instrumentacao_livro_1

5/24/2018 instrumentacao_livro_1

1/25

TCNICO DEAUTOMAOINDUSTRIAL

SRIE AUTOMAO INDUSTRIAL


2/25


3/25

SRIE AUTOMAO INDUSTRIAL

TCNICO DE

AUTOMAO

INDUSTRIAL


4/25

CONFEDERAO NACIONAL DA INDSTRIA CNIRobson Braga de Andrade

Presidente

DIRETORIA DE EDUCAO E TECNOLOGIARafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti

Diretor de Educao e Tecnologia

SENAIRS SERVIO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL

Conselho Nacional

Robson Braga de Andrade

Presidente

SENAI DEPARTAMENTO NACIONALRafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti

Diretor-Geral

Gustavo Leal Sales Filho

Diretor de Operaes

SENAIRS SERVIO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIALDEPARTAMENRO REGIONAL DO RIO GR ANDE DO SUL

Conselho Regional

Presidente Nato

Heitor Jos Mller

Presidente do Sistema FIERGS

DIRETOR REGIONAL E MEMBRO NATO DO CONSELHO REGIONAL DO SENAIRS

Jos Zortea

Diretoria do SENAI-RS

Jos Zortea

Diretor Regional

Carlos Artur Trein

Diretor de Operaes

Carlos Heitor Zuanazzi

Diretor Administrativo-Financeiro


5/25

SENAIServio Nacional deAprendizagem IndustrialDepartamento Nacional

SedeSetor Bancrio Norte . Quadra 1 . Bloco C . Edifcio RobertoSimonsen . 70040-903 . Braslia DF . Tel.: (0xx61)3317-9190http://www.senai.br

2012 SENAI Departamento Nacional

2012. SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul

A reproduo total ou parcial desta publicao por quaisquer meios, seja eletrnico,mecnico, fotocpia, de gravao ou outros, somente ser permitida com prvia autorizao,por escrito, do SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul.

Esta publicao foi elaborada pela equipe da Unidade Estratgica de DesenvolvimentoEducacional UEDE/Ncleo de Educao a Distncia NEAD, do SENAI do Rio Grande doSul, com a coordenao do SENAI Departamento Nacional, para ser utilizada por todos osDepartamentos Regionais do SENAI nos cursos presenciais e a distncia.

SENAI Departamento NacionalUnidade de Educao Profissional e Tecnolgica UNIEP

SENAI Departamento Regional do Rio Grande do SulUnidade Estratgica de Desenvolvimento Educacional UEDE/Ncleo de Educao aDistncia NEAD


6/25


7/25

Sistema Instrumentado de Segurana

2

O presente tema est ligado Segurana do Trabalho e aos interesses econmicos da in-

dstria, visto que o aprendizado sobre o Sistema Integrado de Segurana (Safety Instrumented

System SIS) minimiza os riscos de acidentes com os trabalhadores e reduz a perda de ativos

(equipamentos, prdios etc.) da empresa. Os objetivos do SIS so: evitar acidentes dentro e

fora das fbricas, como incndios, exploses e danos aos equipamentos; promover a proteo

produo e propriedade, evitar riscos vida e danos sade pessoal; e prevenir impactos

catastrficos na comunidade.

A segurana industrial, antes da era digital, estava focada nas prticas seguras de trabalho,

que consistiam no manuseio de materiais perigosos e na operao de equipamentos. Atual-

mente, a segurana industrial atua sobre as infraestruturas mais complexas dos processos de

fabricao, abrangendo toda a empresa.

O aumento da aplicao de dispositivos de controle eletrnico trouxe a necessidade de sua

regulamentao, de modo a garantir a segurana dos recursos de uma fbrica por meio des-

ses equipamentos. As principais normas regulamentadoras aplicadas na atualidade so a IEC

61508, a IEC 61511 e a AIA 34. A regulamentao ampliou o interesse sobre o SIS, aumentando

a confiabilidade dos instrumentos.

