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Manual do Operador IRC5 com FlexPendant Controller software IRC5 M2004

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Manual do OperadorIRC5 com FlexPendant

Controller software IRC5M2004

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As informações deste manual estão sujeitas a alterações sem notificação e não devem ser consideradas um compromisso por parte da ABB. A ABB não assume responsabilidade alguma por quaisquer erros que possam ocorrer neste manual.Exceto quando expressamente declarado em qualquer lugar deste manual, nada aqui deverá ser constituído como qualquer tipo de garantia da ABB para perdas, danos a pessoas ou propriedades, adaptação para um fim específico ou similar.Em nenhuma circunstância a ABB poderá ser responsabilizada por danos incidentais ou conseqüentes decorrentes do uso deste manual ou dos produtos aqui descritos.Este manual e suas partes integrantes não devem ser reproduzidos ou copiados sem permissão por escrito da ABB e seu conteúdo não deve ser divulgado para terceiros, nem utilizado para qualquer finalidade não autorizada. Os infratores serão processados.Cópias adicionais deste manual podem ser obtidas através da ABB mediante a taxa vigente.

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Índice Analìtico

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Visão geral do manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Documentação do produto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1 Segurança 151.1 Sobre este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.2 Padrões de segurança aplicáveis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161.3 Terminologia de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.3.1 Sinais de segurança no manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.3.2 Símbolos de segurança nas etiquetas do manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201.3.3 PERIGO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.3.3.1 PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentação foi desligada! . . . . . . . . . . . . . 241.3.3.2 PERIGO – Os manipuladores em movimento são potencialmente letais! . . . . . . . . . . . . 251.3.3.3 PERIGO – Robô sem freios de segurança dos eixos é potencialmente letal! . . . . . . . . . . 26

1.3.4 AVISO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.3.4.1 AVISO - A unidade é sensível à ESD! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

1.3.5 O que é uma parada de emergência? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281.3.6 O que é uma parada de segurança?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301.3.7 O que é proteção? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.3.8 Uso seguro do FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.4 Como lidar com uma emergência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341.4.1 Pare o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341.4.2 Libere os freios de segurança do robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361.4.3 Extinção de incêndio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371.4.4 Recuperação a partir das paradas de emergência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381.4.5 Retornar ao trajeto programado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

1.5 Trabalhando de modo seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401.5.1 Visão geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401.5.2 Para a sua própria segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411.5.3 Manejo do Flexpendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421.5.4 Ferramentas de segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441.5.5 Segurança em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual. . . . . . . . . . . . . . 451.5.6 Segurança no modo Automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

2 Bem-vindo ao FlexPendant 492.1 Sobre este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492.2 O que é FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502.3 O que é um controlador IRC5?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 582.4 O que é o RobotStudio? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592.5 Quando utilizar o FlexPendant e RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 602.6 Botões e portas no controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

3 Introdução 653.1 Sobre este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 653.2 Conexões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

3.2.1 Conectar um FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663.2.2 Desconectando o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 673.2.3 Configurar a conexão de rede. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

3.3 Ações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703.3.1 Sobre os cenários da ação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703.3.2 Partida do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713.3.3 Manobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733.3.4 Usando os programas RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 743.3.5 Trabalhar com entradas e saídas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

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3.3.6 Backup e restauro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 773.3.7 Executar na produção. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 783.3.8 Concedendo acesso ao RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 793.3.9 Atualizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 803.3.10 Instalando opções de software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 813.3.11 Desligando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

4 Navegando e manuseando o FlexPendant 834.1 Sobre este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 834.2 Visão geral, personalizar o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 844.3 O menu ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

4.3.1 HotEdit O menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 854.3.2 FlexPendant Explorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 874.3.3 Entradas e saídas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 884.3.4 Manobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 894.3.5 Janela de Produção. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 914.3.6 Dados do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 924.3.7 Editor do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 944.3.8 Fazer backup e restaurar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 964.3.9 Calibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 974.3.10 Painel de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 994.3.11 Registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1014.3.12 Informações do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1034.3.13 Reiniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1044.3.14 Fazer logoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

4.4 Janela do operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1064.5 Barra de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1074.6 Quickset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

4.6.1 O menu Quickset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1084.6.2 Menu Quickset, Unidade mecânica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1094.6.3 Menu Quickset, Incremento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1134.6.4 Menu Quickset, Modo de Execução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1144.6.5 Menu Quickset, Modo Passo a Passo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1154.6.6 Menu Quickset, Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1164.6.7 Menu Quickset, Tarefas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

4.7 Procedimentos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1184.7.1 Usando o teclado virtual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1184.7.2 Mensagens no FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1204.7.3 Realizando rolagem e zoom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1214.7.4 Filtrando dados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1224.7.5 Aplicativos do processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1244.7.6 Fazer login e sair da sessão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

5 Colocação em movimento 1275.1 Introdução à manobra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1275.2 Direções do joystick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1285.3 Sistemas de coordenas para a manipulação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1305.4 Restrições para manobrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1345.5 Manobras coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1355.6 Configurações básicas para a manobra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

5.6.1 Selecionar unidade mecânica para manobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1365.6.2 Selecionando o modo de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1385.6.3 Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1395.6.4 Definindo a orientação da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

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5.6.5 Manobrar eixo por eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1415.6.6 Selecionar o sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1425.6.7 Travar o joystick em direções específicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1435.6.8 Movimento incremental para posicionamento preciso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1455.6.9 Ler a posição exata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

6 Programando e testando 1496.1 Antes de iniciar a programação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1496.2 Programando conceito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

6.2.1 A estrutura de um aplicativo RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1506.2.2 Sobre os ponteiros de programa e de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

6.3 Tipos de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1536.3.1 Exibindo dados em tarefas, módulos ou rotinas específicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1536.3.2 Criando novas instâncias de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1546.3.3 Editando instâncias de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

6.4 Ferramentas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1606.4.1 Criando uma ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1606.4.2 Definindo o quadro de ferramentas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1636.4.3 Editando os dados da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1686.4.4 Editando a declaração da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1706.4.5 Excluindo uma ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1716.4.6 Configurar ferramentas fixas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

6.5 Objetos de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1746.5.1 Criando um objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1746.5.2 Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1766.5.3 Editando dados do objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1796.5.4 Editando a declaração do objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1806.5.5 Excluindo um objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

6.6 Cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1826.6.1 Criando carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1826.6.2 Editando os dados da carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1836.6.3 Editando a declaração da carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1846.6.4 Excluindo uma carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

6.7 Programação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1866.7.1 Trabalhando com programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1866.7.2 Trabalhando com módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1896.7.3 Trabalhando com rotinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1936.7.4 Trabalhando com instruções. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1986.7.5 Exemplo: Acrescente instruções de movimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

6.8 Programação avançada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2046.8.1 Espelhando um programa, módulo ou rotina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2046.8.2 Modificando e regulando posições. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2066.8.3 Modificar posições no Editor do Programa ou Janela de Produção. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2076.8.4 Regulando posições com HotEdit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2116.8.5 Trabalhando com deslocamentos e offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2156.8.6 Movendo o robô para uma posição programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2176.8.7 Alinhando ferramentas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2186.8.8 Editando expressões e declarações em instruções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2196.8.9 Ocultando declarações no código do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2226.8.10 Excluir programas da memória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2236.8.11 Excluindo programas do disco rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2256.8.12 Ativando unidades mecânicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

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6.9 Testando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2276.9.1 Usar a função hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2276.9.2 Executar o programa a partir de uma instrução específica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2286.9.3 Executar uma rotina específica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2296.9.4 Executar instrução por instrução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

6.10 Rotinas de serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2336.10.1 Executando uma rotina de serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2336.10.2 Rotina de serviço para desligar a bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2366.10.3 Calibration Pendulum, CalPendulum rotina de serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2376.10.4 Service Information System, ServiceInfo rotina de serviço. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2386.10.5 LoadIdentify, identificação da carga rotina de serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

7 Executar na produção 245

7.1 Procedimentos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2457.1.1 Iniciando programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2457.1.2 Parando programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2487.1.3 Usando programas de multitasking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2497.1.4 Usando supervisão do movimento e execução sem movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2527.1.5 Usando a opção hot plug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

7.2 Solução de problemas e recuperação de erros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2577.2.1 Procedimento geral para solucionar problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2577.2.2 Retornando o robô para o caminho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2597.2.3 Executando o programa RAPID com a unidade mecânica não calibrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

7.3 Modos operacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2617.3.1 Modo operacional presente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2617.3.2 Sobre o modo Automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2627.3.3 Sobre o modo Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2637.3.4 Comutando do modo Manual para o Automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2647.3.5 Comutando do modo Automático para o Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2667.3.6 Comutando para o modo velocidade total manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S 269

8.1 Procedimentos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2698.1.1 Visualizando listas de sinais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2698.1.2 Simulando e alterando valores do sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2718.1.3 Exibindo grupo de sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2728.1.4 Configurar E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2738.1.5 Criando categorias de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2748.1.6 Desativar e ativar unidades de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2758.1.7 Visualizar sinais Alias E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

8.2 Sinais de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2788.2.1 Sinais de E/S de segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278

9 Trabalhando com o registro de eventos 281

9.1 Procedimentos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2819.1.1 Acessando o registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2819.1.2 Excluir entradas de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2829.1.3 Salvar entradas de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

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10 Sistemas 28510.1 O que é um sistema?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28510.2 Trabalhando com memória e arquivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

10.2.1 O que é "memória"? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28610.2.2 A estrutura do conteúdo da memória RAM do computador principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28710.2.3 Tratamento de arquivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290

10.3 Procedimentos para reiniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29110.3.1 Visão geral de Reiniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29110.3.2 Usando o Aplicativo de Reinicialização. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29310.3.3 Reiniciar e usar o sistema atual (inicialização a quente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29610.3.4 Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29710.3.5 Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29810.3.6 Reiniciar e excluir programas e módulos (P-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29910.3.7 Reiniciar e retornar para configurações padrão (I-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30010.3.8 Reiniciar partindo do sistema armazenado anteriormente (B-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30110.3.9 Fazer reflash do firmware e FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

10.4 Fazer backup e restaurar sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30410.4.1 O que se salva no backup? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30410.4.2 Backup do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30610.4.3 Restaurar o sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30710.4.4 Importante ao fazer backup! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

10.5 Arquivos de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30910.5.1 Criando arquivo de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

10.6 Configuração do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31010.6.1 Configurando parâmetros do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310

11 Calibrando 313

11.1 Procedimentos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31311.1.1 Como verificar se o robô precisa de calibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31311.1.2 Atualizando contadores de volta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31411.1.3 Carregar dados da calibração usando o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31611.1.4 Editando desvio de calibração do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31711.1.5 Procedimento de calibração fina no FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31811.1.6 Memória da Placa de Medição Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32011.1.7 Calibração de 4 pontos XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323

12 Alterando configurações do FlexPendant 327

12.1 Configurações do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32712.1.1 Definindo caminhos padrão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32712.1.2 Definindo uma visualização a ser mostrada na alteração do modo operacional. . . . . . . . . . . . . 32812.1.3 Alterando imagem de plano de fundo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32912.1.4 Definindo o nível de visibilidade para as funções protegidas UAS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33012.1.5 Definindo uma visualização de teste adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33112.1.6 Definindo regra de programação da posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33212.1.7 Definindo quais tarefas devem ser selecionáveis no painel de tarefas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334

12.2 Definições básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33512.2.1 Alterando brilho e contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33512.2.2 Adaptando o FlexPendant para usuários canhotos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33612.2.3 Alterando data e hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33812.2.4 Configurando E/S mais comuns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33912.2.5 Selecionando idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34012.2.6 Alterando teclas programáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34112.2.7 Calibrando a tela sensível ao toque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343

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13 Descrições de termos e conceitos 34513.1 Sobre este capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34513.2 O que significa sistema de robô? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34613.3 O que são unidade mecânicas, manipuladores e posicionadores? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34713.4 O que é ferramenta? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34813.5 O que significa ponto central da ferramenta?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34913.6 O que significa objeto de trabalho? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35013.7 O que é um sistema de coordenadas?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35113.8 O que é um aplicativo RAPID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35713.9 O que é o espelhamento? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35813.10 O que é uma matriz de dados? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363

Índice Remissivo 365

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Visão geral do manual

Sobre este manualEste manual contém instruções para as operações diárias dos sistemas de robô baseados em IRC5 empregando um FlexPendant.

UtilizaçãoEste manual deve ser usado durante a operação.

Quem deve ler este manual?Este manual é indicado para:

• operadores

• técnicos de produto

• técnicos de serviço

• programadores de robô

Como ler o manual de operaçãoO Manual de operação está estruturado nos seguintes capítulos.

Capítulo Título Conteúdo

1 Segurança Instruções e avisos de segurança.

2 Bem-vindo ao FlexPendant

Descrições do FlexPendant e do controlador.

3 Introdução Descrições de conexões e instruções passo a passo para as tarefas mais comuns.

4 Navegando e manuseando do FlexPendant

Descrições da interface de usuário e dos procedi-mentos básicos do FlexPendant.

5 Colocação em movimento Procedimentos para a colocação em movimento.

6 Programando e testando Procedimentos para programar e testar, incluindo descrições de alguns conceitos de programação.

7 Executar na produção Procedimentos para colocá-lo em funcionamento na produção.

8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S

Procedimentos para trabalhar com E/S.

9 Trabalhando com o registro de eventos

Procedimentos para o registro de eventos.

10 Sistemas Procedimentos para os sistemas de reinício, backup, restauro e configuração.

11 Calibrando Procedimentos para calibrar o sistema do robô.

12 Alterando configurações do FlexPendant

Procedimentos para alterar as configurações do FlexPendant.

13 Descrições de termos e conceitos

Descrições de termos e conceitos usados em robótica.

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Visão geral do manual

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Pré-requisitosO leitor deve:

• Familiarizar-se com os conceitos descritos em Manual do Operador - Inicialização - IRC5 e RobotStudio.

• Deve estar capacitado na operação de robôs.

Referências

Revisões

Referência ID do documento

Product manual - IRC5 3HAC021313-001

Product manual - Panel Mounted Controller 3HAC027707-001

Manual do Operador – Inicialização - IRC5 e RobotStudio 3HAC027097-006

Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001

Operating manual - Service Information System 3HAC025709-001

Manual de Solução de Problemas 3HAC020738-006

Technical reference manual - System parameters 3HAC17076-1

Technical reference manual - RAPID overview 3HAC16580-1

Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types

3HAC16581-1

Technical reference manual - RAPID kernel 3HAC16585-1

Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC021395-001

Application manual - Engineering tools 3HAC020434-001

Application manual - Motion coordination and supervision 3HAC18154-1

Application manual - Motion functions and events 3HAC18152-1

Application manual - MultiMove 3HAC021272-001

Operating manual - Calibration Pendulum 3HAC16578-1

Revisão Descrição

- Primeira edição. IRC5 M2004. Liberado com o RobotWare 5,04.

A Liberado com o RobotWare 5.05.

B Liberado com o RobotWare 5.06.Organização dos capítulos reestruturada com a orientação por tarefa.

C Liberado com o RobotWare 5.07.

D Liberado com o RobotWare 5.07.01.

E Liberado com o RobotWare 5.07.02.

F Correções menores.

G Liberado com o RobotWare 5.08.

H Liberado com o RobotWare 5.09.Descrição dos deslocamentos adicionada.

J Liberado com o RobotWare 5.10.Algumas alterações no Editor de programas, menus Editar e Depurar. Algumas alterações no menu Quickset, Unidade mecânica.

Continuação

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Visão geral do manual

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K Liberado com o RobotWare 5,11.Correções menores na seção de procedimentos de ReinícioDetalhes descrevendo a diferença entre PP para Principal desde a janela Produção, e o editor Programa é adicionado à seção programas de Início – Reinicie desde o começo.RobotStudio Online está integrado no RobotStudio.

L Liberado com o RobotWare 5.12.Novo hardware do FlexPendant com porta USB, quatro botões novos, botão de reinício, e caneta stylus.O menu QuickSet agora se descreve no capítulo Navegando e manejando o FlexPendant.Mudanças às descrições sobre os ajustes para as manobras.LoadIdentify para os robôs de 4 eixos que se descrevem na seção Rotinas de serviço.Correções menores.

M Lançado com o Robotware 5.12.02Informação adicionada a respeito do sinal Alias E/S do menu Alias E/S. Ver Visualizar sinais Alias E/S na página 276.

N Lançado com o Robotware 5.13.O capítulo Segurança atualizado com:

• Gráficos de sinal de segurança atualizados para os níveis Perigo e Atenção, veja Sinais de segurança no manual na página 18.

• Novas etiquetas de segurança nos manipuladores, veja Símbolos de segurança nas etiquetas do manipulador na página 20.

As seguintes seções foram atualizadas:• Limitações adicionadas em Modificar posições no Editor do Programa

ou Janela de Produção na página 207.• Atualizou-se a imagem do teclado virtual. Veja Usando o teclado virtual

na página 118.• Atualizou-se o procedimento Criar um novo programa. Veja Criando

um novo programa na página 186.• Atualizou-se a seção Definir caminhos padrões do capítulo Mudar con-

figurações do FlexPendant removendo as informações sobre Fazer o Backup/Restaurar arquivos. Veja Definindo caminhos padrão na página 327.

Revisão Descrição

Continuação

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Documentação do produto, M2004

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Documentação do produto, M2004

Categorias da documentação do manipuladorA documentação do manipulador está dividida em diversas categorias. Esta lista baseia-se no tipo de informação contida nos documentos, independentemente se os produtos são padrão ou opcionais.

Todos os documentos mencionados podem ser pedidos para a ABB em DVD. Os documentos listados são válidos para os sistemas de manipulador M2004.

Manuais do produtoTodo o hardware, manipuladores e controladores serão fornecidos com um Manual do produto que contém:

• Informações de segurança

• Instalação e colocação em serviço (descrições da instalação mecânica, conexões elétricas).

• Manutenção (descrições de todos os procedimentos de manutenção preventiva requeridos, incluindo os intervalos).

• Reparos (descrições de todos os procedimentos de reparo recomendados, incluindo peças de reposição).

• Procedimentos adicionais, se houver (calibração, desativação).

• As informações de referência (números dos artigos para a documentação mencionada no Manual do produto, procedimentos, listas de ferramentas, normas de segurança).

• Lista de peças.

• Diagramas, vistas explodidas.

• Diagramas dos circuitos.

Manuais de referência técnicaOs manuais de referência técnica descrevem o software do manipulador em geral, e contêm informações de referência relevantes.

• RAPID Overview: Uma visão geral da linguagem de programação do RAPID.

• Instruções do RAPID, Funções e tipos de dados: Descrição e sintaxe de todas as instruções, funções e tipos de dados do RAPID.

• RAPID Kernel: Uma descrição formal da linguagem de programação do RAPID.

• System parameters: Descrição dos parâmetros do sistema e fluxo dos trabalhos de configuração.

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Documentação do produto, M2004

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Manuais do aplicativoAplicativos específicos (por exemplo, opções de software ou hardware) são descritos nos Manuais do aplicativo. O manual do aplicativo pode descrever um ou diversos aplicativos.

O manual do aplicativo geralmente contém informações sobre:

• O propósito do aplicativo (o que ele faz e quando ele é útil).

• O que está incluído (por exemplo, cabos, placas de E/S, instruções do RAPID, parâmetros do sistema, CD com software do PC).

• Como usar o aplicativo.

• Exemplos de como usar o aplicativo.

Manuais de operaçãoOs manuais operacionais descrevem questões práticas do manuseio dos produtos. Este grupo de manuais é direcionado para aqueles que têm contato operacional mais próximo com o produto, operadores de células de produção, programadores e solucionadores de problemas.

O grupo de manuais inclui:

• Informação de segurança de emergência

• Informação geral de segurança

• Inicialização - IRC5 e RobotStudio Online

• IRC5 com FlexPendant

• RobotStudio

• Introdução a RAPID

• Solução de problemas, para o controlador e manipulador.

Continuação

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Documentação do produto, M2004

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1 Segurança1.1. Sobre este capítulo

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1 Segurança1.1. Sobre este capítulo

Introdução à segurançaEste capítulo explica os princípios e procedimentos a serem usados quando um robô ou o sistema de robô for operado.

Não explica como projetar procedimentos de segurança ou instalar equipamentos relacionados à segurança. Esses tópicos estão nos Manuais do Produto, fornecido com o sistema do robô.

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1 Segurança1.2. Padrões de segurança aplicáveis

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1.2. Padrões de segurança aplicáveis

Padrões, padrõesO sistema manipulador foi projetado em conformidade com os requisitos:

1. Existe um desvio do parágrafo 6.2 em que somente estão documentados os piores casos possíveis de distâncias e tempos de parada.

2. Apenas robôs com espaço limpo de proteção.

3. Válido apenas para robôs de solda de arco. Substitui EN 61000-6-4 em robôs de solda de arco.

Padrões europeus

Norma Descrição

EN ISO 12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for design - Part 1: Basic terminology, methodology

EN ISO 12100 -2 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for design - Part 2: Technical principles

EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems - Part 1: General principles for design

EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design

EN ISO 10218-11 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robot

EN ISO 9787 Manipular robôs industriais, coordenar sistemas e nomencla-turas de movimentos

EN ISO 9283 Manipular robôs industriais, critérios de desempenho e métodos de teste relacionados

EN ISO 14644-12 Classificação da limpeza do ar

EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1

EN 61000-6-4 (opção 129-1)

EMC, Generic emission

EN 61000-6-2 EMC, Generic immunity

EN IEC 60974-13 Equipamento de solda de arco elétrico - Parte 1: Fontes de energia de solda

EN IEC 60974-103 Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements

EN 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1 General requirements

IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)

Norma Descrição

EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1: Terminology and general principles

EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design

EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards

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1 Segurança1.2. Padrões de segurança aplicáveis

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Outros padrões

Norma Descrição

ANSI/RIA R15.06 Safety Requirements for Industrial Robots and Robot Systems

ANSI/UL 1740(opção 429-1)

Safety Standard for Robots and Robotic Equipment

CAN/CSA Z 434-03 (opção 429-1)

Industrial Robots and Robot Systems - General Safety Requirements

Continuação

Page 20: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.3.1. Sinais de segurança no manual

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1.3 Terminologia de segurança

1.3.1. Sinais de segurança no manual

Introdução aos sinais de segurançaEsta seção especifica todos os perigos que podem surgir ao realizar o trabalho descrito neste manual. Cada perigo consiste em:

• Uma legenda especificando o nível do perigo (PERIGO, ADVERTÊNCIA ou CUIDADO), e o tipo de perigo.

• Uma descrição breve do que acontecerá se o operador/pessoal de manutenção não solucionar o perigo.

• Uma instrução de como eliminar o perigo para simplificar a realização do trabalho.

Níveis de perigoA tabela abaixo define as legendas que especificam os níveis de perigo usados neste manual.

Símbolo Designação Significado

danger

PERIGO Avisa que um acidente ocorrerá se as instruções não forem seguidas, resultando em ferimentos graves ou na morte e/ou danos graves ao produto. Ele se aplica a avisos de perigo devido a, por exemplo, contato com unidades elétricas de alta voltagem, risco de explosão ou fogo, risco de gases venenosos, risco de esmagamento, impacto, queda de alturas, etc.

warning

AVISO Avisa que um acidente pode ocorrer se as instruções não forem seguidas, resultando em ferimentos graves, possivelmente fatais e/ou grandes danos ao produto. Ele se aplica a avisos de perigo devido a, por exemplo, contato com unidades elétricas de alta voltagem, risco de explosão ou fogo, risco de gases venenosos, risco de esmaga-mento, impacto, queda de alturas, etc.

Electrical shock

CHOQUE ELÉTRICO

Avisa sobre riscos elétricos que pode resultar em danos pessoais graves ou morte.

caution

CUIDADO Avisa que pode ocorrer um acidente se as instruções não forem seguidas, o qual pode resultar em lesões e/ou danos ao produto. Ele também se aplica a avisos de riscos que incluem queimaduras, lesões nos olhos, lesões na pele, lesões na audição, esmagamento ou escorregamento, tropeções, impactos, queda de alturas, etc. Além disso, ele se aplica a avisos que incluem requisitos de funciona-mento quando instalar ou remover equipamento, onde existen riscos de danos no produto ou de quedas.

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Page 21: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.3.1. Sinais de segurança no manual

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Electrostatic discharge (ESD)

DESCARGA ELETROSTÁTICA (ESD)

Avisa sobre riscos eletrostáticos, os quais podem resultar em danos graves ao produto.

Note

NOTA Descreve fatores e condições importantes.

Tip

DICA Descreve onde encontrar informações adicionais ou como realizar uma operação de maneira mais fácil.

Símbolo Designação Significado

Continuação

Page 22: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.3.2. Símbolos de segurança nas etiquetas do manipulador

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1.3.2. Símbolos de segurança nas etiquetas do manipulador

Introdução às etiquetasEsta seção descreve símbolos de segurança utilizados em etiquetas (adesivos) no manipulador.

Símbolos são usados em conjunto nas etiquetas, descrevendo cada aviso específico. As descrições nesta seção são genéricas e as etiquetas podem conter informações adicionais, tais como valores.

Tipos de etiquetasAmbos o manipulador e o controlador estão marcados com diversas etiquetas de segurança e informações, contendo importantes dados a respeito do produto. A informação é útil para todo o pessoal que entra em contato com o sistema do manipulador, por exemplo durante a instalação, manutenção ou funcionamento.

As etiquetas de segurança são independentes de idiomas, pois apenas utilizam gráficos. Veja Símbolos nas etiquetas de segurança na página 20.

As etiquetas informativas podem conter informações em texto (inglês, alemão e francês).

Símbolos nas etiquetas de segurança

Símbolo Descrição

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Aviso!Avisa que um acidente pode ocorrer se as instruções não forem seguidas, resultando em ferimentos graves, possivelmente fatais e/ou grandes danos ao produto. Ele se aplica a avisos de perigo devido a, por exemplo, contato com unidades elétricas de alta voltagem, risco de explosão ou fogo, risco de gases venenosos, risco de esmagamento, impacto, queda de alturas, etc.

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Precaução!Avisa que pode ocorrer um acidente se as instruções não forem seguidas, o qual pode resultar em lesões e/ou danos no produto. Ele também se aplica a avisos de riscos que incluem queimaduras, lesões nos olhos, lesões na pele, lesões na audição, esmagamento ou escorregamento, tropeções, impactos, queda de alturas, etc. Além disso, ele se aplica a avisos que incluem requisitos de funcionamento quando instalar ou remover equipamento, onde existen riscos de danos no produto ou de quedas.

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ProibiçõesUtilizado em combinações com outros símbolos

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1 Segurança1.3.2. Símbolos de segurança nas etiquetas do manipulador

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Manual do produtoLeia o manual do produto para maiores detalhes.

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Antes da desmontagem, veja o manual do produto

xx0900000815

Não desmonteDesmontar esta peça pode causar danos.

xx0900000814

Rotação prolongadaEste eixo tem rotação prolongada (área de trabalho) se comparado ao padrão.

xx0900000808

Liberação de freiosAo pressionar este botão, os freios serão liberados. Isto significa que o braço do manipulador pode cair.

xx0900000810

Risco de tombar ao afrouxar parafusosO manipulador pode tombar se os parafusos não estão apertados com segurança.

xx0900000817

EsmagamentoRisco de danos por esmagamento.

Símbolo Descrição

Continuação

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Page 24: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.3.2. Símbolos de segurança nas etiquetas do manipulador

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AquecimentoRisco de aquecimento pode causar queimaduras.

xx0900000819

Robô em movimentoO robô pode mover-se inesperadamente.

xx0900000820

Botões de liberação do freio

xx0900000821

Parafuso de içamento

xx0900000822

Içamento do robô

xx0900000823

ÓleoPode ser utilizado em combinação com a proibição, caso o óleo não for permitido.

Símbolo Descrição

Continuação

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Page 25: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.3.2. Símbolos de segurança nas etiquetas do manipulador

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xx0900000824

Parada mecânica

xx0900000825

Energia armazenadaAvisa que determinada parte contém energia armazenada.Utilizado em conjunto com o símbolo Não desmontar.

xx0900000826

PressãoAvisa que determinada parte está pressurizada. Geralmente contém texto adicional com o nível de pressão.

xx0900000827

Desliga com alçaUtilize a chave de alimentação do controlador.

Símbolo Descrição

Continuação

Page 26: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.3.3.1. PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentação foi desligada!

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1.3.3. PERIGO

1.3.3.1. PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentação foi desligada!

DescriçãoTrabalhar com alta voltagem representa possibilidade de morte. Pessoas sujeitas à alta voltagem podem sofrer de parada cardíaca, lesões por queimadura ou outros danos graves. Para evitar esses perigos, não continue trabalhando antes de eliminá-lo de acordo com os detalhes abaixo.

Eliminação, Single Cabinet Controller

Eliminação, Dual Cabinet Controller

Ação Observação/ilustração

1. Desligue o interruptor principal no gabinete do controlador.

xx0600002782

A: Interruptor principal

Ação Observação/ilustração

1. Desligue o interruptor principal no Control Module.

xx0600002783

A: Interruptor principal, Control Module

2. Desligue o interruptor principal no Drive Module.

K: Interruptor principal, Drive Module (veja a ilustração acima)

Page 27: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.3.3.2. PERIGO – Os manipuladores em movimento são potencialmente letais!

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1.3.3.2. PERIGO – Os manipuladores em movimento são potencialmente letais!

DescriçãoQualquer manipulador em movimento é uma máquina potencialmente letal.

Ao colocar um manipulador em funcionamento, é possível que ele execute movimentos inesperados e, algumas vezes, irracionais. Além disso, todos os movimentos são executados com muita força e podem causar danos pessoais graves e/ou danificar qualquer peça do equipamento localizada na área de trabalho do manipulador.

Eliminação

Ação Observação

1. Antes de tentar colocar o manipulador para funcionar, verifique se todos os equi-pamentos de parada de emergência foram corretamente instalados e conectados.

Equipamentos de parada de emergência, como portões, tapetes de contato, cortinas de luz, etc.

2. Geralmente a função hold-to-run se encontra ativa somente no modo manual de velocidade máxima. Para aumentar a segurança também é possível ativar a função hold-to-run para uma velocidade manual reduzida, com um parâmetro de sistema.Essa função é usada no modo Manual, não no Automático.

Como usar a função Hold-to-run está descrito na seção Como usar a função Hold-to-run no Manual do Operador - IRC5 com o FlexPendant.

3. Certifique-se de que não há pessoas na área de trabalho do manipulador antes de pressionar o botão Iniciar.

Page 28: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.3.3.3. PERIGO – Robô sem freios de segurança dos eixos é potencialmente letal!

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1.3.3.3. PERIGO – Robô sem freios de segurança dos eixos é potencialmente letal!

DescriçãoComo o sistema de braço do robô é bastante pesado, especialmente nos modelos de robô maiores, é perigoso que os freios de segurança sejam desconectados, estiverem com defeito, gastos ou, de algum modo, não operacionais.

Por exemplo, um sistema de braço IRB 7600 deformado pode matar ou causar danos graves em uma pessoa que esteja debaixo dele.

Eliminação

Ação Informação/ilustração

1. Se você suspeitar que os freios de segurança não estão funcionando, prenda o sistema de braço do robô de algum outro modo antes de trabalhar nele.

As especificações de peso, etc., podem ser encontradas no Manual do Produto de cada modelo do robô.

2. Se você considerar intencionalmente que os freios de segurança não funcionam conectando um fornecimento de tensão externo, será preciso ter o máximo de cuidado!

PERIGO!NUNCA permaneça dentro da área de trabalho do robô quando desativar os freios de segurança, a menos que o sistema do braço esteja sustentado por outros meios!

PERIGO!Em qualquer circunstância, jamais posicione-se abaixo dos eixos de um robô!

Como conectar corretamente uma fonte de voltagem externa é detalhado no Manual do Produto de cada modelo do robô.

Page 29: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.3.4.1. AVISO - A unidade é sensível à ESD!

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1.3.4. AVISO

1.3.4.1. AVISO - A unidade é sensível à ESD!

DescriçãoA descarga eletrostática (ESD) é a transferência de uma carga elétrica estática entre dois corpos em diferentes potenciais, seja por contato direto ou através de um campo elétrico induzido. Ao manusear peças ou seus recipientes, o pessoal que não está conectado a um possível ponto terra pode transferir altas cargas estáticas. Essa descarga pode destruir produtos eletrônicos sensíveis.

Eliminação

Localização do botão de pulseiraA localização do botão da pulseira é mostrada na ilustração a seguir.

IRC5O botão da pulseira está localizado no canto direito superior.

xx0500002171

Ação Observação

1. Use uma pulseira É preciso testar as pulseiras com freqüência para garantir que não estão danificadas e funcionam corretamente.

2. Use uma esteira de proteção contra ESD.

Ela deve ser aterrada por meio de uma resistor limitador de corrente.

3. Use um tapete de mesa dissipador.

Ele deve proporcionar uma descarga controlada de voltagens estáticas e precisa ser aterrado.

A Botão da pulseira

Page 30: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.3.5. O que é uma parada de emergência?

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1.3.5. O que é uma parada de emergência?

Definição de parada de emergênciaUma parada de emergência é um estado que ignora qualquer outro controle do manipulador, desconecta a força de acionamento dos motores deste, interrompe todas as partes móveis e desconecta a alimentação de qualquer função potencialmente perigosa controlada pelo sistema do mesmo.

O estado de parada de emergência significa que toda alimentação é desconectada do manipulador, exceto os circuitos de liberação manual do freio. Você deve realizar um procedimento de recuperação, quer dizer, restabelecer o botão de parada de emergência e pressionar o botão Motors On, para voltar à operação manual.

O sistema do manipulador pode ser configurado para que a parada de emergência resulte em:

• Uma parada não controlada, interrompendo imediatamente as ações do manipulador ao desconectar a energia dos seus motores.

• Uma parada controlada, interrompendo as ações do manipulador com a energia disponível nos motores para poder manter a trajetória do mesmo. Ao ser concluída, desconecta-se a alimentação.

A configuração predeterminada é de parada não controlada No entanto, as paradas controladas são preferidas porque elas minimizam o desgaste extra e desnecessário do manipulador e as ações necessárias para devolvê-lo ao sistema de produção. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuração do sistema do seu manipulador.

NOTA!A função de parada de emergência somente pode ser usada para o objetivo e com as condições a que se destina.

NOTA!A função de parada de emergência se destina a parar imediatamente o equipamento na eventualidade de uma emergência.

NOTA!A parada de emergência não deve ser usada para paradas normais do programa, pois isso causa desgaste extra e desnecessário do manipulador. Para saber como efetuar paradas normais do programa, veja Parando programas na página 248.

Classificação das paradasAs normas de segurança que determinam a automação e os equipamentos do manipulador definem as categorias às quais cada tipo de parada se aplica:

Se a parada for... ... então ela será classificada como...

não controlada categoria 0 (zero)

controlada categoria 1

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Page 31: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.3.5. O que é uma parada de emergência?

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Dispositivos de parada de emergênciaEm um sistema de manipulador, existem vários dispositivos de parada de emergência que podem ser operados para alcançar uma parada de emergência. Existem botões de parada de emergência no FlexPendant e no gabinete do controlador (no Control Module em um Dual Cabinet Controller). Podem haver também outros tipos de paradas de emergência em seu manipulador. Por favor, consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar como o sistema do seu manipulador está configurado.

Continuação

Page 32: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.3.6. O que é uma parada de segurança?

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1.3.6. O que é uma parada de segurança?

Definição de parada de segurançaUma parada de segurança significa que se desconecta apenas uma alimentação para os motores do manipulador. Não há procedimento de recuperação. Você apenas precisa restaurar a potência do motor para recuperar-se de uma parada de segurança. A parada de segurança também é chamada parada de proteção.

O sistema do manipulador pode ser configurado para que a parada resulte em:

• Uma parada não controlada, interrompendo imediatamente as ações do manipulador ao desconectar a energia dos seus motores.

• Uma parada controlada, interrompendo as ações do manipulador com a energia disponível nos motores para poder manter a trajetória do mesmo. Ao ser concluída, desconecta-se a alimentação.

A configuração predeterminada é de parada controlada.

As paradas controladas são preferidas porque elas minimizam o desgaste extra e desnecessário, e as ações necessárias para retornar o sistema de robô para produção. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuração do sistema do robô.

NOTA!A função de parada de segurança somente pode ser usada para o objetivo e com as condições a que se destina.

NOTA!A parada de segurança não deve ser usada para paradas normais do programa, pois isso causa desgaste extra e desnecessário do manipulador. Para saber como efetuar paradas normais do programa, veja Parando programas na página 248.

Classificação das paradasAs normas de segurança que determinam a automação e os equipamentos do manipulador definem as categorias às quais cada tipo de parada se aplica:

Se a parada for... ... então ela será classificada como...

não controlada categoria 0 (zero)

controlada categoria 1

Continua na página seguinte

Page 33: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.3.6. O que é uma parada de segurança?

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Tipo de paradas de segurançaAs paradas de segurança são ativadas através de entradas de sinais especiais para o controlador, veja Product manual - IRC5. As entradas estão desenhadas para dispositivos de segurança tais como portas células, cortinas de luz, ou feixes luminosos.

NOTA!Utilize a parada de programa normal para todos os outros tipos de parada.

Parada de segurança: Descrição:

Parada em modo automático (AS)

Desconecta a energia de acionamento no modo automático.Em modo manual esta entrada está inativa.

Parada geral (GS) Desconecta a energia de acionamento em todos os modos operacionais.

Parada superior (SS) Desconecta a energia de acionamento em todos os modos operacionais.Desenhada para equipamentos externos.

Continuação

Page 34: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.3.7. O que é proteção?

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1.3.7. O que é proteção?

DefiniçãoProteção são medidas de segurança que compreendem o uso de proteções para proteger pessoas de perigos que não podem ser removidas de forma sensata ou ser suficientemente eliminadas pelo projeto.

Uma proteção impede situações de risco parando o manipulador de modo controlado quando se ativa um determinado mecanismo de proteção, como uma cortina de luz. Isto se consegue conectando a proteção a qualquer uma das entradas de parada de segurança no controlador do manipulador.

As paradas de segurança como se descrevem no O que é uma parada de segurança? na página 30, devem ser utilizadas como proteção.

NOTA!A função de proteção somente pode ser usada para o objetivo e com as condições a que se destina.

NOTA!A função de proteção não deve ser usada para paradas normais do programa, pois isso causa desgaste extra e desnecessário do manipulador. Para saber como efetuar paradas normais do programa, veja Parando programas na página 248.

Espaço de proteçãoO espaço de proteção é aquele delimitado por proteções. Por exemplo, uma célula do manipulador é protegida pela porta da célula e seu dispositivo de intertravamento.

Dispositivos de intertravamentoCada proteção possui um dispositivo de intertravamento que, ao ser ativado, pára o manipulador. A porta da célula do manipulador possui uma trava que o pára quando a porta se abre. A única maneira para retomar a operação é fechando a porta.

Mecanismos de proteçãoUm mecanismo de proteção compreende várias proteções conectadas em série. Ao ativar uma proteção, a cadeia se quebra e o funcionamento da máquina é interrompido, independentemente do estado das proteções no restante da cadeia.

NOTA!Utilize a parada de programa normal para todos os outros tipos de parada.

Page 35: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.3.8. Uso seguro do FlexPendant

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1.3.8. Uso seguro do FlexPendant

NOTA!O dispositivo de ativação é um botão situado na lateral do FlexPendant que, quando é apertado pela metade, coloca o sistema em MOTORS ON. Quando o dispositivo de ativação é liberado ou pressionado totalmente, o manipulador é colocado no estado MOTORS OFF.

Para garantir uma utilização segura do FlexPendant, as medidas seguintes devem ser implementadas:

• O dispositivo de ativação nunca deve, de forma alguma, ser deixado inoperante.

• Durante a programação e teste, o dispositivo de ativação deve ser liberado assim que não for mais necessário que o manipulador se mova.

• O programador deve sempre levar consigo o FlexPendant ao entrar no espaço de trabalho do robô. Isto serve para prevenir que qualquer pessoa assuma o controle do manipulador sem o conhecimento do programador.

Dispositivo de ativaçãoEsse dispositivo é um botão de pressão, de pressão constante operado manualmente que, quando continuamente ativado em uma posição somente, permite a operação de funções perigosas, mas não as inicia. Em qualquer outra posição, as funções perigosas são paradas com segurança.

O tipo desse dispositivo é específico, onde é possível pressionar o botão de pressão somente pela metade para ativá-lo. Nas posições totalmente para dentro e totalmente para fora, a operação do manipulador é impossível.

Função Hold-to-runA função Hold-to-run permite o movimento quando um botão conectado para a função é ativado manualmente e pára imediatamente qualquer movimento quando liberado. Ela pode ser usada somente no modo Manual.

Como operar a função hold-to-run está descrito no Manual operacional - IRC5 com FlexPendant.

Page 36: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.4.1. Pare o sistema

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1.4 Como lidar com uma emergência

1.4.1. Pare o sistema

Visão geralPressione imediatamente qualquer um dos botões de parada de emergência se:

• Há qualquer pessoa na área de trabalho do robô enquanto este está funcionando.

• O manipulador causa danos ao pessoal ou a equipamentos mecânicos.

O botão de parada de emergência FlexPendant

xx0300000449

O botão de parada de emergência do controladorO botão de parada de emergência no controlador se encontra na frente do gabinete. No entanto, isto pode ser diferente dependendo no seu desenho de planta.

xx0600003423

A Botão de parada de emergência

A Botão de parada de emergência, Single Cabinet Controller

Continua na página seguinte

Page 37: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.4.1. Pare o sistema

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Outros dispositivos de parada de emergênciaÉ possível que o projetista da fábrica tenha colocado dispositivos de parada de emergência adicionais em locais convenientes. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para localizá-los.

A Botão de parada de emergência, Dual Cabinet Controller

A Botão de parada de emergência, IRC5 Compact

Continuação

Page 38: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.4.2. Libere os freios de segurança do robô

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1.4.2. Libere os freios de segurança do robô

Visão geralOs freios do robô podem ser liberados manualmente enquanto durar a alimentação. Como o interruptor do controlador está na posição On, a alimentação ainda ocorre e será aplicada mesmo se o sistema estiver em estado de emergência.

BateriaSe houver interrupção de energia em uma fábrica ou célula, o sistema de freio poderá ser alimentado por uma bateria. A conexão da bateria varia para cada modelo de robô. Este ponto está detalhado no Manual do Produto que acompanha o robô.

Botões de liberação do freioOs botões de liberação do freio estão colocados de forma diferente, dependendo do tipo do robô. Este ponto está detalhado no Manual do Produto.

Sempre se informe sobre a localização dos botões nos modelos de robô com os quais trabalha.

PrecauçõesAntes de liberar os freios, verifique:

• Qual é a trajetória do braço?

• Como um objeto enroscado será afetado?

Um dano menor poderá facilmente passar a sério se as conseqüências não forem consideradas.

PERIGO!Liberar os freios é uma ação perigosa que pode causar ferimentos e danos à propriedade. Ela deverá ser realizada com muito cuidado e somente quando totalmente necessária.

Freios liberados

Ação

1. Se necessário, use uma ponte rolante, empilhadeira ou equipamento similar para assegurar os braços do robô.

2. Certifique-se de que o robô recebe energia.

3. Uma vez mais, verifique se o dano aos objetos enroscados não aumenta com a liberação dos freios.

4. Pressione o botão de liberação de freio apropriado para liberá-lo.

Page 39: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.4.3. Extinção de incêndio

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1.4.3. Extinção de incêndio

PrecauçõesSe ocorrer incêndio, certifique-se de que você e seus colegas de trabalho estejam seguros antes de realizar qualquer atividade para extinguir o fogo. Em caso de ferimentos, sempre procure cuidar deles antes.

Escolha o extintor de incêndioSempre use extintores de dióxido de carbono para apagar o fogo em equipamentos elétricos, tais como o robô ou o controlador. Não use água nem espuma.

Page 40: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.4.4. Recuperação a partir das paradas de emergência

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1.4.4. Recuperação a partir das paradas de emergência

Visão geralA recuperação a partir de uma parada de emergência é um procedimento simples, porém importante. Esse procedimento garante que o sistema do robô não retornará ao trabalho enquanto a condição de perigo for mantida.

Redefina a trava dos botões de parada de emergênciaTodos os dispositivos de parada de emergência no estilo botão de pressão possuem uma trava que precisa ser liberada para poder remover a condição de parada de emergência do dispositivo.

Em muitos casos, isso se faz inclinando o botão de pressão conforme a marcação, porém também existem dispositivos onde é preciso puxá-lo para liberar a trava.

Redefina os dispositivos de parada de emergência automáticosTodos os dispositivos de parada de emergência automáticos também possuem algum tipo de trava a ser liberada. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuração do sistema do seu manipulador.

Recuperação a partir das paradas de emergência

O botão Motors OnO botão Motors On está localizado no controlador: Em um Dual Controller o botão Motors On está localizado no Control Module. Se seu sistema do manipulador usa outro tipo de gabinete de controle, então o botão Motors On pode ser diferente da ilustração abaixo.

xx0600003430

Ação

1. Verifique se a situação perigosa decorrente da condição de parada de emergência não existe mais.

2. Localize e redefina o(s) dispositivo(s) que provocou(aram) a condição de parada de emergência.

3. Pressione o botão Motors On para recuperar-se de uma condição de parada de emergência.

A Botão Motores ligados

Page 41: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.4.5. Retornar ao trajeto programado

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1.4.5. Retornar ao trajeto programado

Visão geralDesligar os motores do robô muitas vezes resulta no deslizamento do robô de seu trajeto programado. Isso pode ocorrer após uma parada de emergência não controlada ou de segurança. A distância de deslizamento permitida está configurada com os parâmetros do sistema. Pode haver diferença na distância, dependendo do modo operacional.

Se o robô não estiver dentro da distância permitida configurada, será possível deixar que ele retorne para o trajeto programado ou continue até o próximo ponto programado no trajeto. O programa continua sendo executado automaticamente na velocidade programada.

Para mais informações, veja o Technical reference manual - System parameters, seção TopicController - TypePath Return Region.

Page 42: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.5.1. Visão geral

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1.5 Trabalhando de modo seguro

1.5.1. Visão geral

Sobre o robôUm robô é pesado e extremamente eficaz, independentemente da sua velocidade. Uma pausa ou parada mais longa no movimento pode ser acompanhada por um movimento rápido e perigoso. Mesmo que um padrão de movimento esteja previsto, uma mudança na operação poderá ser disparada por um sinal externo resultando em movimento inesperado, sem aviso.

Portanto, é importante que todas as normas de segurança sejam observadas ao entrar no espaço protegido.

Sobre esta seçãoNesta seção, são sugeridas algumas das normas de conduta mais básicas para você sendo um usuário do sistema do robô. No entanto, é impossível abranger todas situações específicas.

Page 43: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

1 Segurança1.5.2. Para a sua própria segurança

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1.5.2. Para a sua própria segurança

Princípios geraisAlguns princípios simples devem ser seguidos para poder operar o sistema do robô com segurança:

• Sempre opere o sistema do robô no modo Manual se o pessoal estiver no espaço protegido.

• Sempre traga o FlexPendant com você ao entrar no espaço protegido para manter o controle do robô.

• Tenha cuidado com as ferramentas rotativas e móveis, tais como cortadores laminadores e serras. Verifique se elas estão desligadas antes de se aproximar do robô.

• Tenha cuidado com as superfícies quentes, tanto nas peças de trabalho quanto no sistema do robô. Os motores do robô poderão ficar bastante quentes se funcionarem por um período de tempo longo.

• Tenha cuidado com os agarradores e objetos agarrados. Se o agarrador estiver aberto, a peça poderá cair e causar ferimentos ou danos ao equipamento. Esse agarrador poderá ser muito eficaz e também causar danos se não for operado de forma segura.

• Tenha cuidado com os sistemas hidráulico e pneumático, bem como as partes elétricas ligadas. Mesmo com a energia desligada, a que fica em tais circuitos pode ser muito perigosa.

FlexPendant desconectadoSempre mantenha um FlexPendant desconectado protegido de qualquer controlador ou célula do robô para evitar que uma unidade desconectada seja usada ao tentar parar o robô em uma situação perigosa.

CUIDADO!Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de forma a não ser confundido em estar conectado ao controlador.

Personalize as conexões do FlexPendantQualquer que seja o meio de conexão, o FlexPendant, exceto através dos cabos fornecidos e o seu conector padrão, não deve considerar o botão de parada de emergência inativo.

Sempre teste o botão de parada de emergência para certificar-se do seu funcionamento, se for usado um cabo de conexão personalizado.

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1 Segurança1.5.3. Manejo do Flexpendant

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1.5.3. Manejo do Flexpendant

Manejo do FlexpendantO FlexPendant é um terminal de mão de alta qualidade equipado com sistemas eletrônicos avançados altamente sensíveis. Para evitar problemas ou danos por manuseio inadequado, siga estas instruções durante a operação.

O FlexPendant pode ser usado somente para as finalidades mencionadas neste manual. O FlexPendant foi desenvolvido, fabricado, testado e documentado em conformidade com as normas de segurança apropriadas. Se você seguir as instruções relacionadas à segurança e ao uso descritas neste manual, em situação normal, o produto não causará danos pessoais nem à maquinaria e aos equipamentos.

Manuseando e limpando• Trate com cuidado. Não deixe cair, jogue, nem dê um choque forte no FlexPendant.

Isso pode resultar em quebra ou falha.

• Quando o dispositivo não é utilizado, pendure-o do suporte de parede que se inclui para armazenagem, para evitar caídas por acidente.

• Sempre utilize e guarde o FlexPendant de forma que ninguém possa tropeçar com o cabo.

• Nunca use objetos com ponta (exemplo, chave de fenda ou caneta) para operar a tela sensível ao toque. Isto pode danificar a tela sensível ao toque. Em vez disso, use seu dedo ou uma caneta stylus (localizada na parte traseira no FlexPendant com porta USB).

• Limpe a tela sensível ao toque em forma regular. Pó e pequenas partículas podem atrapalhar a tela e causar um mal funcionamento.

• Nunca utilize solventes, produtos abrasivos ou esponja de esfregar para limpar o FlexPendant. Use um pano suave e um pouco de água ou agente leve de limpeza. Veja Product manual - IRC5, seção Limpando o FlexPendant.

• Sempre feche a tampa protetora da porta USB enquanto nenhum dispositivo USB está conectado. Se a porta fica exposta à sujeira ou pó, pode quebrar ou provocar o mal funcionamento.

CUIDADO!Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de forma a não ser confundido em estar conectado ao controlador.

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1 Segurança1.5.3. Manejo do Flexpendant

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Reiniciar um FlexPendant bloqueadoNo caso do FlexPendant ficar bloqueado por um erro de software ou mal uso, você pode desbloqueá-lo utilizando o joystick, ou o botão de reinício (localizado na parte traseira no FlexPendant com porta USB). Veja també,Manual do Operador – Solução de Problemas. Os procedimentos normais de reinício se descrevem na seção Procedimentos para reiniciar na página 291.

Utilize este procedimento para desbloquear o FlexPendant utilizando o joystick.

Cabeamento e fonte de alimentação• Desligue a fonte de alimentação antes de abrir a área de entrada de cabos do

FlexPendant. Caso contrário, os componentes poderão ser destruídos ou poderão ocorrer sinais não identificados.

• Verifique para que ninguém tropece no cabo para evitar que o dispositivo caia no chão.

• Tenha cuidado para não esmagar e, assim, danificar o cabo com qualquer objeto.

• Não deixe o cabo sobre cantos vivos porque isso poderá danificar o seu revestimento.

Descarte de materiaisObserve as leis do seu país quando descartar componentes eletrônicos! Quando substituir componentes, descarte os componentes usados corretamente.

Uso incorreto previsível do dispositivo de ativaçãoUso incorreto previsível significa que não se permite interromper o dispositivo de ativação na posição de ativação. O uso incorreto previsível desse dispositivo deve ser limitado.

Ao liberar e depois pressionar novamente o dispositivo de ativação, espere até o sistema ir ao estado Motors Off antes de pressionar de novo. Caso contrário, aparecerá uma mensagem de erro.

Ação Informações

1. Mova o joystick à direita três vezes, com deflexão total.

O joystick deve ser movido até seu limite máximo. Por tanto, faça movimentos lentos e definidos.

2. Mova o joystick à esquerda uma vez, com deflexão total.

3. Mova o joystick para abaixo uma vez, com deflexão total.

4. Aparece uma caixa de diálogo.. Toque em Reiniciar.

O FlexPendant é reiniciado.

Continuação

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1 Segurança1.5.4. Ferramentas de segurança

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1.5.4. Ferramentas de segurança

Mecanismos de proteçãoO sistema de robô pode possuir uma ampla variedade de proteções, como intertravamentos de porta, cortinas de luz de segurança, esteiras de segurança, entre outras. A proteção mais comum é o intertravamento de porta para a célula do robô que o interrompe temporariamente se a porta se abrir.

O controlador possui três mecanismos de proteção separados: a parada protegida no modo geral (GS), a parada protegida no modo automático (AS) e a parada protegida superior (SS).

Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuração do sistema do robô e a localização dos mecanismos de proteção, bem como o seu funcionamento.

Supervisão da segurançaOs mecanismos de parada de emergência e de proteção são supervisionados para que o controlador possa detectar qualquer falha e o robô seja parado até que o problema seja solucionado.

Funções internas de parada de segurançaO controlador monitora continuamente o funcionamento do hardware e software. Se algum problema ou erro for detectado, o robô ficará parado até que o problema seja resolvido.

Limite da área de trabalho do robôA área de trabalho do robô pode ser limitada por paradas mecânicas, funções do software, ou uma combinação de ambos.

Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuração do sistema do robô.

Proteções conectadas a... são...

o mecanismo GS sempre ativo, independentemente do modo operacional.

o mecanismo AS somente ativo quando o sistema se encontra no modo Automático.

o mecanismo SS sempre ativo, independentemente do modo operacional.

Se a falha for... então...

simples e puder ser facilmente resolvido

emite-se uma simples parada do programa (SYSSTOP).

menor e puder ser resolvido um SYSHALT será emitido levando a uma parada de segurança.

grave, por exemplo, quebra de hardware

um SYSFAIL será emitido levando a uma parada de emergência. O controlador deve ser reiniciado para retornar à operação normal.

