7.14.Envíe la configuración guardada a la opción DCS21B/31B. Cargue para este fin los

datos de configuración del archivo de PC (punto de menú [Open...]) y envíelos a laopción DCS21B/31B. Seleccione para ello en el menú [Communication] el botón[Send configuration]).

15.Cambie al modo "RUN" (punto de menú [Communication], botón [Run mode]).16.Compruebe el valor actual del CRC con el valor que había anotado en el 1er paso.

Con ayuda de la consola de programación DBG60B o del software MOVITOOLS®

MotionStudio puede leer el parámetro P554 CRC DCS.17.Si el CRC es idéntico, vuelva a conectar la borna X17 en MOVIDRIVE® B.18.Vuelva a conectar la tensión de red.

8.4.3 Cambio de la batería en la opción DCS21B/31BPara la sustitución de la batería en la opción DCS21B/31B, proceda como se indica acontinuación:1. Antes de cambiar la batería, desconecte la tensión de red y la tensión de

alimentación de 24 VCC.2. Desmonte la opción DCS21B/31B según capítulo "Montaje de la opción

MOVISAFE® DCS21B/31B".3. Cambie la batería. Levante para ello el estribo de sujeción de batería y retire la

batería vieja. Coloque una nueva batería de tipo BR2032. Asegure la posicióncorrecta de la nueva batería.

4. Vuelva a montar la opción DCS21B/31B según capítulo "Montaje de la opciónMOVISAFE® DCS21B/31B".

5. Vuelva a conectar la tensión de alimentación de 24 VCC.6. Cerciórese de que la posición del encoder absoluto SSI coincide con la posición en

la aplicación. Si no es así, realice una referenciación del encoder.7. Acuse el recibo del mensaje de alarma A3303/A3304.8. Vuelva a conectar la tensión de red.

MC


8MantenimientoCambio de unidades MOVIDRIVE® B

8.4.4 Cambio de un encoder absoluto SSIAl cambiar un encoder absoluto SSI se distinguen los dos casos siguientes:

Lectura de posición no activa

Proceda para el cambio de un encoder absoluto SSI sin lectura de posición activadaen la opción DCS21B/31B del siguiente modo:1. Desconecte la tensión de red y la tensión de alimentación de 24 VCC antes de

cambiar el encoder.2. Desconecte la borna X17 en MOVIDRIVE® B para excluir una habilitación accidental

del motor o del freno por MOVIDRIVE® B.3. Cambie el encoder en la aplicación. Cerciórese de que se trata del mismo tipo de

encoder.4. Vuelva a conectar la tensión de alimentación de 24 VCC.5. Conecte la interface de parametrización y diagnóstico X87 de la opción


6. Inicie el software MOVISAFE® Assist/Config y establezca una conexión.7. Compruebe con ayuda de la función SCOPE la posición y velocidad transmitidas de

su encoder.8. Vuelva a conectar la borna X17 en MOVIDRIVE® B.9. Vuelva a conectar la tensión de red.10.Valide su entrada.

Lectura de posición en la DCS21B/31B Aplicación

No activa Vigilancia de velocidad sencilla• no se requiere ningún offset de encoder

Activa Se vigilan las posiciones:• necesario adaptar / calcular de nuevo el offset de

encoder (por regla general, en caso de encoders rotatorios)

105

8 antenimientoambio de unidades MOVIDRIVE® B

106

Lectura de posición activa

Proceda para el cambio de un encoder absoluto SSI con lectura de posición activadaen la opción DCS21B/31B del siguiente modo:1. Desconecte la tensión de red y la tensión de alimentación de 24 VCC antes de

cambiar el encoder.2. Desconecte la borna X17 en MOVIDRIVE® B para excluir una habilitación accidental

del motor o del freno por MOVIDRIVE® B.3. Cambie el encoder en la aplicación. Cerciórese de que se trata del mismo tipo de

encoder.4. Vuelva a conectar la tensión de alimentación de 24 VCC.5. Conecte la interface de parametrización y diagnóstico X87 de la opción


6. Inicie el software MOVISAFE® Assist/Config y establezca una conexión.7. Compruebe con ayuda de la función SCOPE la posición y velocidad transmitidas de

su encoder. Si la posición es idéntica con la posición en la aplicación, no se precisaninguna adaptación y usted puede continuar con el paso 16.

8. Si la posición no coincide, abra el programa original en el software MOVISAFE®

Assist/Config. Todos los cambios siguientes produce un nuevo cálculo del CRC.9. Abra la máscara de encoder y sobrescriba con "0" el offset de encoder anotado.10.Guarde con otro nombre esta configuración nueva.11.Envíe la nueva configuración a la opción DCS21B/31B.12.Compruebe con ayuda de la función SCOPE la posición transmitida de su encoder.13.Vuelva a abrir la máscara de encoder y calcule el nuevo offset de su encoder

cambiado para la aplicación utilizando la ayuda de cálculo offset.14.Envíe la nueva configuración adaptada a la opción DCS21B/31B.15.Compruebe otra vez con ayuda de la función SCOPE la posición y velocidad

transmitidas de su encoder.16.Vuelva a conectar la borna X17 en MOVIDRIVE® B.17.Vuelva a conectar la tensión de red.18.Valide sus entradas.

NOTASi utiliza la simulación interna de encoder a través del bus de panel posteriorde MOVIDRIVE® B, puede efectuar las entradas de offset con MOVITOOLS®

MotionStudio. Compruebe en todo caso con ayuda de la función SCOPE en la interface de softwareMOVISAFE® Assist/Config la posición y velocidad transmitidas de su encoder.

MC


9DiagnósticoSignificado de los LEDs de estado

9 Diagnóstico9.1 Significado de los LEDs de estado

9.1.1 Indicación del estado de funcionamientoCon el LED de estado se indica el estado de funcionamiento correspondiente de laopción DCS21B/31B.

DCS21B/31B LED de estado

1991483403

• LED F: Alarma / Fallo• LED WD: Watchdog• LED B: Sistema B• LED A: Sistema A

DCS21B

F WD

B A

Estado de funcio-namiento

Indicación LED Modo Descripción

1• Los LEDs "A" y "B"

parpadean sincronizados (cambio cada 1.2 s)


STARTUP Sincronización entre los dos sistemas de procesadores y comprobación de los datos de configuración/firmware.

2 SEND CONFIG

Distribución de los datos de configuración/ firmware y nueva comprobación de dichos datos. A continuación, comprobación de rangos de los datos de configuración.



STARTUP BUS

Sólo con la opción DCS21B. Opción espera hasta que el control de seguridad vuelva a integrar la opción.


• LED "WD" encendido• LED "F" apagado

RUN El temporizador de vigilancia esta activo, es decir que pueden conectarse todas las salidas.

5 • Los LEDs "A" y "B" parpadean sincronizados (cambio cada 2 s)


STOP En el modo STOP pueden cargarse datos de parámetros y de programas a la DCS21B/31B.


• LED "WD" encendido• LED "F" parpadeante

ALARMA Fallo funcional causado por un proceso externo. Ambos sistemas siguen funcionando cíclicamente atendiendo a todas las demandas procedentes de las interfaces de comunicación. Asimismo se mantiene la exploración del proceso externo.


• LED "WD" apagado• LED "F" encendido

FAILURE Fallo grave debido a la marcha del programa en MOVISAFE® DCS21B/31B. Por motivos de seguridad ya no es posible realizar un desarrollo de programa cíclico.

NOTAS• En los estados de funcionamiento 1, 2 y 3, las salidas permanecen desconectadas

automáticamente por el firmware. En el modo "RUN" (estado de funcionamiento"4") las salidas son controladas por el programa MOVISAFE® implementado o elprograma del control de seguridad superior.

• En los estados de funcionamiento 6 y 7, todas las salidas están desactivadas.Si se inicia de nuevo la opción DCS21B/31B, en el estado de funcionamiento"RUN" (indicación "4"), las salidas se habilitan y se conectan en función de lalógica empleada. Si persiste el motivo de la alarma (p. ej. señales de encodererróneas), se dispara una alarma con desactivación de las salidas.

107

9 iagnósticoensajes de fallo y de alarma

108

9.2 Mensajes de fallo y de alarmaBásicamente, la opción DCS21B/31B distingue entre tres tipos de mensaje según laasignación siguiente.

Mensaje Descripción Repercusión en el sistema

Condición de reset

DCS21B DCS31B

Fallo grave El último proceso activo es el manejo del display de 7 segmentos por sistema A. Sistema B está en el modo de parada.1)

Se desconectan todas las salidasLa opción es pasivada por PROFIsafe®

Desconexión y nueva conexión de la opción DCS21B/31B

Alarma véase estado de funcionamiento "ALARMA" en la tabla "Indicación del estado de funcionamiento"

Por reintegración vía PROFIsafe

Por entrada parametrizable

ECS En caso de utilizar el bloque el bloque funcional ECS en la interface de programación, los mensajes de alarma de encoder se identifican con "E" en lugar de "A".1)

1) Reconocimiento de los fallos en sistema A (impar) y sistema B (par).

Bloque funcional ECS suministra como resultado "0"

Por Drive Base: Reset vía PROFIsafe

NOTATiene las siguientes opciones para leer los subcódigos correspondientes a losmensajes de fallo o de alarma de la opción DCS21B/31B:• con MOVITOOLS® MotionStudio a través del zócalo XT en MOVIDRIVE® B• con la consola de programación DBG60B (versión de firmware .13)• a través de la interface de parametrización y diagnóstico X87 con la interface de

software MOVISAFE® Assist/Config.• con un control conectado vía bus de campo con el convertidor. Para leer los

subcódigos pertinentes de los mensajes de fallos es necesario el canal deparámetros en PROFIBUS/PROFINET.

DM


9DiagnósticoMensajes de fallo y de alarma

9.2.1 Lista de los mensajes de fallos

NOTASSi apareciesen otros mensajes de fallo distintos a los aquí descritos, proceda de lasiguiente manera:• ¿En qué circunstancias ha aparecido el fallo?• Guarde el juego de configuración actual• Documente el código y el subcódigo del fallo• Póngase en contacto con el Servicio Técnico de SEW-EURODRIVE

Código Fatal Error

F1001, fallo 108, subcódigo 001

Mensaje de fallo Datos de configuración cargados con fallos a la opción DCS21B/31B.Causa Fallo de conexión al cargar el programa a la opción DCS21B/31B.Subsanación delfallo

Cargar de nuevo los datos de configuración y después desconectar y volver a conectar la opción DCS21B/31B.