2.1 CAMADAS PROTETORAS

Nenhuma medida de segurana isolada pode reduzir os riscos e proteger a planta e o pessoal

contra eventuais danos caso ocorra um incidente perigoso. Por isso, foram desenvolvidas medi-

das de segurana dispostas em camadas protetoras. As camadas protetoras representam uma se-

quncia de dispositivos mecnicos, de controle de processos, de sistemas de parada programada

e de medidas de respostas externas que impedem ou combatem um evento perigoso.

Se uma das camadas falhar, as demais estaro disponveis para trazer o processo a um es-

tado seguro, considerando que o acidente uma sucesso de falhas em efeito domin. Com o

aumento de camadas, aumenta-se a confiabilidade do sistema de segurana. A figura 1 mostraas sete camadas de segurana em ordem de ativao.


8/25

AUTOMAO INDUSTRIAL16

Figura 1 - Camadas de seguranaFonte: Autor

Descrio das sete camadas de segurana:

1 Sistema de controle bsico do processo: esse nvel consiste em controles

bsicos, em alarmes e em superviso do operador.

2 Alarmes crticos: essa camada de proteo fornece alarmes crticos que alertam

os operadores a uma circunstncia em que uma varivel excedeu seus limites es-

pecificados e pode exigir a interveno, mas est sediada nos equipamentos de

controle bsico.

3 Sistema instrumentado de segurana: opera independentemente do siste-

ma de controle bsico do processo. Executa aes de parada quando as camadas

precedentes no conseguem resolver uma emergncia.4 Dispositivos de alvio: utilizam vlvulas, dispositivos de alvio de presso

para impedir uma ruptura, o derramamento ou a liberao descontrolada.

5 Diques: consiste na reteno dos elementos em vazamento de modo a esta-

belecer barreiras para a contaminao do meio ambiente ou fogo.

6 Resposta da planta: a ao da resposta de emergncia tomada pelos componen-

tes da planta e consiste na luta contra o incndio e/ou procedimentos de evacuao.

7 Resposta da comunidade: o nvel final a ao da resposta de emergncia

tomada pela comunidade e consiste na luta contra o incndio e em outros servi-os de urgncia.


9/25

2 SISTEMA INSTRUMENTADO DE SEGURANA 17

Sistema instrumentado de segurana

O foco de nosso estudo est centrado na terceira camada de segurana SistemaInstrumentado de Segurana. Um SIS um equipamento (hardware), ou sistema (sof-

tware), ou, na configurao mais comum, uma combinao dos dois, encarregado de

executar uma ou mais funes de segurana (Safety Instrumented Functions SIFs).

As SIFs servem para reduzir a probabilidade de acidentes ou, ainda, para aumentar

o nvel de segurana (Safety Integrity Level SIL) de um equipamento ou processo. A

anlise de segurana intrnseca de uma malha de controle passa justamente pela ve-

rificao da confiabilidade desse conjunto hardware/software e elevar, se necessrio,

o SIL.

2.2 SIS (SAFETY INSTRUMENTED SYSTEM)

Um SIS dispara suas aes quando o limite programado para sua atuao

atingido. O objetivo do SIS ser colocar a instalao (equipamento ou processo)

em estado seguro, retornando s condies normais ou, at mesmo, desligando.

O SIS poder executar uma ou vrias funes de proteo contra os vrios riscos

que um processo pode ter.

A nomenclatura do SIS pode ser encontrada de diferentes formas com: siste-ma de paragem segura, sistema de paragem de emergncia, sistema de proteo

instrumentada ou sistema de segurana crtico.

Em grande parte dos casos, uma SIF implementada por um SIS possui os ele-

mentos que podem ser vistos na figura 2.

Figura 2 - Exemplo de SISFonte: Autor

Sensor: para monitorar o processo e identificar uma condio anormal (na

figura 1, um sensor de presso).

