catalogo robos mitsubishi
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ROB INDUSTRIAL MITSUBISHI Srie F
ROB INDUSTRIAL MITSUBISHI Srie F
Este catlogo uma introduo a apenas parte do que Mitsubishi Electric tem para oferecer.A Mitsubishi Electric oferece solues individualizadas para os desafios em sua fbrica.
ESCRITRIO CENTRAL: TOKYO BUILDING, 2-7-3, MARUNOUCHI, CHIYODA-KU, TOKYO 100-8310, JAPANNAGOYA WORKS: 1-14, YADA-MINAMI 5, HIGASHI-KU, NAGOYA, JAPAN
P-RO-067-ANova publicao, efetiva em Set. 2012
As especicaes esto sujeitas a alteraes sem noticao.
Mitsubishi Electric Automation Korea Co., Ltd.1480-6, Gayang-Dong, Gangseo-Gu Seoul 157-200, KoreaMitsubishi Electric Asia Pte, Ltd.307 Alexandra Road #05-01/02, Mitsubishi Electric Building, SingaporeMitsubishi Electric Automation (Thailanad) Co., Ltd. Bang-Chan Industrial Estate No.111 Soi Serithai 54, T.Kannayao, A.Kannayao, Bangkok 10230 Thailand
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ChinaMitsubishi Electric Taiwan Co.,Ltd.10F,No.88,Sec.6,Chung-Shan N.Rd.,Taipei,Taiwan
Taiwan Tel: +886-02-2833-5430Fax: +886-02-2833-5433
Mitsubishi Electric Automation (CHINA) Ltd.No.1386 Hongqiao Road, Mitsubishi Electric Automation Center 3F Shanghai,
China
Rssia
Tel: +86-21-2322-3030Fax: +86-21-2322-3000
Mitsubishi Electric Europe B.V. Russian Branch Moscow Oce52, bld. 3, Kosmodamianskaya nab., RU-115054, Moscow, Russia
Tel: +7-495-721-2070Fax: +7-495-721-2071
Escritrio de VendasPas/Regio Tel/FaxMitsubishi Electric Automation lnc.500 Corporate Woods Parkway Vernon Hills, IL 60061, USAMitsubishi Electric do Brasil Comercio e Servicos Ltda.Av.Paulista, 1439, cj 74, Bela Vista, 01311-200,Sao PauloMitsubishi Electric Europe B.V. German BranchGothaer Strasse 8 D-40880 Ratingen, GernanyMitsubishi Electric Europe B.V. UK BranchTravellers Lane, Hateld, Hertfordshire., AL10 8XB, UKMitsubishi Electric Europe B.V. Italian BranchVIALE COLLEONI 7-20041 Agrate Brianza(Milano),ItalyMitsubishi Electric Europe B.V. Spanish BranchCarretera de Rubi 76-80-AC.420,E-08190 Sant Cugat del Valles(Barcelona), SpainMitsubishi Electric Europe B.V. French Branch25,Boulevard des Bouvets, F-92741 Nanterre Cedex, FranceMitsubishi Electric Europe B.V. Czech BranchAvenir Business Park, Radicka 714/113a, 158 00 Praha5, Czech RepublicMitsubishi Electric Europe B.V. Polish Branchul. Krakowska 50 32-083 Balice, Poland
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Tel: +33-1-5568-5568Fax: +33-1-5568-5757
Irlanda
Tel: +420-251-551-470Fax: +420-251-551-471Tel: +48-12-630-47-00Fax: +48-12-630-47-01
Mitsubishi Electric Europe B.V. Irish BranchWestgate Business Park, Ballymount. IRL-Dublin 24
Tel: +353-14198800Fax: +353-14198890
Quando exportado do Japo, este manual no necessita de requerimento para o Ministrio de Comrcio Exterior e Indstria para permisso de transao de servio
CATLOGO DE ROB INDUSTRIAL
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Pro
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cifica
es
do
Cont
rolad
or
Tipo Vertical
A operao de alta velocidade mais rpida em sua classeContribui para melhorar a produtividade com as operaes de alta frequnciaPreveno de interferncia com cabos
Um rob compacto de 6 eixos articulados com um comprimento de brao ideal e maior amplitude de movimento, adequada para tarefas complexas de montagem e processamento.Corpo compacto e design de brao fino, permitindo rea operacional a ser expandida e capacidade de carga aumentada.O layout acomoda uma ampla gama de aplicaes desde transporte de peas mecnicas at a montagem de componentes eltricos.As especificaes de resistncia ambiental permitem a aplicao em uma vasta gama de utilizaes sem a necessidade de considerar o ambiente de instalao.
