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Page 1: Apresentacao_TwinCAT Basico

Centro de Treinamento – Beckhoff Brasil

Pág. 1Beckhoff

Page 2: Apresentacao_TwinCAT Basico

Treinamento Módulo I – Hardware / Software

1° Dia

• Capitulo 1 Bus Coupler & Bus Terminal Fieldbus Boxes

• Capitulo 2 Controle Baseado em PC

• Capitulo 3 TwinCAT System

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Page 3: Apresentacao_TwinCAT Basico

2° Dia

• Capitulo 4 TwinCAT – PLC Control TwinCAT – Introdução Com ADS

• Capitulo 5 TwinCAT - EtherCAT

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Treinamento Módulo I – Hardware / Software

Page 4: Apresentacao_TwinCAT Basico

3° Dia

• Capitulo 6 TwinCAT – Bus Controllers (BCs)

• Capitulo 7 TwinCAT – Debug & Diagnoses

• Duvidas finais e Perguntas

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Treinamento Módulo I – Hardware / Software

Page 5: Apresentacao_TwinCAT Basico

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Beckhoff Brasil

Matriz Rua Continental, 146Jardim do MarSão Bernardo do Campo09750-060www.beckhoff.com.br(11) 4126 3232

Filial Campinas Vendas:- Celio Marcondes- Thiago Lima

Filial JoinvilleVendas:- Maikon Frohlic

Vendas:- Marcos Giorjiani- Cleber Correia- Vinicius Albuquerque- Silvio Leonardo

Page 6: Apresentacao_TwinCAT Basico

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Eric Gustavo dos Santos

Adilson Oliveira

Franco Lavatelli

Maikon

Frohlich Bianca

Cerveira

Beckhoff Brasil – Suporte Técnico

Matriz

Filial

Joinville

Suporte Técnico

Treinamento

Eng. Aplicações

Service

Filial

Campinas

Matriz

Page 7: Apresentacao_TwinCAT Basico

Beckhoff Brasil – Assistência Técnica

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Ricardo Peres

Marcos Rodrigues

Douglas Gomes

Assistência Técnica

Testes de equipamentos

Estudo de Produtos

Page 8: Apresentacao_TwinCAT Basico

Beckhoff - Europa

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SedesFiliais Sede do distribuidorFilial do distribuidor

Page 9: Apresentacao_TwinCAT Basico

Beckhoff - Mundial

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Page 10: Apresentacao_TwinCAT Basico

Grupo BECKHOFF

Mr. Bill Gates Mr. Hans BeckhoffPág. 10Beckhoff

Page 11: Apresentacao_TwinCAT Basico

Grupo BECKHOFF

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Page 12: Apresentacao_TwinCAT Basico

Histórico da Tecnologia

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Page 13: Apresentacao_TwinCAT Basico

Histórico da Tecnologia

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Page 14: Apresentacao_TwinCAT Basico

Grupo BECKHOFF

Principais Aplicações:

Autopeças;

Indústria Aeroespacial;

Indústria Plástica;Máquinas Ferramentas;

Máquinas de Usinagem;Indústria de Pneus;

Geração e Distribuição de Água e Energia;

Indústria Automotiva;Indústria Alimentícia;

Automação Predial.

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Page 15: Apresentacao_TwinCAT Basico

Beckhoff - Aplicações

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Page 16: Apresentacao_TwinCAT Basico

Cap. 1 – Bus Coupler e Bus Terminal

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Page 17: Apresentacao_TwinCAT Basico

Bus Terminal – Módulos de IO

Tecnologias dos Acopladores e Cartões de E/S:

Barramento Digital – KBUS;

Barramento Digital – EBUS - EtherCAT

Kbus Primeira tecnologia desenvolvida pela

BECKHOFF @ 1995; Transferência de dados @ 3Mhz; Permite até 255 dispositivos (Cartões) no

barramento.

Atual tecnologia BECKHOFF @ 2003; Transferência de dados @ atuais 100Mhz; Permite até 65535 dispositivos (Cartões) no

barramento; Compatibilidade com o enlace físico do Ethernet

(IEEE 802.3).

Ebus

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EtherCAT

Upgrade

Downgrade

Protocolo Proprietário

Page 18: Apresentacao_TwinCAT Basico

Bus Coupler e Bus Terminal

Bus Coupler (BKs Ou EKs)

Cabeça de Rede; Não programável.

Bus Coupler (BCs - BXs)

Controlador Lógico Programável; Podem ser utilizados como uma simples cabeça de rede ou ter dupla função; Permite Integração total com o meioexterno, atravéz das ferramentas de software; Ferramenta de programação baseada naIEC-61131-3 – PLC Control.

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Page 19: Apresentacao_TwinCAT Basico

Bus Coupler e Bus Terminal

Controlador

Bus Coupler (BKs)

Bus Terminals

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Área 01

Área 02

CCM

Profibus DP

Bus Coupler (BKs)

Page 20: Apresentacao_TwinCAT Basico

Bus Coupler e Bus Terminal

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Profibus DP

I/O

Máquina 02

Máquina 01

Bus Coupler (BC´s)

Page 21: Apresentacao_TwinCAT Basico

Bus Coupler e Bus Terminal

Bus Coupler (BK,BC, BX ou CX) Bus Terminals

Porta de Parametrização

Free Mix de sinais

O sistema de Bus Terminal BECKHOFF permite ao usuário um sortimento irrestrito de sinais em cada estação!

Os cartões estão disponíveis em corrente, tensão, termoresistências, funções especiais, motores de passos, comunicações seriais, entre outros.

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Page 22: Apresentacao_TwinCAT Basico

22 Diferentes Protocolos

Fipio DALI

LON

EIB

MP-Bus

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Page 23: Apresentacao_TwinCAT Basico

Bus Coupler – Controlador Lógico Programável

CODIFICAÇÃO DOS ACOPLADORES DE BUS (BUS COUPLER):

PROTOCOLOS:

- 1XXX - ETHERCAT

- 2XXX – LIGHTBUS

- 3XXX – PROFIBUS

- 4XXX – INTERBUS

- 51XX – CANOPEN

- 52XX – DEVICENET

- 6 - REFERE-SE AOS MÓDULOS DE E/S RS232/485, Encoders LON, EIB, SSI...

- 73XX – MODBUS

- 75XX – SERCOS

- 8XXX – RS485

- 81XX – RS232

- 9XXX – ETHERNET (TUDO ENCAPSULADO ETHERNET)

- 9103 – PROFINET - 9500 - USB

- 9105 – ETHERNET/IP

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Page 24: Apresentacao_TwinCAT Basico

Bus Terminal (K-BUS)

CODIFICAÇÃO DOS MÓDULOS DE E/S (BUS TERMINAL) :

- ENTRADA DIGITAL: KL1XXX; KM1XXX (ALTA DENSIDADE); KS1XXX,

- SAÍDA DIGITAL: KL2XXX; KM2XXX (ALTA DENSIDADE); KS2XXX

- ENTRADA ANALÓGICA: KL3XXX; KS3XXX (FIAÇÃO REMOVÍVEL)

- SAÍDA ANALÓGICA: KL4XXX; KS4XXX

- FUNÇÃO ESPECIAL (MOTION CONTROL) : KL5XXX

- COMUNICAÇÃO: KL6XXX (SERIAIS 232/485; LON; EIB; ASI)

- MÓDULOS DE SISTEMA: KL9XXX (FONTES DE ALIMENTAÇÃO, TERMINADORES, ETC)

- MÓDULO DE POTÊNCIA (CONTATORES): KL8XXX

KLxxxY

Y: Representa o numero de pontos de i/o por cartão basicamente 1, 2, 4 ou 8 pontos, mas há exceções! ex: KL1809, KM1004, etc...