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1 Segurança1.5.5. Segurança em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual

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1.5.5. Segurança em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual

O que significa modo manual?Este modo manual permite a criação do programa, armazenagem, e teste das trajetórias e posições do robô.

O modo manual é usado ao programar e colocar um sistema de robô em funcionamento.

Há dois modos manuais:

• Modo de velocidade reduzida manual, normalmente chamado de modo Manual.

• Modo de velocidade total manual (não disponível em todos os mercados).

No modo Manual, é preciso pressionar o dispositivo de ativação para ativar os motores do robô.

O que significa modo de velocidade total manual?No modo de velocidade total manual, o sistema do robô pode funcionar em velocidade total. Esse modo é usado para testar programas.

Velocidade operacionalNo modo de velocidade reduzida manual, o robô pode ser operado (movido) somente em velocidade reduzida, 250 mm/s ou mais lento. Você sempre deve operar em velocidade manual ao trabalhar no espaço protegido.

No modo de velocidade total manual, o robô se move em velocidade programada. O modo de velocidade total manual deve ser usado somente enquanto o pessoal estiver fora do espaço protegido e somente por pessoal especificamente treinado, com especial atenção aos riscos envolvidos.

Mecanismos de proteção ignoradosTodos os mecanismos de parada protegida em Modo Automático (AS) são ignorados enquanto estiver funcionando no modo Manual.

O dispositivo de ativaçãoNo Modo manual os motores do robô são ativados pelo dispositivo de ativação no FlexPendant. Dessa forma, o robô poderá se mover somente enquanto o dispositivo estiver pressionado.

Para executar um programa no modo de velocidade total manual é necessário, por razões de segurança, manter pressionados o dispositivo de ativação e o botão Iniciar. Esta função Hold-to-run se aplica quando percorre um programa no modo de velocidade total manual.

O dispositivo de ativação foi projetado para você pressionar o seu botão de pressão somente pela metade para ativar os motores do robô. Quando o robô estiver nas posições totalmente para fora e totalmente para dentro, ele não irá mover-se.

Continua na página seguinte

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1 Segurança1.5.5. Segurança em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual

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A função Hold-to-runA função hold-to-run permite o progresso passo a passo ou executar um programa em modo manual de velocidade completa.

Observe se a manobra não exige a função Hold-to-run, independentemente do modo operacional.

Continuação

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1 Segurança1.5.6. Segurança no modo Automático

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1.5.6. Segurança no modo Automático

O que significa modo Automático?Este modo automático é utilizado para executar o programa do robô em produção.

No modo Automático, o dispositivo de ativação é desconectado para que o robô possa se movimentar sem a intervenção humana.

Mecanismos de proteção ativosOs mecanismos de parada de modo geral (GS), os mecanismos de parada de modo automático (AS) e a parada superior (SS) estão todos ativos enquanto funcionar no modo automático.

Copiando com problemas do processoOs problemas do processo podem não apenas afetar uma célula específica do robô, mas uma cadeia inteira de sistemas, mesmo que o problema se origine em uma célula específica.

Tenha especial cuidado durante um problema como esse, pois essa cadeia de eventos pode criar operações perigosas não observadas ao operar uma única célula do robô. Todas as ações corretivas devem ser executadas por pessoal com grande conhecimento de toda a linha de produção, não apenas do robô com problema.

Exemplos de problemas do processoOs componentes de classificação de um robô a partir de um transportador devem ser retirados da produção devido a um problema mecânico, enquanto o transportar deve continuar trabalhando para dar continuidade à produção no restante da linha. Isso, naturalmente, significa que é preciso ter cuidado especial do pessoal que prepara o robô próximo ao transportador em funcionamento.

Um robô de solda requer manutenção. Retirar o robô de solda da produção também significa que uma bancada, bem como o robô que manuseia material, devem ser retirados da produção para evitar danos pessoais.

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1 Segurança1.5.6. Segurança no modo Automático

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2 Bem-vindo ao FlexPendant2.1. Sobre este capítulo

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2 Bem-vindo ao FlexPendant2.1. Sobre este capítulo

Visão geralEste capítulo apresenta uma visão geral do FlexPendant, do controlador IRC5 e do RobotStudio.

Um sistema de robô básico IRC5 consiste num controlador do robô, o FlexPendant, RobotStudio, e um ou mais robôs ou outras unidades mecânicas. Também pode existir equipamento de processamento e opções de software adicionais.

Este manual descreve um sistema básico IRC5 sem opções. Contudo, em alguns locais, o manual dá uma visão geral sobre como as opções são usadas ou aplicadas. A maioria das opções são descritas em detalhe no respetivo manual do aplicativo.

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2 Bem-vindo ao FlexPendant2.2. O que é FlexPendant?

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2.2. O que é FlexPendant?

Introdução ao FlexPendantO FlexPendant (ocasionalmente denominada TPU ou unidade de programação) é uma unidade de operador de mão usada para efetuar muitas das tarefas envolvidas quando do funcionamento de um sistema de robô: Executando programas, manobrando o manipulador, modificando os programas do robô, etc.

O FlexPendant foi projetado para um funcionamento continuado em um ambiente industrial exigente. A tela sensível ao toque é fácil de limpar e é resistente à água, óleo e salpicos acidentais de solda.

Computador completo e parte integral do IRC5O FlexPendant consiste tanto no software como o hardware e é um computador completo em si mesmo. É uma parte integral do IRC5, conectado ao controlador por um cabo integrado e conector. A opção do botão hot plug, contudo, permite desconectar o FlexPendant em modo automático e continuar executando sem ele.

Principais peçasEstas são as partes principais do FlexPendant (versões com ou sem porta USB).

FlexPendant sem porta USB

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A Conector

B Tela sensível ao toque

C Botão de parada de emergência

D Dispositivo de ativação

E Joystick

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2 Bem-vindo ao FlexPendant2.2. O que é FlexPendant?

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FlexPendant com porta USB

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JoystickUtilize o joystick para mover o manipulador. Isto é conhecido como manobrar o robô. Existem várias configurações para determinar como o joystick irá mover o manipulador.

Porta USBConecte uma memória USB na porta USB para ler ou salvar arquivos. A memória USV se exibe como uma unidade /USB:Removível em diálogos e no FlexPendant Explorer.

Observação! Feche a tampa de proteção da porta USB quando não for utilizada.

A Conector

B Tela sensível ao toque

C Botão de parada de emergência

D Joystick

E Porta USB

F Dispositivo de ativação

G Caneta Stylus

H Botão Restabelecer

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Page 54: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

2 Bem-vindo ao FlexPendant2.2. O que é FlexPendant?

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Caneta StylusA caneta stylus incluída com o FlexPendant está localizada na parte traseira. Puxe a pequena maçaneta para liberar a caneta.

Utilize a caneta stylus para mexer na tela sensível ao toque ao utilizar o FlexPendant. Não utilize chaves de fenda ou outros objetos agudos.

Botão RestabelecerO botão restabelecer re-configura o FlexPendant para os valores predeterminados, não o sistema no controlador.

NOTA!A porta USB e o botão restabelecer funcionam em sistemas que usam o RobotWare 5.12 ou superior. Em sistemas mais antigos, esses não funcionarão.

Botões de hardwareEsses são botões de hardware dedicados no FlexPendant. Você pode atribuir as suas próprias funções para quatro dos botões.

FlexPendant sem porta USB

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A-D Chaves programáveis, 1 - 4. Como definir suas funções está detalhado na seção Chaves programáveis no Manual Operacional - IRC5 com FlexPendant.

E botão INICIAR. Inicia a execução do programa.

F Botão RETROCEDER Etapa. Executa uma instrução para trás quando o botão é pressionado.

G Botão AVANÇO etapa. Executa uma instrução para a frente quando o botão é pres-sionado.

H botão STOP. Pára a execução do programa.

Continuação

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2 Bem-vindo ao FlexPendant2.2. O que é FlexPendant?

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FlexPendant com porta USB

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NOTA!Os botões selecionar ou alternar trabalham em sistemas que utilizam o RobotWare 5.12 ou superior. Em sistemas mais antigos, esses não funcionarão.

A - D Teclas programáveis, 1 - 4. Como definir a respectiva função está detalhado na seção Teclas programáveis,.

E Selecionar unidade mecânica.

F Alternar modo de movimento, reorientar ou linear.

G Alternar modo de movimento, eixo 1-3 ou eixo 4-6.

H Alternar incrementos.

J Botão RETROCEDER Etapa. Executa uma instrução para trás quando o botão é pressionado.

K botão INICIAR. Inicia a execução do programa.

L Botão AVANÇO etapa. Executa uma instrução para a frente quando o botão é pres-sionado.

M botão STOP. Pára a execução do programa.

Continuação

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Page 56: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

2 Bem-vindo ao FlexPendant2.2. O que é FlexPendant?

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Como segurar o FlexPendantO FlexPendant é geralmente operado enquanto segurado na mão. Uma pessoa destra usa a mão esquerda para suportar o dispositivo, enquanto a outra mão efetua as operações na tela sensível ao toque. Um canhoto, contudo, pode girar facilmente a tela até 180 graus e usar sua mão direita para suportar o dispositivo. Para maiores informações sobre como adaptar o FlexPendant à utilização com mão esquerda, veja Adaptando o FlexPendant para usuários canhotos na página 336.

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Continuação

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2 Bem-vindo ao FlexPendant2.2. O que é FlexPendant?

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Elementos da tela sensível ao toqueA ilustração mostra os elementos importantes da tela sensível ao toque do FlexPendant.

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A menu ABB

B Janela do operador

C Barra de status

D botão Fechar

E Barra de tarefas

F menu Quickset

Continuação

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Page 58: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

2 Bem-vindo ao FlexPendant2.2. O que é FlexPendant?

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menu ABBNo menu ABB, é possível selecionar os seguintes itens:

• HotEdit

• Entradas e Saídas:

• Colocação em movimento

• Janela de produção

• Editor do programa

• Dados do programa

• Backup e restauração

• Calibração

• Painel de controle

• Registro de eventos

• Explorar FlexPendant

• Informações do sistema

• etc.

Isto é detalhadamente explicado na seção O menu ABB na página 85.

Janela do operadorA janela do operador exibe mensagens dos programas do robô. Isso acontece geralmente quando o programa necessita de algum tipo de resposta do operador para continuar. Isso está descrito na seção Janela do operador na página 106.

Barra de statusA barra de status exibe informações importantes sobre o status do sistema, como o modo de operação, os motores ligados/desligados, o estado do programa, etc. Isso está descrito na seção Barra de status na página 107.

botão FecharTocar no botão Fechar, fecha a exibição ou o aplicativo ativo no momento.

Barra de tarefasVocê pode abrir várias visualizações a partir do menu ABB, mas somente trabalhar com uma ao mesmo tempo. A barra de tarefas exibe todas as visualizações abertas, e é usada para alternar entre elas.

menu QuicksetO menu Quickset fornece configurações para manobras e execução do programa. Isso está descrito na seção O menu Quickset na página 108.

Continuação

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2 Bem-vindo ao FlexPendant2.2. O que é FlexPendant?

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Manuseando e limpando• Trate com cuidado. Não deixe cair, jogue, nem dê um choque forte no FlexPendant.

Isso pode resultar em quebra ou falha.

• Quando o dispositivo não é utilizado, pendure-o do suporte de parede que se inclui para armazenagem, para evitar caídas por acidente.

• Sempre utilize e guarde o FlexPendant de forma que ninguém possa tropeçar com o cabo.

• Nunca use objetos com ponta (exemplo, chave de fenda ou caneta) para operar a tela sensível ao toque. Isto pode danificar a tela sensível ao toque. Em vez disso, use seu dedo ou uma caneta stylus (localizada na parte traseira no FlexPendant com porta USB).

• Limpe a tela sensível ao toque em forma regular. Pó e pequenas partículas podem atrapalhar a tela e causar um mal funcionamento.

• Nunca utilize solventes, produtos abrasivos ou esponja de esfregar para limpar o FlexPendant. Use um pano suave e um pouco de água ou agente leve de limpeza. Veja Product manual - IRC5, seção Limpando o FlexPendant.

• Sempre feche a tampa protetora da porta USB enquanto nenhum dispositivo USB está conectado. Se a porta fica exposta à sujeira ou pó, pode quebrar ou provocar o mal funcionamento.

CUIDADO!Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de forma a não ser confundido em estar conectado ao controlador.

Operado em quinze idiomasComo sugerido por seu nome, o FlexPendant foi projetado com a flexibilidade e adaptação com as necessidades específicas dos usuários finais em mente. Atualmente, ele pode ser operado em 15 idiomas diferentes, incluindo idiomas baseados em caracteres asiáticos, tais como Chinês e Japonês.

O FlexPendant individual suporta até três idiomas, selecionados antes da instalação do sistema para o controlador do robô. Alternar entre os idiomas instalados é fácil. Para maiores informações sobre como alterar o idioma, veja Selecionando idioma na página 340.

Continuação

Page 60: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

2 Bem-vindo ao FlexPendant2.3. O que é um controlador IRC5?

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2.3. O que é um controlador IRC5?

O controlador IRC5O controlador IRC5 contém todas as funções necessárias para movimentar e controlar o robô.O padrão O controlador IRC5 consiste de um gabinete simples, Single Cabinet Controller O controlador também pode ser dividido em dois gabinetes, Dual Cabinet Controller ou integrado no gabinete externo, Panel Mounted Controller.Um controlador consiste em dois módulos, o Control Module e o Drive Module.

• O Control Module contém todos os sistemas eletrônicos de controle, como o computador principal, placas de E/S e memória flash. O Control Module executa todo o software necessário para operar o robô (o sistema RobotWare).

• O Drive Module contém todos os sistemas eletrônicos de alimentação para os motores do robô. Um Drive Module IRC5 pode conter nove unidades de acionamento e manipular seis eixos internos, e ainda dois ou mais eixos, dependendo do modelo do robô.

Ao colocar em funcionamento mais de um robô com um controlador (opção MultiMove), será preciso acrescentar mais um drive module para cada robô adicional. Contudo, é usado apenas um control module.

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Informações relacionadasProduct manual - IRC5.

Product manual - Controlador montado no painel.

Manual de aplicação - MultiMove.

A Control Module, Dual Cabinet Controller

B Drive Module, Dual Cabinet Controller

C Single Cabinet Controller

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2 Bem-vindo ao FlexPendant2.4. O que é o RobotStudio?

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2.4. O que é o RobotStudio?

Visão geralRobotStudio é um aplicativo de computador para a criação off-line, programação, e simulação de células de robô.

O RobotStudio está disponível em instalações completas, mínimas ou personalizadas. A instalação mínima é utilizada para trabalhar na modalidade on-line no controlador, como um complemento do FlexPendant. A instalação completa (e personalizada) oferece ferramentas avançadas de simulação e programação.

Funcionalidade do modo on-line do RobotStudioO modo on-line do RobotStudio está otimizado para:

1. Criar, instalar, e sistemas de manutenção, utilizando o Construtor do Sistema. Programação e edição baseadas em texto, utilizando o Editor de Programa (Program Editor).

2. Administrador de arquivos do controlador.

3. Administrar o Sistema de Autorização do Usuário.

Page 62: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

2 Bem-vindo ao FlexPendant2.5. Quando utilizar o FlexPendant e RobotStudio

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2.5. Quando utilizar o FlexPendant e RobotStudio

Visão geralPara a operação e gerenciamento do robô, pode usar o FlexPendant ou o RobotStudio. O FlexPendant está otimizado para o manejo dos movimentos do robô e operação comum, e o RobotStudio está otimizado para a configuração, programação e outras tarefas não relacionadas à operação diária.

Iniciar, reiniciar e desligar o controlador

Executar e controlar os programas do robô

Comunicar-se com o controlador

Para... Use...

Iniciar o controlador. O interruptor no painel frontal do controlador.

Reiniciar o controlador. O FlexPendant, RobotStudio ou o interruptor no painel frontal do controlador.

Desligar o controlador. No interruptor no painel frontal do controlador ou no FlexPendant, toque em Reiniciar e em Avançado.

Para... Use...

Manobrar um robô. OFlexPendantIniciar ou parar o programa do robô. O FlexPendant ou RobotStudioIniciar ou parar tarefas de fundo RobotStudio

Para... Use...

Reconhecer eventos. O FlexPendant.Exibir e salvar os registros de evento do controlador. RobotStudio ou o FlexPendant.Fazer backup do software do controlador para os arquivos de um PC ou de um servidor.

RobotStudio ou o FlexPendant.

Fazer backup do software do controlador para arquivos no controlador

O FlexPendant.

Transferir arquivos entre o controlador e as unidades de rede.

RobotStudio ou o FlexPendant.

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Page 63: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

2 Bem-vindo ao FlexPendant2.5. Quando utilizar o FlexPendant e RobotStudio

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Programar um robô

Configurar os parâmetros do sistema do robô

Criar, modificar e instalar sistemas

Para... Use...

Criar ou editar os programas do robô de um modo flexível. Isto é adequado para programas complexos com um lote de sinais de E/S, sinais lógicos ou instruções de ação.

RobotStudio para criar a estrutura do programa e a maioria dos códigos fonte e o FlexPendant para armazenar as posições do robô e fazer os ajustes finais no programa.Ao programar, o RobotStudio proporciona as seguintes vantagens:

• Um editor de texto otimizado para o código RAPID, com autotexto e informações de ponta de ferramenta sobre as instruções e parâmetros.

• Verificar programa com o marcador de erros do programa.

• Fechar acesso à configuração e edição de E/S.

Criar ou editar um programa do robô de um modo que dê suporte. Isto é adequado para programas constituídos em sua maioria de instruções de movimento.

O FlexPendant.Ao programar, o FlexPendant fornece as seguintes vantagens:

• Lista de seleção de instruções• Verificação e depuração do programa enquanto

grava• Possibilidade de criar posições do robô enquanto

programa

Acrescentar ou editar posições do robô.

O FlexPendant.

Modificar posições do robô. O FlexPendant.

Para... Use...

Editar os parâmetros do sistema em execução. RobotStudio ou o FlexPendantSalvar os parâmetros do sistema do robô como arquivos de configuração.

RobotStudio ou o FlexPendant

Carregar parâmetros do sistema a partir dos arquivos de configuração para o sistema em execução.

RobotStudio ou o FlexPendant

Carregar dados de calibração. RobotStudio ou o FlexPendant

Para... Use...

Criar ou modificar um sistema. RobotStudio junto com o RobotWare e uma Chave RobotWare válida.

Instalar um sistema em um controlador. RobotStudioInstalar um sistema em um controlador a partir de uma memória USB.

O FlexPendant.

Continuação

Continua na página seguinte

Page 64: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

2 Bem-vindo ao FlexPendant2.5. Quando utilizar o FlexPendant e RobotStudio

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Calibração

Informações relacionadasA tabela abaixo especifica quais manuais ler, quando executar as diversas tarefas relativas a:

Para... Use...

Calibrar estrutura da base, etc. OFlexPendantCalibrar ferramentas, objetos de trabalho, etc. OFlexPendant

Uso recomendado... para obter detalhes, consulte o manual.... Número do documento

FlexPendant Manual Operacional - IRC5 com FlexPendant

3HAC16590-1

RobotStudio Manual operacional- RobotStudio 3HAC032104-001

Continuação

Page 65: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

2 Bem-vindo ao FlexPendant2.6. Botões e portas no controlador

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2.6. Botões e portas no controlador

Botões e portas no controladorEsses são os botões e portas num controlador IRC5. Alguns botões e portas são opções, e podem não estar disponíveis no seu controlador. Os botões e portas têm a mesma aparência, mas a localização pode ser diferente dependendo do modelo do controlador Single Cabinet Controller, Dual Cabinet Controller, ou Panel Mounted Controller no caso de existir um painel externo do operador.

xx0600002782

Informações relacionadasProduct manual - IRC5.

Product manual - Controlador montado no painel.

Manual operacional - Resolução de problemas.

A Interruptor principal

B Parada de emergência

C Motors on

D Chave de modo

E LEDs da cadeia de segurança (opção)

F Porta USB

G Porta de serviço para PC (opção)

H Contador de turno (opção)

J Tomada de serviço de 115/230 V, 200 W (opção)

K Hot plug botão (opção)

L Conector do FlexPendant

Page 66: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

2 Bem-vindo ao FlexPendant2.6. Botões e portas no controlador

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3 Introdução3.1. Sobre este capítulo

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3 Introdução3.1. Sobre este capítulo

Visão geralEste capítulo descreve como conectar o FlexPendant no controlador e como configurar as conexões da rede. Ele também apresenta um número das tarefas efetuadas com freqüência com o FlexPendant, descritas como cenários de ação.

Page 68: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

3 Introdução3.2.1. Conectar um FlexPendant

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3.2 Conexões

3.2.1. Conectar um FlexPendant

Posição do conector do FlexPendantO FlexPendant conector está localizaqdo no painel do operador no controlador, ou num painel externo de operador. O Panel Mounted Controller tem um conector na frente.

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Conectando um FlexPendant

L FlexPendant conector (A22.X1)

Ação Informações

1. Localize o conector da tomada do FlexPendant no controlador ou painel do operador.

O controlador precisa estar no modo manual. Se seu sistema tiver a opção Hot plug, então também pode desconectar no modo automático. Veja a seção Usando a opção hot plug na página 255.

2. Conecte o conector do cabo do Flex-Pendant.

3. Aperte o anel da trava do conector firmemente girando em sentido horário.

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3 Introdução3.2.2. Desconectando o FlexPendant

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3.2.2. Desconectando o FlexPendant

Desconectando o FlexPendantUse este procedimento para desconectar um FlexPendant

Ação

1. Conclua as atividades em andamento que exigem que o FlexPendant esteja conectado. (Por exemplo, ajustes de trajeto, calibração, alterações no programa.)

2. Desligue o sistema. Se o sistema não for desligado quando desconectar o Flex-Pendant, ele irá para o estado de parada de emergência.

3. Solte o cabo do conector no sentido anti-horário.

4. Armazene o FlexPendant de forma segura, afastado de qualquer sistema do robô.

Page 70: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

3 Introdução3.2.3. Configurar a conexão de rede

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3.2.3. Configurar a conexão de rede

Quando preciso configurar a conexão de rede?Você precisa configurar a conexão de rede do controlador quando este for conectado a uma rede pela primeira vez ou quando alterar o esquema de endereçamento da rede.

PreparativosSe for preciso obter um endereço IP automaticamente, verifique se existe um servidor funcionando, que forneça à rede endereços IP (um servidor DHCP). Caso contrário, você não conseguirá acessar o controlador através da rede do controlador.

Ainda é possível acessar o controlador através da conexão do PC de serviço.

Caixa de diálogo Conexão de redeA ilustração mostra a caixa de diálogo Conexão de rede.

en0400000902

Continua na página seguinte

Page 71: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

3 Introdução3.2.3. Configurar a conexão de rede

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Configurar a conexão de redeIndependentemente de como se escolhe configurar as conexões de rede, os primeiros passos são comuns:

Ação Informações

1. Faça um X-start para iniciar o Aplicativo de Reinicialização.

Como executar um X-iniciar está detalhado na seção Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na página 297.

2. No Aplicativo de Reinicialização, toque em Settings.A caixa de diálogo Conexão de rede aparece.

3. Se preferir não usar um endereço IP, toque em Use no endereço IP. Caso contrário, prossiga!

Em alguns casos, pode ser útil desconectar o controlador da rede, sem desconectar o cabo de rede. Sem o endereço IP, o controlador não pode ser acessado de outro equipamento na mesma rede.

4. Se preferir obter um endereço IP automati-camente, toque em Obtain an IP address automatically. Caso contrário, prossiga!

5. Se preferir usar um endereço IP fixo, toque em Use the following IP address.Informe o endereço IP, a máscara de sub-rede e o gateway padrão.

OBSERVAÇÃO!Use um endereço válido para não criar conflitos na rede. Um conflito pode fazer com que outros controladores funcionem incorretamente.

6. Toque em OK para salvar a nova definição.

7. No Aplicativo de Reinicialização, toque Restart Controller para reiniciar o controlador e utilize a nova configuração.

Continuação

Page 72: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

3 Introdução3.3.1. Sobre os cenários da ação

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3.3 Ações

3.3.1. Sobre os cenários da ação

Visão geralEste capítulo apresenta breves procedimentos que detalham uma série de ações típicas que um usuário comum pode executar. Ele também inclui referências a informações detalhadas sobre os mesmos tópicos.

A breve informação dada deve ser usada diretamente por usuários experientes, enquanto as referências podem ser mais adequadas aos novatos e com a finalidade de treinamento.

Informações relacionadasNote que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada nos procedimentos.

Informações sobre:

• um menu específico está descrito no capítulo Navegando e manuseando o FlexPendant na página 83.

• Um botão específico no FlexPendant está descrito em O que é FlexPendant? na página 50.

• um botão específico está descrito no capítulo O que é um controlador IRC5? na página 58 para as tarefas realizadas com os controles no gabinete do controlador.

• como realizar uma tarefa específica está detalhado no capítulo de tarefas, por exemplo, Programando e testando na página 149 ou Executar na produção na página 245.

Informações relacionadas também podem ser encontradas em outros manuais:

• Manual operacional- RobotStudio

• Product manual - IRC5

• Manual operacional – Solução de Problemas

Page 73: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

3 Introdução3.3.2. Partida do sistema

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3.3.2. Partida do sistema

Pré-requisitos antes da partidaEste procedimento descreve em detalhes as principais etapas necessárias para a partida do sistema quando a energia elétrica foi desligada.

Toda a informação está baseada na presunção de que o software operacional do sistema tem sido instalado no controlador do robô, como seria no caso da primeira partida após da entrega do produto.

Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada no procedimento.

Partida do sistemaEste procedimento descreve em detalhes todas as etapas exigidas para a primeira partida do sistema. Para a partida diária, a etapa 4 é normalmente a única exigida.

Ação Informações

1. Instalar o equipamento do robô. As instalações mecânicas e as conexões elétricas entre o manipulador e o controlador estão descritas no Manual do Produto do robô e do controlador, respectivamente.

2. Assegure-se de que os circuitos de segurança do sistema estejam adequada-mente conectados à célula do robô ou há conexões de jumper instaladas (se exigidas).

Como conectar os circuitos de segurança está detalhado no Manual do Produto do robô.

3. Conecte o FlexPendant no con-trolador.

O FlexPendant e suas principais partes e funções estão detalhadas na seção O que é FlexPendant? na página 50Como conectar o FlexPendant o controlador está detalhado na seção Conectar um FlexPendant na página 66

4. Ligue o interruptor. Use o interruptor principal no controlador.

5. Se o controlador ou o manipulador tiver sido substituído por peças de reposição, assegure-se de que os valores de calibração, os contadores de voltas e os números seriais estejam atualizados corretamente.

Normalmente, somente os contadores de voltas exigem atualização, o que deverá ser executado conforme detalhado na seção Atualizando contadores de volta na página 314.Se necessário, transfira os dados da calibração da placa de medição serial conforme detalhado em Memória da Placa de Medição Serial na página 320 para sistemas sem a opção Absolute Accuracy.Se necessário, digite os dados da calibração conforme detalhado em Carregar dados da calibração usando o FlexPendant na página 316 para sistemas com a opção Absolute Accuracy.

6. Esta etapa somente é exigida se o sistema do robô for conectado a uma rede.Execute um X-iniciar.O Boot application é iniciado.

Descrito na seção Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na página 297.

Continua na página seguinte

Page 74: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

3 Introdução3.3.2. Partida do sistema

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7. Esta etapa somente é exigida se o sistema do robô for conectado a uma rede.Use o Aplicativo de Reinicial-ização para:

• configurar o endereço de IP do gabinete do controlador

• configurar as conexões de rede

• selecionar o sistema• reiniciar o sistema

O sistema é reiniciado.

Como usar o Aplicativo de Reinicialização é detalhado na seção Usando o Aplicativo de Reinicial-ização na página 293.Nesse ponto, um único sistema estará disponível.

8. Instalar o RobotStudio em um PC

Proceda conforme detalhado no Manual operacional- RobotStudio.O RobotStudio é usado para criar um sistema a ser executado no controlador, mas nesse ponto (antes da primeira partida) um sistema já está instalado pelo fabricante.

9. Conecte o controlador a um PC (através da porta de serviço) ou à rede (se usada).

Proceda conforme detalhado no Product manual - IRC5, seção Connecting a PC to the service port.Também consulte a seção Configurar a conexão de rede na página 68.

10. Iniciar o RobotStudio no PC. Proceda conforme detalhado no Manual operacional- RobotStudio.

11. Reiniciar o controlador.

12. O robô agora está pronto para operação.

Ação Informações

Continuação

Page 75: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

3 Introdução3.3.3. Manobra

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3.3.3. Manobra

ManobraEste procedimento detalha as principais etapas para manobrar o robô.

O termo Manobra está descrito na seção Introdução à manobra na página 127.

Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada no procedimento.

Ação Informações

1. É possível manobrar o robô nas seguintes condições:

• O sistema foi iniciado conforme detalhado neste manual.

• Nenhuma operação programada está funcionando

• O sistema está no modo Manual.• O dispositivo de ativação está

pressionado e o sistema está no estado Motores ligados

O modo Manual está descrito na seção Sobre o modo Manual na página 263.Partida no modo Manual está descrita na seção Iniciando programas na página 245.Como comutar para o modo Manual está detalhado na seção Comutando do modo Automático para o Manual na página 266.

2. Primeiramente, determine como deseja a manobra.

A diferença entre diferentes tipos de manobra está detalhada na seção Introdução à manobra na página 127.Como selecionar o sistema de coordenadas se descreve na seção Selecionar o sistema de coordenadas na página 142.

3. Selecionar uma unidade mecânica. Os eixos podem ser manobrados de diferentes formas.

Como manobrar o robô, eixo por eixo, está detalhado na seção Manobrar eixo por eixo na página 141.

4. Defina a faixa de trabalho para o(s) robô(s), bem como para qualquer outra parte do equipamento trabalhando na célula do robô.

A faixa de trabalho do robô é definida pelos parâmetros do sistema. Veja a seção Configurando parâmetros do sistema na página 310 ou Technical reference manual - System parameters.

5. Para manobrar o manipulador, use o joystick no FlexPendant.

O FlexPendant e suas várias partes e seções estão descritos na seção O que é FlexPendant? na página 50.O joystick e como mapear suas direções estão detalhados na seção Selecionando o modo de movimento na página 138.Como impedir que o manipulador se movimente em determinadas direções enquanto é manobrado está detalhado na seção Travar o joystick em direções específicas na página 143.Pode haver restrições em como manobrar; consulte a seção Restrições para manobrar na página 134.

6. Em alguns casos, é possível manobrar mais de um manipulador simultanea-mente. Isto precisa da opção MultiMove.

Como manobrar vários manipuladores está detalhado na seção Manobras coordenadas na página 135.

Page 76: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

3 Introdução3.3.4. Usando os programas RAPID

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3.3.4. Usando os programas RAPID

Usando o programa RAPIDEste procedimento descreve as principais etapas para criar, salvar, editar e depurar qualquer programa RAPID.

Note que há mais informações disponíveis além da mencionada no procedimento. O conceito do programa RAPID está descrito na seção A estrutura de um aplicativo RAPID na página 150.

Ação Informações

1. Para começar, crie um programa RAPID. Como criar um programa RAPID está detalhado na seção Trabalhando com programas na página 186.

2. Editar seu programa. Proceda conforme detalhado na seção Trabalhando com instruções na página 198.

3. Para simplificar a programação e manter uma visão geral do programa, você pode dividi-lo em mais de um módulo.

O conceito do módulo está descrito na seção A estrutura de um aplicativo RAPID na página 150.Como exibir, acrescentar ou excluir um módulo está detalhado na seção Trabalhando com módulos na página 189.

4. Para simplificar a programação, divida o módulo em mais de uma rotina.

O conceito de rotina está descrito na seção A estrutura de um aplicativo RAPID na página 150.Como acrescentar ou excluir uma rotina está detalhado na seção Trabalhando com rotinas na página 193.

5. Durante a programação, é possível trabalhar com:

• Ferramentas• Objetos de trabalho• Cargas

Leia também as seguintes seções:• Criando uma ferramenta na página

160.• Criando um objeto de trabalho na

página 174.• Criando carga na página 182.

6. Para lidar com possíveis erros que possam ocorrer durante a execução do programa, crie um identificador de erro.

Os identificadores de erro estão descritos nos manuais do RAPID.

7. Depois de concluir o programa real RAPID, será preciso testá-lo antes de colocá-lo em produção.

Proceda conforme os detalhes na seção Testando na página 227.

8. Depois de testar o funcionamento do programa RAPID, ele poderá solicitar alguma alteração. Talvez seja interessante modificar, ou ajustar, posições programa-das, as posições TCP ou caminhos.

Como modificar posições enquanto o programa funciona está descrito na seção HotEdit O menu na página 85.Como modificar posições no modo Manual está descrito na seção Modificar posições no Editor do Programa ou Janela de Produção na página 207.

9. Programas não mais necessários precisam ser removidos.

Consulte Excluir programas da memória na página 223.Consulte também Excluindo programas do disco rígido na página 225.

Continua na página seguinte

Page 77: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

3 Introdução3.3.4. Usando os programas RAPID

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Executar o programaEste procedimento especifica como usar um programa RAPID existente.

Ação Informações

1. Carregar um programa existente. Descrito na seção Iniciando programas na página 245.

2. Ao iniciar a execução do programa, é possível escolher entre executar o programa uma vez ou executá-lo continu-amente.

Descrito na seção Menu Quickset, Modo de Execução na página 114.

3. Depois de carregado o programa, inicie a sua execução.

Descrito na seção Iniciando programas na página 245 e em Usando programas de multitasking na página 249.

4. O programa poderá ser interrompido depois de concluída a sua execução.

Proceda conforme os detalhes na seção Parando programas na página 248.

Continuação

Page 78: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

3 Introdução3.3.5. Trabalhar com entradas e saídas

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3.3.5. Trabalhar com entradas e saídas

Trabalhar com entradas e saídasEste procedimento detalha as principais etapas para definir saídas, ler entradas e configurar unidades de E/S.

Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada no procedimento.

Ação Informações

1. Você pode criar uma nova I/O. Para criar os sinais de E/S, use os parâmetros do sistema. Consulte a seção Configurando parâmetros do sistema na página 310.

2. É preciso configurar o sistema para ativar as funções de E/S antes de usar qualquer entrada ou saída.

A configuração do sistema é feita quando ele é criado. Como fazer isso está detalhado no Manual do Operador- RobotStudio.

3. Você pode definir um valor para uma saída digital específica.

Proceda conforme os detalhes na seçãoSimu-lando e alterando valores do sinal na página 271.

4. Você pode definir um valor para uma saída analógica específica.

Proceda conforme os detalhes na seçãoSimu-lando e alterando valores do sinal na página 271.

5. Você pode ver o status de uma entrada digital específica.

Proceda conforme os detalhes na seçãoSimu-lando e alterando valores do sinal na página 271.

6. Você pode ver o status de uma entrada analógica específica.

Proceda conforme os detalhes na seçãoSimu-lando e alterando valores do sinal na página 271.

7. Sinais de segurança. A explicação de sinais está detalhada na Sinais de E/S de segurança na página 278

8. Como editar uma E/S. Proceda conforme os detalhes na seçãoSimu-lando e alterando valores do sinal na página 271

Page 79: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

3 Introdução3.3.6. Backup e restauro

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3.3.6. Backup e restauro

Backup e restauroO conteúdo de um backup típico está especificado na seção O que se salva no backup? na página 304 Como executar o backup está detalhado na seção Backup do sistema na página 306.

A re-introdução do conteúdo de memória salvo anteriormente partindo do backup para o controlador do robô é chamada de executar um restauro. Como executar o restauro está detalhado na seção Restaurar o sistema na página 307.

Informações sobre partidas estão descritas em Visão geral de Reiniciar na página 291.

Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada acima.

Page 80: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

3 Introdução3.3.7. Executar na produção

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3.3.7. Executar na produção

Executar na produçãoEsta instrução detalha as principais etapas úteis para quando executar o sistema em modo Automático (modo de produção).

Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada no procedimento.

Ação Informações

1. Comece o sistema conforme os detalhes na seção Partida do sistema na página 71.

2. Se o sistema usar UAS, User Authorization System, o usuário deverá fazer logon no sistema antes de iniciar a operação.

Como fazer logon está descrito na seção Fazer login e sair da sessão na página 125.

3. Carregar um programa. Como carregar um programa está descrito em Trabalhando com programas na página 186.

4. Antes de iniciar o programa, escolha um modo de início no controlador.

Como escolher um modo está descrito na seção Comutando do modo Manual para o Automático na página 264.

5. Para iniciar, pressione o botão Iniciar no FlexPendant.

Os botões do hardware do FlexPendant estão descritos em O que é FlexPendant? na página 50.

6. O sistema do controlador se comunica com o operador através de mensagens exibidas na tela do FlexPendant.As mensagens podem ser de eventos ou instruções do RAPID, por exemplo, TPWrite.As mensagens de evento descrevem um evento que ocorre no sistema e é salvo em um registro de eventos.

Os conceitos básicos estão descritos na seção Acessando o registro de eventos na página 281.As instruções do RAPID TPReadFK e TPWrite estão descritas no Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

7. No modo Manual, a função Modificar Posição permite que o operador ajuste as posições do robô em um programa RAPID.A função HotEdit permite ao operador fazer ajustes nas posições programadas tanto no modo Automático quanto Manual.

Como modificar uma posição está descrito nas seções Modificar posições no Editor do Programa ou Janela de Produção na página 207 e HotEdit O menu na página 85

8. Em um processo de produção, é possível parar o robô.

Como parar a produção está descrito na seção Parando programas na página 248.

9. Na janela Produção, é possível supervisio-nar o processo em andamento.

A Janela de produção está descrita na seção Janela de Produção na página 91.

10. Ao terminar a operação, o usuário deve fazer logoff.

Como fazer logon está descrito na seção Fazer login e sair da sessão na página 125.

Page 81: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

3 Introdução3.3.8. Concedendo acesso ao RobotStudio

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3.3.8. Concedendo acesso ao RobotStudio

Sobre o acesso para gravação no controladorO controlador somente aceita um usuário com acesso a gravação por vez. Os usuários no RobotStudio podem solicitar ao sistema acesso para gravação. Se o sistema estiver funcionando no modo Manual, a solicitação será aceita ou rejeitada no FlexPendant.

Concedendo acesso ao RobotStudioEste procedimento descreve como permitir acesso ao RobotStudio.

Ação

1. Quando um usuário no RobotStudio solicita acesso, uma mensagem se mostra no Flex-Pendant. Decida se concede ou rejeita o acesso.Para conceder acesso, pressione Conceder. O usuário manterá o acesso até que se desconecte ou você rejeite o acesso.Para negar acesso, pressione Rejeitar.

2. Se você concedeu o acesso e agora deseja revogá-lo, pressione Rejeitar.

Page 82: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

3 Introdução3.3.9. Atualizar

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3.3.9. Atualizar

AtualizarEste procedimento detalha as principais etapas para atualizar corretamente o sistema. Atualizar significa alterar hardware, por exemplo, trocar uma placa de circuito por versões mais recentes, bem como carregar um software com versões posteriores.

Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada no procedimento.

Tipo de atualização Informações

Ao trocar placas de circuito, comobarramentos, placas de E/S, etc., por versões mais novas, o sistema automatica-mente fará o reflash da unidade.

xx0100000003

Durante o reflash, o sistema poderá ser reiniciado várias vezes e é vital que ele não seja desligado nem o processo automático seja interrompido, de forma alguma.

O que acontece durante o reflash está detalhado na seção Fazer reflash do firmware e FlexPendant na página 302.

Ao atualizar o robô ou o controlador mecani-camente, em geral as instruções são fornecidas com o kit.Caso não sejam, encontre informações úteis na seção Reparar do Manual do Produto do equipamento em questão.

Quando atualizar o software do sistema, este deverá ser alterado para refletir as adições.Talvez seja necessária uma nova chave de licença.

Como modificar um sistema existente está detalhado na seção Como modificar um sistema no Manual operacional - RobotStu-dio.Como criar um novo sistema está detalhado na seção Criando um novo sistema no Manual operacional - RobotStudio.

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3 Introdução3.3.10. Instalando opções de software

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3.3.10. Instalando opções de software

Instalando opções de softwareAs principais etapas para instalar corretamente uma opção genérica de software ou um pacote de opções estão descritas no Manual do Operador- RobotStudio.

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3 Introdução3.3.11. Desligando

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3.3.11. Desligando

DesligandoEste procedimento descreve como desligar o sistema e a alimentação de energia.

Ação Informações

1. Parar todos os programas em execução.

2. Desligue o sistema usando o interruptor de energia principal (Ligar/Desligar interruptor) ouDesligue o sistema usando o FlexPendant, toque em menu ABB - Reinicie - Avançado - Desligar.Quando usar o FlexPendant, aguarde durante 30 segundos depois de encerrar o sistema. É, então, seguro desligar o interruptor de energia principal.

O FlexPendant exibirá " Conectando o controlador...". Isso pode ser ignorado com segurança.

3. Para proteger o FlexPendant , você pode desconectá-lo e aguardá-lo quando o sistema for desligado.

Como desconectar o FlexPendant do controlador está detalhado na seção Desconectando o FlexPendant na página 67.

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4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.1. Sobre este capítulo

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4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.1. Sobre este capítulo

Introdução do capítuloEste capítulo o ajuda a trabalhar eficientemente com o FlexPendant. Os elementos importantes da navegação exibidos no Elementos da tela sensível ao toque na página 55 são descritos aqui.

Todas as visualizações do menu ABB, o elemento principal para navegação, são descritas na visão geral com referências mais detalhes sobre como usar as respectivas funções.

Além disso, este capítulo fornece informações sobre os procedimentos básicos como, por exemplo, sobre como usar o teclado de software para digitar texto ou números, sobre como rolar e efetuar zoom da tela gráfica sensível ao toque, e sobre como usar a função de filtragem. Também são explicadas as funções para efetuar logon e logoff.

Manejar e fazer a solução de problemas do FlexPendantComo manejar e limpar o FlexPendant se descreve em Manejo do Flexpendant na página 42.

Solucionar problemas do FelxPendant se descreve em Manual do Operador – Solucionar problemas.

Opções de hardware e softwareNote que este manual somente cobre as visualizações de um sistema básico de RobotWare. Aplicações do processo tais como soldadura de arco, distribuição, ou plásticos são iniciados desde o menu da ABB, embora não são explicados neste manual. Todas as opções são enumeradas em seu respectivo manual de aplicações.

Page 86: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.2. Visão geral, personalizar o FlexPendant

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4.2. Visão geral, personalizar o FlexPendant

PersonalizarO FlexPendant pode serpersonalizado de vários modos. Como fazer isso está descrito nas seguintes seções:

Como: está descrito na seção:

Alterar o idioma usado nas janelas e caixas de diálogo

Selecionando idioma na página 340.

alterar brilho e contraste do visor Alterando brilho e contraste na página 335.

girar o FlexPendant para uso manual para a esquerda/direita

Virando a tela FlexPendant na página 337

configurar visualizações para o início do programa

Definindo uma visualização a ser mostrada na alteração do modo operacional. na página 328.

calibrar a tela sensível ao toque Calibrando a tela sensível ao toque na página 343.

configurar chaves programáveis Alterando teclas programáveis na página 341.

configurar lista de E/S mais comuns Configurando E/S mais comuns na página 339.

alterar imagem de plano de fundo Alterando imagem de plano de fundo na página 329.

alterar data e hora Alterando data e hora na página 338.

Page 87: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.1. HotEdit O menu

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4.3 O menu ABB

4.3.1. HotEdit O menu

HotEditHotEdit é usado para ajustar as posições programadas. Isso poderá ser feito em todos os modos operacionais, mesmo enquanto o programa estiver funcionando. Tanto as coordenadas quanto a orientação podem ser reguladas.

HotEdit pode somente ser usada para posições nomeadas do tipo robtarget (veja as limitações abaixo).

As funções disponíveis em HotEdit podem ser limitadas pelo UAS, sistema de autorização de usuário.

Ilustração da visualização de HotEdit

en0500001542

Continua na página seguinte

Page 88: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.1. HotEdit O menu

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Funções disponíveis em HotEdit

CUIDADO!HotEdit oferece funcionalidade avançada que tem que ser manuseada cuidadosamente. Note que os novos valores de desvio serão usados imediatamente por um programa em execução, após o botão Aplicar ter sido pressionado.

Antes de começar usando a funcionalidade HotEdit, recomendamos que leia Regulando posições com HotEdit na página 211, onde as limitações e procedimentos da HotEdit, bem como o conceito da linha de base são detalhados.

Informações relacionadasVeja a seção Modificando e regulando posições na página 206 para uma visão geral sobre como modificar posições programadas.

Também pode modificar as posições manobrando o robô para uma nova posição. Veja a seção Modificar posições no Editor do Programa ou Janela de Produção na página 207.

Para informações detalhadas sobre HotEdit, veja Regulando posições com HotEdit na página 211.

Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

Technical reference manual - System parameters, seção TopicController - TypeModPos Settings.

Destinos programados Lista todas as posições mencionadas em um modo de exibição de árvore. Selecione uma ou várias posições a serem ajustadas tocando na seta. Note que se uma posição é usada em vários locais em seu programa, todas as alterações efetuadas no desvio também serão aplicadas em qualquer lugar que for usada.

Destinos selecionados Lista todas as posições selecionadas e o seu desvio atual. Para remover uma posição a partir da seleção, toque nela e, então, toque na lixeira.

Arquivo Salva e carrega seleções das posições a serem ajustadas. Se seu sistema usar UAS, essa pode ser a única maneira para selecionar posições para HotEdit.

Linha de base Usada para aplicar ou rejeitar novos valores de desvio para a linha de base, que suporta os valores da posição atualmente vistos como os originais. Quando você estiver satisfeito com sua sessão HotEdit e desejar salvar os novos valores de desvio com os valores da posição original, os aplique à linha de base. Os valores antigos da linha de base para essas posições desaparecem e não podem ser restauradas.

Regular destinos Exibe definições para ajuste: Sistema de coordenadas, modo de ajuste e incremento de ajuste. Efetue suas escolhas e, então, use os ícones de mais e menos para especificar o ajuste dos destinos selecionados.

Aplicar Toque em Aplicar para ativar as definições efetuadas na visu-alização Ajustar destinos. Note que isto não altera os valores da linha de base das posições!

Continuação

Page 89: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.2. FlexPendant Explorer

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4.3.2. FlexPendant Explorer

Explorador do FlexPendantO FlexPendant Explorer e um gerenciador de arquivos, semelhante ao Windows Explorer, com o qual é possível exibir o sistema de arquivos no controlador. Você também pode renomear, excluir ou mover arquivos ou pastas.

Ilustração do FlexPendant ExplorerEsta ilustração detalha o FlexPendant Explorer.

en0400001130

A Vista simples. Toque para ocultar o tipo na janela de arquivos.

B Modo de exibição detalhado. Toque para mostrar o tipo na janela de arquivos.

C Caminho. Mostra os caminhos de pasta.

D Menu. Toque para exibir funções de manejo de arquivos.

E Nova pasta. Toque para criar uma nova pasta na pasta atual.

F Um nível acima. Toque para mudar para a pasta genitora.

G Atualizar. Toque para atualizar os arquivos e pastas.

Page 90: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.3. Entradas e saídas, E/S

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4.3.3. Entradas e saídas, E/S

Entradas e saídasEntradas e saídas, E/S, são sinais usados no sistema do robô. Os sinais são configurados com os parâmetros do sistema; consulte a seção Configurando parâmetros do sistema na página 310.

Vista da ilustração Entradas e SaídasEsta ilustração detalha a visualização Entradas e saídas.

en04000000770

O que é um sinal?Um sinal E/S é a representação lógica do software de um:

• Entradas ou saídas localizadas numa unidade E/S fieldbus (barramento de campo) que está conectada a um fieldbus dentro do sistema do robô (sinal real E/S).

• Um sinal de E/S sem uma representação em qualquer fieldbus da unidade de E/S (sinal virtual E/S).

Especificando um sinal I/O, é criada uma representação lógica do sinal I/O real ou virtual. A configuração do sinal de E/S define os parâmetros específicos do sistema para o sinal E/S que controlará o comportamento do sinal.

Page 91: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.4. Manobra

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4.3.4. Manobra

Visão geralAs funções de Manobrar estão na janela Manobrar. As funções de uso mais comum estão disponíveis no menu Quickset.

Menu ManobrarA ilustração mostra as funções disponíveis no menu Manobrar:

en0400000654

Propriedade/botão Função

Unidade mecânica Selecione a unidade mecânica para manobrar, descrita na seção Selecionar unidade mecânica para manobra na página 136.

Precisão absoluta Precisão absoluta: Off é o padrão. Se o robô possuir a opção Absolute Accuracy, então Precisão absoluta: On será exibida.

Modo de movimento Selecione o modo de movimento, descrito na seção Selecionando o modo de movimento na página 138.

Sistema de coordenadas

Selecione o sistema de coordenadas,descrito na seção Selecionar o sistema de coordenadas na página 142.

Ferramenta Selecione a ferramenta, descrita na seção Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga na página 139.

Objeto de trabalho Selecione o objeto de trabalho, descrito na seção Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga na página 139.

Carga Selecione a carga, descrita na seção Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga na página 139.

Trava do joystick Selecione a trava para as direções do joystick, descrita na seção Travar o joystick em direções específicas na página 143.

Continua na página seguinte

Page 92: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.4. Manobra

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Incremento Selecione os incrementos de movimentos, descritos na seção Movimento incremental para posicionamento preciso na página 145.

Posição Mostra cada posição do eixo em relação ao sistema de coordenadas selecionado, descrito na seção Ler a posição exata na página 147.Se os valores de posição se exibem em vermelho, então os contadores de revoluções devem ser atualizados. Veja a seção Atualizando contadores de volta na página 314.

Formato da posição Selecione o formato da posição, descrito na seção Ler a posição exata na página 147.

Direções do joystick Exibe as direções atuais do joystick, dependendo da configuração no modo de Movimento. Consulte a seção Selecionando o modo de movimento na página 138.

Alinhar Alinhe a ferramenta atual com um sistema de coordenadas. Consulte a seção Alinhando ferramentas na página 218.

Ir para Mover o robô para uma posição/destino selecionado. Consulte a seção Movendo o robô para uma posição programada na página 217.

Ativar Ativar uma unidade mecânica. Consulte a seção Ativando unidades mecânicas na página 226.

Propriedade/botão Função

Continuação

Page 93: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.5. Janela de Produção

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4.3.5. Janela de Produção

Visão geralA Janela de produção é usada para ver o código do programa enquanto este estiver sendo executado.

Janela de Ilustração de ProduçãoEsta seção ilustra a Janela de produção.

en0400000955

Carregar programa Carregue um novo programa.

PP para principal Mova o ponteiro do programa para a rotina Main.

Depurar O menu Depurar está disponível somente no modo manual. Modificar posição, veja Modificar posições no Editor do Programa ou Janela de Produção na página 207. Mostrar ponteiro de movimentoe Mostrar ponteiro do programa, veja Sobre os ponteiros de programa e de movimento na página 152. Editar programa, veja Editor do programa na página 94.

Page 94: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.6. Dados do programa

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4.3.6. Dados do programa

Visão geralO modo de exibição Dados do programa contém funções para exibir e trabalhar com tipos e instâncias de dados. Você pode abrir mais de uma janela de Dados do programa, o que poderá ser útil quando for trabalhar com muitas instâncias ou tipos de dados.

Ilustração de Dados do programaEsta seção ilustra o modo de exibição Dados do programa.

en0400000659

Alterar escopo Muda o escopo de tipos de dados na lista; veja Exibindo dados em tarefas, módulos ou rotinas específicas na página 153.

Mostrar Dados Mostra todas as instâncias dos tipos de dados selecionados.

Exibir Mostra todos ou somente os tipos de dados usados.

Continua na página seguinte

Page 95: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.6. Dados do programa

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Ilustração de instâncias de um tipo de dadosEsta seção ilustra uma lista de instâncias para um tipo de dados.

en0500001571

Filtro Filtra as instâncias, veja Filtrando dados na página 122.

Novo Cria uma nova instância do tipo de dados selecionado, veja Criando novas instâncias de dados na página 154.

Atualizar Atualiza a lista de instâncias.

Editar Edita as instâncias selecionadas, veja Editando instâncias de dados na página 156.

Exibir Tipos de Dados

Retorna ao menu Dados de Programa.

Continuação

Page 96: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.7. Editor do programa

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4.3.7. Editor do programa

Visão geralO Editor do Programa é o local onde se criam ou modificam programas. Você pode abrir mais de uma janela do Editor do programa, o que poderá ser útil com a opção Multitasking instalada.

O botão Editor do programa na barra de tarefas exibe o nome da tarefa.

Ilustração do Editor do programaEsta seção ilustra a visualização do Editor do programa.

en0400001143

Tarefas e Programas

Menu para operações do programa; consulte Trabalhando com programas na página 186.

Módulos Lista todos os módulos; consulte Trabalhando com módulos na página 189.

Rotinas Lista todas as rotinas; consulte Trabalhando com rotinas na página 193.

Adicionar instrução Abre o menu de instrução; consulte Trabalhando com instruções na página 198.

Editar Abre o menu Editar; consulte Trabalhando com instruções na página 198.

Depurar Funções para mover o ponteiro do programa, as rotinas de serviço, etc., veja Executando uma rotina de serviço na página 233, e Sobre os ponteiros de programa e de movimento na página 152.

Modificar posição Veja Modificar posições no Editor do Programa ou Janela de Produção na página 207.

Ocultar Declarações

Veja Ocultando declarações no código do programa na página 222.

Continua na página seguinte

Page 97: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.7. Editor do programa

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Automaticamente ativa-se a unidade mecânica para manobrarSe Multitasking for instalado com mais de uma unidade mecânica e mais de uma tarefa de movimento, então ao trocar entre as janelas do Editor de Programa (Program Editor) a seleção da unidade mecânica para manobrar não é afetada. Isto significa que ao manobrar, então a última unidade mecânica se moverá, a qual não é necessariamente a utilizada no Editor de Programa ativo.

