introduÇÃo ao software de programaÇÃo lego

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  • INTRODUO AO SOFTWARE DE PROGRAMAO LEGO MINDSTORMS 2.0

    Para executar as programaes aqui propostas conecte no NXT os seguintes componentes:

    Motor na porta A

    Motor na porta B

    Motor na porta C

    Sensor de toque na porta 1

    Sensor de toque na porta 2

    Iniciando o software de programao

    Na rea de trabalho d um duplo clique no cone NXT 2.0 Programming.

    Iniciando um novo programa

    Na tela inicial do programa procure o campo Inicie um Novo Programa. Apague o nome que estiver

    escrito (geralmente Sem nome-1), digite o nome do seu novo programa e clique no boto Ir >>.

    Paleta de blocos

    A programao do NXT feita totalmente atravs de blocos programveis, portanto, para cada ao

    que o NXT deve desempenhar, h um bloco que ir comandar essa ao. Por exemplo, para fazer um

    motor funcionar, utilizamos o bloco Mover ou o bloco Motor. Os blocos esto organizados em trs

    paletas que localizam-se do lado esquerdo do programa. So elas:

    Paleta comum

    Contm os

    principais e

    mais utilizados

    blocos do

    software.

    Paleta completa

    Contm todos os blocos disponveis no software:

    1) Comum: a prpria paleta comum novamente.

    2) Ao: agrupa os blocos relacionados a aes externas que o NXT pode executar. Por exemplo, andar, fazer som, acender lmpada...

    3) Sensor: agrupa os blocos que realizam leituras dos valores coletados pelos sensores ligados ao NXT.

    4) Fluxo: agrupa os blocos que realizam alteraes na sequncia do programa. Por exemplo, parar de executar a programao e aguardar que o sensor de toque seja pressionado, rodar a programao por um tempo pr-determinado, rodar a programao para sempre...

    5) Dados: agrupa os blocos que permitem ao NXT lidar com nmeros, textos, efetuar clculos e operaes lgicas.

    6) Avanado: agrupa blocos utilizados em programaes mais extensas e complexas, quer permitem ao NXT executar funes com mais preciso e autonomia.

    Paleta personalizada

    O software tambm

    permite que voc

    desenvolva blocos

    personalizados ou baixe da

    internet. Os blocos

    adicionados ao software

    ficaro disponveis neste

    paleta.

    DICA: Para alternar entre as paletas utilize os botes 1, 2e 3do teclado.

  • Iniciando uma programao

    Para iniciar uma programao arraste o bloco desejado da paleta para a

    posio Iniciar. Por exemplo, se desejar mover um motor, localize o bloco

    Mover ou o bloco Motor e arraste-o at a posio Iniciar.

    Configurando os blocos

    Aps adicionar um bloco na linha de programao ser preciso configur-lo. Para isso, localize no

    canto inferior esquerdo do software a tela de personalizao.

    Por exemplo, vamos criar uma programao que funcione o motor conectado na porta A do NXT por

    10 segundos, com fora 50 e direo para frente. Aps essa ao, o motor dever ser travado.

    Localize o bloco Mover na paleta simples, mova-o at a posio Iniciar e configure-o segundo as

    instrues abaixo:

    Continuando a mesma programao adicione mais um bloco Mover a linha de programao, mas desta

    vez configure para funcionar o Motor B, direo para baixo, fora 10, durante 5 segundos. Aps essa ao, o

    motor dever ser travado.

    Por fim, adicione um bloco Soma sua programao. Esta dever ser sua programao final:

    IMPORTANTE: Para apagar um bloco basta clicar sobre ele e apertar a tecla Delete no teclado do computador.

    Executando uma programao

    Aps terminar de adicionar os blocos necessrios na sua programao, preciso transfer-la para o

    NXT. Para isso, com o NXT ligado e o cabo USB conectado, clique no boto Baixar no canto inferior

    direito do software. A programao ser transferida para o NXT.