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Page 25: Apresentacao_TwinCAT Basico

Bus Terminal (E-BUS)

CODIFICAÇÃO DOS MÓDULOS DE E/S (BUS TERMINAL) :

- ENTRADA DIGITAL: EL1XXX; ES1XXX

- SAÍDA DIGITAL: EL2XXX; ES2XXX

- ENTRADA ANALÓGICA: EL3XXX; ES3XXX (FIAÇÃO REMOVÍVEL)

- SAÍDA ANALÓGICA: EL4XXX; ES4XXX

- FUNÇÃO ESPECIAL (MOTION CONTROL - ENCODER) : EL5XXX; ES5XXX

- FUNÇÃO ESPECIAL (MOTION CONTROL – STEPPER MOTOR): EL7XXX;ES7XXX

- COMUNICAÇÃO: EL6XXX (SERIAIS 232/485; LON; EIB; ASI)

- MÓDULOS DE SISTEMA: EL9XXX (FONTES DE ALIMENTAÇÃO, TERMINADORES, ETC)

ELxxxY

Y: Representa o numero de pontos de i/o por cartão basicamente 1, 2, 4 ou 8 pontos, mas há exceções! ex: EL1809.

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Page 26: Apresentacao_TwinCAT Basico

Bus Terminal (K-BUS / E-BUS)

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Em resumo podemos dizer:

KL 2408

Numero de canais (8)

Tipo do dispositivo de acionamento (relé, transistor, etc...)

Cartões digitais de saída

Forma de conexão (L = Local ou S = Socket)

Tipo de barramento (K = KBUS ou E = EBUS)

Numero de canais (8 canais)

Page 27: Apresentacao_TwinCAT Basico

KSxxxx | Conexão de I/Os Plugavel

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Page 28: Apresentacao_TwinCAT Basico

Conectores Multiplos (KMs)

Plug-in wiring: Indicadores de Status do Cartão (Opcional); LEDs Indicadores de Status (Opcional); Sistema Push Wire; Até 64 pontos em um Unico Cartão; Isolante do barramento de Potencia.

Códigos:• KM10xx-0000 (sem conector)• KM10xx-0001 (conector de 1 pino sem indicação – status led)• KM10xx-0002 (conector de 1 pino com indicação – status led)• KM10xx-0004 (conector de 3 pinos com indicação – status led)

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Page 29: Apresentacao_TwinCAT Basico

Bus Coupler e Bus Terminal

Alimentação do K-Bus

Corrente Máxima 1,75 Amp

(Depende do modelo de Acoplador)

Barramento de Potência

Alimentado pelos bornes +,+ e -,-.

Corrente máxima de 10 A

O Acoplador de Rede fornece alimentação para os módulos de E/S – KL, KS ou KM.

Conversor DC-DC

Alimentação das unidades...

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Page 30: Apresentacao_TwinCAT Basico

Bus Coupler e Bus Terminal

KL9400

Mais 2000 mA

24V 0V24V 0V

24V

0V

24V

0V

24V

0V

24V

0V

V2

V1

Alimentação das unidades...

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Page 31: Apresentacao_TwinCAT Basico

Bus Coupler e Bus Terminal

Imaginemos uma configuração com:

4x KL2408 (kbus @ 18mA)

2x KL3454 (kbus @ 85mA)

1x KL5152 (kbus @ 50mA)

1x KL6021(kbus @ 65mA)

Exemplo de calculo de corrente barramento digital Kbus...

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18mA 85mA 50 65mA

Ok! Corrente kbus < 1750mA

Page 32: Apresentacao_TwinCAT Basico

Bus Coupler e Bus Terminal

24V 0V

220V

0V

KL9200 –

(24 Vcc)

KL9250 –

(120/230Vca)

KL9190 –

(400Vca)

Reforço +10A

24V

0V

V1

Alimentação das unidades...

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~

V2

Page 33: Apresentacao_TwinCAT Basico

Bus Coupler e Bus Terminal

Considerando a corrente do barramento de potência:

4x KL2408 (Imax. Potência = 3Amp)

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  !Corrente supera os 10Amp! Recomenda-se o uso do KL9200

Exemplo de calculo de corrente barramento de potência...

Page 34: Apresentacao_TwinCAT Basico

Bus Coupler e Bus Terminal

Exemplo de calculo de corrente barramento de potência...

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Inclusão do KL9200 !

Page 35: Apresentacao_TwinCAT Basico

Bus Terminal extension (KBUS)

Até 255 extensões em um unico Bus Coupler (BKxx20).Até 64 Cartões por estação

Cabo entre as Extensões de até 15 Metros

bus end terminal KL9010

O Terminal KL9050 permite um novo barramento de I/OS

KL9020 – Extensor de Terminal

operation of up to 64 (255) Bus Terminals

K-bus extension via Cabo RJ45 Padrão

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Page 36: Apresentacao_TwinCAT Basico

…As Vantages

Bus Couplers para Diversos Protocolos

Montagem sem ferramentas

adicionais

Bus Terminals para cada tipo de sinal

Tempo de engenharia reduzido

Compacto e Econômico

ComissionamentoFácil e Rápido

Flexibilidade quanto ao

numero de pontos

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Page 37: Apresentacao_TwinCAT Basico

Cap. 1 – Fieldbus Boxes (IP67)

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Page 38: Apresentacao_TwinCAT Basico

Fieldbus Boxes

robusto Sua construção permite a utilização diretamente em equipamentos sem a necessidade de painéis ou caixas de instalação.

seladoOs módulos tem proteção classe IP 65, IP 66, IP 67, são encapsulado e idealmente preparados para trabalho em ambientes úmido, sujos ou empoeirados.

Compacto Os módulos são extremamente pequenos facilitando o uso em espaço restrito. 175 x 30 x 26,5 mm (L x A x P)

Fiação rápidaFiação é facilitada pelo uso dos fieldbuses e das conexões rápidas pré montadas.

protocolo ‘aberto’Suporta os principais protocolos fieldbus do mercado.

modularPermite a extensão de E/S a baixo custo.