Tipo horizontal
A operao de alta velocidade mais rpida em sua classeVelocidade melhorada para movimentos verticais
Plena utilizao do espao de instalao
Combina perfeitamente com uma variedade de aplicaes com uma ampla faixa de reas de operao e variaes.Alta velocidade e alta preciso alcanadas com o brao altamente rgido e a mais recente tecnologia de controle de servo.Adequado para uma ampla gama de campos, desde produo em massa de alimentos e produtos farmacuticos, que requerem alta velocidade de operao, at operaes de montagem que requerem alta preciso.
Caractersticas
Projetados para Automao Flexvel
Compacto e Potente
Alta Confiabilidade
Robs industriais Srie F da Mitsubishi Electric so equipados com tecnologia desenvolvida e testada em suas prprias fbricas. Equipados com tecnologia avanada e recursos fceis de usar, estes robs so projetados para facilitar a automao de qualquer planta de produo.
Faixa de operao do eixo J4 expandida
Instalao compacta com operao realizada perto da base do robMudanas na postura operacional feitas ainda mais rapidamentePlena utilizao do espao de instalao
Operabilidade contnua melhoradaEixo de pulso aperfeioadoRoteamento interno de cabos resultam em gerenciamento simplificado de cabos
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Tipo Vertical
A operao de alta velocidade mais rpida em sua classeContribui para melhorar a produtividade com as operaes de alta frequnciaPreveno de interferncia com cabos
Um rob compacto de 6 eixos articulados com um comprimento de brao ideal e maior amplitude de movimento, adequada para tarefas complexas de montagem e processamento.Corpo compacto e design de brao fino, permitindo rea operacional a ser expandida e capacidade de carga aumentada.O layout acomoda uma ampla gama de aplicaes desde transporte de peas mecnicas at a montagem de componentes eltricos.As especificaes de resistncia ambiental permitem a aplicao em uma vasta gama de utilizaes sem a necessidade de considerar o ambiente de instalao.
Tipo horizontal
A operao de alta velocidade mais rpida em sua classeVelocidade melhorada para movimentos verticais
Plena utilizao do espao de instalao
Combina perfeitamente com uma variedade de aplicaes com uma ampla faixa de reas de operao e variaes.Alta velocidade e alta preciso alcanadas com o brao altamente rgido e a mais recente tecnologia de controle de servo.Adequado para uma ampla gama de campos, desde produo em massa de alimentos e produtos farmacuticos, que requerem alta velocidade de operao, at operaes de montagem que requerem alta preciso.
Caractersticas
Projetados para Automao Flexvel
Compacto e Potente
Alta Confiabilidade
Robs industriais Srie F da Mitsubishi Electric so equipados com tecnologia desenvolvida e testada em suas prprias fbricas. Equipados com tecnologia avanada e recursos fceis de usar, estes robs so projetados para facilitar a automao de qualquer planta de produo.
