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ITA – INSTITUTO TECNOLÓGICO DE AERONÁUTICA
Ruth Santos Santana
Cairo Lúcio Nascimento Júnior
XX ENCITA – 16 de outubro de 2014
Reprogramação do robô Romeo III
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Introdução• A robótica apresenta três questões fundamentais para
serem resolvidas: localização, mapeamento e planejamento da trajetória. O robô Romeo III contempla as três questões, por meio dos sensores, dos sonares e do computador base.
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Objetivo• Reativação do robô Romeo III, para cumprir a função de
percorrer um labirinto previamente conhecido em um ambiente estruturado, com linhas pretas em uma superfície branca.
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Método• Estudo dos trabalhos realizados anteriormente.• Análise dos componentes de hardware do robô, testando
cada subsistema.• Testes para execução de movimentos básicos.• Composição dos movimentos para percorrer o labirinto.
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Estrutura do robô• Duas rodas laterais com motores acoplados• Duas rodas livres, frontal e traseira• 5 pares de LEDs e
fototransistores• Sonares• Detector de colisão
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Estrutura do robô• Apresenta 5 subsistemas:- Propulsão- Computação embarcada- Sensoriamento- Comunicação externa- Energia
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Estrutura do ambiente• O robô está sempre sobre uma mesa quadriculada
composta de nós, conforme figura. Ele sempre sai de um nó e chega ao outro.
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Testes realizados• Relizados programando apenas a placa principal Flashlite
386EX.
• Leitura dos sensores infravermelhos.
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Testes realizados• Acionamento dos motores
• Tipos de movimento
1 e 2: translação3 e 4: rotação com os dois motores5 e 6: rotação apenas com o motor direito7 e 8: rotação apenas com o motor esquerdo
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Movimentos executados• Seguidor de linha:
- Utiliza apenas os três sensores centrais.
- É composto por movimentos de duração fixa.
• Rotação sobre um nó:
- Utiliza apenas os sensores L1 e L5.
- Inicialmente os sensores estão sobre a faixa preta, alinhados com o centro do nó.
- Seleciona-se se o sentido de rotação.
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Realização da trajetória• Dividiu-se a trajetória em movimentos, e cada movimento
em ações.
Movimentos Ações
Translação lateral 1) saida_translacao
2) translacao
3) chegada_translacao
Rotação 45º 1) rotacao45
Translação diagonal 1) saida_translacao
2) chegada_linha
3) saida_linha
4) chegada_translacao
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Realização da trajetória• Translação lateral:
• Translação diagonal:
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Realização da trajetória• Trajetória pré-determinada, inserida seguindo a indicação:
RH – Rotação horaria de 45º
RA – Rotacao anti-horária de 45º
TL – Translação lateral
TD – Translaçao diagonal
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Realização da trajetória• Exemplo de trajetória
TL RH TD RA TL RA RA TL RH TD
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Conclusões e recomendações
• Reestabelecer as demais funcionalidades, como o uso dos sonares.
• Estabelecer o controle da plataforma via internet com o uso da biblioteca eRTOS.
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Obrigada!