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Page 39: Apresentacao_TwinCAT Basico

Fieldbus Boxes

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Page 40: Apresentacao_TwinCAT Basico

Fieldbus Boxes - Codificação

Compact BoxIPxxxx-Byyy

Coupler BoxIL230x-Byyy

PLC BoxIL230x-Cyyy

Extension Box IExxxx

IP IL IL IE

xxxx

Sinal/conexão

yyy

Sistema de fieldbus

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Page 41: Apresentacao_TwinCAT Basico

Fieldbus Boxes – EtherCAT Boxes

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EPxxxx-yyyy

Page 42: Apresentacao_TwinCAT Basico

Fieldbus Boxes

CODIFICAÇÃO DOS ACOPLADORES DE BUS (FIELDBUS BOX COUPLER):

PROTOCOLOS:

IP/IL/IExxxx - B110 - ETHERCAT

IP/IL/IExxxx – B200 – LIGHTBUS

IP/IL/IExxxx - B31X – PROFIBUS

IP/IL/IExxxx - B400 – INTERBUS

IP/IL/IExxxx - B51X – CANOPEN

IP/IL/IExxxx - B52X – DEVICENET

IP/IL/IExxxx - B730 – MODBUS

IP/IL/IExxxx - B810 – RS485

IP/IL/IExxxx – B800 – RS232

IP/IL/IExxxx - B90X – ETHERNET (TUDO ENCAPSULADO ETHERNET)

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Page 43: Apresentacao_TwinCAT Basico

Visão geral – Bus Terminal, Bus Coupler, FieldBus Box, EtherCAT Box

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Page 44: Apresentacao_TwinCAT Basico

Cap. 2 – Controle Baseado em PC

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Page 45: Apresentacao_TwinCAT Basico

Controle Baseado em PC

Exemplo clássico de controle por CLP’s

F

O

N

T

E

C

L

P

A

D

A

P

T

E

/

S

Rack CLP

Estações Remotas

IHM

CNC

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Page 46: Apresentacao_TwinCAT Basico

Controle Baseado em PC

Exemplo clássico de controle por CLP’s (SCAN)

CLPs : Um programa em um CLP é ciclico.

Diagrama de tempo de um CLP padrão

Ciclo de CLP

ProcessaImagem de

Entradas

ProgramaDe CLP

Proces.Imagemsaídas

ProgramaDe CLP

ProcessaImagem de

Entradas

Processa

Imagemsaídas

Ciclo de CLP

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Page 47: Apresentacao_TwinCAT Basico

Controle Baseado em PC

Principais Características (Controle Convencional)

Necessidade de vários Hardwares dedicados;

Softwares dedicados para cada etapa (Rede,IHM,PLC,CNC e etc.);

PC ou Laptop para programação;

Diversas Versões de Firmware;

Softwares de Programação diferentes para cada família de PLC;

Diversos arquivos para fazer Backup (IHM,PLC,REDE,CNC e etc.).

Pág. 48Beckhoff

Page 48: Apresentacao_TwinCAT Basico

Controle Baseado em PC

SISTEMA BASEADO EM PC – Arquitetura típica

Cartões de E/S distribuídos...

PC com funcionalidades de um PLC / NC – Controle em tempo Real.

Drivers (Motion Control) distribuídos...

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Page 49: Apresentacao_TwinCAT Basico

Controle Baseado em PC

PCcomo

PLC/NCSistema distribuído – Cartões E/S + Servodrivers

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Page 50: Apresentacao_TwinCAT Basico

Controle Baseado em PC

Principais Características (Controle Baseado em PC)

Maior Performace ;

Todas as Etapas da automação são configurados em um único software (Rede,IHM,PLC,CNC e etc.);

Possibilidade de Programação direta, dispensando o uso de LapTops;

Firmwares compatíveis com todas as versões;

Mesma Plataforma de Programação (IEC-61131-3) para todas as famílias (PC/BC/BX, etc);

BackUp facilitado pelo menor número de arquivos.

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Page 51: Apresentacao_TwinCAT Basico

Controle Baseado em PC – Modelos de CPUs

performance

BCPequenos dispositivos

BXPequeno/medio dispositivos

CXMedios dispositivos

IPCGrandes dispositivos

custo

TwinCAT: uma unica ferramenta para todas as plataformas

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ARM / X86

Page 52: Apresentacao_TwinCAT Basico

Overview – Linha CX (Embedded) – Montagem trilho

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CX8000CPU ARM

CX9000ARMCPU X86 IXP420 Xscale255/533 MHz

CX1000X86CPU Pentium MMX266 MHz

CX5000X86CPU Atom 1.1 – 1.6 GHZ

CX1010X86CPU Pentium MMX500 MHz

CX1020X86CPU Intel Celeron 1GHz

CX1030X86CPU Intel Pentium M1.8GHz

Men

or

Per

form

ance

Mai

or

Per

form

ance

Page 53: Apresentacao_TwinCAT Basico

Controle Baseado em PC - PerformancesTe

mp

o E

xecu

ção

– E

scal

a lin

ear

[µs/

5000

lin

has

de

cod

igo

1500

2898

1616

2515

1443

93 39,5 14,12 9,84 5,66 5,62 5,20

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

Test 1

Test 2

Test 3

Test e1: Operações Inteiras 16/32 bit

Teste2: Operações Bit 1/16/32 bit

Teste3: Misto (incl. Operações com REAL)

PLC peq

./med

.

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Page 54: Apresentacao_TwinCAT Basico

Controle Baseado em PC

Pág. 55Beckhoff

CERHOST (Acesso remoto - WinCE) Entrar com o endereço

IP ou hostname da CPU alvo para a visualização e

operação da TELA!

ftp://ftp.beckhoff.com/Software/embPC-Control/CE/Solutions/RemoteDisplay/

CeRemDispHost.zip

Page 55: Apresentacao_TwinCAT Basico

Cap. 3 – TwinCat System

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Page 56: Apresentacao_TwinCAT Basico

The Windows Control and Automation Technology

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Page 57: Apresentacao_TwinCAT Basico

TwinCAT - ”The Windows Control and Automation Technology” O software de automação TwinCAT

é uma solução completa de automação para computadores compatíveis com PC.

TwinCAT é extensivo a qualquer PC compativel com:real-time control, multiplos IEC 61131-3 PLC, NC positioning, ambiente de programação, interface usuário.

TwinCAT combina a capacidade de controle de tempo real com uma plataforma de software aberta e amplamente utilizada ao redor do mundo, ex.: Sistema operacional Windows.

Controle Baseado em PC – Pacotes de SW

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Page 58: Apresentacao_TwinCAT Basico

Controle Baseado em PC – Pacotes de SW

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TwinCAT CP Versão “free” – Utilizada para implementar a comunicação ADS (Roteador ADS [ADS Router]) – Uso com OPC Server;

TwinCAT I/O “NOT FREE”– Utilizada para acesso e comunicação com a estrutura de E/S BECKHOFF, seja elas as placas PCI, E/S Ethercat, e tarefas ciclicas de comunicação das E/S;

TwinCAT PLC “NOT FREE”– Controle de PLC até 4 tarefas e mais 4 RUNTIMES (Equivale a 4 PLCs);

TwinCAT NC PTP “NOT FREE”– Controle de movimentação de eixos (Até 255 motores, movimentação absoluta, Flysaw, sincronismos Gear eletrônico, etc...);

TwinCAT NC I “NOT FREE”– Controle de movimentação de eixos interpolados (Até 32 grupos com 3 interpolados + 5 auxiliares – Aceita dialeto SIEMENS GCODE);

TwinCAT CNC “NOT FREE”– Controle de movimentação de eixos interpolados (6 eixos interpolados, CNC Spline, CNC Transformation, etc...);

Page 59: Apresentacao_TwinCAT Basico

Controle Baseado em PC

Instalação do TwinCAT – sem mistérios!No Explorer (execute o setup.exe)

1

2

34

5

Preencha os campos(Registro não necessário! Modo demo)

Escolha o tipo de licença/controle

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Page 60: Apresentacao_TwinCAT Basico

Controle Baseado em PC

Instalação do TwinCAT – sem mistérios!