Esta configuração pode ser mudada com parâmetros de sistema do tipo Automatically Switch Jog Unit no tópico Man-machine Communication Ative esta configuração para ativar automaticamente a última unidade mecânica utilizada em um Editor de Programa ao mudar para essa janela. Isto significa que ao manobrar, a última unidade mecânica no Editor de Programa ativo se moverá. Advirta que ao trocar entre os Editores de Programa na mesma tarefa, não há mudança.

As unidades mecânicas são ativadas manualmente para sua manobra na janela Manobrar ou no menu Quickset, veja Selecionar unidade mecânica para manobra na página 136.

Continuação

Page 98: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.8. Fazer backup e restaurar

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4.3.8. Fazer backup e restaurar

Sobre backupsO menu Fazer backup e restaurar é usado para fazer backup e restaurar o sistema. Veja a seção Fazer backup e restaurar sistemas na página 304.

Ilustração de Fazer backup e restaurarEste é o menu Fazer backup e restaurar.

xx0300000440

Fazer Backup do Sistema Atual Veja Backup do sistema na página 306.

Restaurar sistema Veja Restaurar o sistema na página 307.

Page 99: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.9. Calibração

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4.3.9. Calibração

Sobre calibraçãoO menu Calibração é usado para calibrar unidades mecânicas no sistema do robô. A calibragem pode ser efetuada usando a opção Calibration Pendulum. Veja Operating manual - Calibration Pendulum.

Ilustração do menu CalibraçãoEsta ilustração mostra o menu Calibração. Todas as unidades mecânicas são listadas e o status de calibração aparece na coluna Status.

en0400001146

Continua na página seguinte

Page 100: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.9. Calibração

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Opções do menu CalibraçãoEsta ilustração mostra as opções do menu Calibração depois de selecionar a unidade mecânica.

en0400000771

Contadores de voltas

Veja a seção Atualizando contadores de volta na página 314.

Parâmetros de calibração

Veja as seções Carregar dados da calibração usando o FlexPendant na página 316, Editando desvio de calibração do motor na página 317 e Procedimento de calibração fina no FlexPendant na página 318.

Memória da SMB Veja a seção Memória da Placa de Medição Serial na página 320.

Estrutura da base Consulte a seção Calibração de 4 pontos XZ na página 323.

Continuação

Page 101: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.10. Painel de controle

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4.3.10. Painel de controle

Painel de controleO Painel de controle contém funções para personalizar o sistema do robô e o FlexPendant.

Painel de Controle Ilustração

en0400000914

Aparência Configurações para personalizar brilho do visor. Veja Alterando brilho e contraste na página 335.

Configuração Configuração dos parâmetros do sistema. Consulte Configurando parâmetros do sistema na página 310.

Data e hora Configurações para data e hora para o controlador do robô. Consulte Alterando data e hora na página 338.

Diagnóstico Cria um arquivo de diagnóstico, útil para solucionar problemas. Consulte Criar arquivo de diagnóstico na página 309.

FlexPendant Configuração dos modos de exibição para a chave do modo operacional e UAS (User Authorization System). Consulte Definindo uma visualização a ser mostrada na alteração do modo operacional. na página 328.

I/O Configurações para configurar a lista de E/S mais comuns. Consulte Con-figurando E/S mais comuns na página 339.

Idioma Configurações para o idioma atual do controlador do robô. Consulte Sele-cionando idioma na página 340.

ProgKeys Configurações para as quatro teclas programáveis no FlexPendant. Consulte Alterando teclas programáveis na página 341.

Supervisão Configurações para supervisionar o movimento e configurar a execução. Consulte Usando supervisão do movimento e execução sem movimento na página 252.

Continua na página seguinte

Page 102: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.10. Painel de controle

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Tela sensível ao toque

Configurações de recalibração para a tela sensível ao toque. Consulte Calibrando a tela sensível ao toque na página 343.

Continuação

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4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.11. Registro de eventos

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4.3.11. Registro de eventos

O Registro de Eventos.Os sistemas do robô são, muitas vezes, operados sem a presença humana. A função de registro é uma maneira útil de armazenar informações sobre eventos passados para futura referência, de modo a facilitar a solução de problemas.

Como abrir o registro de eventos se descreve em Acessando o registro de eventos na página 281.

Registro de Eventos IlustraçãoA tabela é um resumo breve de todas as ações que podem ser executadas com o registro de eventos.

xx0300000447

Função DescriçãoExibir uma mensagem Toque a mensagem. A estrutura da mensagem está descrita

em Mensagem do registro de eventos na página 102.

Desloque-se ou faça zoom numa mensagem

Veja Realizando rolagem e zoom na página 121

Apague o registro Veja Excluir entradas de registros na página 282

Salve o registro Veja Salvar entradas de registros na página 283

Feche o registro Veja Acessando o registro de eventos na página 281

Continua na página seguinte

Page 104: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.11. Registro de eventos

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Mensagem do registro de eventosCada entrada do registro de eventos compreende uma mensagem que descreve o evento em detalhes e freqüentemente contém uma recomendação sobre como solucionar o problema.

en0300000454

Informações relacionadas sobre registrosMensagens dos registros de eventos e mais informações sobre o registro de eventos estão descritas no Manual do Operador – Solução de Problemas.

A Número do evento. Todos os erros são listados por números.

B Título do evento. Indica brevemente o que aconteceu.

C Marcador de tempo do evento. Especifica exatamente quando o evento ocorreu.

D Descrição. Uma descrição breve do evento. O seu objetivo é auxiliar na compreensão das causas e implicações do evento.

E Conseqüências. Uma breve descrição de qualquer conseqüência imposta no sistema, transição para outro modo de operação, parada de emergência, causada pelo evento específico. O seu objetivo é auxiliar na compreensão das causas e implicações do evento.

F Causas prováveis. Uma lista de causas prováveis, por ordem de probabilidade.

G Ações recomendadas. Uma lista de ações corretivas recomendadas, com base nas "causas" especificadas acima. Elas podem ir desde "o xx..." até "teste do programa xx...", ou seja, podem ser ações para isolar o problema, bem como para corrigi-lo.

H Confirmar ou botão OK.

Continuação

Page 105: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.12. Informações do sistema

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4.3.12. Informações do sistema

Sobre as Informações do sistemaAs Informações do sistema exibem as informações sobre o controlador e o sistema carregado. Aqui você pode encontrar a versão do RobotWare e as opções atualmente em uso, as teclas atuais para controle e módulos de acionamento, conexões da rede, etc.

Ilustração do modo de exibição Informações do sistema

en0400000968

Propriedades do controlador

Nome do controlador.

Conexões de rede Propriedades da Porta de serviço e Rede de área local.

Sistemas instalados Lista dos sistemas instalados.

Propriedades do sistema Informações sobre o sistema atualmente em uso.

Módulo de controle Nome e tecla do Control Module.

Opções Idiomas e opções do RobotWare instalados.

Módulos de acionamento Lista todos os Drive Modules.

Módulo de acionamento x Nome e tecla do Drive Module x.

Opções Drive Module x opções, com tipo de robô, etc.

Outras opções Outras opções instaladas.

Page 106: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.13. Reiniciar

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4.3.13. Reiniciar

ReiniciarUm sistema em funcionamento normalmente não precisa ser reiniciado.

Toque no menu ABB e em Reiniciar para reiniciar o sistema.

en0500001557

Informações relacionadasVisão geral de Reiniciar na página 291.

Page 107: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.3.14. Fazer logoff

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4.3.14. Fazer logoff

O menu LogoffEsta seção detalha o menu Logoff. Como usar este menu está descrito em Fazer login e sair da sessão na página 125.

Logoff está disponível no menu ABB.

en0400000947

Page 108: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.4. Janela do operador

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4.4. Janela do operador

Janela do operadorA janela do operador exibe mensagens do programa. Com Multitasking instaladas, todas as mensagens das tarefas são exibidas na mesma janela do operador. Se uma mensagem exigir ação, então será exibida uma janela separada para essa tarefa.

Para abrir a janela do operador, toque no ícone à direita do logotipo ABB na barra de status. A ilustração mostra um exemplo de janela do operador:

en0400000975

Limpar Limpa todas as mensagens

Não mostrar registros Oculta todas as mensagens

Não mostrar nome da tarefa Ocultar nomes das tarefas

Page 109: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.5. Barra de status

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4.5. Barra de status

Ilustração da barra de statusA Barra de status exibe informações sobre o status atual, tais como o modo operacional, o sistema e a unidade mecânica ativa.

en0300000490

A Janela do operador

B Modo operacional

C Nome do sistema (e nome do controlador)

D Estado do controlador

E Estado do programa

F Unidades mecânicas. A unidade selecionada (e qualquer unidade coordenada com a selecionada) está marcada com uma borda. As unidades ativas aparecem coloridas, enquanto as inativas, em cinza.

Page 110: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.6.1. O menu Quickset

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4.6 Quickset

4.6.1. O menu Quickset

menu QuicksetO menu QuickSet oferece um modo mais rápido para alterar, entre outras coisas, as propriedades de manobra em vez de usar o modo de exibição Manobrar.

Cada botão no menu exibe o valor ou configuração da propriedade selecionada atualmente.

Em modo manual, o botão do menu Quickset exibe a unidade mecânica selecionada atualmente, modo de movimento, e tamanho do incremento.

Ilustração do menu QuicksetEsta seção descreve os botões no menu Quickset.

en0300000471

A Unidade mecânica, veja Menu Quickset, Unidade mecânica na página 109.

B Incremento, veja Menu Quickset, Incremento na página 113.

C Modo de Execução; veja Menu Quickset, Modo de Execução na página 114

D Modo Passo a Passo; vejaMenu Quickset, Modo Passo a Passo na página 115

E Velocidade, veja Menu Quickset, Velocidade na página 116.

F Tarefas; veja Menu Quickset, Tarefas na página 117.

Page 111: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.6.2. Menu Quickset, Unidade mecânica

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4.6.2. Menu Quickset, Unidade mecânica

Botão da unidade Mecânica IlustraçãoNo menu Quickset, toque em Unidade mecânica e toque para selecionar uma unidade mecânica.

en0300000539

NOTA!O menu Unidade mecânica está disponível somente no modo manual.

A Botão do menu Unidade mecânica

B Unidade mecânica, uma unidade selecionada está destacada. Veja Selecionar unidade mecânica para manobra na página 136.

C Configurações do modo de movimento (eixos 1-3 modo de movimento atualmente selecionado), configurações adicionais se descrevem em Configurações do modo Movimento Ilustração na página 110.

D Configurações de ferramenta (ferramenta 0 atualmente selecionada), configurações adicionais se descrevem em Configurações de Ferramenta Ilustração na página 110.

E Configurações de objeto de trabalho (objeto de trabalho 0 atualmente selecionada), configurações adicionais se descrevem em Configurações de objeto de Trabalho Ilustração na página 111.

F Configurações do sistema de coordenadas (coordenadas mundiais selecionadas atualmente), configurações adicionais se descrevem em Configurações do sistema de Coordenadas Ilustração na página 111.

G Exibir detalhes, configurações adicionais se descrevem em Mostrar Detalhes Ilustração na página 112.

H Desligar coordenadas, configurações adicionais se descrevem em Desativar a coordenação na página 112.

Continua na página seguinte

Page 112: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.6.2. Menu Quickset, Unidade mecânica

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Configurações do modo Movimento IlustraçãoPara exibir ou alterar qualquer funcionalidade do modo de movimento, toque no botão de configurações do Modo de movimento. Estas configurações também estão disponíveis na janela Manobrar, veja Selecionando o modo de movimento na página 138.

en0300000540

Selecione a configuração do modo de movimento:

• Eixos 1-3

• Eixos 4-6

• Linear

• Reorientar

Configurações de Ferramenta IlustraçãoPara exibir ou alterar as ferramentas disponíveis, toque no botão de configurações da Ferramenta. Estas configurações também estão disponíveis na janela Manobrar, veja Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga na página 139.

en0400000988

Continuação

Continua na página seguinte

Page 113: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.6.2. Menu Quickset, Unidade mecânica

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Configurações de objeto de Trabalho IlustraçãoPara exibir ou alterar os objetos de trabalho disponíveis, toque no botão de configurações do objeto de Trabalho. Estas configurações também estão disponíveis na janela Manobrar, veja Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga na página 139.

en0400000989

Selecione um objeto de trabalho para utilizar.

Configurações do sistema de Coordenadas IlustraçãoPara ver ou alterar a funcionalidade do sistema de coordenadas, toque o botão de configurações do sistema de Coordenadas. Estas configurações também estão disponíveis na janela Manobrar, veja Selecionar o sistema de coordenadas na página 142.

en0300000541

Selecione uma configuração de sistema de coordenadas:

• Sistema de coordenadas mundiais

• Sistema de coordenadas da base

• Sistema de coordenadas da ferramenta

• Sistema de coordenadas do objeto de trabalho

Continuação

Continua na página seguinte

Page 114: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.6.2. Menu Quickset, Unidade mecânica

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Mostrar Detalhes IlustraçãoToque em Mostrar detalhes para exibir as configurações disponíveis para uma unidade mecânica.

en0500002354

Se alguma configuração não estiver disponível, elas serão desviadas.

O modo de movimento e as configurações de coordenadas podem ser alterados tocando os botões.

Toque Ocultar Detalhes para voltar para a exibição básica.

Desativar a coordenaçãoPara mudar rapidamente entre a manobra coordenada e não coordenada, utilize o botão de coordenação.

O botão se oculta automaticamente quando você muda qualquer instância que influencia a coordenação, por exemplo, o objeto de trabalho do sistema de coordenadas da unidade mecânica de coordenadas.

Para reativar o botão, o usuário deverá configurar novamente a coordenação de forma manual.

Para obter informações sobre a coordenação entre os MultiMove robôs, veja o Application manual - MultiMove.

A Substituir configurações da velocidade de manobra (100% selecionado no momento)

B Configurações do sistema de coordenadas (atualmente selecionada coordenada mundo)

C Configurações do Modo de movimento (modo de movimento de 1-3 eixos selecionado no momento)

D Ligue ou desligue o incremento de usuário

E Ligue ou desligue a supervisão de manobra

Continuação

Page 115: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.6.3. Menu Quickset, Incremento

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4.6.3. Menu Quickset, Incremento

Configurações de incrementoAs configurações de incremento também estão disponíveis na janela Manobrar, veja Movimento incremental para posicionamento preciso na página 145.

Incremento Ilustração

en0300000542

NOTA!O menu Incremento está disponível somente no modo manual.

Nenhum Nenhum incremento

Pequeno Movimentos pequenos

Médio Movimento médio

Grande Movimentos grandes

Usuário Movimentos definidos pelo usuário

Mostrar valores

Mostra os valores de incremento

Page 116: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.6.4. Menu Quickset, Modo de Execução

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4.6.4. Menu Quickset, Modo de Execução

Modo de execuçãoAo definir o modo de execução, você define se a execução do programa deve ocorrer uma vez e depois parar, ou funcionar continuamente.

Para obter informações sobre modo de execução em:

• Multitasking, veja Application manual - Engineering tools, seção Multitasking.

• MultiMove, veja Application manual - MultiMove, seção User interface specific for Multimove.

Modo Execução Ilustração

en0300000472

Ciclo Único Executa um ciclo e logo interrompe a execução.

Contínuo Executa continuamente

Page 117: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.6.5. Menu Quickset, Modo Passo a Passo

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4.6.5. Menu Quickset, Modo Passo a Passo

Modo passo a passoAo definir o modo passo a passo, você define como a execução do programa passo a passo deve funcionar., veja Executar instrução por instrução na página 230

Modo Passo a Passo Ilustração

en0300000543

Entrar em Entra nas rotinas chamadas e as executa passo a passo.

Sair de Executa o restante da rotina atual e depois pára na próxima instrução de onde a rotina atual foi chamada. Não é possível usar a rotina Main.

Avanço Parcial As rotinas chamadas são executadas em um único passo.

Próxima Instrução de Movimento

Vai para a próxima instrução de movimento. Detém-se antes e depois das instruções de movimento, por exemplo para modificar posições.

Page 118: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.6.6. Menu Quickset, Velocidade

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4.6.6. Menu Quickset, Velocidade

Botão VelocidadeAs configurações de velocidade se aplicam ao modo de operação atual. No entanto, se você diminuir a velocidade no modo Automático, a configuração também será aplicada ao modo Manual se o modo for alterado.

Velocidade IlustraçãoToque o botão Velocidade para ver ou modificar as configurações de velocidade. A velocidade de execução atual, em relação à velocidade máxima, se mostra acima dos botões.

en0300000470

-1% Diminuir a velocidade de funcionamento em passos de 1%

+1% Aumentar a velocidade de funcionamento em passos de 1%

-5% Diminuir a velocidade de funcionamento em passos de 5%

+5% Aumentar a velocidade de funcionamento em passos de 5%

25% Funcionar com um quarto da velocidade (25%)

50% Funcionar com a metade da velocidade (50%)

100% Funcionar com velocidade total (100%)

Page 119: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.6.7. Menu Quickset, Tarefas

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4.6.7. Menu Quickset, Tarefas

Botão de tarefasSe você tiver a opção Multitasking instalada, poderá haver mais do que uma tarefa. Caso contrário, somente existe uma tarefa.

Por padrão, somente as tarefas normais são possíveis de ativar/desativar no menu Quickset. Usando o Painel de controle, você pode alterar as definições de modo que todas s tarefas possam ser ativadas/desativadas.

Para tarefas estáticas e semi-estáticas, somente as com o parâmetro do sistema TrustLevel definido para NoSafety podem ser ativadas/desativadas. As tarefas ativadas são iniciadas e paradas com os botões Iniciar e Parar no FlexPendant.

As definições das tarefas somente são válidas para o modo de operação manual.

Informações relacionadasApplication manual - Engineering tools, seção Multitasking.

Como iniciar e parar programas de multi-tarefas está descrito na seção Usando programas de multitasking na página 249.

TrustLevel para tarefas é definido com os parâmetros do sistema. Veja Configurando parâmetros do sistema na página 310 e a seção Task no Technical reference manual - System parameters.

Você pode definir se todas as tarefas ou somente tarefas normais devem ser exibidas. Veja a seção Definindo quais tarefas devem ser selecionáveis no painel de tarefas na página 334.

Page 120: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.7.1. Usando o teclado virtual

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4.7 Procedimentos básicos

4.7.1. Usando o teclado virtual

Teclado virtualO teclado virtualé usado com freqüência para operar o sistema; exemplo, ao digitar nomes de arquivo ou valores do parâmetro.

O teclado virtual funciona como um teclado comum com o qual é possível colocar o ponto de inserção, tipo e corrigir erros de digitação. Toque em letras, números e caracteres especiais para digitar um texto ou valores.

Ilustração do teclado virtualEsta ilustração mostra o teclado virtual no FlexPendant.

en0300000491

Usando caracteres internacionaisTodos os caracteres ocidentais podem ser usados, inclusive em nomes de usuário e senhas Para acessar os caracteres internacionais, toque no botão Int’l no teclado de software.

Mudando o ponto de inserçãoToque nas teclas de direção para alterar o ponto de inserção, por exemplo, ao corrigir erros de digitação.

Se precisar se mover... toque em...

retroceder

xx0300000492

avançar

xx0300000493

Continua na página seguinte

Page 121: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.7.1. Usando o teclado virtual

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Excluir1. Toque na tecla Backspace(topo à direita) para excluir caracteres à esquerda do ponto de

inserção.

xx0300000494

Continuação

Page 122: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.7.2. Mensagens no FlexPendant

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4.7.2. Mensagens no FlexPendant

Visão geral das mensagensO FlexPendant exibe mensagens do sistema. Podem ser mensagens de status, de erro, do programa ou pedidos para a ação do usuário. Algumas exigem ações e outras são informações simples.

Mensagens do registro de eventosEssas são mensagens do sistema RobotWare sobre o status do sistema, eventos ou erros.

Como trabalhar com as mensagens do registro de eventos está descrito na seção Trabalhando com o registro de eventos na página 281. Todas as mensagens estão descritas no Manual do Operador – Solução de Problemas.

Mensagens do sistemaAlgumas mensagens enviadas pelo sistema não são do registro de eventos. Elas podem vir de outros aplicativos, como o RobotStudio.

Para poder alterar configurações e definições no sistema desde o RobotStudio, o usuário deverá solicitar acesso para gravação. Isso gera uma mensagem no FlexPendant, onde o operador pode conceder ou negar o acesso. O operador pode decidir, a qualquer momento, retirar esse acesso.

Como solicitar acesso e trabalhar com o RobotStudio está descrito no Manual do Operador- RobotStudio.

Mensagens do programaOs programas RAPID podem enviar mensagens para a janela do operador; consulte a seção Janela do operador na página 106.

Como gerar mensagens do programa está descrito no Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

Page 123: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.7.3. Realizando rolagem e zoom

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4.7.3. Realizando rolagem e zoom

Visão geralTodos os conteúdos de uma tela podem não estar visíveis ao mesmo tempo. Para ver o conteúdo inteiro, você pode:

• Rolar para cima/para baixo (e, algumas vezes, para a esquerda/direita)

• Ampliar ou reduzir (disponível somente no Editor do Programa)

en0400000685

A Ampliar (texto maior)

B Rolar para cima (a altura de uma página)

C Rolar para cima (a altura de uma linha)

D Rolar para a esquerda

E Rolar para a direita

F Reduzir (texto menor)

G Rolar para baixo (a altura de uma página)

H Rolar para baixo (a altura de uma linha)

Page 124: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.7.4. Filtrando dados

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4.7.4. Filtrando dados

Filtrando dadosEm vários menus do FlexPendant, você pode usar filtragem. Isso pode ser útil, por exemplo, ao procurar instâncias de um tipo de dados e se existirem mais disponíveis do que é possível consultar. Ao filtrar instâncias começando com um caractere específico, pode exemplo, o número pode ser altamente reduzido.

Ao filtrar sinais I/O existem mais opções que para muitos outros tipos de dados. Por exemplo a função de filtro pode ser exibida automaticamente se o número de sinais exibidas excede um número predeterminado. Veja também Criando categorias de E/S na página 274.

Ilustração de filtragemA função de filtro permanece ativa até que o filtro ativo seja removido (por exemplo, tocando em Restabelecer).

en0500001539

Filtro ativo Exibe o filtro atual. Ele também aparece no topo da lista de itens.

123 / ABC / Nome /Categoria / Definições

Dependendo do tipo de dados, pode existir uma ou várias maneiras para filtrar dados, por exemplo, por ordem numérica, alfabética ou por categoria.

Restabelecer Remova a seqüência de filtros.

Filtro Aplica o filtro.

Continua na página seguinte

Page 125: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.7.4. Filtrando dados

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Ilustração da exibição automática do filtroO filtro de sinais de E/S pode ser configurado para ser exibido automaticamente se a quantidade de dados exceder um número predefinido.

en0600002643

Ação1. Toque em Alterar para editar o controle de definição quando a caixa de diálogo Filtro

aparecer.

2. Digite um novo número definindo o limite superior para não usar o filtro. Então, toque em Concluído.

3. Toque em Virtuais para selecionar se todos, ou somente virtuais, ou somente sinais não virtuais devem ser listados.

Continuação

Page 126: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.7.5. Aplicativos do processo

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4.7.5. Aplicativos do processo

Aplicativos do processoOs aplicativos personalizados de processo são iniciados no menu ABB. Cada aplicativo está enumerado como um item do menu junto com os modos de exibição do FlexPendant.

Iniciar um aplicativo do processoUtilize este procedimento para iniciar um aplicativo de processo.

Comutar entre os aplicativos do processo iniciadosUm aplicativo iniciado possui um botão de ação rápida na barra de tarefas, como nos modos de exibição do FlexPendant. Toque nos botões para comutar entre os aplicativos e modos de exibição iniciados.

en0400000768

Os modos de exibição e o aplicativo do processo em funcionamento neste caso são:

Ação

1. Toque no botão ABB para exibir o menu ABB.Os aplicativos do processo estão listados no menu.

2. Toque no nome do aplicativo do processo para iniciar.

A Modo de exibição Explorer do FlexPendant

B Exibição do Editor do programa

C RobotWare Arc, um aplicativo do processo

D Exibição do Painel de controle

Page 127: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.7.6. Fazer login e sair da sessão

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4.7.6. Fazer login e sair da sessão

Procedimento de logoffUtilize este procedimento para sair da sessãodo sistema.

Procedimento de logonUtilize este procedimento para fazer loginno controlador, utilizando o Sistema de Autorização do Usuário, UAS. O UAS pode limitar as funções disponíveis para os usuários.

Após um logoff, a janela Login aparecerá automaticamente.

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Trabalhando com usuários e níveis de autorizaçãoLeia mais sobre como acrescentar usuários ou definir a autorização no Manual do Operador- RobotStudio.

Como editar quais modos de exibição ou funções ocultar para determinados usuários está descrito em Definindo uma visualização a ser mostrada na alteração do modo operacional. na página 328.

Ação

1. No menu ABB, toque em Sair da Sessão.

2. Toque em Sim para confirmar.

Ação Informações

1. Toque no menu Usuário e selecione um usuário.Se existem mais de sete usuários, o menu é substituído com um botão.

Se seleciona Usuário padrão, não haverá necessidade de senha e o login será automático.

2. Se o usuário escolhido possui uma senha, você deverá usar o teclado virtual para digitar a senha. Toque em ABC... para exibir o teclado virtual.Ingresse a senha e toque em OK.

3. Toque em Logon.

Page 128: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

4 Navegando e manuseando o FlexPendant4.7.6. Fazer login e sair da sessão

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5 Colocação em movimento5.1. Introdução à manobra

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5 Colocação em movimento5.1. Introdução à manobra

O que é manobra?Manobrar é posicionar ou mover manualmente robôs ou eixos externos com o joystick do FlexPendant.

Quando posso manobrar?A manobra funciona no modo Manual. A manobra é possível independentemente do modo de exibição usado no FlexPendant; no entanto, ela não é possível durante a execução do programa.

Sobre os modos de movimento e robôsO modo de movimento e/ou o sistema de coordenadas selecionado determina o movimento do robô.

No modo de movimento linear, o ponto central da ferramenta se move ao longo de linhas retas no espaço, no estilo "mover do ponto A para o ponto B". O ponto central da ferramenta se move na direção dos eixos do sistema de coordenadas selecionado.

O modo eixo por eixo move um eixo por vez. Por isso, é difícil prever como o ponto central da ferramenta irá se mover.

Sobre modos de movimento e eixos adicionaisA manobra de eixos adicionais pode ser apenas no modo eixo por eixo. Um eixo adicional pode ser projetado para algum tipo de movimento linear ou rotacional (angular). O movimento linear é empregado em transportadores e o rotacional, em muitos tipos de manipuladores de peças.

Os eixos adicionais não são afetados pelo sistema de coordenadas selecionado.

Sobre os sistemas de coordenadasSerá muito fácil colocar um pino em um orifício com um agarrador, no sistema de coordenadas de ferramenta, se uma das coordenadas desse sistema estiver em paralelo ao orifício. Executar a mesma tarefa no sistema de coordenadas da base pode exigir manobra nas coordenadas x, y e z, tornando a precisão muito más difícil.

A seleção dos sistemas de coordenadas apropriados a serem manobrados facilitará essa ação, porém não existem respostas simples ou exclusivas em relação ao sistema de coordenadas a ser escolhido.

Um determinado sistema de coordenadas permitirá mover o ponto central da ferramenta até a posição de destino com menos movimentos do joystick do que um outro.

Condições como limitações de espaço, obstáculos ou o tamanho físico de um objeto de trabalho ou ferramenta podem servir como orientação para uma melhor decisão.

Saiba mais sobre sistemas de coordenadas na seção O que é um sistema de coordenadas? na página 351.

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5 Colocação em movimento5.2. Direções do joystick

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5.2. Direções do joystick

Introdução às direções do joystickA área Direções do joystick mostra como os eixos do joystick correspondem aos eixos do sistema de coordenadas selecionado.

CUIDADO!As propriedades de Direções não devem mostrar a direção na qual a unidade mecânica irá se mover. Sempre tente a manobra usando movimentos curtos do joystick para aprender as direções reais da unidade mecânica.

Direções do joystickA significação das direções do joystick depende do modo de movimento selecionado.

Modo de movi-mento Ilustração do joystick Descrição

Linear

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O modo Linear está descrito na seção Definindo a orientação da ferramenta na página 140.

Eixos 1, 2 e 3(padrão para robôs)

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O modo Eixos 1-3 está escrito na seção Manobrar eixo por eixo na página 141.

Eixos 4, 5 e 6

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O modo Eixos 4-6 est_escrito na seção Manobrar eixo por eixo na página 141.

Reorientar

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O modo Reorientar está descrito na seção Definindo a orientação da ferramenta na página 140.

Continua na página seguinte

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5 Colocação em movimento5.2. Direções do joystick

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Ilustração dos eixos e das direções do joystickOs eixos de um manipulador genérico de seis eixos podem ser manobrados manualmente utilizando o joystick. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para determinar a orientação física de quaisquer eixos adicionais.

Esta ilustração demonstra os modelos de movimento para cada eixo do manipulador.

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Definições padrãoOs modos de movimento linear e de reorientação possuem definições padrão para o sistema de coordenadas, válidos por unidade mecânica. Esses são sempre definidos após o reinício. Se você alterar o sistema de coordenadas para um destes modos de movimento, a alteração será relembrada até o reinício seguinte (início a quente).

Modo de movimento Sistema de coordenadas padrão

Linear Sistema de coordenadas da base

Reorientação Sistema de coordenadas da ferramenta

Continuação

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5 Colocação em movimento5.3. Sistemas de coordenas para a manipulação

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5.3. Sistemas de coordenas para a manipulação

Sistemas de coordenadasO sistema de coordenadas define um plano ou espaço por eixos desde um ponto fixo chamado a origem.

Os alvos e posições do robô são localizados pelas medições ao longo dos eixos dos sistemas de coordenadas.

Um robô utiliza diversos sistemas de coordenadas, cada um de eles para tipos específicos de programação ou manobra.

• O sistema de coordenadas de base está localizado na base do robô. Este é o mais fácil para mover o robô de uma posição para outra.

• O sistema de coordenadas do objeto de trabalho está relacionado com o trabalho e, com freqüência, é o melhor para programar o robô.

• O sistema de coordenadas da ferramenta define a posição da ferramenta que o robô usa quando alcança os alvos programados.

• O sistema de coordenadas mundiais define a célula do robô; todos os outros sistemas de coordenadas estão relacionados ao sistema de coordenadas mundiais, direta ou indiretamente. É útil para manobras, movimentos gerais e para trabalhar estações e células com vários robôs ou robôs movidos por eixos externos.

• O sistema de coordenadas do usuário é útil para representar o equipamento que sustenta outros sistemas de coordenadas, como os objetos de trabalho.

Definições padrãoSe você muda o sistema de coordenadas nas propriedades de manobra, isto automaticamente irá restabelecer as configurações predeterminadas após do reinício.

Modo LinearPara cada unidade mecânica, o sistema usará por padrão o sistema de coordenadas de base para o modo de movimento linear.

Modo ReorientarPara cada unidade mecânica, o sistema usará por padrão o sistema de coordenadas de ferramenta para o modo de movimento linear.

Informações relacionadasPara descrições mais detalhadas de sistemas de coordenadas, veja O que é um sistema de coordenadas? na página 351.

Continua na página seguinte

Page 133: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

5 Colocação em movimento5.3. Sistemas de coordenas para a manipulação

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Coordenadas de base

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Coordenadas de objeto de trabalho

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Exemplos de usoPor exemplo, você está determinando as posições de uma série de orifícios a serem perfurados na borda do objeto de trabalho.

Você está criando uma solda entre duas paredes em uma caixa.

A Sistema de coordenadas do usuário

B Estrutura mundial

C Sistema de coordenadas do objeto de trabalho

D Sistema de coordenadas do objeto de trabalho

Continuação

Continua na página seguinte

Page 134: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

5 Colocação em movimento5.3. Sistemas de coordenas para a manipulação

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Coordenadas de ferramenta

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Exemplos de usoUse o sistema de coordenadas da ferramenta quando precisar programar ou ajustar operações para filetar, perfurar, retificar ou serrar.

Continuação

Continua na página seguinte

Page 135: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

5 Colocação em movimento5.3. Sistemas de coordenas para a manipulação

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Coordenadas mundiais

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Exemplos de usoPor exemplo, você possui dois robôs: um montado no chão e outro invertido. O sistema de coordenadas da base para o robô invertido deve estar virado para baixo.

Se a manobra estiver no sistema de coordenadas da base para o robô invertido, será muito difícil prever os movimentos. Em vez disso, escolha o sistema compartilhado de coordenadas mundiais.

A Sistema de coordenadas da base

B Sistema de coordenadas mundiais

C Sistema de coordenadas da base

Continuação

Page 136: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

5 Colocação em movimento5.4. Restrições para manobrar

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5.4. Restrições para manobrar

Manobrar eixos adicionaisA manobra de eixos adicionais pode ser apenas no modo eixo por eixo. Consulte Application manual - Additional axes and stand alone controller.

Manobrar unidades mecânicas não calibradasSe a unidade mecânica não estiver calibrada, aparecerá o texto "não calibrada" na área Posição da janela Manobrar.

A manobra de unidades mecânicas não calibradas pode ser apenas no modo eixo por eixo. A sua área de trabalho não será verificada.

Quando o robô não está calibrado, o movimento incremental é restringido para uma etapa por deflexão do joystick. Um robô calibrado funciona a 10 etapas/seg quando da deflexão do joystick.

CUIDADO!As unidades mecânicas, cuja área de trabalho não seja controlada pelo sistema do robô, poderão ser colocadas em posições de perigo. As paradas mecânicas devem ser usadas e configuradas para evitar situações de perigo ao equipamento ou às pessoas.

Manobrar eixos do robô em modo independenteNão é possível manobrar eixos no modo independente. É preciso retorná-los para o modo normal para realizar essa ação. Consulte o Application manual - Motion functions and events, para obter detalhes.

Manobrar enquanto usa zonas mundiaisCom a opção World Zones instalada, as zonas definidas limitarão o movimento durante a manobra. Veja o Application manual - Motion functions and events, para obter detalhes.

Manobrar com cargas de eixo não definidasSe o equipamento for montado sobre algum eixo do robô, será preciso definir as cargas dos eixos. Caso contrário, poderão ocorrer erros de sobrecarga durante a manobra.

Como definir cargas de eixo está descrito no Manual do Produto que acompanha o robô.

Manobrar com ferramenta ou peso de carga não definidoSe o peso das ferramentas e cargas não for definido, poderão ocorrer erros de sobrecarga durante a manobra. As cargas para eixos adicionais controlados por software específico (modelos dinâmicos) podem ser definidas somente na programação.

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5 Colocação em movimento5.5. Manobras coordenadas

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5.5. Manobras coordenadas

CoordenaçãoUm robô coordenado para um objeto de trabalho seguirá os movimentos desse objeto.

Manobras coordenadasSe a unidade mecânica que movimenta o objeto de trabalho for manobrada, qualquer robô que for coordenado no momento com esse objeto irá se mover para manter a sua posição relativa ao objeto.

Configurar uma coordenação

Coordenar robôsA coordenação de robôs, para quando manobrar um robô o outro possa acompanhá-lo, exige a opção MultiMove. Veja Application manual - MultiMove.

Ação Informações

1. Selecione o robô a ser coordenado com uma outra unidade mecânica.

Consulte Selecionar unidade mecânica para manobra na página 136.

2. Defina Sistema de coordenadas para Objeto de Trabalho.

Veja Selecionar o sistema de coordenadas na página 142.

3. Defina Objeto de trabalho para o objeto de trabalho movido pela outra unidade mecânica.

Consulte Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga na página 139.

4. Selecione a unidade mecânica que movimenta o objeto de trabalho.

Qualquer manobra, enquanto essa unidade mecânica estiver selecionada, também afetará o robô que estiver coordenado a ela.

Page 138: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

5 Colocação em movimento5.6.1. Selecionar unidade mecânica para manobra

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5.6 Configurações básicas para a manobra

5.6.1. Selecionar unidade mecânica para manobra

Propriedades de manobraSe seu sistema tem mais de um robô, o seja, robôs adicionais ou eixos adicionais, então você precisa selecionar qual unidade mecânica manobrar ao utilizar o joystick.

Existem três formas de selecionar a unidade mecânica:

• Usando o botão Selecionar unidade mecânica.

• Utilizar a janela Manobrar no menu ABB .

• Utilizar o menu Quickset Unidade mecânica, veja Menu Quickset, Unidade mecânica na página 109.

As alterações realizadas às propriedades da manobra afetam apenas a unidade mecânica selecionada no momento.

Todas as propriedades dessa ação serão salvas e restauradas ao retornar para a manobra dessa unidade mecânica.

Identificando unidades mecânicasCada unidade mecânica que pode ser manobrada está representada na lista de unidades mecânicas. O nome das unidades está definido na configuração do sistema. Cada unidade também possui um símbolo usado na barra de Status; consulte a seção Barra de status na página 107.

Em modo manual, o botão de menu Quickset exibe qual unidade mecânica está selecionada.

Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar quais unidades mecânicas estão disponíveis no seu sistema de robô.

Selecionar a unidade mecânica usando o botão de hardwareAperte o botão Selecionar unidade mecânica para mudar de unidade. Apertando o botão uma vez muda à seguinte unidade mecânica, como etapas em um ciclo.

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Page 139: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

5 Colocação em movimento5.6.1. Selecionar unidade mecânica para manobra

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Selecionar unidade mecânica na janela ManobrarUse este procedimento para selecionar uma unidade mecânica para manobrar na janela Manobrar.

Exemplos de usoO sistema de robô pode compreender mais de um robô. Também podem existir outras unidades mecânicas, tais como manipuladores de peças ou eixos adicionais montados no robô que também podem ser manobrados.

Informações relacionadasSe o sistema usa Multitasking e possui mais de uma tarefa de movimento, e utiliza mais de uma unidade mecânica, então a unidade mecânica selecionada pode ser alternada automaticamente ao alternar entre janelas do Editor de Programa. Veja a seção Editor do programa na página 94.

As unidades mecânicas podem ser ativadas ou desativadas com a função Ativar na janela Manobrar, veja a seção Ativando unidades mecânicas na página 226.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque em Unidade mecânica.

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3. Toque na unidade mecânica a ser manobrada e, depois, toque em OK.A unidade mecânica selecionada está ativa até que outra seja escolhida, mesmo que a janela Manobrar seja fechada.

Continuação

Page 140: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

5 Colocação em movimento5.6.2. Selecionando o modo de movimento

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5.6.2. Selecionando o modo de movimento

Modo de movimentoExistem três formas de selecionar o modo de movimento:

1. Usar o botão Alternar modo de movimento.

2. Utilizar o janela Manobrar no menu ABB .

3. Utilizar o menu Quickset Unidade mecânica, veja Menu Quickset, Unidade mecânica na página 109.

Selecionar modo de movimento usando o botão alternarAperte o botão Alternar modo de movimento reorientar/linear para alternar o modo de movimento.

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Selecionar modo de movimento na janela ManobrarUtilize este procedimento para selecionar o modo de movimento na janela Manobrar.

Informações relacionadasDireções do joystick na página 128.

Ação Informações

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque no Modo de movimento.

3. Toque no modo desejado e em OK. O significado das direções do joystick aparecerá em Direção do joystick, depois de fazer a seleção.

Page 141: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

5 Colocação em movimento5.6.3. Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga

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5.6.3. Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga

Visão geralSempre é importante escolher a ferramenta, o objeto de trabalho ou a carga correta. Isso é totalmente vital ao criar um programa manobrando para as posições de destino.

Uma falha nesse procedimento muito provavelmente resultará em erros de sobrecarga e/ou posicionamento incorreto quando manobrar ou executar o programa na produção.

Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga

Ação

1. No menu ABB, selecione Manobrar para exibir as propriedades dessa ação.

2. Toque em Ferramenta, Objeto de trabalho, ou Carga para exibir as listas de ferra-mentas, objetos de trabalho ou cargas disponíveis.

3. Toque na ferramenta, objeto de trabalho ou carga escolhida e, depois, em OK.

Page 142: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

5 Colocação em movimento5.6.4. Definindo a orientação da ferramenta

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5.6.4. Definindo a orientação da ferramenta

Exemplos de usoFerramentas para soldar, polir e distribuir devem ter orientação em ângulo particular para a peça de modo a obter o melhor resultado. Também é preciso configurar o ângulo para perfurar, retificar ou serrar.

Na maioria dos casos, a orientação da ferramenta é definida ao manobrar o ponto central da ferramenta, em uma posição específica, por exemplo, o ponto inicial para uma operação da ferramenta. Depois de definir a orientação da ferramenta, continue a manobra linear para concluir o trajeto e a operação proposta.

Definição da orientação da ferramentaA orientação da ferramenta é relativa ao sistema de coordenadas selecionado no momento. No entanto, partindo de uma perspectiva do usuário, isso não é visível.

Definindo a orientação da ferramenta

DICA!Use o menu QuickSet para selecionar mais rapidamente o modo de manobra.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque em Modo de movimento, depois em Reorientar seguido por OK.

3. Se ainda não foi feita a seleção, selecione a ferramenta adequada seguindo o proced-imento em Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga na página 139.

4. Pressione e mantenha pressionado o dispositivo de ativação para ativar os motores da unidade mecânica.Mova o joystick e as alterações de orientação da ferramenta.

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5 Colocação em movimento5.6.5. Manobrar eixo por eixo

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5.6.5. Manobrar eixo por eixo

Manobrando eixo por eixoExistem três formas de selecionar eixos para manobrar.

• Usar o botão Alternar grupo de eixos do modo de movimento.

• Utilizar o janela Manobrar no menu ABB .

• Utilizar o menu Quickset Unidade mecânica, veja Menu Quickset, Unidade mecânica na página 109.

Em modo manual, o botão de menu Quickset exibe qual grupo de eixos está selecionado.

Como usar o joystick quando manobrar eixo por eixo é exibido na área Direções do joystick. Veja Ilustração dos eixos e das direções do joystick na página 129.

Exemplos de usoUse a manobra eixo por eixo quando precisar:

• Mova a unidade mecânica fora de uma posição de perigo.

• Mova os eixos do robô fora de singularidades.

• Posicione eixos para calibragem fina.

Selecionar grupo de eixos usando o botão alternarAperte o botão Alternar grupo de eixos do modo de movimento para alternar o modo de movimento.

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Selecionar grupo de eixos na janela ManobrarUtilize este procedimento para selecionar o grupo de eixos na janela Manobrar.

CUIDADO!A orientação de toda ferramenta montada será afetada por este procedimento. Se a orientação resultante for importante, execute o procedimento descrito em Definindo a orientação da ferramenta na página 140, quando terminar.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque no Modo de Movimento.

3. Toque no grupo de eixos 1-3 ou 4-6, e logo toque OK.

Page 144: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

5 Colocação em movimento5.6.6. Selecionar o sistema de coordenadas

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5.6.6. Selecionar o sistema de coordenadas

Sistemas de coordenas para a manipulaçãoO sistema de coordenadas mais apropriado para sua manobra depende de diversas coisas. Veja as seções Sistemas de coordenas para a manipulação na página 130, e O que é um sistema de coordenadas? na página 351, para mais informação.

Existem duas formas de selecionar um sistema de coordenadas:

• Utilizar o janela Manobrar no menu ABB .

• Utilizar o menu Quickset Unidade mecânica, veja Menu Quickset, Unidade mecânica na página 109.

Pré-requisitosSelecionar o modo de movimento apropriado para a manobra desejada.

Ferramentas estáticas no sistema de coordenadas de ferramentas.Se o sistema de robô usar ferramentas fixas, será preciso selecionar a ferramenta correta e o objeto de trabalho correto (preso pelo robô) para manobrar nas coordenadas da ferramenta.

O sistema de coordenadas da ferramenta é definido pela posição e orientação da ferramenta fixa e ele está fixo no espaço. Para realizar as operações pretendidas, mova o objeto de trabalho. Dessa forma, as posições padrão ser expressas no sistema de coordenadas da ferramenta.

Selecione o sistema de coordenadasUtilize este procedimento para selecionar o sistema de coordenadas na janela Manobrar.

Ação

1. No ABB menu, toque Manobrar.2. Toque Sistema de coordenadas.

3. Toque para selecionar um sistema de coordenadas.

4. Toque OK.

Page 145: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

5 Colocação em movimento5.6.7. Travar o joystick em direções específicas

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5.6.7. Travar o joystick em direções específicas

Visão geralO joystick pode ser travado em direções específicas para impedir o movimento de um ou mais eixos.

Isso pode ser útil, por exemplo, durante um ajuste fino de posições ou ao programar operações que devam ser executadas somente na direção de um eixo específico no sistema de coordenadas.

Note que os eixos travados depende do modo de movimento selecionado no momento.

Quais eixos estão travados?Esta seção descreve como consultar quais direções de joystick estão travadas

Travar o joystick em direções específicasEsta seção descreve como travar o joystick em direções específicas.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar para exibir as propriedades de manobra.

2. Toque em Trava do joystick para verificar as propriedades do joystick ou as pro-priedades da área das Direções do joystick, no canto direito da janela.Aparecerá um símbolo de cadeado para os eixos travados.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque em Trava do joystick.

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3. Toque no/s eixo/s do joystick a ser/em travado/s.O eixo alterna entre travado e destravado cada vez que é tocado.

Continua na página seguinte

Page 146: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

5 Colocação em movimento5.6.7. Travar o joystick em direções específicas

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Destravando todos os eixosEsta seção descreve como destravar todos os eixos da trava de direções do joystick.

4. Toque em OK para travar.

Ação

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar. 2. Toque em Trava do joystick.

3. Toque em Nenhum, em seguida toque em OK.

Continuação

Page 147: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

5 Colocação em movimento5.6.8. Movimento incremental para posicionamento preciso

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5.6.8. Movimento incremental para posicionamento preciso

Movimento incrementalUse o movimento incremental para manobrar o robô em passos pequenos, o que permite um posicionamento muito preciso.

Isso significa que toda vez que o joystick é defletido, o robô se movimenta em um passo (incremento). Se o joystick estiver defletido por um ou mais segundos, a seqüência de passos, a velocidade de 10 passos por segundo, será mantida enquanto o joystick estiver nessa posição.

O modo padrão é sem incremento; portanto, o robô se movimenta continuamente enquanto o joystick está defletido.

Existem três formas de selecionar o tamanho de incremento:

• Usar o botão Alternar incrementos.

• Usar a janela Manobrar no menu ABB.

• Usar o menu QuicksetIncrementos, veja Menu Quickset, Incremento na página 113.

Para usar o botão alternar primeiro deve selecionar um tamanho de incremento na janela Manobrar ou menu Quickset.

Selecionar incrementos usando o botão alternarAperte o botão Alternar incrementos para alternar o tamanho de incremento, irá alternar entre nenhum incremento e o tamanho de incremento selecionado previamente na janela Manobrar.

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Continua na página seguinte

Page 148: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

5 Colocação em movimento5.6.8. Movimento incremental para posicionamento preciso

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Selecionar incrementos na janela ManobrarUse este procedimento para selecionar o tamanho do movimento de incremento usando a janela Manobrar.

Tamanho do movimento incrementalEscolha incrementos pequenos, médios ou grandes. Você também pode definir os próprios tamanhos de movimento incremental.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque em Incremento.

en0400000971

3. Toque no modo de incremento desejado; consulte a descrição na seção Tamanho do movimento incremental na página 146.

4. Toque em OK.

Incremento Distância Angular

Pequeno 0,05 mm 0.005°

Médio 1 mm 0.02°

Grande 5 mm 0.2°

Usuário

Continuação

Page 149: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

5 Colocação em movimento5.6.9. Ler a posição exata

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5.6.9. Ler a posição exata

Sobre posições e contadores de voltasA posição exata do robô é determinada utilizando a posição dos resolvers e contadores que contam o número de revoluções do resolver. Esses são chamados contadores de revoluções.

Se o robô se encontra corretamente calibrado, a posição atual se calcula automaticamente na partida.

CUIDADO!Se as posições se mostram em texto vermelho, então os valores dos contadores de revoluções estão faltando, e em seu lugar se mostram os valores armazenados na SMB. Deve-se ter cuidado ao manobrar o robô se os valores se exibem em texto vermelho. Observe cuidadosamente o robô e não utilize os valores exibidos! Se a unidade mecânica não está calibrada, a posição real pode ser muito diferente dos valores de posição armazenados pela SMB. Deve atualizar os contadores de revolução antes de que um programa seja iniciado. Veja Atualizando contadores de volta na página 314. Veja Memória da Placa de Medição Serial na página 320 para obter mais informação sobre os dados armazenados na SMB.

NOTA!Se não se exibem posições, isto significa que a unidade mecânica não está calibrada. Em vez disso, aparece o texto “Unidade não calibrada".

Como aparecem as posições do robôAs posições são sempre exibidas assim:

• O ponto no espaço expressado nas coordenadas do ponto central da ferramenta x, y e z,

• A rotação angular do ponto central da ferramenta expressada em ângulos de Euler ou como um quaternião.

Como aparecem as posições dos eixos adicionaisAo mover um eixo adicional, somente a posição do eixo será exibida.

As posições lineares do eixo aparecem em milímetros, expressas como a distância até a posição de calibração.

As posições de rotação do eixo aparecem em graus, expressas como o ângulo até a posição de calibração.

Ler a posição exataEste procedimento descreve como ler a posição exata.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. A posição é exibida nas propriedades da área Posição, à direita da janela.

Consulte a ilustração na janela Manobra na página 89.

Continua na página seguinte

Page 150: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

5 Colocação em movimento5.6.9. Ler a posição exata

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Formato da posiçãoA posição pode ser exibida em diferentes formatos. Toque Formato de Posição para mudar configurações.

A Posição pode ser exibida em relação às seguintes estruturas:

• Mundial

• Base

• Objeto de trabalho

O Formato de orientação pode ser estabelecido como:

• Quaternião

• Ângulos de Euler

O Formato de do ângulo de posição pode ser estabelecido como:

• Ângulos

A Unidade de apresentação de ângulo pode ser estabelecida como:

• Graus

• Radianos

Continuação

Page 151: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.1. Antes de iniciar a programação

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6 Programando e testando6.1. Antes de iniciar a programação

Programando ferramentasVocê pode usar tanto o FlexPendant quanto o RobotStudio para programar. O FlexPendant é o mais apropriado para modificar os programas, tais como posições e trajetórias, enquanto o RobotStudio é preferido para a programação mais complexa.

Como programar usando o RobotStudio está descrito no Operating manual - RobotStudio.

Definir ferramentas, cargas e objetos de trabalhoDefina ferramentas, cargas e objetos de trabalho antes de iniciar a programação. Sempre é possível voltar e definir mais objetos posteriormente, porém você deve definir antes os objetos básicos.

Definir sistemas de coordenadasVerifique se os sistemas de coordenadas da base e mundial foram configurados corretamente durante a instalação do sistema do robô. Verifique também se foram configurados eixos adicionais.

Defina os sistemas de coordenadas da ferramenta e do objeto de trabalho de acordo com a necessidade antes de iniciar a programação. Como você acrescentou mais objetos posteriormente, também será preciso definir os sistemas de coordenadas correspondentes.

DICA!Precisa saber mais o idioma e a estrutura do RAPID? Veja o Technical reference manual - RAPID overview e o Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

Page 152: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.2.1. A estrutura de um aplicativo RAPID

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6.2 Programando conceito

6.2.1. A estrutura de um aplicativo RAPID

Ilustração de um aplicativo RAPID

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Peças

Parte Função

Tarefa Cada tarefa normalmente contém um programa RAPID e módulos do sistema com o objetivo de realizar uma determinada função, por exemplo, a soldagem por pontos ou os movimentos do manipulador.Um aplicativo RAPID pode conter uma tarefa. Se a opção Multitasking estiver instalada, então poderá haver mais do que uma tarefa.Leia mais sobre Multitasking no Application manual - Engineering tools.

Parâmetro de propriedade da tarefa

Os parâmetros de propriedade da tarefa definem certas propriedades para o conteúdo de todas as tarefas. Todo programa armazenado em uma determinada tarefa assume as propriedades definidas para ela.Os parâmetros de propriedade da tarefa estão especificados no Technical reference manual - RAPID overview.

Programa Normalmente, cada programa contém módulos do programa com código RAPID para diferentes finalidades.Todo programa deve possuir uma rotina de entradas definida para ser executável.

Continua na página seguinte

Page 153: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.2.1. A estrutura de um aplicativo RAPID

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Módulo do programa

Cada módulo do programa contém dados e rotinas para uma determinada finalidade.O programa é dividido em módulos, principalmente para melhorar a visão geral e facilitar o seu manuseio. Normalmente, cada módulo representa uma ação particular do robô ou algo semelhante.Todos os módulos do programa serão removidos quando um programa for excluído da memória de programa do controlador.Em geral, os módulos do programa são gravados pelo usuário.

Dados Dados são valores e definições definidos nos módulos do programa ou do sistema. Os dados são mencionados pelas instruções no mesmo módulo ou em uma série deles (a disponibilidade depende do tipo de dados).As definições dos tipos de dados estão especificadas no Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

Rotina Uma rotina contém conjuntos de instruções, ou seja, define o que realmente o sistema do robô faz.Ela também pode conter dados necessários para as instruções.

Rotina de entradas

Um tipo especial de rotina, em inglês algumas vezes aparece como "main",, definida como o ponto inicial de execução do programa.

NOTA!Cada programa deve possuir uma rotina de entradas chamada de "main", ou ela não será executável. Como apontar uma rotina como sendo uma rotina de entradas está especificado no Technical reference manual - RAPID overview. O nome padrão para main pode ser alterado pelas con-figurações de parâmetros do sistema. Digite Task. Veja o Technical reference manual - System parameters.

Instrução Cada instrução é uma solicitação para um determinado evento, como "Colocar o TCP do manipulador em uma determinada posição" ou "Definir uma saída digital específica".As instruções, sua sintaxe e função estão descritas no Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

Módulo do sistema

Cada módulo do sistema contém dados e rotinas para realizar uma determinada função.O programa é dividido em módulos, principalmente para melhorar a visão geral e facilitar o seu manuseio. Normalmente, cada módulo representa uma ação particular do robô ou algo semelhante.Todos os módulos do sistema serão mantidos quando houver uma solicitação para "Excluir programa".Geralmente, os módulos do sistema são gravados pelo fabricante do robô ou criador da linha.