Código Fatal Error


Mensaje de fallo Datos de configuración para la versión de software de la opción DCS21B/31B no son válidos.

Causa Opción DCS21B/31B configurada con una versión de software errónea.Subsanación del fallo

Parametrizar la opción DCS21B/31B con versión autorizada del software MOVISAFE® y después desconectar y volver a conectar la opción DCS21B/31B.

Código Fatal Error


Mensaje de fallo La unidad no se ha programado con la interface de software correcta.Causa El programa o los datos de configuración se han cargado a la unidad con software

MOVISAFE® errónea.Subsanación del fallo

Comprobar la ejecución de la opción DCS21B/31B y ajustar los parámetros de nuevo con software MOVISAFE® válida. Después desconectar y volver a conectar la opción DCS21B/31B.

Código Fatal Error

F1401/1402, fallo 108, subcódigo 019/020

Mensaje de fallo Error al calcular los datos de configuración.Subsanación del fallo

Cambiar opción DCS21B/31B y enviarla con número de fallo para investigaciones ulteriores al servicio técnico de SEW.

Código Fatal Error


Mensaje de fallo CRC de los datos de configuración no válido.Causa Datos de configuración grabados con fallos en el aparato.Subsanación del fallo

Grabar datos de configuración otra vez en el aparato.

Código Fatal Error


Mensaje de fallo Error en la transmisión interna de los datos de configuración.Subsanación del fallo


109


110

Código Fatal Error


Mensaje de fallo Error al calcular los datos de configuración de firmware.Subsanación del fallo


Código Fatal Error


Mensaje de fallo CRC de los datos de configuración de firmware no válido.Subsanación del fallo


Código Fatal Error


Mensaje de fallo Error en la transmisión interna de los datos de configuración de firmware.Subsanación del fallo


Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de rango de la Device Description incorrecta.Causa Datos de configuración de la descripción del aparato incorrectos.Subsanación del fallo

• Grabar de nuevo los datos de configuración y después desconectar y volver a conectar la opción DCS21B/31B.

• Coordinar con el servicio técnico de SEW la versión del software MOVISAFE®

Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de rango de los Access Data incorrecta.Causa Datos de configuración de la descripción del aparato incorrectos.Subsanación del fallo


• Coordinar con el servicio técnico de SEW la versión del software MOVISAFE®.

Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de rango de EMU incorrecta.Causa Datos de configuración de la función EMU incorrectos.Subsanación del fallo

• Deshacer las modificaciones en la con figuración EMU o introducirlas de nuevo• Grabar de nuevo los datos de configuración y después desconectar y volver a

conectar la opción DCS21B/31B.• Si el fallo sigue presentándose, coordinar la versión del software MOVISAFE®

con el servicio técnico de SEW

Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de rango de PSC incorrecta.Causa Datos de configuración de la función PSC incorrectos.Subsanación del fallo

• Deshacer las modificaciones en la configuración PSC o introducirlas de nuevo• Grabar de nuevo los datos de configuración y después desconectar y volver a



DM



Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de rango de ESS incorrecta.Causa Datos de configuración de la función ESS incorrectos.Subsanación del fallo

• Deshacer las modificaciones en la configuración ESS o introducirlas de nuevo• Grabar de nuevo los datos de configuración y después desconectar y volver a



Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de rango de ELC incorrecta.Causa Datos de configuración de la función ELC incorrectos.Subsanación del fallo

• Deshacer las modificaciones en la configuración ELC o introducirlas de nuevo• Grabar de nuevo los datos de configuración y después desconectar y volver a



Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de rango de OLC incorrecta.Causa Datos de configuración de la función OLC incorrectos.Subsanación del fallo

• Deshacer las modificaciones en la configuración OLC o introducirlas de nuevo• Grabar de nuevo los datos de configuración y después desconectar y volver a



Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de rango de ZSC incorrecta.Causa Datos de configuración de la función ZSC incorrectos.Subsanación del fallo

• Deshacer las modificaciones en la configuración ZSC o introducirlas de nuevo• Grabar de nuevo los datos de configuración y después desconectar y volver a



Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de rango de MSC incorrecta.Causa Datos de configuración de la función MSC incorrectos.Subsanación del fallo

• Deshacer las modificaciones en la configuración MSC o introducirlas de nuevo• Grabar de nuevo los datos de configuración y después desconectar y volver a



111


112

Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de rango de DMC incorrecta.Causa Datos de configuración de la función DMC incorrectos.Subsanación del fallo

• Deshacer las modificaciones en la configuración DMC o introducirlas de nuevo• Grabar de nuevo los datos de configuración y después desconectar y volver a



Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de rango de JSS incorrecta.Causa Datos de configuración de la función JSS incorrectos.Subsanación del fallo

• Deshacer las modificaciones en la configuración JSS o introducirlas de nuevo• Grabar de nuevo los datos de configuración y después desconectar y volver a



Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de rango de PLC incorrecta.Causa Programa de aplicación AWL incorrecto.Subsanación del fallo

• Traducir de nuevo el programa de usuario, grabarlo y desconectar y volver a conectar la opción DCS21B/31B


Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de rango del canal de desconexión incorrecta.Causa Fallo interno de los datos de configuración.Subsanación del fallo

• Deshacer las modificaciones en la configuración de MSC o introducirlas de nuevo• Grabar de nuevo los datos de configuración y después desconectar y volver a



Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de rango de las salidas binarias incorrecta.Causa Datos de configuración de las salidas binarias incorrectos.Subsanación del fallo

• Deshacer las modificaciones en la matriz de desconexión de las salidas binarias o introducirlas de nuevo


• Si el fallo sigue presentándose, coordinar la versión del software MOVISAFE® con el servicio técnico de SEW

DM



Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de rango de las entradas binarias incorrecta.Causa Datos de configuración de las entradas binarias incorrectos.Subsanación del fallo

• Deshacer las modificaciones en la configuración de las entradas binarias o introducirlas de nuevo

• Grabar de nuevo los datos de configuración y después desconectar y volver a conectar la opción DCSB.


Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de rango del tipo de encoder incorrecta.Causa Configuración del tipo de encoder incorrecta.Subsanación del fallo

• Deshacer las modificaciones en la configuración de encoder o introducirlas de nuevo



Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de rango de la normalización de encoder incorrecta.Causa Configuración del recorrido de encoder incorrecta.Subsanación del fallo

• Deshacer las modificaciones en el recorrido de encoder (rango de posicionamiento, resolución o velocidad máx.) o introducirlas de nuevo



Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de rango de la posición de encoder incorrecta.Causa Configuración del recorrido de encoder incorrecta.Subsanación del fallo

• Deshacer las modificaciones en el recorrido de encoder (rango de posicionamiento, resolución o velocidad máx.) o introducirlas de nuevo



Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de rango de PDM incorrecta.Causa Datos de configuración de la función PDM incorrectos.Subsanación del fallo

• Deshacer las modificaciones en la configuración PDM o introducirlas de nuevo• Grabar de nuevo los datos de configuración y después desconectar y volver a



113


114

Código Fatal Error


Mensaje de fallo Fallo en la transmisión de datos interna.Subsanación del fallo


Código Fatal Error


Mensaje de fallo Fallo en la transmisión de datos interna.Subsanación del fallo


Código Fatal Error


Mensaje de fallo Error de programa interno.Subsanación del fallo


Código Fatal Error


Mensaje de fallo Tensión de referencia incorrecta.Causa • Tensión de referencia incorrecta

• Tensión de alimentación de la opción DCS21B/31B incorrecta• Componente defectuoso en la opción DCS21B/31B

Subsanación del fallo

• Comprobar la tensión de alimentación de la opción DCS21B/31B• Desconectar y volver a conectar la opción DCS21B/31B

Código Fatal Error


Mensaje de fallo Tensión de sistema errónea.Causa • Tensión de alimentación de la opción DCS21B/31B incorrecta

• Componente defectuoso en la opción DCS21B/31BSubsanación del fallo


Código Fatal Error


Mensaje de fallo Tensión de prueba errónea.Causa • Tensión de prueba incorrecta

• Tensión de alimentación de la opción DCS21B/31B incorrecta• Componente defectuoso en la opción DCS21B/31B



Código Fatal Error


Mensaje de fallo Tensión de alimentación incorrectaCausa • Tensión de alimentación de 24 VCC de la opción DCS21B/31B no correcta

• Fallo de componente en la opción DCS21B/31BSubsanación del fallo

• Comprobar la tensión de alimentación del aparato• Desconectar y volver a conectar la opción DCS21B/31B

DM



Código Fatal Error


Mensaje de fallo La temperatura ambiente del aparato no está dentro del rango definido.Causa • Temperatura ambiente fuera del rango especificado

• Fallo de componente en la opción DCS21B/31BSubsanación del fallo

• Comprobar la temperatura ambiente• Desconectar y volver a conectar la opción DCS21B/31B

Código Fatal Error


Mensaje de fallo Comprobación de plausibilidad para la conmutación de la posición.Causa Conmutación de la posición con ZSC, JSS o DMC está activada de forma

permanente.Subsanación del fallo

• Comprobar activación de ZSC• Comprobar activación de JSS• Activación de DMC (sólo en caso de vigilancia a través de la posición)

Código Fatal Error


Mensaje de fallo Ensayo de watchdog defectuoso.Subsanación del fallo


Código Fatal Error


Mensaje de fallo Conexión errónea del driver LOSIDE DO2_M.Causa Cortocircuito de la salida binaria DO2_M (X83:2).Subsanación del fallo

Comprobar la conexión en la salida binaria.

