%% LABORATRIO 04%% EXERCCIO 2.1% Programa Erro em Regime Permanente% Calculo do Erro em Regime Permanente a partir do EXEMPLO 2.3% Clara D.syms s % define a variavel simblicaGP=100/(s^2+0.8*s+1)% funo de transferencia da plantaH=0.05/(0.01*s+1) % funo do sensorGC=(1.5310*s+1)/(0.0333*s+1)% funo de transferencia do controladorGD=5/(8*s+1)D=1/sRu=6/sER=(1/(1+GC*GP*H))*RuED=((GD*H)/(1+GC*GP*H))*DeR=limit(s*ER,s,0)eD=limit(s*ED,s,0)e=eR+eD % Resultado em volte=double (e/0.05) % Resultado em rad.s^{-1}%% EXERCCIO 3.1syms s % define a variavel simblicaGP=100/(s^2+0.8*s+1)% funo de transferencia da plantaH=0.05/(0.01*s+1) % funo do sensorGC=(3.069*s^2+17.26*s+5)/s% funo de transferencia do controladorGD=5/(8*s+1)D=1/sRu=1/s%Funo de transferencia do ramo direto a funo de transferencia do%controlador vezes a funo de transferencia da plantaGRD = series(GC, GP)%Funo de transferencia da malha aberta a funo de transferencia do%ramo direto vezes o sensorGMA = series(H, GRD)%Funo de transferencia da malha fechada a funo de transferencia do%ramo direto dividido pelo sensor mais a funo de transferencia da malha%abertaGMF = feedback(GRD, H)t=0:0.01:10; % intervalo do eixo t [ 0,10]y=step(GMF,t); % degrau unitriofigure(16)plot(t,y) % plota o grafico na janela figuraxlabel('t')ylabel('y') % nomeia os eixostitle('Resposta ao degrau unitrio') % titula o graficoER=(1/(1+GC*GP*H))*RuED=((GD*H)/(1+GC*GP*H))*DeR=limit(s*ER,s,0)eD=limit(s*ED,s,0)e=eR+eD % Resultado em volte=double (e/0.05) % Resultado em rad.s^{-1}