universidade federal do rio grande do norte centro de tecnologia departamento de engenharia...

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTECENTRO DE TECNOLOGIADEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICAINSTRUMENTAÇÃO ELETRÔNICA

PROF.: LUCIANO FONTES CAVALCANTIALUNO: WAGNER JOSÉ NASCIMENTO DE OLIVEIRA

ENCODER

INTRODUÇÃO

Definição Grau de utilização Determinação: velocidade, taxa de

aceleração, distância, rotação, posição ou direção.

FUNCIONAMENTO

APLICAÇÕES

Eixos de Máquinas Eixos de Robôs Controle de velocidade e

posicionamento de motores Posicionamento de antenas

parabólicas, telescópios e radares Mesas rotativas Medição de grandezas

SISTEMA AUTOMÁTICO PARA RASTREAMENTO DO SOL UTILIZANDO SISTEMA OPERACIONAL LINUX

ENTE FÍSICO A SER MEDIDO

SENSORTRANSDUTOR

SINAL

ELÉTRICO

CONFORMATADOR(ADAPTADOR)

PROCESSAMENTODO

SINAL

INTERFACEHOMEM-MÁQUINA

Posição

Encoder

Circuito físico desenvolvido

Teclado e Monitor do computador

CPU

TIPOS DE ENCODER

Incremental Absoluto

ENCODER INCREMENTAL

Resolução – PPR Precisão: Os fatores elétricos, mecânicos

e ambientais

Sinais A, B, Z

/A, /B e /Z

SENTIDO DE GIRO DO ENCODER INCREMENTAL

ENCODER ABSOLUTO

Princípio de funcionamento Diferenças entre o Encoder Absoluto

e o Incremental

O código de saída é usado para definir a posição absoluta do encoder (código binário, geralmente)

Problema: o sincronismo e a aquisição da posição no momento da variação entre dois códigos

Exemplo: os códigos binários consecutivos 0111 e 1000

Solução:

Código binário e código Gray de 2 bits

Circuito de conversão Gray para binário

Resolução: contagem/revolução

Os encoders absolutos podem ter sua resolução definida em uma única revolução (single turn) ou em várias revoluções (multi turn), ou seja, se um encoder é para uma revolução, a cada revolução o valor da contagem é reinicializado, ao contrário de um encoder para várias revoluções onde seu valor só é reinicializado depois de um certo número de voltas

Problema: Se tivermos um encoder absoluto com 12 posições/revolução, o código é ilustrado na tabela abaixo

Solução: N=(x-Npos)/2

Onde:N é o valor do off-setX é 2 elevado a nNpos é o número de posições do encoder

absoluto

No nosso exemplo: N=(16-12)/2=2

X = 2 elevado a 4

TECNOLOGIA DE ENCODERS ABSOLUTOS VIRTUAIS

Canal A, B e Z Características do

canal Z Ângulo de inicialização Bit de status – informa a

inicialização e condições de funcionamento

Custos

Comparação dos discos dos encoders

Micro encoder para pequenas aplicações

Encoder absoluto

Encoder com interface de rede interbus

TIPOS DE SAÍDA DE SINAL

O encoder deve enviar pulsos ou valores de contagem através de um circuito eletrônico de saída , para que a posterior interpretação dos dados seja feita por uma placa de um PLC, CNC, Robô ou até mesmo circuitos dedicados a μcontroladores

Atualmente há a tendência de saída para rede Fieldbus como:

-Interbus-Profibus-Device Net-CAN

A escolha para essas redes de campo causa uma economia de cabos circulando

Encoder utilizando rede Interbus

CIRCUITOS DE SAÍDA SEM O PADRÃO FIELDBUS

O comportamento do circuito fica comprometido pelo aumento da distância do cabo até a carga, pela frequência dos pulsos e pelo aumento de carga.

Este circuito é similar a lógica TTL

PUSH-PULL DRIVE DE LINHA

Utilizado para aumentar a performance do circuito de saída em frequência e favorece um

maior trecho de cabo até mesmo em altas velocidades de transmissão

Usado em ambientes sujeitos a distúrbios elétricos ou onde a distância do cabo seja

muito grande

COMO ESPECIFICAR UM ENCODER

845GM_CatPgs.pdf – Catálogo Proposta Comercial.pdf – Proposta

comercial

FIM

Perguntas?????