Download - Tamanhos: 10, 16, 20, 25 Pinça rotativa ideal para a ...hidroair.com.br/pdf/mrhq_po.pdf · Pinça rotativa ideal para a retenção e a ... Instale filtros de ar no início dos circuitos

Pinça rotativa ideal para a retenção e a rotação das peças em linhas de transporte

Detecção magnética

Tubagens e cablagenscentralizadas numa única face

Parafusos de regulaçãodo ângulo são standard

Construção modular

Alinhamento fácilpara montar

Pinça rotativa

MRHQ10/16/20/25

A secção de aperto está unificada para facilitar a sua substição

Fácil regulação da margem de rotação

Montagem lateral(ambos os lados)

Montagem pela base

Montagem pela frente(orifício passante)

Montagem superior

Com diâmetros de referência por cima e por baixo do corpo e orif-ícios para passador em três lados do corpo ao longo do seu eixo central (alinhado com o centro do corpo).

O indicador situado na face lateral da unidade de aperto permite a fácil regulação do ângulo e a verificação das posições de rotação.

Os parafusos de regulação do ângulo pemitem regular a margem de rotação da unidade de aperto em intervalos de ±10° para ângulos de rotação de 90° e 180°.

Montagem em 5 sentidos: desde dois finais e desde três faces laterais

Possibilidade de instalar os detectores com o fim de verificar as posições de fecho e abetura da pinça e o fim da rotação.

«Produtos anteriores»

Adaptador

Pinça pneumática

MHQG2

Mesa rotativa

MSUB

• Integração compacta das funções de retenção e de rotação

• Torna inúteis as tubagens e as ligações periféricas dos produtos

antigos (mesa rotativa + adaptador + pinça pneumática)

• 20% mais pequena que os produtos anteriores

• 2 ângulos de rotação standard de 90° e 180° • Equipado com um íman standard para a instalação de

detectores magnéticos

Os rolamentos compactos oproporcionam um peso ligeiro e um desenho compacto

Pinça Rotativa

Series MRHQTamanhos: 10, 16, 20, 25

2.9-1

1. Mantenha a regulação da velocidade den-tro das margens de energia admissíveis do produto.Se a energia cinética da carga ultrapassar a margem admissível, podem originar-se avarias no elemento, podendo causar danos físicos, assim como no equipamento e na máquina.

2. Não realizar paragens com pressão de ar den-tro do elemento.Em caso de realizar paragens intermédias contendo ar com uma válvula de controlo direccional e o produto não tem um mecanismo externo de travagem, pode acontecer que não se mantenha a posição de travagem devido a uma fuga , etc, o qual pode originar danos físicos, assim como no equipamento e na máquina.

Série MRHQPrecauções do actuador 1Ler atentamente as seguintes indicações antes da sua utilização.

Precauções de desenho Selecção

Advertência

Advertência

Precaução1. Nos casos nos quais se produzam variações

da carga, trabalhos de elevação/descida ou de alterações da resistência de fricção, pre-veja as medidas necessárias.Um aumento da velocidade de funcionamento pode produzir danos pessoais, assim como danos no equipamento e na máquina.

2. Recomenda-se instalar uma protecção para minimizar o risco de lesões.Se há partes fixas muito próximas às partes móveis do cilindro, pode existir o risco de acidentes. Desenhe uma estrutura que evite o contacto com o corpo humano.

3. Assegure-se de que todas as peças fixas e as ligadas estão apertadas correctamente para evitar que possam soltar-se.Utilize um método seguro de ligação, especialmente quando a frequência de funcionamento seja alta ou se utilize um actuador rotativo onde existirem muitas vibrações.

4. Considerar a possível perda de energia.Convém tomar as medidas necessárias para evitar danos físicos ou da máquina, ocasionados por uma perda de energia de equi-pamentos controlados mediante sistemas pneumáticos, eléctri-cos, hidráulicos, etc.

5. Quando montar um controlador de velo-cidade numa válvula de escape, utilize um desenho de segurança que considere a pressão residual.Se a saída da alimentação está sujeita à uma pressão de ar quando não há pressão residual pelo lado do escape, a opera-ção será feita anormalmente rápida, o que pode produzir danos físicos, assim como danos no equipamento e na máquina

6. Considerar as paragens de emergência.O desenho da máquina deve evitar danos físicos ou no equipamento quando tornar a iniciar o seu funcionamento. Instale um equipamento de segurança manual para colocar o cilindro na sua posição inicial.

7. Verifique o funcionamento do equipamento ao tornar a iniciar após uma paragem de emergência ou inesperada.O desenho da máquina deve evitar danos físicos ou no equipamento quando tornar a iniciar o seu funcionamento. Instale um equipamento de segurança manual para colocar o actuador rotativo na sua posição inicial.

Selecção

1. Não utilizar o produto com umas velocidades mais baixas que as indicadas nas margens de regulação de velocidade.Uma velocidade inferior à margem indicada pode causar o fenó-meno stick-slip ou uma interrupção do funcionamento.

2. Não aplicar um binário externo superior à saída nominal do produto.Em caso de se aplicar uma força externa que ultrapasse a saída nominal do produto, este pode ficar danificado.