Faixa de operao do eixo J4 expandida
Instalao compacta com operao realizada perto da base do robMudanas na postura operacional feitas ainda mais rapidamentePlena utilizao do espao de instalao
Operabilidade contnua melhoradaEixo de pulso aperfeioadoRoteamento interno de cabos resultam em gerenciamento simplificado de cabos
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Com uma ampla gama de variaes da Mitsubishi Electric, comprometida em facilitar a seleo.Linha
Vertical, tipo de mltiplas articulaes (RV)
Horizontal, tipo de mltiplas articulaes (RH)
A linha de produto de rob da Mitsubishi Electric equipada com todas as caractersticas bsicas de desempenho desejadas num rob, como ser potente, rpido e compacto.A Mitsubishi Electric tem confiana de que as variaes atendem s necessidades da poca atual e impulsionaram a Automao de Fbrica frente de uma forma dramtica.
RH-3FH45
450
(IP20)
RH-3FH55
550
RH-6FH35
350
RH-6FH45
450
(IP20)(IP65)
RH-6FH55
550
RH-12FH55
550
RH-12FH70
700
(IP20)(IP65)
RH-12FH85
1000
(IP20)(IP65)
RH-3FH35
350
RV-4FTipo
Especificaes
ambientais
Capacidade de carga mxima (kg)
Raio de alcance mximo (mm) 504
(IP30)
RV-4FL
515
RV-7F
649
RV-7FL
713 908
Controlador
RV-2F
Controladores com especificaes de proteo(Equipado com caixas de proteo de controlador)
RV - 4 F L C - D - SxxSxx: Em conformidade com modelos especiais como especificao CE e especificao KC etc. (separadamente)SHxx: Especificaes de fiao interna
Especificao de ambiente Branco: Especificaes padro M : Especificaes de nvoa de leo C : Especificaes de limpeza
Tipo de controlador D: CR750-D Q: CR750-Q1D : CR751-D 1Q: CR751-Q
Comprimento de brao Branco: Brao padro L : Brao longo
Srie F: Srie F
Capacidade de carga mxima2 : 2kg 4: 4kg 7: 7kg
Estrutura de rob RV : Vertical, tipo de mltiplas articulaes
Capacidade de carga mxima3: 3kg 6: 6kg 12: 12kg 20: 20kg
Estrutura de rob RH: Horizontal, tipo de mltiplas articulaes
RH - 6 FH 55 20 M - D - SxxSxx: Em conformidade com modelos especiais como especificao CE e especificao KC etc. (separadamente)SM : Especificao com controlador de especificao de proteo (com a caixa de proteo)
Especificao de ambiente Branco: Especificaes padro M : Especificaes de nvoa de leo C : Especificaes de limpeza
Tipo de controlador D: CR750-D Q: CR750-Q1D : CR751-D 1Q: CR751-Q
Curso vertical12 : 120mm15 : 150mm20 : 200mm
34 : 340mm35 : 350mm45 : 450mm
35 : 350mm 45 : 450mm55 : 550mm
70 : 700mm85 : 850mm
100 : 1000mm
Comprimento de brao
Srie FH: Srie F
Padro
Nvoa de leo
Limpeza
2 4 4 7 7
(ISOclasse3) (ISOclasse3) (ISOclasse3) (ISOclasse3)
(IP40)(IP67)
(IP40)(IP67)
(IP40)(IP67)
(IP40)(IP67)
Capacidade de carga mxima (kg)
Raio de alcance mximo(mm)
Padro
Nvoa de leo
Limpeza
Controlador
Tipo RH-20FH85 RH-20FH100
850850
3 3 6 6 6 12 12 203 2012
(ISOclasse3) (ISOclasse3) (ISOclass3)
Controladores com especificaes de proteo(Equipado com caixas de proteo de controlador)
(CR750: Japo, Europa, EUA; CR751: sia)
(CR750: Europa, EUA; CR751: Japo, sia) (CR750: Japo, Europa, EUA; CR751: sia)
Especificaes
ambientais
CR750 CR751
CR750 CR751CR751CR750
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Com uma ampla gama de variaes da Mitsubishi Electric, comprometida em facilitar a seleo.Linha
Vertical, tipo de mltiplas articulaes (RV)
Horizontal, tipo de mltiplas articulaes (RH)
A linha de produto de rob da Mitsubishi Electric equipada com todas as caractersticas bsicas de desempenho desejadas num rob, como ser potente, rpido e compacto.A Mitsubishi Electric tem confiana de que as variaes atendem s necessidades da poca atual e impulsionaram a Automao de Fbrica frente de uma forma dramtica.