Código Fatal Error


Mensaje de fallo Conexión errónea del driver HISIDE DO2_P.Causa Cortocircuito de la salida binaria DO2_P (X83:1).Subsanación del fallo


Código Fatal Error




Código Fatal Error




115


116

Código Fatal Error




Código Fatal Error




Código Fatal Error


Mensaje de fallo Datos de proceso erróneos.Subsanación del fallo


Código Fatal Error


Mensaje de fallo Fallo de procesamiento interno programa de usuario.Subsanación del fallo


Código Fatal Error




Código Fatal Error




Código Fatal Error


Mensaje de fallo Fallo de procesamiento interno elemento de entrada.Subsanación del fallo



Código Fatal Error


Mensaje de fallo Fallo de procesamiento interno elemento de entrada.Subsanación del fallo



DM



Código Fatal Error




Código Fatal Error


Mensaje de fallo Fallo de procesamiento interno PROFIsafe.Subsanación del fallo


Código Fatal Error




Código Fatal Error

F7501/7502, fallo 108, subcódigo 105



Código Fatal Error


Mensaje de fallo Error de tiempo de ejecución.Subsanación del fallo


Código Fatal Error


Mensaje de fallo Error de programaSubsanación del fallo


Código Fatal Error




Código Fatal Error




117


118

9.2.2 Lista de los mensajes de alarma

Código Fatal Error


Mensaje de fallo Error de programaSubsanación del fallo


Código Fatal Error


Mensaje de fallo Fallo interno CPU.Subsanación del fallo


Código Fatal Error




Código Fatal Error




Código Fatal Error


Mensaje de fallo Fallo interno RAM.Subsanación del fallo


Código Fatal Error


Mensaje de fallo Fallo interno memoria flash.Subsanación del fallo


Código Fatal Error




NOTAUna alarma mostrada en MOVIDRIVE® B debe restaurarse con dos comandos dereseteo con retardo de tiempo. Cada comando de reseteo de MOVIDRIVE® Bdesencadena un fallo consecuente de la opción DCS21B/31B.

DM



Código de alarma

A2401, fallo 109, subcódigo 001

Mensaje de alarma

Error de comunicación bus de panel posterior MOVIDRIVE® B.

Causa La opción DCS21B/31B no recibe datos válidos de MOVIDRIVE® B.Subsanación del fallo

• Comprobar la conexión de hardware a MOVIDRIVE® B• Comprobar la versión del firmware de MOVIDRIVE® B• Desmontar/montar DCS21B/31B

Código de alarma

A3101/3102, fallo 109, subcódigo 002/003

Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad impulso 1 en la entrada binaria DI1.

Causa A la entrada binaria DI1 (X81:2) no está aplicada la tensión de pulso 1 configurada.Subsanación del fallo

• Comprobar la configuración de la entrada binaria DI1 de acuerdo a la planificación y esquema eléctrico

• Comprobar el cableado

Código de alarma


Mensaje de alarma



• Comprobar la configuración de la entrada binaria DI2 de acuerdo a planificación de proyecto y esquema eléctrico


Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad pulso 1 en la entrada binaria DI3.




Código de alarma


Mensaje de alarma





Código de alarma


Mensaje de alarma





119


120

Código de alarma


Mensaje de alarma





Código de alarma


Mensaje de alarma





Código de alarma


Mensaje de alarma





Código de alarma


Mensaje de alarma





Código de alarma


Mensaje de alarma





Código de alarma


Mensaje de alarma





DM



Código de alarma


Mensaje de alarma





Código de alarma


Mensaje de alarma





Código de alarma


Mensaje de alarma





Código de alarma


Mensaje de alarma





Código de alarma


Mensaje de alarma


Causa A la entrada binaria DI8 (X81:10) no está aplicada la tensión de pulso 2 configurada.




Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad en el registro de la velocidad.

Causa La diferencia entre los dos sensores de velocidad es mayor que el umbral de desconexión configurado para la velocidad.


• Comprobar de nuevo el recorrido con los datos ajustados en la configuración de los encoders

• Comprobar el sensor de velocidad• Ajustar las señales de velocidad con la función SCOPE de forma congruente

121


122

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad en el registro de la posición.

Causa La diferencia entre las dos señales de posición es mayor que el umbral de desconexión configurado para los incrementos.


• Comprobar el recorrido con los datos configurados del ajuste del encoder• Comprobar la señal de posición• ¿Están conectadas correctamente todas las señales al conector de 9 polos del

encoder?• Comprobar el modo de conexión correcto del conector del encoder• Ajustar las señales de posición con la función SCOPE de forma congruente

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad, rango de posición erróneo.

Causa La posición actual se encuentra fuera del rango de posicionamiento configurado.


• Comprobar el recorrido con los datos configurados del ajuste del encoder• Comprobar la señal de posición y, dado el caso, corregir el offset• Leer la posición con la función SCOPE y ajustarla en proporción a los valores

configurados

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad, velocidad errónea.

Causa La velocidad actual se encuentra fuera de la velocidad máxima configurada.


• El accionamiento se mueve fuera del rango de velocidad admisible configurado• Comprobar la configuración (máscara de encoder: velocidad máxima ajustada)• Analizar con la función SCOPE la curva de la velocidad

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad aceleración errónea

Causa La aceleración actual se encuentra fuera del rango de aceleración configurado. El accionamiento ha sobrepasado el rango de aceleración admisible.


• Comprobar la configuración (máscara de encoder: velocidad máxima ajustada)• Analizar con la función SCOPE la curva de la velocidad/aceleración

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad interface de encoder (A3401 = Encoder 1 y A3402 = Encoder 2).

Causa La conexión del encoder no concuerda con los datos configurados.


• Comprobar el tipo de encoder y la configuración (SSI / Incremental)• Comprobar la conexión / el cableado del encoder• Comprobar la polaridad de los datos del encoder• Verificar el funcionamiento del encoder

DM



Código de alarma


Mensaje de alarma

Tensión de alimentación del encoder incorrecta(A3401 = Encoder 1 y A3402 = Encoder 2).

Causa La tensión de alimentación del encoder se encuentra fuera del rango definido (mín. 20 VCC / máx. 29 VCC).


• Se ha sobrecargado la tensión de alimentación del encoder y el fusible Polyswitch interno se ha activado

• Comprobar la tensión de alimentación de la opción DCS21B/31B

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad interface de encoder (A3401 = Encoder 1 y A3402 = Encoder 2).

Causa La conexión del encoder no concuerda con los datos configurados.La tensión de referencia se encuentra fuera del rango definido


• Comprobar el tipo de encoder y la configuración (SSI / Incremental)• Comprobar la conexión / el cableado del encoder• Comprobar la polaridad de los datos del encoder• Verificar el funcionamiento del encoder• Comprobar la tensión de alimentación del encoder

Código de alarma


Mensaje de alarma

Nivel diferencial driver RS485 1. Fallo: señal "B" o señal "Pulso" defectuosa.

Causa • Sin conexión de encoder• Se ha conectado el tipo de encoder erróneo


• Comprobar la conexión del encoder.• Comprobar cableado del encoder

Código de alarma


Mensaje de alarma

Nivel diferencial driver RS485 2. Fallo: señal "A" o señal "DATA" defectuosa.




Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad en el contador incremental

Causa • Conexión de encoder errónea• Se ha conectado el tipo de encoder erróneo


• Comprobar la conexión del encoder.• Comprobar cableado del encoder• Comprobar configuración de software

123


124

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad interface de encoder (A3413 = Encoder 1 y A3414 = encoder 2).

Causa La conexión del encoder no concuerda con los datos configurados.Subsanación del fallo


Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad conexión del encoder SEN/COS.

Causa Se ha conectado el tipo de encoder erróneo.Subsanación del fallo

• Controlar la conexión del encoder• Comprobar la conexión de encoder

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad en la conexión de encoder incremental



Código de alarma


Mensaje de alarma


Causa • Fallo de fase del encoder incremental o SEN/COS• Encoder está defectuoso


• Controlar la conexión del encoder• Sustituir el encoder

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad conexión del encoder SSI (modo maestro)

Causa El tipo de encoder conectado no coincide con la configuración.Subsanación del fallo

• Comprobar la conexión del encoder• Comprobar el encoder conectado

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad conexión del encoder SSI (modo slave).


• Controlar la conexión del encoder• Comprobar el encoder conectado

DM



Código de alarma


Mensaje de alarma

Comportamiento de conexión erróneo del driver LOSIDE DO2_M.

Causa Cortocircuito de 0 VCC en la salida binaria DO2_M (X83:2).Subsanación del fallo


Código de alarma


Mensaje de alarma

Comportamiento de conexión erróneo del driver HISIDE DO2_P.

Causa Cortocircuito de 24 VCC en la salida binaria DO2_P (X83:1).Subsanación del fallo


Código de alarma


Mensaje de alarma




Código de alarma


Mensaje de alarma




Código de alarma


Mensaje de alarma




Código de alarma


Mensaje de alarma




Código de alarma


Mensaje de alarma

Prueba de baja tensión WD del driver LOSIDE.

Causa Cortocircuito 0 VCC en una de las salidas binarias de 0 VCC (DO0_M, DO1_M, DO2_M).


Comprobar la conexión de las salidas.

125


126

Código de alarma


Mensaje de alarma

Prueba de baja tensión WD del driver HISIDE.

Causa Cortocircuito 24 VCC en una de las salidas binarias de 24 VCC (DO0_P, DO1_P, DO2_P).


Comprobar la conexión de las salidas.

Código de alarma


Mensaje de alarma

Se ha activado simultáneamente la vigilancia de giro a la izquierda y a la derecha de la función DMC.

Causa Activación múltiple de la función DMC.Subsanación del fallo

En la activación de la función DMC se ha de prestar atención a que se active siempre un solo "Enable".

Código de alarma


Mensaje de alarma

Se ha activado simultáneamente el rango de vigilancia izquierda y derecha de la función OLC.

Causa Activación múltiple de la función OLC.Subsanación del fallo

En la activación de la función OLC se ha de prestar atención a que se active siempre un solo "Enable".

Código de alarma


Mensaje de alarma

Se ha activado simultáneamente la vigilancia de giro a la izquierda y a la derecha de la función JSS.

Causa Activación múltiple de la función JSS.Subsanación del fallo

En la activación de la función JSS se ha de prestar atención a que se active siempre un solo "Enable".