3. Evitar a utilização com oleohidráulicos. A sua utilização pode danificar o produto.

Montagem

1. Quando proceder a uma regulação de ângu-lo enquanto subministra pressão, tome as medidas necessárias para evitar que o equi-pamento gire mais do necessário.Quando se procede a uma regulação do ângulo com pressão, existe a possibilidade de giro ou queda durante a regulação, segun-do a posição de montagem do equipamento, etc., o qual pode cau-sar danos físicos, assim como no equipamento e na máquina.

2. Respeitar as margens de regulação quando soltar o parafuso de regulação do ângulo.Em caso contrário, o parafuso pode soltar-se, originando assim danos no equipamento e na máquina.

3. Evite campos magnéticos externos perto do produto.Os detectores magnéticos são sensíveis ao magnetismo, portanto, os campos magnéticos externos próximos ao elemento podem originar um funcionamento defeituoso que podería produzir danos físicos, assim como danos no equipamento e na máquina.

4. Não leve a cabo outros trabalhos com o produto.

A utilização do produto para outras funções pode originar uma diminuição na força, o que pode causar danos no produto e danos físicos, assim como no equipamento e na máquina.

5. Não alargar a válvula fixa da saída de alimen-taçãoEm caso de se ampliar o diâmetro, aumentará a velocidade de rotação e a força de choque, o qual pode originar danos no produto e danos físicos, assim como no equipamento e na máquina.

Advertência

2.9-2

1. Não deve ser usado em ambientes com perigo de corrosão.Ver os desenhos de construção relativos aos materiais dos cil-indros.

2. Não utilizar em ambientes onde o equipa-mento possa estar exposto à poeira, água ou óleo

Advertência

1. Utilizar ar limpo A presença de produtos químicos, óleos sintéticos com dissolven-

tes orgánicos, sal ou gases corrosivos no ar comprimido, pode produzir danos ou um funcionamento defeituoso.

1. Instalar filtros de ar. Instale filtros de ar no início dos circuitos pneumáticos. O grau de

filtração deve ser de 5µm ou menos.

2. Instalar um secador de ar ou um refrigera-dor, etc.O ar com excessiva humidade pode dar lugar a um funciona-mento defeituoso do actuador rotativo e de outros equipamentos pneumáticos. Para prevenir isto, instale um secador de ar ou um refrigerador antes da unidade de tratamento de ar.

3. Utilizar o produto dentro da margem especifi-cada de temperatura ambiente e de fluído.

Ver o catálogo da SMC “Equipamento de limpeza do ar” para mais pormenores sobre a qualidade do ar comprimido.

Advertência

Ajuste de velocidade

Precaução

1. Ajuste a velocidade gradualmente, utilizan-do primeiro velocidades baixas.Em caso de começar o ajuste por velocidades altas, o produto pode ficar danificado, originando danos físicos, assim como no equipamento ou na máquina.

1. Não lubrificar o produto.O produto está lubrificado de fábrica. Uma outra lubrificação pode originar falhas de funcionamento.

Lubrificação

Manutenção

1. Leve a cabo a manutenção seguindo os procedimentos indicados no manual de instruções. Uma manipulação inadequada pode provocar danos e um funcionamento defeituos do equipamento.

2. Não desmontar durante a manutenção com a alimentação eléctrica e de ar ligados.

3. Depois da desmontagem para manutenção, realize as provas de funcionamento adequa-das.Em caso das provas não resultar satisfactórias, o aparelho pode não responder às características técnicas do produto.

1. Para lubrificar utilize o óleo indicado para cada produto.A utilização dum lubrificante diferente ao indicado pode originar danos nas juntas, etc.

Precaução

Precaução

Precaução

Condições de trabalho

Série MRHQPrecauções do actuador 2Ler atentamente as seguintes indicações antes da sua utilização.

Montagem

Precaução

Alimentação de ar

1. Utilizar produtos que tenham uma função de regulação de ângulo que se corresponda com a margem de regulação adequada.Uma utilização que não se corresponda com a margem de regulação pode originar um mau funcionamento e danos no elemento. Ver as características técnicas relativas à margem de regulação de cada produto.

2. Não limpe as indicações das etiquetas, etc. relativas ao modelo com dissolventes orgánicos, por exemplo.As indicações podem ser apagadas.

Advertência

2.9-3

1. Manter a energia da carga dentro dos valores de energia admissível.Em caso de trabalhar com uma energia cinética que ultrapasse o valor admissível, isto pode originar danos físicos, assim como danos no equipamento e na máquina. (Ver os procedimentos de selecção do modelos adequado neste catálogo).

Selecção

Advertência

1. Quando se produzir flutuações da carga, res-peitar a margem do binário do actuador. Em caso de montagem horizontal (o produto deslocado latera-lemente), pode acontecer um funcionamento defeituoso devido às flutuações da carga.

Precaução

1. Regular o ângulo de rotação dentro das mar-gens indicadas. (90°±10°, 180°±10°) (±5° ao fi-nal da rotação)Uma regulação que não esteja dentro das margens estabeleci-das pode originar uma funcionamento defeituoso do produto e dos detectores.