Controlador: que compara a medio do sensor com o valor de segurana

parametrizado e executa a ao de segurana.

Atuador ou elemento de controle nal: elemento que far a interferncia noprocesso quando o controlador comandar, por exemplo, vlvula, bomba hidrulica etc.


10/25


2.3 SIF (SAFETY INSTRUMENTED FUNCTION)

Uma SIF uma funo com um nvel especfico de segurana (SIL) que imple-mentada por um SIS, a fim de alcanar ou manter uma condio segura. Os trs

elementos do SIS atuam em conjunto para detectar um perigo e para trazer o pro-

cesso a uma condio de segurana. comum afirmar que existem dois tipos de

SIF, uma para proteo e uma para controle. A SIF de proteo utilizada somente

quando necessrio (uso intermitente), ou seja, quando a varivel de processo mo-

nitorada atingiu o valor limite, e a SIF de controle utilizada continuamente para

manter a varivel dentro dos limites de segurana especificados.

Alm dessas funes, a SIF tambm pode definir um nvel de reduo do risco

ou o nvel de segurana (SIL) para um perigo especfico. Essa funo implemen-tada por meio de uma ao automatizada e instrumentada.

No Quadro 1 temos as principais propriedades de uma SIF.

PROPRIEDADE DESCRIO

Perigo Um nico perigo e risco associado.

Modo de operao Quando necessrio ou contnuo.

Deteco O sensor detecta especificamente o perigo e passa a

informao para o controlador.

Deciso O controlador deve ter a programao para decidir

automaticamente quando agir e quando o perigo

est presente, agindo nos atuadores.

Ao Os atuadores devem ter a ao necessria para

trazer o processo a uma condio segura ou miti-

gar o perigo a um nvel adequado.

Nvel de Segurana (SIL) O montante da reduo de risco a ser atingido pelo

SIF ou o aumento da confiabilidade do processo.

Condio atingida Uma eliminao do perigo ou mitigao.

Tempo de resposta O tempo para detectar, decidir e agir e a ao deeliminar ou mitigar o perigo.

Intervalo de teste A frequncia para testar a SIF ou seus componentes.

SIS Em qual SIS est a SIF.

Ao falsa Taxa aceitvel em que a SIF identifica uma situao de

perigo que no est realmente acontecendo.

Quadro 1 - As principais propriedades de uma SIFFonte: Autor

2.3.1 EXEMPLO DE SIFS

Vamos ver agora alguns exemplos de SIFs:


11/25


a) Alta presso num vaso de presso abre uma vlvula de alvio. O perigo

a sobrepresso no vaso. O sensor detecta a presso alta e o controlador manda

abrir a vlvula de alvio para trazer o sistema a uma condio segura.

b) Alta temperatura de uma fornalha poder causar seu rompimento. A SIF

ter a funo de cortar a alimentao de combustvel para trazer o sistema a uma

temperatura segura.

A Figura 3 mostra um modelo que relaciona o SIS, a SIF e o nvel de segu-

rana (SIL). Veja que temos um SIS implementando trs SIFs, e cada SIF tem

um nvel de segurana 2.

Figura 3 - Relao entre SIS, SIF e SILFonte: Autor

2.4 SIL (SAFETY INTEGRITY LEVEL)

O SIL (Safety Integrity Level) est ligado ao nvel de segurana requerido para

uma funo de segurana instrumentada. A taxa de falhas mxima tolervel para

cada condio de perigo ocorrida conduz a um nvel de integridade para cada

parte do equipamento; ou seja, a combinao dos nveis de integridade dos ele-

mentos do SIS no pode significar que a funo de segurana implementada fa-lhar na deteco do perigo mais do que a taxa mxima tolerada, especificada

pelo Nvel de Integridade de Segurana (SIL), dividido em quatro faixas:

SIL 4: o nvel mais exigente para um SIS e, consequentemente, mais one-

roso, exigindo tcnicas avanadas de implementao (tenta-se evitar).

