Formula Rio Servo 1

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FORMULRIO DE CONTROLE E SERVOMECANISMOS ITeoremas da Transformada de LaplaceTransformada de LaplaceRelao de Impedncias em Translao Relao de Impedncias em RotaoENGRENAGENS Relao de Transmisso de Deslocamento Relao de Transmisso de Torque Relao de Transmisso de Impedncias nmero de dentes da engrenagem do eixo de origem nmero de dentes da engrenagem do eixo de destino nmero de dentes da engrenagem do eixo de destino nmero de dentes da engrenagem do eixo de origem nmero de dentes da engrenagem do eixo de destino nmero de dentes da engrenagem do eixo de origem 2Funo de Transferncia Sistema de 1 ordem Sistema de 2 ordemG (s ) =(s + a )2 naConstante de Tempo 1 = aTempo de Subida 2,2 Tr = aTempo de AssentamentoTempo de PicoSobressinal MximoTaxa de AmortecimentoTs =4 aTp = = d % UP = e 1 2 100 = ln(% UP 100 ) 2 + ln 2 (% UP 100)G (s ) =s + 2n s + 2 n2Ts =4 n=ouc cfinal %UP = mx 100 cfinaln 1 2ou= nENTRADADegrau Unitrio Rampa Unitria Parbola UnitriaErro de Estado Estacionrio Para Sistemas com Realimentao Unitria 1 ; K p = lim G (s ) Kp s 01 ; K v = lim sG (s ) Kv s0 1 ; K a = lim s 2 G (s ) Ka s 0Erro de Estado Estacionrio Para Sistemas com Realimentao Unitria Tempo de subida normalizado versus relao de amortecimento para uma resposta de segunda ordem subamortecida______________________________________________________________________________LUGAR DAS RAZES e COMPENSADORESEquao das Assntotas: Ponto de Sada da Assntota no Eixo Real: ngulo da Assntota:a =a =plos finitos zeros finitosn de plos finitos - n de zeros finitos;(2k + 1) ; k = 0, 1, 2, .... n de plos finitos - n de zeros finitoscomprimentos dos plos comprimentos dos zerosCritrio do Mdulo:K= Critrio de Fase:fase dos zeros -fase dos plos = 180ngulo de Partida de Plos Complexos: p = 180 + arg GH 'arg GH' = ngulo de fase de GH calculado no plo complexo, ignorando a contribuio de fase do mesmongulo de Chegada de Zeros Complexos: p = 180 arg GH ''arg GH '' = ngulo de fase de GH calculado no zero complexo, ignorando a contribuio de fase do mesmoCompensador PI:G c (s ) = K1 +K2 s=K K (s + a ) ;a = 2 K1 sCompensador Lag: Compensador PD:G c (s ) =K (s + z c ) s + pcG c (s ) = s + z cCompensador Lead:G c (s ) =(s + zc )s + pc