2. Regular a velocidade de abertura/fecho das pinças com um regulador de caudal de ma-neira que não funcionem mais rápido do que for preciso. Quando as pinças se abrem ou fecham muito rápido, aumenta o impacto sobre as pinças e outras peças, diminuindo a repeti-vidade durante o aperto das peças e a duração do serviço do produto.

Montagem

Precaução

Regulação da velocidade da abertura/fecho da pinça

Duploefeito

Simplesefeito

Instalar dois reguladores de caudal e ajuste com regulação de saída.

Instalar dois reguladores de caudal e ajuste com regulação de entrada.

Aperto externo – ligue com a saída de fecho Aperto interno – ligue com a saída de abertura

3. Regule o tempo de rotação dentro dos valo-res indicados utilizando um controlador de velocidade, etc. (0.07 a 0.3s/90°)O produto tem uma válvula fixa e está desenhada para não ul-trapassar os 0.07s/90°. Porém, em caso duma grande inércia de carga, pode ultrapassar a energia admissível e provocar fal-has de funcionamento (ver os procedimentos de modelo ade-quado neste catálogo).

Além disso, em caso de a velocidade ser ajustada a menos de 0.3s/90° pode produzir-se o fenómeno de stick-slip ou uma in-terrupção do funcionamento.

1. Para substituir a pinça, deve serguir os pro-cedimentos da seguinte página. Verificar se a referência da pinça está correcta.

Manutenção

Precaução

∗ Observe que o ângulo de giro não deve ser alterado mesmo que a pinça tenha sido substituída.

Para a manutenção, peça as unidades com a referência compatível com o modelo utilizado.

2. Para encomendar uma unidade rotativa, utili-zar as seguintes referências.

Unidade de aperto

Unidade rotativa

Modelo

MRHQ10D

MRHQ10S

MRHQ10C

MRHQ16D

MRHQ16S

MRHQ16C

MRHQ20D

MRHQ20S

MRHQ20C

MRHQ25D

MRHQ25S

MRHQ25C

Referência

P407090-3D

P407090-3S

P407090-3C

P407060-3D

P407060-3S

P407060-3C

P407080-3D

P407080-3S

P407080-3C

P408080-3D

P408080-3S

P408080-3C

Modelo

MRHQ10�- 90S

MRHQ10�-180S

MRHQ16�- 90S

MRHQ16�-180S

MRHQ20�- 90S

MRHQ20�-180S

MRHQ25�- 90S

MRHQ25�-180S

Referência

P406090-2A

P406090-2B

P406060-2A

P406060-2B

P407080-2A

P407080-2B

P408080-2A

P408080-2B

Série MRHQPrecauções específicas do produto 1Ler atentamente estas indicações antes da sua utilização. Ver da página 2.0-3 à 2.0-4 para as normas de segurança e as precauções dos actuadores, da pinças pneumáticas e dos detectores.

2.9-4

PrecauçãoProcedimento de substituição da unidade de aperto

Modelo

MRHQ10

MRHQ16

MRHQ20

MRHQ25

0.9 a 1.2

2.5 a 3.0

4.5 a 5.0

4.5 a 5.0

1.4 a 1.7

3.2 a 3.7

6.5 a 7.0

10.0 a 10.5

Binário de aperto N⋅m

Manutenção

1. Desaparafusar os 4 parafusos e retirar a unidade de aperto.

2. Desaparafusar os 3 parafusos e retirar a alavanca de topo e extrair a unidade de aperto.

3. Substituir as 3 juntas tóricas do corpo C.

4. Colocar correctamente os dois aneis guia.

5. Inserir uma nova unidade de aperto no corpo C. Colocar no seu lugar a alavanca de topo e o passador cilíndrico e aperte os três parafusos .

6. Substituir a unidade rotativa e aperte os 4 parafusos .

Unidade rotativa

Anel guia

Unidade de aperto

Corpo C

Junta tórica

Alavanca de topo

Anel guia

Passador cilíndrico

Série MRHQPrecauções específicas do produto 2Ler atentamente estas indicações antes da sua utilização. Ver da página 2.0-3 à 2.0-4 para as normas de segurança e as precauções dos actuadores, da pinças pneumáticas e dos detectores.

2.9-5

Como encomendar

MRH 10 90

Palheta simples

D

Tipo paralelo: 2 dedosQ

Pinça

Q

Pinçarotativa

Diâm. da pinça

DSC

FuncionamentoDuplo efeitoSimples efeito (normalm. aberto)Simples efeito (normalm. fechado)

90°180°

90180

Ângulo de rotação

S

Unidades de aperto

Unidade de aperto Montagem do detector

∗ As referências indicadas à esquerda inclui duas pezas.∗ Os detectores não estão incluídos com a unidade.