SIL 3: ainda necessita de tcnicas avanadas de projeto.

SIL 2: exige boas prticas de projeto e operao para ser atingido.

SIL 1: o nvel mnimo, mas ainda precisa de um SIS para ser implementado.

As tabelas 2 e 3 mostram os nveis de falhas aceitveis para cada SIL.


12/25


Tabela 1: SIL para SIF de baixa demanda

SIL PFD RRF

1 0,1-0,01 10-100

2 0,01-0,001 100-1,000

3 0,001-0,0001 1000-10,000

4 0,0001 10,000

Fonte: INTERNATIONAL ELECTROTECHNICAL COMMISSION. 61508-1, 1997

Tabela 2: SIL para SIF de alta demanda ou contnua

SIL PFH RRF

1 0,00001-0,000001 100,000-1,000,000

2 0,000001-0,0000001 1,000,000-10,000,000

3 0,0000001-0,00000001 10,000,000-100,000,0004 0,00000001- 100,000,000 -

Fonte: INTERNATIONAL ELECTROTECHNICAL COMMISSION. 61508-1, 1997

Vamos entender melhor essas duas tabelas. Para tanto, definimos a PFD (Pro-

bability of Failure on Demand), que a probabilidade de o SIS (que executa a res-

pectiva funo) falhar quando for necessrio que ele atue. Definimos, tambm, o

RRF (Risk Reduction Factor), que o fator de reduo do risco caso o SIS falhar ao

ser acionado. Por exemplo, se tivermos um equipamento SIL 3, a probabilidade de

falhar, quando demandado, de 0,001 at 0,0001, ou de 0,1% at 0,01%, ou ainda,

entre 1.000 e 10.000 atuaes o SIS falhar uma vez.

J na Tabela 3 temos outra sigla, a PFH (Probability of Failure per Hour), que a

probabilidade de o SIS falhar em uma hora. Utilizando o SIL 2 como exemplo, a proba-

bilidade do SIS falhar em uma hora ser de 0,000001 at 0,0000001, ou 0,0001% at

0,00001%, ou ainda, entre 1.000.000 e 10.000.000 de horas, o SIS falhar uma hora, ou

seja, entre 1 ano e 11 meses, at 19 anos, o SIS falhar 1 minuto.

Usaremos a Tabela 2 quando a necessidade de o SIS atuar para evitar uma si-

tuao de perigo no for maior do que uma vez por ano e no ocorrerem mais de

dois testes do SIS em um ano.

Em relao Tabela 3, ao contrrio, ela ser utilizada quando a necessidade de

o SIS atuar para evitar uma situao de perigo, for maior do que uma vez por ano

e ocorrerem mais de dois testes do SIS em um ano.

Para tornar mais simples a utilizao e a visualizao desses conceitos em nosso co-

tidiano, trabalharemos com o conceito de confiabilidade. Vamos estabelecer que a con-

fiabilidade de componentes em srie deve levar em conta a probabilidade de falhas in-

dividuais em um perodo de tempo. Para um sistema de medio com n componentes

em srie, a confiabilidade Rs o produto das confiabilidades individuais: Rs = R1xR2...Rn.

A confiabilidade pode ser aumentada se colocarmos componentes em paralelo,

o que significa que o sistema falha se todos os componentes em paralelo falharem.

Nesse caso, a confiabilidade Rs dada por: Rs = 1 Fs, onde Fs a no-confiabilidade

do sistema. A no-confiabilidade para m sistemas em paralelo Fs = F1xF2...Fm.


13/25


Veremos agora, na seo Casos e Relatos, como possvel conseguir facilmente

um SIL mais elevado para uma SIF implementada.

