desenvolvimento de aplicativos móveis para controle de voz de
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UNIVERSIDADE FEDERAL DE GOIÁS REGIONAL CATALÃO
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO MESTRADO PROFISSIONAL EM GESTÃO ORGANIZACIONAL
LISIAS CARNEIRO CAMARGO
DESENVOLVIMENTO DE APLICATIVOS MÓVEIS PARA CONTROLE DE VOZ DE PRÓTESE BIÔNICA DE MÃO CONFECCIONADA POR MANUFATURA
ADITIVA
CATALÃO, 2016
TERMO DE CIÊNCIA E DE AUTORIZAÇÃO PARA DISPONIBILIZAR AS TESES E DISSERTAÇÕES ELETRÔNICAS (TEDE) NA BIBLIOTECA DIGITAL DA UFG
Na qualidade de titular dos direitos de autor, autorizo a Universidade Federal de Goiás (UFG)
a disponibilizar, gratuitamente, por meio da Biblioteca Digital de Teses e Dissertações (BDTD/UFG), sem ressarcimento dos direitos autorais, de acordo com a Lei nº 9610/98, o documento conforme permissões assinaladas abaixo, para fins de leitura, impressão e/ou download, a título de divulgação da produção científica brasileira, a partir desta data.
1. Identificação do material bibliográfico: [ X ] Dissertação [ ] Tese
2. Identificação da Tese ou Dissertação
Autor (a): Lísias Carneiro Camargo
E-mail: [email protected]
Seu e-mail pode ser disponibilizado na página? [X]Sim [ ] Não
Vínculo empregatício do autor Universidade Federal de Goiás (UFG)
Agência de fomento: Sigla:
País: Brasil UF: Goiás CNPJ: 08.156.102/0001-02.
Título: Desenvolvimento de Aplicativo em Dispositivos Móveis para Controle sem fio de Prótese Biônica de Mão.
Palavras-chave: Tecnologia assistiva, Aplicativos, Prótese de mão
Título em outra língua: Application development on mobile devices for wireless handheld bionic prosthesis control.
Palavras-chave em outra língua: Assistive Technology, Applications, Prosthetic Hand
Área de concentração: Inovação, Desenvolvimento e Tecnologia
Data defesa: (dd/mm/aaaa) 15/03/2016
Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Gestão Organizacional
Orientador: Dr. Marcelo Henrique Stoppa
E-mail: [email protected]
Coorientador
E-mail:
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1 Neste caso o documento será embargado por até um ano a partir da data de defesa. A extensão deste prazo suscita justificativa junto à coordenação do curso. Os dados do documento não serão disponibilizados durante o período de embargo.
LÍSIAS CARNEIRO CAMARGO
DESENVOLVIMENTO DE APLICATIVOS MÓVEIS PARA CONTROLE DE VOZ DE PRÓTESE BIÔNICA DE MÃO CONFECCIONADA POR MANUFATURA
ADITIVA
Dissertação de Mestrado apresentada ao Programa de Pós-Graduação – Mestrado em Gestão Organizacional, da Universidade Federal de Goiás – Regional Catalão para obtenção do título de Mestre em Gestão Organizacional.
Área de Concentração: Gestão Organizacional Linha de Pesquisa: Inovação, Desenvolvimento e Tecnologia. Orientação: Prof. Dr. Marcelo Henrique Stoppa
CATALÃO, 2016
Autorizo a reprodução e divulgação total ou parcial deste trabalho, por qualquer meio convencional ou eletrônico, para fins de estudo e pesquisa, desde que citada a fonte, respeitando-se as restrições expressas no Termo de Ciência e de Autorização.
Dados Internacionais de Catalogação na Publicação (CIP) GPT/BC/UFG
Camargo, Lísias Carneiro
DESENVOLVIMENTO DE APLICATIVOS MÓVEIS PARA CONTROLE DE VOZ DE PRÓTESE BIÔNICA DE MÃO CONFECCIONADA POR MANUFATURA ADITIVA
[Dissertação] / Lísias Carneiro Camargo. - 2016. LXI, 61 f.
Orientador: Prof. Dr. Marcelo Henrique Stoppa.
Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Goiás, Regional Catalão, Catalão, Programa de Pós-Graduação em Gestão Organizacional (profissional), Catalão, 2016.
Bibliografia.
Inclui abreviaturas, lista de figuras, lista de tabelas, anexos.
1. Tecnologia Assistiva. 2. Aplicativos. 3. Prótese de Mão. I.
Stoppa, Marcelo Henrique, orient. II. Título.
FOLHA DE APROVAÇÃO
LÍSIAS CARNEIRO CAMARGO
DESENVOLVIMENTO DE APLICATIVOS MÓVEIS PARA CONTROLE DE VOZ DE PRÓTESE BIÔNICA DE MÃO CONFECCIONADA POR MANUFATURA
ADITIVA
Dissertação de Mestrado apresentada ao Programa de Pós-Graduação – Mestrado em Gestão Organizacional, da Universidade Federal de Goiás – Regional Catalão para obtenção do título de Mestre em Gestão Organizacional.
Aprovada em 15 de março de 2016.
BANCA EXAMINADORA:
_______________________________ Prof. Dr. Marcelo Henrique Stoppa – Presidente da Banca
Curso de Matemática Industrial – Universidade Federal de Goiás (UFG/RC)
_______________________________ Profa. Dra. Maria Elizete Kunkel – Membro Efetivo
Externo ao Programa – Engenharia Biomédica – Universidade Federal de São Paulo (UNIFESP)
_______________________________ Profa. Dra. Ivania Vera – Membro Efetivo,
Curso de Enfermagem – Universidade Federal de Goiás (UFG/RC)
AGRADECIMENTOS
Inicio meus agradecimentos a Deus, que nos concede a cada dia uma nova
chance para colocarmos em prática ações que visem o bem coletivo.
Em segundo lugar agradeço aos meus pais Euzeni e Delício que desde
cedo se preocuparam em me fornecer uma educação não voltada ao materialismo.
A vocês digo que a linha de pesquisa do presente Mestrado veio de encontro ao
que me ensinaram.
Aos meus irmãos Lascínia, Daniel e meu irmão Tiago que não se encontra
fisicamente conosco. Por sempre me incentivarem a prosseguir nos objetivos
traçados, mas sempre orientando também para a preocupação com as coisas
simples da vida.
Agradeço a Universidade Federal de Goiás e meu orientador professor Dr
Marcelo Henrique Stoppa. Não acreditava que conseguiria atingir o resultado deste
projeto no início, sabia apenas que devia continuar adiante por algum motivo.
Então, hoje olho para trás e vejo com clareza que nada foi em vão e que nada foi
por acaso, mas percebo a responsabilidade na quantidade de trabalho que ainda
deve ser feito.
Ninguém caminha sozinho, é a vocês amigos e familiares que agradeço
pelos resultados.
SUMÁRIO
LISTA DE FIGURAS .......................................................................................................... 8
LISTA DE ABREVIATURAS ............................................................................................. 9
LISTA DE TABELAS ........................................................................................................ 10
RESUMO ............................................................................................................................ 11
ABSTRACT ....................................................................................................................... 12
1 - INTRODUÇÃO ............................................................................................................ 13
2 - OBJETIVO ................................................................................................................... 15
2.1 Geral ........................................................................................................................ 15
2.2 Específicos ............................................................................................................ 15
3 - METODOLOGIA ......................................................................................................... 16
3.1 Tipo de estudo ...................................................................................................... 16
3.2 Trajetória metodológica ................................................................................. 16
4 - REFERENCIAL TEÓRICO ........................................................................................ 17
4.1 A mão humana .................................................................................................. 17
4.1.1 Tipos de pegada ............................................................................................... 21
4.2 Próteses .............................................................................................................. 23
4.2.1 Próteses de mão .............................................................................................. 29
4.3 Soluções tecnológicas para amputados ................................................... 33
4.3.1 Plataforma IOS ................................................................................................. 35
4.3.2 Plataforma Android® ........................................................................................ 36
4.3.3 Aplicativos em Android® ................................................................................. 38
4.4. Arduino® ................................................................................................................ 39
4.5 Protótipos .............................................................................................................. 42
5 RESULTADOS ............................................................................................................... 47
5.1 Comunicação aplicativo/prótese ..................................................................... 47
6 - CONCLUSÕES E PROPOSTA DE CONTINUIDADE .......................................... 51
REFERÊNCIAS ................................................................................................................ 54
ANEXO: Orçamento Prótese Michelangelo®. .............................................................. 61
LISTA DE FIGURAS
Figura 1- Trajetória Metodológica .................................................................................. 17
Figura 2 - Ossos da mão Direita – Vista Palmar. ......................................................... 19 Figura 3 - Movimentos da mão e articulações ............................................................. 19
Figura 4 - Articulações e Movimentos ........................................................................... 20
Figura 5 - Preensões da mão ......................................................................................... 22
Figura 6 - Ilustrações de Preensões .............................................................................. 23
Figura 7 - Demonstrativo de Pessoas com Deficiência .............................................. 24 Figura 8 – Percentual de diferentes tipos de deficiência............................................ 25
Figura 9 - Prótese do período da Renascença ............................................................ 27
Figura 10 – Exemplos de próteses comercialmente disponíveis: (a) Prótese I-Limb; (b) Prótese Michelangelo ...................................................................................... 27
Figura 11- Próteses sensivas: (a) de mão, (b) de perna ............................................ 30 Figura 12 – Robô do projeto inMoov ............................................................................. 31 Figura 13 – Modelo de prótese disponível no Enabling ............................................. 31
Figura 14 - Mão biônica de Aszmmann ......................................................................... 33 Figura 15 - Java x Dalvik ................................................................................................. 39
Figura 16 - Versões Arduino®: (a) UNO, (b) Mega, (c) Nano, (d) Lilypad ................ 41
Figura 17 - Acoplamento entre servomotores e cabos acionadores ........................ 43
Figura 18 - Placa HC6 ligada ao Arduino® UNO .......................................................... 44
Figura 19 - Bluetooth HM10 (LE) ................................................................................... 44
Figura 20 - Questões levantadas ................................................................................... 45
Figura 21 - Protótipo em Android ................................................................................... 46 Figura 22 - Telas do Aplicativo em Interface Android ................................................ 47
Figura 23 - Telas do Aplicativo em IOS ......................................................................... 49
Figura 24 - Componentes utilizados .............................................................................. 50
Figura 25 - Arduino® Uno utilizado ................................................................................. 50 Figura 26 – Disposição para teste em Samsung Galaxy© ........................................ 50
Figura 27 - Passos da Comunicação ............................................................................ 51
LISTA DE ABREVIATURAS
APK: Android Package File
TA: Tecnologia Assistiva
BLE: Bluetooth Low Energy
CNN: Cable News Network – Canal de Notícias dos USA
DEX Dalvik Executable
FAQ: Frequently Asked Questions
GPL: General Public Licence
IBGE: Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística
IDE: Integrated Development Environment
LED: Light Emiting Diode
MIT: Massachusetts Institute of Technology
OS: Operational System
PLA: Polylactic Acid (Ácido Polilático)
RAM: Random Acess Memory
TIOBE: The Importance Of Being Earnest
USB: Universal Serial Bus
WWDC: Worldwide Developers Conference
LISTA DE TABELAS
TABELA 1- Quantidade de Pessoas com Deficiência 2000/2010 ............................ 24
TABELA 2 - Popularidade de Linguagens de Programação ...................................... 38
TABELA 3 – Ícones de ação e comunicação com a Prótese .................................... 48
RESUMO
CAMARGO, L. C. Desenvolvimento de aplicativos móveis para controle de voz de prótese biônica de mão confeccionada por manufatura aditiva. [Dissertação]. Catalão: Universidade Federal de Goiás; 2016. 61p.