6

7

89

Escolha 30 days demo...

Eleja os itens opcionais...

FIM... Só falta reiniciar o PC!

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Page 61: Apresentacao_TwinCAT Basico

Controle Baseado em PC – Definição RUNTIME

Quando mencionamos ´RUNTIME´ estamos nos referindo ao software de controle (ou seja – PLC ou NC).

O software (RUNTIME) pode ser executado em diversas plataformas, tais como, PCs, Embedded systems (WinCE) ou mesmo em pequenas plataformas (ex: BC9xxx, BX9000, etc...).

Quando desejamos configurar ou programar um PLC BECKHOFF, estamos configurando um ´RUNTIME´, que pode estar disponível local ou remotamente!

O icone que vemos na barra de tarefa do Windows, na realidade é a representação do „RUNTIME“ local (ou seja... o seu Notebook ou Desktop será o PLC!).

Pág. 67Beckhoff

Page 62: Apresentacao_TwinCAT Basico

Pág. 68Beckhoff

Controle Baseado em PC – Target Local

Target Local = PC/LapTopé o PLC

Page 63: Apresentacao_TwinCAT Basico

Controle Baseado em PC – Definição RUNTIME

Exemplo de programação „LOCAL“ usando o ´RUNTIME´ da propria máquina como controlador (PLC ou NC).

O endereço (AMS) no rodapé indica que estamos

comunicando com o PLC LOCAL (RUNTIME)!

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Page 64: Apresentacao_TwinCAT Basico

Pág. 70Beckhoff

Controle Baseado em PC – Target Remoto

Plc1

Plc2

Target Remoto = PLC1 e/ou PLC2PC/LapTop é o

Terminal de Programação

NÃO precisa de licença

do RunTime!

O “Target” tem o RUNTIME

O “Target” tem o RUNTIME

Page 65: Apresentacao_TwinCAT Basico

Controle Baseado em PC – RUNTIME “Remoto”

Acessando uma unidade „RUN-TIME“ (PLC –BECKHOFF)No PC/Notebook, usamos apenas as ferramentas de programação e configuração (TwinCAT PLC CONTROL e System Manager)

Dispositivo BECKHOFF com o RUNTIME (PLC/NC) instalado!Cabo Ethernet

O endereço (AMS) no rodapé indica que estamos

comunicando com o PLC REMOTO (RUNTIME)!

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Page 66: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT – System Manager

Carga do TwinCAT System Manager

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Page 67: Apresentacao_TwinCAT Basico

Estabelecendo a conexão remota

Tc System Manager

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Page 68: Apresentacao_TwinCAT Basico

Estabelecendo a conexão remota e fazendo a busca do Controlador (PLC / Computador)

Primeiramente fazer a busca de todos os PCs TwinCAT na rede através do botão „Broadcast Search“. Então selecionar o PC a ser conectado pressionando o botão„Add Route“.Um X na coluna „Connected“ aparecerá, uma vez que o password tenha sido digitado.Caso não apareça pressione o botão„Refresh State“.

Pág. 74Beckhoff

Page 69: Apresentacao_TwinCAT Basico

Selecionando um „target system“ (PLC) para a conexão do Tc System Manager

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Page 70: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc System Manager – Fazendo a varredura de uma configuração existente.

Selecione o(s) Device(s) que voce irá implementar na sua configuração de I/O!

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Page 71: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc System Manager – Ativando o “Free run”

Primeiro salve o projeto através do „File/Save As“

Então troque para o estado „Config mode“

Então recarregue o I/O (Reload I/O) dos „devices“ e ative o „free run“

Você notará que o estado de „Free run“ e „Config mode“ piscarão alternadamente

Icone na barra de ferramenta !

Pág. 77Beckhoff

Page 72: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc System Manager – Adicionando o programa de controle (PLC)

As variáveis lógicas de I/O serão disponibilizadas na tela para fazer a associação com as variáveis físicas (I/O de campo).

Selecionar o arquivo de projeto compilado [arq].TPY

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Page 73: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc System Manager – Link de variáveis

Associação de variáveis (Link do endereço lógico com o físico)

1. Duplo click

2. Click

3. Click

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Page 74: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc System Manager – Link de variáveis

Associação de variáveis• System Manager

Imagens do Processo Lado Software Lado Hardware

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Page 75: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc System Manager – Link de variáveis

Associação de variáveis (Link do endereço lógico com o físico)

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Page 76: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc System Manager – Ativando uma configuração no PLC (RUNTIME)

Generate Mappings

Check configuration

Activate configuration

RUNTIMERunning!

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1

2

3

Page 77: Apresentacao_TwinCAT Basico

Lendo uma configuração existente com o Tc System Manager („target“ - PLC)

Uma vez conectado. O arquivo de projeto do Tc System Manager pode ser carregado do „target“ (PLC).

“UPLOAD DE CONFIGURAÇÃO”

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Page 78: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc System Manager – Ativando uma configuração “vazia” (SIMULAÇÃO)!

NOTA: Este passo cria uma configuração de start-up „vazia“ definida no System Manager, que previne interferencias de um mapeamento existente com a execução de um programa de PLC anterior.

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Page 79: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc System Manager – DEVICES

Os Devices no TcSM (I/O Configuration -> I/O Devices…) são as interfaces de comunicação com os dispositivos remotos!

Lightbus Profibus DP Profinet CANOpen DeviceNet/Ethernet I/P Sercos EtherCAT Ethernet USB Interbus-S Hw BECKHOFF Miscelaneous

• Serial• Paralelo• etc...

Interfaces de Comunicação:

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Page 80: Apresentacao_TwinCAT Basico

1. Click

Tc System Manager – Profibus DP

Exemplo: Configurando uma rede Profibus-DP (arquivos GSD/GSE)

Selecione o arquivo “descritor” (gsd)

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Page 81: Apresentacao_TwinCAT Basico

Cap. 4 – TwinCat PLC Control

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Page 82: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Carregando aplicativo PLC Control

Pág. 88Beckhoff

Page 83: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Criando um programa

Ferramentas

Pág. 89Beckhoff

Programas

Variáveis

Área Programação

FeedBack Sistema

Informa o tipo de linguagem selecionada!

Page 84: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control - Linguagens

IEC 61131-3

Linguagens:• ST (Texto Estruturado)• IL (Lista de Instruções)• LD (Ladder)• FBD (Blocos de Função)• CFC (Blocos de Função Continuo)• SFC (Logica de passos “GrafSet” )

Pág. 90Beckhoff

Page 85: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Exemplos Programas em IL

[ IL ] - Instruction List(Lista de Instruções)

Pág. 91Beckhoff

Page 86: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Exemplos Programas em FBD

[ FBD ] - Function Block Diagram(Diagrama Blocos de Função)

Pág. 92Beckhoff

Page 87: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Exemplos Programas em ST

[ ST ] - Structure Text (Texto Estruturado)

Pág. 93Beckhoff

Page 88: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Exemplos Programas SFC

[ SFC ] - Sequence Flow Chart(Seqüência de fluxo)

Pág. 94Beckhoff

Page 89: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Exemplos Programas em CFC

[ CFC ] - Continuos Flow Chart(Diagrama de fluxo contínuo)