10mm16mm20mm25mm

10162025

Modelo

MRHQ10D

MRHQ10S

MRHQ10C

MRHQ16D

MRHQ16S

MRHQ16C

MRHQ20D

MRHQ20S

MRHQ20C

MRHQ25D

MRHQ25S

MRHQ25C

Referência

P407090-3D

P407090-3S

P407090-3C

P407060-3D

P407060-3S

P407060-3C

P407080-3D

P407080-3S

P407080-3C

P408080-3D

P408080-3S

P408080-3C

Modelo

MRHQ10�

MRHQ16�

MRHQ20�

MRHQ25�

Referência

P407090-1

P407060-1

Suporte do detector B

Suporte do detector A

Coberta do detector

Pinça rotativa

Tipo Ligaçãoeléctrica

Ligaçõeseléctricas(saída)

Tensão

DC

Referência detector

M9NV

M9PV

M9BV

Longitudedo cabo (m)∗

0.5(-)

3(L)

•

•

•

•

•

•

Cargas aplicáveis

Detectores magnéticos compatíveis para a abertura/fecho da pinça

5V

12V

12V

24VSimSaídadirecta

para cabo

EstadoSólido

Saída do cabo

LED

indica

dor

3 fios(NPN)

3 fios (PNP)

2 fios

Longitude do cabo

Tipo Ligaçãoeléctrica

Ligaçõeseléctricas(saída)

Tensão

DC

Referência detector

M9N

M9P

M9B

Longitudedo cabo (m)∗

0.5(-)

3(L)

•

•

•

•

•

•

Cargasaplicáveis

Detectores magnéticos compatíveis para detecção rotativa

5V

12V

12V

24VSimSaídadirecta

para cabo

EstadoSólido

LED

indica

dor

3 fios (NPN)

3 fios (PNP)

2 fios

Rel\e,PLC

Saído do cabo

Em linha

Perpendicular

∗ Símbolos da longitude do cabo 0.5m – (-) (Exemplo) M9N 3m – L M9NL

∗ Ver a página 2.11-1 para mais pormenores sobre os detectores magnéticos.

CircuitoCI

–

Relé,PLC

CircuitoCI

–

∗ Símbolos da longitude do cabo 0.5m – (-) (Exemplo) M9NV 3m – L M9NVL

∗ Ver a página 2.11-1 para mais pormenores sobre os detectores magnéticos.

M9NV L M9N L

0.5m3m5m

–LZ

21

–S

Número de detectores mágneticos

Pinçarotativa Série MRHQ

2.9-6

Ar

90°±10°, 180°±10°

Duplo efeito, simples efeito

0.07 a 0.3s/90°

Detector estado sólido (2 fios, 3 fios)

Detector estado sólido (2 fios, 3 fios)

Características técnicas

Modelos

Nota 1) Nestes valores não estão incluídos os pesos dos detectores.

Margem de rotação da pinça/Vista da face da pinça

Saída de rotação B

90°

180°

Saída de rotação A

• A figura da direita mostra a posição da pinça quando a pressão é aplicada na saída B.

• Quando a pressão é aplicada pela saída A, a pinça rodará em sentido horário.

90°

180°

90°

180°

90°

180°

90°

180°

90°

180°

90°

180°

90°

180°

90°

180°

4

6

10

14

4

6

10

14

10

16

20

25

10

16

20

25

MRHQ10D

MRHQ16D

MRHQ20D

MRHQ25D

MRHQ10SMRHQ10C

MRHQ16SMRHQ16C

MRHQ20SMRHQ20C

MRHQ25SMRHQ25C

306

305

593

591

1055

1052

1561

1555

307

306

594

592

1060

1057

1566

1560

Duploefeito

Simples efeito

Efeito Modelo Diâmetro docilindro (mm)

Curso (mm)abertura/fecho

Ângulo derotação (°) Peso (g)

Nota 1)

Fluído

Modelo

0.25 a 0.7MPa 0.25 a 1.0MPa

MRHQ10 MRHQ16 MRHQ20 MRHQ25

0.0026 0.008 0.034 0.074

Ângulo de rotação

Efeito da pinça

Temperatura ambiente e de fluído

Máx. freq. do funcionamento

Repetitividade

Tempo de rotação regulável Nota 1)

Energia cinética admissível

DetectorSecção de rotação

Secção da pinça

Pressão defunciona-mento

Secção da rotação

Secçãoda pinça

Duplo efeito

Simples efeito

Nota 1) Respeitar a margem de regulação da velocidade, já que uma velocidade excessiva pode causar um mau funcionamento.

0.25 a 0.7MPa

0.35 a 0.7MPa

0.1 a 0.7MPa

0.25 a 0.7MPa

180c.p.m.

±0.01mm

5 a 60°C

Pinça rotativa Série MRHQ

2.9-7

Valor menor que os valores apresentados nas tabelas. (Ver página 2.9-13)

Procedimento de selecção Fórmula Exemplo de selecção

Condições de funcionamento

Pinça rotativa: MRHQ16D-90S Pressão: 0.4MPaPosição de montagem: Horizontal Tempo de rotação (t): 0.2s/90°Deslocamento (H): 10mm Distãncia do ponto de aperto (L): 20mmDistância entre o eixo central e o centro de gravidade (h): 10mmPeso da carga (m1): 0.07kgPeso de 2 adaptadores (m2): 0.05kg

Tempo de rotação

Deslocamento e distância do ponto de aperto

Na margem de limite OK

1

2

3

Margem limite do ponto de aperto

0.07 a 0.3s/90°

Peso da carga4

Binário de rotação (montagem horizontal unicamente)5

Gráfico 3

Determinar o momento de inércia: IR para a carga + adaptadores (2 peças)6

Energia cinética7

IR = K x (a² + b² + 12h²) x (m1 + m2)/(12 x 10⁶)