A mão humana é um sistema que permite movimentos complexos graças a
sua anatomia. Por vezes estes movimentos são corrompidos ou
congenitamente perdidos. Para recuperar estes movimentos é de
fundamental importância que a tecnologia assistiva seja usada. Assim, novos
meios tecnológicos têm sido desenvolvidos ao longo dos anos com o intuito
de auxiliar aos portadores de necessidades especiais a retomarem suas
atividades. O presente trabalho tem por objetivo o desenvolvimento de um
sistema para controle de uma prótese biônica de mão construída por
manufatura aditiva. O projeto consiste na criação de dois aplicativos, um para
o sistema operacional Android® e outro para celulares da Apple® com o intuito
de realizar a comunicação sem fio à uma placa Bluetooth® e Arduino®
acopladas na prótese, esta por vez contendo cinco servomotores
responsáveis pelos movimentos de extensão e flexão dos dedos. Tanto para
aplicativo em Android® quanto em iOS® foi possível a realização de
comunicação por meio de Interface Gráfica. Além disso, para o Android®
foram implementados recursos possibilitando comunicação também por
comandos de voz. Aqui ainda são apresentadas a especificação dos
componentes utilizados na pesquisa e uma visão geral sobre próteses de
mão.
Palavras-chave: Tecnologia assistiva, Aplicativos, Prótese de mão.
ABSTRACT
CAMARGO, L.C. App development on mobile devices for voice control in man-ufacture bionic prosthesis control. [Dissertação]. Catalão: Universidade Federal de Goiás; 2016. 61p.
The human hand is a system that allows complex movements thanks to your
joints and anatomy. Sometimes these movements are injured or congenitally
lost. To recover these movements is very important that assistive technology
be present. Thus, new devices and process technological have been
developed to help people to get back their normal activities. This study aims
to develop a control system to a bionic hand prosthesis made by 3D printing.
The design involves the creation of two apps, one for Android and one for
Apple's mobile phones in order to perform wireless communication with a
Bluetooth and Arduino© plates on the prosthesis, which five servomotors
responsible for flanxion and extension movements finger. Both apps on
Android and iOS© was possible to perform communication through GUI
(Guide User Interface). In addition, for Android features have been
implemented additional communication by voice commands. Here it is also
presented the specification of the components used in the research and an
overview of hand prostheses.
Key-words: Assistive Technology, Applications, Prosthetic Hand.
13
1 - INTRODUÇÃO
A evolução tecnológica presente nos dispositivos móveis mudou de forma
significativa a realidade da sociedade, tornando comum o uso dos celulares no
cotidiano das pessoas. O smartphone é apontado como o produto de consumo mais
utilizado no mundo, sendo a quantidade existente correspondente a mais da
metade da população mundial, cerca de 4,8 bilhões de pessoas, em 2010
(PEREIRA; SILVA, 2012).
Com o consumo cada vez maior de smartphones, se torna possível que uma
pessoa com deficiência (PCD) possa se beneficiar de seu uso, uma vez que, os
meios tecnológicos podem servir como apoio às pessoas com algum tipo de
deficiência, este termo vale lembrar, é marcado pela perda de uma das funções do
ser humano, de ordem física, psicológica ou sensorial (SCHIRMER et al., 2007).
O termo deficiência também é citado pelo Instituto Brasileiro de Geografia e
Estatística (IBGE) na cartilha do censo de 2010 que o aponta como sendo um tema
de direitos humanos, onde para tal deve obedecer ao princípio de que todos, sem
qualquer tipo de discriminação, devem desfrutar do direito e de condições para o
desenvolvimento de suas habilidades e pretensões.
Com intuito de acompanhar as inovações na área da saúde e o modo como
a população geral se relaciona com as pessoas com deficiências, o conceito de
deficiência tem sido modificado do modelo médico, para um sistema de
classificação internacional com o tempo (IBGE, 2010).
O Sistema Classificação Internacional de Funcionalidade, Incapacidade e
Saúde (CIF), organizado e divulgado pela Organização Mundial da Saúde (OMS)
em 2001, “apreende a incapacidade como um resultado tanto da limitação das
funções e estruturas do corpo quanto da influência de fatores sociais e ambientais
sobre essa limitação” (OMS, 2001).
Neste contexto, surge o termo Tecnologia Assistiva (TA) cujo papel
fundamental é permitir a estas pessoas, nas suas mais variadas formas, através de
novas tecnologias o acesso a atividades comuns a qualquer ser humano. Este
termo do inglês Assistive Technology, criado em 1988, como importante elemento
jurídico dentro da legislação norte-americana conhecida como Public Law 100-407,
ou "Technology-Related Assistance for Individuals With Disabilities Act of 1988"
(Public Law, 1988) renomeado em 1998 como Assistive Technology Act
14
(SARTORETTO; BERSCH, 2014).
A Tecnologia Assistiva, dentre outros aspectos, assume grande importância
para facilitar a vida dos PCD’s, cujo objetivo para Bersh e Sartoretto é proporcionar
à estas pessoas maior independência, qualidade de vida e inclusão social, pela
ampliação de sua comunicação, mobilidade, controle de seu ambiente, habilidades
de seu aprendizado, trabalho e integração com a família, amigos e sociedade.
(SARTORETTO; BERSCH, 2014).
A necessidade de assistência por dispositivos de TA deve aumentar, pois,
baseando-se no fato de que durante a década de 1950, apenas 4,9% da população
mundial atingia a idade de 65 anos, e em 2007, quase 20% tinham mais de 65, é
previsto um cenário mundial superior a 35% em 2050 (DELLON; MATSUOKA,
2007; WHO, 2012).
No Brasil, a proporção de pessoas com idade maior ou igual a 60 anos
passou de 3,3% em 1991, para 5,8% em 2010, revelando uma distribuição
heterogênea em decorrência da assimetria geográfica entres as regiões, em função
do início da transição demográfica de cada localidade (IBGE, 2010).
Essa transição demográfica na pirâmide populacional e aumento na expec-
tativa de vida estão intrinsecamente relacionados ao desenvolvimento socioeconô-
mico, avanços tecnológicos, alterações nos hábitos de vida, queda da fecundidade,
melhoria de saneamento básico e redução da mortalidade, o que demanda a este
estrato populacional cuidados específicos, tratamentos e reabilitação (WHO, 2012).
Esta realidade propicia o surgimento de novas tecnologias para suprir a necessi-
dade de cuidados especiais consequentes de fatores congênitos, da senescência
ou do envelhecimento natural.
As deficiências investigadas pelo Censo Demográfico em 2010 permitiram
identificar o principal alvo das políticas públicas, ou seja, a parcela da população
com deficiência severa (visual, auditiva e motora), revelando que, 23,9% da
população investigada se autodeclararam com deficiência (IBGE, 2010).
Em relação à idade, mais da metade da população brasileira com idade
maior ou igual a 65 anos ou mais, declarou possuir alguma deficiência (67,7%).
Cabe ressaltar que, a própria senescência, ocasiona limitações na capacidade
funcional e visual (presbiopia) do indivíduo. A deficiência motora é maior na
população feminina (6,8%), quando comparado ao sexo oposto (4,5%) (IBGE,
2010).
15
Este estudo objetiva por meio de um novo meio tecnológico, permitir que
indivíduos com necessidades especiais possam realizar atividades diárias como
pegar um garfo ou outro objeto comum, em particular facilitar atividades dos
usuários de próteses biônica de mão modeladas, utilizando tecnologia em
Manufatura Aditiva, buscando intermediar a comunicação entre estas e dispositivos
móveis.
