%% Laboratrio 07%% Exerccio 5.1nGp = [100 100]; % declarao do numerador da plantadGp = [1 4 20]; % declarao do denominador da plantaGp = tf(nGp,dGp) % funo de transferncia da planta%nGc = [10 Ki]; % declarao do numerador do controlador%dGc = [1 0]; % declarao do denominador do controlador%Gc = tf(nGc,dGc); % funo de transferncia do controladornH = [0.01]; % declarao do numerador do sensordH = [0 1];H = tf(nH,dH) % funo de transferncia do sensorG = series(Gp,H) % funo de transfernciafigure(1)rlocus(G)sgrid(0.1:0.1:0.9,1:1:10)figure(2)rlocus(G)axis([-6,6,-5,5])hold onf3='abs((x+i*y)/((x+i*y)*(x+i+y+1)))-1/5';h=ezplot(f3,[-6,6,-5,5]);set(h,'LineStyle','-.','Color','k')text(-1.5,-0.01,'K=1')xlabel('Re')ylabel('Im')title('Lugar das Razes') %% Exerccio 5.1nGp = [1 4]; % declarao do numerador da plantadGp = [1 4 5 0]; % declarao do denominador da plantaGp = tf(nGp,dGp) % funo de transferncia da planta%nGc = [k]; % declarao do numerador do controlador%dGc = [1 0]; % declarao do denominador do controlador%Gc = tf(nGc,dGc); % funo de transferncia do controladornH = [1]; % declarao do numerador do sensordH = [0 1];H = tf(nH,dH) % funo de transferncia do sensorG = series(Gp,H) % funo de transfernciafigure(3)rlocus(G)sgrid(0.1:0.1:0.9,1:1:10)figure(4)rlocus(G)axis([-3,3,-6,6])hold onf1='abs((x+i*y+3)/((x+i*y)*(x+i*y+1)*(x+i*y+2)))-1';h=ezplot(f1,[-3,3,-6,6]);set(h,'LineStyle','-.','Color','k')text(2,1,'K=5')f2='abs((x+i*y+3)/((x+i*y)*(x+i*y+1)*(x+i*y+2)))-1/2';h=ezplot(f2,[-3,3,-6,6]);set(h,'LineStyle', '-.','Color','k')text(1,1,'K=2')f3='abs((x+i*y+3)/((x+i*y)*(x+i+y+1)*(x+i*y+2)))-1/5';h=ezplot(f3,[-3,3,-6,6]);set(h,'LineStyle','-.','Color','k')text(-1.5,-1,'K=1')xlabel('Re')ylabel('Im')title('Lugar das Razes')