Parte Função

Continuação

Page 154: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.2.2. Sobre os ponteiros de programa e de movimento

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6.2.2. Sobre os ponteiros de programa e de movimento

O Ponteiro do programaO Ponteiro do programa (PP) indica a instrução com a qual o programa iniciará quando você pressionar um dos botões Iniciar, Avançar, Recuar no FlexPendant.

A execução do programa continua a partir da instrução onde está o Ponteiro do programa. Contudo, se o cursor for movido para outra instrução quando o programa é interrompido, o Ponteiro do Programa pode ser movido para a posição do cursor, (ou o cursor pode ser movido para o Ponteiro do Programa), e a execução pode ser reiniciada a partir daí.

O Ponteiro do programa é mostrado como uma seta amarela na esquerda do código do programa do Editor do programa e na Janela de produção.

O Ponteiro de movimentoO Ponteiro de movimento (PM) indica a instrução que o robô está executando. Isso é normalmente uma ou mais instruções após o Ponteiro do programa, porque o sistema executa e calcula o caminho do robô mais rápido que o movimento do robô.

O Ponteiro de movimento é mostrado como um robô pequeno na esquerda do código do programa no Editor do programa e na Janela de produção.

O cursorO cursor pode indicar uma instrução completa ou qualquer um dos argumentos.

O cursor é mostrado como realce azul do código do programa no Editor do programa.

Editor do programaSe você alternar entre o Editor do programa e outra visualização e retornar novamente, o Editor do programa mostrará a mesma parte do código desde que o ponteiro de programa não tenha sido movido. Se o ponteiro de programa for movido, o Editor do programa mostra o código na posição do ponteiro de programa.

O mesmo comportamento se aplica à Janela de produção.

Informações relacionadasJanela de Produção na página 91.

Editor do programa na página 94.

Executar instrução por instrução na página 230.

Iniciando programas na página 245.

Page 155: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.3.1. Exibindo dados em tarefas, módulos ou rotinas específicas

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6.3 Tipos de dados

6.3.1. Exibindo dados em tarefas, módulos ou rotinas específicas

Visão geralÉ possível exibir seleções de tipos de dados selecionando um escopo específico.

Exibindo dados em tarefas, módulos ou rotinas específicasEsta seção detalha como exibir instâncias de dados em módulos ou rotinas específicas.

Ação

1. No menu ABB, toque em Dados do Programa.

2. Toque em Alterar escopo.Aparece a seguinte tela:

en0400000661

3. Para escolher o escopo desejado, selecione:• Somente dados internos: Mostra todos os tipos de dados usados pelo sistema

específico• Execução atual: Mostra todos os tipos de dados usados na execução atual• Tarefa: Mostra todos os tipos de dados usados por uma tarefa específica• Módulo: Mostra todos os tipos de dados usados por um módulo específico• Rotina: Mostra todos os tipos de dados usados por uma rotina específica

4. Toque em OK para confirmar a opção.

5. Toque duas vezes para selecionar um tipo de dados e exibir suas instâncias.

Page 156: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.3.2. Criando novas instâncias de dados

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6.3.2. Criando novas instâncias de dados

Criando novas instâncias de dadosEsta seção detalha como criar novos instâncias de dados de tipos de dados.

Ação

1. No menu ABB, toque em Dados do Programa.Aparecerá uma lista de todos os tipos de dados disponíveis.

2. Toque no tipo de instância de dados a ser criado, ou seja, booleano e em Mostrar dados.Aparecerá uma lista de todas as instâncias do tipo de dados.

3. Toque em Novo.

en0400000663

4. Toque em ... direita do Nome para definir o nome da instância.

5. Toque no menu Escopo para definir a acessibilidade da instância de dados. Selecione:• Global• Local• Tarefa

6. Toque no menu Tipo de armazenamento para selecionar o tipo de memória usada para a instância de dados. Selecione:

• Persistente se a instância de dados for persistente• Variável se a instância de dados for variável• Constante se a instância de dados for constante

7. Toque no menu Módulo para selecionar um módulo.

8. Toque no menu Rotina para selecionar uma rotina.

Continua na página seguinte

Page 157: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.3.2. Criando novas instâncias de dados

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9. Para criar uma matriz de instâncias de dados, toque no menu Dimensão e selecione o número de dimensões na matriz, 1-3.

• 1• 2• 3• Nenhum

Depois, toque em ... para definir o Tamanho do eixo da matriz.As matrizes estão descritas na seção O que é uma matriz de dados? na página 363

10. Toque em OK.

Ação

Continuação

Page 158: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.3.3. Editando instâncias de dados

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6.3.3. Editando instâncias de dados

Visão geralEsta seção descreve como visualizar instâncias de dados na janela Dados do programa. Ela também detalha como editar, excluir, alterar declaração de, copiar e definir uma instância de dados.

Para os tipos de dados tooldata, wobjdata e loaddata veja também as seções Ferramentas na página 160, Objetos de trabalho na página 174 ou Cargas na página 182.

Exibindo instâncias de dadosEsta seção detalha como exibir as instâncias disponíveis de um tipo de dado.

Ação

1. No menu ABB, toque em Dados do Programa.

2. Toque no tipo de dados que deseja ver e em Mostrar Dados.

3. Toque na instância de dados que deseja editar e em Editar.

en0400000671

4. Dependendo do que você deseja fazer, toque uma vez nos itens de menu a seguir:• Toque em Excluir para remover a instância de dados.• Toque em Alterar declaração para alterar a declaração da instância de dados.• Toque em Alterar valor para editar o valor da instância de dados.• Toque em Copiar para copiar a instância de dados.• Toque em Definir para definir a instância (somente disponível para tooldata,

wobjdata e loaddata).• Toque em Modificar posição para modificar uma posição (somente disponível

para robtarget e jointtarget).Proceda como descrito na seção respectiva abaixo.

Continua na página seguinte

Page 159: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.3.3. Editando instâncias de dados

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Editando o valor de uma instância de dadosEsta seção descreve como editar um valor de instância de dados.

NOTA!Se o valor de uma variável persistente for alterado em qualquer ponto em um programa executando, o Editor do programa continuará mostrando o valor antigo até o programa parar. Contudo, a visualização Dados do programa mostra sempre o valor atual das variáveis persistentes. Veja Declaração persistente no Technical reference manual - RAPID overview para mais informações.

Excluindo uma instância de dadosEsta seção detalha como excluir uma instância de dados.

Ação Informações

1. Toque em Alterar valor para abrir a instância.

2. Toque no valor para abrir um teclado ou uma lista de opções.

A maneira para editar um valor depende do tipo de dados e possíveis valores; por exemplo, texto da instância, números, valores predefinidos, etc.

3. Selecione ou insira um novo valor.

4. Toque em OK.

Ação

1. Toque em Excluir no menu da instância de dados a ser excluída, conforme detalhes na seção Exibindo instâncias de dados na página 156.Uma caixa de diálogo é exibida.

2. Toque em Sim se tem a certeza de que a instância deve ser excluída.

Continuação

Continua na página seguinte

Page 160: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.3.3. Editando instâncias de dados

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Alterando a declaração de uma instância de dadosEsta seção detalha como alterar a declaração de uma instância de dados.

Copiando uma instância de dadosEsta seção detalha como copiar uma instância de dados.

Definindo uma instância de dadosComo definir a estrutura de ferramentas ou de objetos de trabalho está descrito na seção Definindo o quadro de ferramentas na página 163 e Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho na página 176.

Ação

1. Toque em Alterar declaração no menu da instância de dados a ser excluída, conforme detalhes na seção Exibindo instâncias de dados na página 156.

en0400000672

2. Selecione os valores de instâncias de dados a serem alterados:• Nome: Toque em ... para mostrar o teclado virtual e altere o nome.• Escopo• Tipo de armazenamento• Módulo• Rotina

Ação

1. Toque em Copiar no menu da instância de dados a ser copiada, conforme detalhes na seção Exibindo instâncias de dados na página 156.Uma cópia da instância é criada.A cópia possui os mesmos valores do original, porém o nome é exclusivo.

Continuação

Continua na página seguinte

Page 161: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.3.3. Editando instâncias de dados

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Modificando posição de uma instância de dadosSomente as instâncias dos tipos de dados robtarget e jointtarget podem usar a função Modificar posição. A ferramenta e o objeto de trabalho atualmente ativo será usado na operação.

Mais informações sobre como modificar posições estão detalhadas em Modificando e regulando posições na página 206.

NOTA!Certifique-se de que a ferramenta e o objeto de trabalho correto esteja selecionado quando modificar posições na janela Dados do programa. Isso não é verificado automaticamente pelo sistema.

Continuação

Page 162: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.4.1. Criando uma ferramenta

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6.4 Ferramentas

6.4.1. Criando uma ferramenta

O que acontece ao criar uma ferramenta?Quando você cria uma nova ferramenta, é criada uma variável do tipo de dados tooldata. O nome da variável será o nome da ferramenta. Para mais informações sobre tipos de dados, veja o Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

A nova ferramenta possui valores padrão iniciais para massa, estrutura, orientação, etc., que devem ser definidos antes de poder usá-la.

Como criar uma ferramentaO ponto central da ferramenta padrão (tool0) está no centro do flange de montagem do robô e compartilha a orientação da base do robô.

Ao criar uma nova ferramenta, você pode definir outro ponto central para ela. Para mais informações sobre ferramentas e pontos centrais da ferramenta, veja O que é ferramenta? na página 348 e O que significa ponto central da ferramenta? na página 349.

en0400000779

A Ponto central da ferramenta, TCP, para tool0

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque em Ferramenta para exibir a lista de ferramentas disponíveis.

A

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Page 163: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.4.1. Criando uma ferramenta

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3. Toque em Novo... para criar uma ferramenta nova.

en0300000544

Digite valores para cada campo; consulte a tabela abaixo.

4. Toque em OK.

Ação

Continuação

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Page 164: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.4.1. Criando uma ferramenta

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Definições de declaração da ferramenta

NOTA!A ferramenta criada não será útil até que se definam seus dados (coordenadas TCP, orientação, peso, etc.). Veja Editando os dados da ferramenta na página 168 e LoadIdentify, identificação da carga rotina de serviço na página 239 para aprender mais sobre como fazer isso.

Para alterar... então... Recomendação

o nome da ferramenta toque no ... botão ao lado do nome

As ferramentas são automati-camente denominadas tool, seguidas por um número pro-gressivo, por exemplo tool10 ou tool21.Você deve alterar isso para algo mais descritivo, como pistola, agarrador ou máquina de soldar.Observação! Se você alterar o nome de uma ferramenta depois de ser mencionada em algum programa, deverá alterar também todas as ocorrências dela.

o escopo selecione o escopo preferido a partir do menu

As ferramentas sempre devem ser globais para estarem disponíveis a todos os módulos no programa.

o tipo de armazenamento - As variáveis da ferramenta sempre devem ser persis-tentes.

o módulo selecione o módulo no qual esta ferramenta deve ser declarada a partir do menu

Continuação

Page 165: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.4.2. Definindo o quadro de ferramentas

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6.4.2. Definindo o quadro de ferramentas

PreparativosPara definir o quadro de ferramentas, primeiramente você precisa de um ponto de referência no sistema de coordenadas mundiais. Se for preciso definir a orientação do ponto central da ferramenta, você vai precisar também acoplar prolongadores à ferramenta.

Você também precisa decidir qual método usar para a definição de estrutura da ferramenta.

Métodos disponíveisExistem três métodos diferentes que podem ser usados quando da definição da estrutura de ferramentas. Todos os três exigem que você defina as coordenadas cartesianas do ponto central da ferramenta. O que difere é como a orientação é definida.

Para... ...então selecione...

definir a orientação igual à orientação da placa de montagem do robô

TCP (orientação padrão)

definir a orientação no eixo Z TCP & Zdefinir a orientação nos eixos X e Z TCP & Z, X

Continua na página seguinte

Page 166: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.4.2. Definindo o quadro de ferramentas

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Como selecionar um métodoEste procedimento descreve como selecionar o método a ser usado quando da definição da estrutura de ferramentas.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque em Ferramenta para exibir uma lista das ferramentas disponíveis.

3. Selecione a ferramenta que deseja definir.

4. No menu Editar, toque em Definir...5. Na caixa de diálogo que aparece, selecione o método a usar.

en0600003147

6. Selecione o número de pontos de aproximação a usar. Usualmente, 4 pontos é suficiente. Se você escolher mais pontos para obter um resultado mais preciso, deverá ser igualmente cuidadoso quando os definir todos.

7. Veja Como proceder com a definição da estrutura de ferramentas na página 165 para informações sobre como obter posições e executar a definição da estrutura de ferra-mentas.

Continuação

Continua na página seguinte

Page 167: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.4.2. Definindo o quadro de ferramentas

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Como proceder com a definição da estrutura de ferramentasEste procedimento descreve como definir o ponto central da ferramenta em coordenadas Cartesianas.

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Ação Informações

1. Manobre o robô até uma posição apropriada, A, para o primeiro ponto de aproximação.

Use incrementos pequenos para posicionar com precisão a ponta da ferramenta o mais perto possível do ponto de referência.

2. Toque em Modificar posição para definir o ponto.

3. Repita os passos 1 e 2 para cada ponto a ser definido, posições B, C e D.

Manobre afastado do ponto global fixo para obter o melhor resultado. Apenas alterar a orientação da ferramenta não pro-porcionará um resultado tão bom.

4. Se o método que você está usando é TCP & Z ou TCP & Z, X, a orientação também precisa ser definida.

Siga as instruções em Como definir pontos de alongamento na página 166.

5. Se, por alguma razão, você deseja refazer o procedimento de calibração descrito na etapa 1-4, toque em Posições e, então, em Redefinir tudo.

Continuação

Continua na página seguinte

Page 168: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.4.2. Definindo o quadro de ferramentas

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Como definir pontos de alongamentoEste procedimento descreve como definir a orientação da estrutura da ferramenta, especificando a direção do eixo z e/ou x. Você precisa fazer isso somente se a orientação da ferramenta for diferente daquela da base do robô. O sistema de coordenadas da ferramenta, por padrão, é semelhante ao sistema de coordenadas da ferramenta, como ilustrado em Medindo o ponto central da ferramenta na página 168.

O resultado calculado é suficientemente bom?A caixa de diálogo Resultado do cálculo exibe o resultado calculado da definição da estrutura da ferramenta. Você precisa confirmar que aceita o resultado antes dele ter efeito no controlador. A alternativa é refazer a definição da estrutura para obter um resultado melhor. O resultado Erro médio é a distância média dos pontos de aproximação a partir do TCP (tool center point - ponto central da ferramenta) calculado. Erro máximo é o erro máximo entre todos os pontos de aproximação.

É difícil dizer exatamente qual o resultado aceitável. Ele depende da ferramenta, do tipo de robô, etc. que você está usando. Usualmente, um erro médio de algumas décimas de milímetro é um bom resultado. Se o posicionamento for tentado com uma precisão razoável, o resultado será OK.

Como o robô é usado como uma máquina de medição, o resultado também depende de onde o posicionamento tenha sido efetuado na área de trabalho do robô. Variação do atual TCP até alguns milímetros (para grandes robôs) pode ser encontrada entre definições nas diferentes partes da área de trabalho. A repetição de qualquer uma das calibrações de TCP a seguir incrementará se forem efetuadas próximo das anteriores. Note que o resultado é o TCP otimizado para o robô em essa área de trabalho, tendo em conta todas as discrepâncias do robô na configuração manual.

6. Quando todos os pontos estiverem definidos, você pode salvá-los em um arquivo, o que lhe permite reusá-los mais tarde. No menu Posições, toque em Salvar.

7. Toque em OK. A caixa de diálogo Resultado do cálculo será agora exibida, lhe pedindo para cancelar ou confirmar o resultado antes de ele ser escrito pelo con-trolador.

Para mais informações, veja O resultado calculado é suficientemente bom? na página 166

Ação Informações

Ação

1. Sem alterar a orientação da ferramenta, manobre o robô para que o ponto global de referência se torne em um ponto no eixo positivo desejado, no sistema de coordenadas da ferramenta girada.

2. Toque em Modificar posição para definir o ponto.

3. Repita os passos 1 e 2 para o segundo eixo se também precisar ser definido.

Continuação

Continua na página seguinte

Page 169: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.4.2. Definindo o quadro de ferramentas

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DICA!Uma maneira comum para verificar isso a estrutura da ferramenta foi definida corretamente para efetuar um teste de reorientação quando a definição está pronta. Selecione o modo de movimento da reorientação e o sistema de coordenadas da ferramenta e manobre o robô. Verifique se a ponta da ferramenta permanece muito próxima do ponto de referência selecionado como movimentos do robô.

Continuação

Page 170: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.4.3. Editando os dados da ferramenta

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6.4.3. Editando os dados da ferramenta

Dados da ferramentaUse as definições de valor para definir a posição do ponto central da ferramenta e as propriedades físicas, como peso e centro de gravidade.

Isto também pode ser feito automaticamente com a rotina de serviço LoadIdentify. Consulte a seção Executando uma rotina de serviço na página 233 ou LoadIdentify, identificação da carga rotina de serviço na página 239.

Exibindo dados da ferramentaEsta seção detalha como exibir dados da ferramenta.

Medindo o ponto central da ferramentaA maneira mais fácil para definir o ponto central da ferramenta, TCP, normalmente é através do método predefinido descrito em Definindo o quadro de ferramentas na página 163. Se este for o método usado, não há necessidade de gravar valores para o quadro, pois eles são fornecidos pelo método.

Se você já possuir as medições da ferramenta, ou por algum motivo quiser medi-los manualmente, os valores poderão ser digitados nos dados da ferramenta.

en0400000881

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque em Ferramenta para exibir a lista de ferramentas disponíveis.

3. Toque na ferramenta que deseja editar e em Editar.Aparecerá um menu.

• Alterar declaração• Alterar valor• Excluir• Definir

4. No menu, toque em Alterar Valor.Aparecerão os dados que definem a ferramenta. O texto verde indica possibilidade de alterar o valor.

5. Continue alterando os dados, conforme a descrição abaixo.

X0 eixo X para tool0

Y0 eixo Y para tool0

Continua na página seguinte

Page 171: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.4.3. Editando os dados da ferramenta

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Editando a definição da ferramenta

Z0 eixo Z para tool0

X1 eixo X para a ferramenta que deseja definir

Y1 eixo Y para a ferramenta que deseja definir

Z1 eixo Z para a ferramenta que deseja definir

Ação

1. Meça a distância do centro do flange de montagem do robô até o ponto central da ferramenta ao longo do eixo X da tool0.

2. Meça a distância do centro do flange de montagem do robô até o ponto central da ferramenta ao longo do eixo Y da tool0.

3. Meça a distância do centro do flange de montagem do robô até o ponto central da ferramenta ao longo do eixo Z da tool0.

Ação Instância Unidade

1. Digite as coordenadas cartesianas da posição do ponto central da ferramenta.

tframe.trans.x

tframe.trans.y

tframe.trans.z

[mm]

2. Se necessário, digite a orientação do quadro de ferramentas.

tframe.rot.q1

tframe.rot.q2

tframe.rot.q3

tframe.rot.q4

Nenhum

3. Digite o peso da ferramenta. tload.mass [kg]

4. Se necessário, digite o centro de gravidade da ferramenta.

tload.cog.x

tload.cog.y

tload.cog.z

[mm]

5. Se necessário, digite a orientação dos eixos de movimento

tload.aom.q1

tload.aom.q2

tload.aom.q3

tload.aom.q4

Nenhum

6. Se necessário, digite o momento de inércia da ferramenta.

tload.ix

tload.iy

tload.iz

[kgm 2]

7. Toque em OK para usar novos valores, Cancelar para manter a definição inalterada.

Continuação

Page 172: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.4.4. Editando a declaração da ferramenta

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6.4.4. Editando a declaração da ferramenta

Declaração da ferramentaUse a declaração para alterar a maneira de uso da variável da ferramenta nos módulos do programa.

Exibindo a declaração da ferramenta

NOTA!Se você alterar o nome de uma ferramenta depois de ser mencionada em algum programa, deverá alterar também todas as ocorrências dela.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque em Ferramenta para exibir a lista de ferramentas disponíveis.

3. Toque na ferramenta que deseja editar e em Editar.Aparecerá um menu.

• Alterar declaração• Alterar valor• Excluir• Definir

4. No menu, toque em Alterar Declaração.Aparecerá a declaração da ferramenta.

5. Edite a declaração da ferramenta de acordo com a lista na seção Criando uma ferramenta na página 160.

Page 173: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.4.5. Excluindo uma ferramenta

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6.4.5. Excluindo uma ferramenta

Excluindo uma ferramentaEsta seção descreve como excluir uma ferramenta.

CUIDADO!Não é possível recuperar uma ferramenta, objeto de trabalho ou carga excluída, e todos os dados relacionados serão perdidos. Se a ferramenta, objeto de trabalho ou carga for mencionada por algum programa, esses programas não poderão ser executados sem alterações.

Se você excluir uma ferramenta, não poderá continuar com o programa na posição em que está.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque em Ferramenta para exibir a lista de ferramentas disponíveis.

3. Toque na ferramenta que deseja excluir e em Editar.4. Toque em Excluir para excluir a ferramenta selecionada.

Aparecerá uma caixa de diálogo de confirmação.

5. Na caixa de diálogo, toque em Sim para excluir a ferramenta e em Não para manter a ferramenta.

Page 174: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.4.6. Configurar ferramentas fixas

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6.4.6. Configurar ferramentas fixas

Ferramentas fixasAs ferramentas fixas são usadas, por exemplo, em aplicações que envolvem máquinas grandes, como cortadores, prensas e máquinas perfuradoras. Você pode usar ferramentas fixas para executar qualquer operação que seria difícil ou inconveniente para realizá-la com a ferramenta no robô.

Com ferramentas fixas, o robô segura o objeto de trabalho.

Fixar uma ferramentaEsta seção descreve como fixar uma ferramenta.

Prender um objeto de trabalho no robôEsta seção descreve como prender um objeto de trabalho no robô.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque em Ferramenta para exibir a lista de ferramentas disponíveis.

3. Toque na ferramenta que deseja editar e em Editar.Aparecerá um menu.

4. No menu, toque em Alterar valor.Aparecerão os dados que definem a ferramenta.

5. Toque na instância robhold.

6. Toque em FALSE para transformar essa ferramenta em fixa.

7. Toque em OK para usar a nova configuração, Cancelar para manter a definição inalterada.

Ação

1. Na janela Manobrar, toque em Objeto de trabalho para exibir a lista de objetos de trabalho disponíveis.

2. Toque no objeto de trabalho que deseja editar e em Editar.Aparecerá um menu.

3. No menu, toque em Alterar valor.Aparecerão os dados que definem o objeto de trabalho.

4. Toque na instância robhold.

5. Toque em TRUE para indicar que este objeto de trabalho está preso pelo robô.

6. Toque em OK para usar a nova configuração, Cancelar para manter o objeto de trabalho inalterado.

Continua na página seguinte

Page 175: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.4.6. Configurar ferramentas fixas

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Diferenças na referência do sistema de coordenadasEsta seção descreve as diferenças na referência do sistema de coordenadas.

Configurar o sistema de coordenadas da ferramentaUse os mesmos métodos de medição para configurar um sistema de coordenadas da ferramenta fixa que aqueles usados com ferramentas montadas no robô.

A dica de referência global, neste caso, deve estar colocada no robô. Defina e use uma ferramenta com as medições da dica de referência ao criar pontos de aproximação. Também será preciso acoplar prolongadores à ferramenta fixa se precisar configurar a orientação.

Digite a definição da ferramenta da dica de referência manualmente para minimizar a ocorrência de erros quando calcular o sistema de coordenadas da ferramenta fixa.

Você pode digitar a definição da ferramenta fixa manualmente.

en0400000990

O... ...normalmente menciona... ...mas agora menciona...

sistema de coordenadas do objeto de trabalho

sistema de coordenadas do usuário

sistema de coordenadas do usuário (sem alteração)

sistema de coordenadas do usuário

sistema de coordenadas mundiais

placa de montagem do robô

sistema de coordenadas da ferramenta

placa de montagem do robô sistema de coordenadas mundiais

Continuação

Page 176: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.5.1. Criando um objeto de trabalho

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6.5 Objetos de trabalho

6.5.1. Criando um objeto de trabalho

O que acontece ao criar um objeto de trabalho?Uma variável do tipo wobjdata é criada. O nome da variável será o nome do objeto de trabalho. Para mais informações sobre tipos de dados, veja o Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

Consulte também O que significa objeto de trabalho? na página 350, para obter mais detalhes.

Criando um objeto de trabalhoO sistema de coordenadas do objeto de trabalho agora é idêntico ao sistema de coordenadas mundial. Para definir a posição e orientação do sistema de coordenadas do objeto de trabalho, consulte Editando a declaração do objeto de trabalho na página 180.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque em Objeto de trabalho para exibir a lista de objetos de trabalhos disponíveis.

3. Toque em Novo... para criar um novo objeto de trabalho.

4. Toque em OK.

Continua na página seguinte

Page 177: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.5.1. Criando um objeto de trabalho

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Definições da declaração do objeto de trabalho

Para alterar... então... Recomendação

o nome do objeto de trabalho toque no botão ... ao lado dele

Os objetos de trabalho são automaticamente denominados wobj, seguidos por um número pro-gressivo, por exemplo wobj10 ou wobj27.Altere isso para algo mais descritivo.Se você alterar o nome de um objeto de trabalho depois de ser mencionado em algum programa, deverá alterar também todas as ocorrências dele.

o escopo selecione o escopo no menu Os objetos de trabalho sempre devem ser globais para estarem disponíveis a todos os módulos no programa.

o tipo de armazenamento - As variáveis do objeto de trabalho sempre devem ser persistentes.

o módulo selecione o módulo no qual este objeto de trabalho deve ser declarado a partir do menu

Continuação

Page 178: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.5.2. Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho

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6.5.2. Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho

Visão geralDefinir um objeto de trabalho significa que o robô é usado para apontar a localização dele. Isso é feito definindo três posições, duas no eixo X e uma no eixo Y.

Ao definir um objeto de trabalho, é possível usar o quadro de usuários ou de objetos, ou ambos. O quadro selecionado do usuário e o quadro do objeto geralmente coincidem. Caso contrário, o quadro do objeto é deslocado do quadro do usuário.

Como selecionar o métodoEste procedimento descreve como selecionar o método para definir o quadro de usuários ou o quadro de objetos, ou ambos. Note que ele funciona somente para um objeto de trabalho criado pelo usuário, não para o objeto de trabalho padrão, wobj0. A definição do objeto de trabalho também pode ser efetuada a partir da janela Dados do programa.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque em Objeto de trabalho para exibir a lista de objetos de trabalho disponíveis.

3. Toque no objeto de trabalho que deseja definir e em Editar.4. No menu, toque em Definir....5. Selecione o método no menu Método do usuário e/ou Método do objeto. Consulte

Como definir o quadro de usuários na página 177 e Como definir o quadro de objetos na página 178

en0400000893

Continua na página seguinte

Page 179: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.5.2. Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho

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Como definir o quadro de usuáriosEsta seção descreve como definir o quadro de usuários.

en0400000887

O eixo x irá pelos pontos X1-X2 w o eixo y, pelo Y1.

Ação Informações

1. No menu pop-up Método do usuário, toque em 3 pontos.

2. Pressione o dispositivo de ativação e manobre o robô até o primeiro ponto (X1, X2 ou Y1) que deseja definir.

Recomenda-se manter uma distância grande entre X1 e X2 para poder obter uma definição mais precisa.

3. Selecione o ponto na lista.

4. Toque em Modificar posição para definir o ponto.

5. Repita os passos 2 a 4 para os demais pontos.

Continuação

Continua na página seguinte

Page 180: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.5.2. Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho

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Como definir o quadro de objetosEsta seção descreve como definir o quadro de objetos, se você deseja o deslocar do quadro de usuários.

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O eixo x irá pelos pontos X1-X2 w o eixo y, pelo Y1.

Ação

1. No menu pop-up Método do objeto, toque em 3 pontos.

2. Consulte os passos 2 a 4 na descrição de Como definir o quadro de usuários na página 177.

Continuação

Page 181: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.5.3. Editando dados do objeto de trabalho

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6.5.3. Editando dados do objeto de trabalho

Visão geralUse a definição dos dados do objeto de trabalho para definir a posição e rotação dos quadros de usuários e de objetos.

Como exibir os dados do objeto de trabalho

Como definir manualmente os valores do quadro de usuários e de objetosA maneira mais fácil para definir a posição dos sistemas de coordenadas dos objetos de trabalho e de usuário é usando o método descrito em Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho na página 176. Você pode, contudo, editar os valores manualmente usando a guia abaixo.

NOTA!A edição dos dados do objeto de trabalho também pode ser efetuada a partir da janela Dados do programa.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque em Objeto de trabalho para exibir a lista de objetos de trabalho disponíveis.

3. Toque no objeto de trabalho que deseja editar e em Editar.4. Toque em Alterar valor.

Aparecerão os dados que definem o objeto de trabalho.

Valores Instância Unidade

As coordenadas cartesianas da posição do quadro de objetos

oframe.trans.x

oframe.trans.y

oframe.trans.z

mm

A orientação do quadro de objetos oframe.rot.q1

oframe.rot.q2

oframe.rot.q3

oframe.rot.q4

-

As coordenadas cartesianas da posição do quadro de usuários

uframe.trans.x

uframe.trans.y

uframe.trans.z

mm

A orientação do quadro de usuários uframe.rot.q1

uframe.rot.q2

uframe.rot.q3

uframe.rot.q4

-

Page 182: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.5.4. Editando a declaração do objeto de trabalho

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6.5.4. Editando a declaração do objeto de trabalho

Visão geralUse a declaração para alterar a maneira de uso da variável do objeto de trabalho nos módulos do programa.

Exibindo a declaração do objeto de trabalho

NOTA!Se você alterar o nome de um objeto de trabalho depois de ser mencionado em algum programa, deverá alterar também todas as ocorrências dele.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque em Objeto de trabalho para consultar a lista de objetos de trabalho disponíveis.

3. Toque no objeto de trabalho que deseja editar e em Editar.4. No menu, toque em Alterar Declaração.

5. Aparecerá a declaração do objeto de trabalho.

6. Edite a declaração da ferramenta de acordo com a lista na seção Criando um objeto de trabalho na página 174.

Page 183: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.5.5. Excluindo um objeto de trabalho

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6.5.5. Excluindo um objeto de trabalho

Excluindo um objeto de trabalho

CUIDADO!Não é possível recuperar uma ferramenta, objeto de trabalho ou carga excluída, e todos os dados relacionados serão perdidos. Se a ferramenta, objeto de trabalho ou carga for mencionada por algum programa, esses programas não poderão ser executados sem alterações.

Se você excluir uma ferramenta, não poderá continuar com o programa na posição em que está.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque em Objeto de trabalho para exibir a lista de objetos de trabalho disponíveis.

3. Toque no objeto de trabalho que deseja excluir e em Editar.4. Toque em Excluir para excluir o objeto de trabalho.

Aparecerá uma caixa de diálogo de confirmação.

5. Na caixa de diálogo, toque em Sim para excluir o objeto de trabalho e em Não para mantê-lo.

Page 184: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.6.1. Criando carga

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6.6 Cargas

6.6.1. Criando carga

O que acontece ao criar uma carga?Uma variável do tipo loaddata é criada. O nome da variável será o nome da carga. Para mais informações sobre tipos de dados, veja o Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

Acrescentando uma nova carga e definindo uma declaração de dadosO sistema de coordenadas de cargas será definido na posição, incluindo a orientação, do sistema de coordenadas mundiais.

Definições da declaração de carga

Ação

1 No menu ABB toque em Manobrar.2 Toque em Carga útil para exibir a lista de cargas úteis disponíveis.

3 Toque em Novo para criar uma carga nova. Digite os dados; consulte a tabela abaixo.

4 Toque em OK.

Para alterar... ...então... Recomendação

o nome da carga toque no botão ... ao lado dele

As cargas são automatica-mente denominadas load, seguidas por um número pro-gressivo, por exemplo load10 ou load31.Altere isso para algo mais descritivo.Se você alterar o nome de uma carga depois de ser mencionada em algum programa, deverá alterar também todas as ocorrências dela.

o escopo selecione o escopo no menu As cargas sempre devem ser globais para estarem disponíveis a todos os módulos no programa.

o tipo de armazenamento - As variáveis da carga sempre devem ser persistentes.

o módulo selecione o módulo no qual esta carga deve ser declarada a partir do menu

-

Page 185: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.6.2. Editando os dados da carga

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6.6.2. Editando os dados da carga

Visão geralUse os dados da carga para definir as suas propriedades físicas, como peso e centro de gravidade.

Isto também pode ser feito automaticamente com a rotina de serviço LoadIdentify. Consulte as seções Executando uma rotina de serviço na página 233, ou LoadIdentify, identificação da carga rotina de serviço na página 239.

Exibindo a definição da carga

Alterando os dados da cargaEste procedimento descreve como digitar dados de carga manualmente. Isto também pode ser feito automaticamente com a rotina de serviço LoadIdentify. Como executar uma rotina de serviço está descrito na seção Executando uma rotina de serviço na página 233.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque em Carga útil para exibir a lista de cargas úteis disponíveis.

3. Toque na carga que deseja editar e em Editar.4. Toque em Alterar valor.

Aparecerão os dados que definem a carga.

Ação Instância Unidade

1. Digite o peso da carga. load.mass [kg]

2. Digite o centro de gravidade da carga. load.cog.x

load.cog.y

load.cog.z

[mm]

3. Digite a orientação dos eixos de movimento. load.aom.q1

load.aom.q2

load.aom.q3

load.aom.q3

4. Digite o momento de inércia da carga. ix

iy

iz

[kgm 2]

5. Toque em OK para usar os novos valores, Cancelar para manter os dados inalterados.

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Page 186: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.6.3. Editando a declaração da carga

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6.6.3. Editando a declaração da carga

Visão geralUse a declaração para alterar a maneira de uso da variável da carga nos módulos do programa.

Exibindo a declaração da carga

NOTA!Se você alterar o nome de uma carga depois de ser mencionada em algum programa, deverá alterar também todas as ocorrências dela.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque em Carga para consultar a lista de cargas disponíveis.

3. Toque na carga que deseja editar e em Editar.4. No menu, toque em Alterar Declaração.

5. Aparecerá a declaração da carga. Consulte Criando carga na página 182.

Page 187: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.6.4. Excluindo uma carga

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6.6.4. Excluindo uma carga

Excluindo uma carga

CUIDADO!Não é possível recuperar uma ferramenta, objeto de trabalho ou carga excluída, e todos os dados relacionados serão perdidos. Se a ferramenta, objeto de trabalho ou carga for mencionada por algum programa, esses programas não poderão ser executados sem alterações.

Se você excluir uma ferramenta, não poderá continuar com o programa na posição em que está.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Toque em Carga útil para exibir a lista de cargas úteis disponíveis.

3. Toque na ferramenta que deseja excluir e em Editar.4. Toque em Excluir.

Aparecerá uma caixa de diálogo de confirmação.

5. Na caixa de diálogo, toque em Sim para excluir a carga e em Não para mantê-la.

Page 188: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.7.1. Trabalhando com programas

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6.7 Programação

6.7.1. Trabalhando com programas

Visão geralEsta seção detalha como executar programas normaistrabalhando com programas de robô existentes. Detalhes para:

• criar um novo programa

• carregar um programa existente

• salvar um programa

• renomear um programa

Cada tarefa deve conter um programa, nem mais, nem menos. Note que os procedimentos a seguir descrevem um sistema de tarefa simples, ou seja, somente está disponível uma tarefa.

Como criar um novo programa quando não existe um programa disponível está detalhado na seção Criando um novo programa na página 186.

Sobre arquivos de programasAo salvar um programa no disco rígido do controlador, por padrão, ele será salvo no diretório HOME, na pasta do sistema, a menos que informado o contrário. Como definir outra trajetória padrão está detalhado na seção Definindo caminhos padrão na página 327.

O programa é salvo como uma pasta, com o mesmo nome do programa, contendo o arquivo de programa real, tipo pgf.

Ao carregar um programa, abra a pasta do programa e selecione o arquivo pgf.

Ao renomear um programa, está se renomeando a pasta do programa e o seu arquivo.

Ao salvar um programa carregado já salvo no disco rígido, não se deve abrir a pasta do programa existente. Em vez disso, salve novamente a pasta do programa e substitua a versão antiga ou renomeie o programa.

Criando um novo programaEsta seção descreve como criar um novo programa.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Tarefas e programas.

3. Toque em Arquivo e em Novo Programa.Se houver um programa carregado, aparecerá uma caixa de diálogo de aviso.

• Toque em Salvar para salvar o programa carregado.• Toque em Não salvar para fechar o programa carregado sem salvá-lo, ou seja,

excluir da memória do programa.• Toque em Cancelar para deixar o programa carregado.

4. Continue acrescentando instruções, rotinas ou módulos.

Continua na página seguinte

Page 189: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.7.1. Trabalhando com programas

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Carregando um programa existenteEsta seção descreve como carregar um programa existente.

Salvando um programaEsta seção descreve como salvar no disco rígido do controlador um programa carregado.

Um programa é salvo automaticamente na memória de programas, mas salvar no disco rígido do controlador é uma precaução extra.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Tarefas e programas.

3. Toque em Arquivo e em Carregar programa.Se houver um programa carregado, aparecerá uma caixa de diálogo de aviso.

• Toque em Salvar para salvar o programa carregado.• Toque em Não salvar para fechar o programa carregado sem salvá-lo, ou seja,

excluir da memória do programa.• Toque em Cancelar para deixar o programa carregado.

4. Use a ferramenta de busca de arquivos para localizar o arquivo de programa a ser carregado (tipo pgf). Em seguida, toque em OK.O programa é carregado e o seu código, exibido.

en0400000699

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Tarefas e programas.

3. Toque em Arquivo e selecione Salvar programa como....4. Use o nome sugerido do programa ou toque em ... para abrir o teclado virtual e digitar

um nome novo. Em seguida, toque em OK.

Continuação

Continua na página seguinte

Page 190: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.7.1. Trabalhando com programas

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Renomeando um programa carregadoEsta seção descreve como renomear um programa carregado.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Tarefas e programas.

3. Toque em Arquivo e selecione Renomear programa.Aparecerá um teclado virtual.

4. Use o teclado virtual para digitar o novo nome do programa. Em seguida, toque em OK.

Continuação

Page 191: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.7.2. Trabalhando com módulos

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6.7.2. Trabalhando com módulos

Visão geralEsta seção detalha como trabalhar com o programa módulos, ou seja:

• criar um novo módulo

• carregar um módulo existente

• salvar um módulo

• renomear um módulo

• excluir um módulo

Criando um novo móduloEsta seção descreve como criar um novo módulo.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Módulos.

3. Toque em Arquivo e em Novo módulo.

en0400000688

4. Toque em ABC... e use o teclado virtual para digitar o nome do novo módulo. Em seguida, toque em OK para fechar o teclado virtual.

5. Selecione o tipo de módulo a ser criado:• Programa• Sistema

Em seguida, toque em OK.As diferenças entre os tipos de módulo estão descritas na seção A estrutura de um aplicativo RAPID na página 150.Como comutar posteriormente entre estes tipos está detalhado na seção Alterando tipo de módulo na página 192.

Continua na página seguinte

Page 192: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.7.2. Trabalhando com módulos

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Carregando um módulo existenteEsta seção descreve como carregar um módulo existente.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Módulos.

3. Toque em Arquivo e em Carregar módulo.

en0400000689

Localize o módulo a ser carregado. Consulte a seção FlexPendant Explorer na página 87. É possível definir uma trajetória padrão conforme detalhado na seção Definindo caminhos padrão na página 327.

4. Toque em OK para carregar o módulo selecionado.O módulo é carregado.

Continuação

Continua na página seguinte

Page 193: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.7.2. Trabalhando com módulos

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Salvando um móduloEsta seção descreve como salvar um módulo.

Renomeando um móduloEsta seção descreve como renomear um módulo.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Módulos e para selecionar o módulo que deseja carregar.

3. Toque em Arquivo e em Salvar módulo como...

en0400000690

4. Toque no nome de arquivo sugerido e use o teclado virtual para digitar o nome do módulo. Em seguida, toque em OK.

5. Use a ferramenta de busca de arquivos para localizar onde salvar o módulo. Consulte a seção FlexPendant Explorer na página 87. O local padrão é no disco do controlador, mas qualquer outro local pode ser definido como padrão conforme detalhado na seção Definindo caminhos padrão na página 327.Em seguida, toque em OK.O módulo é salvo.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Módulos.

3. Toque em Arquivo e em Renomear módulo...O teclado virtual é exibido.

4. Use o teclado virtual para digitar o nome do módulo. Em seguida, toque em OK.

Continuação

Continua na página seguinte

Page 194: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.7.2. Trabalhando com módulos

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Alterando tipo de móduloEsta seção descreve como alterar o tipo de módulo.

Excluindo um móduloEsta seção descreve como excluir um módulo da memória. Se o módulo foi salvo no disco, ele não será apagado.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Módulos e selecione o módulo a ser alterado.

3. Toque em Arquivo e em Alterar declaração...4. Toque em Tipo e selecione o tipo de módulo.

5. Toque em OK.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Módulos e toque para selecionar o módulo que deseja excluir.

3. Toque em Arquivo e em Excluir módulo...Uma caixa de diálogo é exibida.

4. Toque em OK para excluir o módulo sem salvá-lo.Para salvar o módulo antes, toque em Cancel e salve o módulo antes.Como salvar o módulo está detalhado na seção Salvando um módulo na página 191.

Continuação

Page 195: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.7.3. Trabalhando com rotinas

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6.7.3. Trabalhando com rotinas

Visão geralEsta seção detalha como trabalhar com o programa rotinas, ou seja:

• criar uma nova rotina

• criar cópia de uma rotina

• alterar a declaração de uma rotina

• excluir uma rotina

Criando uma nova rotinaEsta seção detalha como criar uma nova rotina, definir a declaração e acrescentá-la a um módulo.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Rotinas.

3. Toque em Arquivo e em Nova rotina.Uma nova rotina é criada e exibida com valores de declaração padrão.

en0400000692

4. Toque em ABC... e use o teclado virtual para digitar o nome da nova rotina. Em seguida, toque em OK.

5. Selecione o tipo de rotina:• Procedimento: usado para uma rotina normal sem valor de retorno• Função: usado para uma rotina normal com valor de retorno• Desvio: usado para uma rotina de interrupção

6. Precisa usar algum parâmetro?Se a resposta for SIM; toque em ... e proceda conforme detalhes na seção Definindo parâmetros na rotina na página 194.Se a resposta for NÃO, vá para o próximo passo.

Continua na página seguinte

Page 196: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.7.3. Trabalhando com rotinas

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Definindo parâmetros na rotinaEsta seção descreve como definir parâmetros em uma rotina.

7. Selecione o módulo a ser acrescentado à rotina.

8. Toque na caia de seleção para selecionar Declaração local, se a rotina tiver que ser local.Uma rotina local poderá ser usada somente no modo selecionado.

9. Toque em OK.

Ação

Ação

1. Na declaração da rotina, toque em ... para definir parâmetros.Aparece uma lista de parâmetros definidos.

en0400000693

Continuação

Continua na página seguinte

Page 197: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.7.3. Trabalhando com rotinas

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2. Se nenhum parâmetro for exibido, toque em Acrescentar para acrescentar um novo parâmetro.

• Acrescentar parâmetro opcional acrescenta um parâmetro que é opcional• Acrescentar parâmetro mútuo opcional acrescenta um parâmetro que é

mutuamente opcional com outro parâmetroLeia mais sobre parâmetros de rotina nos manuais de referência do RAPID.

en0400000695

3. Use o teclado virtual para digitar o nome do novo parâmetro e toque em OK.O novo parâmetro aparece na lista.

en0400000696

4. Toque para selecionar um parâmetro. Para editar valores, toque no valor.

Ação

Continuação

Continua na página seguinte

Page 198: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.7.3. Trabalhando com rotinas

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Criando uma cópia de rotinaEsta seção descreve como criar cópia de uma rotina.

Alterando a declaração de uma rotinaEsta seção descreve como alterar a declaração de uma rotina.

Movendo uma rotinaEsta seção descreve como mover uma rotina para outro módulo.

5. Toque em OK para retornar para a declaração de rotina.

Ação

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Rotinas.

3. Toque na rotina para destacá-la.

4. Toque em Arquivo e em Copiar rotina.A nova rotina é exibida. O nome da nova rotina é definida como a original, porém com o sufixo Copiar.

5. Faça as alterações nas declarações da cópia da nova rotina. Em seguida, toque em OK.Como fazer todas as declarações está detalhado na seção Criando uma nova rotina na página 193.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Rotinas.

3. Toque na rotina para destacá-la.

4. Toque em Arquivo e em Alterar declaração5. Altere os valores da declaração da rotina. Em seguida, toque em OK.

As configurações da declaração estão descritas na seção Criando uma nova rotina na página 193.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Rotinas.

3. Toque na rotina para destacá-la.

4. Toque em Arquivo e em Mover rotina...5. Selecione tarefa e módulo. Em seguida, toque emOK.

Continuação

Continua na página seguinte

Page 199: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.7.3. Trabalhando com rotinas

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Excluindo uma rotinaEsta seção descreve como excluir uma rotina da memória.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Rotinas.

3. Toque na rotina para destacá-la.

4. Toque em Arquivo e em Excluir rotina...Uma caixa de diálogo é exibida.

5. Desvio:• OK para excluir a rotina sem salvar as alterações.• Cancel para reverter sem excluir a rotina.

Continuação

Page 200: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.7.4. Trabalhando com instruções

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6.7.4. Trabalhando com instruções

InstruçõesUm programa RAPID compreende instruções. Uma instrução pode, por exemplo, mover o robô, definir um sinal de E/S ou gravar uma mensagem para o operador.

Existem várias instruções disponíveis e elas estão listadas no Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types. No entanto, o procedimento básico para acrescentar instruções é idêntico.

Desfazer e refazerAo editar programas no Editor do Programa, é possível desfazer e refazer até três passos. Está função está disponível no menu Editar.

Adicionar instruçõesEsta seção descreve como acrescentar instruções.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque para destacar a instrução sob a qual deseja acrescentar uma nova instrução.

3. Toque em Acrescentar instrução.Aparece uma categoria de instruções.

en0400000697

Várias instruções, divididas em várias categorias, estarão disponíveis. A categoria padrão é Comum, onde se encontram as instruções mais comuns.Você pode criar três listas personalizadas usando os parâmetros do sistema do tipo Most Common Instruction, no tópico Man-machine Communication. Os parâmetros do sistema estão descritos no Technical reference manual - System parameters.

4. Toque em Comum para exibir uma lista das categorias disponíveis.Você também pode tocar em Anterior/Próxima, na parte inferior da lista de instruções para ir para a categoria anterior/próxima.

Continua na página seguinte

Page 201: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.7.4. Trabalhando com instruções

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Editar argumentos da instruçãoEsta seção descreve como editar argumentos da instrução.

5. Toque na instrução que deseja acrescentar.A instrução é acrescentada ao código.

Ação

Ação

1. Para editar a instrução, toque nela.

en0400000699

Continuação

Continua na página seguinte

Page 202: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.7.4. Trabalhando com instruções

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2. Toque em Edita.

en0400000701

3. Toque em Alterar seleção.Dependendo do tipo de instrução, os argumentos possuem diferentes tipos de dados. Use o teclado virtual para alterar os valores em série ou vá para os próximos passos de outros tipos de dados ou de várias instruções de argumento.

en0400000702

Ação

Continuação

Continua na página seguinte

Page 203: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.7.4. Trabalhando com instruções

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DICA!Tocar duas vezes em uma instrução iniciará automaticamente a opção selecionada Alterar. Tocar duas vezes em um argumento de instrução iniciará automaticamente o editor de argumento.

Copiando e colando instruções ou argumentosEsta seção descreve como colar instruções ou argumentos.

4. Toque no argumento a ser alterado.Várias opções são exibidas.

en0400000703

5. Toque em uma instância de dados existente e, então, toque em OK para completar, ou toque na Expressão Veja mais sobre expressões na seção Editando expressões e declarações em instruções na página 219.Para editar uma instância de dados particular, consulte Editando expressões e declarações em instruções na página 219.

Ação

Ação

1. Toque para selecionar o argumento ou instrução que deseja copiar.Para selecionar mais do que uma linha: selecione a primeira linha, toque Selecionar Intervalo no menu Editar e toque logo a última linha.

2. Toque em Editar e em Copiar.3. Coloque o cursor na instrução acima de onde deseja colar a instrução ou o argumento,

ou toque no argumento ou instrução que deseja alterar e toque em Colar.

Continuação

Continua na página seguinte

Page 204: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.7.4. Trabalhando com instruções

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Recortando uma instruçãoEsta seção descreve como recortar uma instrução.

Alterando o modo de movimento de uma instrução de movimentoEsta seção descreve como alterar o modo de movimento de uma instrução de movimento.

Comentar linhas de instruçãoAs linhas de instrução podem ser comentadas, ou seja, ignoradas na execução do programa. O comando comentar/não comentar está no menu Editar no Editor do programa.

Ação

1. Toque para selecionar a instrução que deseja cortar.Para selecionar mais do que uma linha: selecione a primeira linha, toque Selecionar Intervalo no menu Editar e toque logo a última linha.

2. Toque em Editar e em Cortar.

Ação

1. Toque para selecionar a instrução de movimento que deseja alterar e em Editar.2. Toque em Alterar para junta ou Alterar para linear.

A alteração é realizada.

Continuação

Page 205: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.7.5. Exemplo: Acrescente instruções de movimento

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6.7.5. Exemplo: Acrescente instruções de movimento

Visão geralNeste exemplo, você cria um programa simples que faz com que o robô se movimente em um quadrado. São necessárias quatro instruções de movimento para completar esse programa.

en0400000801

Acrescente instruções de movimentoEsta seção detalha como acrescentar instruções de movimento.

ResultadoO código do programa será parecido com:

Proc main()

MoveL *, v50, fino, tool0

MoveL *, v50, z50, tool0;

MoveL *, v50, z50, tool0;

MoveL *, v50, z50, tool0;

MoveL *, v50, fino, tool0

End Proc;

A Primeiro ponto

B Dados de velocidade do movimento do robô v50 = velocidade de 50 mm/s

C Zona z50 = (50 mm)

A

C

B

Ação Informações

1. Manobre o robô até a primeira posição. Dica: Use somente movimentos do joystick esquerda-direita/para cima-para baixo para manobrar em um quadrado.

2. No Editor do Programa, toque em Acrescentar Instrução.

3. Toque em MoveL para inserir uma instrução MoveL.

4. Repita o passo para as três próximas posições do quadrado.

5. Para a primeira e última instrução. Toque em z50 na instrução, toque em Editar e, então, em Alterar selecionado paraFine. Toque em OK

Page 206: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.1. Espelhando um programa, módulo ou rotina

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6.8 Programação avançada

6.8.1. Espelhando um programa, módulo ou rotina

EspelhamentoO espelhamento cria uma cópia de programa, módulo ou rotina em um plano de espelho específico. Aplica-se a função de espelho a qualquer programa, módulo ou rotina.

O espelhamento pode ser executado em duas maneiras diferentes:

• Padrão contra o sistema de coordenadas da estrutura de base. A operação de espelhamento é executada no plano X-Z, no sistema de coordenadas da estrutura de base. São espelhadas todas as posições e estruturas de objeto de trabalho que são usadas em uma instrução no programa, módulo ou rotina selecionado. Os eixos de orientação da posição, X e Z, serão espelhados.

• Avançada contra um estrutura de espelho específica. A operação de espelhamento será executada no plano X-Z, em uma estrutura de objeto de trabalho especificada, estrutura de espelho. São espelhadas todas as posições no programa, módulo ou rotina selecionado. Se o argumento do objeto do trabalho em uma instrução for outro objeto de trabalho que não o especificado no diálogo de espelhamento, o objeto de trabalho na instrução é usado na operação de espelhamento. Também é possível especificar qual eixo na orientação da posição será espelhado, X e Z ou Y e Z.

O espelhamento está descrito na seção O que é o espelhamento? na página 358.

Espelhar uma rotinaEsta seção descreve como espelhar uma rotina.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Editar e em Espelhar.3. Para definir o espelho.

• Toque no menu Módulo para selecionar em qual módulo a rotina a ser espelhada será usada.

• Toque no menu Rotina para selecionar qual rotina deseja espelhar.• Toque em ... para abrir o teclado virtual e digitar o nome da nova rotina.

4. Se você deseja espelhar na estrutura de base, continue com a etapa a seguir.Se você deseja definir outro tipo de espelhamento, então toque em Opções avançadas e continue como a seguir.Para definir o tipo de espelho:

• Cancele a seleção da caixa de seleção Espelho base.• Toque ... na direita do Objeto de trabalho para selecionar o quadro de objetos

de trabalho ao qual estão relacionadas todas as posições a serem espelhadas.• Toque ... na direita do Quadro de espelhos para selecionar o plano de espelho

no qual todas as posições serão espelhadas.• Toque no menu Eixo para espelho para especificar como espelhar a orientação

da posição. X significa que os eixos X e Z serão espelhados. Y significa que os eixos Y e Z serão espelhados.

• Toque em OK para salvar as posições avançadas.

5. Toque em OK.Uma caixa de diálogo é exibida.

Continua na página seguinte

Page 207: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.1. Espelhando um programa, módulo ou rotina

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Espelhar um módulo ou programaEsta seção descreve como espelhar um módulo ou programa.

6. Toque em Sim para aplicar o espelho selecionado à rotina ou em Não para cancelar.

Ação

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Editar e em Espelhar.3. Para definir o espelho.

• Toque no menu Módulo para selecionar o módulo a ser espelhado.• Toque em ... para abrir o teclado virtual e digitar o nome do novo módulo ou

programa.

4. Se você deseja espelhar na estrutura de base, continue com a etapa a seguir.Se você deseja definir outro tipo de espelhamento, então toque em Opções avançadas e continue como a seguir.Para definir o tipo de espelho:

• Cancele a seleção da caixa de seleção Espelho base.• Pressione ... na direita do Objeto de trabalho para selecionar o quadro de

objetos de trabalho ao qual estão relacionadas todas as posições a serem espelhadas.

• Toque ... na direita do Quadro de espelhos para selecionar o plano de espelho no qual todas as posições serão espelhadas.