Este projeto alinha-se com a manufatura de baixo custo das próteses
impressas por manufatura aditiva e o desenvolvimento de aplicativos de controle
destas, para os principais sistemas operacionais de dispositivos móveis,
smartphones e tablets, que estarão disponíveis gratuitamente aos usuários.
É esperado que o estudo responda ao seguinte questionamento: Como
gerenciar de forma eficiente e eficaz, a comunicação entre os dispositivos
móveis e próteses biônicas de mão desenvolvidas em impressoras 3D?
A pesquisa se justifica pela carência por meios tecnológicos que estejam
acessíveis à grande parte da população, uma vez que os dados do IBGE (2010) e
de WEIR (2004), remetem a um considerável aumento do número de pessoas com
deficiência motora de mão nos últimos anos.
2 - OBJETIVO
2.1 Geral
Permitir, por meio de um meio tecnológico, facilidade nas execução das
atividades diárias para indivíduos com necessidades especiais, em particular,
usuários de próteses biônica de mão construídas por meio de tecnologia de
impressão tridimensional (3D), buscando intermediar a comunicação entre esta
prótese biônica e dispositivos móveis (tablets e celulares).
2.2 Específicos
Desenvolver recursos por aplicativo em Sistema Operacional Android® e
iOS® para conexão entre prótese biônica de mão e Aplicativos Móveis;
Implementar Interface Gráfica em aplicativo Android® e iOS®.
Implementar envio de sinais a prótese biônica de mão por meio de comando
de voz em aplicativo Android®.
16
Enviar Sinais a próteses biônicas de mão por meio de Aplicativos em iOS®
e Android®.
3 - METODOLOGIA 3.1 Tipo de estudo
Aqui se objetiva, descrever a metodologia adotada na presente pesquisa.
Gerhardt e Silveira (2009) descrevem metodologia como sendo um estudo
organizado dos caminhos a serem percorridos para se realizar uma pesquisa ou
para se fazer ciência.
Quanto aos tipos, esta pode ser quantitativa ou qualitativa (FONTENELLE,
2008). O tipo de estudo utilizado para a revisão da literatura do presente trabalho
se refere a uma pesquisa qualitativa que, como explicam Silva e Menezes (2005),
não requer o uso de métodos e técnicas estatísticas, o ambiente natural é a fonte
direta para coleta de dados e o pesquisador é o instrumento-chave. Já uma
pesquisa quantitativa para os autores é aquela que considera tudo como
quantificável, o que significa traduzir em números opiniões e informações para
classificá-las e analisá-las, requerendo o uso de recursos e de técnicas estatísticas.
3.2 Trajetória metodológica
Para obtenção dos resultados, inicialmente buscou-se na literatura,
referências que tivessem o mesmo enfoque da pesquisa. Em seguida foi utilizado
o protótipo de mão biônica criado por Gael Langevin que foi parte fundamental para
os testes de comunicação. Assim foi identificado então os dispositivos necessários
para o desenvolvimento da comunicação entre este e os aplicativos móveis.
Inicialmente para os testes de comunicação, foi usado um celular smartphone com
capacidade de 512MB de memória RAM e 2GB permanente em um sistema
operacional Android®. Como dispositivo de controle utilizou-se uma placa Arduino®,
que devido às suas características e funcionalidades, se tornou peça chave na
comunicação.
Posteriormente utilizou-se um smartphone com capacidade de 3GB de
memória RAM e 64GB permanente, também em um sistema operacional Android®
17
e um celular com capacidade de 2GB de memória RAM e 60GB permanente, com
Sistema Operacional iOS® da Apple®.
Com os dispositivos identificados foi necessário implementar, por linguagens
de programação, recursos que pudessem permitir a criação de um aplicativo
disponibilizado nas plataformas Android® e iOS® com o intuito de realizar a conexão
com as placas Arduino® e Bluetooth® de forma a utilizar recursos nativos destas
plataformas, para controle, envio e recepção de sinais sem fio.
Procurou-se por meio da comunicação sem fio destes dispositivos, enviar
sinais de controle a servomotores acoplados à prótese e por fim validar a
efetividade da comunicação. As etapas da pesquisa são descritas na Fig. 1.
Figura 1- Trajetória Metodológica
Fonte: Elaborado pelo Autor
4 - REFERENCIAL TEÓRICO 4.1 A mão humana
A mão é a parte extrema do membro superior próxima ao antebraço formada
pelo carpo, metacarpo e falanges. É composta do punho, palma, dorso das mãos
e dedos, sendo ricamente suprida de terminações sensoriais que permitem
sensação de toque, dor e temperatura (MOORE et al., 2014).
A mão é a educadora da visão e é através dela que temos o conhecimento
da espessura e das distâncias proporcionadas pelo córtex cerebral, sem ela a
nossa visão do mundo seria plana e sem relevo (KAPANDJI, 2002).
Etapa 1:
Referencial teórico
Etapa 2:
Identificação dos
dispositivos físicos
Etapa 3:
- Identificação de recursos em Linguagens de Programação
- Desenvolvimento de Interface em Android® e IOS®
- Estabelecimento de comunicação sem fio
- Envio de sinais à prótese
Etapa 4:
Efetividade da
Comunicação
18
Cada mão é anatomicamente disposta em 14 falanges, sendo que, são duas
falanges no polegar: uma proximal e uma distal e as outras 12 estão distribuídas,
do segundo ao quarto dedo, cada dedo com três falanges: a proximal, a média e a
distal (LIMA, 2015). O polegar, para Kapandji (2002), desempenha por si mesmo
quase todas as funções da mão, graças à sua propriedade de oposição em relação
aos outros dedos.
As falanges proximais são mais longas que as distais, sendo que as do
polegar são mais curtas e largas que as dos outros dedos, além disso, a mão se
divide em ossos do carpo e do metacarpo. São oito os ossos do carpo, distribuídos
em duas fileiras, conforme mostra a Figura 2 (LIMA, 2015).
O carpo é a parte proximal da mão, formada por oito ossos pequenos
articulados entre si. Para facilitar o estudo, o carpo é dividido em duas linhas, sendo
uma posterior proximal e outra anterior distal, cuja estrutura é descrita conforme
(AMBULÓDEGUI, 2015).
Ossos da linha proximal:
1. ESCAFÓIDE: osso curto em forma de arco semelhante a um barco.
2. SEMILUNAR: osso em forma de lua crescente.
3. PIRAMIDAL: osso como uma pirâmide, é localizado no lado medial da
fileira proximal.
4. PSIFORME: osso que se encontra em frente ao piramidal e se articula
somente com este.
Ossos da linha distal:
5. TRAPÉZIO: Se articula com o primeiro metacarpo (Polegar).
6. TRAPEZÓIDE: Menor do que o trapézio.
7. CAPITATO: Localizado no centro do carpo, é o mais grande de todos.
8. HAMATO: É assim chamado porque possui em frente uma saliência em
forma de gancho.
O metacarpo é a parte intermediária do esqueleto da mão que está
localizada entre as falanges e os ossos do carpo que estão ligados ao antebraço.
Composto por cinco ossos metacarpais, uma para cada dedo (DRAKE et al., 2004;
IMAIOS, 2015). O metacarpal I está relacionado com o polegar. Os ossos
19
metacarpais de II a V estão relacionados com os dedos indicador, médio, anular e
mínimo, respectivamente (Fig. 2).
Figura 2 - Ossos da mão Direita – Vista Palmar.
Fonte: Moore et al. 2014, p. 709.
A figura 3 revela os movimentos da mão que ocorrem em função das
articulações carpais, carpometacarpais (entre o carpo e metacarpo),
metacarpofalangeanas (entre metacarpo e falanges) e articulações interfalângicas
(entre as falanges). Os movimentos possíveis que a mão pode realizar são: flexão,
extensão, abdução e oposição. Na articulação do punho a mão pode ser aduzida,
fletida e estendida (DRAKE et al., 2004).
Figura 3 - Movimentos da mão e articulações
V IV
III II
Pisiforme
Piramidal
Hâmulo do Hamato
Capitato
Metacarpais
Hamato
Semilunar
Falanges
Ossos Carpais
I
Trapézio
Trapezóide
Distal
Media
Proximal
Distal
Proximal
Tubérculo do Trapézio
Tubérculo do Escafóide
Articulação do pulso
Ossos Carpais
Escafóide
Abdução Adução
Extensão
Flexão
Extensão
Flexão
20
Fonte: Adaptado de Drake et al., 2004, p. 612 e 613.
É possível relacionar as articulações entre os ossos da mão com os
possíveis movimentos que esta realiza, conforme descrito abaixo (DRAKE et al.,
2004).
Articulações Carpais: Apesar da limitação dos movimentos nas
articulações do carpo, eles contribuem para o posicionamento da mão
em abdução, adução, flexão e particularmente, em extensão (Fig. 4a).
Articulações Carpometacarpais: A articulação entre o metacarpo I e o
trapézio, permite uma grande mobilidade ao polegar. Os movimentos
desta articulação localizada entre o carpo e o metacarpo são: flexão,
extensão, abdução, adução, rotação e circundução. Já as articulações
carpometacarpais dos demais metacarpos são menos móveis que a
articulação carpometacarpal do polegar (Fig. 4b).
Articulações Metacarpofalângicas: As articulações entre as cabeças
distais dos metacarpais e as falanges proximais dos dedos permitem
flexão e extensão, abdução, adução, circundação e rotação limitada (Fig.
4c).
Articulações Interfalângicas: São articulações em dobradiça que
permitem, principalmente, flexão e extensão (Fig. 4d).
Figura 4 - Articulações e Movimentos
Articulação
CarpoMetacarpal
(b)
Abdução
(a)
Adução
Articulação
Carpal
Abdução Adução Extensão
Flexão
21
Fonte: Adaptado de Kapandji (2002), p. 165 a 253.