CASOS E RELATOS

Suponha que temos um vaso de presso no qual devemos controlar o limite

de presso nesse tanque. Para isso, temos um sensor com 0,95 de confiabilidade,

um controlador com 0,98 e uma vlvula com 0,92. A confiabilidade desse sistema,

para a funo de segurana explicada, ser de Rs= 0,95x0,98x0,92=0,856. Como

essa funo de extrema responsabilidade, decidimos aumentar a confiabilidadeao mximo possvel, naquele momento.

Ento, colocamos mais dois circuitos idnticos e calculamos como es-

sas redundncias impactariam a confiabilidade de nosso sistema. A no-

-confiabilidade dos trs sistemas igual, pois eles utilizam os mesmos equipa-

mentos, sendo F= 1-0,856=0,144. Ento, a confiabilidade resultante ser RS=

1-(0,144x0,144x0,144)=0,997, tendo uma probabilidade de falha de 1-0,997= 0,003,

chegando a um SIL 2, conforme a Tabela 2.

2.5 RISCOS E SEGURANA

Para entender a determinao do SIL, precisamos fundamentar o concei-

to de risco e segurana.

Risco a taxa provvel de ocorrncia de um perigo que causa o dano e o

tamanho, que devem ser considerados. Ento, o risco tem dois elementos:

a frequncia/probabilidade que o perigo ocorra; e as consequncias do evento perigoso.

Quanto maior for o risco associado a um processo, maior ser o nvel de

segurana aplicado para o controle desse risco. Nesse caso, sero necessrios

sistemas mais complexos e robustos, pois apresentam maiores potenciais de

ocorrncia de um evento.

O SIL (nvel de segurana) a medida do risco de segurana de um dado pro-

cesso. Essa padronizao pode ser aplicada a equipamentos que garantiro o n-

vel de segurana necessrio; ou seja, se um processo classificado como SIL 2,

podemos utilizar um equipamento SIL 2 para o Sistema Instrumentado de Segu-

rana (SIS) que implementar a Funo Instrumentada de Segurana.


14/25


Como j visto, o SIL estratificado em quatro nveis discretos de segurana.

Cada nvel representa uma ordem de valor da reduo do risco. Quanto mais

elevado for nvel de SIL, maior ser o impacto de uma falha e mais baixa a taxade falhas tolerveis. O nvel de segurana (SIL) uma maneira de indicar a taxa

de falhas tolervel de uma funo de segurana (SIF). Os padres exigem a

atribuio de um SIL para toda a SIF nova ou adaptada, dentro do SIS.

A atribuio do SIL uma deciso que exige a anlise de perigos. A atribuio de

um SIL baseada na quantidade de reduo de risco que necessria para manter o

processo num nvel de segurana aceitvel. Ento, todo o projeto do SIS, operao e

escolhas da manuteno deve ser verificado de acordo com o SIL. Esse procedimento

assegura que o SIS possa reduzir o risco atribudo ao processo. Quando uma anlise

de perigos do processo (PHA) determina que um SIS necessrio devem ser atribu-dos, o nvel de reduo do risco alcanado pelo SIS e o SIL.

Para aprofundar seus conhecimento sobre PHA, acesse:http://en.wikipedia.org/wiki/Process_Hazard_Analysis.

SAIBA

MAIS

2.5.1 DETERMINAO DO RISCO E DO NVEL DE SEGURANA

Vrias metodologias podem ser usadas para a atribuio de um SIL. A determina-

o deve envolver pessoas com percia e experincia elevadas. As metodologias para

a determinao de um SIL incluem clculos simplificados, anlise de rvore de falha

e anlise de camada de proteo, podendo ser quantitativas (avaliao numrica),

qualitativas (avaliao descritiva) ou, ainda, uma combinao das duas formas.

O anexo D do padro da IEC 61508-5 ilustra uma tcnica qualitativa usando um grfico

para determinar diretamente o nvel exigido de segurana. A Figura 4 mostra esse grfico.

Figura 4 - Grfico de riscoFonte: INTERNATIONAL ELECTROTECHNICAL COMMISSION. 61508-5, 1997


15/25


No Quadro 2 temos as descries de cada fator para utilizar no grfico.