• Toque no menu Eixo para espelho para especificar como espelhar a orientação da posição. X significa que os eixos X e Z serão espelhados. Y significa que os eixos Y e Z serão espelhados.

• Toque em OK para salvar as posições avançadas.

5. Toque em OK.Uma caixa de diálogo é exibida.

6. Toque em Sim para aplicar o espelho selecionado ao módulo ou em Não para cancelar.

Continuação

Page 208: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.2. Modificando e regulando posições

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6.8.2. Modificando e regulando posições

Visão geralPosições são instâncias de tipo de dados robtarget ou jointtarget. Veja o Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

As posições podem ser reguladas usando a função HotEdit, onde você digita valores de offset usando um teclado virtual. O valor de offset é usado com o valor da posição original. Veja Regulando posições com HotEdit na página 211. O menu HotEdit está descrito na seção HotEdit O menu na página 85.

As posições também podem ser modificadas usando a função Modificar posições no Editor do programa ou na Janela de produção, onde você avança e manobra o robô para a nova posição. Um valor de posição modificada sobrepõe o valor original. Veja Modificar posições no Editor do Programa ou Janela de Produção na página 207.

CUIDADO!A alteração nas posições programadas pode modificar significativamente o modelo de movimento do robô.

Sempre se certifique de que as alterações são seguras tanto para o equipamento quanto para o pessoal.

Posições em matrizesSe uma posição está declarada em uma matriz, então procedimento para modificação ou ajuste pode diferir ligeiramente dependendo de como a matriz está indexada na instrução de movimentação.

Veja mais informações sobre matrizes em O que é uma matriz de dados? na página 363.

LimitaçõesNote que jointtargets somente pode ser modificado com o método Modificar posições no Editor do programa e na Janela de produção, e não com HotEdit.

NOTA!Seu sistema pode ter restrições sobre como as posições podem ser modificadas. Podem ser aplicadas restrições na distância usando parâmetros do sistema (tópico Controller, tipo ModPos Settings) e cujas posições podem ser modificadas usando UAS.

Page 209: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.3. Modificar posições no Editor do Programa ou Janela de Produção

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6.8.3. Modificar posições no Editor do Programa ou Janela de Produção

Visão geralAo modificar posições manobrando o robô até a nova posição, você pode dar um passo no programa até a(s) posição(ões) que deseja modificar ou manobrar diretamente até a nova posição e alterar o argumento da instrução da posição correspondente.

A recomendação é avançar o programa até a posição, mas se você conhece bem o programa do seu robô e a nova posição é conhecida, é mais rápido usar o método de manobra. Observação! Não use esse método para alterar valores de orientação.

Pré-requisitosPara modificar posições usando o Editor do programa ou Janela de produção, o sistema precisa estar no modo manual. Para modificar posições na Janela de produção, você precisa ter iniciado o programa para que o ponteiro de movimento seja definido.

Aplicar posições modificadasOs valores de posição modificada normalmente serão usados quando o programa é reiniciado. Se o robô não pode usar os valores diretamente na partida, se exibe uma advertência. Logo a posição modificada será utilizada a próxima vez que a posição é utilizada no programa.

Modificar posiçõesEste procedimento descreve como modificar posições através de um passo até as posições ou de manobra. Você pode usar o Editor do programa ou a Janela de produção - A funcionalidade é a mesma.

Ação Informações

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Se o programa estiver em execução, pare-o.

3. Deseja dar um passo até a posição ou manobrar?Se um passo, avance o programa até a posição que deseja alterar. Certifique-se de que o argumento correto foi selecionado.Se manobrar, use o modo de exibição Manobrando para certificar-se de selecionar o mesmo objeto de trabalho e ferramenta usados na instrução.

Quando for um passo, se a instrução ou procedimento chamar mais de um argumento de posição, continue até alcançar cada argumento.

4. Manobre até a nova posição.

5. Com o método de manobra, toque para selecionar o argumento da posição que deseja alterar.

6. No Editor do programa, toque em Modificar posição.Na Janela de produção, toque em Depurar e, então, em Modificar posição.Aparecerá uma caixa de diálogo de confirmação.

Quando modificar uma posição em uma matriz que esteja indexada com uma variável, você terá que selecionar qual elemento da matriz deseja modificar antes da modificação ser executada.

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Page 210: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.3. Modificar posições no Editor do Programa ou Janela de Produção

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LimitaçõesO botão Modificar posição no Editor do programa fica desativado até que se selecione um argumento de posição.

O botão Modificar posição na Janela de produção está desativado até o ponteiro de movimento ser definido e uma posição selecionada. Para definir o ponteiro de movimento, o programa precisa ser iniciado e, então, parado.

O movimento ou alteração máxima na orientação pode ser limitado pelos parâmetros do sistema (tópico Controller, tipo ModPos Settings) no projeto do sistema. Leia a documentação da sua fábrica ou célula para obter detalhes.

Se os parâmetros do sistema estiverem configurados para usar limites absolutos para as alterações de posição, então as posições originais somente poderão ser restauradas ou alteradas com o menu Linha de base, em HotEdit. O conceito de linha de base está descrito na seção Regulando posições com HotEdit na página 211.

Se uma posição nomeada for modificada, todas as outras instruções que usam essa posição serão afetadas.

Na Janela de Produção, pontos circulares não podem ser modificados no modo sincronizado. Veja Application manual - MultiMove.

Diferenças entre o Editor do programa e a Janela de produçãoO procedimento para modificar posições é o mesmo no Editor do programa e na Janela de produção. Contudo, existem diferenças no modo como as posições são selecionadas.

Também, se seu sistema usa MultiMove, então o resultado do Editor do programa e da Janela de produção será diferente. Veja Application manual - MultiMove.

Seleções do Editor do programaPara selecionar uma posição para modificação no Editor do programa, toque na posição desejada.

7. Toque em Modificar para usar a nova posição ou em Cancelar para manter a original.

Se você selecionar a caixa de verificação Não mostrar novamente este diálogo na confirmação, então você não obterá mais nenhum diálogo de confirmação quando da modificação de posições.Observação!Isso somente é válido para o Editor do programa atual.

8. Repita o passo de 3 a 7 para cada argumento de posição que deseja alterar.

Ação Informações

Continuação

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Page 211: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.3. Modificar posições no Editor do Programa ou Janela de Produção

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Seleções da Janela de produçãoPara selecionar uma posição para notificação na Janela de produção, você precisa colocar o programar na posição desejada.

Observação!

Se você executou o programa a partir de outra janela e, então, retornou à Janela de produção, a posição desejada será alterada para a posição onde o ponteiro de movimento está agora. Certifique-se de que a posição correta esteja selecionada antes de efetuar a modificação!

Informações relacionadasPara uma visão geral sobre como modificar posições, veja Modificando e regulando posições na página 206.

HotEdit e a linha de base estão descritas em Regulando posições com HotEdit na página 211.

O menu HotEdit menu também está descrito no HotEdit O menu na página 85.

A modificação de posições na janela Dados do programa está descrita em Editando instâncias de dados na página 156.

Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

Technical reference manual - System parameters.

Application manual - MultiMove

Trajetória planejada ExemplosOs seguintes exemplos mostram como a trajetória planejada será efetuada ao modificar posições.

Movimento linealNo exemplo A o robô é interrompido na trajetória antes de alcançar a posição P10. O robô é manobrado fora da trajetória para a nova posição (P10x) e a posição P10 é modificada.

No exemplo B o robô é interrompido na trajetória na posição P10. O robô é manobrado fora da trajetória para a nova posição (P10x) e a posição P10 é modificada.

xx0800000175

Em ambos os dois exemplos, ao reiniciar o programa o robô continua desde a nova P10 (que agora é a mesma que a P10x) diretamente para a P20, sem voltar para a trajetória prévia planejada (via a antiga P10).

Continuação

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Page 212: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.3. Modificar posições no Editor do Programa ou Janela de Produção

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Movimento circularEm este exemplo o robô é interrompido na trajetória na posição P20 (ponto circular) e logo manobrado para a nova posição P20x. A posição P20 é modificada.

xx0800000176

Em sistemas com um único robô MultiMove sistemas em modo desincronizado: Ao reiniciar o programa o robô continua diretamente desde a nova P20 (que agora é a mesma que a P20x) para a P30, sem voltar para a trajetória prévia planejada (via a antiga P20). A nova trajetória planejada desde P20 (P20x) para a P30 é calculada utilizando essas duas posições e a posição P10.

No MultiMove modo sincronizado: Ao reiniciar o programa, o robô volta ao antigo P20 e utiliza o caminho previamente planejado ao P30. No próximo ciclo, apenas o novo P20 (P20x) é utilizado.

Continuação

Page 213: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.4. Regulando posições com HotEdit

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6.8.4. Regulando posições com HotEdit

Visão geralHotEdit é usado para ajustar as posições programadas. Isso poderá ser feito em todos os modos operacionais, mesmo enquanto o programa estiver funcionando. Tanto as coordenadas quanto a orientação podem ser reguladas.

HotEdit pode somente ser usada para posições nomeadas do tipo robtarget (veja as limitações abaixo).

As funções disponíveis em HotEdit podem ser limitadas pelo UAS, sistema de autorização de usuário.

O menu HotEdit está descrito na seção HotEdit O menu na página 85.

Aplicar posições harmonizadasOs valores de ajuste são usados diretamente por um programa executando quando você toca em Aplicar. Se o ajuste ocorrer próximo ao programa ou ponteiro de movimento, poderá ser difícil prever exatamente quando a alteração de um programa entrará em vigor. É importante saber onde o robô está no programa antes de alterar qualquer valor enquanto o programa estiver funcionando.

Contudo, os novos valores não são armazenados na linha de base até você usar um comando Confirmar.

Como ajustar posiçõesIsso é como você ajusta as posições programadas usando HotEdit:

Ação

1. Na janela Destinos programados, selecione as posições a ajustar e as adicione aos Destinos selecionados tocando na seta.

2. Toque em Ajustar destinos e selecione o modo de ajuste (linear, reorientar ou eixos externos) e, então, sistema de coordenadas (objeto de ferramenta ou de trabalho).

3. Toque em + e - para especificar o ajuste exato das posições na direção x, y e z. Selecione Incrementar para definir o tamanho do passo destes botões.

4. Para ativar os novos valores, toque em APLICAR. O deslocamento será usado diretamente se o programa estiver executando.

5. Se você estiver satisfeito com o resultado e se desejar que as posições ajustadas se tornem parte da linha de base, toque em Linha de base e, então, em Confirmar seleção.

6. Se, contudo, os destinos selecionados necessitarem de mais ajustes, pode tocar em Linha de base e, então, em Restaurar seleção e reiniciar, ou pode simplesmente continuar ajustando até estar satisfeito.

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Page 214: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.4. Regulando posições com HotEdit

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Trabalhando com seleçõesUma seleção das posições a serem ajustadas mais tarde pode ser salva na unidade da memória de massa do controlador. Se o seu sistema usar UAS, esta poderá ser a única maneira de selecionar posições para serem reguladas.

Os comandos para trabalhar com seleções estão localizados no menu Arquivo:

Conceito de linha de baseUma linha de base pode ser definida como uma referência mediante a qual futuras alterações serão medidas. O conceito de linha de base permite desfazer todas as configurações e reverter os valores armazenados de posição na última linha de base. Para fazer isso, use um comando Restaurar.

Quando um comando Confirmar é executado, a linha de base é atualizada com novos valores de deslocamento, e os valores antigos deixam de existir na memória do programa.

Use o menu linha de base para aplicar ou rejeitar o ajuste.

• Restaurar seleção descartará todos os ajustes das posições atualmente selecionadas, e os reverterá para os valores da última linha de base, o que significa que seus valores de deslocamento serão 0,0.

• Restaurar o programa inteiro descartará TODOS os ajustes para as posições programadas desde o último comando Confirmar. Isso pode incluir várias sessões HotEdit para a mesma tarefa. Se o sistema usa Absolute Limit ModPos qualquer comando Modificar posição a partir do Editor do programa também será desfeito.

• Conformar seleção aplicará o desvio das posições atualmente selecionadas na linha de base.

• Confirmar o programa inteiro aplicará TODOS os ajustes nas posições programadas. Isso pode incluir várias sessões HotEdit para a mesma tarefa. Se o sistema usa Absolute Limit ModPos ele também inclui Modificar posição executada no Editor do programa.

Critério de destino da linha de baseTodos os destinos que atendem o critério a seguir são parte da linha de base:

• O tipo de dados precisa ser robtarget ou jointtarget

• Ele não deve ser declarado localmente em uma rotina

• Ele não deve ser declarado como parte de uma matriz de destinos

Ilustração do conceito de linha de baseO conceito de linha de base está ilustrado abaixo onde um ponto é movido, restaurado e atribuído. Começando a partir da linha de base original (A), vamos assumir que você move o ponto (B) duas vezes. Se desistir das alterações, execute um comando de restaurar (C). Mas, se continuar movendo o ponto e executar um comando de confirmar (B +D), você terá criado

Salvar seleção como

Certifique-se de que a janela Destinos selecionados não mostra nada, exceto as posições a serem salvas. Toque em Arquivo e em Salvar seleção como. Digite o nome do arquivo e toque em OK.

Abrir seleção Toque em Arquivo e selecione Abrir seleção. Então, toque na seleção que deseja usar e toque em OK.

Limpar seleção Limpe a área Destinos selecionados tocando em Arquivo e Limpar seleção.

Continuação

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Page 215: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.4. Regulando posições com HotEdit

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uma nova linha de base (E) e não existe maneira para reverter para a linha de base original. Se você mover o ponto uma vez mais e se depois restaurar, o ponto é movido de volta para a última linha de base (E).

xx0600002620

Restaurar seleção ou Restaurar o programa inteiroO exemplo a seguir mostra a diferença entre Restaurar seleção e Restaurar o programa inteiro para o original. A mesma idéia se aplica a Confirmar seleção e Confirmar o programa inteiro.

HotEdit para eixos externosOs eixos externos podem ser harmonizados com HotEdit se eles são ativados em pelo menos um dos robtargets selecionados. Somente eixos com valores ativos são harmonizados.

Limitações O ajuste de HotEdit somente é possível para nomes (por exemplo, p10, p20) robtargets. (* robtargets não são visíveis na vista da árvore.)

Somente um robtarget declarado como uma matriz e indexado com um número pode ser modificado em HotEdit.

Somente é possível efetuar ajustes do HotEdit em destinos que sejam parte da linha de base. Os destinos que não são parte da linha de base não serão mostrados na visualização da árvore HotEdit, porque não podem ser selecionados para regular. Isso significa que um destino declarado localmente em uma rotina, por exemplo, não será exibido.

A regulação de HotEdit é possível somente para robtargets. (Jointtargets somente podem ser ajustados usando Modificar posição no Editor do programa.) Se o sistema usa Absolute limit ModPos esses jointtargets são, contudo, parte da linha de base e serão afetados quando são usadas as opções Restaurar o programa inteiro e Confirmar o programa inteiro.

A Linha de base original

B Mover ponto selecionado

C Restaurar

D Confirmar

E Nova linha de base

Ação

1. Os robtargets p10 e p30 são adicionados nos Destinos selecionados e ajustados uma vez.

2. O tipo p10 é removido dos Destinos selecionados3. O p30 é ajustado novamente.

4. • Restaurar seleção define a posição atualmente selecionada, p30, para seu valor na última linha de base. O p10 não é afetado e continua ajustado.

• Restaurar o programa inteiro define todas as posições ajustadas, que é p10 e p30 para seus valores da linha de base.

Continuação

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Page 216: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.4. Regulando posições com HotEdit

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NOTA!Para mais informações sobre Absolute Limit ModPos, veja o Technical reference manual - System parameters, seção Topic Controller - Type ModPos Settings.

Usando UAS em HotEditO sistema de autorização de usuário pode ser usado para limitar a funcionalidade do HotEdit e permitir que um usuário apenas edite posições previamente selecionadas. Essas são carregadas tocando em Arquivo e, então, em Abrir seleção. As posições selecionadas podem, então, ser ajustadas do modo usual.

Informações relacionadasTechnical reference manual - System parameters.

Continuação

Page 217: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.5. Trabalhando com deslocamentos e offsets

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6.8.5. Trabalhando com deslocamentos e offsets

Sobre deslocamentosÀs vezes, a mesma trajetória precisa ser executada em vários lugares no mesmo objeto ou em várias peças de trabalho próximas entre si. Para evitar ter que reprogramar todas as posições sempre que um sistema de coordenadas do deslocamento possa ser definido.

Utiliza-se também este sistema de coordenadas em pesquisas para compensar as diferenças das posições de peças individuais.

O sistema de coordenadas de deslocamento é definido com base no sistema de coordenadas do objeto.

O sistema de coordenadas do deslocamento está descrito na seção O que é um sistema de coordenadas? na página 351.

Selecione o método de deslocamentoDependendo de como, quando e da freqüência com que você deseja usar os deslocamentos, o melhor método pode variar.

Movendo um objeto de trabalhoMover um objeto de trabalho é adequado quando você não precisa mover um deslocar o objeto de trabalho com freqüência.

Veja o procedimento na seção Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho na página 176.

Deslocar um objeto de trabalhoUm objeto de trabalho consiste de um quadro de usuários e de um quadro de objetos. Você pode mover um ou ambos esses quadros. Se você mover ambos os quadros, então todo o objeto de trabalho é movido. Isso pode ser útil para deslocar o quadro de objetos do quadro de usuários, por exemplo, quando usar um acessório para vários objetos de trabalho. Então, você pode manter o quadro de usuários e deslocar o quadro de objetos para os objetos de trabalho.

Veja o procedimento Como definir o quadro de objetos na seção Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho na página 176.

Deslocar e rodar um objeto de trabalhoVocê pode desejar deslocar e rodar o quadro de objetos do quadro de usuários, se o deslocamento não for somente x, y e z.

Para deslocar em x, y e z, você pode usar o mesmo método de acima. Para rodar o objeto de trabalho, siga o procedimento na seção Editando dados do objeto de trabalho na página 179.

Sobre offsetsAlgumas vezes é mais fácil definir uma posição como um deslocamento a partir de uma determinada posição. Se, por exemplo, você conhece as dimensões exatas do objeto de trabalho, será necessário somente manobrar para aquela posição.

O offset é programado com a distância de deslocamento na direção x, y e z, em relação ao objeto de trabalho. Por exemplo:

MoveL Offs (p10, 100, 50, 0), v50...

Continua na página seguinte

Page 218: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.5. Trabalhando com deslocamentos e offsets

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Defina o offset para a posição com as expressões a seguir:

1. Posição original / ponto de início

2. Deslocamento na direção x

3. Deslocamento na direção y

4. Deslocamento na direção z

ExemplosEste exemplo mostra as instruções de movimentação com offsets para mover o robô em um quadrado (sentido horário), começando em p10, com um deslocamento de 100 mm em x e y.

MoveL p10, v50...

MoveL Offs (p10, 100, 0, 0), v50...

MoveL Offs (p10, 100, 100, 0), v50...

MoveL Offs(p10, 0, 100, 0), v50...

MoveL p10, v50...

Como criar offsets de posiçãoEste procedimento detalha como alterar uma posição para se tornar em uma posição de offset.

Informações relacionadasExistem várias funções em RAPID que podem ser úteis. Veja o Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types e o Technical reference manual - RAPID overview.

Ação Informações

1. No Editor do programa, toque para selecionar o argumento da posição a editar.

2. Toque em Editar e, então, em Alterar selecionado.

3. Toque em Funções e, então, em Offs.

4. Toque para selecionar cada expressão, <EXP> e, então, toque nas funções ou dados disponíveis desejados.Você também pode tocar em Editar para acessar mais funções. Toque em Todas para abrir o teclado de soft e editar todas as expressões ao mesmo tempo, ou toque em Somente selecionada para editar um de cada vez com o teclado de soft.

Você pode usar o filtro para restringir os dados disponíveis. Você também pode alterar o tipo de dados dos dados dis-poníveis.Veja mais informações sobre expressões na seção Editando expressões e declarações em instruções na página 219.

5. Toque em OK para salvar as alterações.

Continuação

Page 219: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.6. Movendo o robô para uma posição programada

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6.8.6. Movendo o robô para uma posição programada

PosiçõesNormalmente um programa de robô contém posições programadas. O robô pode se mover automaticamente para uma posição programada usando uma função no menu Manobrar.

O movimento do robô será a 250 mm/s.

PERIGO!Ao movimentar o robô automaticamente, o seu braço poderá se mover sem aviso. Certifique-se de que não há pessoas na área protegida e não há objetos entre a posição atual e a programada.

Movendo o robô para uma posição programadaEste procedimento descreve como mover um robô automaticamente para uma posição programada.

Ação Informações

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Certifique-se de que a unidade mecânica foi selecionada

corretamente e então toque em Ir para....3. Toque para selecionar uma posição programada. Se existirem muitas

posições programadas, será possível usar um filtro para restringir as posições visíveis. Consulte a seção Filtrando dados na página 122.

4. Pressione e mantenha pressionado o dispositivo de ativação e toque e mantenha o toque no botão Ir para.O robô passa a mover-se diretamente da posição atual para a programada. Verifique se não há objetos no caminho.

Page 220: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.7. Alinhando ferramentas

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6.8.7. Alinhando ferramentas

Visão geralÉ possível alinhar uma ferramenta com outro sistema de coordenadas.

Ao alinhar uma ferramenta, o eixo z da ferramenta será alinhado com o eixo mais próximo do sistema de coordenadas selecionado. Por isso, recomenda-se que antes se manobre a ferramenta para que se aproxime do sistema de coordenadas desejado.

Note que os dados da ferramenta não mudam!

Alinhamento de unidades mecânicasEste procedimento descreve como alinhar ferramentas.

Ação

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Certifique-se de que a ferramenta certa esteja ativa e toque em Alinhar....

en0500001548

3. Selecione um sistema de coordenadas ao qual alinhará a ferramenta selecionada.

4. Pressione e mantenha pressionado o dispositivo de ativação e toque e mantenha o toque em Iniciar Alinhamento para alinhar a ferramenta.

5. Toque em Fechar quando concluir.

Page 221: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.8. Editando expressões e declarações em instruções

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6.8.8. Editando expressões e declarações em instruções

ExpressõesUma expressão especifica a avaliação de um valor. Ela pode ser utilizada, por exemplo:

• como uma condição em uma instrução IF

• como um argumento em uma instrução

• como um argumento em uma chamada de função

Leia mais em Technical reference manual - RAPID overview e o Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

Inserindo expressõesEste procedimento descreve como inserir e editar expressões em instruções.

Ação

1. No Editor do Programa, toque para selecionar a instrução que deseja editar e toque em Editar.

2. Toque em Alterar selecionado e toque para selecionar o argumento a ser alterado.

3. Toque em Expressão.

en0400000704

4. Para editar o comprimento da expressão, toque nas teclas à direita:• Setas: retrocede e avança na expressão.• + para acrescentar uma expressão. Toque na nova expressão para defini-la.• - para excluir uma expressão.• () para definir um parêntese ao redor da expressão destacada.• (o) para excluir um parêntese.

Continua na página seguinte

Page 222: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.8. Editando expressões e declarações em instruções

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Declarações e tipos de dadosAo editar uma expressão, novos dados podem ser declarados com o botão Novo. Há mais informações sobre declarações de dados e como editá-las na seção Editando instâncias de dados na página 156.

Criando novas declarações de dadosEste procedimento descreve como criar uma nova declaração de dados em uma expressão na instrução.

5. Desvio:• Novo para criar uma nova declaração de dados, ou seja, acrescentar uma

declaração de dados não usada anteriormente. Isso está detalhado na seção Criando novas declarações de dados na página 220.

• Modo de exibição para alterar os modos de exibição ou o tipo de dados. Isso está detalhado na seção Alterando tipos de dados na página 221.

• ABC exibe o teclado virtual.

6. Toque em OK para salvar a expressão.

Ação

Ação

1. No modo de exibição Inserir Expressão, toque em Novo.

en0400000705

Continuação

Continua na página seguinte

Page 223: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.8. Editando expressões e declarações em instruções

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Alterando tipos de dadosEsta seção descreve como alterar tipo de dados.

2. Toque e digite os valores desejados:• Valor inicial para definir o valor inicial.• ... para exibir o teclado virtual e alterar o nome do tipo de dados.• Escopo• Tipo de armazenamento• Módulo• Rotina• Dimensão para definir o tamanho de uma matriz se o tipo de dados precisar ser

uma matriz.• Se um valor foi escolhido para Dimensão, toque em ... para definir o tamanho

da matriz; consulte O que é uma matriz de dados? na página 363

3. Depois de efetuar todas as seleções, toque em OK.Aparecerá uma caixa de diálogo solicitando a permissão para redefinir o ponteiro do programa e aplicar todas as alterações:

• Toque em Sim para prosseguir.• Toque em Não para retornar ao modo de exibição do tipo de dados sem redefinir

o ponteiro do programa nem aplicar as alterações.

Ação

Ação

1. No modo de exibição Inserir expressão, toque em Alterar tipo de dados. Aparecerá a seguinte tela:

en0400000706

2. Toque para selecionar o tipo de dados desejado e toque em OK.

Continuação

Page 224: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.9. Ocultando declarações no código do programa

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6.8.9. Ocultando declarações no código do programa

DeclaraçõesÉ possível ocultar declarações do programa para facilitar a leitura do código do programa.

Ocultando declaraçõesEsta seção descreve como ocultar ou mostrar declarações.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa para exibir um programa.

2. Toque em Ocultar declarações para ocultar declarações.Toque em Mostrar declarações para mostrar declarações.

Page 225: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.10. Excluir programas da memória

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6.8.10. Excluir programas da memória

Visão geralA exclusão de um programa em uma tarefa não o apaga do disco rígido do controlador, mas somente da memória de programa.

Ao comutar programas, o usado anteriormente é excluído da memória de programa, mas não será removido da memória de massa se foi salvo nele.

Como salvar o trabalho está detalhado na seção Trabalhando com programas na página 186.

As diferentes memórias estão descritas na seção O que é "memória"? na página 286

Excluir programas da memóriaEsta seção detalha como excluir programas da memória de programa.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Tarefas e programas.

3. Toque em Arquivo.

en0400000678

Continua na página seguinte

Page 226: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.10. Excluir programas da memória

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4. Toque em Excluir programa....AVISO! As alterações realizadas recentemente no programa não serão salvas.

en0400000853

5. Toque em OK.Para não perder informações sobre as alterações no programa, use Salvar Programa, antes de excluí-lo. Como salvar o trabalho está descrito na seção Trabalhando com programas na página 186.

Ação

Continuação

Page 227: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.11. Excluindo programas do disco rígido

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6.8.11. Excluindo programas do disco rígido

Visão geralA exclusão de programas é feita através do FlexPendant Explorer ou um FTP cliente. Quando excluir programas do disco rígido do controlador, o programa carregado no momento na memória de programa não será afetado.

As diferentes memórias estão descritas na seção O que é "memória"? na página 286

Excluindo programas com o FlexPendant ExplorerÉ possível excluir programas usando o FlexPendant Explorer, no menu ABB. Consulte a seção FlexPendant Explorer na página 87.

Page 228: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.8.12. Ativando unidades mecânicas

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6.8.12. Ativando unidades mecânicas

Visão geralUma unidade mecânica pode estar ativa ou inativa. Somente as unidades ativas funcionam ao executar um programa. As unidades inativas não funcionarão. Isso pode ser útil ao programar ou testar um programa.

Um robô não pode ser desativado.

A função Ativar não influencia a manobra. Para selecionar a unidade mecânica para a manobra, use a propriedade Unidade mecânica, no menu Manobrar.

Ativando unidades mecânicasEste procedimento descreve como ativar uma unidade mecânica.

Informações relacionadasSelecionar unidade mecânica para manobra na página 136.

As unidades mecânicas podem estar ativas ou inativas na partida, dependendo da configuração do sistema; consulte o Technical reference manual - System parameters, tópico Motion.

Ação Informações

1. No menu ABB, toque em Manobrar.2. Certifique-se de que a unidade mecânica certa esteja

selecionada e toque em Ativar....Para desativar uma unidade mecânica ativa, toque em Desativar.

Um robô não pode ser desativado.

Page 229: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.9.1. Usar a função hold-to-run

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6.9 Testando

6.9.1. Usar a função hold-to-run

Quando usar a função Hold-to-runO botão a função Hold-to-run é usada para executar ou avançar programas no modo de velocidade total manual em combinação com o dispositivo de ativação.

Para executar um programa no modo de velocidade total manual é necessário, por razões de segurança, manter pressionados o dispositivo de ativação e o botão Iniciar. Esta função Hold-to-run se aplica quando percorre um programa no modo de velocidade total manual. Quando os botões Iniciar, Avançar ou Retroceder são usados como este (pressione sem soltar) eles são referidos como botões Hold-to-run. Algumas versões do FlexPendant também pode ter botões hold-to-run separados.

Usar a função hold-to-runEsta instrução detalha como usar a função Hold-to-run no modo de velocidade total manual.

Modo operacional Função

Modo de velocidade reduzida manual

Normalmente, Hold-to-run não influencia o modo de velocidade reduzida manual.No entanto, para ativar esse modo, altere um parâmetro do sistema.

Modo de velocidade total manual

Pressionar Hold-to-run E o dispositivo de ativação permite a execução de um programa. Ele pode funcionar continua-mente ou passo a passo.Ao liberar Hold-to-run nesse modo faz com que o movimento do manipulador pare imediatamente, bem como a execução do programa. Ao pressioná-lo novamente, a execução será retomada a partir dessa posição.

Modo automático Esse botão não é usado no modo Automático.

Ação

1. Pressione o dispositivo de ativação no FlexPendant.

2. Escolha o modo de execução pressionando e mantendo pressionado:• Iniciar (execução contínua do programa)• Avançar (avanço da execução do programa passo a passo)• Retroceder (retrocesso na execução do programa passo a passo)

3. Se pressionar Iniciar, o programa continuará sendo executado enquanto o botão Iniciar estiver pressionado.Se Avançar ou Retroceder for pressionado, o programa é executado passo a passo alternativamente liberando e pressionando o botão Avançar/Retroceder.Note que o botão precisa ser pressionado sem ser solto até a instrução ser executada. Se o botão for liberado, a execução do programa parará imediatamente!

4. Se o dispositivo de ativação for liberado, intencional ou acidentalmente, será preciso repetir todo o procedimento para ativar a execução.

Page 230: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.9.2. Executar o programa a partir de uma instrução específica

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6.9.2. Executar o programa a partir de uma instrução específica

Visão geralAo iniciar um programa a execução começa desde o ponteiro do programa. Para iniciar desde outra instrução, mova o ponteiro do programa para o cursor.

AVISO!Quando a execução é iniciada o robô se moverá para a primeira posição programada no programa. Assegure-se de que o robô com TCP não corre riscos funcionando com algum obstáculo!

Executar o programa a partir de uma instrução específica

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.2. Toque no passo do programa onde deseja iniciar, depois toque em Depurar e, então,

selecione PP para cursor.3.

PERIGO!Certifique-se de que não há ninguém na área de trabalho do robô.Antes de colocar o robô em funcionamento, observe as informações de segurança na seção PERIGO – Os manipuladores em movimento são potencialmente letais! na página 25.

4. Pressione o botão Iniciar no FlexPendant (veja E, na ilustração abaixo).

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Page 231: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.9.3. Executar uma rotina específica

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6.9.3. Executar uma rotina específica

Visão geralAo iniciar um programa a execução começa desde o ponteiro do programa. Para iniciar desde outra rotina, mova o ponteiro do programa para o cursor.

Pré-requisitosPara executar uma rotina específica, o módulo com a rotina precisa ser carregada e o controlador precisa estar no modo de parada manual.

Executar uma rotina específicaEste procedimento descreve como executar uma rotina específica movendo o ponteiro do programa.

Informações relacionadasComo executar uma rotina de serviço está descrito em Executando uma rotina de serviço na página 233. O mesmo método pode, ser usado para executar uma rotina específica no escopo da tarefa. Veja Executar uma rotina de serviço na página 233 para informações detalhadas.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Depurar e em PP para rotina para colocar o ponteiro do programa no início da rotina.

3. Pressione o botão Iniciar no FlexPendant.

Page 232: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.9.4. Executar instrução por instrução

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6.9.4. Executar instrução por instrução

Visão geralEm todos os modos operacionais, o programa pode avançar ou retroceder passo a passo.

O retrocesso é limitado; consulte Technical reference manual - RAPID overview, para obter mais detalhes.

Selecionar modo passo a passoEsta seção detalha como selecionar o modo passo a passo. A execução pode ocorrer de três maneiras; avanço total, avanço parcial e movimento-passo.

ExecutarEsta seção detalha como avançar e retroceder.

Limitações do retrocessoHá algumas restrições para retroceder:

• Ao retroceder através de uma instrução MoveC, a execução não pára no ponto circular.

• Não é possível retroceder fora de uma instrução IF, FOR, WHILE e TEST.

• Não é possível retroceder fora de uma rotina quando o seu início é atingido.

• Existem instruções influenciando o movimento que não podem retroceder (exemplo, ActUnit, ConfL e PDispOn). Ao tentar retroceder, uma caixa de alerta informará que isso não é possível.

Comportamento do retrocessoAo avançar através do código do programa, um ponteiro do programa indicará a próxima instrução a ser executada e um ponteiro de movimento indicará a instrução de movimento sendo realizada pelo robô.

Ao retroceder através do código do programa, o ponteiro do programa indicará a instrução acima do ponteiro de movimento. Quando o ponteiro do programa indicar uma instrução de movimento e o ponteiro de movimento indicar outra, o próximo movimento de retrocesso irá para o destino indicado pelo ponteiro do programa, usando um tipo de movimento e velocidade indicados pelo ponteiro de movimento.

Ação Informações

1. Selecione o modo passo a passo com o menu Quickset.

Descrito no Menu Quickset, Modo Passo a Passo na página 115.

Para executar... pressione...

avançar Botão Avançar no FlexPendant

retroceder Botão Retroceder no FlexPendant

Continua na página seguinte

Page 233: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.9.4. Executar instrução por instrução

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Exemplo de retrocessoEste exemplo ilustra o comportamento do retrocesso através das instruções de movimento. O ponteiro do programa e o ponteiro de movimento ajudam a rastrear onde está a execução do RAPID e onde está o robô.

MoveL, MoveJ, e MoveC são instruções de movimentação no RAPID, veja Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

en0400001204

A Ponteiro do programa

B Ponteiro de movimento

C Destaque do robtarget para onde o robô se move, ou já chegou.

Quando... então...

avançar até o robô chegar no p5

o ponteiro de movimento indicará p5 e o ponteiro do programa indicará a próxima instrução de movimento (MoveL p6).

pressionar o botão Retroceder uma vez

o robô não irá se mover, mas o ponteiro do programa irá para a instrução anterior (MoveC p3, p4). Isso indica que esta é a instrução que será executada na próxima vez em que Retroceder for pressionado.

pressionar o botão Retroceder novamente

o robô irá para p4 de forma linear com a velocidade de v300.O destino para esse movimento (p4) é obtido na instrução MoveC. O tipo de movimento (linear) e a velocidade estão na instrução abaixo (MoveL p5).O ponteiro de movimento indicará p4 e o ponteiro do programa subirá até MoveL p2.

pressionar o botão Retroceder novamente

o robô irá mover-se em círculo, através do p3, para p2 com a velocidade de v100.O destino do p2 é obtido na instrução MoveL p2. O tipo de movimento (circular), o ponto circular (p3) e a velocidade são obtidos na instrução MoveC.O ponteiro de movimento indicará p2 e o ponteiro do programa subirá até MoveL p1.

Continuação

Continua na página seguinte

Page 234: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.9.4. Executar instrução por instrução

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pressionar o botão Retroceder novamente

o robô irá linearmente para p1 com a velocidade de v200.O ponteiro de movimento indicará p1 e o ponteiro do programa subirá até MoveJ p0.

pressionar o botão Avançar uma vez

o robô não irá se mover, mas o ponteiro do programa passará para a próxima instrução (MoveL p2).

pressionar o botão Avançar novamente

o robô irá para p2 com a velocidade de v200.

Quando... então...

Continuação

Page 235: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.10.1. Executando uma rotina de serviço

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6.10 Rotinas de serviço

6.10.1. Executando uma rotina de serviço

Rotinas de serviçoAs rotinas de serviço executam vários serviços comuns. As rotinas disponíveis dependem da configuração do sistema e das opções disponíveis. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para obter mais informações.

Pré-requisitosAs rotinas de serviço só podem ser iniciadas em modo manual. O programa precisa ser parado e existe um ponteiro de programa.

Não é possível chamar uma rotina durante o modo sincronizado.

Se a rotina de serviço contém partes que devem ser realizadas em modo automático, então o ponteiro do programa não deve ser movido manualmente antes de iniciar a rotina. O ponteiro do programa deve se encontrar onde o fluxo do programa foi interrompido.

CUIDADO!Note que depois que a rotina de serviço começou a ser executada, é possível que o aborto não retome o sistema ao estado anterior, pois a rotina poderá ter movido o braço do robô.

Executar uma rotina de serviçoEsta seção descreve como executar uma rotina de serviço ou outra rotina no escopo da tarefa, usando Rotina de chamada.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. No menu Depurar, toque em Rotina de chamada.

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Continua na página seguinte

Page 236: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.10.1. Executando uma rotina de serviço

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CUIDADO!Pressione Cancelar rotina de chamada se necessita de interromper a rotina antes dela ter terminado de executar. Contudo, antes de retomar o fluxo normal do programa, você precisa ver se o robô está posicionado corretamente. Se a rotina interrompida o moveu, você necessitará de executar as ações necessárias para retornar o robô em sua posição. Veja Retornando o robô para o caminho na página 259 para mais informações.

AVISO!Não execute uma rotina de serviço no meio de um movimento ou solda.

Se você executar uma rotina de serviço no meio de um movimento, os movimentos não terminados serão completados antes da rotina chamada ser executada. Isto pode resultar em um movimento não desejado.

3. O diálogo Chamar Rotina de Serviço enumera todas as rotinas de serviço predeter-minadas.O mesmo diálogo pode, contudo, ser usado para executar qualquer rotina no escopo da tarefa. Selecione Todas as rotinas no menu Visualizar para ver todas as rotinas disponíveis.

en0400000885

4. Toque uma rotina de serviço e logo toque Ir a.O Editor do Programa será exibido com o ponteiro do programa movido para o começo da rotina selecionada.

5. Aperte o botão Início no FlexPendant e siga as instruções que se mostram nele.Após a execução da rotina, a tarefa é interrompida e o ponteiro do programa retorna ao ponto se encontrava antes de chamar à rotina de serviço.

Ação

Continuação

Continua na página seguinte

Page 237: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.10.1. Executando uma rotina de serviço

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Se possível, dê lugar e complete o movimento interrompido antes que a rotina de serviço seja chamada. Caso contrário, salve o movimento atual adicionando StorePath e RestoPath na rotina de serviço. O movimento será finalizado após o término da rotina de serviço e o programa for reiniciado.

Entretanto, não é possível salvar mais de um movimento interrompido por vez, como desejado, se a rotina de serviço fosse chamada de um operador de erro com StorePath e RestoPath.

LimitaçõesAlém das rotinas de serviço, Rotina de chamada se aplica a todas as rotinas com o critério a seguir:

• Precisa ser um procedimento com uma lista de parâmetros vazia. Isso significa não uma função e não uma rotina de interrupção.

• Precisa estar no escopo da tarefa, não local. Se o procedimento for local em um módulo, o escopo é restringido a esse módulo, e o procedimento não é visível a partir do nível da tarefa.

• Precisa estar em um módulo carregado, não instalado. (Verifique o parâmetro do sistema Installed no tipo Automatic Loading of Modules no Controller tópico.)

Informações relacionadasRotina de serviço para desligar a bateria na página 236.

LoadIdentify, identificação da carga rotina de serviço na página 239.

Service Information System, ServiceInfo rotina de serviço na página 238.

Calibration Pendulum, CalPendulum rotina de serviço na página 237.

Para maiores informações sobre StorePath e RestoPath, consulte o Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

Continuação

Page 238: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.10.2. Rotina de serviço para desligar a bateria

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6.10.2. Rotina de serviço para desligar a bateria

Bat_shutdownÉ possível desligar a bateria reserva da Placa de medição serial para economizar bateria durante o transporte ou armazenamento. A função é restabelecida quando o sistema é novamente ligado. A contagem de volta será perdida e exigirá uma atualização, porém os valores de calibração serão mantidos.

O consumo em paradas ordinárias é aproximadamente 1 mA. Usando o modo dormir o consumo se reduz para 0,3 mA. Quando a bateria se encontra quase sem carga, menos de 3 Ah, se envia um alerta para o FlexPendant e a bateria deve ser substituída antes do seguinte período mais longo, de desconexão da energia.

DICA!Antes de iniciar a rotina de serviço Bat_shutdown, leve o robô ate sua posição de calibragem. Isto fará com que seja mais fácil a recuperação após do modo dormir.

Informações relacionadasComo iniciar uma rotina de serviço está descrito na seção Executando uma rotina de serviço na página 233.

A Placa de medição serial está descrita em Memória da Placa de Medição Serial na página 320.

Como atualizar os contadores de voltas está descrito em Atualizando contadores de volta na página 314.

Page 239: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.10.3. Calibration Pendulum, CalPendulum rotina de serviço

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6.10.3. Calibration Pendulum, CalPendulum rotina de serviço

CalPendulumCalPendulum é uma rotina de serviço usada com o Calibration Pendulum, o método padrão para calibrar robôs ABB. Este é o método mais preciso para o tipo padrão de calibração e também é o método recomendado para alcançar o desempenho adequado.

O equipamento de calibração para o Calibration Pendulum é fornecido como um kit de ferramentas completo, incluindo o manual Operating manual - Calibration Pendulum.

Informações relacionadasExecutando uma rotina de serviço na página 233.

Calibration Pendulum está descrito por completo no manual Manual de operação - Pêndulo de calibragem. Informações específicas de cada robô estão descritas no manual do produto do robô.

Page 240: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.10.4. Service Information System, ServiceInfo rotina de serviço

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6.10.4. Service Information System, ServiceInfo rotina de serviço

ServiceInfoServiceInfo é uma rotina de serviço baseada no Service Information System, SIS, uma função de software que simplifica a manutenção do sistema do robô. Ele supervisiona o modo e o tempo de operação do robô e alerta o operador quando uma atividade de manutenção está programada.

Para programar a manutenção, defina os parâmetros do sistema do tipo SIS Parameters. Como trabalhar com os parâmetros do sistema está descrito na seção Configurando parâmetros do sistema na página 310. Todos os parâmetros do sistema estão descritos no Technical reference manual - System parameters. Mais detalhes sobre SIS estão descritos no Operating manual - Service Information System.

Funções supervisionadasEstes contadores estão disponíveis:

• Contador de tempo do calendário

• Contador de tempo de operação

• Contadores de tempo de operação da caixa de engrenagens

Os contadores são restabelecidos quando se faz a manutenção.

O status do contador é exibido depois de executar a rotina ServiceInfo para manutenção. O status “OK” indica que nenhum limite de intervalo de serviço foi excedido pelo contador em questão.

Informações relacionadasExecutando uma rotina de serviço na página 233.

Configurando parâmetros do sistema na página 310.

Manual operacional - Sistema de Informação de Serviço.

Os parâmetros do sistema para SIS estão descritos no Technical reference manual - System parameters, capítulo Motion.

Page 241: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.10.5. LoadIdentify, identificação da carga rotina de serviço

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6.10.5. LoadIdentify, identificação da carga rotina de serviço

Visão geralA rotina de serviço LoadIdentify é usada para calcular automaticamente os dados de cargas montadas no robô. Também é possível digitar os dados manualmente, mas isto exige informações que podem ser difíceis de serem calculadas.

Para executar a identificação de carga, certifique-se antes de que a ferramenta esteja corretamente definida, ou seja, executando LoadIdentify para a ferramenta.

Para executar LoadIdentify, é preciso considerar vários itens. Eles estão descritos nas páginas a seguir. Neste capítulo, você também pode encontrar informações sobre manuseio e limitações.

LoadIdentifyLoadIdentify pode identificar a carga da ferramenta. Os dados que podem ser identificados são massa, centro de gravidade e movimentos de inércia. Junto com os dados identificados, também se fornece uma precisão de medição, indicando como foi a identificação.

en0500001535

Os movimentos do eixo 3 serão executados somente se for preciso identificar a massa. Isso significa que para identificar a massa, a carga do braço superior antes deverá ser conhecida e corretamente definida.

A Carga do braço superior

B Carga da ferramenta

C Carga

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6 Programando e testando6.10.5. LoadIdentify, identificação da carga rotina de serviço

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Ângulos de calibraçãoPara executar a identificação, o robô move a carga depois de um padrão específico e calcula os dados. Os eixos que se movem são os 3, 5 e 6. Na posição de identificação, o movimento do eixo 3 é de aproximadamente 3 graus para cima e 3 graus para baixo, e para o eixo 5, é de aproximadamente 30 graus para cima e 30 graus para baixo. Para o eixo 6, o movimento é executado cerca de dois pontos da configuração.

O valor ótimo para o ângulo de configuração é 90 graus.

en0500001537

LoadIdentify com cargas de braço montadasA melhor maneira para executar a identificação de carga é usando um robô sem cargas de braço montadas. Se isso não for possível, ainda é possível se obter uma boa precisão. Considere, por exemplo, o robô na figura abaixo, que possui equipamento de soldagem a arco montado sobre ele.

en0500001536

A Configuração 2

B Ângulo de configuração

C Configuração 1 (posição inicial)

A Cabo 1

B Carga 1

C Cabo 2

D Carga 2

Continuação

Continua na página seguinte

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6 Programando e testando6.10.5. LoadIdentify, identificação da carga rotina de serviço

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Para se usar a identificação de carga para encontrar os dados da carga 2, o mais importante é lembrar-se de verificar se a carga do braço superior está corretamente definida, em particular, a sua massa e o seu centro de gravidade ao longo do braço do robô. A carga do braço inclui tudo o que esteja montado sobre o robô, exceto a carga da ferramenta. Na figura acima, cabo 1, cabo 2 e carga 1 estão incluídos na carga do braço.

Ao executar a identificação de carga, o cabo 2 deverá ser desconectado, pois, caso contrário, ele colocará uma forma extra na carga 2. Ao identificar a carga 2 com uma força como essa, o resultado poderá ser consideravelmente diferente da carga correta. O ideal é que o cabo 2 seja desconectado da carga 2 e preso ao braço superior. Se isso não for possível, também se pode desconectar o cabo da carga 1 e prendê-lo ao braço superior de forma que a força resultante na carga 2 seja minimizada.

Pré-requisitos para as cargas da ferramentaAntes de executar a rotina de serviço LoadIdentify para uma carga de ferramenta, verifique se:

• A ferramenta é selecionada no menu manobrar.

• A ferramenta se encontra corretamente montada.

• O eixo 6 está próximo de horizontal.

• A carga do braço superior é conhecida, se a massa deve ser identificada.

• Os eixos 3, 5 e 6 não estão próximos aos limites da faixa de trabalho correspondentes.

• A velocidade está definida em 100%.

• O sistema está em modo manual.

Note que LoadIdentify não pode ser usado para tool0.

Pré-requisitos para cargasAntes de executar a rotina de serviço LoadIdentify para uma carga, verifique se:

• A ferramenta e carga útil estão corretamente montadas.

• O eixo 6 está próximo de horizontal.

• A carga da ferramenta é conhecida (executar LoadIdentify para a ferramenta primeiro).

• A carga do braço superior é conhecida, se a massa deve ser identificada.

• Ao utilizar um TCP em movimento, a ferramenta deve ser calibrada (TCP).

• Ao usar uma TCP estática, o correspondente objeto de trabalho deve ser calibrado (estrutura de usuário e estrutura de objeto).

• Os eixos 3, 5 e 6 não estão próximos aos limites da faixa de trabalho correspondentes.

• A velocidade está definida em 100%.

• O sistema está em modo manual.

Continuação

Continua na página seguinte

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6 Programando e testando6.10.5. LoadIdentify, identificação da carga rotina de serviço

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Em funcionamento LoadIdentifyPara iniciar a rotina de serviço de identificação você deve ter um programa ativo em modo manual, e a ferramenta e carga útil que deseja identificar deve estar definida e ativa na janela Manobrar.

Para alcançar a melhor precisão possível é importante executar um programa de aquecimento que utiliza todos os eixos no manipulador.

Ação Informações

1. Inicie LoadIdentify desde oEditor de Programa. Aperte o dispositivo de ativação e depois o botão Iniciar no FlexPendant.

Como iniciar rotinas de serviço está descrito em Executando uma rotina de serviço na página 233.

2. Toque em OK para confirmar que a trajetória atual será limpa e que o ponteiro do programa será perdido.

Toque em Cancelar e Cancelar rota de chamada para sair da rotina de serviço sem perder o ponteiro do programa.

3. Toque Ferramenta ou Carga útil.4. Toque OK para confirmar que a ferramenta correta e/ou

carga útil está ativa no menu manobrar, e que a ferramenta carga/carga útil está corretamente montada.

Se houver erro, libere o dispositivo de ativação e selecione a ferramenta/carga correta no menu Manobrar. Em seguida, retorne para LoadIdentify, pressione o dispositivo de ativação e Iniciar. Toque em Repetir e confirme se a nova ferramenta/carga está correta.

5. Ao identificar cargas da ferramenta, confirme se a ferramenta está ativa.Ao identificar cargas, confirme se a ferramenta da carga está ativa e calibrada.

Veja acima.

6. Ao identificar cargas com TCP fixo, confirme se o objeto de trabalho correto está ativo e (preferencialmente) calibrado. Se estiver correto, toque em OK para confirmar.

Veja acima.

7. Selecione método de identificação. Se você selecionar o método onde se considera a massa conhecida, lembre-se de que a ferramenta/carga usada deverá ter a massa correta definida. Toque em OK para confirmar.

8. Selecione ângulo da configuração. O ângulo ótimo é +90 ou -90 graus. Se isso não for possível, toque em Outro e defina o ângulo. O mínimo é mais ou menos 30 graus.

9. Se o robô não estiver corretamente posicionado para a identificação de carga, você terá que manobrar um ou mais eixos de forma aproximada para uma posição espe-cificada. Depois disso, toque em OK para confirmar.Se o robô ainda não se encontra numa posição correta para a identificação de carga, o robô se moverá lentamente para a posição correta. Aperte Mover para iniciar o movimento.

Os eixos de 1 a 3 não devem estar mais do que 10 graus da posição proposta.

Continuação

Continua na página seguinte

Page 245: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.10.5. LoadIdentify, identificação da carga rotina de serviço

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Tratamento de errosSe o dispositivo de ativação for liberado durante a identificação de carga (antes que os movimentos se iniciem), a rotina sempre poderá ser reiniciada pressionando-se o dispositivo novamente e, em seguida, o botão Iniciar.

Se um erro ocorre durante os movimentos de identificação de carga, a rotina deve ser reiniciada desde o começo. Isto é feito automaticamente apertando Iniciar após de confirmar o erro. Para interromper e deixar o procedimento de identificação de carga, toque Cancelar Rotina de Chamada no menu de depuração do editor de programa.

Limitações para LoadIdentifySomente as cargas da ferramenta podem ser identificadas com LoadIdentify. Por isso, as cargas do braço não podem ser identificadas com este procedimento.

Se os movimentos de identificação de carga forem interrompidos por qualquer tipo de parada (parada do programa, de emergência, etc.), a identificação deverá ser reiniciada do começo. Isso será feito automaticamente pressionando Iniciar depois de confirmar o erro.

Se o robô parar em um caminho com parada do programa e a identificação de carga for executada no ponto de parada, o caminho será limpo. Isso significa que nenhum movimento de retomada será executado para colocar o robô de volta no caminho.

A identificação da carga termina com uma instrução EXIT. Isso significa que o ponteiro do programa está perdido e deve ser definido em principal antes de iniciar a execução de qualquer programa.

Se a precisão de medição for inferior a 80%, o resultado da identificação de carga poderá ter erros significativos. Neste caso, uma precisão mais alta poderá ser obtida ao repetir a rotina LoadIdentify. Se repetir a rotina não alcançar essa precisão, então os torques medidos na identificação possivelmente sejam muito pequenos e os dados da ferramenta/carga deverão ser definidos manualmente. Normalmente isso ocorre se a massa da carga for pequena (10% ou menos da carga máxima). Também poderá ocorrer se a carga possuir uma propriedade de simetria particular, por exemplo, se a carga da ferramenta for simétrica ao redor do eixo 6. No entanto, mesmo que a precisão de medição for baixa, alguns dados identificados ainda poderão estar corretos.

10. O robô pode passar através dos movimentos de identifi-cação de carga lentamente antes de realizar a identifi-cação de carga. Toque Sim se deseja um teste lento e Não para continuar com a identificação.

Isto é útil para garantir que o robô não baterá em nada durante a identificação. No entanto, o tempo gasto será maior.

11. A instalação da identificação de carga agora está completa. Para começar o movimento, conecte o moldo Automático e Motors On. Depois toque Mover para iniciar os movimentos de identificação de carga.

12. Ao terminar a identificação, volte para o modo Manual, pressione o dispositivo de ativação e o botão Iniciar. Toque em OK para confirmar.

13. O resultado da identificação de carga agora é apresentado no FlexPendant. Toque Sim se deseja atualizar a ferramenta ou carga útil selecionada com os parâmetros identificados ou Não em caso contrário.

Ação Informações

Continuação

Continua na página seguinte

Page 246: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

6 Programando e testando6.10.5. LoadIdentify, identificação da carga rotina de serviço

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LoadIdentify para robôs de 4-eixos.Na execução LoadIdentify num robô de 4 eixos em vez de 6, existem algumas diferenças. Nesta descrição das diferenças, o tipo de robô é considerado similar com o IRB 260 ou IRB 660.

As diferenças principais são:

• São utilizados os eixos 1, 3 e 6.

• Devido a ser utilizado o eixo 1, os movimentos resultantes podem ser grandes.

• Nem todos os parâmetros de carga podem ser identificados.

O eixo 1 se moverá aproximadamente + - 23 graus de sua posição atual. No entanto, a carga pode se mover uma grande distância durante a identificação. Os eixos 3 e 6 se moverão de acordo aos robôs de 6-eixos. O ângulo de configuração para 6 eixos trabalha exatamente como os dos robôs de 6 eixos.