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de tiempo de desbordamiento MET.

Causa Elemento de entrada con vigilancia de tiempo defectuoso.Subsanación del fallo

• Comprobar el cableado del elemento de entrada• Elemento de entrada defectuoso

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de tiempo de desbordamiento MEZ.

Causa Mando a dos manos con vigilancia de tiempo defectuoso.Subsanación del fallo

• Comprobar el cableado del elemento de entrada• Elemento de entrada defectuoso

DM



9.2.3 Lista de los mensajes ECS

NOTAAl utilizar el bloque funcional ECS se emiten mensajes adicionales que nonecesariamente provocan la desconexión de todas las salidas.

Código de alarma

E3301/3302, fallo 109, subcódigo 134/135

Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad en el registro de la velocidad

Causa La diferencia entre los dos sensores de velocidad es mayor que el umbral de desconexión configurado para la velocidad.


• Comprobar de nuevo el recorrido con los datos ajustados en la configuración de los encoders

• Comprobar el sensor de velocidad• Ajustar las señales de velocidad con la función SCOPE de forma congruente

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad en el registro de la posición.

Causa La diferencia entre las dos señales de posición es mayor que el umbral de desconexión configurado para los incrementos.


• Comprobar el recorrido con los datos configurados del ajuste del convertidor• Comprobar la señal de posición• ¿Están conectadas correctamente todas las señales al conector de 9 polos del

encoder?• Comprobar el modo de conexión correcto del conector del encoder• Ajustar las señales de posición con la función SCOPE de forma congruente

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad, rango de posición erróneo.

Causa La posición actual se encuentra fuera del rango de posicionamiento configurado.Subsanación del fallo

• Comprobar el recorrido con los datos configurados del ajuste del encoder• Comprobar la señal de posición y, dado el caso, corregir el offset• Leer la posición con la función SCOPE y ajustarla en proporción a los valores

configurados

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad, velocidad errónea.

Causa La velocidad actual se encuentra fuera de la velocidad máxima configurada.Subsanación del fallo

• El accionamiento se mueve fuera del rango de velocidad admisible configurado• Comprobar la configuración (máscara de encoder: velocidad máxima ajustada)• Analizar con la función SCOPE la curva de la velocidad

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad aceleración errónea

Causa La aceleración actual se encuentra fuera del rango de aceleración configurado. El accionamiento ha sobrepasado el rango de aceleración admisible.


• Comprobar la configuración (máscara de encoder: velocidad máxima ajustada)• Analizar con la función SCOPE la curva de la velocidad/aceleración

127


128

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad interface de encoder (E3401 = Encoder 1 y E3402 = Encoder 2).



Código de alarma


Mensaje de alarma

Tensión de alimentación del encoder incorrecta (E3401 = Encoder 1 y E3402 = Encoder 2).

Causa La tensión de alimentación del encoder se encuentra fuera del rango definido (mín. 20 VCC / máx. 29 VCC).


• Se ha sobrecargado la tensión de alimentación del encoder y el fusible Polyswitch interno se ha activado

• Comprobar la tensión de alimentación de la opción DCS21B/31B

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad interface de encoder (E3401 = Encoder 1 y E3402 = Encoder 2).

Causa La conexión del encoder no concuerda con los datos configurados.La tensión de referencia se encuentra fuera del rango definido


• Comprobar el tipo de encoder y la configuración (SSI / Incremental)• Comprobar la conexión / el cableado del encoder• Comprobar la polaridad de los datos del encoder• Verificar el funcionamiento del encoder• Comprobar la tensión de alimentación del encoder

Código de alarma


Mensaje de alarma

Nivel diferencial driver RS485 1. Fallo: señal "B" o señal "Pulso" defectuosa.




Código de alarma


Mensaje de alarma

Nivel diferencial driver RS485 2. Fallo: señal "A" o señal "DATA" defectuosa.




DM



Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad en el contador incremental

Causa • Conexión de encoder errónea• Se ha conectado el tipo de encoder erróneo


• Comprobar la conexión del encoder.• Comprobar cableado del encoder• Comprobar configuración de software

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad interface de encoder (E3413 = Encoder 1 y E3414 = encoder 2).



Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad conexión del encoder SEN/COS.



Código de alarma


Mensaje de alarma




Código de alarma


Mensaje de alarma


Causa • Fallo de fase del encoder incremental o SEN/COS• Encoder está defectuoso


• Controlar la conexión del encoder• Sustituir el encoder

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad conexión del encoder SSI (modo maestro)




Pi

fkVA

Hz

n

129


130

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo de plausibilidad conexión del encoder SSI (modo slave).



Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo vigilancia EMU1.

Causa Vigilancia defectuosa del canal de desconexión externo.Subsanación del fallo

• Comprobar conexiones de hardware• Tiempo de cierre o apertura demasiado corto• Comprobar contactos de conmutación

Código de alarma


Mensaje de alarma

Fallo vigilancia EMU2.

Causa Vigilancia defectuosa del canal de desconexión externo.Subsanación del fallo

• Comprobar conexiones de hardware• Tiempo de cierre o apertura demasiado corto• Comprobar contactos de conmutación

DM

Pi

fkVA

Hz

n


10Datos técnicosDatos técnicos generales

10 Datos técnicos10.1 Datos técnicos generales

10.2 Parámetros de seguridad MOVISAFE® DCS21B

MOVISAFE® DCS21B/31B

Resistencia a interferencias Conforme a EN 61800-3

Temperatura ambiente1)

1) Respete la temperatura ambiente máxima admisible de MOVIDRIVE® B

−10 °C a +80 °C

Clase climática 3K3 (EN 60721-3-3)

Temperatura de almacenamiento 0 °C – 80 °C

Índice de protección IP00 (EN 60529)

Parámetros de seguridad

Clase de seguridad / base de normas • SIL 3 conforme a IEC 61508• categoría 4 conforme a EN 954-1• Performance-Level e según EN ISO 13849-1

Estructura del sistema De 2 canales con diagnóstico (1oo2D)

Dimensionamiento del modo de funcionamiento "High demand" según IEC 61508 (alta tasa de demanda)

Probabilidad de un fallo que conlleva un peligro por hora (valor PFH)

1.83 × 10−9 1/h

Vida útil y/o intervalo de las pruebas de seguridad según IEC 61508

Temperatura ambiente ≤ 35 °C: 20 añosTemperatura ambiente > 35 °C: 10 añosDespués habrá que sustituir el componente por otro nuevo.

Estado seguro Valor "0" para todos los valores de proceso orientados a la seguridad F-DO (salida desconectada)

Función de seguridad • STO, SS1, SS2, SOS, SLA, SAR, SLS, SSR, SLP, SLI, SDI, SCA, SSM según IEC 61800-5-2

• Entradas / salidas digitales seguras• Comunicación PROFIsafe


Pi

fkVA

Hz

n

131

10 atos técnicosarámetros de seguridad MOVISAFE® DCS31B

132

10.3 Parámetros de seguridad MOVISAFE® DCS31B

10.4 Conector enchufable10.4.1 Asignación de conector X80

Modelo: Borna Phoenix de 2 pines

10.4.2 Asignación de conector X81Modelo: Borna Phoenix de 10 pines

Parámetros de seguridad

Clase de seguridad / base de normas • SIL 3 conforme a IEC 61508• categoría 4 conforme a EN 954-1• Performance-Level e según EN ISO 13849-1

Estructura del sistema De 2 canales con diagnóstico (1oo2D)

Dimensionamiento del modo de funcionamiento "High demand" según IEC 61508 (alta tasa de demanda)

Probabilidad de un fallo que conlleva un peligro por hora (valor PFH)

1.83 × 10−9 1/h

Vida útil y/o intervalo de las pruebas de seguridad según IEC 61508

Temperatura ambiente ≤ 35 °C: 20 añosTemperatura ambiente > 35 °C: 10 añosDespués habrá que sustituir el componente por otro nuevo.

Estado seguro Valor "0" para todos los valores de proceso orientados a la seguridad F-DO (salida desconectada)

Función de seguridad • STO, SS1, SS2, SOS, SLA, SAR, SLS, SSR, SLP, SLI, SDI, SCA, SSM según IEC 61800-5-2

• Entradas / salidas digitales seguras• Procesamiento de lógica seguro

X80PIN

Asignación Descripción de la señal Especificación

1 +24 VCC Tensión de alimentación de 24 VCC 20 VCC a 29 VCC

2 0V24 Potencial de referencia de 0 V

X81PIN


1 Impulso 1 Salida de pulsos 1 para entradas seguras

24 VCC, pulsadaFrecuencia de ciclo:• 214 Hz (DCS21B)• 240 Hz (DCS31B)

2 DI1 Entrada 1

20 VCC a 29 VCC3 DI2 Entrada 2

4 DI3 Entrada 3

5 DI4 Entrada 4

6 Pulso 2 Señal de pulsos 2 para entradas seguras

24 VCC, pulsadaFrecuencia de ciclo:• 214 Hz (DCS21B)• 240 Hz (DCS31B)

7 DI5 Entrada 5

20 VCC a 29 VCC8 DI6 Entrada 6

9 DI7 Entrada 7

10 DI8 Entrada 8

DP

Pi

fkVA

Hz

n


10Datos técnicosConector enchufable



10.4.5 Asignación de conectores X84/X85Modelo: Conector hembra del tipo Sub-D

Asignación de conectores X84/X85 (en función de la tecnología):

X82PIN


1 DO0_P Salida HISIDE 0 24 VCC, 0,1 A

2 DO0_M Entrada LOSIDE 0 DGND

3 DO1_P Salida HISIDE 1 24 VCC, 0,1 A

4 DO1_M Entrada LOSIDE 1 DGND

X83PIN


1 DO2_P Salida HISIDE 24 VCC, 1.5 A

2 DO2_M Salida LOSIDE DGND

1984587275

X84/X85PIN

TTL Incremental SEN/COS Absoluto SSIModo maestro

Absoluto SSIModo esclavo

1 A COS+ DATA+ DATA+

2 B SIN+ N.C. Ciclo +

3 N.C. N.C. Ciclo + N.C.

4 N.C. N.C. N.C. N.C.

5 GND GND GND N.C.

6 A COS- DATA- DATA-

7 B SIN- N.C. Ciclo -

8 N.C. N.C. Ciclo - N.C.

9 24 VCC / 0.3 A 24 VCC / 0.3 A 24 VCC / 0.3 A N.C.

