MicroPilot®EA-291 Pilotos Automáticos para VANTs

Instituto Tecnológico de Aeronáutica

Luis Mauro de Vargas FigueiredoJonatas Sant’Anna Santos

Campo Montenegro, 06 de outubro de 2010

INTRODUÇÃO

MicroPilot MP2028g

Arquitetura do sistema de piloto automático

Servo Mux

SENSORES

Sensores Substituídos

• GPS• Girômetros• Acelerômetros• Transdutores de Pressão estático• Tubo de Pitot• AGL (altímetro ultra-sonico)• Magnetômetro• Possibilidade de expansão de sensores (32 canais no total)

HORIZONmp

Janela Inicial do Horizon

Instrumentação

• Dados de Telemetria são mostrados na barra abaixo:

Como instrumentos tem-se:• Velocidade• Horizonte artificial• Direção (apontamento)

Passando por Waypoints

• Passando por reta perpendicular Passando por um quadrado determinado

Ajuste de Ganhos

Modos e Parâmetros de Vôo

Malha de Controle

Elevator from Pich

Ailerons from roll

Ruder from yaw

Malhas de controle disponíveis• Controle do rolamento comandando o aileron:• Controle da arfagem comandando o profundor:• Controle da aceleração lateral comandando o leme:• Controle de rumo comandando o leme:• Controle da velocidade pela alavanca de aceleração:• Controle de altitude pela alavanca de aceleração:• Controle da altitude pelo ângulo de arfagem:• Controle da altitude (obtida por altímetro ultrasônico) pelo ângulo de

arfagem:• Controle da velocidade pelo ângulo de arfagem:• Controle do rumo pelo ângulo de rolamento:• Controle da linha de visada pelo rumo:• Controle de descida pelo ângulo de rolamento:

Controles para vôo nivelado

Controles para subida

Controles para descida

Controles Pré-pouso