Pág. 95Beckhoff

Page 90: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Main Program

Pág. 96Beckhoff

Main

Programa A

Programa BPrograma C

1

2

3 4

Page 91: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Criando Programas

1

2

3

Linguagem

4 Nome

5

Pág. 97Beckhoff

Page 92: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Tipos de Variáveis

Tipo Qq. - Tipo

Palavra chave

Booleano Qq._Bit BOOL

Bit string(8) BYTE

Bit string(16) WORD

Bit string(32) DWORD

Inteiro curto Qq. _Num

SINT

Inteiro INT

Inteiro duplo DINT

Inteiro curto sem sinal USINT

Inteiro sem sinal UINT

Inteiro duplo sem sinal UDINT

Tipo Qq.-Tipo Palavra Chave

Ponto flutuante simples

Qq. _Real REAL

Ponto flutuante longo

LREAL

Data Qq. _Data DATE (D)

Tempo HH:MM:SS

TIME_OF_DAY (TOD)

Data e hora DATE_AND_TIME(DT)

Tempo Qq._Time TIME

Caracteres sequenciais

Qq._String

STRING

Exemplo:VarReg1 : LREAL;VarReg2 AT %QX12.5: BOOL;

VarReg3 AT %MB20: INT;VarReg4: WORD;

Pág. 98Beckhoff

Page 93: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Tipos de Variáveis

Variáveis Locais Variáveis Globais

1

2

Pág. 99Beckhoff

Page 94: Apresentacao_TwinCAT Basico

RETAINPERSISTENT

Os dados somente podem ser excluidos através do „Reset All“

Os dados podem ser excluidos através do „Reset“ ou „Clean all“

Habilitar arquivamento

Habilitação do arquivamento não é necessário

TwinCAT - Dados remanecentes ou persistentes

Pág. 100Beckhoff

Page 95: Apresentacao_TwinCAT Basico

TwinCAT - Dados remanecentes ou persistentes

Nota Importante:

Dados persistentes (persistent e retain) somente são armazenados se o serviço do sistema

TwinCAT é encerrado normalmente (Shutdown). Isto usualmente envolve o uso de UPS para o

desligamento do computador.

Dados também são escritos se o computador é encerrado (shutdown) manualmente.

Um novo boot project tem que ser criado se as variáveis „persistent“ e „retain“ forem

modificadas!!!

Pág. 101Beckhoff

Page 96: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Tipos de Variáveis [Resumo]

Pág. 102Beckhoff

Sintaxes:

Variável Interna ( a ser utilizada internamente na lógica )

Nome:tipo; ( EX.: bBotao1:BOOL; )

Variável de Conexão ( Variável Fisica(I/O) )

Nome AT% I* : tipo; ( EX.: bBotao1 AT%I*:BOOL; )

Nome AT% Q* : tipo; ( EX.: bLampada1 AT%Q*:BOOL; )

As variáveis de conexão podem ser do tipo globais e/ou locais.

Page 97: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Auto Declaração Variaveis

Pág. 103Beckhoff

Classe da Variável Nome Tipo

Valor Inicial Comentário

Endereço

Variáveis Conexão, usar:%I* = Entradas%Q*=Saídas

Uso da tecla [ SHIFT + F2 ]

Page 98: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Explorando o LD/FBD

Pág. 104Beckhoff

NetWorks

Linha Antes

Linha Depois

Page 99: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Explorando o LD/FBD

Pág. 105Beckhoff

Blocos

1

2

Box With EN

Page 100: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Explorando do LD/FBD

Pág. 106Beckhoff

Blocos

Selecionar o AND e pressionarA Tecla F2

2

3

4

1

Uso da tecla [F2] – “Assistente de entrada”

Page 101: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Explorando do LD/FBD

Pág. 107Beckhoff

Blocos

T#5s

Nome do Bloco

Page 102: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – CrossReference

Referencia cruzada para variáveis, endereços ou POU.

Ctrl+Alt+C

Importante: Para acesso a esta opção o programa deve ter sido compilado, <Build> ou <Rebuild all>.

Pág. 108Beckhoff

Page 103: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Data Types

Os “Data Types” são utilizados para agruparmos conjuntos de dados, facilitando a organização e uso do mesmo na programação estruturada IEC 61131-3.

Digitar um nome para a sua estrutura de dados (Data Type)

Pág. 109Beckhoff

Page 104: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Data Types

Descrever as variáveis que farão parte do conjunto (estrutura) de dados.

Pág. 110Beckhoff

Page 105: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Data Types

Declarando a estrutura... Da mesma forma da declaração de uma variável tipo WORD, BYTE, BOOL, etc...

Uma vez criada a instância da estrutura, os elementos dessa estrutura são acessadas pelo NOME + ponto (.) o intelisense abrirá uma lista para a sua seleção.

Pág. 111Beckhoff

Page 106: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Data Types

Beckhoff 112

Page 107: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Visualization

Click com o botão da direita sobre a

pasta ´visualizations´

Escolha Add object e insira

uma tela!

Aba ´Visualizations

Pág. 113Beckhoff

Page 108: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Visualization

Escolha os objetos a ser

colocados na tela!

Ex: uso de um objeto ´Rounded

Rectangle´

Pág. 114Beckhoff

Page 109: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Visualization

Duplo-click e abrirá a tela de propriedades...

Category: Variables -> Preencha o campo

Textdisplay para visualizar o valor do registrador!

Pág. 115Beckhoff

Page 110: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Visualization

Category: Text -> Preencha o campo Content para visualizar o

valor do registrador!

Digite...” Valor: %s“Os caracteres [%s] equivale aos campos formatadores do código em C (printf) -> Apresentar valor no formato String

Pág. 116Beckhoff

Page 111: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Visualization

Campo de visualização de valores.... Quando em linha (online) o campo %s, será substituido pelo valor numerico do registrador.

Pág. 117Beckhoff

Page 112: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Visualization

Inserção do objeto ”Button”

Pág. 118Beckhoff

Page 113: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Visualization

Escolha a Category: Input

Selecione Toogle e pressione [F2]

escolhendo a variável (bool) para ser comandada!

IMPORTANTE: Para “forçar” valores em uma variável esta deve ser preferencialmente uma variável interna ou saída!

Pág. 119Beckhoff

Page 114: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control –Visualization(WinCE TargetVisu)

IMPORTANTE: Para habilitar a transferência das telas para o “Target com WinCE” (PLC), é necessário ativar o checkbox antes de fazer o download.

Pág. 120Beckhoff

Page 115: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control - Selecionando um „target system“ (PLC) para a conexão do (target + runtime)

IMPORTANTE!!!!

Pág. 121Beckhoff

Page 116: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control - Selecionando um „target system“ para o PLC

Quando ”Conectado“ o sistema mostra o “target” que está em uso!

IMPORTANTE!!!!

Pág. 122Beckhoff

TARGET => PLC “remoto”

Page 117: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Fazendo o Login/Logout

Pág. 123Beckhoff

Login [F11]

Logout [F12]

STATUS do conexão:

ONLINE => LoginOFFLINE => Logout

Page 118: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Fazendo Download....

Pág. 124Beckhoff

Login [F11]

Plc1

DOWNLOAD

Page 119: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Create BOOT PROJECT

Para deixarmos o programa permanente na memória do PLC, é necessário fazer o “Create Boot project “

Importante: Para execução do Create BootProject é necessário que o Tc PLC Control esteja em linha (Online /Login) com o RUNTIME (PLC).