1

5

6

9

133

10 atos técnicosonector enchufable

134

Especificación de las interfaces de encoder


10.4.7 Asignación de conector X87Modelo: Conector enchufable RJ10

Encoder absoluto SSI

Nivel de señal RS422

Formato de datos Código binarioCódigo Gray

Frecuencia de pulsos Modo maestro X84: aprox. 100 kHzModo maestro X85: aprox. 80 kHzModo esclavo: máx. 150 kHz

Tiempo de pausa entre dos grupos de pulsos mín. 30 μs – máx. 6 ms

Encoder incremental TTL

Nivel de señal RS422

Señal de medición canal A/B 90° de diferencia de fase

Frecuencia de pulsos de entrada máx: 200 kHz

Encoder SEN/COS

Nivel de señal 1VCA de punta a punta

Señal de medición canal A/B 90° de diferencia de fase

Frecuencia de pulsos de entrada máx: 200 kHz

X86PIN

Asignación

1 CAN alto

2 CAN bajo

3 DGND

X87 Descripción de la señal Especificación

2147805451

• Interface de parametrización y diagnóstico• Conexión punto a punto

Asíncrono, RS485Velocidad de transmisión en baudios: 38.4 kbaudiosBit de datos: 8Parity: NingunaBit de parada: 1

DC


11ApéndiceComparación de las funciones de seguridad

11 Apéndice11.1 Comparación de las funciones de seguridad

La siguiente tabla muestra la comparación de las funciones de seguridad normativassegún EN 61800-5-2 respecto a la interface de software MOVISAFE® Assist/Config.

11.2 Descripción de los elementos de entrada11.2.1 Nota general

Los diferentes interruptores de los siguientes elementos de entrada pueden asignarselibremente a las entradas binarias DI1 a DI8.

11.2.2 Selector de modos de funcionamiento

Función Abreviaturas en la norma EN 61800-5-2

Abreviaturas en MOVISAFE® Assist

Par desconectado seguro STO Safe Torque Off SH Parada segura

Parada segura 1 – categoría de parada 1

SS1 Safe Stop 1 ESS Emergency Stop Supervisor

Parada segura 2 – categoría de parada 2

SS2 Safe Stop 2 ESS Emergency Stop Supervisor

Parada de funcionamiento segura SOS Safe Operating Stop

ZSC Zero Speed Control

Aceleración limitada segura SLA Safely-Limited Acceleration

PSC Position Speed Control

Rango de aceleración seguro SAR Safe Acceleration Range


Velocidad limitada segura SLS Safe Limited Speed

MSC Maximum Speed Control

Rango de velocidad seguro SSR Safe Speed Range


Vigilancia de velocidad segura SSM Safe Speed Monitor


Dirección de movimiento segura SDI Safe Direction DMC Direction Monitoring Control

Incremento limitado seguro SLI Safely Limited Increment

JSS Jogging Skip Supervisor

Posición limitada segura SLP Safely Limited Position

ELC Emergency Limit Control

Leva segura SCA Safe Cam PSC Position Speed Control

Tipo de interruptor Observación Clasificación según EN ISO 13849-1

Clasificación según IEC 61508

2 posiciones Selector de modos de funcionamientoPL e SIL33 posiciones Selector de modos de funcionamiento

vigilado

NOTAEn el cambio de estado del selector de modos de funcionamiento, el programa deseguridad a confeccionar debe asegurar que se desactiven las salidas de la opciónDCS21B/31B (EN 60204-1).

135

11 péndiceescripción de los elementos de entrada

136

11.2.3 Barrera fotoeléctrica

11.2.4 Desconexión de emergencia

11.2.5 Start / Reset

11.2.6 Sensor



2 contactos normalmente cerrados

Barrera fotoeléctrica con mayores requisitos

PL e SIL3

2 contactos normalmente cerrados, vigilancia de tiempo

Barrera fotoeléctrica vigilada

1 contacto normalmente abierto + 1 contacto normalmente cerrado

Barrera fotoeléctrica con mayores requisitos

1 contacto normalmente abierto + 1 contacto normalmente cerrado con vigilancia de tiempo

Barrera fotoeléctrica vigilada



1 contacto normalmente cerrado

Desconexión de emergencia simple PL d SIL2


Desconexión de emergencia con mayores requisitos

PL e SIL32 contactos normalmente cerrados, vigilancia de tiempo

Desconexión de emergencia vigilada



1 contacto normalmente abierto

Reset de alarma simple1)

1) La entrada Alarma/Reset está controlada por flanco y siempre puede funcionar con una tensión de 24 VCC.

- -


Reset de lógica simple PL d SIL2


Vigilancia del inicio simple (función especial)

- -




Entrada de sensor simple PL d SIL2


Entrada de sensor simple PL d SIL2


Entrada de sensor con mayores requisitos

PL e SIL3

AD


11ApéndiceDescripción de los elementos de entrada

11.2.7 Vigilancia de puerta

11.2.8 Pulsador de acuse


Entrada de sensor vigilada PL e SIL3

1 contacto normalmente abiertos + 1 contacto normalmente cerrado

Entrada de sensor con mayores requisitos

PL e SIL3


Entrada de sensor vigilada PL e SIL3






Vigilancia de puerta con mayores requisitos

PL e SIL3


Vigilancia de puerta vigilada PL e SIL3

1 contacto normalmente abiertos + 1 contacto normalmente cerrado


PL e SIL3



2 contactos normalmente abiertos + 2 contactos normalmente cerrados


PL e SIL3

2 contactos normalmente abiertos + 2 contactos normalmente cerrados con vigilancia de tiempo




PL e SIL3

3 contactos normalmente cerrados con vigilancia de tiempo





Pulsador de aceptación simple PL d SIL2


Pulsador de aceptación simple PL d SIL2


Pulsador de aceptación con mayores requisitos

PL e SIL3


Pulsador de aceptación vigilado PL e SIL3

137

11 péndiceombinaciones de encoders

138

11.3 Combinaciones de encodersLa siguiente tabla muestra las combinaciones de encoders necesarias para cálculos deposición y velocidad internos.

11.4 Datos técnicos encoders SEW

11.4.1 Encoder incremental TTL

Encoder 1 Encoder 2 Lectura de posición

Sensor de proceso

Sensor de referencia

TTL Incremental TTL Incremental Inactivo Encoder 1 Encoder 2

SEN/COS TTL Incremental Inactivo Encoder 1 Encoder 2


TTL Incremental Inactivo Encoder 1 Encoder 2

TTL Incremental SEN/COS Inactivo Encoder 1 Encoder 2

SEN/COS SEN/COS Inactivo Encoder 1 Encoder 2


SEN/COS Inactivo Encoder 1 Encoder 2

TTL Incremental Absoluto SSI Inactivo Encoder 1 Encoder 2

SEN/COS Absoluto SSI Inactivo Encoder 1 Encoder 2


Absoluto SSI Inactivo Encoder 1 Encoder 2

Absoluto SSI Absoluto SSI Inactivo Encoder 1 Encoder 2

TTL Incremental Bus de panel posterior Abs.

Inactivo Encoder 1 Encoder 2

SEN/COS Bus de panel posterior Abs.


Absoluto SSI Bus de panel posterior Abs.


TTL Incremental Absoluto SSI Activo Encoder 2 Encoder 1

SEN/COS Absoluto SSI Activo Encoder 2 Encoder 1


Absoluto SSI Activo Encoder 2 Encoder 1

Absoluto SSI Absoluto SSI Activo Encoder 1 Encoder 2

TTL Incremental Bus de panel posterior Abs.

Activo Encoder 2 Encoder 1

SEN/COS Bus de panel posterior Abs.


Absoluto SSI Bus de panel posterior Abs.


Designación de modelo Tensión de alimentación Señal de salida

EH1R

9 – 26 VCC

De acuerdo a RS422 (1024 incrementos/vuelta)

ES1R

ES2R

EV1R

10 – 30 VCCES7R

EG7R

AC


11ApéndiceDatos técnicos encoders SEW

11.4.2 Encoder SEN/COS

11.4.3 Encoder combinado Hiperface® y SEN/COS

11.4.4 Encoder combinado RS485 y SEN/COS

11.4.5 Encoder combinado SSI y SEN/COS


ES1S

9 – 26 VCC

1 VCA pp SEN/COS(1024 incrementos/vuelta)

ES2S

EH1S

EV1S

10 – 30 VCCES7S

EG7S

EH7S


AK0H

12 VCC


ES1H


AS1H

ES3H

AS3H

ES4H

AS4H

EV1H

AV1H

Encoder Hiperface® de transmisión directa:• AV6H• AF1H• EF1H


ES7W

10 – 30 VCC1 VCA pp SEN/COS(2048 incrementos/vuelta)

EG7W

AS7W

AG7W


AV1Y

10 – 30 VCC

• 1 VCA pp SEN/COS(512 incrementos/vuelta)

• Código Gray SSI(4096 x 4096 incrementos)

AS7Y • 1 VCA pp SEN/COS(2048 incrementos/vuelta)

• Código Gray SSI(4096 x 4096 incrementos)

AG7Y

139

11 péndicealores de diagnóstico

140

11.4.6 Simulación interna del encoder a través del bus de panel posterior de MOVIDRIVE® B

11.5 Valores de diagnósticoLos valores de diagnóstico indican el valor DC que se puede utilizar para el cálculo delPerformance Level.

11.5.1 Entradas binarias


Bus de panel posterior Inc. - 4096 incrementos/vuelta

Bus de panel posterior Abs. - 4096 x 4096 incrementos

NOTAS• Para una evaluación de la seguridad técnica del sistema parcial de sensores se

han de utilizar las indicaciones del fabricante (MTTFd, números FIT, etc.).• Los valores DC relacionados en la tabla deben emplearse de forma conservadora

y garantizando las condiciones de entorno (columna "Observaciones").• Exclusiones de fallos son admisibles de acuerdo con las normas correspondientes.