4.1.1 Tipos de pegada
A mão é considerada um dos principais instrumentos do corpo humano, pela
peculiar característica de possibilitar movimentos de preensão, boa parte do
desenvolvimento da humanidade pode ser creditado especialmente a ela (DIAS et
al., 2010).
Sendo o movimento de preensão, a principal função que a mão executa, o
polegar desempenha uma função à parte sendo indispensável para a realização de
diversas capacidades da mão. A preensão para Kapandji (2002) se classifica em
três grupos: preensões digitais, palmares e centradas, visualizados nas Figuras 5
e 6.
Estas preensões são classificadas em dois tipos básicos: de força e de
precisão. A preensão de precisão é uma forma mais delicada e se refere a segurar
Articulação
Metacarpofalangeana
Extensão
Articulação
Metacarpofalangeana
Articulações
Interfalângicas
Flexão
(c)
(d)
Flexão
Extensão
Articulações
Interfalângicas
22
o objeto entre a face palmar ou lateral dos dedos e o polegar oposto. Enquanto que,
a preensão de força envolve segurar um objeto entre os dedos parcialmente
flexionados, em oposição à contrapressão gerada pela palma da mão (MOURA et
al., 2008). A figura 6 relaciona os tipos básicos preensões da mão (KAPANDJI,
2002).
Figura 5 - Preensões da mão
Pre
cis
ão
Preensões digitais
Preensões Bidigitais
Constituem a clássica pinça
polegar-digital, geralmente polegar-
dedo indicador.
Pluridigitais
Provocam a participação, além do polegar, dos
outros dois, três ou quatro dedos. Permitem uma
preensão muito mais firme.
Tridigital
Tipo de preensão Pluridigital que envolve o
polegar, dedo indicador e o médio. Uma parte
importante, da humanidade que usa o garfo, utiliza
esta preensão para levar os alimentos à boca.
Fo
rça
Preensões Palmares
Digital Palmar
Realiza a oponência da palma da
mão com os últimos quatro dedos. É um tipo
de preensão acessória, mais utilizada com
frequência quando acionamos uma
alavanca ou seguramos um volante.
Preensão Palmar
É a preensão de força para os objetos
pesados e relativamente volumosos.
Fo
rça
Preensões Centradas
(Três últimos dedos flexionados + indicador estendido)
Função é prolongar a mão e representa uma extrapolação do dedo indicador com relação à
sua função de assinalar. Isto é indispensável do ponto de vista mecânico na preensão da
chave de fenda.
23
Fonte: Adaptado de Kapandji, 2002; Moura et al.,2008.
Figura 6 - Ilustrações de Preensões
Bidigital Pluridigital Digital Palmar
Palmar Centrada
Fonte: Kapandji (2002).
4.2 Próteses
A ausência de algum membro do corpo deve apresentar fator de adaptabilidade
e criatividade, de modo que as ações corriqueiras sejam executadas. A mão
humana é uma notável ferramenta capaz de executar inúmeras ações, e que
apesar de ser encontrada em diversos animais, atinge grau de perfeição somente
no homem (KAPANDJI, 2002).
Pesquisas sobre o desenvolvimento de próteses de mão revelam uma maior
preocupação com a qualidade de vida do usuário. Weir (2004) cita como grande
desafio a falta de design que interfere no tamanho, peso e energia utilizada nos
dispositivos biônicos, fazendo com que muitos desistam de utilizá-los. Mattioli et al.
(2010) também complementam que pesquisas em próteses tem como um de seus
objetivos, torná-las mais naturais possíveis evitando que o paciente sofra
consequências psicológicas e práticas. Ademais, Cunha et al. (2013) também
destacam a importância de meios tecnológicos como fator de adaptabilidade das
próteses ao paciente.
24
Por outro lado, dados remetem ao aumento de pessoas que necessitam
deste apoio tecnológico, sendo que em 2010, 45 milhões e 600 mil brasileiros
possuíam algum tipo de deficiência, considerando a deficiência visual, auditiva,
motora e mental ou intelectual (Fig. 7). Analisando os dados do censo demográfico
em 2000 (Tabela 1), observa-se um aumento considerável no percentual de
pessoas com deficiência motora, analisados com faixa etária de 0 a 65 anos ou
mais, onde houve sobressalto de 5,5%, no ano 2000, para 7% em 2010,
correspondendo a 13.265.599 brasileiros. A quantidade de indivíduos que possuem
algum tipo de deficiência é apresentada na Tabela 1 (IBGE, 2010).
TABELA 1- Pessoas com Deficiência 2000/2010
Ano 2000 2010
Quantidade (%) da
população total
Quantidade (%) da
população total
Brasil
Pessoas com algum tipo de
deficiência 24.600.256 14,5 45.606.048 23,9
Deficiência Motora
9.355.844 5,5 13.265.599 7
Fontes: IBGE, Censo Demográfico 2000/2010.
A deficiência motora apresenta-se como segunda de maior ocorrência em
2010 para o grupo de 15 a 64 anos, sendo maior entre as mulheres (Fig. 7). Este
pode ser consequência do fato de que os homens morrerem mais cedo, o que de
acordo com o IBGE (2012),é mais frequente no segmento das pessoas com
deficiência.
Figura 7 - Demonstrativo de Pessoas com Deficiência no Brasil em 2010
25
Fonte: IBGE, Censo Demográfico 2010.
O demonstrativo de pessoas com deficiência em 2010 foi obtido por meio de
entrevistas, considerando-se a autopercepção. Esta avaliação foi feita com a
utilização positiva de dispositivos como óculos e lentes de contatos, aparelhos de
audição, bengalas e próteses (IBGE, 2010).
A deficiência visual apresentou a maior ocorrência (18,6%), seguida da
deficiência motora (7%), deficiência auditiva (5,10%) e da deficiência mental ou
intelectual (1,40%), conforme exibe a Figura 8 (IBGE, 2010).
Figura 8 – Percentual de diferentes tipos de deficiência
26
Fonte: IBGE, Censo Demográfico 2010.
Com o aumento quantitativo de indivíduos que possuem alguma limitação, o
ser humano vem ao longo do tempo, buscando meios para facilitar a vida das
pessoas com deficiência. Pesquisas vêm sendo feitas na tentativa de dar aos
indivíduos que não têm um ou mais membros, uma melhor aparência e ajudar em
algumas tarefas cotidianas (HUNOLD et al., 2014).
Remetendo-se à antiguidade, há relatos de que os egípcios foram os
pioneiros no uso de tecnologia de próteses, feitas de fibras, com função mais
psicológica do que estética e funcional. A primeira prótese descoberta foi de uma
múmia egípcia com uma prótese do dedo do pé. Em 1858, foi encontrada uma
perna artificial de bronze e ferro datada de 300 a.C., em Cápua na Itália. Esta perna
possuía um núcleo de madeira, aparentemente para um amputado abaixo do joelho
(NORTON, 2007).
O estudioso romano Plínio, o Velho (23-79 d.C) escreveu sobre um general
romano na Segunda Guerra Púnica (218-210 a.C), que teve seu braço direito
amputado, e tinha uma mão de ferro construída para manter seu escudo, de modo
que ele foi capaz de voltar para a batalha (NORTON, 2007).
No entanto, foi na Renascença que as próteses evoluíram, e este período
marcou-se o início de novas perspectivas de arte, filosofia, ciência e medicina. As
próteses eram geralmente feitas de ferro, aço, cobre e madeira (Fig. 9), todas com
função mais estética do que funcional (NORTON, 2007).
27
Figura 9 - Prótese do período da Renascença
Fonte: Norton, 2007, p.2.
O exército dos Estados Unidos começou a expressar interesse em
revolucionar os dispositivos protéticos desde 2007, para dar aos soldados feridos
membros como substituição, pois, era comum o soldado sofrer mutilações em
campo de batalha (VENTIMIGLIA, 2012).
Com o tempo, as próteses passaram por mudanças, mas o desafio ainda
continua sendo o de criar meios que possibilitem que as mesmas estejam
acessíveis e disponíveis a uma grande quantidade de pessoas (WEIR, 2004).
Menos de 3% da população de pessoas amputadas que precisam de uma prótese
de mão tem acesso a este tipo de tecnologia (HUNOLD et al., 2014).
Nota-se que, comercialmente, existem disponíveis diversos tipos de
próteses funcionais, mas com alto custo. Na Escócia foi desenvolvida pela
companhia Touch Bionics, uma prótese biônica de mão chamada I-Limb®, que
possui em sua estrutura, motores que permitem a flexão das articulações de cada
dedo, voltando à posição natural depois de um determinado tempo de inatividade,
conforme visualizado na Figura 10 (a) (TOUCH BIONICS INC, 2015).
Figura 10 – Exemplos de próteses comercialmente disponíveis: (a) Prótese I-Limb; (b) Prótese Michelangelo
28
(a) (b)
Fonte: Touchbionics 2(2015); Ottobock 3 (2015)
A empresa disponibiliza também um aplicativo móvel denominado BIOSim©
para controle de sinais via celular iPhone©. Contudo, o que se observa é que a
prótese não está acessível à população de baixa renda, o que dificulta sua
obtenção. Segundo Webster (2013), incluindo a instalação e treinamento, a prótese
I-Limb© custa em torno de US$ 100.000.
Outra prótese encontrada comercialmente é a Michelangelo©, uma prótese
Biônica (Fig. 10b), desenvolvida pela empresa Otto Bock no Canadá.
Consequência de mais de 10 anos de pesquisa, a prótese é controlada por meio
de dois eletrodos de contato cutâneo, colocados no músculo tensor e extensor que,
quando contraídos, enviam um potencial de ação de um milionésimo de segundo e
enviados à placa processadora (AMORIN; GARRIDO, 2010).