Pág. 125Beckhoff

Page 120: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Sourcecode Download

Apenas o código fonte é transferido para o PLC... Permitindo assim a sua recarga (UPLOAD).

Importante: Para execução do Sourcecode Download é necessário que o Tc PLC Control esteja em linha (Online /Login) com o RUNTIME (PLC).

Pág. 126Beckhoff

Page 121: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Fazendo UPLOAD.... projeto de um controlador de PLC BECKHOFF

• O projeto de PLC corrente pode ser aberto diretamente do controlador.

Local

Remoto

UPLOAD de programa (código fonte)

Pág. 127Beckhoff

Page 122: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Fazendo Upload....

Pág. 128Beckhoff

Plc1

UPLOAD

O UPLOAD de programa é feito a partir do código fonte (Sourcecode). Não fazemos o UPLOAD do programa binário!

Page 123: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Export / Import ...

Escolha a pasta e o nome do arquivo a ser gerado!

Escolha os itens que você deseja exportar.

Pág. 129Beckhoff

Page 124: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Export / Import ...

Escolha o arquivo exportado (<nome>.exp) e click no Abrir.

Pág. 130Beckhoff

Page 125: Apresentacao_TwinCAT Basico

Controle Baseado em PC – Diretórios (WinXP)

O principal diretório de instalação do TwinCAT é a pasta C:\TwinCAT nesta pasta é armazenado todos os componentes do sistema TWINCAT.

As bibliotecas de funções ficam armazenadas no diretório C:\TwinCAT\Plc\PLIB.

O diretório C:\TwinCAT\BOOT é responsável por manter as configurações e o Boot Projects (programas de controle).

BACKUP – Principais arquivos

Arquivos de PROJETO:• [Arq].PRO ou [Arq].PR6 ou [Arq].prx -> Arquivos plc control• [Arq].TSM -> Arquivos System Manager

Pág. 131Beckhoff

Page 126: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Comunicação ADS

Automation Device Specifications

Protocolo ADS

Pág. 132Beckhoff

Page 127: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Comunicação ADS

ADS Router

ADS Dll TwinCAT OPC Server

VBC#,

VB.NetDelphiC++

XML

InternetInternet

VB, C#Delphi/C++

ASPOCX .Net

Third party Third party

Wrapper

Beckhoff interface ADS (Automation Device Specification) aberta, simples, gratuita e documentada muitos fornecedores Scada padrão de interface OPC DA/AE/XML UA (Unified Architecture)

ExplorerThird party

Pág. 133Beckhoff

Page 128: Apresentacao_TwinCAT Basico

Controle Baseado em PC – Conectividade Web

Facilidade no uso dos padrões de comunicação: ADS (Automation Device Specification)

Acesso ao ADS com mecanismos padrões do Windows: controle ActiveX, DII, .Net, ASP, OPC

ADS por TCP/IP ADS por HTTP/SOAP

ADS por TCP/IP

Conexão ADS através das portas seriais

ADS por Fieldbus

Pág. 134Beckhoff

Page 129: Apresentacao_TwinCAT Basico

INTERFACE TcADSDll.Dll

Ex: Link com Visual Basic (OCX)

Controle Baseado em PC – Comunicação ADS “Aplicação exemplo”

Pág. 135Beckhoff

Page 130: Apresentacao_TwinCAT Basico

INTERFACE TcADSDll.Dll

Ex: Link com Visual Basic (OCX)

Controle Baseado em PC – Comunicação ADS “Aplicação exemplo”

Pág. 136Beckhoff

Se não reconhecer o ADSOCX

automaticamente é necessário o registro

Abrir no prompt comando o

Regsvr32 C:\WINDOWS\system32/

Adsocx.ocx

Page 131: Apresentacao_TwinCAT Basico

Controle Baseado em PC – Comunicação ADS “Aplicação exemplo”

INTERFACE ADS DllEx: Link com Visual Basic (OCX)

Programa Visual Basic

Pág. 137Beckhoff

Page 132: Apresentacao_TwinCAT Basico

Controle Baseado em PC – ADS “EXEMPLO”

Ex: Runtime com PLC Control e Aplicação no Visual Basic

TwinCat PLC CONTROL

Visual Basic

Demonstração de leitura de variaveis. Comunicação ADS & VB

Programa PLC Control

Pág. 138Beckhoff

Page 133: Apresentacao_TwinCAT Basico

TwinCAT System – Information System

Help online Ou ...... Http:// infosys.beckhoff.comPág. 139Beckhoff

Page 134: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Infomation System

Pág. 140Beckhoff

Instalação:

1

2

3

http://download.beckhoff.com/download/Software/TwinCAT/InfoSystem/1033/install/InfoSys.exe

Link para Download:

Page 135: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Recursos Infomation System

Pág. 141Beckhoff

Page 136: Apresentacao_TwinCAT Basico

Cap. 5 – TwinCAT / ETHERCAT

Pág. 142Beckhoff

Page 137: Apresentacao_TwinCAT Basico

Introdução ETHERCAT

Pág. 143Beckhoff

Page 138: Apresentacao_TwinCAT Basico

Introdução ETHERCAT – E/S Ultra Rápida

Pág. 144Beckhoff

Page 139: Apresentacao_TwinCAT Basico

EtherCAT performance

200 I/Os analogicos (16 bit) em 50 µs, correspondendo a 20 kHz taxa de amostragem 100 eixos servos em 100 µs 1000 I/Os digitais em 30 µs 256 I/Os digitais em 12 µs

Pág. 145Beckhoff

Page 140: Apresentacao_TwinCAT Basico

Ethernet e TCP/IP

Pág. 146Beckhoff

Frame Ethernet

IP

TCP

Page 141: Apresentacao_TwinCAT Basico

Vantagens:

Melhor estrutura de I/O Telegrafada

Comunicação completamente em hardware: : Excelente Performace

Sem necessidade de switch.

Excelente características de diagnóstico

Principio de Funcionamento: Ethernet “on the Fly“

Pág. 147Beckhoff

Page 142: Apresentacao_TwinCAT Basico

Mapeamento de Dados Mestre Escravos

Pág. 148Beckhoff

Page 143: Apresentacao_TwinCAT Basico

EtherCAT - On The Fly

Pág. 149Beckhoff

Slave Device

EtherCAT Slave Controller

Slave Device

EtherCAT Slave Controller

Dados do processo é inserido e extraído dos dispositivos Slave

Dados de processo podem variar entre 1 Bit…60 Kbyte, dentro do Slave

Page 144: Apresentacao_TwinCAT Basico

Diferença com EtherCAT – Real Time Ethernet

Real Time Ethernet EtherCAT

Switch Delay:10..300 µs Dependendo do Switch

Nova Tecnologia na comunicação com Escravo –> Sem switch

Pág. 150Beckhoff

Page 145: Apresentacao_TwinCAT Basico

Performance EtherCAT

* Source: Ethernet Powerlink Spec V 2.0, App.3

40 Eixos (A cada 20 Byte Input- e Output-Data)

50 Estações de I/O com um total de 560 Bus Terminals em EtherCAT

2000 Digitais + 200 Analogicos I/O, um comprimento de 500 m

Desempenho EtherCAT: tempo de atualização: 276µs a uma carga de 44% do bus, com telegrama de 122µs

56% bandwidth remaining,

e.g. for TP/IP

Pág. 151Beckhoff

Page 146: Apresentacao_TwinCAT Basico

Introdução ETHERCAT – Componentes SW

Instalar Service & Protocol do TwinCAT RT-ETHERNET BECKHOFF nas propriedades do Windows.

