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Controle para AutomaçãoSeminários – SFC (Grafcet)

Alunos:Fillipe Couto – 03/78160Luis Figueiredo – 03/29967

Linguagem Grafcet – Introdução

Programação em Lógica Seqüencial

• Fluxogramas;

• Diagramas de Estados;

• Redes de Petri;

• Diagramas de Trajeto e Passo (especificadamente, em acionamentos Pneumáticos e Hidráulicos);

• Grafcet;

• Etc..


AFCET(Association Française de Cybernétique Economique ET

Technique)

Desenvolvimento de um sistema padronizado e único para a representação de um sistema lógico automatizado e seu

caderno de encargos.


“Sistemas Lógicos”

• Grupo de Trabalho: Heterogêneo, agrupando pesquisadores e experts industriais;

• Objetivo: Desenvolver um sistema padronizado sem ambigüidades, simples o suficiente para ser aceito e compreendido por usuários e desenvolvedores, e ao mesmo tempo, rigoroso e de fácil implementação na industria, em soluções de hardware ou software.


Grafcet(Graphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition)

GRAFCET é um grafo (diagrama funcional normalizado) que permite a representação concisa e de fácil leitura

de um sistema lógico a automatizar.



Não foi concebido como um linguagem de programação de autômatos, mas como um grafo para representar a execução direta da automatização do programa autômato.

Hoje, entretanto, é utilizado como uma poderosa linguagem de programação gráfica para autômatos, adaptado a solução de sistemas seqüenciais.



Representação gráfica de fácil interpretação; Notação compacta (mais compacta que Ladder); Sintaxe reduzida; Modelagem do seqüenciamento, das funções lógicas e das

concorrências; Estruturada segundo modelo Top-Down;


“Sequential Function Chart” .

Padrão IEC (International Electrotechnical Commission):

IEC 848: Preparation of function charts for control systems


IEC 1131-3(Programmable Controller Programming Languages)


Vantagens

Desenvolvido em meio acadêmico e industrial: formalismo rigoroso com aplicabilidade em situações reais;

Projeto Independente do CLP (Projeto pode até preceder a aquisição do CLP); Fácil interpretação facilita a comunicação entre as pessoas envolvidas no

projeto; Fácil interpretação facilita e acelera a identificação de erros de projeto; Sintaxe reduzida e fácil construção permitem uma grande redução no tempo

de desenvolvimento do projeto; Pode ser traduzida em diagrama ladder, através de softwares especializados.

Linguagem Grafcet – Estrutura Linguagem gráfica semelhante às

Redes de Petri;

Desenhadas verticalmente;

Componentes: passos, transições, arcos, ações qualificadas e expressões booleanas.

Linguagem Grafcet – Estrutura Diferenças do Grafcet para Redes

de Petri;

* Pode haver ou não acúmulo de fichas;

* as transições, além de habilitadas, devem respeitar um conjunto deexpressões booleanas, chamado

de receptividade.

Linguagem Grafcet – Elementos Passo:

* Representação: retângulo;* Passos ativados recebem uma marca;* Variáveis:

Flag: “<nome>.X” indica se o passo está ativo ou não;

Tempo: “<nome>.T” indica quanto tempo já se passou desde a ativação do passo em questão.

Linguagem Grafcet – Elementos Transição:

* Representação: barra;* As transições só são executadas se;

Ela está habilitada (os passos ligados a ela estão ativados; Seu conjunto de expressões booleanas (a receptividade)

está totalmente satisfeito;

Linguagem Grafcet – Elementos

Exemplo de passo e transição:


Exemplo de receptividades:

Receptividade comuma expressão booleana

Receptividade comcinco expressões

booleanas

Linguagem Grafcet – Elementos A linguagem das expressões booleanas

depende do fabricante do CLP:

Exemplo de expressões booleanas para transições


Ações:* Representação: etiquetas;

* Especificam como as ações serão realizadas sobre o sistema automa-tizado, através de qualificadores de ação.


Qualificador “N”:


Qualificador “S”/”R” (Set/Reset):


Qualificador “L” (tempo limitado):


Qualificador “D” (delay):

Linguagem Grafcet – Elementos Qualificador “SD” (acionamento com delay):

Linguagem Grafcet – Elementos Qualificador “DS” (acionamento com

delay-sem acionamento posterior):

Linguagem Grafcet –Regras de Evolução

Simultaneidade:


Regra “OU”:


Regra “E”:


Derivação: Malha fechada:


Seqüência Repetitiva:

Os passos 20 a 25 são representados eu um SFC à parte.

Linguagem Grafcet – Exemplo 1

Serviço de Três Postos:

Seja o seguinte dispositivo de manipulação, podendo servir 3 postos.

Quando um dispositivo está em repouso (com a garra aberta), o pedido de um outro posto desencadeia a seqüência seguinte:

Fecho da Garra Transferência consoante ao pedido Abertura da Garra


Serviço de Três Postos:


Unidade de Furação e Roscagem:

Exemplo de seqüências simultâneas.


Controle de um Elevador de Carga:

Linguagem Grafcet –Metodologias de Projeto

Linguagem Grafcet –Metodologias de projeto 1ª Etapa: Apresentação do problema

O processo automatizado é constituído por 6 macro passos:

Colocação manual da barra de direção no suporte próprio para a finalidade sobre a mesa

Colocação automática das peças – Suportes e Guias sobre a barra de direção

Solda dos suportes – processo MIG Solda das guias – processo MIG Resfriamento das soldas Retirada manual da barra de direção

Linguagem Grafcet –Metodologias de projeto

2ª Etapa: Detalhamento do processo


3ª Etapa: Algoritmo


4ª Etapa: Fluxograma

Sequência das operações possíveis que são responsáveis pela execução do processo, já detalhadas no algoritmo.

Importante quando são considerados fatores, tais como: queda de energia, peças com defeitos de fabricação, falha de atuação ou sensoriamento, etc.


5ª Etapa: Diagrama em macroblocos


6ª Etapa:Programação

Referências

Cícero, C.M.; P.L. Castrucci:Engenharia de Automação Industrial, Ed. LTC.

EPUSP:Automação Elétrica de Processos Industriais.

Links:http://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_de_programaci%C3%B3n_GRAFCET#Principios_b.C3.A1sicoshttp://www.control.lth.se/~andersb/palsjo/grafcet.html

Referências

Links:http://www.lurpa.ens-cachan.fr/grafcet/grafcet_fr.htmlhttp://www.rockwellsoftware.com/corporate/reference/Iec1131/http://www.cpdee.ufmg.br/~seixas/PaginaII/Download/DownloadFiles/Grafcet.PDFhttp://www.ca-civil.inf.ucv.cl/apuntes/ICI%20544%20Sistema%20Informacion%20Produccion/Texto%20con%20norma%20de%20GRAFCET.pdf

Referências

Links:http://www.ime.eb.br/~aecc/Automacao/Grafcet.pdfhttp://dei-s1.dei.uminho.pt/pessoas/jaime/Doc_Aulas/Automacao/GRAFCET_Telemec.pdf

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