23/10/15 10:57 AM C:\Users\Owner\Do...\ASCC.m 1 of 4

%Família ASCC para diagramas de came-seguidor (dupla espera) clear allclose all %Requisitos de projeto: h=25; %elevação do seguidor em mmbrad=90*pi/180; %tamanho do seguimento em radianosw=2*pi; %velocidade angular do came %Parâmetros da função escolhida: %Trapezoidal modificada:b=0.25;c=0.5;d=0.25;cv=2;ca=4.8881;cp=61.426; %Senoidal modificada:b=0.25;c=0;d=0.75;cv=1.7596;ca=5.528;cp=69.466; %Equações dos diagramas: %Zona1: i=0; for x=0:0.01:b/2; i=i+1; ex(i)=x; y(i)=ca*[(b*x/pi)-(b/pi)^2*sin(pi*x/b)]; y1(i)=ca*(b/pi-(b/pi)*cos(pi/b*x));

23/10/15 10:57 AM C:\Users\Owner\Do...\ASCC.m 2 of 4

y2(i)=ca*sin((pi/b)*x); y3(i)=ca*(pi/b)*cos((pi/b)*x);end %Zona 2: i=i-1 for x=(b/2):0.01:(1-d)/2; i=i+1; ex(i)=x; y(i)=ca*[x^2/2+b*(1/pi-1/2)*x+b^2*(1/8-1/pi^2)]; y1(i)=ca*(x+b*(1/pi-1/2)); y2(i)=ca; y3(i)=0;end %Zona 3: i=i-1 for x=(1-d)/2:0.01:(1+d)/2; i=i+1; ex(i)=x; y(i)=ca*((b/pi+c/2)*x+(d/pi)^2+b^2*(1/8-1/pi^2)-(1-d)^2/8-(d/pi)^2*cos(pi/d*(x-(1-d)/2))); y1(i)=ca*(b/pi+c/2+d/pi*sin(pi/d*(x-(1-d)/2))); y2(i)=ca*cos((pi/d)*(x-((1-d)/2))); y3(i)=-ca*(pi/d)*sin((pi/d)*(x-((1-d)/2)));end %Zona 4: i=i-1 for x=(1+d)/2:0.01:(1-b/2); i=i+1; ex(i)=x; y(i)=ca*(-x^2/2+(b/pi+1-b/2)*x+(2*d^2-b^2)*(1/pi^2-1/8)-1/4); y1(i)=ca*(-x+b/pi+1-b/2); y2(i)=-ca;

23/10/15 10:57 AM C:\Users\Owner\Do...\ASCC.m 3 of 4

y3(i)=0;end %Zona 5: i=i-1 for x=(1-b/2):0.01:1; i=i+1; ex(i)=x; y(i)=ca*(b/pi*x+(2*(d^2-b^2))/pi^2+((1-b)^2-d^2)/4-(b/pi)^2*sin(pi/b*(x-1))); y1(i)=ca*(b/pi-b/pi*cos((pi/b)*(x-1))); y2(i)=ca*sin((pi/b)*(x-1)); y3(i)=ca*(pi/b)*cos((pi/b)*(x-1));end %Aplicando requisitos do projeto aos diagramas: %Posição, velocidade, aceleração e pulso em mm, mm/rad, mm/rad^2 e mm/rad^3 %Subidas=y*h;v=y1*(h/brad);a=y2*(h/(brad^2));p=y3*(h/(brad^3)); %Posição, velocidade, aceleração e pulso em mm, mm/s, mm/s^2 e mm/s^3%Descida%s=h-s;%v=-1*v*w;%a=-1*a*(w^2);%p=-1*p*(w^3); teta=((ex*brad)*180)/pi %eixo x em graus %Plotando os resultados figure(1)plot(teta,s)

23/10/15 10:57 AM C:\Users\Owner\Do...\ASCC.m 4 of 4

title( 'Deslocamento' )figure(2)plot(teta,v)title( 'Velocidade' )figure(3)plot(teta,a)title( 'Aceleração' )figure(4)plot(teta,p)title( 'Pulso' )