INFORME MATLAB

ASIGNACIN DE PARMETROS DEL ROBOT El programa principal para realizar la simulacin de la cinemtica directa e inversa del manipulador Stanford se le denomin satanford_manipulator; recordar que el robot bajo estudio tiene 6 grados de libertad (articulaciones). En la siguiente figura se presentan los parmetros de Denavit-Hartenberg modificado que se formularon previamente en la tabla y se digitaron en el programa de Matlab.

Figura: Parmetros D-H del manipulador Stanford.El nombre del robot que ser empleado en las simulaciones se le denomin robot_stanforf, segn se muestra en la figura.

SIMULACIN DEL ROBOTPara comprobar la veracidad de los parmetros D-H obtenidos en la tabla se procede a simular el comportamiento de los eslabones y articulaciones del robot. El siguiente cdigo de programacin permite desplegar la ventana mostrada en la figura, en la cual se puede observar y simular la morfologa completa del robot.

Figura: Simulacin del manipulador Stanford.Tras digitalizar el cdigo anterior aparece una ventana con un control deslizante para cada articulacin. El funcionamiento de los controles deslizantes impulsar los movimientos del robot en la pantalla. Esto es muy til para profundizar en el conocimiento de los lmites de las articulaciones y el espacio de trabajo del robot.Para el vector rotaciones y traslaciones dado por se obtiene que la posicin del efector final se localiza en , y . Se pueden modificar los valores de las articulaciones por y se obtendr que la posicin cartesiana del efector estara en , y , segn se muestra en la figura.

Figura:. Posicin del efector final cuando .

CINEMTICA DIRECTA DEL ROBOTEn este apartado se va a comprobar mediante cinemtica directa que las posiciones del efector final realmente correspondan a las proporcionadas por el simulador. Se tomar como referencia los vectores de rotaciones y traslaciones de los eslabones del apartado anterior, es decir, y .Haciendo uso de la sentencia T = fkine(robot, q) para cada uno de los vectores y se determina la posicin del efector final del robot mediante cinemtica directa. El comando fkine calcula la cinemtica directa para las coordenadas de las articulaciones almacenadas en y y devuelve como resultado las matrices de transformaciones homogneas y que contienen la informacin de la ubicacin del efector final.La etiqueta robot_stanford es un objeto que contiene el modelo cinemtico modificado de Denavit-Hartenberg. A continuacin se muestra el cdigo de programacin en Matlab.

Como se puede observar en los resultados proporcionados por Matlab el vector de la matriz de transformacin homognea contiene las coordenadas cartesianas del efector final correspondientes al vector que coinciden con los resultados obtenidos en la simulacin , y . Para la matriz tambin coinciden los valores obtenidos en la simulacin , y .

CINEMTICA INVERSA DEL ROBOTAhora a partir de las matrices de transformacin homognea T1 y T2 que contienen la ubicacin cartesiana del efector final, se proceder a calcular el vector q, el cual especificar los movimientos de las articulaciones del robot. Haciendo uso de la sentencia q = ikine(robot, T) se obtendr la cinemtica inversa del robot. El comando ikine devuelve las coordenadas de las articulaciones para el manipulador descrito por la etiqueta robot_stanfor y la posicin del efector final por la matriz homognea