Devido a que não possui 6 eixos, um robô de 4-eixos não pode identificar todos os parâmetros de carga. Os seguintes parâmetros não podem ser identificados:

• I x - A inércia ao redor do eixo-x.

• I y - A inércia ao redor do eixo-y.

• m z - A coordenada z do centro da massa.

No entanto, para este tipo de robô os parâmetros supramencionados têm efeitos desprezíveis no desempenho do controle. Veja a figura abaixo para conhecer a definição do sistema de coordenadas de carga.

xx0900000021

Informações relacionadasTambém é possível incluir LoadIdentify em um programa usando as instruções do RAPID. Veja o Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

Como digitar dados manualmente está descrito em Editando os dados da ferramenta na página 168 e Editando os dados da carga na página 183.

O manual do produto do robô contém informações sobre como e onde montar as cargas.

A identificação da carga para posicionadores é feita com a rotina de serviço ManLoadIdentify. Isso está descrito no manual Configurações do sistema para o posicionador.

Continuação

Page 247: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.1.1. Iniciando programas

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7 Executar na produção7.1 Procedimentos básicos

7.1.1. Iniciando programas

Iniciando programasUtilize este procedimento para iniciar um programa pela primeira vez ou continuar executando um programa que tenha sido interrompido.

Se o sistema do robô tiver a opção Multitasking instalada, veja também Usando programas de multitasking na página 249.

Ação Informações

1. Verifique se todos os preparativos necessários foram realizados no robô e na célula do robô e que não existem obstáculos dentro da área de trabalho.

2. Certifique de que não há ninguém dentro da célula do robô.

3. Selecione o modo operacional no controlador com o interruptor de modo.

xx0600002782

C: Botão Motors onD: Chave de modo

4. Pressione o botão Motors On no controlador para ativar o robô.

5. Existe um programa carregado?Se a resposta for Sim, vá para o próximo passo.If for Não, carregue um programa.

Como carregar programas está descrito na seção Trabalhando com programas na página 186.

6. Se for necessário, selecione o modo e velocidade de execução usando o menu Quickset.

Veja Menu Quickset, Modo de Execução na página 114, e Menu Quickset, Velocidade na página 116.

Continua na página seguinte

Page 248: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.1.1. Iniciando programas

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Continue a execução do programa depois de ser alteradoVocê sempre pode continuar um programa mesmo que tenha sido alterado.

No modo Automático, pode aparecer uma caixa de diálogo de aviso para evitar o reinício do programa caso as conseqüências não sejam conhecidas.

Reiniciar partindo do inícioÉ possível reiniciar um programa a partir da Janela Produção ou o Editor do Programa.

PP para Principal desde a Janela de Produção restabelecerá o ponteiro do programa para a entrada de produção em todas as tarefas normais, incluindo tarefas desativadas no painel de seleção de tarefas.

PP para Principal desde o Editor do Programa restabelecerá o ponteiro do programa para a entrada de produção na tarefas especificada somente, mesmo se a tarefa é desativada no painel de seleção de tarefas.

Use este procedimento para reiniciar um programa desde a Janela de Produção.

7. No modo Automático:1. Pressione o botão Iniciar, no Flex-

Pendant, para iniciar o programa.No modo Manual:

1. Selecione o modo de início.2. Pressione e mantenha pressionado

o dispositivo de ativação3. Pressione o botão Iniciar, no Flex-

Pendant, para iniciar o programa.

O botão aparece na seção Botões de hardware na página 52.Como selecionar o modo de partida está detalhado na seção Usar a função hold-to-run na página 227.

8. A caixa de diálogo Retornar ao trajeto é exibida?Se for Sim, retorne o robô para o caminho usando um método adequado.Se negativo, continue.

Retornando o robô para o caminho está descrito na seção Retornando o robô para o caminho na página 259.

9. Se o Cursor não coincide com a caixa de diálogo PP exibida, então toque PP ou Cursor para selecionar desde onde o programa deve iniciar. Logo pressione o botão Início novamente.

A caixa de diálogo somente se exibe se os parâmetros de sistema do tipo Warning at start estão definidos. Veja Technical reference manual - System parameters.

Ação Informações

Se você... toque em...

Tem certeza que as alterações efetuadas não entram em conflito com a posição atual do robô e é possível continuar com o programa sem causar danos ao equipamento ou pessoal

Sim

Não tem certeza das conseqüências que podem ter as alterações e deseja investigar mais

Não

Ação

1. No menu ABB, toque na janela Produção.

2. Toque em PP para principal.2. Para iniciar o programa, pressione o botão Iniciar no FlexPendant.

Continuação

Continua na página seguinte

Page 249: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.1.1. Iniciando programas

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Use este procedimento para reiniciar um programa desde a Janela de Produção.

LimitaçõesSomente um programa pode ser executado por vez, a menos que o sistema conte com a opção Multitasking. Nesse caso vários programas podem ser executados simultaneamente. Veja como selecionar tarefas no Menu Quickset, Tarefas na página 117.

Se o sistema do robô encontrar erros de código do programa durante a sua execução, ele interromperá o programa e o erro será registrado no registro de eventos.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Depurar.3. Toque em PP para principal.4. Para iniciar o programa, pressione o botão Iniciar no FlexPendant.

Continuação

Page 250: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.1.2. Parando programas

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7.1.2. Parando programas

Parando programasSe o sistema do robô tiver a opção Multitasking instalada, veja também Usando programas de multitasking na página 249.

PERIGO!Não use o botão Parar em uma situação de emergência. Use o botão de parada de emergência.

Parar um programa com o botão Parar não significa que o robô interromperá o seu movimento imediatamente.

Interrompendo a execução quando usar Hold-to-run ou passo a passoAo usar a execução Hold-to-run ou passo a passo, esta poderá ser interrompida de acordo com o seguinte.

Ação

1. Verifique se a operação em andamento encontra-se em um estado que possa ser inter-rompido.

2. Certifique-se de que é seguro parar o programa.

3. Pressione o botão Parar no conjunto de botões de hardware do FlexPendant.O botão aparece na seção Botões de hardware na página 52.

Modo Ação Informações

Operação com Hold-to-run Liberar o botão Iniciar A função Hold-to-run está descrita na seção O que é FlexPendant? na página 50.

Modo passo a passo O robô irá parar após cada instrução.Para executar a próxima instrução, pressione novamente o botão Avançar.

Os botões Avançar e Retroceder estão descritos na seção O que é Flex-Pendant? na página 50.Se você pressionar o botão STOP enquanto estiver executando uma instrução de movimento, o robô irá parar sem concluir o movimento.

Page 251: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.1.3. Usando programas de multitasking

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7.1.3. Usando programas de multitasking

Visão geralEm um sistema com a opção Multitasking instalada, você pode ter um ou vários programas executando em paralelo, por exemplo, em uma célula MultiMove com mais de um robô onde cada um tem a sua própria tarefa e programa (multitarefas).

Para informações gerais sobre o manuseamento do programa, veja Trabalhando com programas na página 186. A Multitasking está descrita no Application manual - Engineering tools.

DICA!Precisa saber mais sobre tarefas e programas? Estes conceitos estão descritos em A estrutura de um aplicativo RAPID na página 150.

Configurar tarefas manualmenteÉ preciso configurar as tarefas para que sejam executadas conforme o planejado. Normalmente, todas as tarefas são configuradas no momento da entrega. Para configurar tarefas, defina os parâmetros do sistema do tipo Controller. Veja a seção Configurando parâmetros do sistema na página 310 para saber como configurar os parâmetros do sistema, ou o Technical reference manual - System parameters para informações sobre os parâmetros.

Para obter informações detalhadas sobre a configuração manual de tarefas, leia a documentação da sua fábrica ou célula.

Como as tarefas são executadasAs tarefas podem ser definidas como Normal, Static, ou Semistatic. Static e Semistatic as tarefas são iniciadas automaticamente assim que um programas e carregado para essa tarefa.

As tarefas Normal são iniciadas quando se pressiona o botão Iniciar no FlexPendant e interrompidas com o botão Parar.

Para poder avançar, iniciar e parar uma tarefa Estática ou Semi-estática: Defina TrustLevel para NoSafety, defina as Definições do painel de tarefas para Todas as tarefas e ative a tarefa para o menu Quickset. Veja Manual de Aplicação - Ferramentas de engenharia, seção Multitasking.

Os conceitos de Static, Semistatic e Normal estão descritos no Technical reference manual - System parameters, type Tasks.

Continua na página seguinte

Page 252: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.1.3. Usando programas de multitasking

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Carregar, executar e parar programas de multitasking Esta seção descreve como carregar, executar e parar programas de multitasking.

Como carregar um programa em uma tarefaEsta seção descreve como carregar um programa em uma tarefa em um sistema de multitarefas. Pressupõe-se que as tarefas tenham sido configuradas.

Carregar um programa partindo da janela Produção

Carregar um programa partindo do Editor do programa

Ação

1. Certifique-se de que existe mais de uma configuração de tarefa. Isso é feito usando os parâmetros do sistema. Veja o Technical reference manual - System parameters.

2. Carregar programas à respectiva tarefa com o Editor do programa ou na Janela de produção está descrito na seção Carregando um programa existente na página 187.

3. Se for preciso desativar uma ou mais tarefas, vá ao menu Quickset. Veja a seção Menu Quickset, Tarefas na página 117.O cancelamento da seleção de tarefas pode ser feito somente no modo Manual. Ao passar para o modo Automático, aparecerá uma caixa de alerta avisando que nem todas as tarefas estão selecionadas para serem executadas.

4. Par iniciar a execução do programa, pressione o botão Iniciar. Todas as tarefas ativas passam a funcionar.

5. Para parar a execução do programa, pressione o botão Parar. Todas as tarefas ativas serão interrompidas.

Ação

1. No menu ABB, toque na janela Produção.

2. Toque na tarefa na qual deseja carregar um programa.

3. Toque em Carregar programa...Para abrir um programa em outra pasta, localize e abra essa pasta. Consulte a descrição no FlexPendant Explorer na página 87.Aparece a caixa de diálogo do arquivo.

4. Toque no programa que deseja carregar, seguido de OK.

Ação

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Toque em Tarefas e programas.

3. Toque na tarefa na qual deseja carregar um programa.

4. No menu Arquivo, toque em Carregar programa....Para abrir um programa em outra pasta, localize e abra essa pasta. Consulte a descrição no FlexPendant Explorer na página 87.Aparece a caixa de diálogo do arquivo.

5. Toque no programa que deseja carregar, seguido de OK.

6. Toque em Fechar para fechar o Editor do Programa.

Continuação

Continua na página seguinte

Page 253: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.1.3. Usando programas de multitasking

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Exibindo programas de multitaskingNa janela Produção, existe uma guia para cada tarefa. Para comutar entre modos de exibição de diferentes tarefas, toque nas guias.

Para editar várias tarefas em paralelo, abra um Editor do Programa para cada tarefa. Para editar tarefas estáticas ou semi-estáticas, veja o Application manual - Engineering tools, seção Multitasking.

Continuação

Page 254: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.1.4. Usando supervisão do movimento e execução sem movimento

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7.1.4. Usando supervisão do movimento e execução sem movimento

Supervisão de movimentoO software do controlador possui funcionalidade para reduzir as forças do impacto de colisão no robô. Isso ajuda a proteção do robô e equipamento externo de danos graves se ocorrer uma colisão.

A supervisão do movimento durante a execução do programa está, por padrão, sempre ativa, independentemente das opções instaladas no controlador. Quando uma colisão é detectada, o robô parará imediatamente e aliviará as forças residuais, movendo na direção inversa uma distância curta ao longo de seu caminho. A execução do programa será interrompida com uma mensagem de erro. O robô permanece no estado Motores ligados para que a execução do programa possa ser retomada após a mensagem de erro por colisão tenha sido reconhecida.

Além disso, existe uma opção de software chamada de Collision Detection, que possui recursos extra como a supervisão durante a manobra. Para saber se seu sistema tem essa opção instalada, toque em Info do sistema no menu ABB. Expanda o nó Propriedades do sistema e toque em Opções em Módulo de controle.

Funções na base do RobotWareDescrição das funções na base do RobotWare:

• Supervisão do caminho no modo de velocidade total manual e automática, usado para evitar danos mecânicos devido ao robô bater em um obstáculo durante a execução do programa.

• Execução sem movimento usado para executar um programa sem que o robô se movimente.

Funções em Collision DetectionUm sistema RobotWare com Collision Detection possui funcionalidade adicional:

• Supervisão do caminho no modo manual e a possibilidade de ajustar a supervisão e todos os modos.

• Supervisão da manobra usada para impedir danos mecânicos ao robô durante a manobra.

• Instrução RAPID MotionSup usada para ativar/desativar detecção da colisão e para ajustar a sensibilidade durante a execução do programa.

NOTA!É preciso definir toda a supervisão de movimento para cada tarefa separadamente.

Continua na página seguinte

Page 255: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.1.4. Usando supervisão do movimento e execução sem movimento

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Editando configurações de supervisão de movimentoEsta seção descreve como modificar as configurações para supervisão do movimento.

Execução sem movimentoExecução sem movimento lhe permite executar um programa RAPID sem que o robô se movimente. Todas as outras funções trabalham normalmente; os tempos de ciclos atuais, E/S, cálculo de velocidade de TCP, etc.

A execução sem movimento pode ser usado para depuração do programa ou avaliação do tempo do ciclo. Ela também representa uma solução se você precisar medir, por exemplo, o consumo de cola ou tinta durante um ciclo.

Quando a execução sem movimento está ativada, ela poderá ser executada no:

• modo manual

• modo de velocidade total manual

• modo automático

Os tempos de ciclos serão simulados de acordo com o modo selecionado.

NOTA!A execução sem movimento somente pode ser ativada quando o sistema está no estado Motors Off.

Ação Informações

1. No menu ABB, toque em Painel de controle e em Supervisão.

2. Toque na lista Tarefa e selecione uma tarefa. Se houver mais de uma tarefa, será preciso definir os valores desejados para cada tarefa sep-aradamente.

3. Toque em OFF/ON para remover ou ativar a supervisão do caminho.Toque em -/+ para ajustar a sensibilidade.Nota: A menos se você tiver a opção Collision Detection instalada, isso somente afeta o robô no modo de velocidade total auto e manual.Nota: Essa configuração não tem nenhum efeito, a menos que você tenha a opção Collision Detection instalada.

DICA!A sensibilidade pode ser definida entre 0 e 300. Se for configurada para menos que 80, contudo, o robô pode parar devido ao arrasto interno.

4. Toque em OFF/ON para remover ou ativar a supervisão da manobra.Nota: Essa configuração não tem nenhum efeito, a menos que você tenha a opção Collision Detection instalada.Toque em -/+ para ajustar a sensibilidade.Nota: Essa configuração não tem nenhum efeito, a menos que você tenha a opção Collision Detection instalada.

DICA!A sensibilidade pode ser definida entre 0 e 300. Se for configurada para menos que 80, contudo, o robô pode parar devido ao arrasto interno.

5. Em Configurações da execução, toque em OFF/ON para desativar ou ativar a execução sem movimento. Essa é uma função separada, não uma parte da supervisão do movimento.

Veja Execução sem movimento na página 253 para informações sobre essa função.

Continuação

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Page 256: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.1.4. Usando supervisão do movimento e execução sem movimento

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CUIDADO!A execução sem movimento é restabelecida depois de uma reinicialização. Se você tenciona executar o programa no modo sem movimento, não reinicie sem verificar o status de Execução sem movimento. Se iniciar o programa incorretamente, poderá causar ferimentos sérios ou a morte, ou danos ao robô ou a outros equipamentos.

Informações relacionadasPara mais informações sobre Collision Detection, veja Manual do aplicativo - Supervisão e coordenação do movimento.

Continuação

Page 257: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.1.5. Usando a opção hot plug

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7.1.5. Usando a opção hot plug

Opção Hot plug:A opção hot plug torna possível:

• Desconectar o FlexPendant de um sistema em modo automático e, assim, executar o sistema sem um FlexPendant conectado.

• Conecte e funcione temporariamente um FlexPendant sem interromper o aplicativo em execução no sistema.

AVISO!Pressionar o botão hot plug desativa o botão de parada de emergência no FlexPendant. Pressione somente o botão hot plug durante a conexão ou desconexão do FlexPendant.

AVISO!Um FlexPendant desconectado precisa sempre ser armazenado separadamente a partir do controlador IRC5!

Conecte e desconecte o FlexPendant usando o botão hot plugO procedimento a seguir descreve como conectar ou desconectar o FlexPendant em um sistema no modo automático usando a opção do botão hot plug.

NOTA!Não alterne para o modo manual (ou o modo de velocidade total manual) enquanto o sistema está executando sem o FlexPendant. O FlexPendant precisa estar conectado quando você alterna para o modo automático. Caso contrário, não pode confirmar a alteração do modo.

Ação Informações

1. Certifique-se de que o sistema se encontra no modo Automático.

2. Pressione sem soltar o botão hot plug. Uma luz vermelha dentro do botão indica quando é pressionado.

3. Mantenha pressionado o botão hot plug e, ao mesmo tempo, alterne o plugue do jumper com o plugue do FlexPendant.

xx0600002784

A: Botão Hot plugB: Conector do FlexPendant

xx0600002796

Plugue do jumper

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Page 258: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.1.5. Usando a opção hot plug

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NOTA!Quando o FlexPendant está desconectado, o plugue do jumper precisa ser conectado em seu lugar.

NOTA!Se o botão hot plug for liberado enquanto nem o plugue do jumper nem o FlexPendant estiver conectado, os movimentos do robô serão parados porque as cadeias da parada de emergência estão abertas.

Limitações para mensagens no FlexPendantQuando usar a opção hot plug, as limitações a seguir aplicam-se a mensagens no FlexPendant:

Mensagens do operadorAlguns aplicativos podem requerer entrada do operador usando o FlexPendant (por exemplo, aplicativos usando instruções do RAPID TPReadNum, UIMsgBox, etc.). Se o aplicativo encontrar uma mensagem do operador, a execução do programa esperará. Após a conexão do FlexPendant, você precisa então parar e iniciar a execução do programa para ver e responder a essas mensagens. Elas não são exibidas automaticamente conectando simplesmente o FlexPendant.

Se possível, evite usar estes tipos de instruções quando da programação de sistemas que estejam usando a opção do botão hot plug.

Mensagens do registro de eventosQuando conectar o FlexPendant, as mensagens do registro de eventos também podem ser visualizadas para o período quando o FlexPendant foi desconectado, porque elas são armazenadas no controlador.

4. Libere o botão hot plug Certifique-se de que o botão não esteja preso na posição de atuação, porque isso desativa o botão de parada de emergência do FlexPendant.

Ação Informações

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Page 259: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.2.1. Procedimento geral para solucionar problemas

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7.2 Solução de problemas e recuperação de erros

7.2.1. Procedimento geral para solucionar problemas

Tipos de falhasAs falhas que ocorrem no sistema do robô podem ser de duas categorias:

• Falhas detectadas pelo sistema de diagnóstico interno. Essas falhas estão descritas na seção Mensagens do registro de eventos no Manual do Operador – Solução de Problemas.

• Falhas NÃO detectadas pelo sistema de diagnóstico interno. Essas falhas estão descritas na seção Outros tipos de falhas no Manual do Operador – Solução de Problemas.

Falhas que geram mensagens de erro no FlexPendantO sistema de controle é fornecido com software de diagnóstico para facilitar a solução dos problemas e reduzir o tempo fora de atividade. Todos os erros detectados pelo diagnóstico são exibidos em linguagem simples com um número de código no FlexPendant.

Todas as mensagens de erro e do sistema são registradas em um registro comum que contém as últimas 150 mensagens salvas. O acesso a esse registro é feito através da barra de Status no FlexPendant.

Para facilitar a solução de problemas, é importante seguir alguns princípios básicos. Esses princípios estão especificados em Princípios de solução de problemas no Manual do Operador – Solução de Problemas.

Ação Informações

1. Leias as mensagens de erro exibidas no FlexPendant e siga as instruções indicadas.

Como interpretar as mensagens está detalhado no Registro de eventos na página 101, e no capítulo Trabalhando com o registro de eventos na página 281.

2. As informações indicadas no FlexPendant foram suficientes para solucionar o problema?Se afirmativo; retome a operação.Se negativo; continue.

3. Se relevante, verifique os LEDs das unidades.

A descrição completa das unidades está na seção LEDs da unidade no Manual do Operador – Solução de Problemas, incluindo descrição dos próprios LEDs.

4. Se relevante, verifique os cabos, etc. com a ajuda do diagrama dos circuitos.

Os diagramas dos circuitos estão no Manual do produto para o robô ou contro-lador.

5. Providencie a substituição, o ajuste ou o conserto conforme os detalhes da instrução Reparar, se necessário.

Veja o Manual do produto para o robô ou controlador.

Continua na página seguinte

Page 260: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.2.1. Procedimento geral para solucionar problemas

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Falhas que NÃO geram mensagens de erro no FlexPendantEssas falhas não são detectadas pelo sistema de diagnóstico e são tratadas de outras maneiras. A maneira como se observa o sintoma da falha influencia enormemente o tipo de falha. As instruções aparecem na seção Outros tipos de falhas no Manual do Operador – Solução de Problemas.

Para solucionar falhas que NÃO causam mensagens de erro no FlexPendant, siga as etapas 3 e 4 no procedimento acima.

Outras ações possíveisAlguns erros podem necessitar da execução de uma rotina e serviço. Veja a seção Rotinas de serviço na página 233.

Continuação

Page 261: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.2.2. Retornando o robô para o caminho

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7.2.2. Retornando o robô para o caminho

Sobre caminhos e regiões de retornoEnquanto um programa está executando, deve haver um robô ou eixo adicional no caminho, o que significa que ele acompanha a seqüência de posições desejada.

Se você parar o programa, o robô ainda estará no caminho, a menos que sua posição seja alterada. Então, ele deverá estar fora do caminho. Se o robô parar devido a uma parada de emergência ou de segurança, ele poderá estar fora do caminho.

Se o robô parado estiver na região de retorno do caminho você pode iniciar novamente o programa, e o robô retornará para o caminho e continuará a execução do programa.

Note que não há como prever o movimento exato de retorno do robô.

DICA!A região de retorno do caminho é definida com os parâmetros do sistema. Isso está descrito no Technical reference manual - System parameters, tipo Path Return Region.

Retornando para o caminho

Selecionar ação

Ação

1. Verifique se não há obstáculos bloqueando o caminho e que as cargas ou os objetos de trabalho estão corretamente colocados.

2. Se necessário, coloque o sistema no modo Automático e pressione o botão Motores ligados, no controlador, para ativar os motores do robô.

3. Pressione o botão Iniciar, no FlexPendant, para continuar a execução do programa do ponto onde parou.Acontecerá uma dessas opções:

• O robô ou o eixo retornará lentamente para o caminho e a execução do programa continuará.

• A caixa de diálogo Retornar para o caminho será exibida.

4. Se essa caixa de diálogo aparecer, selecione a ação adequada.

Se você... toque em...

para retornar para o caminho e o programa continuar

Sim

para retornar para a próxima posição de destino e o programa continuar

Não

não desejo dar continuidade ao programa Cancelar

Page 262: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.2.3. Executando o programa RAPID com a unidade mecânica não calibrada

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7.2.3. Executando o programa RAPID com a unidade mecânica não calibrada

Quando isso é útil?Se uma pistola do servo estiver danificada ou não calibrada, você pode desejar executar uma rotina de serviço. Para executar a rotina de serviço (ou qualquer código RAPID), mesmo que um eixo adicional não esteja calibrado, as etapas nesta descrição precisam ser seguidas.

Como iniciar o programa

Ação

1. Defina o parâmetro do sistema Active at Start Up (no tipo Mechanical Unit, tópico Motion) para No.Defina o parâmetro do sistema Disconnect at Deactivate (no tipo Measurement Channel, tópico Motion) para Yes.Como definir os parâmetros do sistema está descrito na seção Configurando parâmetros do sistema na página 310.

2. Se qualquer um dos valores dos parâmetros do sistema tiver sido alterado, reinicie o controlador (partida a quente).

3. Desative a unidade mecânica não calibrada. Como executar isso está descrito na seção Ativando unidades mecânicas na página 226.

4. Mova o ponteiro do programa para Main (caso contrário, a unidade mecânica será ativada automaticamente).

5. Execute a rotina de serviço ou outro código RAPID.

Page 263: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.3.1. Modo operacional presente

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7.3 Modos operacionais

7.3.1. Modo operacional presente

Visão geralVerifique a posição da chave de modo do controlador ou a barra de status do FlexPendant.

As alterações no modo operacional também são registradas no registro de eventos.

A chave de modoA chave de modo de estar na posição indicada na ilustração:

xx0300000466

Exibir modo presente no FlexPendantNo FlexPendant, é possível exibir o modo operacional presente na barra de status. Este é um exemplo da barra de status:

en0300000490

A Chave de modo de duas posições

B Chave de modo de três posições

C Modo automático

D Modo de velocidade reduzida manual

E Modo de velocidade total manual

Ação Informações

1. Para comutar do modo Manual para o Automático

detalhado em Comutando do modo Manual para o Automático na página 264.

2. Para comutar do modo Automático para o Manual

detalhado em Comutando do modo Automático para o Manual na página 266.

A Janela do operador

B Modo operacional

C Sistema ativo

D Estado do controlador

E Estado do programa

F Unidades mecânicas; ativo está destacado

Page 264: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.3.2. Sobre o modo Automático

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7.3.2. Sobre o modo Automático

O que significa modo Automático?No modo Automático, o dispositivo de ativação é desconectado para que o robô possa se movimentar sem a intervenção humana.

Um sistema de robô em produção normalmente trabalha no modo Automático. Esse modo permite controlar o sistema do robô remotamente, por exemplo, ao usar os sinais de E/S do controlador. Um sinal de entrada pode ser usado para iniciar e parar um programa RAPID e um outro para ativar os motores do robô.

Também existem mecanismos de proteção adicionais ativos no modo Automático, não usados no modo Manual, para aumentar a segurança.

Tarefas normalmente executadas no modo AutomáticoNo modo automático, você normalmente:

• Inicie e pare processos.

• Carregue, inicie e pare os programas RAPID.

• Devolva o robô para a sua trajetória ao voltar ao funcionamento depois de uma parada de emergência.

• Faça backup do sistema.

• Restabelecer backups.

• Ajuste trajetórias.

• Limpe ferramentas.

• Prepare ou substitua objetos de trabalho.

• Realize outras tarefas orientadas ao processo.

Um sistema bem projetado permite executar tarefas com segurança e sem afetar o processo em funcionamento. Em um sistema como esse, em qualquer momento, você pode entrar em um local protegido temporariamente com a parada do processo feita através de mecanismos de proteção enquanto você realiza as tarefas necessárias. Ao sair do local protegido, o processo é retomado.

Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para obter detalhes sobre as tarefas guiadas pelo processo.

CUIDADO!Se o sistema do robô estiver sob ações de controle remoto, como iniciar ou parar o processo, é possível que aplicativos e programas RAPID sejam substituídos. O ajuste de trajeto também pode ser afetado.

Nesse caso, execute as tarefas mencionadas no modo Manual.

Limitações no modo AutomáticoNão é possível manobrar no modo Automático. Também podem existir outras tarefas específicas que você deve executar no modo Manual para ter certeza de que somente você controla o robô e os seus movimentos.

Consulte a documentação da sua fábrica ou sistema para identificar quais tarefas específicas não devem ser executadas no modo Manual.

Page 265: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.3.3. Sobre o modo Manual

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7.3.3. Sobre o modo Manual

O que significa modo manual?No modo Manual, o robô pode se movimentar somente em velocidade reduzida e segura, e apenas sob controle manual.

É preciso pressionar o dispositivo de ativação para ativar os motores do robô. O modo manual é o usado com mais freqüência para criar programas e colocar um sistema de robô em funcionamento.

Em alguns sistemas de robô, há dois modos Manuais: o modo manual normal, algumas vezes mencionado como Modo de Velocidade Reduzida Manual, e o Modo de Velocidade Total Manual.

O que significa modo de velocidade total manual?No modo de velocidade total manual, o robô pode se mover com velocidade programada, mas somente sob controle manual.

É preciso pressionar o dispositivo de ativação e o botão Hold-to-run para ativar os motores do robô. O modo de velocidade total manual é usado com mais freqüência para testar programas e colocar um sistema de robô em funcionamento.

Note que o modo de velocidade total manual não está disponível em todos os sistemas de robô.

Tarefas normalmente executadas no modo ManualNo modo Manual, você normalmente:

• Manobre o robô de volta para sua trajetória ao voltar ao funcionamento depois de uma parada de emergência.

• Corrija o valor dos sinais I/O depois de condições de erro.

• Crie e edite programas RAPID.

• Ajuste as posições programadas.

Segurança no modo ManualNo modo Manual, alguns mecanismos de proteção são desativados, pois o robô nesse modo freqüentemente funciona com o pessoal nas suas proximidades. Manobrar um robô industrial é potencialmente perigoso e, portanto, as manobras devem ser realizadas de forma controlada. No modo manual, o robô é operado em velocidade reduzida, normalmente 250 mm/s.

Page 266: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.3.4. Comutando do modo Manual para o Automático

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7.3.4. Comutando do modo Manual para o Automático

Quando devo colocar o sistema no modo Automático?Coloque o sistema no modo Automático quando tiver um aplicativo do processo ou um programa RAPID que esteja preparado para ser executado na produção.

PERIGO!No modo Automático, o robô pode ser movimentar se avisar.

Verifique se não há pessoas no local protegido antes de alterar o modo operacional.

Comutando do modo Manual para o Automático

NOTA!Se o seu sistema específico usa um painel de operador distribuído, é possível que controles e indicadores não sejam colocados exatamente conforme descrito neste manual. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para obter detalhes.

Os controles e indicadores, no entanto, se parecem e funcionam da mesma maneira.

Quando posso começar a usar o sistema do robô?Até que a caixa de diálogo de alteração de modo apareça, os programas não poderão ser iniciados nem os motores do robô ativados, seja manual ou remotamente.

Ação Informações

1. Defina a chave de modo na posição Automático.Uma caixa de diálogo Alteração de modo será exibida.

xx0300000467

2. Se alguma definição de depuração tiver sido alterada, um diálogo informa sobre as alterações e se esses valores serão redefinidos. Toque em Confirmar.

Se esses valores forem redefinidos ou se não estiverem definidos pelos parâmetros do sistema no tipo Redefinir condição automática no tópico Controlador.

3. Toque em OK para fechar a caixa de diálogo.Se você colocar a chave de volta no modo Manual, a caixa de diálogo será fechada automaticamente.

4. O sistema alterou o modo sem erros?Se positivo, então retome ou inicie o aplicativo do processo ou o programa RAPID.Se negativo, pare e solucione o problema.

Como iniciar programas está descrito em Iniciando programas na página 245.

Continua na página seguinte

Page 267: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.3.4. Comutando do modo Manual para o Automático

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ExceçõesNo modo Automático, é possível iniciar um programa RAPID e ligar os motores remotamente. Isso significa que o sistema nunca entrará em um estado de espera seguro e o robô poderá se movimentar a qualquer momento.

Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para obter detalhes sobre a configuração do sistema.

Informações relacionadasUm número de condições pode ser definido ou redefinido quando trocar para o modo automático, veja Technical reference manual - System parameters, seções Auto Condition Reset e Run Mode Settings.

Continuação

Page 268: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.3.5. Comutando do modo Automático para o Manual

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7.3.5. Comutando do modo Automático para o Manual

Comutando do modo Automático para o Manual

NOTA!Se o seu sistema específico usa um painel de operador distribuído, é possível que controles e indicadores não sejam colocados exatamente conforme descrito neste manual. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para obter detalhes.

Os controles e indicadores, no entanto, se parecem e funcionam da mesma maneira.

Ação Informações

1. Defina a chave de modo na posição Manual.

xx0300000468

2. O sistema alterou o modo sem erros?Se positivo, então o procedimento está concluído.Se negativo, tente localizar o erro.

O tratamento de erros está detalhado no Manual operacional – Solução de Problemas.

Page 269: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.3.6. Comutando para o modo velocidade total manual

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7.3.6. Comutando para o modo velocidade total manual

Quando devo usar o modo de velocidade total manual?Use o modo de velocidade total manual quando precisar testar o programa com velocidade total.

O modo de velocidade total manual permite executar o programa com velocidade total enquanto ainda acessa todas as funções de depuração disponíveis do Editor do Programa.

PERIGO!É perigoso realizar um teste com velocidade total.

Verifique se não há pessoas em local protegido quando for iniciar o programa.

Comutando para o modo velocidade total manual

Alerta do FlexPendantAo alterar o modo, aparece uma caixa de diálogo no FlexPendant para alertá-lo sobre a alteração de modo. Toque em OK para fechar a caixa de diálogo.

Se você voltar a chave para o modo anterior, a caixa de diálogo será fechada automaticamente e não ocorrerá nenhuma alteração no modo.

Ação Informações

1. Ajuste a chave de modo na posição de velocidade total manual.

2. O sistema alterou o modo sem erros?Se positivo, então o procedimento está concluído.Se negativo, tente localizar o erro.

O tratamento de erros está detalhado no Manual operacional – Solução de Problemas.

Page 270: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

7 Executar na produção7.3.6. Comutando para o modo velocidade total manual

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Page 271: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1.1. Visualizando listas de sinais

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8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1 Procedimentos básicos

8.1.1. Visualizando listas de sinais

Visão geralAs propriedades do sinal E/S são usadas para exibir os sinais de entrada e saída e seus valores. Os sinais são configurados com os parâmetros do sistema; consulte a seção Configurando parâmetros do sistema na página 310.

Como visualizar listas de sinaisEsta seção detalha como visualizar uma lista de sinais.

DICA!Toque no menu Selecionar layout se desejar visualizar as etiquetas de sinal na lista.

Ação

1. No menu ABB, toque em Entradas e saídas.Aparecerá a lista dos sinais de E/S mais comuns.

en0400000770

2. Toque em Exibir para alterar a seleção de sinais na lista.

Continua na página seguinte

Page 272: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1.1. Visualizando listas de sinais

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Informações relacionadasSimulando e alterando valores do sinal na página 271.

Filtrando dados na página 122.

Criando categorias de E/S na página 274.

Configurando E/S mais comuns na página 339.

Configurando parâmetros do sistema na página 310.

Continuação

Page 273: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1.2. Simulando e alterando valores do sinal

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8.1.2. Simulando e alterando valores do sinal

Simulando e alterando valores do sinalUm sinal pode passar a ser um sinal simulado e o seu valor, alterado. Mais informações sobre como alterar as propriedades do sinal estão descritas na seção Painel de Controle, Configurando E/S mais comuns na página 339.

Ação

1. No menu ABB, toque em I/O.Aparecerá uma lista dos sinais mais comuns. Consulte a seção Configurando E/S mais comuns na página 339.

2. Toque em um sinal.

3. Toque em Simular para mudar o sinal para um sinal simulado.Toque em Remover Simulação para remover a simulação do sinal.

4. Para um sinal digital, toque em 0 ou 1 para alterar o valor do sinal.Para grupos e sinais analógicos, toque em 123... para alterar o valor do sinal. Aparecerá o teclado numérico virtual. Digite o novo valor e toque em OK.

Page 274: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1.3. Exibindo grupo de sinais

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8.1.3. Exibindo grupo de sinais

Exibindo grupo de sinaisEsta seção detalha como exibir grupos de sinais.

Ação

1. No menu ABB, toque em I/O.Aparecerá uma lista dos sinais mais comuns. Consulte a seção Configurando E/S mais comuns na página 339.

2. No menu Exibir, toque em Grupos.

3. Toque no nome do grupo de sinais que aparece na lista e, depois, toque em Pro-priedades. Ou toque duas vezes no nome do grupo de sinais.As propriedades do grupo de sinais serão exibidas.

Page 275: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1.4. Configurar E/S

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8.1.4. Configurar E/S

Criar busEsta seção descreve como criar um bus:

Criar unidadeEsta seção descreve como criar uma unidade:

Criar sinalPara maiores informações sobre a criação de sinais, veja Criando categorias de E/S na página 274.

Ação

1. No menu ABB, toque em Painel de controle e, então, em Configuração.

2. Selecione tópico I/O e então pressione Bus.

3. Para criar um novo bus, pressione Adicionar.4. Para editar um bus, aperte para selecionar o bus e então pressione Editar.5. Toque em OK para salvar o bus.

Aparece a caixa de diálogo Reiniciar.

6. Aperte Sim à pergunta Deseja reiniciar agora? para que as mudanças surtam efeito.

Ação

1. No menu ABB, toque em Painel de controle e, então, em Configuração.

2. Selecione tópico I/O e então pressione Unidade.

3. Para criar uma nova unidade, pressione Adicionar.4. Para editar uma unidade, aperte para selecionar a unidade e então pressione Editar.5. Toque em OK para salvar a unidade.

Aparece a caixa de diálogo Reiniciar.

6. Aperte Sim à pergunta Deseja reiniciar agora? para que as mudanças surtam efeito.

Page 276: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1.5. Criando categorias de E/S

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8.1.5. Criando categorias de E/S

categorias de E/SAs categorias de E/S podem ser úteis para filtrar seleções de sinais. Você pode criar suas próprias categorias. Cada sinal somente pode pertencer a uma categoria.

Criando categorias de E/SEsta seção descreve como criar categorias de E/S.

Informações relacionadasAs categorias são usadas para filtragem. Veja a seção Filtrando dados na página 122.

Os sinais são parte da configuração e editados com os parâmetros do sistema. Veja o Technical reference manual - System parameters.

Ação

1. No menu ABB, toque em Painel de controle e, então, em Configuração.

2. Selecione tópico I/O e, então, digite Signal.3. É possível definir a categoria quando:

• Criar um novo sinal, toque em Adicionar para criar o sinal• Editar um sinal, toque para selecionar um sinal e, então, toque em Editar

Use o parâmetro Categoria para criar a categoria para o sinal.

4. Toque em OK para salvar o sinal. Quando uma categoria tiver sido definida para um sinal, o sistema precisa ser reiniciado com uma inicialização a quente para as alterações ficarem efetivas.

Page 277: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1.6. Desativar e ativar unidades de I/O

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8.1.6. Desativar e ativar unidades de I/O

Visão geralDesativar uma unidade I/O faz com que o controlador desconheça a unidade. Isto pode ser útil durante a posta em funcionamento, para evitar erros se a unidade I/O não está conectada ainda ao controlador. Os sinais configurados na unidade ainda serão visíveis quando está desativada, porém os valores do sinal não estarão disponíveis. O controlador não intentará enviar ou receber quaisquer sinais numa unidade desativada.

Ativar a unidade novamente a levará para sua operação normal.

Desativar e ativar unidades de I/OEsta seção descreve como ativar unidades de I/O.

NOTA!Todos os sinais na unidade I/O devem ter um nível de acesso que permita que os clientes locais (por exemplo o FlexPendant) tenham acesso para gravação. Caso contrário, então a unidade não pode ser ativada ou desativada desde os clientes locais. O nível de acesso está definido com parâmetros de sistema para cada sinal, veja os tipos Signal e Access Level no tópico I/O.

NOTA!A unidade não pode ser desativada se o parâmetro de sistema Unit Trustlevel está configurado para 0 (Required). Unit Trustlevel pertence ao tipo Unit no tópico I/O.

Informações relacionadasPara informação sobre como configurar uma unidade I/O (por exemplo adicionar e remover sinais ou estabelecer os limites do sinal), veja Configurando parâmetros do sistema na página 310.

Technical reference manual - System parameters.

Ação

1. No menu ABB, toque em Entradas e saídas.Aparecerá a lista dos sinais de I/O mais comuns.

2. Toque em Exibir para alterar a seleção de sinais na lista. Selecione Unidades I/O.

3. Toque uma unidade de I/O na lista.

4. Toque Ativar ou Desativar.

Page 278: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1.7. Visualizar sinais Alias E/S

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8.1.7. Visualizar sinais Alias E/S

Visualizar sinais Alias E/SAlias E/S mostra os sinais ativos definidos pelo programa RAPID. Após a instrução AliasIO ser executada no programa RAPID, o sinal Alias E/S pode ser visto do menu Alias E/S, assim como os outros sinais do Menu Ver.

Esta seção descreve como visualizar os sinais Alias E/S:

1. Carregue o arquivo de parâmetros do sistema Eio.cfg.

Para maiores informações sobre carregar parâmetros do sistema e adicionar parâmetros de um arquivo, veja Configurando parâmetros do sistema na página 310.

2. Criar um novo programa partindo do Editor do programa

Para maiores informações sobre como criar um novo programa, veja Criando um novo programa na página 186.

3. Criar signaldi e signaldo tipos de dados: Veja Criar novos dados de sinal na página 276.

4. Adicione instruções AliasIO.

Para maiores informações sobre adicionar instruções AliasIO e visualizar do menu Alias E/S, veja Adicionando instruções AliasIO. na página 277.

NOTA!Atualmente apenas sinais digitais signaldi e signaldo são suportados.

Criar novos dados de sinalEsta seção descreve como criar novas instâncias de sinais de dados:

NOTA!Considere o exemplo seguinte,

"VARsignaldoalias_do1;"

"AliasIOdo_1, alias_do1;"

VAR declaração deve ser feita global no módulo.

Ação

1. No menu ABB, toque em Dados do Programa.

2. Aperte Exibir e selecione Todos os tipos de dados.Aparecerá uma lista de todos os tipos de dados disponíveis.

3. Selecione signaldi e aperte Mostrar dados4. Aperte Novo.

Aparece a tela de Declaração de Novos Dados.

5. Aperte ... à direita do Nome e defina o nome da instância de dados. Por exemplo, alias_di1.

6. Toque no menu Escopo e selecione Global.7. Aperte OK.

8. Repita etapas 1 a 7 para criar signaldo instância de dados. Por exemplo, alias_do1.

Continua na página seguinte

Page 279: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.1.7. Visualizar sinais Alias E/S

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Após declarar signaldi e signaldo e executar a instrução AliasIO do_1, alias_do1 o alias_do1 sinal é exibido no menu Alias E/S, e da mesma forma os sinais comuns são exibidos no Menu Ver.

O alias_do1 sinal está ativo sempre que o programa RAPID estiver ativo, e é exibido após a instrução AliasIO ser executada.

Adicionando instruções AliasIO.Esta seção descreve como adicionar instruções AliasIO e visualizá-las no menu Alias E/S:

Ação

1. Declare as variáveis RAPID de tipos de dados signaldi e signaldo por ex.: alias_di1 e alias_do1 respectivamente descritos em Criar novos dados de sinal na página 276.

2. No menu ABB, toque em Editor do programa.

3. Toque para destacar a instrução sob a qual deseja acrescentar uma nova instrução.

4. Toque em Adicionar instrução.Aparece uma categoria de instruções.Várias instruções, divididas em várias categorias, estarão disponíveis.

5. Toque em I/O para exibir uma lista das categorias disponíveis.Você também pode tocar em Anterior/Próxima, na parte inferior da lista de instruções para ir para a categoria anterior/próxima.

6. Selecione AliasIO.

7. Selecione signaldi tipos de dados e clique em OK.

8. Aperte <EXP> e selecione o valor do argumento (por exemplo, di01_Box) para o argumento Do Sinal do arquivo de configuração.

9. Aperte <EXP> para o argumento Para Sinal.

10. Aperte Editar e selecione Alterar tipo de dados.

11. Selecione signaldi da lista e clique em OK.

12. Selecione o valor do argumento (por exemplo, alias_di1) para o argumento Para Sinal, como criado da etapa 1.

13. Aperte Depurar e selecione PP para principal do Editor do Programa.

14. Pressione o botão Iniciar no FlexPendant para executar o programa.

15. No menu ABB aperte Entradas e Saídas:.16. Aperte Exibir e selecione o menu Alias E/S .

A nova declaração de dados criada do programa RAPID deve estar disponível.Caso não, clique em Atualizar.

17. Repita os passos 7 a 16 para adicionar signaldo tipo de dados e visualizar do menu Alias E/S .

Continuação

Page 280: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.2.1. Sinais de E/S de segurança

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8.2 Sinais de segurança

8.2.1. Sinais de E/S de segurança

GeralNo formulário básico e padrão do controlador, determinados sinais de E/S possuem funções específicas de segurança. Esses sinais estão listados abaixo com uma breve descrição.

Todos os sinais podem ser exibidos no menu de E/S no FlexPendant.

Sinais de E/S de segurançaA lista abaixo contém os sinais de E/S de segurança como são usados pelo sistema padrão.

Nome do sinal Descrição Condição do valor de bit De - Para

ES1 Cadeia 1 da parada de emergência

1 = Cadeia fechada Do painel para o computador principal

ES2 Cadeia 2 da parada de emergência

1 = Cadeia fechada Do painel para o computador principal

SOFTESI Parada de emergência suave

1 = Parada suave ativada

Do painel para o computador principal

EN1 Ativando a cadeia 1 do dispositivo 1 e 2

1 = Ativado Do painel para o computador principal

EN2 Ativando a cadeia 2 do dispositivo 1 e 2

1 = Ativado Do painel para o computador principal

AUTO1 Cadeia 1 do seletor do modo de operação

1 = Auto selecionado Do painel para o computador principal

AUTO2 Cadeia 2 do seletor do modo de operação

1 = Auto selecionado Do painel para o computador principal

MAN1 Cadeia 1 do seletor do modo de operação

1 = MAN selecionado Do painel para o computador principal

MANFS1 Cadeia 1 do seletor do modo de operação

1 = Velocidade total man. selecionado

Do painel para o computador principal

MAN2 Cadeia 2 do seletor do modo de operação

1 = MAN selecionado Do painel para o computador principal

MANFS2 Cadeia 2 do seletor do modo de operação

1 = Velocidade total man. selecionado

Do painel para o computador principal

USERDOOVLD Sobrecarga, usuário SD

1 = Erro, 0 = OK Do painel para o computador principal

MONPB Botão de pressão Motors On

1 = Botão de pressão pressionado

Do painel para o computador principal

AS1 Cadeia 1 da parada automática

1 = Cadeia fechada Do painel para o computador principal

AS2 Cadeia 2 da parada automática

1 = Cadeia fechada Do painel para o computador principal

SOFTASI Parada automática suave

1 = Parada suave ativada

Do painel para o computador principal

GS1 Cadeia 1 da parada geral

1 = Cadeia fechada Do painel para o computador principal

Continua na página seguinte

Page 281: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.2.1. Sinais de E/S de segurança

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GS2 Cadeia 2 da parada geral

1 = Cadeia fechada Do painel para o computador principal

SOFTGSI Parada geral suave 1 = Parada suave ativada

Do painel para o computador principal

SS1 Cadeia 1 da parada superior

1 = Cadeia fechada Do painel para o computador principal

SS2 Cadeia 2 da parada superior

1 = Cadeia fechada Do painel para o computador principal

SOFTSSI Parada superior suave 1 = Parada suave ativada

Do painel para o computador principal

CH1 Todas as chaves funcionando na cadeia 1 estão fechadas

1 = Cadeia fechada Do painel para o computador principal

CH2 Todas as chaves funcionando na cadeia 2 estão fechadas

1 = Cadeia fechada Do painel para o computador principal

ENABLE1 Ativar no CP (retornar) 1 = Ativar, 0 = interromper cadeia 1

Do painel para o computador principal

ENABLE2_1 Ativar no CAX1 1 = Ativar, 0 = interromper cadeia 2

Do painel para o computador principal

ENABLE2_2 Ativar no AXC2 1 = Ativar, 0 = interromper cadeia 2

Do painel para o computador principal

ENABLE2_3 Ativar no AXC3 1 = Ativar, 0 = interromper cadeia 2

Do painel para o computador principal

ENABLE2_4 Ativar no AXC4 1 = Ativar, 0 = interromper cadeia 2

Do painel para o computador principal

PANEL24OVLD Sobrecarga, painel 24V

1 = Erro, 0 = OK Do painel para o computador principal

DRVOVLD Sobrecarga, módulos de unidades

1 = Erro, 0 = OK Do painel para o computador principal

DRV1LIM1 Retornar da cadeia 1 depois das chaves de limite

1 = Cadeia 1 fechada Do computador de eixo para o computador principal

DRV1LIM2 Retornar da cadeia 2 depois das chaves de limite

1 = Cadeia 2 fechada Do computador de eixo para o computador principal

DRV1K1 Cadeia 1 de retorno do contator K1

1 = K1 fechado Do computador de eixo para o computador principal

DRV1K2 Cadeia 2 de retorno do contator K2

1 = K2 fechado Do computador de eixo para o computador principal

DRV1EXTCONT Contatores externos fechados

1 = Contatores fechados

Do computador de eixo para o computador principal

DRV1TEST1 Foi detectada uma inclinação na cadeia 1 em funcionamento

Alternado Do computador de eixo para o computador principal

Nome do sinal Descrição Condição do valor de bit De - Para

Continuação

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Page 282: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S8.2.1. Sinais de E/S de segurança

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DRV1TEST2 Foi detectada uma inclinação na cadeia 2 em funcionamento

Alternado Do computador de eixo para o computador principal

SOFTESO Parada de emergência suave

1 = Definir parada de emergência suave

Do computador principal para o painel

SOFTASO Parada automática suave

1 = Definir parada automática suave

Do computador principal para o painel

SOFTGSO Parada geral suave 1 = Definir parada geral suave

Do computador principal para o painel

SOFTSSO Parada superior suave 1 = Definir parada de emergência superior suave

Do computador principal para o painel

MOTLMP Luz do Motors On 1 = Luz acesa Do computador principal para o painel

TESTEN1 Teste de Enable1 1 = Iniciar teste Do computador principal para o painel

DRV1CHAIN1 Sinal para circuito de intertravamento

1 = Fechar cadeia 1 Do computador principal para o computador de eixo 1

DRV1CHAIN2 Sinal para circuito de intertravamento

1 = Fechar cadeia 2 Do computador principal para o computador de eixo 1

DRV1BRAKE Sinal para bobina de liberação de freio

1 = Liberar freio Do computador principal para o computador de eixo 1

Nome do sinal Descrição Condição do valor de bit De - Para

Continuação

Page 283: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

9 Trabalhando com o registro de eventos9.1.1. Acessando o registro de eventos

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9 Trabalhando com o registro de eventos9.1 Procedimentos básicos

9.1.1. Acessando o registro de eventos

Registro de eventosAbra o registro de eventos para:

• exibir todas as entradas presentes.

• estudar detalhadamente entradas específicas.

• manipular as entradas de registros, como salvar ou excluir.

O registro pode ser impresso utilizando o RobotStudio.

Abrir e fechar o registro de eventosEsta seção detalha como abrir os registros de eventos.

Informações relacionadasOperating manual - RobotStudio.

Ação

1. Toque na barra de status.A janela de status aparece.

2. Toque em Registro de eventos.O registro de eventos aparece.

3. Se o conteúdo de registros não couber em uma única tela, será possível rolar.

4. Toque na entrada de um registro para exibir a mensagem do evento.

5. Toque novamente na barra de status para fechar o registro.

Page 284: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

9 Trabalhando com o registro de eventos9.1.2. Excluir entradas de registros

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9.1.2. Excluir entradas de registros

Por que devo excluir entradas de registros?Os registros podem ser excluídos para aumentar o espaço disponível no disco. A exclusão dessas entradas é muitas vezes uma boa maneira para buscar falhas uma vez que você remove entradas de registros antigas e insignificantes não relacionadas ao problema que você está tentando solucionar.

Excluir todas as entradas de registros

Excluir entradas de registros de uma categoria específica

Ação

1. Toque na barra de status e na guia Registro de eventos para abrir o registro de eventos.

2. No menu Exibir, toque em Comum.

3. Toque em Excluir e em Excluir todos os registros.Uma caixa de diálogo de confirmação é exibida.

4. Toque em Sim para excluir ou em Não para manter o registro intacto.

Ação

1. Toque na barra de status e na guia Registro de eventos para abrir o registro de eventos.

2. No menu Exibir, toque na categoria desejada.

3. Toque em Excluir e em Excluir registro.Uma caixa de diálogo de confirmação é exibida.

4. Toque em Sim para excluir ou em Não para manter o registro intacto.

Page 285: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

9 Trabalhando com o registro de eventos9.1.3. Salvar entradas de registros

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9.1.3. Salvar entradas de registros

Por que devo salvar entradas de registros?Será preciso salvar entradas de registros quando você:

• precisar limpar o registro, mas não deseja manter as entradas atuais para uma exibição posterior.

• quiser enviar entradas de registros para dar suporte na solução de um problema.

• quiser manter as entradas de registros para futura referência.

NOTA!O registro pode manter até 20 entradas por categoria e até 150 entradas na lista de todos os eventos. Ao encher o buffer, as entradas mais antigas serão sobre-gravadas e perdidas.

Não há como recuperar as entradas perdidas.

Salvar todas as entradas de registrosEsta seção detalha como salvar todas as entradas de registros.

Ação

1. Toque na barra de status para abrir o registro de eventos.

2. Toque em Salvar todos os registros como.A caixa de diálogo Arquivo é exibida.

3. Para salvar o registro em uma pasta diferente, localize e abra a pasta.

4. Na caixa Nome do arquivo, digite um nome para o arquivo.

5. Toque em Salvar.

Page 286: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

9 Trabalhando com o registro de eventos9.1.3. Salvar entradas de registros

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10 Sistemas10.1. O que é um sistema?

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10 Sistemas10.1. O que é um sistema?

O sistemaUm sistema é o software que executa em um controlador. Ele consiste das partes específicas do RobotWare para os robôs conectados no controlador, arquivos de configuração e programas do RAPID.

A chave de licença do RobotWareQue partes do RobotWare (modelos de robô suportados, opções, etc.) que estão incluídas no sistema são determinadas pela chave de licença do RobotWare.

Quando da execução de um sistema em um controlador real, ele precisa ser configurado com a chave de licença que foi fornecida com o robô.

Para executar um sistema em um controlador virtual (por exemplo, para simulações no RobotStudio) podem ser usada uma chave de licença de um robô real ou uma chave de licença virtual. Usando uma chave de licença a partir de um robô real é uma maneira rápida para garantir que o sistema corresponde a esse robô. O uso de uma chave virtual permite simular e avaliar qualquer modelo de robô com qualquer configuração. Um sistema construído com uma chave virtual pode, contudo, nunca ser executado em um controlador real.

Sistema vazioUm sistema novo que contém somente as partes do RobotWare e as configurações padrão é chamado de um sistema vazio. Quando configurações específicas do robô ou do processo são efetuadas, os sinais de E/S são definidos ou os programas do RAPID são criados, o sistema não é mais considerado vazio.