Service

Protocol

Pág. 152Beckhoff

Page 147: Apresentacao_TwinCAT Basico

Cabos e Conectores EtherCAT

- EtherCAT / Conectores Ethernet, RJ45, IP20.- Performace Robusta, para ambientes

industriais. - Distingui do padrão usado pelas redes

de escritório.

Pág. 153Beckhoff

Page 148: Apresentacao_TwinCAT Basico

Faça o download do arq. Beckhoff_EtherCAT_XML.zip no site da BECKHOFF e sobrescreva o seu conteúdo na pasta C:\TwinCAT\IO\Ethercat....

Introdução ETHERCAT – Componentes SW – Atualização dos arq. descritor (Ethercat.xml)

O arquivo de descrição do Ethercat deve ser atualizado caso a versão utilizada NÃO contemple os novos módulos.

Pág. 154Beckhoff

Page 149: Apresentacao_TwinCAT Basico

Introdução ETHERCAT – Scan de devices

Inserção de dispositivos EtherCAT.

Exemplos de configurações EtherCAT.

Pág. 155Beckhoff

Page 150: Apresentacao_TwinCAT Basico

Introdução ETHERCAT – Propriedades do Device Ethercat

- TwinCAT System Manager - Configuração EtherCAT

(TwinCAT RunTime LOCAL)

Pág. 156Beckhoff

Page 151: Apresentacao_TwinCAT Basico

Introdução ETHERCAT – Outros protocolos sobre o Ethercat

“DeviceNet Master” – Sub redes

Uso dos BusCouplers e modulos K-bus!

Flexibilidade na configuração.

Pág. 157Beckhoff

Page 152: Apresentacao_TwinCAT Basico

Introdução ETHERCAT – Topologia Livre

Pág. 158Beckhoff

Page 153: Apresentacao_TwinCAT Basico

Introdução ETHERCAT- Visão Geral do sistema

Digital Compact Servo Drives AX5xxx-B110

Digital Compact Servo Drives AX20xx-B310

Digital Compact Servo Drives AX5xxx-B110

Digital Compact Servo Drives AX5xxx-B110

Digital Compact Servo Drives AX5xxx-B110

Industrial PC TwinCAT

Coupler EK1100,EtherCAT Terminals ELxxxx

Coupler EK1100,EtherCAT Terminals ELxxxx

Coupler EK1100,EtherCAT Terminals ELxxxx

Coupler Box Extension BoxIL230x-B110 IExxxx

Coupler EK1100,EtherCAT Terminals ELxxxx

Bus Coupler BK1120, Bus Terminals KLxxxx

Coupler EK1100,EtherCAT Terminals ELxxxx

Coupler EK1100,EtherCAT Terminals ELxxxx

Coupler EK1100,EtherCAT Terminals ELxxxx

Coupler Box Extension BoxIL230x-B110 IExxxx

Coupler EK1100,EtherCAT Terminals ELxxxx

Bus Coupler BK1120, Bus Terminals KLxxxx

Embedded PC CX1020, EtherCAT Terminals ELxxxx

Industrial PC

Ethernet Switch

Ethernet Controller CX9000, EtherCAT Terminals ELxxxx

Embedded PC CX1020, EtherCAT Terminals ELxxxx

Coupler EK1100,EtherCAT Terminals ELxxxx

Coupler EK1000 for operation at the switch

Coupler EK1100,EtherCAT Terminals ELxxxx

Coupler EK1100,EtherCAT Terminals ELxxxx

Bus Coupler BK1120, Bus Terminals KLxxxx

Ethernet

Pág. 159Beckhoff

Page 154: Apresentacao_TwinCAT Basico

System Manager “ETHERCAT”- Topologia

Pág. 160Beckhoff

Page 155: Apresentacao_TwinCAT Basico

EtherCAT - Diagnoses

EtherCAT Diagnosis

• Fazer Diagnósticos nas Arquiteturas de rede EtherCAT.

• Process data:• “Working Counter” mostra se a troca de dados do processo é válida

ou não.• Verifica as leituras e escritas dos dados de Processo.

• Estado do mestre• Estado do Device• Estado do Escravo• Estado da Máquina

• Bus diagnosis: CRC, indica se o Frame esta correto ou não.

Pág. 161Beckhoff

Page 156: Apresentacao_TwinCAT Basico

EtherCAT – Diagnoses

• Os erros de CRC podem ser resultados de:

- Erro de Cabeamento- Problema de contato- Perda de contato- Conectores frouxos

Freqüência de ocorrência na Port A do Slave(Possíveis Erros detectados!)

Pág. 162Beckhoff

Page 157: Apresentacao_TwinCAT Basico

EtherCAT - Sync Units no TwinCAT System Manager

Frames e Datagrams

Largura do frame e Working counter

Pág. 164Beckhoff

Page 158: Apresentacao_TwinCAT Basico

TwinCAT&EtherCAT: Status

Slave

Slave status

MasterState

Frame Statistic

Slave-CRCPort A, B, C, (D)

Pág. 165Beckhoff

Page 159: Apresentacao_TwinCAT Basico

EtherCAT - E-Bus Corrente de consumo

!Pág. 166Beckhoff

Page 160: Apresentacao_TwinCAT Basico

XFC – eXtreme Fast Control Technology

- Eficiência ao máximo da Máquina por XFC

- Fast I/O

Pág. 167Beckhoff

Page 161: Apresentacao_TwinCAT Basico

XFC – eXtreme Fast Control Technology

Veja diagnose on-line da qualidade da rede

• Diagnostic

Pág. 168Beckhoff

Page 162: Apresentacao_TwinCAT Basico

Cap. 6 – TwinCAT & Bus Controllers (BCs)

Pág. 169Beckhoff

Page 163: Apresentacao_TwinCAT Basico

Tc PLC Control – Criando um programa para BC

Programas e bibliotecas com extensão .pr6 / .lb6

Pág. 170Beckhoff

Page 164: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT – PLC Control - Declaração Variáveis

BC9000

KL9510 (Power supply 10Vdc) KL3062 (Entrada Analógica 0-

10Vdc) KL9200 (Terminal isolador de

Alimentação c/ fusível) KL1002 (2 - Entrada digital 24Vdc) KL1002 (2 - Entrada digital 24Vdc) KL2114 (4 - Saída digital 24Vdc) KL2114 (4 - Saída digital 24Vdc) KL2114 (4 - Saída digital 24Vdc) KL2114 (4 - Saída digital 24Vdc) KL9010 (Terminador de bus)

Pág. 171Beckhoff

Page 165: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT – PLC Control - Overview

Pág. 172Beckhoff

Permite a Configuraçãovia System Manager, e inserção dos módulos

manualmente

BC3150

BC5150

BC5250

BC8150

BC9050

Configuraçãoapenas manual

BC9020

BC9120

Permite configuraçãoAtravés do System

Manager

BC3100

BC5100

BC5200

BC8000

BC9000

Page 166: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT – PLC Control - Declaração Variáveis