    Por fim, no prprio NXT execute o seguinte passo-a-passo:

    Entre em My Files (pressione o boto laranja no NXT);

    Entre em Software Files;

    Localize e entre na sua programao;

    Pressionando mais uma vez o boto laranja a sua programao ser executada.

  • Conhecendo os principais blocos do programa (paleta simples)

    Bloco Mover: provavelmente o bloco que voc ir mais utilizar durante suas

    programaes. Permite controlar com grande preciso o movimento de um, dois ou at trs

    motores ao mesmo tempo.

    o Porta: seleciona qual ou quais motores sero controlados.

    o Direo: programa o motor para rodar para frente, para trs ou desligar.

    o Pilotagem: no caso do bloco estar configurado para controlar dois motores, este recurso permite que

    os motores funcionem com foras diferentes.

    o Fora: determina a fora (0 at 100%) com que o motor vai funcionar.

    o Durao: determina quanto o motor ir se mover. O motor pode ser configurado para se mover por

    trs diferentes unidades de medida:

    > Ilimitado: o motor funciona ilimitado, at que voc saia da programao ou outro bloco do

    programa interrompa seu funcionamento.

    > Graus: a menor e mais precisa unidade de controle do motor. Considerando que ao girar, o

    eixo do motor realiza uma circunferncia, configurar o motor para girar por graus significa dizer quanto eu quero

    que o eixo do motor gire sobre ele mesmo. Por exemplo, se eu programar o rob para girar 360 graus, o eixo do

    motor ir dar uma volta completa sobre si mesmo, se eu programar 180 graus, o eixo ir dar meia volta sobre si

    mesmo, se eu programar 720 graus, o eixo ir dar duas voltas completas sobre si mesmo. A unidade mnima de

    medida de 1 grau.

    > Rotaes: permite programar o motor em funo de quanta vezes o eixo do motor ir girar

    sobre ele mesmo. Ou seja, se eu programar uma rotao, o eixo do motor gira exatamente uma vez sobre ele

    mesmo. Lembre que uma rotao equivale a 360 graus.

    > Segundos: determina por quantos segundos o motor ir funcionar.

    o Prxima ao: determina se aps o termino do movimento o motor ser freiado (opo Travar) ou

    simplesmente desligado (opo Liberar). Note que ao utilizar a opo travar o motor executa a

    ao programada com mais preciso, enquanto que ao utilizar a opo liberar a preciso diminuiu,

    pois aps terminar a ao programada, o motor ser apenas desligado e ir parar lentamente com o

    atrito.

    EXERCCIOS PARA FIXAO

    Crie e execute as seguintes programaes. Observe o funcionamento dos motores

    1) BLOCO MOVER: A, para cima, fora 20, 360 graus,travar.

    BLOCO MOVER:B, para cima, fora 20, 1 rotao, travar.

    BLOCO MOVER: C, para baixo, fora 100, 180 graus, travar.

    2) BLOCO MOVER: A e B, para cima, fora 50, 5 segundos, travar.

    BLOCO MOVER: A e B, para baixo, pilotagem para esquerda, fora 50, 5 segundos, travar.

  • Bloco Som: permite que o rob emita sons pr-programados (opo Arquivo) ou

    mesmo notas musicais (opo Tom).

    O bloco tambm permite selecionar o volume do som.

    Importante: caso queira que o som seja inteiramente executado e somente depois o programa continue,

    ative a opo Espere para concluso.

    Bloco Monitor: permite escrever ou desenhar na tela do NXT.

    o Ao: determina o que ser escrito ou desenhado na tela do NXT.

    > Imagem: desenha imagens pr-definidas na tela do NXT.

    > Texto: permite que voc escreva palavras (sem acentuao) ou nmeros na tela do NXT.

    > Desenho: ferramenta que possibilita desenhar livremente na tela do NXT.