(K = 2: factor de segurança)

20 x 9.8 x (m1 + m2) x H/1000

<Binário efectivo (N⋅m)

Gráfico 2

20 x 9.8 x m1<Força de aperto efectiva (N)

0.2s/90° OK

20 x 9.8 x 0.07 = 13.72

13.72N<Força de aperto efectiva OK

20 x 9.8 x (0.07 + 0.05) x 10/1000 = 0.24

0.24N⋅m<Binário efectivo OK

IR = 2 x (20² + 30² + 12 x 10²) x (0.07 + 0.05)/(12 x 10⁶)

= 0.00005kg⋅m²

1/2 x 0.00005 x (2 x (3.14/2)/0.2)² = 0.0062

0.0062J<Energia admissível OK

Montagem vertical

Montagem horizontal

hO

G

a b

Gráfico 1

Verificar que o peso da carga é in-ferior ao 1/20 da força de aperto efectiva. (Uma margem superior deve ser admitida se grandes im-pactos são aplicados quando as peças são deslocadas).

Multiplicar o peso da carga e das 2 adaptadores por o deslo-camento (H). Confirmar que es-te valor é menor que 1/20 do binário efectivo.

Verificar que a energia cinética da carga + adaptadores (2 peças.) não ultrapasse o valor admissível.

Ver "O cálculo do momento de inércia e a energia cinética ad-missível" na página 2.9-14.

Verificar que o deslocamento (H) e a distância do ponto de aperto (L) respeitam as margens de pressão de funcionamento.

Verificar as condições de funcio-namento de acordo com a po-sição de montagem e forma da peça.

Verificar que está dentro das margens ajustáveis do tempo de rotação.

• Modelo utilizado

• Pressão de funcionamento

• Posição de montagem

• Tempo de rotação t (s)

• Deslocamento H (mm)

• Distância do ponto de aperto L

(mm)

• Distãncia entre o eixo central e o

centro de gravidade h (mm)

• Peso da carga m1 (kg)

• Peso de 2 adaptadores m2 (kg)

1/2 x IR x ω²<Energia admissível (J)

ω = 2θ/t (ω: Velocidade angular em final)

θ: Ângulo de rotação (rad)

t : Tempo de rotação (s)

5

f = (0.07 + 2 x 0.05) x 9.8 = 1.67(N) < Valor admissível

Verificar a carga vertical admissível de acordo com os momentos maximos admissíveis.

OK

Força externa nos dedos

Série MRHQ

Selecção do modelo adequado

2.9-8

Ponto de aperto

Aperto externo

Aperto interno

• Trabalhar de maneira que a distância "L" do ponto de aperto da peça a manipular e o deslocamento "H" estão dentro das margens correspondentes à pressão de funcionamento dos gráficos da direita.

• Se o ponto de aperto ultrapassar as margens permitidas, o esforço exercido sobre os dedos e as suas guias correspondentes tornem-se excessivo causando uma folga elevada e um desgaste prematuro.

L: Distância do ponto de apertoH: Deslocamento

Margem limite do ponto de aperto

Ponto de aperto

L

H

Ponto de aperto

L

H

Gráfico 1

MRHQ10

MRHQ16

MRHQ20 MRHQ20

MRHQ25 MRHQ25

Aperto externo Aperto interno

50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50

60

Ponto de aperto L mm

Des

loca

men

to H

mm

50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50 60

60


Des

loca

men

to H

mm

80

60

40

20

0 20 40 60 80 100

100


Des

loca

men

to H

mm

80

60

40

20

0 20 40 60 80 100 120

100

120


Des

loca

men

to H

mm

60

80

40

20

0 20 40 60 80


Des

loca

men

to H

mm

60

80

100

40

20

0 20 40 60 80 100


Des

loca

men

to H

mm

0.3MPa0.4MPa

0.5MPa0.6MPa

0.3MPa0.4MPa

0.5MPa


Des

loca

men

to H

mm


Des

loca

men

to H

mm

0.7MPa0.6MPa

Pressão 0.2MPa

0.3MPa0.4MPa

0.5MPa0.6MPa

0.3MPa

Pressão 0.2MPa0.4MPa

0.5MPa0.6MPa

0.3MPa

Pressão 0.2MPa0.5MPa0.7MPa

0.4MPa0.6MPa


0.4MPa

0.5MPa0.6MPa0.7MPa

Pressão 0.2MPa

0.3MPa0.4MPa

0.5MPa0.6MPa

0.7MPa

Pressão 0.2MPa

0.3MPa0.4MPa

0.5MPa

MRHQ10

MRHQ16

50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50

60

50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50 60

0.6MPa, 0.7MPa

Pressão 0.2MPa0.3MPa0.4MPa

0.5MPa

Pressão 0.2MPa0.3MPa0.4MPa0.5MPa

0.6MPa, 0.7MPa


2.9-9

Aperto externo

Aperto interno

L: Distância do ponto de aperto

Força efectiva de aperto

A força efectiva de aperto que aparece nos gráficos da direita denomina-se F, a qual é a força em cada dedo quando ambos os dedos e os adaptadores estão em contacto com a peça a manipular.