Sistema carregado e sistemas armazenadosO sistema carregado é o sistema que executará no controlador quando é iniciado. Um controlador somente pode ter um sistema carregado, mas sistemas podem ser armazenados no disco do controlador ou em qualquer disco na rede do PC.

É quando um sistema está carregado, em um controlador real ou virtual, você edita normalmente seu conteúdo, como programas e configurações do RAPID. Para sistemas armazenados, você pode realizar algumas alterações com o Criador do Sistema em RobotStudio, como adicionar e remover opções e substituir os arquivos de configuração integralmente.

Page 288: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.2.1. O que é "memória"?

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10.2 Trabalhando com memória e arquivo

10.2.1. O que é "memória"?

Visão geralAo usar o termo "", muitas coisas podem estar implicadas:

• A memória RAM do computador principal

• A unidade de memória de massa do controlador (disco rígido, disco flash ou outra unidade)

• O disco rígido de alguma outra unidade conectada à mesma LAN do sistema de robô, servindo como armazenamento para software.

Memória RAM do computerA memória RAM é a principal do computador principal, localizada na placa-mãe do computador. A memória é usada pelo processador durante a execução de todos os programas.

O conteúdo da memória RAM durante a operação é descrito na seção A estrutura do conteúdo da memória RAM do computador principal na página 287.

Unidade da memória de massa do controladorIsto é a unidade de armazenagem de massa principal do controlador, ou seja, a memória de massa do controlador. Dependendo da versão do controlador, pode ser um disco flash, uma unidade de disco rígido ou outro tipo, e pode variar com o tamanho. Contém todo software necessário para operar o robô e é a unidade em que está instalado o RobotWare.

Durante a partida, os dados são carregados na memória RAM a partir da memória de massa.

Durante a desativação, image.bin é salvo aqui. O conteúdo do arquivo image.bin é descrito na seção A estrutura do conteúdo da memória RAM do computador principal na página 287.

Unidade LANPoderá ser usada como dispositivo de armazenamento em massa extra se a que existe no controlador não for suficiente. Normalmente não é se considera parte do sistema do robô.

Page 289: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.2.2. A estrutura do conteúdo da memória RAM do computador principal

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10.2.2. A estrutura do conteúdo da memória RAM do computador principal

GeralEsta seção descreve o conteúdo da memória RAM do computador principal durante uma operação normal.

O termo "memória" significa a principal memória do computador principal, ou seja, os módulos de memória com os quais o processador do computador principal trabalha durante uma operação normal.

O termo genérico “memória” está descrito na seção O que é "memória"? na página 286.

Ilustração da memória RAMCada parte da ilustração está descrita na tabela abaixo.

en0500001446

Continua na página seguinte

Page 290: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.2.2. A estrutura do conteúdo da memória RAM do computador principal

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Peças

Parte Função

Memória RAM Os módulos de memória do computador principal, localizados na placa-mâe do computador. O processador lê e grava nessa memória enquanto o programa é executado.O tamanho da memória RAM pode variar, mas aumentar o tamanho não melhorará o desempenho do computador, a menos que sejam feitas várias alterações de hardware e software no sistema do robô.

image.bin Quando o sistema é DESLIGADO, intencionalmente ou devido à falha de energia, o arquivo image.bin é salvo na memória de massa do controlador. Este é um arquivo interno, criado pelo sistema durante a operação, geralmente invisível ao usuário.Ao executar uma “partida quente” do sistema, todo o arquivo image.bin é novamente carregado na memória RAM. Outros tipos de reinícios podem começar com outro sistema, etc., descritos no Manual Operacional - IRC5 com FlexPendant.

ctrl.bin Este arquivo contém, entre outras coisas:• dados de identidade do robô• dados da calibração• Dados SIS• dados do timer da tarefa

O arquivo é armazenado na placa SMB na entrega do robô. Os dados podem então ser transferidos para o controlador como se descreve no Manual Operacional – IRC5 com FlexPendantNOTE que o arquivo ctrl.bin não é armazenado na pasta específica do sistema, na unidade da memória de massa. Isso significa que todos os dados no arquivo serão mantidos mesmo se o software do sistema for atualizado ou for substituído de alguma outra forma.

placa SMB Normalmente, a placa SMB (placa de medição serial) está encaixada na unidade mecânica e contém, entre outras coisas, dados do arquivo ctrl.bin. Como trabalhar com os dados na placa SMB, movendo dados entre SMB e o controlador, etc. está detalhado no Manual Operacional- IRC5 com Flex-Pendant.

Unidade da memória de massa do controlador

A unidade de armazenagem de massa principal do controlador, localizada na Unidade do Computador. Dependendo da versão do controlador, pode ser um disco flash, uma unidade de disco rígido ou outro tipo, e pode variar com o tamanho. Contém todo software necessário para operar o robô e é a unidade em que está instalado o RobotWare.Durante a partida, os dados são carregados na memória RAM a partir da memória de massa.Durante a desativação, o arquivo image.bin é automaticamente salvo aqui.

Código RAPID Esta seção contém todos os códigos RAPID executáveis, sejam gravados pela ABB ou pelo cliente.

Continuação

Continua na página seguinte

Page 291: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.2.2. A estrutura do conteúdo da memória RAM do computador principal

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Dados da con-figuração

Estes dados são basicamente o conteúdo dos arquivos de configuração:• proc.cfg• moc.cfg• sio.cfg• mmc.cfg• sys.cfg

Cada arquivo contém as configurações feitas na criação e definição do sistema, opções, etc.Os arquivos de configuração não devem ser alterados após a criação, mas o seu conteúdo pode ser verificado conforme detalhado no Manual do Operador – Solução de Problemas. Quando for alterar o conteúdo dos arquivos de configuração, a ABB recomenda o uso da ferramenta RobotStudio para reduzir o risco de introdução de erros. Veja Operating manual - RobotStudio.

Textos Alguns textos usados pelo sistema durante a operação, em todos os idiomas selecionados quando o sistema foi criado.

Registros de eventos

Todos os eventos registrados em todos os registros de eventos.Isso significa que os registros serão salvos mesmo que ocorra uma falha de energia, o que, alternativamente, simplifica encontrar o motivo da falha.

Estados internos

Isto significa os dados registrando o estado e a posição de todos os eixos do robô, todas as E/S, o estado de cada manipulador conectado a um sistema MultiMove, etc.Esses dados são constantemente atualizados durante a operação. Isso permite que o sistema volte imediatamente ao seu estado anterior, se, por algum motivo, o sistema parar, ocorrer alguma falha de energia ou o robô colidir com um obstáculo, etc.

Dados de calibração

Estes são os dados de calibração de um robô, ou seja, todos os dados que descrevem a posição de calibração para os seis eixos de um robô.

SIS Estes são dados de serviço relacionados ao sistema SIS (Service Information System).Isso significa que os dados SIS serão mantidos pelo robô mesmo que o seu controlador seja substituído.

Timer da tarefa

Estes são os dados do timer da tarefa.Isso significa que o contador do timer da tarefa será mantido pelo robô mesmo que o seu controlador seja substituído.

"sistema" Neste diretório é armazenado o RobotWare após a instalação. O arquivo de imagem é armazenado no diretório “Internal”.NOTE que o arquivo ctrl.bin não é armazenado aqui, o que significa que o conteúdo do arquivo image.bin será mantido mesmo que se atualize o software do sistema durante a operação.

Parte Função

Continuação

Page 292: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.2.3. Tratamento de arquivos

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10.2.3. Tratamento de arquivos

Tratamento e armazenamento de arquivosBackups, programas, configurações, etc. são salvos como arquivos no sistema do robô. Esses arquivos são tratados em um aplicativo específico do FlexPendant, como o Editor do programa, ou com o FlexPendant Explorer.

É possível armazenar arquivos em várias unidades diferentes, ou em dispositivos de memória, como:

• Unidade da memória de massa do controlador

• PC portátil

• Dispositivo USB

• Outras unidades de rede

Essas unidades são igualmente usadas e estão disponíveis no FlexPendant Explorer ou quando salvar ou abrir arquivos usando um aplicativo no FlexPendant.

Informações da memória USBO IRC5 está equipado com uma porta USB no controlador, veja Botões e portas no controlador na página 63. Alguns sistemas de IRC5 também possuem uma porta USB no FlexPendant, veja O que é FlexPendant? na página 50.

Em geral, uma memória USB é detectada pelo sistema e está pronta para ser usada em poucos segundos ao se conectar ao hardware. Uma memória USB conectada é automaticamente detectada durante a partida do sistema.

É possível conectar e desconectar uma memória USB enquanto o sistema está funcionando. No entanto, a observação das seguintes precauções evitará problemas:

• Não desconecte uma memória USB imediatamente após a conexão. Aguarde pelo menos cinco segundos ou até que a memória tenha sido detectada pelo sistema.

• Não desconecte uma memória USB durante as operações dos arquivos, como salvar ou copiar arquivos. Muitas memórias USB indicam operações em andamento com um LED piscando.

• Não desconecte uma memória USB enquanto o sistema é desligado. Aguarde até concluir o desligamento.

Observe também as seguintes limitações com memórias USB:

• Não existe garantia de que há suporte para todas as memórias USB.

• Algumas memórias USB possuem uma chave de proteção contra gravação. O sistema não será capaz de detectar se uma operação do arquivo falhar devido a essa chave.

Informações relacionadasManual Operacional- Resolução de problemas.

O que é "memória"? na página 286.

Page 293: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.3.1. Visão geral de Reiniciar

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10.3 Procedimentos para reiniciar

10.3.1. Visão geral de Reiniciar

Quando preciso reiniciar um controlador em funcionamento?Os sistemas de robô ABB são criados para operar de forma autônoma por longos períodos. Não há necessidade de reinícios periódicos dos sistemas de funcionamento.

Reinicie o sistema do robô quando:

• um novo hardware for instalado.

• os arquivos de configuração do sistema do robô forem alterados.

• um novo sistema foi acrescentado e deve ser usado.

• tiver ocorrido uma falha no sistema (SYSFAIL).

Tipos de reinícioHá vários tipos de reinício:

Situação: Tipo de reinício: Detalhado na seção:

Para reiniciar e usar o sistema atual. Todos os programas e configurações serão salvos.

W-reinicializar (reinicialização a quente)

Reiniciar e usar o sistema atual (inicializa-ção a quente) na página 296.

Para reiniciar e selecionar outro sistema. O Aplicativo de Reinicialização será iniciado na partida.

X-iniciar (reinício extra)

Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na página 297.

Para comutar para outro sistema instalado ou instalar um novo sistema e, ao mesmo tempo, remover o sistema atual do controla-dor.Aviso!Não é possível desfazer esta operação. O sistema e o pacote de sistemas RobotWare serão excluídos.

C-iniciar (reinicial-ização a frio)

Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar) na página 298.

Para excluir todos os programas RAPID carregados pelo usuário.Aviso!Não é possível desfazer esta operação.

P-Iniciar Reiniciar e excluir programas e módulos (P-iniciar) na página 299.

Para voltar às configurações padrão do sistema.Aviso!Isso fará com que todos as config-urações e os programas definidos pelo usuário sejam removidos da memória e haja o reinício com as configurações padrão de fábrica.

I-iniciar (reinício da instalação)

Reiniciar e retornar para configurações padrão (I-iniciar) na página 300.

O sistema tem sido reiniciado e você deseja reiniciar o sistema atual utilizando o arquivo imagem (dados do sistema) do mais recente desligamento bem sucedido.

B-Iniciar Reiniciar partindo do sistema armazenado anteriormente (B-start) na página 301.

Para desligar e salvar o sistema atual e desligar o computador principal.

Desligar Desligando na página 82.

Continua na página seguinte

Page 294: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.3.1. Visão geral de Reiniciar

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Informações relacionadasManual Operacional- Resolução de problemas.

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10 Sistemas10.3.2. Usando o Aplicativo de Reinicialização

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10.3.2. Usando o Aplicativo de Reinicialização

Aplicativo de ReinicializaçãoO Aplicativo de Reinicialização é primariamente usado para iniciar o sistema quando não está instalado o RobotWare, mas também pode ser utilizado com outros fins, tais como mudar o sistema para iniciar Você também pode utilizar o RobotStudio, veja Manual Operacional - RobotStudio.

Propósito do Aplicativo de ReinicializaçãoO Aplicativo de Reinicialização é instalado na entrega e pode ser usado para:

• Instalar Sistemas.

• Definir ou verificar configurações de rede.

• Selecione um sistema/comutador entre sistemas a partir da memória de armazenamento massiva.

• Carregar o sistema a partir de unidades de memória USB ou de conexões de rede.

A ilustração mostra a tela principal do Aplicativo de Reinicialização. Os botões e funções disponíveis se descrevem abaixo.

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Continua na página seguinte

Page 296: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.3.2. Usando o Aplicativo de Reinicialização

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Instalando um sistemaEste procedimento pode levar alguns minutos.

Configurações do Aplicativo de ReinicializaçãoAs configurações do Aplicativo de Reinicialização contém configurações de rede e IP.

Ação Informações

1. Faça um X-start para iniciar o Aplicativo de Reinicialização.

O X-start está descrito em detalhes na seçãoReinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na página 297.

2. Toque Instalar Sistemas.

3. Conecte uma memória USB contendo um sistema para uma porta USB e toque Continuar.Se você não possui uma memória USB contendo um sistema, então crie um novo sistema usando o System Builder no RobotStudio.

Como carregar um sistema em uma memória USB está detalhado na seção Operating manual - RobotStudio.As portas USB se mostram nas seções Botões e portas no controlador na página 63, e O que é FlexPendant? na página 50.

4. Toque em ... à direita da caixa de texto Caminho para achar a pasta do sistema na memória USB. Selecione uma pasta de sistema e logo toque OK.

5. Toque Continue para iniciar a instalação.O sistema é lido a partir da memória USB e a caixa de diálogo é exibida, pedindo para que você reinicie.

6. Toque em OK. A memória USB pode ser desconectada nesse ponto.

7. Toque em Restart Controller e, então, toque em OK.O controlador agora é reiniciado com o sistema. A reinicialização pode levar alguns minutos.

Ação Informações

1. Faça um X-start para iniciar o Aplicativo de Reinicialização.

O X-start está descrito em detalhes na seçãoReinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na página 297.

2. Toque em Settings.

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Continuação

Continua na página seguinte

Page 297: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.3.2. Usando o Aplicativo de Reinicialização

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Selecionando sistema

Reiniciando controlador

Informações relacionadasOperating manual - RobotStudio.

3. Ingresse suas configurações:• Use no IP address• Obtain IP address automatically• Use the following settings

Use o teclado numérico para digitar os valores desejados.

Estas configurações se descrevem na seção Configurar a conexão de rede na página 68.

4. Toque Service PC information para exibir as configurações de rede a serem usadas ao conectar um PC de serviço a uma porta de serviço do controlador.

5. Toque em Misc. para exibir as versões do hardware e software FlexPendant.

Ação Informações

Ação Informações

1. Faça um X-start para iniciar o Aplicativo de Reinicialização.

O X-start está descrito em detalhes na seçãoReinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na página 297.

2. Toque Select System.Uma caixa de diálogo é exibida mostrando os sistemas instalados disponíveis.

3. Toque o sistema e logo toque Select.O sistema selecionado é exibido na caixa Selected System.

4. Toque em Close.Uma caixa de diálogo é exibida solicitando para você reiniciar para poder utilizar o sistema selecionado.

Ação Informações

1. Faça um X-start para iniciar o Aplicativo de Reinicialização.

O X-start está descrito em detalhes na seçãoReinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na página 297.

2. Toque em Restart System.Uma caixa de diálogo é exibida especifi-cando o sistema selecionado.

3. Toque OK para reiniciar usando o sistema selecionado.

Continuação

Page 298: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.3.3. Reiniciar e usar o sistema atual (inicialização a quente)

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10.3.3. Reiniciar e usar o sistema atual (inicialização a quente)

O que acontece com o sistema atual?O sistema atual será interrompido.

Todos os parâmetros do sistema e os programas serão salvos em um arquivo de imagem.

Durante o processo de reinício, o estado do sistema será retomado. As tarefas estáticas e semi-estáticas serão iniciadas. Os programas podem ser iniciados do ponto em que pararam.

O reinício dessa maneira ativará qualquer alteração de configuração ingressada utilizando o RobotStudio.

Reiniciar e usar o sistema atualEsta seção descreve como reiniciar e usar o sistema atual.

Ação Informações

1. No menu ABB, toque em Reiniciar.A caixa de diálogo reiniciar é exibida.

2. Toque em Inicialização a quente para reiniciar o controlador usando o sistema atual.

Para selecionar outro tipo de partida, toque em Avançado. Obtenha informações detalhadas sobre partidas avançadas na Visão geral de Reiniciar na página 291.

Page 299: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.3.4. Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar)

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10.3.4. Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar)

O que acontece com o sistema atual?O sistema atual será interrompido.

Todos os parâmetros do sistema e os programas serão salvos em um arquivo imagem para que o estado do sistema possa ser retomado posteriormente.

Reiniciar e selecionar outro sistemaEsta seção descreve como reiniciar e selecionar outro sistema.

Ação Informações

1. Assegure-se de que a energia elétrica do gabinete do controlador esteja ligada.

2. No menu ABB, toque em Reiniciar.A caixa de diálogo reiniciar é exibida.

3. Toque em Avançado... para selecionar o método.A caixa de diálogo método de reinicializa-ção é exibida.

4. Toque em X-iniciar, em seguida toque em OK.Uma caixa de diálogo de confirmação é exibida.

5. Selecione X-Iniciar para reiniciar o contro-lador.O controlador é reiniciado. Após do pro-cedimento de partida, o Aplicativo de Rein-icialização é iniciado.

6. Use o Aplicativo de Reinicialização para selecionar o sistema.

Como usar o Aplicativo de Reinicialização está detalhado em Usando o Aplicativo de Reinicialização na página 293.

7. Toque em Fechar, em seguida em OK para voltar ao aplicativo de reinicialização.

8. Toque em Reiniciar para reiniciar o controlador usando o sistema selecio-nado.

Page 300: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.3.5. Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar)

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10.3.5. Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar)

O que acontece com o sistema atual?O sistema atual será interrompido.

Todo o conteúdo, backups e programas, no diretório do sistema serão excluídos. Isso significa que será impossível retomar esse estado do sistema. Um novo sistema será instalado com o RobotStudio.

Reiniciar e excluir o sistema atualEsta seção descreve como reiniciar e excluir o sistema atual.

Informações relacionadasOperating manual - RobotStudio.

Ação Informações

1. No menu ABB, toque em Reiniciar.A caixa de diálogo reiniciar é exibida.

2. Toque em Avançado... para selecionar o método.A caixa de diálogo método de reinicializa-ção é exibida.

3. Toque em C-iniciar, em seguida em OK.Uma caixa de diálogo permitindo a confirmação se deseja reiniciar é exibida.

4. Toque em C-iniciar para reiniciar o contro-lador.Uma caixa de diálogo permitindo a confirmação se deseja reiniciar é exibida.

5. Execute um dos procedimentos a seguir:• Selecionar um sistema já instalado

e reiniciar.• Instale outro sistema a partir do

RobotStudio ou de uma memória USB.

Como reiniciar e selecionar outro sistema está descrito na seção Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) na página 297.

Page 301: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.3.6. Reiniciar e excluir programas e módulos (P-iniciar)

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10.3.6. Reiniciar e excluir programas e módulos (P-iniciar)

O que acontece com o sistema atual?Após o reinício, o estado do sistema será retomado, exceto para os programas e módulos carregados manualmente. As tarefas estáticas e semi-estáticas são iniciadas do começo, não do estado que tinham quando o sistema foi interrompido.

Os módulos serão instalados e carregados de acordo com a configuração. Os parâmetros do sistema não serão afetados.

Reiniciar e excluir programas e módulosEsta seção descreve como reiniciar e excluir programas e módulos carregados pelo usuário.

Ação

1. No menu ABB, toque em Reiniciar.A caixa de diálogo reiniciar é exibida.

2. Toque em Avançado... para selecionar o método.A caixa de diálogo método de reinicialização é exibida.

3. Toque em P-iniciar, em seguida em OK.Uma caixa de diálogo permitindo a confirmação se realmente deseja reiniciar é exibida.

4. Toque em P-iniciar para reiniciar o controlador.O controlador é reiniciado usando o sistema atual. Após o procedimento de partida, nenhum programa ou módulo se abre.

Page 302: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.3.7. Reiniciar e retornar para configurações padrão (I-iniciar)

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10.3.7. Reiniciar e retornar para configurações padrão (I-iniciar)

O que acontece com o sistema atual?Após o reinício, o estado do sistema será retomado, mas as alterações feitas nos parâmetros do sistema e em outras configurações serão perdidas. Em vez disso, os parâmetros do sistema e outras configurações são lidos a partir do sistema instalado originalmente na entrega.

Por exemplo, isso retorna o sistema para o estado do sistema original de fábrica.

Reiniciar e voltar às configurações padrãoEsta seção descreve como reiniciar e voltar às configurações padrão.

Ação

1. No menu ABB, toque em Reiniciar.A caixa de diálogo reiniciar é exibida.

2. Toque em Avançado... para selecionar o método.A caixa de diálogo método de reinicialização é exibida.

3. Toque em I-iniciar, em seguida em OK.Uma caixa de diálogo permitindo a confirmação se realmente deseja reiniciar é exibida.

4. Toque em I-iniciar para reiniciar o controlador.O controlador é reiniciado com o sistema atual. As alterações realizadas nos parâmetros do sistema e em outras configurações são perdidas.

Page 303: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.3.8. Reiniciar partindo do sistema armazenado anteriormente (B-start)

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10.3.8. Reiniciar partindo do sistema armazenado anteriormente (B-start)

O que acontece com o sistema atual?Após de reiniciar o sistema utiliza o backup do arquivo imagem do último desligamento bem sucedido. Isto significa que todas as mudanças feitas ao sistema após desse desligamento bem sucedido, se perdem.

Quando utilizar B-startO B-start deve ser utilizado se o controlador foi desligado em forma bem sucedida guardando o arquivo imagem, e você deseja reiniciar o mesmo sistema novamente. No entanto, todas as mudanças feitas ao sistema desde o último desligamento bem sucedido se perdem, por exemplo novos programas, posições modificadas, ou mudanças dos parâmetros de sistema.

Se o sistema faz a partida com um arquivo imagem perdido ou corrompido, então o sistema se encontra em modo de falhas e uma mensagem de erro se mostra no registro de eventos. O sistema deve ser reiniciado.

Para o sistema atual do último desligamento bem sucedido, use o B-start. Uma alternativa é utilizar I-start (o que retoma o sistema instado originalmente na entrega).

Usar o B-start quando o controlador não se encontra em modo de falha do sistema devido a um arquivo imagem corrompido, será o mesmo que uma partida quente normal.

Reiniciar partindo de dados do sistema armazenados anteriormenteEsta seção descreve como reiniciar partindo do arquivo de imagem armazenado anteriormente.

CUIDADO!Ao reiniciar usando o B-start, todas as mudanças feitas ao sistema desde o último desligamento bem sucedido se perdem e não podem ser retomadas.

NOTA!Após de carregar um backup o ponteiro do programa provavelmente não concorda com a posição atual do robô.

Informações relacionadasReiniciar e retornar para configurações padrão (I-iniciar) na página 300.

Ação

1. No menu ABB, toque em Reiniciar.A caixa de diálogo reiniciar é exibida.

2. Toque em Avançado... para selecionar o método.A caixa de diálogo método de reinicialização é exibida.

3. Toque em B-iniciar, em seguida em OK.

4. Toque em B-iniciar para reiniciar o controlador.O controlador é reiniciado usando o arquivo imagem do desligamento bem sucedido mais recente.

Page 304: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.3.9. Fazer reflash do firmware e FlexPendant

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10.3.9. Fazer reflash do firmware e FlexPendant

Visão geral do reflashDepois de substituir as unidades de hardware, como o computador de eixos, barramentos, etc., ou de instalar as versões mais recentes do RobotWare, o sistema automaticamente tentará fazer reflash da unidade para manter a compatibilidade de hardware/software.

O reflash está carregando o firmware adequado (software específico de hardware) em uma unidade específica que executa esse software durante a operação.

Se o RobotWare for atualizado no controlador, o FlexPendant também fará reflash, ou seja, passará para a nova versão, ao ser conectado.

As unidades que usam a função de reflash no momento são:

• Placa de interface do contactor

• Unidades de acionamento

• FlexPendant

• Profibus master

• Computador dos eixos

• Placa do painel

Processo de reflashO processo automático de reflash, descrito a seguir, não deve ser interrompido desligando o controlador durante o funcionamento:

Evento Informações

1. Quando o sistema for reiniciado, ele verificará as versões de hardware e firmware utilizadas.

O resultado pode ser:• Hardware OK.• Se deve fazer o reflash do

hardware com nova versão do firmware.

• O hardware não pode ser utilizado.

2. Se é preciso o reflash do firmware, o sistema será automaticamente reiniciado enquanto vai para um Modo de Atualização específico. Todo hardware que requer uma atualização específica do firmware é reativado no mesmo reinício.

Durante o Modo de Atualização, ocorre uma tentativa para fazer o download do firmware adequado para o hardware, enquanto uma mensagem aparece brevemente no FlexPendant.

3. Foi o reflashing (reativação) bem sucedido?Em caso negativo (NÃO), é registrada uma mensagem de erro no registro de eventos.

Nos dois casos, uma mensagem será brevemente exibida no FlexPendant e armazenada no registro de eventos.O reflash real pode levar desde alguns segundos até uns poucos minutos, dependendo do hardware a receber o reflash.

4. Depois de realizar um reflash bem sucedido de todo o hardware requerido, o sistema realiza um reinício normal.

5. Há outra verificação com relação às incompatibilidades adicionais de hardware/firmware.

Continua na página seguinte

Page 305: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.3.9. Fazer reflash do firmware e FlexPendant

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6. Foi encontrada alguma incompatibilidade adicional?Se for SIM, o processo é repetido novamente.Se NÃO, o processo estará concluído.

Se a reativação (reflashing) falha duas vezes, é registrado um erro.

Evento Informações

Continuação

Page 306: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.4.1. O que se salva no backup?

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10.4 Fazer backup e restaurar sistemas

10.4.1. O que se salva no backup?

Introdução às cópias de segurança (backup)Ao fazer um backup ou restaurar um backup anterior, nem todos os dados são incluídos.

O que se salva?A função de backup salva todos os parâmetros do sistema, os módulos do sistema e os módulos do programa em um contexto.

Os dados são salvos em um diretório especificado pelo usuário. Um caminho padrão pode ser configurado, veja Definindo caminhos padrão na página 327.

O diretório é dividido em quatro subdiretórios, Backinfo, Home, Rapid e Syspar. O System.xml também é salvo no ../backup (diretório raiz) que contém as definições do usuário.

BackinfoBackinfo consiste nos arquivos backinfo.txt, key.id, program.id e system.guid, template.guid, e keystr.txt.

• backinfo.txt é utilizado quando o sistema é restabelecido. Este arquivo nunca deve ser editado pelo usuário!

• Os arquivos key.id e program.id podem ser usados para recriar um sistema, usando o RobotStudio, com as mesmas opções do sistema em backup.

• system.guid é usado para identificar o único sistema de onde o backup foi tomado.

• system.guid e/ou template.guid é usado no restabelecimento para verificar se o backup está carregado no sistema correto. Se não houver uma correspondência do system.guid e/ou template.guid, o usuário será informado.

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HomeHome é uma cópia dos arquivos no diretório HOME.

RapidRapid consiste em um subdiretório para cada tarefa configurada. Cada tarefa possui um diretório para os módulos do programa e um para os módulos do sistema. O primeiro diretório manterá todos os módulos instalados. Para obter mais informações sobre como carregar módulos e programas, consulte o Technical reference manual - System parameters.

SysParSyspar contém os arquivos de configuração (isto é, os parâmetros do sistema).

Continua na página seguinte

Page 307: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.4.1. O que se salva no backup?

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O que não se salva?Umas poucas coisas não são salvas no backup, embora podem ser úteis para salvar separadamente.

• A variável do ambiente RELEASE: destaca o pacote de sistema atual. Os módulos do sistema carregados com RELEASE: como seu caminho, não são armazenados no backup.

• O valor atual de um objeto PERS em um módulo instalado não é armazenado em um backup.

Informações relacionadasTechnical reference manual - System parameters.

Operating Manual - RobotStudio.

Continuação

Page 308: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.4.2. Backup do sistema

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10.4.2. Backup do sistema

Quando é necessário?A ABB recomenda fazer um backup:

• Antes de instalar um novo RobotWare.

• Antes de efetuar alguma alteração importante nas instruções e/ou parâmetros de modo a permitir o retorno à configuração anterior.

• Após efetuar alguma alteração importante nas instruções e/ou parâmetros e testar as novas configurações para manter a nova configuração com sucesso.

Backup do sistemaEsta seção descreve como fazer backup do sistema.

Ação

1. Toque no menu ABB e toque em Fazer backup e restaurar.2. Toque em Sistema atual de backup.

Aparece um visor com a trajetória selecionada. Se uma trajetória padrão foi definida conforme detalhado na seção Definindo caminhos padrão na página 327, isto é exibido.

3. O caminho de backup exibido é o correto?Se SIM: Toque em Backup para fazer backup do diretório selecionado. Um arquivo de backup nomeado de acordo com a data atual é criado.Se NÃO: Toque em ... à direita do caminho do backup e selecione o diretório. Em seguida toque em Fazer backup. Uma pasta de backup nomeada de acordo com a data atual é criada.

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Page 309: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.4.3. Restaurar o sistema

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10.4.3. Restaurar o sistema

Quando é necessário?A ABB recomenda fazer um restauro:

• Se houver suspeita de que o arquivo de programas está corrompido.

• Se alguma alteração efetuada nas instruções e/ou configurações de parâmetros não obtiveram êxito, e você deseja retornar às configurações anteriores.

Durante o restauro, todos os parâmetros do sistema são substituídos e todos os módulos do diretório de backup são carregados.

O diretório Home é copiado de volta do diretório HOME do novo sistema durante a inicialização a quente.

Restaurar o sistemaEsta seção descreve como restaurar o sistema.

Ação

1. No menu ABB, toque em Fazer backup e restaurar.2. Toque em Restaurar sistema.

Aparece um visor com a trajetória selecionada. Se uma trajetória padrão foi definida conforme detalhado na seção Definindo caminhos padrão na página 327, isto é exibido.

3. A pasta de backup exibida é a correta?Se SIM: Toque em Restaurar para executar o restauro. O restauro é realizada e o sistema é inicializado a quente automaticamente.Se NÃO: Toque em ... à direita da pasta de backup e selecione o diretório. Em seguida toque em Restaurar. O restauro é realizada e o sistema é inicializado a quente auto-maticamente.

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Page 310: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.4.4. Importante ao fazer backup!

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10.4.4. Importante ao fazer backup!

GeralAo fazer backup ou restaurar backups anteriores, há vários pontos a serem lembrados. Segue uma lista com alguns deles.

BACKUP diretórioUm diretório de backup padrão local, BACKUP, é criado automaticamente pelo sistema. Recomenda-se usar este diretório para salvar backups! Esses backups não são copiados para o diretório HOME nos backups seguintes.

Nunca altere o nome do diretório BACKUP.

Além disso, nunca altere o nome do backup real para BACKUP, pois isso pode causar interferência com esse diretório.

É possível criar uma trajetória padrão em algum local na rede onde o backup possa ser armazenado, veja Definindo caminhos padrão na página 327.

Quando é possível fazer backup?Um backup de um sistema pode ser realizado durante a execução do programa, com algumas limitações:

• Não será possível iniciar o programa, carregar o programa, carregar o módulo, fechar o programa e apagar o módulo durante a execução do backup. No entanto, as instruções do RAPID Load e StartLoad podem ser usadas.

O que acontece durante o backup?Além do evidente, a realização do backup, podem ocorrer algumas situações durante esse backup. Por exemplo, tarefas em segundo plano que continuam a execução.

Módulos duplicados?Nenhuma operação de salvamento é executada no comando de backup. Isso significa que duas revisões dos mesmos módulos podem existir no backup, uma da memória do programa salva no diretório Rapid\Task\Progmod\ e uma do diretório HOME copiada no diretório Home de backup.

Grande quantidade de dadosO excesso de arquivos no diretório HOME pode resultar em um diretório de backup muito grande. Os arquivos desnecessários no diretório Home podem ser excluídos sem problemas.

Falha durante backupSe ocorrer uma falha durante o backup, por exemplo, disco cheio ou falha na alimentação de energia, toda a estrutura de backup será excluída.

Page 311: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.5.1. Criando arquivo de diagnóstico

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10.5 Arquivos de diagnóstico

10.5.1. Criando arquivo de diagnóstico

Quando é necessário?O arquivo de diagnóstico pode ser útil para quando for entrar em contato com o pessoal de suporte técnico da ABB para solucionar algum problema. Esse arquivo contém a configuração e vários resultados de teste do sistema. Para mais informações, veja o Manual do Operador – Solução de Problemas, seção Instruções, como corrigir falhas - Apresentar um relatório de erros.

Criar arquivo de diagnósticoEsta seção descreve como criar um arquivo de diagnóstico.

Ação

1. No menu ABB, toque em Painel de controle.

2. Toque em Diagnóstico.Uma tela de seleção é exibida.

en06000002630

3. Toque em ... ao lado do Nome do arquivo para alterar o nome do arquivo de diagnós-tico.

4. Toque em ... ao lado da Pasta para alterar o destino do nome do arquivo.

5. Toque em OK para criar um arquivo de diagnóstico no sistema atual ou toque em Cancelar para voltar para o Painel de controle.

Page 312: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.6.1. Configurando parâmetros do sistema

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10.6 Configuração do sistema

10.6.1. Configurando parâmetros do sistema

Sobre os parâmetros do sistemaOs parâmetros do sistema definem a configuração do sistema e são definidos no pedido para entrega. Os parâmetros do sistema são editados usando o FlexPendant ou RobotStudio.

Exibindo parâmetros do sistemaEste procedimento descreve como exibir configurações dos parâmetros do sistema.

Ação

1. No menu ABB, toque em Painel de controle.

2. Toque em Configuração.Aparece uma lista de tipos disponíveis no tópico selecionado.

en0400001149

3. Toque em Tópicos para selecionar o tópico.• Controller• Communication• I/O• Man-machine Communication• Motion

4. Toque em Arquivo para salvar, carregar ou acrescentar novos parâmetros de um arquivo. Selecione a pasta e providencie o seu salvamento ou carregamento. Vá para a seção Salvando, carregando configurações dos parâmetros do sistema na página 312.

5. Toque para selecionar um tipo e, depois, em Mostrar todos. Para editar parâmetros, vá para a seção Editando uma instância na página 311. Para acrescentar instâncias, vá para a seção Acrescentando uma nova instância na página 311.

Continua na página seguinte

Page 313: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.6.1. Configurando parâmetros do sistema

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Editando uma instânciaEsta seção descreve como editar uma instância de um tipo de parâmetro do sistema.

Acrescentando uma nova instânciaEsta seção descreve como acrescentar uma nova instância de um tipo de parâmetro do sistema.

Ação

1. Na lista de instâncias de parâmetros do sistema, toque para selecionar uma instância e em Editar.Aparecerá a instância selecionada.

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2. Toque no nome de um parâmetro ou no seu valor para editar o valor.A maneira para editar valores depende do tipo de dados para o valor; por exemplo, o teclado virtual aparece para valores em série ou numéricos e os menus suspensos, para valores predefinidos.

3. Toque em OK.

Ação

1. Na lista de instâncias de parâmetros do sistema, toque em Acrescentar.Uma nova instância com valores padrão é exibida.

2. Toque no nome do parâmetro ou no seu valor para editar o valor.

3. Toque em OK.

Continuação

Continua na página seguinte

Page 314: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

10 Sistemas10.6.1. Configurando parâmetros do sistema

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Salvando, carregando configurações dos parâmetros do sistemaEsta seção descreve como salvar configurações dos parâmetros do sistema. Recomenda-se salvar as configurações dos parâmetros antes de fazer alterações maiores no sistema do robô. Os parâmetros são salvos automaticamente quando efetuar backups.

Carregando parâmetros do sistemaEsta seção descreve como carregar configuração dos parâmetros do sistema e como acrescentar parâmetros a partir de um arquivo.

Informações relacionadasTechnical reference manual - System parameters.

Ação

1. Na lista de tipos, toque no menu Arquivo e em:• Salvar Como para salvar as configurações de parâmetro do tópico selecionado.• Salvar Tudo Como para salvar as configurações de parâmetro de todos os

tópicos.

2. Selecione o diretório em que deseja salvar os parâmetros.

3. Toque em OK.

Ação

1. Na lista de tipos, toque no menu Arquivo e toque em Carregar parâmetros.

2. Selecione uma ação e toque em Carregar:• Exclua os parâmetros existentes antes de carregar• Carregue os parâmetros se não houver duplicatas• Carregue os parâmetros e substitua as duplicatas.

3. Selecione o diretório e o arquivo nos quais deseja carregar os parâmetros e toque em OK.

Continuação

Page 315: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

11 Calibrando11.1.1. Como verificar se o robô precisa de calibração

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11 Calibrando11.1 Procedimentos básicos

11.1.1. Como verificar se o robô precisa de calibração

Verificar o status de calibração do robôEsta seção descreve como verificar o status de calibração do robô.

Que tipo de calibração é necessária?

PERIGO!Não tente executar o procedimento de calibração fina sem ter o devido treinamento e as ferramentas adequadas. Caso contrário poderá ocorrer o posicionamento incorreto que pode causar ferimentos e danos à propriedade.

Ação

1. No menu ABB, toque em Calibração.

2. Na lista de unidades mecânicas, verifique o status de calibração.

Se o status da calibração for... então...

Não calibrado o robô precisa ser calibrado por um técnico de serviço qualificado. Consulte a seção Carregar dados da calibração usando o FlexPendant na página 316.

Atualização exigida do contador de voltas É preciso atualizar os contadores de voltas.Como atualizar os contadores de voltas está descrito na seção Atualizando contadores de volta na página 314.

Calibrado A calibração não é necessária.

Page 316: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

11 Calibrando11.1.2. Atualizando contadores de volta

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11.1.2. Atualizando contadores de volta

Visão geralEsta seção detalha como executar uma calibração geral de cada eixo do robô, que é atualizar o valor do contador de voltas para cada eixo usando o FlexPendant. Informações detalhadas sobre contadores de volta e como atualizá-los, com posições de calibração e escalas, podem ser encontradas no respectivo manual do produto do robô. Veja também o manual Operating manual - Calibration Pendulum para informações sobre calibração.

Para robôs usando a opção Absolute Accuracy, é necessário carregar primeiro o arquivo de dados da calibração absacc.cfg.

Armazenamento da configuração do contador de voltasEste procedimento descreve detalhadamente a segunda etapa da atualização do contador de voltas: armazenamento da configuração do contador de voltas.

Ação

1. No menu ABB, toque em Calibração.Todas as unidades mecânicas conectadas ao sistema são exibidas juntamente com o status de calibração.

2. Toque na unidade mecânica em questão.Uma tela é exibida: toque em Contadores de voltas.

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3. Toque em Atualizar contadores de voltas....Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que a atualização dos contadores de voltas pode alterar as posições programadas do robô:

• Toque em Sim para atualizar os contadores de voltas.• Toque em Não para cancelar a atualização dos contadores de voltas.

Tocar em Sim exibe a janela de seleção de eixo.

Continua na página seguinte

Page 317: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

11 Calibrando11.1.2. Atualizando contadores de volta

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Informações relacionadasManual operacional – Pêndulo de Calibragem

4. Selecione o eixo a ter o contador de voltas atualizado:• Marcando na caixa à esquerda• Toque em Selecionar tudo para atualizar todos os eixos.

Em seguida toque em Atualizar.5. Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que a operação de atualização não pode ser

desfeita:• Toque em Atualizar para prosseguir com a atualização dos contadores de

voltas.• Toque em Cancel para cancelar a atualização dos contadores de voltas.

Tocar em Atualizar atualiza os contadores de voltas marcados e remove a marca da lista os eixos.

6.

CUIDADO!Se um contador de voltas for atualizado incorretamente, isso causará um posiciona-mento incorreto do robô, o que, por sua vez, pode causar danos ou lesões!Verifique com muito cuidado a posição da calibração após cada atualização.Veja a seção Verificando a posição de calibração nos manuais da calibração, dependendo do método de calibração a ser usado. O Manual do produto para o robô também contém mais informações sobre calibração.

Ação

Continuação

Page 318: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

11 Calibrando11.1.3. Carregar dados da calibração usando o FlexPendant

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11.1.3. Carregar dados da calibração usando o FlexPendant

Visão geralEsta seção descreve como carregar os dados da calibração para usar o FlexPendant.

Os dados da calibração são normalmente armazenados na placa de medição serial de cada robô, não importando se o robô executa um sistema de medição absoluto (opção Absolute Accuracy está instalado, AbsAcc) ou não. Estes dados são, normalmente, transferidos automaticamente para o controlador quando o sistema é ligado e, nesses casos, não é requerida nenhuma ação do operador.

Verifique se os dados corretos de SMB foram carregados para o sistema como detalhado abaixo. Em um sistema MultiMove, este procedimento precisa ser repetido para cada robô.

Carregar dados da calibraçãoEsta tabela descreve como carregar os dados da calibração.

Ação

1. No FlexPendant, toque no menu ABB e, então, toque em Calibração e selecione uma unidade mecânica.

2. Toque em Memória SMB e em Mostrar status.Os dados são exibidos com status na SMB e no controlador.

3. Se a informação Válida é exibida nos cabeçalhos Memória do gabinete e Memória SMB, os dados da calibração estão corretos.Se não for assim, os dados (na placa SMB ou no controlador) devem ser substituídos com os corretos como se descreve abaixo:

• Se, por exemplo, a placa SMB tiver sido substituída, transfira os dados do controlador para a placa SMB. Se o controlador tiver sido substituído, transfira os dados da placa SMB para o controlador.

• Transfira dados tocando Memória SMB,Atualizar e logo selecione os dados a serem atualizados.

4. Após o carregamento dos dados da calibração, continue com a atualização dos contadores de voltas.

Page 319: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

11 Calibrando11.1.4. Editando desvio de calibração do motor

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11.1.4. Editando desvio de calibração do motor

Editando desvio de calibração do motorEste procedimento deve ser usado quando não houver um arquivo específico contendo os dados de calibração do motor, mas somente os valores numéricos. Normalmente, esses valores estão em um selo na parte posterior do robô.

A inserção dos valores de calibração do motor deve ser feita segundo uma das três maneiras:

• A partir de um disco, usando o FlexPendant (conforme detalhado na seção Carregar dados da calibração usando o FlexPendant na página 316).

• Desde um disco, utilizando RobotStudio (como se detalha no Operating manual - RobotStudio).

• Digitando os valores manualmente, usando o FlexPendant (conforme detalhado na seção Editando desvio de calibração do motor na página 317).

Ação Informações

1. No menu ABB, toque em Calibragem.

2. Toque para selecionar a unidade mecânica e em Parâmetros de Calibração.

3. Toque em Editar desvio de calibração do motor....Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que a atualização dos contadores de voltas pode alterar as posições programadas do robô:

• Toque em Sim para prosseguir.• Toque em Não para cancelar.

Tocar em Sim faz com que o modo de exibição de seleção de arquivos seja exibido.

4. Toque no eixo para que o desvio de calibração do motor seja editado.Abre uma caixa de valores de desvio para esse eixo em particular.

5. Use o teclado numérico para digitar o valor desejado e toque em OK.Depois de digitar os novos valores de desvio, aparecerá uma caixa de diálogo, solicitando o reinício do sistema para poder usar os novos valores.Execute uma reinicialização quente, se for necessário.

6. Após o reinício, o conteúdo dos dados de calibração no gabinete do controlador e na placa de medição serial será diferente.Atualize os dados de calibração.

Os detalhes estão na seção Memória da Placa de Medição Serial na página 320

7. Atualize os contadores de voltas. Os detalhes estão na seção Atualizando contadores de volta na página 314

Page 320: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

11 Calibrando11.1.5. Procedimento de calibração fina no FlexPendant

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11.1.5. Procedimento de calibração fina no FlexPendant

Visão geralEsta seção descreve como usar o FlexPendant ao fazer uma calibração fina do robô.

O método de colocar o equipamento de calibração em cada eixo está detalhado na instrução de calibração do eixo; consulte o manual do produto do robô.

Procedimento de calibração finaUtilize este procedimento para fazer a calibragem fina usando o FlexPendant.

Ação

1.

AVISO!Não faça a calibração fina do robô sem usar equipamentos especiais usados para calibrar eixos! Isso pode causar uma precisão insatisfatória no movimento do robô.

2. No menu ABB, toque em Calibragem.Todas as unidades mecânicas conectadas ao sistema são exibidas juntamente com o status de calibração.

3. Toque para selecionar a unidade mecânica e logo toque Calib. Parâmetros.

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4. Toque em Calibração fina....Aparece uma caixa de diálogo, solicitando o uso de equipamentos externos para fazer a calibração real. Verifique se todos os equipamentos de calibração necessários estão preparados de acordo com a instrução de calibração para o eixo a ser calibrado.Um aviso de que a atualização dos contadores de voltas pode alterar as posições programadas do robô, também é exibido:

• Toque em Sim para prosseguir.• Toque em Não para cancelar.

5. Selecione a caixa para o eixo a ser calibrado.

Continua na página seguinte

Page 321: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

11 Calibrando11.1.5. Procedimento de calibração fina no FlexPendant

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6. Toque em Calibrar.Aparece uma caixa de diálogo, avisando que a calibração dos eixos selecionados será alterada, a qual não poderá ser desfeita:

• Toque em Calibrar para prosseguir.• Toque em Cancelar para cancelar.

Tocar em Calibrar resulta na exibição breve de uma caixa de diálogo, avisando que o processo de calibração foi iniciado.O eixo é calibrado e o sistema retorna para a lista de unidades mecânicas disponíveis.

Ação

Continuação

Page 322: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

11 Calibrando11.1.6. Memória da Placa de Medição Serial

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11.1.6. Memória da Placa de Medição Serial

Placa de medição serial, SMBA Placa de medição serial, SMB, reúne principalmente dados do resolvedor dos motores do robô (ou eixos adicionais). Esses dados são usados para medir a velocidade e a posição de cada eixo. Cada SMB consegue medir até 7 eixos. Ela também armazena vários dados de cada robô.

Esses dados são usados pelo controlador e podem ser transferidos entre ele e a SMB. Normalmente, os dados são transferidos automaticamente, porém isso pode ser feito manualmente.

Os dados da SMB são afetados quando:

• o robô é substituído

• a SMB é substituída

• o controlador (ou seu disco flash ou unidade de memória de massa) é substituído.

• atualizando com os novos dados da calibração

Estes dados são armazenados na SMB:

• número de série da unidade mecânica

• dados de calibração da junta

• Absolute Accuracy dados

• SIS data (Service Information System)

Advirta que se o controlador do IRC5 vai ser conectado a um robô com uma SMB mais antiga, não equipada com capacidade de armazenagem de dados, a SMB deve ser substituído.

Atualização de dados da SMB

Se ... então...

O disco flash ou a memória de massa ou o controlador completo é novo ou substituído por uma peça de reposição não usada...

os dados armazenados na SMB serão auto-maticamente copiados para a memória do controlador.

a SMB for substituída por uma placa SMB nova, não usada, peça de reposição...

os dados armazenados na memória do controlador serão automaticamente copiados para a placa SMB.

o disco ou o controlador completo for substituído por uma peça de reposição usada anteriormente em outro sistema...

os dados na memória do controlador e a memória SMB serão diferentes. Você deve atualizar a memória do controlador manualmente a partir da memória SMB.

a SMB for substituída por uma peça de reposição usada anteriormente em outro sistema...

os dados na memória do controlador e a memória SMB serão diferentes. Primeira-mente, você deve limpar os dados na nova memória SMB e, em seguida, atualizar a memória SMB com os dados da memória do controlador.

Continua na página seguinte

Page 323: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

11 Calibrando11.1.6. Memória da Placa de Medição Serial

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Exibir status dos dados da SMBEsta seção descreve como exibir o status dos dados na Placa de Medição Serial e do controlador.

Atualizar dados do controlador a partir da memória SMBEsta seção descreve como carregar dados da Placa de medição serial para o controlador.

novos dados da calibração foram carregados através do RobotStudio ou usando o FlexPendant e o sistema foi reini-ciado...

os dados na memória do controlador e a memória SMB serão diferentes. Você deve atualizar a memória SMB manualmente a partir da memória do controlador.Verifique se os novos valores da calibração pertencem a um manipulador com o número de série definido no sistema.

Se ... então...

Ação

1. No menu ABB, toque em Calibragem e selecione uma unidade mecânica.

2. Toque em Memória SMB e em Mostrar status.Os dados são exibidos com status na SMB e no controlador.

Ação Informações

1. No menu ABB, toque em Calibragem e selecione uma unidade mecânica.

2. Toque em memória SMB e em Atualizar.3. Toque no botão Gabinete ou manipulador trocado.

Aparece um aviso. Toque em Sim para prosseguir ou em Não para cancelar.

É vital carregar os dados da calibração corretamente.

4. Os dados são carregados. Toque em Sim para confirmar e reiniciar o sistema do robô.

Estes dados são atualiza-dos:

• números de série das unidades mecânicas

• dados da calibração• Dados Absolute

Accuracy• Dados SIS

Continuação

Continua na página seguinte

Page 324: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

11 Calibrando11.1.6. Memória da Placa de Medição Serial

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Atualizar dados na memória SMBEsta seção descreve como atualizar dados na Placa de Medição Serial desde o controlador. Isto é por ex.: após que os dados de calibração têm sido carregados ao controlador via RobotStudio ou usando o FlexPendant.

Se a SMB já contiver dados, antes você deverá limpar a memória; consulte Excluir dados da SMB na página 322.

Excluir dados da SMBEsta seção descreve como excluir dados armazenados na memória SMB ou na memória do controlador ao criar peças de reposição.

Informações relacionadasOperating Manual - RobotStudio.

Operating manual - Service Information System.

Application manual - Motion performance.

Ação Informações

1. No menu ABB, toque em Calibragem e selecione uma unidade mecânica.

2. Toque em memória SMB e em Atualizar.3. Toque no botão Placa de medição serial trocada.

Aparece um aviso. Toque em Sim para prosseguir ou em Não para cancelar.

É vital carregar os dados da calibração corretamente.

4. Os dados são atualizados.

Ação

1. No menu ABB, toque em Calibração e toque para selecionar uma unidade mecânica.

2. Toque na memória SMB e em Avançado.Estas funções estão disponíveis:

• Limpar memória do gabinete• Limpar memória SMB

3. Toque em Limpar memória do gabinete se o controlador precisar ser substituído e usado como peça de reposição.Aparece uma lista de dados SMB armazenados no controlador. Toque em Limpar para excluir a memória do robô selecionado. Repita o procedimento para todos os robôs que estão na memória do controlador.

4. Toque em Limpar memória SMB se a SMB precisar ser substituída e usada como peça de reposição.Aparecerá uma lista de dados SMB armazenados. Toque em Limpar para excluir a memória do robô selecionado. Repita o procedimento para todos os robôs usando essa placa SMB.

Continuação

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11 Calibrando11.1.7. Calibração de 4 pontos XZ

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11.1.7. Calibração de 4 pontos XZ

Calibração da estrutura da baseEsta seção descreve a calibração de 4 pontos XZ, na Estrutura da Base opções da calibração: Outros métodos de calibração podem estar disponíveis neste menu dependendo das opções instaladas.

Visão geralEsta seção descreve como definir a estrutura da base usando o método de 4 pontos XZ. Este método pode mover e girar a estrutura base relativamente ao quadro mundial. Normalmente, a estrutura base é centrada e alinhada com o quadro mundial. Note que a estrutura base está fixada na base do robô.

xx0400000782

A Diferença de deslocamento entre a estrutura da base e a estrutura mundial

B Ponto de alongamento Z

C Ponto de alongamento X

X Eixo X na estrutura da base

Y Eixo Y na estrutura da base

Z Eixo Z na estrutura da base

X' Eixo X na estrutura mundial

Y' Eixo Y na estrutura mundial

Z' Eixo Z na estrutura mundial

Continua na página seguinte

Page 326: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

11 Calibrando11.1.7. Calibração de 4 pontos XZ

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Posição de referência fixaO procedimento de calibração requer que a ponta da ferramenta seja calibrada contra uma posição de referência fixa. A posição fixa pode ser um dispositivo fabricado de ponta fixa mundial para facilitar a localização dos pontos de alongamento. A posição de referência fixa é a distância (em (x,y,z)) entre a posição fixa e o quadro mundial.

xx0600003322

Executando calibração de 4 pontos XZ

Ação Informações

1. No menu ABB, toque em Calibração e selecione uma unidade mecânica. Em seguida, toque em Estrutura da base.

2. Toque em 4 pontos XZ....3. Configurar uma posição de referência fixa na área de

trabalho do robô.

4. Toque em ... para alterar o ponto de referência. Digite as coordenadas da posição de referência fixaAparece um teclado numérico e caixas para os valores X, Y e Z.

5. Se as posições da calibração existirem em um arquivo, siga as instruções abaixo. Caso contrário, continue para o próximo passo

• Toque no menu Posições e, então, Carregue o arquivo contendo os valores.

6. Toque no Ponto 1 para destacar a linha.

7. Manualmente manobre o robô até o ponto de referência fixado anteriormente.

8. Toque em Modificar posição.Modificado aparece na linha de status.

9. Reoriente o robô e novamente manobre-o até o ponto de referência, mas a partir de um ângulo diferente.

Repita estes passos até que os pontos 1, 2, 3 e 4 tenham sido modificados.

10. Toque em Alongador X e manualmente manobre o robô até uma posição onde o ponto central da ferramenta (TCP) toca em uma extensão imaginária do eixo X.

O eixo X imaginário aparece na ilustração acima.

11. Toque em Modificar posição.Modificado aparece na linha de status.

Repita estes passos para modificar o Prolongador Z.

12. Para salvar em um arquivo os dados de transformação digitados, toque no menu Posições e em Salvar. Digite o nome do arquivo e toque em OK.