Endereçamento para módulos digitais e analógico

<< Forma compacta >>

Tabela Imagem de E Tabela Imagem de S

%Iw0

%Iw2

%Iw4

%Qw0Canal 1 Ent. Analógica (DADO)

Canal 2 Ent. Analógica (DADO)

2 módulos Ent. Digitais

4 módulos Saídas Digitais

0123456789101112131415

0123

Pág. 174Beckhoff

Page 167: Apresentacao_TwinCAT Basico

TwinCAT – PLC Control – Inserindo módulo Bus Controlers

Pág. 175Beckhoff

1 2

3

4

6

5

BC9020BC9120

Configuraçãoapenas manual

Page 168: Apresentacao_TwinCAT Basico

TwinCAT – PLC Control – Exportando Variáveis Bus Controlers

Pág. 176Beckhoff

2

43

1

Page 169: Apresentacao_TwinCAT Basico

TwinCAT – PLC Control – Importando Variáveis Bus Controles

Pág. 177Beckhoff

Page 170: Apresentacao_TwinCAT Basico

TwinCAT – PLC Control – Importando Variáveis Bus Controles

Pág. 178Beckhoff

Mapeamento de I/O Importado

Page 171: Apresentacao_TwinCAT Basico

TwinCAT – PLC Control – Bus Controlers

Após o DownLoad do programa, faça o “Create Bootproject”! Isso garante a execução automática após reboot do PLC.

Se for necessário o “DELETE Bootproject” elimina o projeto corrente na memória!

Pág. 179Beckhoff

Page 172: Apresentacao_TwinCAT Basico

Cap. 7 – TwinCAT - Debug & Diagnoses

Pág. 180Beckhoff

Page 173: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT –Debugs

TwinCAT PLC Control dispõe de ferramentas úteis na detecção e análise de falhas para as lógicas de programação e problemas de Hardware.

Podemos citar:

1) Monitoração online2) Sampling trace3) Watching and Recipe manager4) Visualizations 5) Scope6) Leds de Status dos Devices

Pág. 181Beckhoff

Page 174: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT – PLC Control - Debugs

Monitoração online

Pág. 182Beckhoff

Page 175: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT – PLC Control - Debugs

Sampling trace

Para abrirmos uma configuração para o trace, clicar com o botão direito do mouse e escolher “Trace Configuration”!

Pág. 183Beckhoff

Page 176: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT – PLC Control - Debugs

Sampling traceUma vez configurada a relação de variaveis podemos visualiza-la no formato gráfico

Pág. 184Beckhoff

Page 177: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT – PLC Control - Debugs

Watching and Recipe managerAs variáveis são criadas e armazenadas no projeto para visualização.

É possível fazer o

“forcing” ou alteração de variáveis on-

line.

CTRL+F7 => Write ValueF7 => Forcing Value

Pág. 185Beckhoff

Page 178: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT – PLC Control - Debugs

Visualization

Podemos criar uma

supervisão para facilitar a análise e exercícios

das variáveis do programa/ sistema.

Pág. 186Beckhoff

Page 179: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT – PLC Control – Debugs SCOPEVIEW

TwinCAT Scope View

Podemos acessar o aplicativo Scope a partir do menu iniciar do Windows.

Pág. 187Beckhoff

Page 180: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT – PLC Control – Debugs SCOPEVIEW

TwinCAT Scope View

Pág. 188Beckhoff

Page 181: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT – PLC Control – Debugs SCOPEVIEW

TwinCAT Scope View

Pág. 189Beckhoff

Page 182: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT – PLC Control – Debugs SCOPEVIEW

TwinCAT Scope View

Pág. 190Beckhoff

AMS Net ID -> Identificação do PLCServer Port -> Identificação do ServiçoReference -> (0) Symbols

( ) Index Group/Offset ( ) Direct per Symbol

Symbol

Index Group/Offset

Direct per Symbol

Page 183: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT – PLC Control – Debugs SCOPEVIEW

Ativar os “Symbols” no TwinCAT System Manager

Pág. 191Beckhoff

Para leitura do “Symbols” é necessário habilitarmos o “checkbox” Create symbols no TwinCAT System Manager !

Page 184: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT – PLC Control – Debugs SCOPEVIEW

TwinCAT Scope View – Aba Display

Pág. 192Beckhoff

Ajuste das escalas do display para apresentação das grandezas monitoradas

Limite inferior e superior

Ganho e offset para visualização

Page 185: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT – PLC Control – Debugs SCOPEVIEW

TwinCAT Scope View – Aba Style

Pág. 193Beckhoff

Configura a cor da “pena/linha” da grandeza monitorada

Cor e formato da linha

Tipo e cor dos marcadores formatados (+, x, triangulo, circulo)

Page 186: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT – PLC Control – Debugs SCOPEVIEW

TwinCAT Scope View

Pág. 194Beckhoff

Tempo da janela de amostragem

Tempo para a janela circular

Amostragem simples (Standard) ou circular (Ringbuffer)

Tempo de atualização/amostragem na tela

Tempo entre pacotes de dados via ADS

Page 187: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT – PLC Control – Debugs SCOPEVIEW

TwinCAT Scope View

Pág. 195Beckhoff

Seleção do canal de trigger

Ativação automática do trigger

Page 188: Apresentacao_TwinCAT Basico

TWINCAT – PLC Control – Debugs SCOPEVIEW

TwinCAT Scope View

Pág. 196Beckhoff

Ativação dos cursores para medição de grandezas!

Área de plotagem!

Page 189: Apresentacao_TwinCAT Basico

Diagnose - Hardware

Visão geral de umBK3100 - Profibus

Conexão dos Bus terminal (K-BUS)

Pág. 197Beckhoff

Leds de Dignóstico da Rede

Leds de Dignóstico de I/O

BK

3100

Page 190: Apresentacao_TwinCAT Basico

Diagnose - Hardware

BK3100: Leds – Diagnóstico.

Pág. 198Beckhoff

Page 191: Apresentacao_TwinCAT Basico

Diagnose – Hardware - Documentação

Pág. 199Beckhoff

Page 192: Apresentacao_TwinCAT Basico

Diagnose - Hardware

Pág. 200Beckhoff

Page 193: Apresentacao_TwinCAT Basico

Diagnose - Hardware

CX1020: Leds – Diagnostico.

Visão geral CX1020 – TwinCAT PLC/NC

Conexão dos Bus terminal (K-BUS)

Pág. 201Beckhoff

Page 194: Apresentacao_TwinCAT Basico

Diagnose - Hardware

CX1020:

Leds – Diagnostico.

Módulo CPU

Pág. 202Beckhoff

Page 195: Apresentacao_TwinCAT Basico

Diagnose - Hardware

CX1020: Leds – Diagnostico. – Power Supply

Pág. 203Beckhoff

Page 196: Apresentacao_TwinCAT Basico

Diagnose - Hardware

CX1020: Leds – Diagnostico. – Power Supply

Error code for K-Bus diagnosis (Leds I/O K-BUS)

Pág. 204Beckhoff

Page 197: Apresentacao_TwinCAT Basico

TwinCAT – Total Windows Control and Automation Technology

PERGUNTAS ou Duvidas?

Pág. 205Beckhoff

Page 198: Apresentacao_TwinCAT Basico

TwinCAT – Total Windows Control and Automation Technology

OBRIGADO!

Pág. 206Beckhoff


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