PARMETRO DE

RISCO

CLASSIFICAO COMENTRIOS

Consequncia (C) C1

C2

C3

C4

Pequena leso

Leso sria e perma-

nente a uma ou mais

pessoas, morte de at

uma pessoa.

Morte para algumas

pessoas

Morte para muitas

pessoas

1 - Esse sistema de classificao considera somente

danos s pessoas. Quando implementado, poderia-

se criar um critrio tambm para danos materiais.

2 - Para interpretao do C1, C2, C3 e C4, devem

ser levados em considerao as consequncias do

acidente e o tempo de cura.

Frequncia

e tempo de

exposio zona

de perigo (F)

F1

F2

Raramente acontece

Frequentemente est

exposto zona de

perigo.

3 - Veja o comentrio 1 acima.

Possibilidade de

evitar o evento

perigoso (P)

P1

P2

Possvel sobre certas

condies

Quase impossvel

4 - Esse parmetro leva em considerao:

- operao do processo (supervisionado, ou seja,

operado por pessoa qualificada ou no-qualifica-

da; ou sem superviso);

Em qual SIS est a SIF.

- velocidade em que o evento se desenvolve

(repentinamente, rpido ou lento);

Taxa aceitvel em que a SIF identifica uma situaode perigo que no est realmente acontecendo.

- facilidade de reconhecimento do perigo (exemplo:

imediatamente, detectado por meio de medies

ou sem medies);

- preveno do evento perigoso (exemplo: possibi-

lidade de rotas de fuga, no possvel ou possvel

em certas condies);

- experincia (exemplo: tal evento j aconteceu

num ambiente idntico; similar ou no existe).

Probabilidade

de ocorrncia

indesejada (W)

W1

W2

W3

Muito pequena

Pequena

Mdia e Alta

5 - A finalidade do termo W estimar a frequncia

da ocorrncia de algo indesejado sem a adio de

um SIS, mas incluindo quaisquer instalaes de

reduo externa de risco.

6 - Se existir a experincia de um ambiente

semelhante, a estimativa do fator W poder ser

calculada e dever ser considerado o pior caso.

Quadro 2 - Critrios para classificao do Nvel de Segurana (SIL) (retirada da IEC 61508/5)Fonte: Autor

Agora vamos elamborar um exemplo para entender o funcionamento

dessa ferramenta:

Considerando que a consequncia da falha que estamos analisando seria uma

perda permanente a uma ou mais pessoas, ou a morte de uma pessoa, sendo um C2.


16/25


Que a frequncia ou o tempo de exposio zona de perigo permanen-

te, sendo F2.

A possibilidade de evitar o evento perigoso zero (impossvel), resultan-

do em P2.

E a probabilidade de ocorrncia indesejada pequena, mas existe, sendo

um W2.

Essa combinao de classificaes nos leva letra d, que um SIL 2; ou seja,

para executar a funo de segurana desse processo, precisaremos de um sistema

de segurana instrumentado com SIL 2.

Para conhecer um estudo de caso sobre esse assunto, veja:http://labsoft.com.br/arquivos/artigos/CT-018_09.pdf

SAIBA

MAIS

RECAPITULANDO

Neste captulo, verificamos que, ao se tratar de solues com responsabilidade

sobre a vida ou a sade de pessoas, ou em relao a grande valor econmico parauma empresa, no basta apenas utilizar tecnologia de ponta. Faz-se necessria,

tambm, a criao de um sistema de gesto desses processos. Estudamos, especi-

ficamente, os Sistemas Instrumentados de Segurana (SIS), que so equipamentos

utilizados para implementar Funes de Segurana (SIFs) que, por sua vez, so as

funes que evitaro as situaes de perigo em um processo de alto risco.