Internamente, a Michelangelo© é construída em aço e duralumínio de alta
resistência que substituem a estrutura dos ossos e das articulações humanas.
Externamente, é recoberta por macios elastômeros de silicone, assim como outros
plásticos de alta tecnologia que imitam os músculos e os tendões (AMORIN;
GARRIDO, 2010). O custo de aquisição está avaliado em R$ 340.000,00 conforme
orçamento apresentado no Anexo.
Além de próteses como esta podem não serem acessíveis à população de
baixa renda, como cita Hunold et al. (2014), não conseguem reproduzir todos os
2 Disponível: <em http://www.touchbionics.com/sites/default/files/image-gallery/i-limb%20ultra1.jpg> Acesso em jul.
2015.
3 Disponível em: <http://www.ottobock.com.br/prosthetics/produtos-de-a-a-z/sistema-michelangelo> Acesso em jul.
2015.
29
movimentos necessários para a realização de algumas tarefas do dia a dia, como
por exemplo, abrir e fechar uma torneira, fatos que limitam muito a autonomia e
independência da pessoa com amputação (HUNOLD et al., 2014).
Deste modo, há necessidade de se repensar novas formas de criação
voltadas à realidade do amputado. Uma questão analisada pelos projetistas de
robótica é como interligar uma prótese à pessoa e como esse braço pode ser
controlado, levando em conta que os braços artificiais precisam ser os mais leves
possível, ou então eles podem simplesmente ser abandonados pelo usuário (WEIR,
2004).
4.2.1 Próteses de mão
Os estudos e análises referentes aos processos de pesquisa e
desenvolvimento na área de Tecnologia Assistiva no Brasil são escassos e, em sua
maioria procedentes de instituições acadêmicas, onde desde 2005, as análises
remetem a uma pequena quantidade de projetos sob a responsabilidade de
empresas e instituições do terceiro setor (GARCIA, 2012).
Como exemplo de projeto acadêmico, cita-se o protótipo de prótese de mão
robótica em que se utilizou um kit LEGO® MindStorms NXT©. Neste projeto, para
controle foi desenvolvido o App Inventor©, um aplicativo disponível em Android, cuja
função era flexionar e estender os dedos. Assim, após iniciar o aplicativo, o usuário
conseguia controlar a mão robótica, constituída por quatro dedos. O movimento era
realizado apenas com a movimentação do outro braço que continha um
Smartphone© acoplado. Entre as principais ações a mão conseguia levantar uma
garrafa com água e abrir uma torneira (HUNOLD et al., 2014).
Projetos como este são possíveis graças aos recursos que os celulares
possuem, pois apresentam componentes que podem ser utilizados em sistemas
autônomos para execução de diversas tarefas, como sensores de áudio e de vídeo,
componentes importantes desses dispositivos (JÚNIOR et al., 2012).
Similarmente, Silvestro Micera e um grupo de neurocientistas, engenheiros,
cirurgiões e especialistas em robótica da Itália, Suíça e Alemanha, desenvolveram
uma prótese de mão biônica com sensores adaptados (Fig. 11a) capaz de permitir
ao usuário sensações de ambiente (WALSH, 2014).
Posteriormente, outra pesquisa desenvolveu uma prótese de perna, na
30
Universidade de Linz na Áustria, com autoria do professor de prótese Hubert Egger
(Figura 11b) capaz de enviar sinais nervosos do cérebro e permitir ao amputado, a
sensação de uma superfície lisa ou áspera, quente ou muito fria, além de reduzir a
dor do membro ao qual foi ajustada. Seis sensores foram preparados à base desta
prótese, para medir a pressão do calcanhar, dos dedos e movimentos do pé
(WALSH, 2015).
Figura 11- Próteses sensivas: (a) de mão, (b) de perna
Fonte: Walsh (2014)4 Fonte: Walsh (2015)5
No entanto, não basta somente criar próteses funcionais, Bios (2015)
ressalta a preocupação dos projetos gratuitos denominados Open Source, pois,
estes têm surgido com o intuito de compartilhar idéias, como instruções de
montagem e avanços tecnológicos mais recentes em próteses.
Com repercussão considerável em nível Global, Gael Langevin, um escultor
e designer Francês, deu início em Janeiro de 2012, na França, ao projeto Open
Source denominado inMoov (INMOOV, 2016). Trata-se do primeiro Open Source
3D alimentado com software de código aberto. Seu intuito é criar um humanóide
em tamanho real (Fig. 12) onde qualquer pessoa pode dar sua contribuição
(MOLITCH-HOU, 2013).
Todo o projeto é replicável em impressora 3D com volume mínimo de
impressão em torno de 12cm x 12cm x 12cm, sendo concebido como uma
plataforma de desenvolvimento para Universidades, Laboratórios, ou pessoas que
gostam de tecnologia como hobby (MOLITCH-HOU, 2013).
4 Disponível em: http://www.bbc.com/news/health-26036429 Acesso em nov. 2015 5 Disponível em: http://www.bbc.com/news/health-33052091 Acesso em nov. 2015
(a) (b)
31
Figura 12 – Robô do projeto inMoov
Fonte: inmoov.fr
Outro projeto desenvolvido com impressoas 3D é o Enabling the future. O
Enable é uma comunidade global de mais de 1.500 membros que colaboram para
tornar as mãos protéticas (Fig. 13) gratuitas e disponíveis para impressão. Todos
os projetos do Enabling são de código aberto, o que indica que qualquer pessoa
pode fazer o download e criar uma prótese, além de permitir que outros possam
utilizar estes projetos, melhorá-los e compartilhar com outras pessoas (E-
NABLING, 2015).
Figura 13 – Modelo de prótese disponível no Enabling
Fonte: http://enablingthefuture.org/
No Brasil, um projeto denominado MAO3D6, coordenado pela Profa. Maria
Elizete Kunkel, da UNIFESP, num sistema de crowdfunding (financiamento
coletivo), por meio do site Kickante7, visa protetizar e reabilitar crianças, da Região
do Vale do Paraíba, com malformação ou amputação de braços, mãos ou dedos,
com próteses feitas por impressão 3D, adaptando modelos de próteses de mão da
6 http://www.kickante.com.br/campanhas/projeto-mao-3d
7 http://www.kickante.com.br/sobre
32
comunidade americana E-Nable para o Brasil. O MAO3D pretende oferecer para
100 crianças sem nenhum custo, além da prótese de mão, um programa completo
de reabilitação em uma instituição de saúde com uma equipe multidisciplinar
formada por fisioterapeutas, terapeutas ocupacionais e psicólogos.
33
4.3 Soluções tecnológicas para amputados
O mundo está na era da portabilidade, assim, usuários precisam de
facilidade na execução de atividades, e faz-se necessária a dinamização das
tarefas diárias. Rocha e Baranauskas (2000) citam que as pessoas não devem ter
que mudar radicalmente para se adequar ao sistema, o sistema sim deve ser
projetado para se adequar às suas necessidades.
A realização de pesquisas em soluções tecnológicas para amputados
mostra-se extremamente importante. Por este motivo, cientistas e até mesmo
estudantes de engenharia entre outras áreas do conhecimento, passaram a
desenvolver projetos em conjunto para minimizar o custo agregado às próteses
(HUNOLD et al., 2014).
Na Áustria, o professor Aszmmann e uma equipe de pesquisadores
apresentaram um método para reconstuir e restaurar a função da mão depois de
uma lesão no plexo braquial, que de acordo com Carmo (2015), é responsável pela
inervação sensitiva e motora do membro superior. Durante os testes de Aszmmann
é realizado um transplante do nervo da coxa para o braço restaurando as
sensações da vítima, e em seguida o membro lesionado é amputado de forma a
dar lugar à nova prótese (Fig. 14), que por sua vez, recebe os impulsos elétricos do
músculo permitindo melhor controle de movimentos, (ASZMANN et al, 2015).
Figura 14 - Mão biônica de Aszmmann
Fonte: (HOPE, 2015)8
8 Disponívelm em: < http://www.dailymail.co.uk/sciencetech/article-2967622/The-bionic-hand-s-operated-
34
Por outro lado um dos mercados que também ganha espaço na área de
tecnologia é o de desenvolvimento para dispositivos
móveis e consequentemente, com a procura cada vez maior por aplicativos,
surgem muitas oportunidades de negócios para empresas e desenvolvedores
(LECHETA, 2013).
Esta realidade tecnológica tem possibilitado que as pessoas realizem
operações mais rápidas em dispositivos cada vez menores, considerando que a
quantidade de informações que transitam nesses dispositivos é enorme. Ao longo
dos anos, a quantidade de telefones celulares veio aumentando e o celular é o
produto de consumo mais utilizado no mundo (PEREIRA; SILVA, 2012).
Em 2010, havia cerca de 4,8 bilhões de unidades, correspondendo a mais
da metade da população mundial e em relação ao acesso à internet, a quantidade
de celulares, em torno de 3.000.000.000, atingiu mais que o dobro de
computadores com este acesso (PEREIRA; SILVA, 2012).
A Google© e a Apple© são duas empresas que tem contribuído para esta
realidade, conhecidas como referência em inovação tecnológica (SOUSA, 2014).
O sistema iOS da Apple© se destaca como uma das principais plataformas
de desenvolvimento móvel do mercado, pois possui uma série de recursos que
permitem criar aplicativos diferenciados (LECHETA, 2013).