RH-3FH45
450
(IP20)
RH-3FH55
550
RH-6FH35
350
RH-6FH45
450
(IP20)(IP65)
RH-6FH55
550
RH-12FH55
550
RH-12FH70
700
(IP20)(IP65)
RH-12FH85
1000
(IP20)(IP65)
RH-3FH35
350
RV-4FTipo
Especificaes
ambientais
Capacidade de carga mxima (kg)
Raio de alcance mximo (mm) 504
(IP30)
RV-4FL
515
RV-7F
649
RV-7FL
713 908
Controlador
RV-2F
Controladores com especificaes de proteo(Equipado com caixas de proteo de controlador)
RV - 4 F L C - D - SxxSxx: Em conformidade com modelos especiais como especificao CE e especificao KC etc. (separadamente)SHxx: Especificaes de fiao interna
Especificao de ambiente Branco: Especificaes padro M : Especificaes de nvoa de leo C : Especificaes de limpeza
Tipo de controlador D: CR750-D Q: CR750-Q1D : CR751-D 1Q: CR751-Q
Comprimento de brao Branco: Brao padro L : Brao longo
Srie F: Srie F
Capacidade de carga mxima2 : 2kg 4: 4kg 7: 7kg
Estrutura de rob RV : Vertical, tipo de mltiplas articulaes
Capacidade de carga mxima3: 3kg 6: 6kg 12: 12kg 20: 20kg
Estrutura de rob RH: Horizontal, tipo de mltiplas articulaes
RH - 6 FH 55 20 M - D - SxxSxx: Em conformidade com modelos especiais como especificao CE e especificao KC etc. (separadamente)SM : Especificao com controlador de especificao de proteo (com a caixa de proteo)
Especificao de ambiente Branco: Especificaes padro M : Especificaes de nvoa de leo C : Especificaes de limpeza
Tipo de controlador D: CR750-D Q: CR750-Q1D : CR751-D 1Q: CR751-Q
Curso vertical12 : 120mm15 : 150mm20 : 200mm
34 : 340mm35 : 350mm45 : 450mm
35 : 350mm 45 : 450mm55 : 550mm
70 : 700mm85 : 850mm
100 : 1000mm
Comprimento de brao
Srie FH: Srie F
Padro
Nvoa de leo
Limpeza
2 4 4 7 7
(ISOclasse3) (ISOclasse3) (ISOclasse3) (ISOclasse3)
(IP40)(IP67)
(IP40)(IP67)
(IP40)(IP67)
(IP40)(IP67)
Capacidade de carga mxima (kg)
Raio de alcance mximo(mm)
Padro
Nvoa de leo
Limpeza
Controlador
Tipo RH-20FH85 RH-20FH100
850850
3 3 6 6 6 12 12 203 2012
(ISOclasse3) (ISOclasse3) (ISOclass3)
Controladores com especificaes de proteo(Equipado com caixas de proteo de controlador)
(CR750: Japo, Europa, EUA; CR751: sia)
(CR750: Europa, EUA; CR751: Japo, sia) (CR750: Japo, Europa, EUA; CR751: sia)
Especificaes
ambientais
CR750 CR751
CR750 CR751CR751CR750
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Especificaes
Estrutura
J3J4J5
Tempo de ciclo *4
Velocidade mxima
Repetibilidade de posioTemperatura ambiente
Cabo de mquinaControlador conectado
seg
Faixa de operao
mmC
300450450
0.6
CR750, CR751 (CR750: Japo, Europa, EUA; CR751: sia)
Vertical, tipo de mltiplas articulaesGraus de liberdade 6Sistema de acionamento *1 servo motor CA (J2, J3 e J5: com freio)Mtodo de deteco de posio Encoder absoluto
0.020 a 40
Tubos pneumticos de ferramenta 4 x 45m (conector em ambas as extremidades)