Cada SIF tem um SIL correspondente que a classifica. Esse nvel de segurana

(SIL) um qualificador da SIF, que leva em considerao os seguintes fatores:

a consequncia do acidente, que a quantidade de pessoas lesadas ou

o valor econmico perdido;

a frequncia ou o tempo de exposio ao perigo;

a possibilidade de evitar a situao de perigo;

a probabilidade de este evento ocorrer.

O SIL definido especificar o SIS a ser utilizado, o tipo de manuteno e a

verificao peridica que esse sistema dever sofrer.


17/25


Anotaes:


18/25


19/25

REFERNCIAS

ALLEN-BRANDELEY. Proportional/Integral/Derivative Control (2-Loop) Module. User Manu-al. Disponvel em: . Acesso em: 15 mar. 2012.

________________. Using the PIDE Instruction. 2005. Disponvel em: . Acesso em:

15 mar. 2012.

BEACON. Process Safety. 2009. Disponvel em: . Acesso em: 13 mar. 2012.

BENNETT, James; BHASIN, Ajay; GRANT, Jamila; LIM, Wen Chung. PID Tuning Via Classical Methods.

Disponvel em: . Acesso em:

15 mar. 2012.

BLUEPRINT, Pid Tuning. Calculus with no math. [s.d.]. Disponvel em: . Acesso

em: 15 mar. 2012.

CASSIOLATO, Csar. Sistemas Instrumentados de Segurana:Uma viso prtica Parte 1. 2010. Dis-ponvel em: . Acesso em: 13 mar. 2012.

________________. Sistemas Instrumentados de Segurana:Uma viso prtica Parte 2. 2010. Dis-

ponvel em: . Acesso em: 13 mar. 2012.



________________. Sistemas Instrumentados de Segurana:Uma viso prtica Parte 4. 2010. Dis-ponvel em: . Acesso em: 13 mar. 2012.



CO, Tomas B. Cohen Coon Tuning Method. 2000. Disponvel em: . Acesso em: 15 mar. 2012.

___________. PID Controller Tuning Simulation. 2000. Disponvel em: . Acesso em: 15 mar. 2012.


20/25

COELHO, Antonio A. R. Identificao e Controle Adaptativo. [s.d.]. Disponvel em: .

Acesso em: 15 mar. 2012.

COPELAND, Brian R. The Design of Controllers using Ziegler Nichols Tuning . 2008. Dispon-

vel em: . Acesso

em: 13 mar. 2012.

GOODWIN; GRAEBE; SALGADO; PRENTICE, Hall. Classical PID Control. 2000. Disponvel em: . Acesso em: 15 mar. 2012.

HAUGEN, Finn. Ziegler-Nichols Closed-Loop Method. 2010. Disponvel em: . Acesso

em: 15 mar. 2012.

HAUGEN, Finn. Ziegler-Nichols Open-Loop Method. 2010. Disponvel em: . Acesso em: 15 mar. 2012.

INTERNATIONAL ELECTROTECHNICAL COMMISSION. 61508-1. Functional safety of electrical/elec-

tronic/programmable electronic safety-related systems.Part 1: General requirements. 1997.

___________________________________________. 61508-2. Functional safety of electrical/

electronic/programmable electronic safety-related systems.Part 2:Requirements for electrical/electronic/programmable electronic safety-related systems 1997.

___________________________________________. 61508-5. Functional safety of electrical/elec-

tronic/programmable electronic safety-related systems. Part 5: Examples of methods for the

determination of safety integrity levels 1997.

INSTRUMENTATION, Applied Electronics and. Cohen coon tuning. 2004. Disponvel em: . Acesso em 15 mar. 2012.

MAIA, Renato D. Realimentao Linear de Variveis de Estado parte 2 . [s.d.]. Disponvel

em: .


MOSTIA JR., William L. The Safety Instrumented Function. 2003. Disponvel em: . Acesso em: 13 mar. 2012.

NOVUS, Produtos Eletrnicos. Introduo ao controle PID. [s.d.]. Disponvel em: . Acesso em: 15 mar. 2012.