Continuação

Continua na página seguinte

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11 Calibrando11.1.7. Calibração de 4 pontos XZ

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13. Para excluir todos os dados de transformação digitados, toque no menu Posições e em Redefinir Tudo.

Ação Informações

Continuação

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11 Calibrando11.1.7. Calibração de 4 pontos XZ

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12 Alterando configurações do FlexPendant12.1.1. Definindo caminhos padrão

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12 Alterando configurações do FlexPendant12.1 Configurações do sistema

12.1.1. Definindo caminhos padrão

Introdução aos caminhos padrãoVocê pode definir caminhos padrão individuais para algumas ações usando o FlexPendant.

Os seguintes caminhos padrão podem ser configurados:

• Salvando e carregando programas RAPID.

• Salvando e carregando módulos RAPID.

• Salvando e armazenando arquivos de configuração.

Esta função está disponível, considerando que o usuário conectado está autorizado. A autorização do usuário é controlada através do RobotStudio. Veja Manual Operacional - RobotStudio.

Definindo caminhos padrãoUse este procedimento para configurar um caminho padrão

Ação

1. No menu ABB, toque em Painel de controle e, então, em FlexPendant.2. Toque em Trajetória padrão do sistema de arquivos.

en0500002361

3. Toque no menu Tipo de arquivo para escolher o tipo de caminho padrão:• Programa RAPID• Módulos RAPID• Arquivos de configuração

4. Digite a trajetória padrão ou toque em Procurar, para escolher o local desejado.

5. Se necessário, é possível remover qualquer trajetória inserida anteriormente, tocando em Limpar.

6. Toque em OK.

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12 Alterando configurações do FlexPendant12.1.2. Definindo uma visualização a ser mostrada na alteração do modo operacional.

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12.1.2. Definindo uma visualização a ser mostrada na alteração do modo operacional.

Visualizar no modo de operação alterarEssa função pode ser usada, por exemplo, se uma visualização que não a Janela de produção é desejada quando alternar para o modo Auto.

Definir vista sobre a mudança do modo operacionalUtilize este procedimento para configurar o FlexPendant para automaticamente, em uma alteração do modo de operação, mostrar uma visualização especificada.

NOTA!O botão Limpar visualização removerá a visualização atualmente selecionada, se você não deseja que nenhuma visualização seja mostrada automaticamente.

Ação

1. No menu ABB, toque em Painel de Controle e em FlexPendant.2. Toque em Modo de exibição ao alterar modo operacional.

en0400001152

3. Toque no menu Modo de operação para selecionar a alteração do modo a ser definido:• Alternando para Auto• Alternando para manual• Alternando para Velocidade total manual

4. Toque em ... e selecione o aplicativo desejado a partir da lista.

5. Toque em OK.

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12 Alterando configurações do FlexPendant12.1.3. Alterando imagem de plano de fundo

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12.1.3. Alterando imagem de plano de fundo

Imagens de plano de fundoÉ possível alterar a imagem no plano de fundo no FlexPendant. Qualquer arquivo de imagem no disco rígido do controlador pode ser usado, uma foto, assim como uma ilustração.

Para obter um melhor resultado, use uma imagem seguindo estas recomendações:

• 640 x 390 pixels (largura, altura)

• Formato gif

Mudar a imagem de fundoUtilize este procedimento para alterar a imagem do plano de fundo no FlexPendant.

Ação

1. No menu ABB, toque em Painel de Controle.

2. Toque em FlexPendant e em Imagem de plano de fundo.

en0500001547

3. Toque em Procurar para localizar outra figura no disco rígido do controlador.

4. Toque em Padrão para restaurar a imagem de plano de fundo original.

5. Toque em OK.

Page 332: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

12 Alterando configurações do FlexPendant12.1.4. Definindo o nível de visibilidade para as funções protegidas UAS.

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12.1.4. Definindo o nível de visibilidade para as funções protegidas UAS.

Introdução aos níveis de visibilidadeEsta seção descreve como definir o nível de visibilidade para funções protegidas pelo sistema de autorização do usuário, UAS. É possível ocultar ou exibir as funções protegidas, porém não acessá-las. Toda outra administração do sistema de autorização do usuário é feita com o RobotStudio. Veja Manual Operacional - RobotStudio.

Definindo o nível de visibilidade para as funções protegidas UAS.

Ação

1. No menu ABB, toque em Painel de Controle e em FlexPendant.2. Toque em Sistema de Autorização de Usuário.

en0400001153

3. Toque para escolher o nível de visibilidade para as funções protegidas de UAS:• Ocultar as funções inacessíveis OU• Mostrar mensagem ao tentar acessar funções protegidas.

4. Toque em OK.

Page 333: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

12 Alterando configurações do FlexPendant12.1.5. Definindo uma visualização de teste adicional

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12.1.5. Definindo uma visualização de teste adicional

Visão geralSe seu sistema tem uma interface de operador personalizada, que é um ou vários aplicativos desenvolvidos com o Robot Application Builder, é possível permitir que o usuário inicie a execução do programa no modo manual a partir desse aplicativo. Se não existir esse aplicativo, contudo, a tela para adicionar outras visualizações de teste será semelhante à ilustração abaixo.

Definindo uma visualização de teste adicionalUtilize este procedimento para definir um modo de exibição de teste adicional.

Ação

1. No menu ABB, toque em Painel de controle e, então, em FlexPendant.2. Toque em Modo de exibição de teste adicional.

A tela exibida pode ser semelhante a essa:

en0600003110

3. Usualmente, somente o Editor do programa e a Janela de produção são visualizações de teste permitidas. No caso de existirem visualizações adicionais para escolher, essas aparecerão na lista. Marque um ou vários aplicativos a serem usados como visualiza-ções de teste adicionais.

4. Toque em OK.

Page 334: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

12 Alterando configurações do FlexPendant12.1.6. Definindo regra de programação da posição

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12.1.6. Definindo regra de programação da posição

Introdução à nomenclatura de posiçãoAs posições do robô em um programa RAPID são variáveis nomeadas ou não nomeadas (usando o asterisco, *). O programador pode escolher qual regra de nomeação o FlexPendant deve usar quando são programadas novas instruções de movimentação.

Definindo regra de programação da posiçãoUtilize este procedimento para definir uma regra de nomenclatura para novas posições do robô.

Regras de programação de posiçãoEssa seção dá uma descrição detalhada das opções disponíveis quando da programação das posições do robô, aqui referido como alvos. Isso significa a posição para a qual a unidade mecânica é programada para mover.

Os novos destinos podem ser nomeados de acordo com qualquer um desses princípios:

• Nova posição criada; * ou regra de nomenclatura seqüencial.

• Foi selecionada a próxima posição seqüencial existente.

• Nenhuma posição nova foi criada; * regra de nomenclatura.

Ação

1. No menu ABB, toque em Painel de controle e, então, em FlexPendant.2. Toque em Regra de programação de posição.

en0500002415

3. Toque para selecionar a regra de programação da posição preferida.

4. Toque em OK.

Continua na página seguinte

Page 335: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

12 Alterando configurações do FlexPendant12.1.6. Definindo regra de programação da posição

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Nova posição criada; * ou regra de nomenclatura seqüencialEssa é a regra padrão. Quando uma instrução de movimentação é programada, um novo destino será criado automaticamente. Se o último destino foi nomeado, que é não usando um “*”, o nodo destino será nomeado na seqüência com a anterior.

Por exemplo: MoveJ p10 será seguido de MoveJ p20, a menos que esse destino não exista já no programa. Nesse caso, MoveJ p30 (ou o próximo número livre) será usado.

Foi selecionada a próxima posição seqüencial existenteQuando uma instrução de movimentação for programada, nenhum destino novo será criado. Ao invés, o destino seguinte em uma seqüência criada antes será selecionada. O primeiro destino, contudo, será um “*”, porque não existe nenhuma seqüência. Assim que o primeiro destino tiver sido definido, essa regra será aplicada.

Por exemplo: Vários destinos foram predefinidos; p10 a p50. Nesse caso, MoveJ p10 será seguido de MoveJ p20. A próxima instrução usará o destino p30, etc. até chegar no p50. Como outros destinos não foram definidos, p50 também será usado para os próximos destinos.

Nenhuma posição nova foi criada; * regra de nomenclaturaQuando uma instrução Move for programada, nenhum destino novo será criado. Em vez disso, “*” sempre será usado. Isto pode ser substituído por um alvo existente em uma etapa posterior.

Por exemplo: MoveJ p10 será seguido por MoveJ *.

Continuação

Page 336: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

12 Alterando configurações do FlexPendant12.1.7. Definindo quais tarefas devem ser selecionáveis no painel de tarefas

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12.1.7. Definindo quais tarefas devem ser selecionáveis no painel de tarefas

Painel de tarefasO painel de tarefas é encontrado no menu Quickset. Veja Menu Quickset, Tarefas na página 117.

Definindo quais tarefas exibirUtilize este procedimento para definir quais tarefas devem ser selecionáveis no painel de tarefas, no menu Quickset.

Ação

1. No menu ABB, toque em Painel de Controle e em FlexPendant.2. Toque em Definições do painel da tarefa.

3. Selecione Somente tarefas normais ou Todas as tarefas.Todas as tarefas torna todas as tarefas com trustlevel definidas para No safety selecionáveis no modo manual.

4. Toque em OK.

Page 337: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.1. Alterando brilho e contraste

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12.2 Definições básicas

12.2.1. Alterando brilho e contraste

Opções de aparênciaEsta seção descreve o menu Aparência, onde é possível ajustar o brilho e contraste da tela. O contraste somente pode ser ajustado no FlexPendant sem porta USB.

Alterando brilho e contrasteUtilize este procedimento para alterar o brilho e contraste da tela.

NOTA!Se você alterar o brilho ou contraste a partir dos níveis padrão, algumas telas podem parecer listradas. Isso não é, contudo um sinal de uma tela com avaria. Altere de volta para as definições padrão para evitar a aparência de tiras.

Ação

1. No menu ABB aperte Painel de Controle.

2. Aperte Aparência.

3. Toque no botão MaisouMenospara ajustar os níveis. Toque emDefinir Padrão para retornar aos valores padrão.O brilho e contraste são alterados à medida que você altera os níveis que proporcionam uma exibição imediata de como os níveis afetarão a visibilidade.

4. Toque em OK para usar os novos níveis de brilho e contraste.

Page 338: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.2. Adaptando o FlexPendant para usuários canhotos

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12.2.2. Adaptando o FlexPendant para usuários canhotos

Visão geralO dispositivo é usualmente operado enquanto é suportado pela mão esquerda. Um canhoto, contudo, prefere normalmente usar sua mão esquerda para trabalhar na tela sensível ao toque. Contudo, pode facilmente girar o visor 180 graus, e usar sua mão direita para suportar o dispositivo. O FlexPendant é entregue configurado para usuários destros, mas pode ser facilmente adaptado para canhotos.

IlustraçãoO FlexPendant operado por um destro no topo e por um canhoto no fundo. Note o local do botão de emergência quando o visor é girado 180 graus.

en0400000913

Continua na página seguinte

Page 339: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.2. Adaptando o FlexPendant para usuários canhotos

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Virando a tela FlexPendantUtilize o procedimento para adaptar o FlexPendant para um usuário canhoto.

O que é afetado?As definições a seguir são afetadas quando adaptar o FlexPendant para um usuário canhoto.

Ação

1. Toque no menu ABB, toque em Painel de controle.

2. Toque em Aparência.

3. Toque em Girar para direita.

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4. Girar o FlexPendant e o mova para a outra mão.

Definindo Efeito Informação

Direções da manobra As direções do joystick são ajustadas automaticamente.

As ilustrações das direções da manobra no respectivo menu são ajustadas auto-maticamente.

Botões de hardware e teclas programáveis

Os botões Iniciar, Parar, Avançar e Retroceder não mudam de lugar com as teclas programáveis.

Consulte os botões A-G na ilustração de Botões de hardware na página 52.

Parada de emergência Não influenciam. Localizadas diferentemente, no fundo ao invés do topo.

Dispositivo de ativação Não influenciam

Continuação

Page 340: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.3. Alterando data e hora

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12.2.3. Alterando data e hora

Alterando data e horaUtilize este procedimento para ajustar o relógio do controlador.

NOTA!A exibição de data e hora segue a norma ISO, ou seja, ano-mês-dia e hora:minuto; a hora usa o formato de 24 horas.

Ação

1. No menu ABB, toque em Painel de controle.

2. Toque em Data e hora.Aparecem a data e a hora atuais.

3. Toque no botão apropriado Mais ou Menos para alterar a data ou a hora.

4. Toque em OK para usar as configurações de data e hora.

Page 341: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.4. Configurando E/S mais comuns

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12.2.4. Configurando E/S mais comuns

E/S mais comunsE/S Mais Comuns é usado no Editor do Programa para exibir uma lista dos sinais de E/S usados de forma mais comum no sistema do robô. Devido a que podem existir muitos sinais, pode ser útil utilizar esta seleção.

A classificação na lista pode ser reorganizada manualmente. Por padrão, os sinais são classificados na ordem de criação.

Os E/S mais comuns também podem ser configurados com os parâmetros do sistema, conforme o tópico Man-machine Communication. No entanto, somente é possível classificar a lista com a função que está no Painel de Controle. Veja a seção Configurando parâmetros do sistema na página 310.

Configurando E/S mais comunsUtilize este procedimento para configurar a lista de E/S Mais Comuns.

Ação

1. No menu ABB, toque em Painel de controle.

2. Toque em I/O.Aparece uma lista de todos os sinais de E/S definidos no sistema, com caixas de seleção.

3. Toque nos nomes dos sinais para selecionar a lista de E/S mais comuns.Toque em Todos ou Nenhum para selecionar todos os sinais ou nenhum deles.Toque em Nome ou Tipo para classificar por nome ou tipo de sinal.

4. Toque em Demonstrar para consultar a lista de sinais selecionados e organizar a clas-sificação.Toque para selecionar um sinal e, depois, nas setas para mover o sinal para cima ou para baixo na lista, reorganizando a classificação.Toque em APLICAR para salvar a ordem de classificação.Toque em Editar para retornar à lista de todos os sinais.

5. Toque em APLICAR para salvar as configurações.

Page 342: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.5. Selecionando idioma

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12.2.5. Selecionando idioma

IdiomasEste procedimento detalha como alterar os idiomas instalados no momentoidiomas. O FlexPendant individual suporta até três idiomas, selecionados antes da instalação do sistema para o controlador do robô.

Quando você alterna para outro idioma, todos os botões, menus e diálogos usarão o novo idioma. As instruções do RAPID, as variáveis, os parâmetros do sistema e os sinais de E/S não são afetados.

Selecionando idiomaUtilize este procedimento para alterar o idioma no FlexPendant.

Ação

1. No menu ABB, toque em Painel de controle.

2. Toque em Idioma.Aparece uma lista de todos os idiomas instalados.

3. Toque no idioma para o qual deseja alterar.

4. Toque em OK. Uma caixa de diálogo é exibida. Toque em Sim para prosseguir e reiniciar o FlexPendant.O idioma atual é substituído pelo selecionado.

Page 343: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.6. Alterando teclas programáveis

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12.2.6. Alterando teclas programáveis

Visão geralTeclas programáveis são quatro botões de hardware no FlexPendant que podem ser usados para funções dedicadas, específicas definidas pelo usuário. Consulte Botões de hardware na página 52.

As teclas podem ser programadas para simplificar a programação e o teste de programas. Podem ser usadas ainda para ativar menus no FlexPendant.

Alterar teclas programáveisUtilize este procedimento para ajustar as teclas programáveis.

Ação

1. No menu ABB, toque em Painel de controle.

2. Toque em ProgKeys.

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3. Selecione a tecla a ser definida, 1-4, na lista de seleção superior.

4. Toque no menu Tipo para selecionar o tipo de ação:• Nenhum• Entrada• Saída• Sistema

5. Se o Tipo Entrada estiver selecionado.• Toque para selecionar uma das entradas digitais na lista.• Toque no menu Permitir em automático para selecionar se a função também

é permitida no modo operacional automático.Observação! Um sinal de entrada digital não pode ser definido usando as teclas pro-gramáveis. O valor somente pode ser pulsado de alto para baixo, e resultará em um evento que pode ser conectado em uma rotina de eventos RAPID.

Continua na página seguinte

Page 344: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.6. Alterando teclas programáveis

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6. Se o Tipo Saída estiver selecionado.• Toque para selecionar uma das saídas digitais na lista.• Toque no menu Tecla pressionada para definir como deve ser o comporta-

mento do sinal com a tecla pressionada.• Toque no menu Permitir em Automático para selecionar se a função também é

permitida no modo operacional automático.Funções da tecla pressionada:

• Alternar - comuta o valor do sinal de 0 a 1, ou vice-versa• Ajustar em 1 - ajusta o sinal para 1• Ajustar em 0 - ajusta o sinal para 0• Pressionar/Liberar - ajusta o valor do sinal para 1 enquanto a tecla estiver

pressionada (note que um sinal invertido será ajustado como 0)• Pulsar - o valor do sinal pulsa uma vez

7. Se o Tipo Sistema estiver selecionado.• Toque no menu Tecla pressionada para selecionar Mover PP para principal• Toque no menu Permitir em Automático para selecionar se a função também

é permitida no modo operacional automático.

8. Defina as demais teclas de acordo com o descrito nos passos de 3 a 7 acima.

9. Toque em OK para salvar as configurações.

Ação

Continuação

Page 345: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.7. Calibrando a tela sensível ao toque

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12.2.7. Calibrando a tela sensível ao toque

RecalibraçãoEsta seção descreve como re-calibrar a tela de toque. A tela de toque está calibrada na entrega e normalmente nunca necessita ser re-calibrada. Dependendo do modelo de FlexPendant, a aparência dos símbolos variará, a função, no entanto é a mesma.

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Calibrar a tela sensível ao toqueUtilize este procedimento para calibrar a tela de toque.

Ação Informações

1. No menu ABB, toque em Painel de controle.

2. Toque em Tela sensível ao toque.

3. Toque em Recalibrar.A tela ficará branca por alguns segundos.Uma série de símbolo aparecerão na tela, uma por vez.

4. Toque no centro de cada símbolo com um objeto de ponta.

CUIDADO!Não use um objeto afiado que possa danificar a superfície da tela.

5. A recalibração está concluída.

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12 Alterando configurações do FlexPendant12.2.7. Calibrando a tela sensível ao toque

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Sobre a função de calibração do toqueA função de calibração do toque espera em cada ponto de calibração por um conjunto de coordenadas de toque, ou que o toque seja liberado. Então, a média das coordenadas colecionadas será calculada e o símbolo se move para a posição seguinte.

O controlador de toque somente envia novas coordenadas para a CPU quando as coordenadas se estão alterando. Se você toca o símbolo com muita precisão com uma caneta stylus, as coordenadas do toque não serão alteradas. Então, o controlador do toque envia somente uma coordenada e a função de calibração do toque espera indefinidamente por mais coordenadas.

A melhor maneira para evitar este problema é tocar o símbolo durante somente um segundo e logo, liberá-lo.

Continuação

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13 Descrições de termos e conceitos13.1. Sobre este capítulo

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13 Descrições de termos e conceitos13.1. Sobre este capítulo

Visão geralEste capítulo fornece definições e explicações de palavras e conceitos importantes usados neste manual.

Advirta que também pode existir informação adicional nos capítulos que descrevem as características.

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13 Descrições de termos e conceitos13.2. O que significa sistema de robô?

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13.2. O que significa sistema de robô?

DescriçãoO conceito sistema de robô compreende o(s) manipulador(es), controlador(es), e todos os equipamentos controlados pelo controlador (ferramenta, sensores, etc.). Ele inclui todo o hardware, bem como o software necessário para operar o robô. Aplicativo específico ao hardware e software, como o equipamento de solda por pontos, não está incluído no termo.

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13 Descrições de termos e conceitos13.3. O que são unidade mecânicas, manipuladores e posicionadores?

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13.3. O que são unidade mecânicas, manipuladores e posicionadores?

Unidade mecânicaUma unidade mecânica pode ser manobrada. Pode ser um robô, um eixo individual adicional, como um motor, ou um conjunto de eixos adicionais, por exemplo um posicionador de dois eixos ou um robô não-ABB.

ManipuladorManipulador é um termo genérico para unidades mecânicas usadas para mover objetos, ferramentas, etc. O termo manipulador inclui robôs e posicionadores.

RobôRobô é uma unidade mecânica com TCP. Um robô pode ser programado para se deslocar para uma posição especificada nas coordenadas cartesianas (x, y e z) de TCP e na orientação da ferramenta.

PosicionadorPosicionador é uma unidade mecânica usada para mover um objeto de trabalho. Pode ter um ou vários eixos, normalmente no máximo 3. Em geral, um posicionador não possui TCP.

Eixo adicionalO controlador do robô pode controlar eixos adicionais além dos eixos do robô. Essas unidades mecânicas podem ser manobradas e coordenadas com os movimentos do robô.

IlustraçãoA ilustração mostra a relação entre os conceitos: unidade mecânica, manipulador, robô, posicionador e eixo adicional.

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13 Descrições de termos e conceitos13.4. O que é ferramenta?

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13.4. O que é ferramenta?

FerramentaFerramenta é um objeto que pode ser montado direta ou indiretamente no disco de giro do robô ou colocado em uma posição fixa na área de trabalho do robô.

Acessório (modelo) não é ferramenta.

Todas as ferramentas devem ser definidas com um TCP (Tool Center Point - Ponto central da ferramenta).

Cada ferramenta que pode ser usada pelo robô deve ser medida e os seus dados armazenados para alcançar o posicionamento preciso do ponto central da ferramenta.

Ilustração

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A Lado da ferramenta

B Lado do robô

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13 Descrições de termos e conceitos13.5. O que significa ponto central da ferramenta?

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13.5. O que significa ponto central da ferramenta?

IlustraçãoA ilustração mostra como o ponto central da ferramenta (TCP) é o ponto ao redor do qual se define a orientação do pino de articulação da ferramenta/manipulador.

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DescriçãoO TCP é o ponto em relação ao qual se define todo o posicionamento do robô. Em geral, o TCP é definido em relação a uma posição no disco de giro do manipulador.

O TCP será manobrado ou movido até a posição de destino que foi programada. O TCP também estabelece a origem do sistema de coordenadas da ferramenta.

O sistema do robô pode manipular uma série de definições TCP, porém apenas uma pode estar ativa por vez.

Há dois tipos básicos de TCP: móvel ou fixo.

TCP móvelA grande maioria de todos os aplicativos trabalha com TCP móvel, ou seja, um TCP que se movimenta no espaço junto com o manipulador.

Um TCP móvel típico pode ser definido em relação à, por exemplo, a ponta de uma pistola de soldagem a arco, o centro de uma pistola de soldagem por pontos ou à ponta de uma ferramenta de nivelamento.

TCP fixoEm algumas aplicações é utilizado um TCP estático, por exemplo quando uma pistola de soldagem de ponto estática, é utilizada. Nesses casos, o TCP pode ser definido em relação ao equipamento fixo, em vez do manipulador móvel.

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13 Descrições de termos e conceitos13.6. O que significa objeto de trabalho?

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13.6. O que significa objeto de trabalho?

Ilustração

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DescriçãoObjeto de trabalho é um sistema de coordenadas com propriedades específicas associadas a ele. O seu uso principal é simplificar a programação ao editar programas devido aos deslocamentos de tarefas específicas, processos dos objetos, etc.

O sistema de coordenadas do objeto de trabalho deve ser definido em dois quadros: o quadro de usuários (relacionado ao quadro mundial) e o quadro de objetos (relacionado ao quadro de usuários).

Os objetos de trabalho são muitas vezes criados para simplificar a manobra ao longo das superfícies do objeto. Podem existir diferentes objetos de trabalho criados; por isso, você deverá escolher qual usar para a manobra.

As cargas são importantes ao trabalhar com agarradores. Para posicionar e manipular um objeto da forma mais precisa possível, é preciso considerar o seu peso. Você deve escolher qual usar para a manobra.

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

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13 Descrições de termos e conceitos13.7. O que é um sistema de coordenadas?

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13.7. O que é um sistema de coordenadas?

Visão geralUm sistema de coordenadas define um plano ou espaço por eixo a partir de um ponto fixo, chamado de origem. Os destinos e as posições do robô são localizados por meio de medições ao longo dos eixos dos sistemas de coordenadas.

Um robô usa vários sistemas de coordenadas, cada um adequado para tipos específicos de manobra ou programação.

• O sistema de coordenadas de base está localizado na base do robô. Este é o mais fácil para mover o robô de uma posição para outra. Consulte o Sistema de coordenadas da base na página 351, para obter mais informações.

• O sistema de coordenadas do objeto de trabalho está relacionado com o trabalho e, com freqüência, é o melhor para programar o robô. Consulte o Sistema de coordenadas do objeto de trabalho na página 353, para obter mais informações.

• O sistema de coordenadas da ferramenta define a posição da ferramenta que o robô usa quando alcança os destinos programados. Consulte o O sistema de coordenadas da ferramenta na página 355, para obter mais informações.

• O sistema de coordenadas mundiais define a célula do robô; todos os outros sistemas de coordenadas estão relacionados ao sistema de coordenadas mundiais, direta ou indiretamente. É útil para manobras, movimentos gerais e para trabalhar estações e células com vários robôs ou robôs movidos por eixos externos. Consulte o Sistema de coordenadas mundiais na página 352, para obter mais informações.

• O sistema de coordenadas do usuário é útil para representar o equipamento que sustenta outros sistemas de coordenadas, como os objetos de trabalho. Consulte o Sistema de coordenadas do usuário na página 356, para obter mais informações.

Sistema de coordenadas da base

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Page 354: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

13 Descrições de termos e conceitos13.7. O que é um sistema de coordenadas?

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O sistema de coordenadas da base tem o seu ponto zero na base do robô, fazendo com que os movimentos sejam previsíveis para os robôs fixos. Portanto, ele é útil pra manobrar um robô de uma posição para outra. Muitas vezes, outros sistemas de coordenadas, como o sistema de coordenadas do objeto de trabalho, são opções melhores para programar um robô. Consulte o Sistema de coordenadas do objeto de trabalho na página 353, para obter mais informações.

Quando você ficar em frente ao robô e manobrar no sistema de coordenadas da base, em um sistema de robô normalmente configurado, puxar o joystick na sua direção fará com que o robô se mova no eixo X, enquanto o movimento lateral do joystick fará com que o robô se movimente no eixo Y. Já ao inclinar o joystick, o robô se move no eixo Z.

Sistema de coordenadas mundiais

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O sistema de coordenadas mundiais tem o seu ponto zero em uma posição fixa na célula ou estação. Isso é útil para trabalhar com vários robôs ou robôs movidos por eixos externos.

Por padrão, o sistema de coordenadas mundiais coincide com o sistema de coordenadas da base.

A Sistema de coordenadas da base do robô 1

B Coordenadas mundiais

C Sistema de coordenadas da base do robô 2

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13 Descrições de termos e conceitos13.7. O que é um sistema de coordenadas?

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Sistema de coordenadas do objeto de trabalho

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O sistema de coordenadas do objeto de trabalho corresponde à peça de trabalho: Ele define o posicionamento da peça de trabalho em relação ao sistema de coordenadas mundiais (ou qualquer outro sistema de coordenadas).

O sistema de coordenadas do objeto de trabalho deve ser definido em dois quadros: o quadro de usuários (relacionado ao quadro mundial) e o quadro de objetos (relacionado ao quadro de usuários).

Um robô pode ter vários sistemas de coordenadas do objeto de trabalho, para representar diferentes peças de trabalho ou várias cópias da mesma peça de trabalho em diferentes locais.

Ele está nos sistemas de coordenadas do objeto de trabalho onde são criados destinos e caminhos durante a programação do robô. Isso oferece muitas vantagens:

• Ao re-posicionar a peça de trabalho na estação, basta mudar a posição do sistema de coordenadas do objeto de trabalho e todos os caminhos serão atualizados simultaneamente.

• Permite que o trabalho ou as peças do trabalho sejam movidas por eixos externos ou trajetórias do transportador, pois todo o objeto de trabalho com os seus caminhos podem ser movidos.

A Sistema de coordenadas mundiais

B Sistema de coordenadas do objeto de trabalho 1

C Sistema de coordenadas do objeto de trabalho 2

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13 Descrições de termos e conceitos13.7. O que é um sistema de coordenadas?

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Sistema de coordenadas do deslocamento

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Às vezes, a mesma trajetória precisa ser executada em vários lugares no mesmo objeto ou em várias peças de trabalho próximas entre si. Para evitar ter que reprogramar todas as posições sempre que um sistema de coordenadas do deslocamento possa ser definido.

Utiliza-se também este sistema de coordenadas em pesquisas para compensar as diferenças das posições de peças individuais.

O sistema de coordenadas de deslocamento é definido com base no sistema de coordenadas do objeto.

A Posição original

B Sistema de coordenadas do objeto

C Nova posição

D Sistema de coordenadas do deslocamento

A

C

B

D

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Page 357: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

13 Descrições de termos e conceitos13.7. O que é um sistema de coordenadas?

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O sistema de coordenadas da ferramenta

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O sistema de coordenadas da ferramenta tem a sua posição zero no ponto central da ferramenta. Ele define a posição e orientação da ferramenta O sistema de coordenação de ferramentas é muitas abreviado como TCPF (Tool Center Point Frame) e o centro do sistema de coordenação de ferramentas é abreviado como TCP (Tool Center Point).

O robô move o TCP para as posições programadas quando executa programas. Isso significa que, se você alterar a ferramenta (e o sistema de coordenadas da ferramenta), os movimentos do robô serão alterados para que o novo TCP alcance o destino.

Todos os robôs possuem um sistema predefinido de coordenadas da ferramenta, chamado tool0, localizado na pulseira do robô. Um ou mais sistemas novos de coordenadas da ferramenta pode ser definido como sendo desvio do tool0.

Ao manobrar um robô, o sistema de coordenadas da ferramenta é útil quando não se precisa mudar a orientação da ferramenta durante o movimento; por exemplo, mover uma lâmina de serra sem curvá-la.

Continuação

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Page 358: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

13 Descrições de termos e conceitos13.7. O que é um sistema de coordenadas?

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Sistema de coordenadas do usuário

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O sistema de coordenadas do usuário pode ser usado para representar equipamentos, como suportes fixadores, bancadas. Ele oferece um nível extra na cadeia de sistemas de coordenadas relacionados, o que pode ser útil para trabalhar com os equipamentos que sustentam objetos de trabalho ou outros sistemas de coordenadas.

A Sistema de coordenadas do usuário

B Sistema de coordenadas mundiais

C Sistema de coordenadas do objeto de trabalho

D Sistema movido de coordenadas do usuário

E Sistema de coordenadas do objeto de trabalho, movido com o sistema de coordenadas do usuário

A

B

C

D

Continuação

Page 359: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

13 Descrições de termos e conceitos13.8. O que é um aplicativo RAPID?

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13.8. O que é um aplicativo RAPID?

FinalidadeUm aplicativo RAPID, ou programa, contém uma seqüência de instruções que controla o robô para que ele possa executar as operações desejadas.

Conteúdo do aplicativo RAPIDUm aplicativo é escrito com vocabulário e sintaxe especiais chamados de linguagem de programação RAPID.

A linguagem de programação do RAPID contém instruções em inglês que permitem que o robô se movimente, definir saídas e ler entradas. Ela também contém instruções para a tomada de decisões, repetir outras instruções, estruturar o programa, se comunicar com o operador do sistema, e muito mais.

Estrutura do aplicativo RAPIDA estrutura de um aplicativo RAPID aparece na seção A estrutura de um aplicativo RAPID na página 150.

Como armazenar um aplicativo?Um aplicativo com o qual você trabalha ou executa deve ser carregado na memória do programa do controlador. Este procedimento se chama Carregar o aplicativo.

Você Salva aplicativos na unidade da memória de massa do controlador ou outra memória do disco para mantê-los seguros quando quiser trabalhar em outro aplicativo.

Veja também O que é "memória"? na página 286 e Definindo caminhos padrão na página 327.

Page 360: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

13 Descrições de termos e conceitos13.9. O que é o espelhamento?

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13.9. O que é o espelhamento?

DescriçãoO espelhamento cria uma cópia de programa, módulo ou rotina em um plano de espelho específico. Aplica-se a função de espelho a qualquer programa, módulo ou rotina.

O espelhamento pode ser executado em duas maneiras diferentes:

• Padrão contra o sistema de coordenadas da estrutura de base. A operação de espelhamento é executada no plano X-Z, no sistema de coordenadas da estrutura de base. São espelhadas todas as posições e estruturas de objeto de trabalho que são usadas em uma instrução no programa, módulo ou rotina selecionado. Os eixos de orientação da posição, X e Z, serão espelhados.

• Avançada contra um estrutura de espelho específica. A operação de espelhamento será executada no plano X-Z, em uma estrutura de objeto de trabalho especificada, estrutura de espelho. São espelhadas todas as posições no programa, módulo ou rotina selecionado. Se o argumento do objeto do trabalho em uma instrução for outro objeto de trabalho que não o especificado no diálogo de espelhamento, o objeto de trabalho na instrução é usado na operação de espelhamento. Também é possível especificar qual eixo na orientação da posição será espelhado, X e Z ou Y e Z.

As descrições a seguir do espelhamento descrevem o espelhamento avançado.

Plano do espelhamentoA função de espelhamento espelhará todas as posições (robtargets) no plano de espelho, ou seja, a posição espelhada está simetricamente localizada no outro lado do plano, em relação à posição original. O plano de espelho é sempre o plano xy de uma estrutura de objeto usado no espelhamento. Esta estrutura de objeto é definida pelos dados do objeto de trabalho, por exemplo, com o nome MIRROR_FRAME.

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Ym, Xm Plano do espelho

A Estrutura mundial

B Estrutura do objeto de trabalho

p1 Ponto original

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Page 361: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

13 Descrições de termos e conceitos13.9. O que é o espelhamento?

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Rotinas de espelhamentoO espelhamento cria uma cópia de rotina com todas as posições (robtargets) espelhadas em um plano de espelho específico. Em geral, são espelhados os dados do tipo robtarget, usados na rotina, local e global. Não faz diferença se os dados robtarget são declarados como uma variável constante (deveriam ser), permanente ou comum. Os outros dados, por exemplo, do tipo pos, pose, orient, etc., não são espelhados.

O espelhamento de dados afeta somente o valor de inicialização, ou seja, qualquer valor atual será ignorado. Isto significa que se uma variável robtarget foi definida sem um valor de inicialização, ela não é espelhada.

É fornecido um novo nome à nova rotina espelhada (o nome padrão é proposto). Todos os dados armazenados do tipo robtarget, usados na rotina, são espelhados e armazenados com um novo nome (o nome antigo termina com “_m”. Também são espelhados os dados robtarget imediatos, mostrados com um *, nas instruções de movimento.

Argumentos e valores espelhadosQuando do espelhamento de uma rotina, a nova rotina é escaneada nos dados robtarget locais, declarados dentro da rotina com um valor de inicialização. Todos os valores de inicialização dos dados são espelhados. Em seguida, a nova rotina é escaneada para declarações com um ou mais argumentos do tipo robtarget.

Quando essa declaração é encontrada, ocorrem as ações a seguir:

• Se o argumento é programado com uma referência a uma variável local ou a uma constante, esse argumento é ignorado, uma vez que já foi espelhado conforme descrito acima.

• Se o argumento é programado com dados robtarget imediatos, mostrados sem asterisco “*”, então esse valor é espelhado diretamente.

• Se o argumento é programado com uma referência a uma variável global, permanente ou constante, definida fora da rotina sem um valor de inicialização, é criada uma duplicata e armazenada no módulo com um novo nome (o nome antigo terminando com “_m”). O valor de inicialização desses novos dados é espelhado e, em seguida, o argumento na declaração é alterado para o novo nome. Isto significa que a lista de dados do módulo é expandida com vários novos dados robtarget espelhados.

O tratamento de erros ou tratamento retroativo na rotina não são espelhados.

Estrutura do objeto de trabalhoTodas as posições a serem espelhadas estão relacionadas com uma estrutura de objeto de trabalho específica (B na figura acima). Isto significa que as coordenadas dos dados robtarget são expressas em relação a essa estrutura de objeto de trabalho. Além disso, a posição espelhada está relacionada com a mesma estrutura do objeto de trabalho.

É necessário especificar esse objeto de trabalho específico, antes do espelhamento. Este objeto de trabalho é usado como estrutura de referência para todas as variáveis a serem espelhadas.

Certifique-se de declarar o mesmo objeto de trabalho como foi usado originalmente na definição dos dados robtarget e como foi usado como parâmetro nas instruções de movimento. Se não foi usado nenhum objeto de trabalho, deve-se declarar wobj0.

p1_m Ponto espelhado

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13 Descrições de termos e conceitos13.9. O que é o espelhamento?

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Orientação das posições espelhadasA orientação da posição de robtarget também é espelhada. É possível fazer esse espelhamento de orientação de duas maneiras diferentes, onde ou os eixos x e z são espelhados ou os eixos y e z. O método usado, eixo x ou y (o eixo z é sempre espelhado), depende da ferramenta usada e de como o sistema de coordenadas da ferramenta está definido.

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xx0600002817

Configurações do braçoA configuração não é espelhada, o que significa que, após o espelhamento, tem de ser verificada cuidadosamente, executando o caminho no modo manual. Se tiver de alterar a configuração do braço, faça isso manualmente e corrija a posição com o comando modpos.

Espelhando os eixos X e Z

Espelhando os eixos Y e Z

Continuação

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13 Descrições de termos e conceitos13.9. O que é o espelhamento?

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Exemplo 1: Espelhando com um robôUma cópia espelhada da rotina org é criada e armazenada com o nome mir. Todas as posições estão relacionadas com o objeto de trabalho, wobj3. O plano do espelho é conhecido nas três posições no plano, p1, p2 e p3.

Uma posição original em org, A, é espelhada para A_m.

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Para executar esse espelhamento, primeiro é necessário definir a estrutura do espelho. Para fazer isso, crie um novo objeto de trabalho e o nomeie (por exemplo mirror). Então, use os três pontos, p1 a p3, para definir o sistema de coordenadas do objeto usando o robô. Este procedimento está descrito em Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho na página 176, no Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant.

Depois disso, espelhe a rotina org usando wobj3 e o espelho como dados de entrada.

A Posição original

A_m Posição espelhada

B Estrutura do objeto wobj3

C Plano do espelho

Continuação

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Page 364: Manual de operação   irc5 com flex pendant - pt - 3hac16590-6-revn_pt

13 Descrições de termos e conceitos13.9. O que é o espelhamento?

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Exemplo 2: Espelhando com dois robôsA rotina org foi criada em um robô e precisa ser espelhada e usada em outro robô. Suponha que um robô de solda elétrica, robô 1, é usado no lado esquerdo da parte central de um carro. Quando o programa do lado esquerdo termina, ele deve ser espelhado e usado novamente no lado direito pelo robô 2.

O programa original, org, é programado relativamente ao objeto de trabalho, wobj1, que é definido com a ajuda de três pontos, A, B e C no lado esquerdo do carro. O programa espelhado, mir, está relacionado com o objeto de trabalho correspondente, wobj1, definido pelos pontos correspondentes D, E e F no lado direito do corpo do carro. O Wobj1 para o robô 2 é definido com o robô 2.

Uma vez que os pontos D, E, F são imagens espelhadas dos pontos A, B e C, o wobj1 para robô2 também é espelhado. Uma das conseqüências disso é que o eixo z aponta para baixo.

xx0600002819

Após a definição do objeto de trabalho, wobj1, a programação está feita nesta estrutura. Em seguida, o programa é espelhado usando a mesma estrutura wobj1 da estrutura de espelhamento. Uma posição, p1, é espelhada para a nova posição p1_m.

Depois disso, o programa espelhado é movido para o robô 2, usando o objeto de trabalho wobj1, conforme descrito acima. Isto significa que a posição espelhada, p1_m, é virada “para cima” como se estivesse espelhada num plano de espelho virtual entre os dois robôs.

R1 Robô 1

R2 Robô 2

G Plano do espelho virtual

H wobj1 = estrutura do espelho

J wobj1 para robô 2

K Projeção de p1 no plano xy

p1 Posição original

p1_m Posição espelhada

Continuação

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13 Descrições de termos e conceitos13.10. O que é uma matriz de dados?

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13.10. O que é uma matriz de dados?

Visão geralMatriz de dados é um tipo especial de variável: uma variável regular pode conter um valor de dados, mas uma matriz pode conter vários.

Isso pode ser descrito em uma tabela, contendo uma ou mais dimensões. Essa tabela também pode receber dados (exemplo, valores numéricos ou seqüências de caracteres ou variáveis) a serem usados na programação ou operação do sistema do robô.

Um exemplo de matriz tridimensional aparece a seguir:

en0400001006

Esta matriz, denominada "Array" é definida por três dimensões: a, b e c. A dimensão ‘a’ possui três linhas, a ‘b’, três linhas (colunas) e a ‘c’, duas. A matriz e o seu conteúdo podem ser gravados como Array {a, b, c}.

Exemplo 1: Array {2, 1, 1}=29

Exemplo 2: Array {1, 3, 2}=12

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13 Descrições de termos e conceitos13.10. O que é uma matriz de dados?

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AAbsolute Accuracy

armazenamento de dados 320acesso para gravação

concedendo 79mensagem 120rejeitar 79

Aplicativo de Reinicializaçãoconfigurações 294reiniciar 293usando 293

Aplicativo RAPID 150arquivo ctrl.bin 288arquivo image.bin 288arquivos

programas 186tratamento 290

arquivos cfg 289arquivos de configuração 289

Bbackup

diretório 308importante 308menu 96parâmetros do sistema 312sistema 306trajetória de arquivos padrão 327

Barra de status 55, 107barra de tarefas 55B-iniciar 301botão de avançar 52botão de execução 53botão de início de execução do programa 53botão de parada 52botão de parada de emergência

Controlador de gabinete duplo 35Controlador de gabinete único, controlador

botão de parada de emergência 34Controlador do IRC5 Compacto 35FlexPendant 34, 51

botão de retroceder 52botão fechar 55botão hold-to-run 50botão iniciar 52Botão Motors on 38botão restabelecer

Locação 51usar 52

botõescontrolador 63

botões alternar 52Botões de hardware 52botões programáveis

editando 341

Ccalibração 62

4 pontos XZ 323calibração fina 318

carregando dados 316desvio de calibração do motor 317estrutura da base 323tela sensível ao toque 343

calibrandoCalPendulum 237LoadIdentify 239Memória SMB 320

CalPendulumrotina de serviço 237

caminhoretornando para 259

caneta stylusLocação 51usar 52

canhoto 337caracteres

entrando 118internacional 118

caracteres internacionais 118cargas

criando 182declarações 182editando 183editando declarações 184excluindo 185exibir definições 183identificando 239selecionando 139

C-iniciar 298conector 50conexão

com a rede 68FlexPendant 66

conexões de redeconfigurando 68, 294propriedades 103

configurações do modo de exibiçãoconfigurando 328exibições de teste adicional 331

contador de tempo de operação 238contador de tempo do calendário 238contadores de volta

atualizando 314definindo 314

contadores de voltasdesligar a bateria 236

controladorbotões 63portas 63propriedades 103visão geral 58

controllergabinete único, controlador

controlador duplo, opçõescontrolador duplo, gabinetes 58

coordenadas da baseconfigurações predeterminadas, modo linear

configurações predeterminadas 130

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coordenadas da ferramentaconfigurações predeterminadas, modo reorientar

configurações predeterminadas 130coordenadas de base

definição 131coordenadas de ferramenta

definição 132selecionar 142

coordenadas de objeto de trabalhodefinição 131

coordenadas do objeto de trabalhoselecionar 142

coordenadas mundiaisdefinição 133selecionar 142

cursorsobre 152

Ddados do programa

editando 156menu 92

dados do timer da tarefa 289data e hora 338declarações

ocultando 222desfazer

instruções 198desligar 82desligar a bateria

rotina de serviço 236deslocamentos

objeto de trabalho 176sobre 215

destinosmodificando 206, 207movendo para 217regras de nomenclatura 332regulando 85, 206, 207, 211

direções do joystickbloqueando 143ilustração 129sobre 128

diretório de programa 186dispositivo de ativação 33, 50, 51

usando 45, 227

EE/S

exibindo grupos 272mais comuns 339menu 88sinais de segurança 278sobre 88

E/S mais comunsconfigurando 339

eixo adicionaldefinição 347

eixosilustração 129

eixos adicionaisativando 226desativando 226

EN ISOEN ISO 16

endereço IPfixo 69não use endereço 69obter automaticamente 69

ESDeliminação de danos 27equipamento sensível 27ponto de conexão da pulseira 27

espelhamento 204o que é 358plano do espelho 358

espelhandorotinas 359

estrutura da ferramentadefinindo 163métodos 163teste de reorientação 167

etapaavançar 52retroceder 52

etiquetasmanipulador 20

execução para tráslimitações 230sobre 230

execução passo a passo 230Explorar FlexPendant 87expressões

editando 219offs 215posições 215

Ffazer logoff 125fazer logon 125ferramenta, visão geral das ferramentas de controle 60ferramentas

alinhando 218configurando o sistema de coordenadas da ferramenta 173criando 160editando dados da ferramenta 168editando declarações 170editando definições 169excluindo 171fixo 172identificando cargas 239Quickset 110selecionando 139tornar fixo 172

ferramentas de controle, visão geral 60filtrando

arquivos 122programas 122sobre 122tipos de dados 122

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firmwarereflash 302

FlexPendantbotão de parada de emergência 34canhotos 54como segurar 54, 336conectando 66conectando em operação 255conector 63desconectando 255girando 337hot plug 255limpeza 42, 57peças principais 50plugue do jumper 255reflash 302reiniciar 43tela 55visão geral 50

FlexPendant com porta USB 51FlexPendant dedicados

botões do hardware 52FlexPendant sem porta USB 50fonte de alimentação principal

desligando 24freios de segurança 26

HHold-to-run

usando 46hold-to-run 33, 248

usando 227hot plug 255HotEdit 85, 207

usando 211

II/O

ativar 275desativar 275mudar valores 271simular 271unidades 275

I/O, entradas e saídas 269idiomas

alterando 340instalado 103

I-iniciar 300inicialização a quente 296instância de dados 92, 154instâncias

parâmetros do sistema 310tipos de dados 154

instruçõesalterando o modo de movimento 202comentário 202copiando argumentos 201copiando e colando 201desfazer, refazer 198editando argumentos 199execução a partir de uma específica 228

execução para trás 230expressões 219recortando 202tipos de dados e declarações 220trabalhando com 198

interruptor principalcontrolador 63gabinete do controlador 24módulo de acionamento 24módulo de controle 24

JJanela do operador 55janela do operador 106joystick 50

travando direções 143usar 51

Llimpando o FlexPendant 42, 57linha de base

conceito 212critério de destino 212

LoadIdentifyrotina de serviço 239

Mmanipulador

etiquetas 20símbolos 20

manipuladoresdefinição 347

ManLoadIdentifyrotina de serviço 244

manobracoordenados 135eixos adicionais 134eixos no modo independente 134restrições 134sobre 127unidades mecânicas não calibradas 134visão geral 73zonas globais 134

manobrarsistemas de coordenadas 142

matrizmodificar posições 159

memória 286, 287memória do programa 223Memória RAM 287memória RAM 286, 288memória RAM, ilustração 287memória, o que é? 286mensagens de erro 120menu ABB 55menu calibração 97menu manobrar 89menu Quickset 55modificando posições 207

instâncias de dados 156matrizes 159

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visão geral 206modo Automático

comutando para 264modo automático

sobre 262modo de movimento

definições padrão 129Quickset 110selecionando 138

modo de movimento linear 128modo de movimento reorientar 128modo de velocidade total manual

comutando para 267sobre 263

modo execuçãodefinir 114quickset 114

modo Manualcomutando para 266

modo manualsobre 263

Modo passo a passodefinir 115

modo passo a passoQuickset 115

modo velocidadedefinir 116Quickset 116

ModPos 207ModPos de limite absoluto 206

módulo de acionamentoopções 103propriedades 103

módulo de controlepropriedades 103

módulo do programa 151módulo do sistema 151módulo principal 151módulos

carregando 190criando 189espelhamento 205excluindo 192renomeando 191salvando 191trabalhando com 189

movimento incrementalconfigurações de medidas, movimento incremental

quickset 113definição 145definições de tamanho 146definindo tamanho 146

Nnúmeros de série

armazenamento de dados 320

Oobjetos de trabalho

criando 174

declarações 175definindo o sistema de coordenadas 176deslocamentos 176editando dados dos objetos de trabalho 179editando declarações 180excluindo 181Quickset 111selecionando 139

offsetscriando 216descrição 215sobre 215

opçõesbotão Hot plug 63botão hot plug 255Calibration Pendulum 97contador de turno 63instalado 103instalando software 81LEDs da cadeia de segurança 63Levelmeter Calibration 97MultiMove 58, 135Porta de serviço 63RobotWare instalado 103tomada de serviço 63

opções do softwareinstalando 81

orientação da ferramenta 166definindo 140

orientação da ferramenta, definição 140

Ppadrões

ANSI 17CAN 17IEC 16proteção 16

padrões de proteção 16padrões de segurança, padrões

segurança 16parada de emergência

definição 28dispositivos 29

parada de segurança 30paradas de emergência

recuperando 38parâmetros do sistema 61

configurando 310instâncias 310salvando 312

partida 71personalizando 84P-iniciar 299Placa de medição serial, SMB 320Placa SMB

conteúdo da memória RAM 288plano de fundo

alterando 329plugue do jumper 255ponteiro de movimento, MP 231

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Ponteiro de movimento, PMsobre 152

Ponteiro do programa, PPsobre 152

ponteiro do programa, PP 231ponto central da ferramenta

defina 165definindo 166medindo 168resultado do cálculo 166sobre 160TCP 160variações da área de trabalho 166

ponto de inserção, alterar 118pontos de alongamento

definir 166pontos de aproximação 164porta de serviço 63porta USB

controlador 63FlexPendant 51

portascontrolador 63

posicionadoresdefinição 347

posiçõesexatas 147HotEdit 207leitura 147modificando 206, 207movendo para 217offset 215regras de nomenclatura 332regulando 85, 206, 207, 211sobre, contadores de voltas

sobre 147programar um robô 61programas

carregando 187criando 186espelhamento 205excluindo 223, 225execução passo a passo 230iniciando 245multitasking 249parando 248renomeando 188salvando 187sobre arquivos 186trabalhando com 186trajetória de arquivos padrão 327

programas de multitaskingcarregando, executando e parando 250exibindo 251sobre 249

propriedadesconexões de rede 103controlador 103módulo de acionamento 103módulo de controle 103

sistema 103sistemas 103

QQuickSet

unidade mecânica 109Quickset

ferramentas, ferramentasselecionando 110

modo de movimento, modo de movimentoselecionando 110

modo execução 114modo passo a passo 115modo velocidade 116objetos de trabalho, objetos de trabalho

selecionando 111sistemas de coordenadas, sistemas de coordenadas

selecionando 111tarefas 117

quicksetIncrementos 113

RRAPID 74RAPID, estrutura 150realizando rolagem 121realizando zoom 121refazer

instruções 198reflash

computador dos eixos 302firmware 302FlexPendant 302placa de interface do contactor 302placa do painel 302profibus 302unidade de acionamento 302

região de retorno do caminho 259registro de eventos

mensagem 102menu 101

regulandodestinos 206, 207HotEdit 207posições 206, 207, 211

reiniciarB-iniciar 301C-iniciar 298controlador 295I-iniciar 300inicialização a quente 296menu 104P-iniciar 299sistema 295visão geral 291X-iniciar 297

reiniciar, reinicieFlexPendant 43

resolverssobre 147

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restaurarmenu 96sistema 307trajetória de arquivos padrão 327

resultado do cálculo 166robôs

ativando 226definição 347desativando 226sistema de robô 346

RobotStudiovisão geral 59

RobotWareopções instaladas 103

Rotina 151rotina de entradas 151rotina de serviço 260Rotina principal 151rotinas

alterando declarações 196copiando 196criando 193definindo parâmetros 194espelhamento 204excluindo 196, 197execução de uma específica 229executando rotinas de serviço 233trabalhando com 193

rotinas de serviçobat_shutdown 236CalPendulum 237executando 233LoadIdentify 239ManLoadIdentify 244ServiceInfo 238

Ssegurança

ESD 27FlexPendant 33manipuladores em movimento 25parada de emergência 28pulseira 27símbolos 18símbolos no manipulador 20sinais 18sinais no manual, sinais de segurança

no manual 18servidor DHCP 68símbolos

segurança 18sinais

categorias, I/O categorias 274mudar valores 271segurança, níveis de perigo 18simular 271ver 269

sinais E/S de segurança 278SIS, Service Information System

rotina de serviço 238

SIS, Sistema de informações do serviçocontadores 238

SIS, sistema de informações do serviçoarmazenamento de dados 320conteúdo da memória RAM, opções

SIS 289sistema

backup 306carregado 285excluir atual 298iniciando 295iniciando sem software 293iniciar e selecionar 297instalando 294propriedades 103reiniciando 295restaurar 307retornar para armazenado 301retornar para configurações padrão 300selecionando 295visão geral 285

sistema, atualizando 80sistemas

propriedades 103sistemas de coordenadas

definições padrão 130Quickset 111selecione

coordenadas da baseselecionar 142

visão geral 130SMB 320

desligar a bateria 236solucionando problemas 257

Ttarefas 150

carregando programa em 250configuração 249iniciando e parando 249normal, estática, semi-estática 249painel de tarefas 117, 334

teclado virtual 118teclas programáveis

editando 341tela sensível ao toque 50, 55

brilho 335calibrando 343girando 337imagem de plano de fundo 329

tipos de dadosalterando tipo 221criando novas 154editando 156exibindo 153menu 92

TPU 50trajetórias padrão

configurando 327

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UUAS

configurando modos de exibição 330unidade de disco flash 286unidade de disco rígido 286unidade de operador 50unidade de programação 50unidade LAN 286Unidade mecânica

selecionando 136unidade mecânica

QuickSet 109selecionando 109

unidade mecânica não calibrada 260unidades

ativar 275desativar 275

unidades mecânicasativando 226ativar automaticamente 95definição 347desativando 226

USB 290

Vvisualizando mensagens nos programas 106

XX-iniciar 297

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