Tipo Unidade RV-2F(B)
230 + 270mmComprimento de brao504mmRaio de alcance mximo
J1 480 (240)J2 240 (-120 a +120)
J4 400 (200)J5 240 (-120 a +120)J6 720 (-360 a +360)J1 300J2 150
J6 720Velocidade mxima composta *3 mm/seg 4955
Massa kg 19
Especificaes ambientais PadroGrau de proteo IP30Instalao Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2)
Fiao de ferramenta Mo: 4 pontos de entrada/ 4 pontos de sadaCabo de sinal para a mo de multi-funo
Capacidade de carga mxima kg 2
J3 160 (-0 a +160)grau
grau/seg
Dimenses Externas/Diagrama de Faixa de Operao
RV-2F
Brao NO1
J4J5J6J4J5J6
Nm
kgm2
Momento tolervel
Quantidade tolervel de inrcia
4.174.172.450.180.180.04
RV-4FRV-4FL
Dimenses Externas/Diagrama de Faixa de Operao
Especificaes
Estrutura
J3J4J5
Tempo de ciclo *4
Velocidade mxima
Repetibilidade de posioTemperatura ambiente
Cabo de mquinaControlador conectado *6
seg
Faixa de operao
mmC
300540623
0.36
CR750, CR751 (CR750: Japo, Europa, EUA; CR751: sia)
Vertical, tipo de mltiplas articulaesGraus de liberdade 6Sistema de acionamento *1 Servo motor CAMtodo de deteco de posio Encoder absoluto
0.020 to 40
Tubos pneumticos de ferramenta Primrio: 6 x 2 Secundrio: 4 x 8, 4 x 4 (da poro da base ao antebrao)5m (conector em ambas as extremidades)
240 + 270mmComprimento de brao515mmRaio de alcance mximo
J1 480 (240)J2 240 (-120 to +120)
J4 400 (200)J5 240 (-120 a +120)J6J1 450J2 450
J6 720Velocidade mxima composta *3 mm/seg 9027
Massa kg 39
Especificaes ambientais Padro/ Nvoa de leo/ LimpezaGrau de proteo IP40 (padro)/ IP67 (nvoa de leo) *1/ ISOclasse3 *7Instalao Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2)
Fiao de ferramentaMo: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de sada
Cabo de sinal para a mo e sensores de multi-funoLAN X 1 (8-pin)) *5
Capacidade de carga mxima kg 4
J3 161 (-0 a +161)grau
grau/seg
Brao NO1
J4J5J6J4J5J6
Nm
kgm2
Momento tolervel
Quantidade tolervel de inrcia
6.666.663.960.20.20.1
245 + 300649
250540623
0.36
420336
7209048
41
*1: O modelo padro no tem um freio nos eixos J1, J4, ou J6. H modelos disponveis com freios includos para todos os eixos. (RV-2FB)*2: A especificao de montagem na parede uma especificao personalizada, onde a faixa de operao do eixo J1 limitado.*3: Este o valor para a superfcie da interface mecnica quando todos os eixos so compostos. *4: O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distncia vertical de 25 mm e uma distncia horizontal de 300 mm, quando a carga de 1 kg.
*1: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistncia ambiental no pode ser assegurada dependendo das caractersticas do leo que voc usa. O ar ter de ser purgado das linhas. Para mais detalhes, consulte a folha de especificaes.