21/25

OLIVEIRA, Elvio Nascimento de. Clculo do SIL Atingido. [s.d.]. Disponvel em: . Acesso em: 13 mar. 2012.

PEREIRA, Lus Fernando A.; HAFFNER, Jos Felipe. Anexo1 - Mdulos de funo para a realizao

de controle. [s.d.]. Disponvel em: . Acesso em: 15 mar. 2012.

______;______. Projeto de Controladores no Domnio da Freqncia. [s.d.]. Disponvel em:

. Acesso em: 14

mar. 2012.

______;______. Representao de Sistemas Dinmicos por Varibeis de Estado. [s.d.]. Dispon-

vel em: . Acesso em: 14

mar. 2012.

______; ______. Sintonia de Controladores PID. Disponvel em: . Acesso em: 15 mar. 2012.

SIEMENS. SIMATIC - Modular PID Control. User Manual. [s.d.]. Disponvel em: . Acesso em 15 mar. 2012.

_______. SIMATIC - Standard Software for S7-300 and S7-400 PID Control. User Manual. [s.d.]. Dispo-

nvel em: . Acesso em: 15 mar. 2012.

SILVA FILHO, Amaro Miguel. Sistemas Instrumentados de Segurana para uma Unidade de Pro-

duo de Biodiesel. 2008. Disponvel em: . Acesso em: 13 mar. 2012.

SILVA, Joo Manoel G. da. Ao Liga-Desliga. [s.d.]. Disponvel em: . Acesso em: 14 mar. 2012.

SIS & SIL. A norma de sistemas instrumentados de segurana para brasileiros. [s.d.]. Dis-

ponvel em: .


SOARES, Rosana. Sistemas de Controle I: cap 1. Fundao de Economia e Estatstica. [s.d.]. Dis-


STATION, Control. Controller Gain Is Dimensionless in Commercial Systems. [s.d.]. Disponvel em:

. Acesso em: 15 mar. 2012.


22/25

______________. PI Control of the Heat Exchanger. [s.d.]. Disponvel em: . Acesso em: 15 mar. 2012.

VANDOREN, Vance. Auto-Tuning Control Using Ziegler-Nichols. 2006. Disponvel em: . Acesso em: 15 mar. 2012.

WEG. Manual do usurio. 2011. Disponvel em: . Acesso

em: 13 mar. 2012.

______. Engenharia de Controle e Automao. 2011. Disponvel em: .


______. Model Predictive Control. 2012. Disponvel em: . Acesso em: 13 mar. 2012.

______. Optimal Control. 2012. Disponvel em: .


______. PID Controller. 2012. Disponvel em: . Aces-

so em: 13 mar. 2012.

______. Teoria de Controle. 2011. Disponvel em: . Acesso em: 13 mar. 2012.


23/25

SENAI DEPARTAMENTO NACIONALPROJETO DE CAPACITAO/ATUALIZAO TECNOLGICA EM AUTOMAO INDUSTRIAL

Rolando Vargas Vallejos

Gerente Executivo

Felipe Esteves Morgado

Gerente Executivo Adjunto

Loni Elisete Manica

Coordenao Geral do Desenvolvimento dos Livros

SENAI DEPARTAMENTO REGIONAL DO RIO GRANDE DO SUL

Claiton Oliveira da CostaCoordenao do Desenvolvimento dos Livros no Departamento Regional

Cristiano Zanini Nazario

Elaborao

Giancarllo Josias Soares

Reviso Tcnica

Enrique S. Blanco

Fernando R. G. Schirmbeck

Maria de Ftima R.de Lemos

Design Educacional

Regina Maria Recktenwald

Reviso Ortogrfica e Gramatical

Brbara Polidori Backes

Camila J. S. Machado

Rafael Andrade

Ilustraes

Brbara V. Polidori BackesTratamento de imagens e Diagramao

i-Comunicao

Projeto Grfico


24/25


25/25

instrumentacao_livro_1

Documents