controladores automticos - elisa schaeffer .tipos de sistemas de control controladores automticos

Controladores automticos - Elisa Schaeffer .Tipos de sistemas de control Controladores automticos
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  • Tipos de sistemas de control

    Controladores automticosExiste una entrada de referencia con la cual se compara la salida de la planta.

    El error est amplificado para su mejor observacin.

    Produce un seal de control para reducir la diferencia entre la referencia y la salida.

    Este seal de control lo de recibe un actuador que modifica la operacin de la planta.

    Amplificador Actuador Planta

    Sensor

    +-

    Detector de error

    Controlador automtico

    Clasificacin de controladores

    On-off.

    Proporcionales.

    Integrales.

    Proporcionales-integrales (PI).

    Proporcionales-derivativos (PD).

    Proporcionales-integrales-derivativos (PID).

  • On-off

    u(t) = seal de salidae(t) = seal de errorUi = constantePosiblemente con una brecha diferencial.

    Conservar el valor hasta que el error supere un umbral.

    u(t) =

    U1, para e(t) 0,U2, para e(t) < 0.

    Proporcional

    Kp = ganancia proporcional.

    Maysculas: transformadas Laplace.

    u(t) = Kpe(t)

    U(s)

    E(s)= Kp

    Funcin de transferencia

    Integral

    Ki = constante ajustable.

    du(t)

    dt= Kie(t)

    u(t) = Ki

    Z t

    0e(t) dt

    U(s)

    E(s)=

    Kis

    Proporcional-integral

    Ti = tiempo integral.

    u(t) = Kpe(t) +KpTi

    Z t

    0e(t) dt

    U(s)

    E(s)= Kp

    1 +

    1

    Tis

  • Proporcional-derivativa

    Td = tiempo derivativo.

    u(t) = Kpe(t) +KpTdde(t)

    dt

    U(s)

    E(s)= Kp (1 + Tds)

    PID

    u(t) = Kpe(t) +KpTi

    Z t

    0e(t) dt+KpTd

    de(t)

    dt

    U(s)

    E(s)= Kp

    1 +

    1

    Tis+ Tds

    Puntos extra

    Investiguen la oferta disponible para implementar controladores PI/PD/PID con FPGA o microcontrolador.

    Exploren sus aplicaciones tpicas en el mbito de cmputo integrado.