En ello se deben garantizar de forma permanente las condiciones de entornoseñaladas.

• Si son necesarios viarios sistemas de sensores para el funcionamiento correcto deuna función de seguridad individual, se deben reunir correctamente los valoresparciales según el procedimiento seleccionado.

Medida Valor DC

Observación Uso

Impulso de ensayo cíclico mediante cambio de las señales de entrada.

90 Sólo surte efecto si está activa la asignación de pulsos.

Vigilancia de conexión errónea para sensores de un solo canal.

Comparación cruzada de señales de entrada con ensayo dinámico, cuando no se puede detectar cortocircuitos (en caso de entradas/salidas múltiples).

90 Se precisa cambio cíclico de las señales de entrada, por ejemplo, mediante el proceso de la confirmación regular.

Vigilancia de sensores de dos canales.

Comparación cruzada de señales de entrada con resultados inmediatos e intermedios en la lógica (L) y vigilancia de la marcha de programa temporal y lógica y reconocimiento de fallos estáticos y cortocircuitos (en caso de entradas/salidas múltiples).

99 Se precisa cambio cíclico de las señales de entrada, por ejemplo, mediante el proceso de la confirmación regular.

Vigilancia de sensores de dos canales.

Verificación de plausibilidad, por ejemplo, uso de contactos normalmente abiertos y cerrados de relés de guiado forzado.

99 Sólo surte efecto en combinación con función de vigilancia activada para elemento de entrada (función EMU)

Vigilancia de sensores complementarios, de dos canales.

AV


11ApéndiceValores de diagnóstico

11.5.2 Salidas binarias

NOTAS• Para una evaluación de la seguridad técnica del sistema parcial de salida se han

de utilizar, en caso de emplear elementos externos en el circuito de salida, p. ej.para la amplificación de conmutación, las indicaciones de fabricante (MTTFd,números FIT, valores B10d, etc.).

• Los valores DC relacionados en la tabla deben emplearse de forma conservadoray garantizando las condiciones de entorno (columna "Observaciones").

• Exclusiones de fallos son admisibles de acuerdo con las normas correspondientes.En ello se deben garantizar de forma permanente las condiciones de entornoseñaladas.

• En caso de utilizar elementos para la amplificación de conmutación en circuitos deseguridad deberá vigilarse el funcionamiento de los mismos mediante contactosde lectura de salida apropiados, etc. (véanse ejemplos de conexión). Contactos delectura de salida son contactos conectados para conmutación forzada con loscontactos en el circuito de desconexión.

Medida Valor DC

Observación Uso

Comparación cruzada de señales de salida con resultados inmediatos e intermedios en la lógica (L) y vigilancia de la marcha de programa temporal y lógica y reconocimiento de fallos estáticos y cortocircuitos (en caso de entradas/salidas múltiples).

99 En caso de utilizar elementos para la amplificación de conmutación (relés o contactores externos) sólo surte efecto en combinación con función de lectura de salida de los contactos de conmutación (función EMU).

Vigilancia de salidas con función directa como circuito de seguridad o vigilancia de circuitos de seguridad con elementos para la amplificación de conmutación en combinación con función de lectura de las salidas de los mismos.

141


142

11.5.3 Interface de encoderDiagnósticos de sensores para detección de posición y/o velocidad.

Medida Valor DC Observación Uso

Comparación cruzada de señales de entrada con resultados inmediatos e intermedios en la lógica (L) y vigilancia de la marcha de programa temporal y lógica y reconocimiento de fallos estáticos y cortocircuitos (en caso de entradas/salidas múltiples).

99 Sólo aplicable para:• Sistemas de

sensores de dos canales (2 sensores separados)

• El sistema parcial de dos canales de sensores (encoders incrementales)

• Diagnóstico para el sistema parcial de un solo canal y de dos canales de sistemas de sensores especialmente apropiados (encoders SEN/COS, resolvers)

• Funcionamiento dinámico/sin vigilancia de parada

Vigilancia de sistemas de sensores de dos canales o del sistema parcial correspondiente de sensores para el funcionamiento dinámico. No es aplicable para vigilancia de parada.

Comparación cruzada de señales de entrada sin ensayo dinámico.

60 – 99 % Valor DC depende de la frecuencia del estado dinámico, es decir, parada o movimiento, y de la calidad de la medida de vigilancia (60 – 90 % para encoder incremental, 95 – 99 % para encoder SEN/COS)

Vigilancia de sistemas de sensores de dos canales o del sistema parcial e sensores para el funcionamiento no dinámico. Particularmente aplicable para vigilancia de parada.

Vigilancia de algunas características del sensor (tiempo de respuesta, señales analógicas, p. ej. resistencia eléctrica, capacidad)

60 Diagnóstico de características específicas de sensores. Sólo aplicable para sensores de velocidad y de posición (véase cap. "Conexión de sensores de posición y de velocidad")

Vigilancia del sistema parcial de un solo canal de sensores de un solo canal.

AV


11ApéndiceValores de diagnóstico

Encoder 1 Encoder 2 Observación Exclusión de fallos

DC

Sistema parcial de un solo canal

Sistema parcial de dos canales dinámico

Sistema parcial de dos canales no dinámico (vigilancia de parada)


IncrementalSistema de 1 encoder (vía cable Split)

Exclusión de fallo rotura de eje mecán., se precisa unión de transmisión directa del eje de encoder

60 % 99 % 60 – 90 %


Incremental Sistema de 2 encoders - - 99 % 90 – 95 %


SEN/COSSistema de 1 encoder (vía cable Split)

Exclusión de fallo rotura de eje mecán., se precisa unión de transmisión directa del eje de encoder

90 99 % 90 – 95 %


SEN/COS Sistema de 2 encoders - - 99 % 95 – 99 %

SEN/COS SEN/COS Sistema de 2 encoders - - 99 % 99 %

Bus de panel posterior Abs.

SSI - - - 99 % 90 – 95 %

Incremental SSI - - - 99 % 90 – 95 %

SEN/COS SSI - - - 99 % 95 – 99 %

SSI SSI Sistema de 2 encoders - - 99 % 80 – 95 %

SEN/COS Incremental - - - 99 % 95 – 99 %

SEN/COSBus de panel posterior Abs.

- - - 99 % 95 – 99 %

SSIBus de panel posterior Abs.

Sistema de 2 encoders - - 99 % 80 – 95 %

143


144

Medidas de diagnóstico específicas en cuanto al tipo de encoder utilizado.

Tipo de encoder

Vigilancia de la tensión de alimentación

Vigilancia del nivel diferencial

Vigilancia de plausibilidad SEN/COS

Encoder 1 (X84)Encoder 2 (X85)

Incremental X X

SEN/COS X X

SSI X X

Simulación interna del encoder a través del bus de panel posterior

Incremental X

SEN/COS X

SSI X

NOTAS• Para una evaluación de la seguridad técnica del sistema parcial de sensores se

han de utilizar las indicaciones del fabricante (MTTFd, números FIT, etc.).• Si el fabricante solicita algún diagnóstico específico para garantizar los parámetros

de seguridad señalados, dichos parámetros deben comprobarse según la tablaque antecede para al encoder específico. En caso de duda es necesaria unaconsulta con el fabricante.

• Los valores DC relacionados en la tabla deben emplearse de forma conservadoray garantizando las condiciones de entorno (columna "Observaciones").

• Para la determinación del valor DC para funciones de seguridad con vigilancia deparada puede ser necesaria una estimación de la frecuencia del estado dinámico.Como valor de orientación se puede aplicar en este caso un valor DC de 90 %.

• Exclusiones de fallos son admisibles de acuerdo con las normas correspondientes.En ello se deben garantizar de forma permanente las condiciones de entornoseñaladas.

• Si son necesarios viarios sistemas de sensores para el funcionamiento correcto deuna función de seguridad individual, se deben reunir correctamente los valoresparciales según el procedimiento seleccionado. Esto es válido también para unacombinación de sensores digitales y analógicos (p. ej. velocidad reducida seguracon puerta de acceso abierta = contacto de puerta + encoder para registro de lavelocidad).

• Mediante la selección adecuada de la resolución del sistema de sensores se ha degarantizar una tolerancia suficientemente baja en relación a los respectivosumbrales de desconexión de las distintas funciones de seguridad.

AV


11ApéndiceTiempos de reacción

11.6 Tiempos de reacción11.6.1 Tiempos de reacción de la opción DCS21B

En las siguientes tablas se muestran los tiempos de reacción de la opción DCS21B.Para la aplicación PROFIsafe, el tiempo de ciclo (T_ciclo) es de 28 ms. Los tiempos dereacción indicados corresponden al tiempo de funcionamiento máximo para el caso deaplicación concreto dentro de la opción DCS21B. En aplicaciones de bus debesumarse el tiempo de procesamiento del control de seguridad y, en función de laaplicación, otros tiempos de reacción específicos de la aplicación de los sensores yactuadores utilizados a fin de obtener el tiempo de funcionamiento total. Para calcularel tiempo de funcionamiento en el control de seguridad debe consultarse ladocumentación técnica del fabricante.

NOTAAl utilizarse el filtro "Vigilancia de distancia entre fallos" se incrementa el tiempo dereacción en función de la distancia ajustada.

Función Tiempo de reacción

[ms]

Explicación

Tiempo de desbordamiento bus PROFIsafe(tiempo de desbordamiento mínimo)

125 El tiempo de desbordamiento mínimo para el bus es de 125 ms. En caso de suponerse un fallo de bus general (p. ej. datos corruptos, falseamiento de los datos, cancelación de la comunicación, etc.), todas las salidas de la opción DCS21B pasan a estar inactivas una vez transcurrido el tiempo indicado. Para la conexión con DCS21B con el control de seguridad rige el mismo tiempo.

Nota: En el control de seguridad (p. ej. S7) es posible escalar libremente hacia arriba el tiempo de desbordamiento del sistema de bus en "HW Config". Para el cálculo del tiempo de reacción de la opción DCS21B debe utilizarse el tiempo de desbordamiento.