Força efectiva de aperto

Selecção do modelo em função do peso da peça

F F

LL

Expressão da força efectiva de aperto

Gráfico 2

MRHQ20D MRHQ20D

MRHQ25D MRHQ25D

Aperto externo/Duplo efeito Aperto interno/Duplo efeito


For

ça d

e ap

erto

N


For

ça d

e ap

erto

N

60

50

40

30

20

10

0 20 40 60 80


For

ça d

e ap

erto

N

60

80

100

40

20

0 20 40 60 80 100


For

ça d

e ap

erto

N

100

80

60

40

20

0 20 40 60 80 100


For

ça d

e ap

erto

N

100

120

140

160

80

60

40

20

0 20 40 60 80 100


For

ça d

e ap

erto

N


For

ça d

e ap

erto

N


For

ça d

e ap

erto

N

• Apesar das diferenças que dependem de factores como a forma e o coeficiente de fricção entre os adaptadores e as peças a segurar, recomenda-se eleger um modelo que desenvolva uma força de aperto de 10 a 20 vezes o peso da peça.

• Em caso de se prever fortes acelerações ou impactos no transporte, será necessário contar com um factor de segurança.

Pressão 0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa0.2MPa

Pressão 0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa0.3MPa

0.2MPa

Pressão 0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa

0.2MPa

Pressão 0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa0.2MPa

MRHQ10D MRHQ10D

MRHQ16D MRHQ16D

20

15

10

0

5

10 20 30 40 50

50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50 60

25

20

15

10

0

5

10 20 30 40 50 60

60

50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50 60


0.5MPa0.4MPa0.3MPa0.2MPa

Pressão 0.7MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa

0.2MPa

0.6MPa

0.3MPa

0.4MPa

0.5MPa0.6MPa

0.2MPa

Pressão 0.7MPa

Pressão 0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa

0.2MPa

Série MRHQ

2.9-10

F F

MRHQ20S MRHQ20C

MRHQ25S MRHQ25C

Aperto externo/Simples efeito Aperto interno/Simples efeito


For

ça d

e ap

erto

N


For

ça d

e ap

erto

N


For

ça d

e ap

erto

N


For

ça d

e ap

erto

N


For

ça d

e ap

erto

N


For

ça d

e ap

erto

N

40

50

10

20

30

0 20 40 60 80 100

60

80

20

40

0 20 40 60 80 100

100

80

60

40

20

0 20 40 60 80 100

140

120

100

80

60

40

20

0 20 40 60 80 100120


For

ça d

e ap

erto

N


For

ça d

e ap

erto

N

0.3MPa

Pressão 0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.25MPa

Pressão 0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.25MPa

0.3MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa

0.25MPa

Pressão 0.7MPaPressão 0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa

0.25MPa

MRHQ10S MRHQ10C

MRHQ16S MRHQ16C

12

10

8

0

2

4

6

10 20 30 40 50 60

0.5MPa

40

10

20

30

0 10 20 30 40 50 60

20

15

10

0

5

10 20 30 40 50

60

50

40

30

20

10

0 10 20 30 40 50 60

Pressão 0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa0.35MPa

Pressão 0.7MPa

0.6 MPa

0.5MPa

0.4MPa0.35MPa

Pressão 0.7MPa

0.6MPa

0.5MPa

0.4MPa

0.3MPa

0.25MPa

Pressão 0.7MPa

0.4MPa

0.25MPa

0.3MPa

0.6MPa


2.9-11

Binário de rotação e ponto de aperto

Binário de rotação

Como montar os adaptadores dos dedos

Gráfico 3

0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

3.5

0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

Pressão de funcionamento MPaB

inár

io d

e ro

taçã

o N

⋅m

Quando montar os adaptadores nos dedos, sujeite os dedos com uma chave de fendas plana, para prevenir que escorreguem. Ver a tabela da direita para o binário de aperto dos parafusos de montagem.

Modelo

MRHQ10

MRHQ16

MRHQ20

MRHQ25

Parafusos

M2.5

M3

M4

M5

Binário de aperto máx. N⋅m

Pressão de funcionamento MPa

Bin

ário

de

rota

ção

N⋅m

0.31

0.59

1.4

2.8

MRHQ20

MRHQ25

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

00.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

MRHQ16

MRHQ10

MRHQ16

MRHQ10

Série MRHQ

2.9-12

Modelo

MRHQ10�MRHQ16�MRHQ20�MRHQ25�

58

98

147

255

0.26

0.68

1.32

1.94

0.53

1.36

2.65

3.88

0.26

0.68

1.32

1.94

Fv

Mp My Mr

LL

L

Confirmação da força externa nos dedos

Momento máximo admissível

L: Distância do ponto em que a carga é aplicada (mm)

Nota) A carga e os valores de momento da tabela indicam os valores estáticos.

Cálculo da força externa admissível(quando é aplicada a carga do momento)

Exemplo de cálculo

M (momento máximo admissível) (N⋅m)Carga admissível F (N) = –––––––––––––––––––––––––––––– L x 10-3

∗

(∗ Constante de conversão de unidades)

Quando actua uma carga estática de f = 10N, a qual gera um momento flector no ponto L = 30mm da guia MRHQ16D.

Logo, a carga é válida.