Enquanto que o Android da Google© é uma plataforma de desenvolvimento,
formado inclusive por um sistema operacional. O termo Sistema Operacional
corresponde a uma coleção de programas que inicializam o hardware de uma
máquina, além de fornecer rotinas básicas para controle de dispositivos (LOPES,
2008). Já o termo plataforma, consiste em um conjunto de ferramentas de
programação e aplicativos contendo bibliotecas e emuladores para
desenvolvimento de Software (MURER, 2012).
A quantidade de aparelhos smartphones e tablets que possuem suporte ao
sistema da Google© hoje em dia mostra-se crescente, pois, em 2009 menos de 1%
destes aparelhos possuía este suporte e, em 2013 esse número ultrapassou 60%
(OGLIARE; BRITO, 2014).
MIND-world-three-men-lower-limbs-amputated-replaced-robotic-prosthetics-controlled-brain.html>. Acesso
em fev. 2016.
35
Outra vantagem está no fato de inúmeros fabricantes apostarem nesta
tecnologia, sugerindo uma garantia de ascensão para esta plataforma nos próximos
anos, uma vez que, diversos fabricantes tais como: Motorola, Samsung e LG a
adotaram como nativa em seus aparelhos (OGLIARE; BRITO, 2014).
4.3.1 Plataforma IOS
A plataforma iOS® adotou inicialmente como linguagem de programação o
Objective-C®, esta linguagem foi criada por Brad Cox e Tom Love no início da
década de 1980, e anos mais tarde, em 1988, a NeXT® de Steve Jobs adquiriu a
linguagem e a licenciou (LECHETA, 2013).
A linguagem utiliza do conceito de programação orientada a objetos. Neste
paradigma, ao desenvolver um aplicativo em determinada plataforma, o código
deve ser dividido em diversas partes, sendo cada parte responsável por uma área
diferente no programa. A orientação a objetos permite separar a parte lógica dos
dados de um sistema para melhor organização (MANNING; BUTTFIELD-
ADDISON, 2013).
Neste ponto faz-se necessário detalhar os conceitos de classes, objetos e
métodos que são indispensáveis para a compreensão de orientação a objetos:
Classe: Conceito orientado a objetos que encapsula dados e
abstrações procedurais necessárias para descrever o conteúdo e comportamento
de alguma entidade do mundo real (PRESSMAN, 2011).
Objeto: São porções de dados que aparecem pareados com código-
fonte, o qual opera sobre esses dados. Somente o código do objeto tem permissão
para modificar os dados, mas os objetos podem se comunicar uns com os outros
para compartilhar dados (MANNING; BUTTFIELD-ADDISON, 2013).
Método: Um objeto encapsula dado (representados como uma
coleção de atributos) e algoritmos que processam os dados. Esses algoritmos são
chamados de operações, métodos ou serviços e podem ser vistos como
componentes de processamento (PRESSMAN, 2011).
A linguagem utilizada pela plataforma iOS® é construída inteiramente em
torno de objetos, janelas, visualizações, botões, sliders e controladores, trocam
informações entre si e respondem a eventos passando ações para execução de um
programa (HARRINGTON et al., 2012)
36
Mas apesar da linguagem utilizar conceitos da Orientação a Objetos, a
principal diferença desta linguagem e as linguagens tradicionais como C++, Java e
C# está na sua forma mais dinâmica em tempo de execução. Em Objective-C,
diferentemente das outras linguagens, de forma simplificada, apenas envia uma
mensagem e deixa a cargo do destinatário descobrir o que fazer com ela (ALLAN,
2013).
Com intuito de melhoria da linguagem para desenvolvimento IOS, foi lançado
no evento Apple Worldwide Developers Conference 2014 (WWDC 2014) a
linguagem Swift, que de acordo com a Apple® é uma nova linguagem de
programação, desenvolvida pela empresa para a criação de aplicativos para
dispositivos com iOS® e MacOS®, que adota padrões de programação seguros e
adiciona funcionalidades modernas para tornar a programação mais fácil, flexível e
mais divertida, sem perder as características da linguagem Objective-C. (APPLE,
2015)
Nesse sentido o que se percebe então, é que a inserção da nova linguagem
tem por objetivo o ganho de desempenho ao desenvolver aplicações, de acordo
com a Apple®, um algoritmo de busca, por exemplo, pode ser executado 2.6 vezes
mais rápido em Swift do que um algoritmo implementado em Objective-C. A Apple®
afirma também que, a nova linguagem introduz muitas características novas,
unificando as partes processuais e orientada a objetos além de permite aos
programadores realizarem experimentos com o código e visualizar os resultados
imediatamente, sem sobrecarga ao construir e executar um aplicativo (APPLE,
2015).
4.3.2 Plataforma Android®
O Android® é uma nova plataforma de desenvolvimento para aplicativos
móveis, baseada em um sistema operacional Linux, com diversas aplicações já
instaladas (LECHETA, 2013). Ela foi inicialmente construída por uma pequena
empresa de Palo Alto (Califórnia – EUA), chamada Android® Inc. e é atualmente
desenvolvida por contribuições de um consórcio de empresas chamado Open
Handset Alliance em parceria com a Google e outras empresas do setor, como Intel,
Acer, Motorola, Asus, DoCoMo, HTC, Huawei, Sprint, Kyocera, T-Mobile, LG,
Samsung, Vodafone, Sony Ericsson, Qualcomm e Nvidia (OGLIARI; BRITO, 2014).
37
A seguir, são descritos os principais eventos dos últimos anos para o Android
(GARGENTA, 2011):
2005 - a Google® compra a Android®, Inc.
2007 - a Open Handset Alliance é anunciada. O Android® é anunciado
oficialmente como código aberto.
2008 - lançado o primeiro dispositivo móvel, fabricado pela HTC e vendido
pela operadora de telefonia móvel T-Mobile EUA, logo em seguida.
2009 – Aumento de dispositivos baseados em Android®. Novas versões do
sistema operacional são liberadas: Cupcake (1.5), Donut (1.6) e Eclair (2.0
e 2.1) sendo mais de 20 dispositivos executando com Android®.
2010, o Android® se enquadra como a segunda plataforma mais vendida
para Blackberry® de telefonia inteligente. Mais de 60 dispositivos executando
Android®.
Em relação ao desenvolvimento de aplicações em Android, utiliza-se a
linguagem de programação JAVA, que em questão de popularidade ocupa o 1º
lugar no ranking com 21,145% seguida da linguagem C com 15,59% (Tabela 2), de
acordo com o site TIOBE (The Importance Of Being Earnest) 9, que relaciona este
fato à sua funcionalidade adicionada a versão 8 utilizada atualmente. O tiobe.com
é um indicador de popularidade de linguagens de programação atualizado uma vez
por mês onde os ratings baseiam-se no número de engenheiros web qualificados,
sites de busca, em cursos oferecidos e fornecedores terceirizados das linguagens.
9 Disponível em http://www.tiobe.com/index.php/content/company/GeneralInfo.html Acesso em fev. 2016
38
TABELA 2 - Popularidade de Linguagens de Programação
Fev 2016 Linguagem de Programação
Ratings
1 Java 21.145%
2 C 15.594%
3 C++ 6.907%
4 C# 4.400%
5 Python 4.180%
6 PHP 2.770%
7 Visual Basic .NET 2.454%
8 Perl 2.251%
9 JavaScript 2.201%
10 Delphi/Object Pascal 2.163%
11 Ruby 2.053%
12 Visual Basic 1.855%
13 Assembly language 1.828%
14 Objective-C 1.403%
15 D 1.391%
16 Swift 1.375%
17 R 1.192%
18 MATLAB 1.091%
19 PL/SQL 1.062%
20 Groovy 1.012%
Fonte: TIOBE.com 10
4.3.3 Aplicativos em Android®
Apesar das aplicações em Android utilizarem recursos da linguagem Java,
programar para Android é um pouco diferente do que programar especificamente
em Java. De acordo com Gargenta (2011), em Java o arquivo de origem é escrito
e compilado em um bydecode usando o compilador Java e em seguida o código é
executado na máquina virtual Java (Fig 15).
O conceito de bytecode é uma codificação gerada pelo compilador para que
qualquer dispositivo capaz de executar Java consiga interpretar e executar em algo
processável Fig. 15. Por outro lado, uma máquina virtual é implementada em
software e executada dentro dos aparelhos eletrônicos ficando responsável por ler
o bytecode gerado para diversas plataformas (BATES; SIENA, 2010).
Assim, no Android, o processo de desenvolvimento de aplicativos torna-se
diferente (GARGENTA, 2011). Além de criar o arquivo origem em Java, é
necessário compilá-lo em bytecode e recompilá-lo mais uma vez usando a máquina
virtual responsável em Android denominada Dalvik (Lecheta, 2013). Esta máquina
por sua vez executa os bytecodes convertidos para o formado .dex (Dalvik
Executavel) e gera a extensão .apk (Android Package File).
10 Disponível em http://www.tiobe.com/index.php/content/paperinfo/tpci/index.html Acesso em dez. 2015
39
Figura 15 - Java x Dalvik
Fonte: Gargenta, 2011.
4.4. Arduino®
Os benefícios em se desenvolver aplicativos nas plataformas Android® e
IOS® são inúmeros devido à crescente oferta de dispositivos com estes sistemas.
O Android possibilita a comunicação com diversas plataformas, dentre elas o
Arduino utilizando-se de conexão Bluetooth (HUNOLD et al., 2014). Essa mesma
comunicação é possível de ser realizada com pouca configuração em dispositivos
IOS (BROWN, 2014).
O Arduino® foi proposto em 2005 no Interaction Design Institute na cidade
de Ivrea na Itália pelo professor Banzi e pelo pesquisador Cuartielles para ser
utilizado por seus alunos em seus projetos. O intuito era desenvolver um
microcontrolador com custo reduzido e uma plataforma que fosse utilizada por
qualquer pessoa (EVANS et al., 2013).