Lectura de un contacto digital normalmente cerrado y transmisión al control de seguridad a través de PROFIsafe.

84 La opción DCS21B detecta la apertura de un contacto conductor de corriente dentro de un ciclo de ejecución. Para la transmisión al sistema de bus seguro se precisan otros dos ciclos.

Lectura de un contacto digital normalmente abierto y transmisión al control de seguridad a través de PROFIsafe.

112 A fin de detectar un contacto normalmente abierto como activo ("1"), debe permanecer un nivel de señal activo en la entrada durante un ciclo de exploración completo de la opción DCS21B. En el peor de los casos, de esto se deriva una exploración a lo largo de dos ciclos para poner a disposición la información correspondiente para el procesamiento interno. Para la transmisión al bus se precisan otros dos ciclos, lo que resulta en un total de cuatro ciclos.

Reacción de una función de vigilancia ya activada con la utilización de la desconexión local en el procesamiento de la posición y velocidad • Tenga en cuenta la nota al final de

esta tabla

56 En una función de vigilancia ya activada a través de PROFIsafe, la opción DCS21B precisa un ciclo para calcular el valor de la velocidad actual. En el ciclo siguiente, tras el cálculo de la función de vigilancia, se registra el resultado en la imagen del sistema. Si se ha activado la desconexión local disponible en la opción DCS21B, en el mismo ciclo se activará, si fuese preciso, una salida programada.

Nota: En caso de utilizarse la desconexión local y ENABLE a través del sistema de bus, el tiempo indicado será el tiempo de reacción relevante.

145

11 péndiceiempos de reacción

146

Reacción de una función de vigilancia ya activada con la utilización de la desconexión local en el procesamiento de la aceleración• Tenga en cuenta la nota al final de

esta tabla

84 En una función de vigilancia ya activada a través de PROFIsafe, la opción DCS21B precisa dos ciclos para calcular el valor de la aceleración actual. En el ciclo siguiente, tras el cálculo de la función de vigilancia, se registra el resultado en la imagen del sistema. Si se ha activado la desconexión local disponible en la opción DCS21B, en el mismo ciclo se activará, si fuese preciso, una salida programada.

Nota: En caso de utilizarse la desconexión local y ENABLE a través del sistema de bus, el tiempo indicado será el tiempo de reacción relevante.

Reacción de una función de vigilancia ya activada, inclusive la transmisión al PROFIsafe en el procesamiento de la posición y velocidad

112 En una función de vigilancia ya activada a través de PROFIsafe, la opción DCS21B precisa un ciclo para calcular el valor de la velocidad actual. En el ciclo siguiente, tras el cálculo de la función de vigilancia, se registra el resultado en la imagen del sistema. Se precisan otros dos ciclos para transmitir el resultado a través de PROFIsafe al control de seguridad.

Reacción de una función de vigilancia ya activada, inclusive la transmisión al PROFIsafe en el procesamiento de la aceleración

140 En una función de vigilancia ya activada a través de PROFIsafe, la opción DCS21B precisa dos ciclos para calcular el valor de la aceleración actual. En el ciclo siguiente, tras el cálculo de la función de vigilancia, se registra el resultado en la imagen del sistema. Se precisan otros dos ciclos para transmitir el resultado a través de PROFIsafe al control de seguridad.

Activación de una entrada ENABLE de una función de vigilancia en caso de transmisión a través de PROFIsafe

56 Se precisan dos ciclos para la aceptación de informaciones del mensaje de entrada PROFIsafe y para el registro en la imagen del proceso.

Activación de una salida en caso de transmisión a través de PROFIsafe

56 Se precisan dos ciclos para la aceptación de la información de salida del mensaje de entrada PROFIsafe y para el registro en la imagen del proceso. Tras el registro en la imagen del proceso, la entrada se activa/desactiva en el mismo ciclo.


[ms]

Explicación

NOTAAl utilizarse la desconexión local con tiempo de retardo SS1, las salidas permanecenconectadas hasta la expiración del tiempo. Téngalo en cuenta durante la evaluaciónde riesgo.

AT



11.6.2 Tiempos de reacción de la opción DCS31BEn las siguientes tablas se muestran los tiempos de reacción de la opción DCS31B.La base para el cálculo de los tiempo de reacción es el tiempo de ciclo del sistema.El tiempo de ciclo (T_ciclo) en la opción DCS31B es de 25 ms. Los tiempos de reacciónindicados corresponden al tiempo de funcionamiento máximo para el caso de aplicaciónconcreto dentro de la opción DCS31B. En función de la aplicación deben sumarseotros tiempos de reacción dependientes de la aplicación de los sensores y actuadoresutilizados a fin de obtener el tiempo de funcionamiento total.

NOTAAl utilizarse el filtro "Vigilancia de distancia entre fallos" se incrementa el tiempo dereacción en función de la distancia ajustada.


[ms]

Explicación

Lectura de un contacto digital normalmente cerrado y posterior procesamiento a través del control de seguridad interno

58 La opción DCS31B detecta un contacto normalmente cerrado dentro de un ciclo. Se precisa otro ciclo para el posterior procesamiento, incluyendo la conexión de una salida.

Lectura de un contacto digital normalmente abierto y posterior procesamiento a través del control de seguridad interno

75 A fin de detectar un contacto normalmente abierto como activo ("1"), debe permanecer un nivel de señal activo en la entrada durante un ciclo de exploración completo de la opción DCS31B. En el peor de los casos, de esto se deriva una exploración a lo largo de dos ciclos para poner a disposición la información correspondiente para el procesamiento interno. Como para el procesamiento de la señal de entrada se precisa otro ciclo, el tiempo de funcionamiento de la señal es de un total de tres ciclos.Nota: ¡En conexiones de seguridad deben evitarse, en la medida de lo posible, contactos normalmente abiertos!

Reacción de una función de vigilancia ya activada, incluyendo el procesamiento de lógica en el procesamiento de la posición y velocidad

50 En una función de vigilancia ya activada a través de ENABLE, la opción DCS31B precisa un ciclo para calcular el valor de la velocidad actual. En el ciclo siguiente, tras el cálculo de la función de vigilancia, el PLC continúa el procesamiento y emite la información, es decir, según la lógica implementada, esto provoca, p. ej., la conexión de una salida.

Reacción de una función de vigilancia ya activada, incluyendo el procesamiento de lógica para el procesamiento de la aceleración

75 En una función de vigilancia ya activada a través de ENABLE, la opción DCS31B precisa dos ciclos para calcular el valor de la aceleración actual. En el ciclo siguiente, tras el cálculo de la función de vigilancia, el PLC continúa el procesamiento y emite la información, es decir, según la lógica implementada, esto provoca, p. ej., la conexión de una salida.

Reacción de una función de vigilancia activada a través de una entrada externa, incluyendo el procesamiento del control de seguridad en caso de utilizarse un contacto normalmente cerrado.

83 La preparación de la señal de entrada dura un ciclo de exploración. Se precisa otro ciclo para ajustar la entrada ENABLE de la función de vigilancia deseada. En el ciclo siguiente se realiza el cálculo de la función de vigilancia, la variación del resultado y, dado el caso, una activación de la salida.

Reacción de una función de vigilancia activada a través de una entrada externa, incluyendo el procesamiento del control de seguridad en caso de utilizarse un contacto normalmente abierto.

100 En el peor de los casos se precisan dos ciclos para la preparación de la señal digital de entrada. Se precisa otro ciclo para ajustar la entrada ENABLE de la función de vigilancia deseada. En el ciclo siguiente se realiza el cálculo de la función de vigilancia, el procesamiento del resultado y, dado el caso, una activación de la salida.

147

11 péndiceiempos de reacción

148

11.6.3 Cálculo del tiempo de reacción de la DCS21B/31B con vigilancia de distancia entre fallosSi en la vigilancia de la velocidad (MSC) se utiliza la función de filtro "Vigilancia dedistancia entre fallos", se incrementa el tiempo de reacción total de la opciónDCS21B/31B. En ello se distinguen dos casos.1. Aceleración errónea más allá de la velocidad vigilada.

2437359883

2437366027

vMax = Velocidad máxima permitidav0 = Velocidad vigilada (MSC)tR = Tiempo de reacción de la opción DCS21B/31BsF = Distancia permitida de la vigilancia de distancia entre fallosa = Aceleración del accionamiento

tDCS = Tiempo de ciclo de la opción DCS21B/31B

v

t

vMax

v0

ts

atR

FDCS=

×+ ×

22

AT



2. Marcha constante por encima de la velocidad vigilada.

2437363083

2437368075

vMax = Velocidad máxima permitidav0 = Velocidad vigilada (MSC)tR = Tiempo de reacción de la opción DCS21B/31BsF = Distancia permitida de la vigilancia de distancia entre fallosa = Aceleración del accionamiento

tDCS = Tiempo de ciclo de la opción DCS21B/31B

v

t

vMax

v0

ts

v vtR

F

MaxDCS=

−+ ×

02

149

150

dice de palabras clave

Índice de palabras claveAAceleración limitada segura – Safely Limited Acceleration (SLA) ........................................20, 21Ajuste de la dirección PROFIsafe en la opción DCS21B ...................................................93Apéndice ...........................................................135

Comparación de las funciones de seguridad ..................................135

Parámetros de seguridad DCS21B/31B .....132Tiempos de reacción de la opción

DCS21B .........................................145Tiempos de reacción de la opción

DCS31B .........................................147

BBarrera fotoeléctrica ..........................................136

CCables prefabricados

Conexión de un encoder de motor ...............66Conexión de un encoder externo .................70DAE31B ........................................................67DAE32B ..................................................71, 73DAE33B ............................................69, 74, 75DAE42B ........................................................67DAE43B ........................................................67DAE44B ........................................................71DAE47B ............................................69, 74, 75DAE48B ........................................................76Vista general .................................................65

Cambio de unidades MOVIDRIVE® B ...............103Sustitución de la opción DCS.B ..........103, 104Sustitución del convertidor .........................103

Características del equipoDCS21B ........................................................30DCS31B ........................................................30

CHCombinación de tipos de encoder diferentes ......62Comparación de las funciones de seguridad ....135Conexión de bus de campo a través de PROFIsafe .....................................................91