0.68Carga admissível F = –––––––––– 30 x 10-3

= 22.7 (N)

Carga f = 10 (N) < 22.7 (N)

Momento flector:Mp (N⋅m)

Momento torsor:My (N⋅m)

Momento flector transverso:Mr (N⋅m)

Carga vertical admissível Fv (N)


MRHQ16

MRHQ10

2.9-13

Momento de inércia e energia cinética admissível

Cálculo do momento de inércia eenergia cinética admissível Gráfico (momento de inércia e tempo de rotação)

Calcular o momento de inércia tal e como se indica no desenho seguinte e verificar que as condições de funcionamento estão dentro das margens de energia cinética representada no gráfico da direita.

h GO

a b

Dimensão da carga>adaptador Dimensão da carga>adpatador

Descrição

O ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Centro de rotação

G ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Adaptadores e centro de gravidade da carga

⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Dedos da pinça

⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Adaptadores

⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Carga

Momento de inércia I: kg⋅m2

(a2 + b2 + 12h2) (m1 + m2) I = —————————————— 12 x 106

Momento de inércia actual IR: kg⋅m2

IR = K x I

∗ Para este produto, utilizar IR.

Como utilizar este gráfico

[Exemplo 1]• Momento de inércia: 1 x 10-5 kg⋅m²

• Tempo de rotação: 0.3s/90°• Para seleccionar o modelo MRHQ10 ↓Este pode ser utilizado porque o ponto de intersecção P1 do gráfico está

dentro das margens de limites.

[Exemplo 2]• Momento de inércia: 5 x 10-5 kg⋅m2

• Tempo de rotação: 0.1s/90°• Para seleccionar MRHQ16 ↓Este não pode ser utilizado porque o ponto de intersecção P2 do gráfico

está fora das margens limites. (Escolher um outro modelo, se necessário)

Para verificar o cálculo, utilizar a fórmula (1) da direita e verificar a energia cinética da carga: E estára dentro dos valores seguintes admissíveis.

Carga da energia cinética E: J

E = 1/2 x IR x ω2 ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ (1)

ω = 2θ/t(ω: Velocidade angular no final)θ: Ângulo de rotação (rad)t: Tempo de rotação (s)

h GO

a

b

m1: Peso de dois adaptadores (kg)

m2: Peso da carga (kg)

h: Distância entre O e G (mm)

a, b: Dimensão da carga ou dos adaptadores (mm)

K= 2 (Coeficiente)

Mom

ento

de

inér

cia

IR k

g⋅m

²

Tempo de rotação/90° s

Valor admissível JModelo

MRHQ10�

MRHQ16�

MRHQ20�

MRHQ25�

0.0046

0.014

0.034

0.074

Energia cinética admissível

0.40.07 0.1 0.2 0.3

MR

HQ

10

MR

HQ

16

MR

HQ

20

MR

HQ

25

1

5

10

1P

2P

50

100

200

x 10

- ⁵

Série MRHQ

2.9-14

2.9-15

Escala: 60%MRHQ10

Dimensões

15.2 aberto

11.2 fechado

4 X M4

Prof. 6 (dos emfaces opostas)

6.1 máx.

Parafuso de

regulação do ângulo

3-3H9

Prof. 4 (uma em

três faces)3-3H9 prof. long. da ranhura 3

(uma em três faces)

Lado A Lado BEscala: 60%

4 X M4

Prof. 6

M5

Saída A

M5

Saída B

+0.025 0

3-R1.5

3-R1.5

2-4.5 passante2-8 Prof. do diâmetro 2.5

A

B

25

2

11.5

+0.0250

23

0-0.062ø37h9

0-0.062ø37h9

0-0.15

5.7

3

34

2.5

4.5

22.5

11

41.5

63

2

10

11

18

ø54.5

24.5

�34

�41

6

23

2

18

6

15.5

5

21

59 5

13.7

+2.20

0-0.7

0-0.14

�34

ø31

ROTARYAIRGRIPPER

SMC

MADEINJAPAN

3333

12

4 X M2.5

(Parafusos de montagem dos adaptadores)

M5 Ligação roscadaabertura dedos

M5 Ligação roscada fecho dedos

4 X M4 Prof. 6


Escala: 60%MRHQ16

4 X M3



M5 Ligação roscadafecho dedos

2-5.5 passante

2-9.5 Prof.dediâmetro 3

Parafuso de regulação

do ângulo

3-4H9 Prof. long. da ranhura 4


4 X M5

Prof. 4 (2 em aces opostas)

3-4H9

Prof. 6 (uma em três faces)

M5Saída A

M5

Saída B

4 X M5Prof. 8

20.9 aberto

14.9 fechado

7.3 máx.