    > Reiniciar: volta a tela do NXT para o estado inicial, com o nome da programao e o cone

    Running embaixo (desenho padro de quando qualquer programao est sendo executada).

    o Monitor: ativar ou desativar a opo Limpar. Ative a opo quando quiser escrever ou desenhar

    apenas um item na tela. Caso queira ter vrios itens na tela deixe essa opo sempre desativada.

    o Posio: atravs de um sistema de localizao via eixo cartesiano, permite escolher a posio exata

    em que o texto ou imagem ser exibido na tela.

    Bloco Esperar: ao chegar nesse bloco a programao ir parar e esperar at que a condio descrita no

    bloco seja verdadeira. Somente aps a condio ser verdadeira o NXT continuar executando os prximos blocos

    da programao.

    Por exemplo, possvel configurar o bloco para esperar o sensor de toque ser pressionado, ou

    mesmo esperar por um tempo de 7 segundos antes de executar o prximo bloco. Mude a opo

    Controledo bloco e descubra mais opes.

    EXERCCIOS PARA FIXAO

    Crie e execute as seguintes programaes. Observe atentamente o funcionamento do NXT.

    3) BLOCO MOVER: A e B, para cima, fora 50, 360 graus,travar.

    BLOCO SOM: Arquivo, Acionar, volume 100, arquivo Good Job, Espere para Concluso ativo.

    BLOCO MOVER: C, para baixo, fora 100, 720 graus, travar.

    4) BLOCO MOVER: A e B, para cima, fora 50, 360 graus,travar.

    BLOCO SOM: Arquivo, Acionar, volume 100, arquivo Good Job, Espere para Concluso desativado.

    BLOCO MOVER: C, para baixo, fora 100, 720 graus, travar.

    O QUE MUDOU NA EXECUO DO EXERCCIO 3 E 4?

  • 5) BLOCO MONITOR: Texto, Limpar ativado, apague Mindstorms NXT e escreva uma palavra, linha 2.

    BLOCO ESPERAR: Tempo, 5 segundos.

    BLOCO SOM: Arquivo, Acionar, volume 100, arquivo Good Job, Espere para Concluso desativado.

    BLOCO MONITOR: Texto, Limpar desativado, apague Mindstorms NXT e escreva uma palavra,

    linha 4.

    BLOCO ESPERAR: Tempo, 5 segundos.

    6) BLOCO ESPERAR: Sensor, toque, porta 1, pressionar.

    BLOCO MONITOR: Texto, Limpar ativado, apague Mindstorms NXT e escreva uma palavra, linha 2.

    BLOCO ESPERAR: Sensor, toque, porta 2, pressionar.

    BLOCO MONITOR: Texto, Limpar desativado, apague Mindstorms NXT e escreva uma palavra,

    linha 4.

    POR QUE A SEGUNDA PALAVRA NO FOI EXIBIDA NA TELA DO NXT? VOC SABE QUAL BLOCO

    FALTOU? FAA COM QUE A SEGUNDA PALAVRA SEJA EXIBIDA CORRETAMENTE NA TELA QUANDO O

    SENSOR DE TOQUE 2 FOR PRESSIONADO.

    7) BLOCO ESPERAR: Sensor, toque, porta 1, pressionar.

    BLOCO MOVER: A e B, para cima, fora 50, ilimitado.

    BLOCO ESPERAR: Sensor, toque, porta 2, pressionar.

    BLOCO MOVER: C, para baixo, fora 50, ilimitado.

    BLOCO ESPERAR: Tempo, 5 segundos.

    8) Crie um programa que ligue o motor A quando o sensor de toque 1 for pressionado. Aps, o

    motor Bdeve ser ligado quando o sensor de toque 2 for pressionado. Por fim, quando os sensores

    1 e 2 forem novamente pressionados (primeiro o1 , depois o 2), os motores devem desligar e

    aps 2 segundos o rob fala Good Job.

    9) Crie uma programao que movimente os trs motores, escreva pelo menos trs palavras em locais

    diferentes da tela do NXT, utilize os dois sensores de toque e os blocos Esperar e Som.