VI – Concurso de Robótica FAA

Laboratório de Robótica – LABRO

Programando o módulo de controle

Qual software utilizar?O software a ser utilizado para a

programação do módulo será o LEGAL, um programa especificamente desenvolvido para o kit ALFA para ter condições suficiente de entender perfeitamente o que significa programar.

AMBIENTE DE PROGRAMAÇÃO

Ambiente de Programação:Para começar a programar, procure o

seguinte ícone na área de trabalho:

Ambiente de Programação:A tela principal do Programa LEGAL:

• Para começar a programar, você deve clicar no botão Programar Robô.

Ambiente de Programação:O ambiente de programação é formado por

cinco regiões:Botões de Comandos;Barra de botões;Área de programação;Área de Avisos;Programa (Nome);

Ambiente de Programação:Botões de comandos:

Os botões de comandos não serão utilizados, ficando PROIBIDO o uso de qualquer um deles no algoritmo.

Ambiente de Programação:Barra de botões:

Superior:

Inferior:

Prepara o programa para ser enviado

Envia o programa

para o módulo de controle

Ambiente de Programação:Área de Programação:

Formada por cinco módulos: Módulo Principal; Módulos de Eventos: Evento S1, Evento S2, Evento

S5 e Evento S6; Módulo Aprenda.

Para mudar de um módulo para outro basta clicar na aba correspondente ao módulo desejado.

Ambiente de Programação:Módulo Principal:

O mais importante módulo de um programa. É possível escrever os programas sem usar os módulos de eventos ou o módulo aprenda, mas sempre terá que usar o módulo principal.

Este módulo controla o funcionamento de seu robô.

Os programas devem iniciar com o comando Por Favor e terminar com o comando Obrigado. Todas as outras instruções devem ser escritas entre estes dois comandos. Obs.: Os comandos escritos depois do comando Obrigado serão

ignorados pelo LEGAL.

Ambiente de Programação:Módulos de Eventos:

Nos módulos Evento S1, Evento S2, Evento S5 e Evento S6, é possível definir as ações que o robô tomará quando determinado evento ocorrer.

Módulo Aprenda:Este módulo pode definir novos comandos para o robô.

Obs.: No Módulo Evento e no Módulo Aprenda não é preciso iniciar o código escrito com o comando Por Favor, nem terminar com o comando Obrigado. Isto é obrigatório apenas no Módulo Principal.

Ambiente de Programação:Área de Avisos:

Quando você for preparar seu programa para enviar ao módulo de controle o Ambiente de Programação do LEGAL irá verificar se você não cometeu nenhum erro. Caso ele encontre algum erro este será informado na região de avisos o tipo de erro e a linha onde ele foi encontrado.

Ambiente de Programação:Área com o Nome do Algoritmo:

O nome do algoritmo que você está escrevendo é mostrado nesta região:

Todo programa inicialmente é chamado NovoProjeto.Leg. Com o botão Salvar Como você pode modificar este nome.

Todos os algoritmos do LEGAL são gravados com a extensão .Leg aparecendo em seu computador com o ícone:

SENSORES

Sensores:Sensores de Toque:

Quando o robô colide com algum obstáculo que toca a chave, o sensor fornece o valor um ao módulo de controle, informando a presença deste objeto. Por outro lado, se o sensor não tocar em obstáculos, o valor zero é apresentado ao módulo de controle.

No código fonte, para referenciar os sensores de toque, utilize S2 para o esquerdo e S6 para o direito.

Exemplo: S2 = 0 S6 = 0 Sem obstáculo S2 = 1 S6 = 1 Com obstáculo

Sensores:Sensores de Faixa:

O sensor de faixa fornece o valor zero ao módulo de Controle se o sensor for colocado sob uma faixa clara e fornece o valor um caso a faixa seja escura.

No código fonte, para referenciar os sensores de faixa, utilize S1 para o esquerdo e S5 para o direito.

Exemplo: S1 = 0 S5 = 0 Sob faixa escura S1 = 1 S5 = 1 Sob faixa clara

COMANDOS

Comandos:Comentários:

O objetivo do comentário é ajudar você a lembrar o que seu programa faz.

Um comentário é um texto que não interfere na execução do programa.

Para fazer um comentário em LEGAL basta colocar o símbolo # que o restante da linha será considerado comentário pelo sistema.

Se um comentário for maior que a linha, devemos colocar o símbolo [ no inicio do comentário e o símbolo ] no final do comentário.Um programa sem comentários é como o caderno de um aluno que tem letra feia: quando ele acaba de escrever somente ele e Deus sabem o que está escrito; depois de quinze dias ... só Deus.

Comandos:Ligando e Configurando Motores:

Para fazer o robô andar deve-se ligar os motores com o comando Ligue motores, e desligar com o comando Desligue motores

Após deve-se configurar as potencias com o comando Potência e informar o motor (M1 ou M2) e com valor entre -10 à 10, ficando com o comando assim: Potência “motor” “valor” . Exemplo:

Ligue motoresPotência M1 5Potência M2 6Desligue motores

Comandos:Repetição:

O comando Repita permite que um comando ou um conjunto de comandos possa ser repetido um número específico de vezes.

O comando Repita, também aceita a instrução sempre, neste caso o bloco de comandos repetirá sem parar.

Repita “número” vezes[ “Comandos”]

Repita sempre[ “Comandos”]

Comandos:Condição:

O comando Se permite realizar comparações.

Se “Condição” então[ “Comandos”]

Exemplo: Se S1 = 0 então [

“Comandos” ]

Comandos:Comando Espere:

O comando Espere faz com que o programa faça uma pausa antes de processamento, executando o comando anterior a ele. O comando espere utiliza unidade de tem em minutos ou segundos.

O comando Espere até junto com uma condição.

Espere “tempo” “unidade”Exemplo:

Espere 6sEspere 6,5m

Espere até “condição”Exemplo: Espere até S1 = 1 Espere até S5 = 0

Comandos:Ligando e desligando Led’s:

Ligue L(n) Desligue L(n)

Exemplo: Ligue L2 Desligue L2

Comandos:Eventos:

Utilize Ligue evento para ativar um evento, caso for utilizar, e utilize Desligue evento para desativar um evento.

Ligue Evento “evento”Desligue Evento “evento”

Exemplo:Ligue Evento S1Desligue Evento S1

Exemplo:Por Favor

Ligue motores

Repita sempre

[

Potência M1 5

Potência M2 6

Espere 0,5s

Se S1 = 0 então

[

Potência M1 8

Potência M2 0

Espere 0,5s

]

]

Obrigado