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7/25/2019 ESTRUCTURA MECNICA DEL ROBOT
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SRD-1002 LABORATORIO DE SISTEMAS
INTEGRADOS DE MANUFACTURAMPEDR. JIMER EMIR LORIA YAH
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4.3.1.ESTRUCTUR
MECNICADELOSROBOTEQ
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MORFOLOGA DEL ROBOT
UN ROBOT ESTA FORMADO POR LOS SIGUIENTES ELEMENTOS!
ESTRUCTURA MECNICA
TRANSMISIONES
SISTEMAS DE ACCIONAMIENTO
SISTEMA SENSORIAL
SISTEMAS DE CONTROL
ELEMENTOS TERMINALES
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MECNICAMENTE UN ROBOT ESTA FORMADO POR UNA SERIE DE ELEMENTOS O ESLABONEMEDIANTE ARTICULACIONES QUE PERMITEN UN MO"IMIENTO RELATI"O ENTRE CADA DOS ECONSECUTI"OS.
CADA UNO DE LOS MO"IMIENTOS INDEPENDIENTES QUE PUEDE REALI#AR CADA ARTICULARESPECTO A LA ANTERIOR% SE DENOMINA GRADO DE LIBERTAD.
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EL EMPLEO DE DIFERENTES COMBINACIONES DE ARTICULACIONES EN UN ROBOT% DA LUGAR A DICONFIGURACIONES CON CARACTERSTICAS A TENER EN CUENTA TANTO EN EL DISE&O Y CONSTRUCROBOT COMO EN SU APLICACI$N.
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CARTESIANOCUANDO EL BRA#O DE UN ROBOT SE MUE"E DE MODO RECTILNEO% ES DECIR% EN LAS DIRECCIONESCOORDENADAS '% Y Y # DEL SISTEMA DE COORDENADAS CARTESIANAS RECTANGULARES DIESTRALLAMA TIPO CARTESIANO O RECTANGULAR.
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CILNDRICOCUANDO EL BRA#O DE UN ROBOT TIENE UNA ARTICULACI$N DE RE"OLUCI$N Y DOS PRISMTICAS% LOPUNTOS QUE PUEDEN ALCAN#AR PUEDEN SER CON"ENIENTES ESPECIFICADOS CON COORDENADASCILNDRICAS% ES DECIR% NGULO (% ALTURA Y Y RADIO #.
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ESF)RICO O POLARCUANDO EL BRA#O DE UN ROBOT ES CAPA# DE CAMBIAR SU CONFIGURACI$N MO"IENDO
ARTICULACIONES DE RE"OLUTA Y SU ARTICULACI$N PRISMTICA.
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TIPOS DE APLICACIONES DE ROBOTS MANIPULADORESEL ESPACIO DE TRABAJO REPRESENTA LA PORCI$N DEL AMBIENTE QUE EL EFECTUADOR FINAL ES
ALCAN#AR.
ESPACIO DE TRABAJO
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3.2. Transmisiones y redu
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TRANSMISIONES
BANDA Y CADENA
ENGRANAJES
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REDUCTORESEN CUANTO A LOS REDUCTORES% AL CONTRARIO QUE CON LAS TRANSMISIONES% SDETERMINADOS SISTEMAS USADOS DE MANERA PREFERENTE EN LOS ROBOTS INDUSTRIALES
A QUE A LOS REDUCTORES UTILI#ADOS EN ROB$TICA SE LES E'IGE UNAS CONDICIONES DE FU
MUY RESTRICTI"AS.
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DESDE HACE UNOS A&OS E'ISTEN EN EL MERCADO ROBOTS QUE POSEEN LO QUE SE HA DADO EN LLACCIONAMIENTO DIRECTO *DIRECT DRI"E DD+.
ESTE T)RMINO SUELE UTILI#ARSE E'CLUSI"AMENTE PARA ROBOTS CON ACCIONAMIENTO EL)CTR
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LAS PRINCIPALES "ENTAJAS QUE SE DERI"AN DE LA UTILI#ACI$N DE ACCIONAMIENTOS DSIGUIENTES!
- POSICIONAMIENTO RPIDO Y PRECISO% PUES
SE E"ITAN LOS RO#AMIENTOS Y JUEGOS DE
LAS TRANSMISIONES Y REDUCTORES.
- AUMENTO DE LAS POSIBILIDADES DE
CONTROLABILIDAD DEL SISTEMA A COSTA
DE UNA MAYOR COMPLEJIDAD.
-SIMPLIFICACI$N DEL SISTEMA MECNICO
AL ELIMINARSE EL REDUCTOR.