+0.030

3-R2

3-R2

31

15

10

29

+0.030

18

6

0-0.15

+2.2-0.2

0-0.7

8

29

86

25

22

12

11 6

0-0.18

0-0.062ø47h9

47

22.5

40

0-0.062ø47h9

8

3

42

51.5

78

2

10

16

22

18.8

ø41

�41

4 X M5 prof. 8

A

B

30

�41

�50

ø66.5

15

11

Série MRHQ

2.9-16

2.9-17

Escala: 50%MRHQ20

Dimensões

ø54h9

10

0– 0.074

ø50h9 0– 0.062

0– 0.05

5

24.5

51

3.4

62

101

10

2

9

9

1926

24

46

12

4 X M6Prof. 10

ROTARYAIRGRIPPER

SMC

MADEINJAPAN

2-6.5 passante2-11 prof.

do diâmetro 2.8

A

B

38.5

ø78

4 X M6Prof. 10

�48

�59

4 X M4




M5 Saída A

M5 Saída B

26.3 aberto + 2.2– 0.2 8 0

– 0.1

+0.030 0

16.3 fechado 0– 0.7

máx. 9.2

3-R2.5

3-R2.5

4 X M6Prof. 9 (2 em faces opostas)

3639

6.5

16.5

27

8

3-5H9 prof. 6(uma em três faces)

+0.030 03-5H9 Prof. long. das ranhuras 4


17.5

26 16.5

27

6.5

8

168

36


do ângulo


ø51�48


A

B

Escala: 50%MRHQ25

ø93

4 X M5


4 X M6Prof. 10 47

�58

30.4

63

69

107

10

24

6

12

27.5 23

11

�70

ø66h9 0– 0.074

ø50h9 0–0.062

12 0– 0.06

24

M5Saída B

M5 Saída A

12

542-8.5 passante2-14 prof. do diâmetro 14

4 X M6Prof.10

ROTARYAIRGRIPPER

SMC

MADEINJAPAN

M5Ligação roscadaabertura dedos



45

7

1732

8

33.3 aberto +2.5–0.2

3-6H9 prof. 8(uma em três faces)

+0.030 0

3-6H9 Prof. long. da ranhura 4


+0.030 0

10 0–0.1

19.3 fechado 0–0.8

21.5

27.5

817

.5

17 7

32

8

42

Máx. 14

4 X M8Prof.12 (2 em facesopostas)

3-R3

3-R3

42


do ângulo

�48ø64

Série MRHQ

2.9-18

2.9-19

Construção

ROTARYAI

RGR

IPPER

SM

C

MAD

EIN

JAPA

N

Nº

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

Descrição Material Observações

Listagem de componentes

Pinça

Unidade rotativa

Corpo C

Alavanca topo

Guia topo

Retentor

Guia detector

Suporte detector A

Tampa do detector


Anel guia

Junta tórica

Batente elástico

Porca

Parafuso sextavado

Passador cilíndrico

Parafuso sextavado

Parafuso sextavado

——

——

Liga de alumínio

Aço ao carbono

Aço inoxidável

Aço ao carbono

Resina

Resina

Resina

Resina

Aço de rolamentos ao carbono

NBR

Aço ao carbono

Aço ao carbono

Aço ao carbono

Aço inoxidável

Aço inoxidável

Aço inoxidável

Dois tipos para 90° e 180°Cinzento-branco

Dois tipos para 90° e 180°


Séries Entrada eléctrica

Saída directa cabo/2 fios




Modelos de detectores

Aplicação Modelo de detectores

MRHQ10

MRHQ16

MRHQ20

MRHQ25

Verificação da abertura/ fecho da pinça

Verificação da rotação

Estado sólido

Estado sólido

D-M9BV

D-M9NV, M9PV

D-M9B

D-M9N, M9P

Histéresis do detector

Os detectores magnéticos apresentam um efeito de histéresis. Para ajustar a posição do detector recomenda-se seguir as indicações da tabela inferior.

HistéresisPosição de funcionamento do detector (ON)

Posição de não funcionamento do detector (OFF)

Histéresis (mm)

0.5

0.5

1.0

1.0

Modelo

MRHQ10

MRHQ16

MRHQ20

MRHQ25

1. Primeiro, retirar o parafuso de cabeça ranhurada inserido no detector standard.

Montagem dos detectores

1. Colocar o suporte do detector A na ranhura da guia para detectores como indica a Figura 2.

2. Inserir o detector na guia e alinhar o parafuso de fixaçãono orifício do suporte A.

Parafuso de cabeça

ranhuradaDetector estado sólido

D-M9�

Detector

Parafuso de fixação

Orifício

Suporte do detector A

Guia para o detector

Figura 2

Figura 3

Montagem dos detectores para a verificação da rotação Montagem dos detectores para a verificaçãoda abertura/fecho da pinça

3. Segurar o detector na posição correcta com uma chave de fendas plana de como indica a Figura 3.

Binário de aperto: 0.05 a 0.1 N⋅m

Fi 1

2. Inserir o detector dentro da caixa e instalar o suporte para o detector B na primeira ranhura (MRHQ 20, 25) ou na segunda (MRHQ 10, 16). Fixar o detector.

3. Instalar a caixa do detector, na direcção indicada na Figura 1. Comprovar que o detector está bem sujeito no interior da caixa.


Caixa do detector

Detector estado

sólido D-M9�

Segunda ranhuraMRHQ 10, 16

Primeira ranhuraMRHQ 20, 25

Série MRHQCaracterísticas dos detectores magnéticos

2.9-20

Download - Tamanhos: 10, 16, 20, 25 Pinça rotativa ideal para a ...hidroair.com.br/pdf/mrhq_po.pdf · Pinça rotativa ideal para a retenção e a ... Instale filtros de ar no início dos circuitos

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