O Arduino® é uma pequena placa microcontrolada (ATMega) e porta de
conexão Universal Serial Bus (USB) que aceita a ligação com um computador
possuindo diversos outros terminais que permitem a conexão com dispositivos
externos, como motores, relés, sensores luminosos, Light Emiting Diode (LEDs) e
alto-falantes (MONK, 2013).
40
O software da placa Arduino® é baseado no Processing, sendo uma
linguagem semelhante à linguagem de programação C, mas desenvolvida no
Massachusetts Institute of Technology (MIT- Instituto de Tecnologia de
Massachusetts) (BASTOS et al., 2010). A maior vantagem do Arduino sobre outras
plataformas de desenvolvimento de microcontroladores é a facilidade de sua
utilização, de modo que, pessoas que não são da área técnica podem,
rapidamente, aprender o básico e criar seus próprios projetos em um intervalo de
tempo relativamente curto (MCROBERTS, 2011).
Além disso, o software de programação é multiplataforma, o que significa
que este pode ser executado tanto em Windows, Linux ou IOS. Outro fato
interessante do Arduino® é que ele é um projeto gratuito. O software é Open Source,
o que facilita a sua disseminação, uma vez que, qualquer pessoa pode alterar sua
estrutura e até mesmo sua programação (MARGOLIS, 2011).
Uma grande vantagem está no custo de aquisição da placa, que é
relativamente baixo, além de existir uma comunidade ativa online de apoio
acessível em todo o mundo através dos fóruns de discussão (MARGOLIS, 2011).
Dentre as placas disponíveis, destacam-se as comercialmente disponíveis:
Arduino Uno, Nano, Mega e Lilypad (Fig. 16). As características destas placas são
descritas conforme o site do Arduino® (ARDUINO.CC, 2015).
Uno: 14 pinos digitais de entrada/saída, 6 entradas analógicas, um cristal de
quartzo 16 MHz, uma conexão USB e um conector de alimentação.
Nano: 14 pinos digitais de entrada/saída, 8 entradas analógicas, com 45 mm
de comprimento, 18mm de largura e 5g de peso.
Mega: 54 pinos digitais de entrada/saída, 16 entradas analógicas, 4 UARTs
(portas seriais de hardware), um cristal oscilador de 16 MHz, uma conexão
USB e um conector de alimentação.
Lilyped: Projetada para tecidos inteligentes, podendo ser costurada nos
mesmos. 14 pinos digitais de entrada/saída, 6 entradas analógicas, 8 MHZ
de velocidade. Pode ser alimentada através de conexão USB ou com uma
fonte de alimentação externa.
41
Figura 16 - Versões Arduino®: (a) UNO, (b) Mega, (c) Nano, (d) Lilypad
(a) (b)
(c) (d)
Fonte: Arduino.cc
A utilização do Arduino® na versão Uno é simples. Basta conectá-lo a um
computador com um cabo USB, ou ligá-lo com uma bateria para começar. A placa
é de fácil manuseio e é possível utilizá-la sem grande preocupação, devido ao seu
custo reduzido (ARDUINO.CC, 2016)
Assim, desenvolvedores e técnicos podem solucionar problemas de forma
rápida e criar soluções acompanhando a realidade de projetos atuais. Por outro
lado, o Arduino® apresenta algumas limitações, como por exemplo, em relação a
sua programação. O Ambiente de Desenvolvimento Integrado (do inglês Integrated
Development Environment, cuja sigla correspondente é IDE) consome mais
memória que um programa escrito puramente em linguagem C através de outro
ambiente, além, disso durante a implementação em linguagem C, sua IDE não
possibilita a depuração e otimização de código (LIMA; VILLAÇA, 2012)
Outro fator diz respeito a facilidade para pirataria de hardware com a
produção de placas paralelas no mercado, já que é um projeto Open Source
(SIMÕES, 2015). Isto indica que a placa pode ser adaptada, mas sendo necessário
utilizar a licença General Public License (GPL) de empresas licenciadas. Para
apoiar o projeto Arduino os clientes devem estar cientes que placas paralelas não
contribuem em termos financeiros ou em documentação de software, o mesmo
42
autor ressalta que os fabricantes oficiais atuais são SmartProjects na Itália,
Sparkfun nos EUA e DogHunter em Taiwan/China. Estes são os únicos fabricantes
que têm permissão para usar o logotipo do Arduino em suas placas (BANZI, 2013).
4.5 Protótipos
Este seção tem por objetivo apresentar o desenvolvimento da pesquisa para
criação de um aplicativo disponível nas plataformas Android e IOS com intermédio
de uma placa física Arduino na versão Uno. Ao mesmo tempo, distingue as etapas
da criação dos aplicativos que serão disponibilizados para controle de uma prótese
de mão impressa em 3D contribuindo para pesquisas OpenSource relacionadas a
criação de próteses biônicas de mão de baixo custo.
Inicialmente foi construído um protótipo de mão por meio de uma impressora
modelo Cubex, da 3D Systems, utilizando o polímero Ácido Polilático (PLA). Foi
utilizado o modelo de braço robótico do projeto InMoov, gerenciado pelo francês
Gael Langevin, e disponível para download, via sistema OpenSource11. A
realização dos movimentos flexão e extensão e as preensões são possíveis graças
ao acionamento dos dedos, individualmente, por pares de cabos e cinco
servomotores de alto torque (12,5kg/cm), modelo MG946R da TowardPro. Onde
cada um é responsável pelos movimentos de um dedo específico (Fig. 17 a e b).
Para receber estes sinais de controle e encaminhar à placa Arduino, foi
utilizada uma comunicação via Bluetooth®. De acordo com a Bluetooth SIG Inc®, a
tecnologia foi criada em 1994, e concebida como uma alternativa sem fio para
cabos de dados através do intercâmbio de dados, usando transmissões de rádio
com o objetivo de se ter um padrão aberto para permitir a conectividade e a
colaboração entre diferentes produtos e indústrias.
Para compatibilidade com a placa Arduino, é utilizada a placa Bluetooth HC-
06 que é um dispositivo relativamente barato e fácil de conectar diretamente a
qualquer microcontrolador sem a necessidade de soldas.
Para conexão ao Arduino basta conectar o pinos seriais para transmissão e
recepção (TX e RX), além da alimentação (RUBEN, 2014).
11 Disponível em <http://www.inmoov.fr/project/> Acesso em 17 jul. 2015.
43
Figura 17 - Acoplamento entre servomotores e cabos acionadores
(a) Sentido de rotação das polias, em flexão e extensão
(b) Disposição de servomotores e cabos na prótese
Fonte: O autor.
A figura 18 exibe o diagrama esquemático para a ligação elétrica entre uma
placa Bluetooth HC-06 e um Arduino® Uno.
Servomotores acoplados
44
Figura 18 - Placa HC6 ligada ao Arduino® UNO
Fonte: O autor.
Outra placa compatível com o Arduino® diz respeito ao HM10 (Fig. 19) que
se trata de um Bluetooth LE (Low Energy). Essa tecnologia está disponível nos
modelos mais recentes do iPhone© e como o nome sugere, usa menos energia do
que as comunicações sem fio Bluetooth padrão e é também conhecida como
Bluetooth inteligente ou Bluetooth 4.0 (BROUSELL, 2014),
Ambas as placas HC-06 e HM 10 possuem compatibilidade com o Arduino,
mas para o site da Apple o núcleo do Bluetooth LE fornece as classes necessárias
para o IOS e aplicativos Mac poderem se comunicar com dispositivos equipados
com esta tecnologia sem fio. (Melhorar parágrafo)
Figura 19 - Bluetooth HM10 (LE)
Fonte: O autor
Para controle dos movimentos enviados aos motores servos também foi
desenvolvido um aplicativo para dispositivo móvel a fim de gerenciar os sinais de
controle enviado aos servomotores. Para a construção desse aplicativo foi
necessário utilizar uma plataforma SDK (Software Development Kit), denominada
Eclipse que é uma plataforma de desenvolvimento de software livre extensível,
baseada em Java que foi criada em 2001 pela IBM, sendo uma estrutura e um
45
conjunto de serviços para desenvolvimento de aplicativos. (GALLARDO;
ANISZCYK, 2012).
Uma outra SDK disponível para desenvolvimento em Android® se trata do
App Inventor que segundo o Instituto de Tecnologia de Massachusetts é uma
inovação para iniciantes em programação cujo objetivo é criar aplicativos e
transformar a complexidade de linguagens de textos em blocos de construção
visual através de movimentos simples de arrastar e soltar.
Ainda de acordo com o MIT (Massachusetts Institute of Technology) o App
Inventor foi criado pelo professor Mark Friedman e por Hal Abelson enquanto este
trabalhava no Google em 2009. O App Inventor funciona como um serviço web e é
administrado por uma equipe no centro de aprendizado para Mobile do MIT, o qual
é uma colaboração do Laboratório de Inteligência Artificial e do MIT Media Lab.
Assim, o uso do Eclipse na presente pesquisa se justifica por uma desvantagem
do App Inventor que corresponde ao fato de limitar a personalização do código em
uma aplicação. Esta desvantagem é uma das questões levantadas no FAQ
(Frequently Asked Questions) do MIT, uma delas é sobre a exportação de código
para Eclipse ou outras IDE’s. O site informa não ser possível gerar código Java no
App Inventor conforme Fig. 20:
Figura 20 - Questões levantadas
* Tradução livre: Posso desenvolver em App Inventor e exportar o código para o Eclipse ou outra IDE para trabalhar depois? Não. App Inventor não gera código Java.