Ajuste de la dirección PROFIsafe en la opción DCS21B ............................................93Diagnóstico de la imagen de proceso

de PROFIsafe ..................................94Diagnóstico del estado de comunicación

de PROFIsafe ..................................91

Conexión de encoder externoEncoder absoluto SSI (conexión directa) .... 76Encoder SEN/COS o incremental

(conexión directa) ............... 68, 74, 75Conexión de las entradas binarias DI1 a DI8 ..... 43

Sensor de dos canales, comprobado .......... 50Sensor de dos canales, sin comprobar ....... 49Sensor de un canal, comprobado ................ 48Sensor de un canal, sin comprobar ............. 47Utilización de las salidas de pulsos P1 y P2 ............................................. 46

Conexión de los sensores de posición y velocidad ......................................................... 60

Combinación de tipos de encoder diferentes ........................................ 62

Configuración de los recorridos de medición .................................... 83

Esquemas de conexiones de encoders y cables prefabricados .................... 65

Conexión de un encoder de motor ..................... 66Conexión de un encoder externo ....................... 70

Encoder absoluto SSI en el modo esclavo (conexión en paralelo) .................... 70

Conexión y descripción de bornas de la opción DCS21B/31B ...................................................... 38Configuración de los recorridos de medición ..... 83

Ejemplo de conversión ................................ 87Conmutación de las salidas binarias .................. 51

Salida binaria de conmutación por dos canales con vigilancia externa ........ 57

Salida binaria de conmutación unipolar sin comprobación ............................ 55

Utilización de las salidas binarias DO2_P y DO2_M ............................ 59

Control de freno seguro – Safe Brake Control (SBC) .................................. 28

DDAE31B ............................................................. 67DAE32B ....................................................... 71, 73DAE33B ................................................. 69, 74, 75DAE42B ............................................................. 67DAE43B ............................................................. 67DAE44B ............................................................. 71DAE47B ................................................. 69, 74, 75DAE48B ............................................................. 76Datos técnicos .................................................. 131

Conector enchufable .................................. 132

Ín


Índice de palabras clave

Datos técnicos encoders SEW ..........................138Encoder combinado Hiperface®

y SEN/COS ....................................139Encoder combinado SSI y SEN/COS .........139Encoder incremental (TTL) .........................138Encoder RS485 y SEN/COS ......................139Encoder SEN/COS .....................................139Simulación interna de encoder

MOVIDRIVE® B .............................140Derechos de autor .................................................8Desconexión de emergencia .............................136Desconexión segura de par – Safe Torque Off (STO) ........................................14Descripción de los elementos de entrada .........135Descripciones de los parámetros ........................79

P550 Estado del módulo de seguridad DCS ................................79

P551 Entradas binarias DCS DI1 – DI8 .......79P552 Salidas binarias

DCS DO0_P – DO2_M ....................79P553 Número de serie DCS .........................80P554 CRC DCS ............................................80P555 Respuesta a fallo DCS /

P556 Respuesta a alarma DCS ......80P557 Fuente de posición real DCS ..............80P952 Frecuencia de reloj ..............................81

Designaciones de modelo y características del equipo ...........................................................30Diagnóstico .......................................................107

Mensajes de alarma ...................................118Mensajes de alarma ECS ...........................127Mensajes de fallo ........................................109Significado de los LEDs de estado .............107Tipos de fallo y de alarma ..........................108

Diagnóstico de la imagen de proceso de PROFIsafe .....................................................94

Imagen de proceso-entradas (PAE) .............95Imagen de proceso-salidas (PAA) ................96

Dirección de movimiento segura – Safe Direction (SDI) ......................................23, 24

EElementos de entrada

Barrera fotoeléctrica ...................................136Desconexión de emergencia ......................136Pulsador de acuse ......................................137Selector de modos de funcionamiento .......135Sensor ........................................................136Start / Reset ................................................136Vigilancia de puerta ....................................137

Estados de funcionamiento .................................82

Estructura de las notas de seguridad ................... 7Estructura del equipo ......................................... 30

DCS21B ....................................................... 32DCS31B ....................................................... 33Designaciones de modelo y características

del equipo ....................................... 30Exclusión de responsabilidad ............................... 8

FFunciones de seguridad ..................................... 14

Aceleración limitada segura – Safely Limited Acceleration (SLA) ....... 20, 21

Control de freno seguro – Safe Brake Control (SBC) ................................. 28

Desconexión segura de par – Safe Torque Off (STO) ........................................ 14

Dirección de movimiento segura – Safe Direction (SDI) .......................... 23, 24

Incremento limitado seguro – Safe Limited Increment (SLI) ............................... 25

Limitaciones ................................................. 29Parada de funcionamiento segura – Safe

Operating Stop (SOS) ..................... 19Parada segura 1 – Safe Stop 1 (SS1b) ....... 15Parada segura 1 – Safe Stop 1 (SS1c) ....... 16Parada segura 2 – Safe Stop 2 (SS2b) ....... 17Parada segura 2 – Safe Stop 2 (SS2c) ....... 18Posición limitada segura – Safely Limited

Position (SLP) ................................. 26Velocidad limitada segura – Safely Limited

Speed (SLS) ................................... 22

IImagen de proceso-entradas (PAE) ................... 95Imagen de proceso-salidas (PAA) ..................... 96Incremento limitado seguro – Safe Limited Increment (SLI) .................................................. 25Indicaciones al usar el control MOVI-PLC® ....... 34Indicaciones generales ........................................ 7

Derechos de autor ......................................... 8Estructura de las notas de seguridad ............ 7Exclusión de responsabilidad ........................ 8Otros documentos válidos ............................. 8

Indicaciones generales de instalación ............... 34Informe de configuración .................................... 97

151

152

dice de palabras clave

Instalación ...........................................................34Conexión de las entradas binarias

DI1 a DI8 .........................................43Conexión de los sensores de posición

y velocidad .......................................60Conexión y descripción de bornas

de la opción DCS21B/31B ...............38Conmutación de las salidas binarias ............51Indicaciones al usar el control MOVI-PLC® ..34Indicaciones generales de instalación ..........34Medidas relativas a la compatibilidad

electromagnética (CEM) ..................40Montaje de la tarjeta opcional MOVISAFE®

DCS21B/31B ...................................35Tensión de alimentación externa

de 24 VCC .......................................42Interface de parametrización y diagnóstico X87 ................................................82

Descripciones de los parámetros .................79

MMantenimiento ...................................................102

Cambio de unidades MOVIDRIVE® B ........103Mantenimiento preventivo ..........................102Modificación / tratamiento de las

modificaciones en el equipo ..........102Tratamiento de residuos .............................102

Mantenimiento preventivo .................................102Medidas relativas a la compatibilidad electromagnética (CEM) .....................................40

Conexión de potencial ..................................41Mensajes de alarma ..........................................118Mensajes de alarma ECS .................................127Mensajes de fallo ..............................................109Modificación / tratamiento de las modificaciones en el equipo ..............................102Montaje de la tarjeta opcional MOVISAFE® DCS21B/31B .................................35

NNotas de seguridad ...............................................9

Conexión eléctrica ........................................11Funcionamiento ............................................11Grupo de destino ............................................9Información general ........................................9Instalación ....................................................10Terminología .................................................11Uso indicado .................................................10

OOtros documentos válidos .................................... 8

PP550 Estado del módulo de seguridad DCS ...... 79P551 Entradas binarias DCS DI1 – DI8 ............. 79P552 Salidas binarias DCS DO0_P – DO2_M ... 79P553 Número de serie DCS ............................... 80P554 CRC DCS ................................................. 80P555 Respuesta a fallo DCS / P556 Respuesta a alarma DCS ......................... 80P557 Fuente de posición real DCS .................... 80P952 Frecuencia de reloj ................................... 81Parada de funcionamiento segura – Safe Operating Stop (SOS) ................................ 19Parada segura 1 – Safe Stop 1 (SS1b) .............. 15Parada segura 1 – Safe Stop 1 (SS1c) .............. 16Parada segura 2 – Safe Stop 2 (SS2b) .............. 17Parada segura 2 – Safe Stop 2 (SS2c) .............. 18Parámetros de seguridad DCS21B/31B .......... 132Placa de características ..................................... 31Placas de características

Primera placa de características en DCS.B ........................................ 31

Segunda placa de características en MOVIDRIVE® B ......................... 31

Posición limitada segura – Safely Limited Position (SLP) .................................................... 26Puesta en marcha .............................................. 77

Conexión de bus de campo a través de PROFIsafe ................................. 91

Estados de funcionamiento ......................... 82Indicaciones generales ................................ 77Interface de parametrización

y diagnóstico X87 ........................... 82Pasos de la puesta en marcha DCS21B ..... 77Pasos de la puesta en marcha DCS31B ..... 78Requisitos previos ....................................... 77

Pulsador de acuse ........................................... 137

SSeguridad integrada ........................................... 12

Funciones de seguridad .............................. 14Selector de modos de funcionamiento ............. 135Sensor .............................................................. 136Significado de los LEDs de estado .................. 107

Indicación de estado .................................. 107Start / Reset ..................................................... 136

Ín


Índice de palabras clave

TTensión de alimentación externa de 24 VCC ......42Tiempos de reacción de la opción DCS21B .....145Tiempos de respuesta de la opción DCS31B ...147Tipos de fallo y de alarma .................................108Tratamiento de residuos ...................................102

UUso indicado .......................................................10

VValidación ............................................................97

Informe de configuración ..............................97Procedimiento ...............................................97

Valores de diagnóstico ......................................140Entradas binarias ........................................140Interface de encoder ...................................142Salidas binarias ..........................................141

Velocidad limitada segura – Safely Limited Speed (SLS) ........................................................22Vigilancia de puerta ...........................................137

153

SEW-EURODRIVE—Driving the world

SEW-EURODRIVEDriving the world

www.sew-eurodrive.com

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGP.O. Box 3023D-76642 Bruchsal/GermanyPhone +49 7251 75-0Fax +49 7251 [email protected]

movidrive® mdx61b módulo de seguridad opcional … · manual – movidrive® mdx61b módulo de...

Documents