Fonte: FAQ MIT12
Após a implementação em Java, foi acoplado ao Arduino® um circuito
eletrônico simplificado, composto por um LED (diodo emissor de luz) e um resistor.
Isto foi utilizado para testar a abertura da comunicação com a placa Arduino® via
Bluetooth® por interface de dispositivo móvel. Na sequência, o próximo passo foi
implementar um protótipo de tela em Java com dois botões que enviassem como
12 Disponível em http://appinventor.mit.edu/explore/content/faq.html
*
46
sinal os caracteres ‘A’ ou ‘B’ (Fig. 21a).
Os botões implementados permitiam acender e apagar um LED. Como
consequência da verificação de conexão de abertura da porta de comunicação, foi
possível acoplar e controlar, simultaneamente um servomotor teste de 5,5V, e
adicionar Barras de Progresso para envio de informações sobre qual rotação o
servomotor deveria executar. (Fig. 21b). No caso do servomotor, o botão no
aplicativo enviava os sinais de modo análogo ao primeiro caso (botões), com a
diferença de que neste caso específico, à barra foram ajustados os ângulos de giro
do servo.
Figura 21 - Protótipo em Android
(A) (B)
Fonte: print screen da aplicação
O processo de comunicação pode ser descrito pelos recursos disponíveis na
plataforma de desenvolvimento Java, que possibilita a implementação de funções
acessíveis por módulo Bluetooth, utilizados para permitir o envio de sinais para a
placa HC-06, por meio das seguintes bibliotecas: BluetoothAdapter,
BluetoothDevice e BluetoothSocket.
O BluetoothAdapter representa em linguagem de programação o dispositivo
físico no qual a aplicação está rodando e o BluetoothDevice representa o dispositivo
com o qual a aplicação deseja enviar sinais. Já o BluetoothSocket permite abrir
uma conexão com dispositivos, possibilitando o início da comunicação para o envio
de sinais (SANTOS et al., 2012).
Barras de
Progresso
47
5 RESULTADOS
5.1 Comunicação aplicativo/prótese
Com a conexão Bluetooth® implementada, foi possível criar uma tela em
aplicativo Android® com duas opções de movimento, sendo uma para controle
manual dos movimentos da prótese e outra para realização de movimentos
automáticos. Esta primeira tela tinha também como função, abrir a comunicação
BluetoothSocket para distribuir a conexão as outras telas (Fig. 22).
Figura 22 - Telas do Aplicativo em Interface Android
Fonte: print screen da aplicação
Os ícones do aplicativo e comunicação com a prótese são descritos na Tab 3.
que apresenta o ícone do aplicativo e a sua função em relação ao posicionamento
dos servomotores correspondentes aos dedos que executam o movimento.
48
TABELA 3 – Ícones de ação e comunicação com a Prótese
Ícone Aplicativo Movimento
Prótese
Preensão Força: Realiza movimento de todos
os motores servos para o ângulo 120º.
Preensão centrada: Rotaciona os quatro
motores para a posição 120º, exceto o quinto
motor correspondente ao dedo indicador.
Pinça: Rotaciona os motores correspondentes
aos dedos Indicador e Polegar para a posição
60º.
Voltar Movimentos: Todos os motores são
rotacionados ao ângulo 0º
Fonte: O autor
Similar às telas para Android® foi implementado uma Interface em sistema iOS®
Fig 23.
No entanto foi possível perceber a incompatibilidade desta interface com a placa
Bluetooth HC-06. Como solução utilizou uma nova placa Bluetooth BLE HM10.
49
Figura 23 - Telas do Aplicativo em IOS
Fonte: print screen da aplicação
Em relação à comunicação entre o aplicativo/prótese no momento em que o
usuário solicita uma conexão à prótese, o aplicativo verifica se o Bluetooth® do
aparelho está ativado, caso contrário é informado que o mesmo seja ativado.
Quando a conexão com a placa Bluetooth® é estabelecida é possível que o
usuário escolha dentre os movimentos que deseja realizar, podendo estes serem
Automáticos ou Manuais.
Os movimentos automáticos são pré-definidos por ícone ou por voz. Caso o
usuário pressione um ícone do aplicativo na tela “Automático”, é enviado um sinal
à placa Bluetooth conectada ao Arduino®, onde o mesmo se encarrega de
direcionar os sinais até os servomotores da prótese.
O usuário pode escolher também se deseja realizar estes comandos por voz,
sendo necessário para isto ativar a conexão com a Internet.
Caso escolha os movimentos manuais será possível enviar sinais a cada
servomotor individual por meio de barras de progresso em interface ou por
movimentos individuais por comandos de voz.
A Fig. 24 exibe os componentes utilizados e todo aparato de controle sem fio
para os movimentos dos dedos, as figuras 25 e 26 mostram o Arduino® utilizado e
os testes iniciais realizados em um dispositivo Samsung Galaxy©. As figuras 27, 28
e 29 demonstram o processo de comunicação conforme descrito anteriormente.
50
Figura 24 - Componentes utilizados
Fonte: O autor
Figura 25 - Arduino® Uno utilizado
Fonte: o autor.
Figura 26 – Disposição para teste em Samsung Galaxy©
Fonte: o autor.
51
Figura 27 - Passos da Comunicação
Fonte: Elaborado pelo autor.
Figura 28- Movimentos Manuais
Fonte: Elaborado pelo autor
52
Figura 29 - Movimentos Automáticos
Fonte: Elaborado pelo autor
6 - CONCLUSÕES E PROPOSTA DE CONTINUIDADE
Os aplicativos desenvolvidos aqui, são capazes de fornecer sinais a uma
prótese construída em impressora 3D, de forma que esta movimente os dedos em
flexão ou extensão, de modo independente, realizando certos tipos de preensões.
Para isso foram realizados testes para abertura de comunicação entre dispositivos
móveis e placas controladoras compatíveis com a prótese. Os testes foram realizados
de forma a verificar a forma de emissão e recepção dos sinais por ambos os
dispositivos: emissor (celular/tablet), receptor (placa Bluetooth®), controlador
(Arduino®) e atuadores (servomotores).
Foi possível verificar algumas dificuldades durante o desenvolvimento do
projeto. Dentre elas, destaca-se o carregamento do código fonte para a placa
Arduino®, durante a recepção e a emissão dos sinais, os quais não eram carregados
quando se acoplava a placa HC06 nas portas 0 e 1 do Arduino, exatamente as
indicadas pelo fabricante, com a finalidade de transmitir e receber estes sinais (TX,
53
RX). Para resolver o problema, foi necessário habilitar a emissão e recepção nas
portas 10 e 11 do Arduino®, liberando então o carregamento do código fonte para esta
placa.
Em relação aos aplicativos desenvolvidos, sua programação dependia
essencialmente do estabelecimento e manutenção da conexão com a placa
Bluetooth®. Após isso, o desafio passou a ser o compartilhamento desta mesma
conexão para todas as telas, uma vez que, na alternância entre telas, havia uma perda
do sinal já estabelecido. Como solução, foi necessário criar uma classe própria, cujo
objetivo era manter a conexão com a placa HC06, bastando repassá-la às demais
telas.
Outra dificuldade encontrada foi na emissão de sinais por meio de barras de
progresso na interface do aplicativo. Era preciso enviar ao servomotor, o ângulo
desejado de rotação, no entanto, na placa Arduino® era necessário distinguir dos
demais, este sinal destinado exclusivamente a um servomotor específico. Ao enviar
os sinais a um dado servomotor, todos os outros eram indesejadamente executados.
Como solução foi necessário enviar além do ângulo de acionamento, um caractere
especificamente criado para identificação.
Posteriormente identificou-se uma incompatibilidade do sistema iOS® com o
dispositivo físico (placa) HC-06. Outra placa foi adquirida, e testes foram realizados
com o Bluetooth Low Energy HM 10 apontando eficácia na comunicação, permitindo
o envio de sinais por sistema iOS.
Como proposta de continuidade deseja-se avaliar a implementação de
comando de voz por meio do aplicativo disponível no sistema iOS® e também a
implementação de recursos em Android® para comunicação com a placa Bluetooth
Low Energy, centralizando a comunicação para os dois aplicativos em um mesmo
dispositivo Bluetooth®.
É oportuno e necessário, agradecer ao CNPq, pelo apoio financeiro, via
edital 84/2013, proc. 458649/2013-9, (Tecnologia Assistiva – Núcleos Nascentes)
sem o qual não seria possível o bom desenvolvimento desta pesquisa.
Durante o desenvolvimento deste estudo, foram apresentados e publicados os
seguintes trabalhos científicos:
- CAMARGO, Lísias, STOPPA, Marcelo. Desenvolvimento de Aplicativo de
54
Controle de Próteses Biônicas de Mão para Sistemas Embarcados Móveis - Enciclopédia biosfera - sumário da edição v. 10 nº 19/2014, p.211. Edição especial - 2º seminário de integração: mestrado profissional em áreas interdisciplinares e de inovação. Recebido em: 28/10/2014 – Aprovado em: 05/11/2014 – Publicado em: 06/11/2014. CAMARGO, Lísias, STOPPA, Marcelo. Desenvolvimento de Aplicativo de Controle de Próteses Biônicas de Mão para Sistemas Embarcados Móveis - II Seminário de Integração: Mestrado Profissional em Áreas Interdisciplinares e de Inovação – SIMPAII, 2, 2014, Catalão, Universidade Federal de Goiás, 2014. - CAMARGO, Lísias, STOPPA, Marcelo. Controle sem fio por Dispositivos Móveis de Prótese Biônica de Mão. III Seminário de Pesquisa, Pós-Graduação e Inovação_RC-UF. Apresentação Oral, recomendado para publicação em 28/10/2015.
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ANEXO: Orçamento Prótese Michelangelo®.
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