*2: A especificao de montagem na parede uma especificao personalizada, onde a faixa de operao do eixo J1 limitado.*3: Este o valor para a superfcie da interface mecnica quando todos os eixos so compostos. *4: O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distncia vertical de 25 mm e uma distncia horizontal de 300 mm, quando a carga de 1 kg.*5: Pode tambm ser usado como uma linha reserva (0.2 milmetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*6: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicao. CR751-D: tipo autnomo, CR751-Q: tipo compatvel com iQ Platform.*7: A preservao de nveis de limpeza depende das condies de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspirao de rob interno. Um acoplador 8 mm para aspirao fornecido na parte de trs da base.
Tipo
Vertical4kg
Tipo
Vertical2kg
Tipo Unidade RV-4F(M)(C) RV-4FL(M)(C)
Espao de movimentono ponto P Limite para baixo de pulso
Ponto de controle(Ponto R)
Limite para baixode pulso
R139
.5
+240
-240
Vista superior
R504.6
Ponto P
Espao de movimentono ponto P
280
+120
389.
6
-120
1.7
799.
694
.6
Limite de singularidade para baixo do pulso
Vista Lateral
504.6
-120
70
504.6
504.
6
R504.6
R139.5
+120
PontoP
270
221
528
757
270
R230
R230
R250
209
408
454 parafusos M5, profundidade 8
5H7, profundidade 8
31.5
40h8, profundidade 6
20H7, profundidade 6
Vista ADetalhe de Interface Mecnica
(Sup
erfc
ie d
e re
fer
ncia
de in
stal
ao
)
4 furos de instalao -9
Diagrama de Superfcie Traseira (Detalhe de Dimenso de Instalao)
Vista B
(160)
(160
)
82
(Superfcie de refernciade instalao)
82
(135)
67.5 67.5(40)
Rz 2
5
Rz 25
67.5
67.5
(135)
(120)
A
B
RV-4F
RV-4FL
Interseo
Vista superior
Espao de movimentono ponto P
Ponto P
Espao de movimentono ponto P
Limite para baixo de pulso
Limite de singularidade para baixo de pulso
Vista lateral
164 (-0 a +164)
720 (360)
230170
690
Aproximadamente 100
Espao de manuteno (*2)
Espao de manuteno (*2)
Aproximadamente 100
14.7
Espao de movimentono ponto P
Point P
Vista superior
Espao de movimentono ponto P
Limite para baixo de pulso
Para especificaes de fiao e tubulao de mo interna (-SH**)
Ponto de controle (Ponto R)
Ponto de controle (Ponto R)
Para especificaes de fiao e tubulao de mo interna (-SH**)
Ponto de controle (Ponto R)para especificaes -SH**
Ponto de controle (Ponto R)para especificaes -SH**
Limite de singularidade para baixo de pulso Vista lateral
R136.8
R514.5
397
514.
5
4786
4.5
514.5 Limites na faixa de operaopara trs (*5)
Limites na faixa de operaopara trs (*6)
514.5
+240
-240
85
125
R135
.8
R514.5
350
275
235
50
Nota*1. Certifique-se de deixar espao livre suficiente para as conexes de cabos entre os dispositivos. *2. Certifique-se de deixar espao livre suficiente para a remoo e a fixao de tampas durante os trabalhos de manuteno. *3. Especifique um comprimento de rosca de 7.5 a 8 mm. *4. A profundidade da seo de 40 mm de 3.5 mm para modelos de Limpeza/Nvoa e 6 mm para Padro.*5. A faixa de operao para o eixo J2 quando -35 J1 +115 limitado a -113 J2 +120. *6. A faixa de operao para o eixo J2 quando -35 J1 +110 limitado a -114 J2 +120. *7. A postura mostrada nos diagramas resulta de quando os ngulos dos eixos do rob so definidos conforme listado. J1 = 0, J2 = 0, J3 = 90, J4 = 0, J5 = 0, J6 = 0
Faixa de operao para cada eixo:J1: 240J2: 120J3: 0 a 164J4: 200J5: 120J6: 360 J6 quando especificaes -SH so usadas: 200
Faixa de operao para cada eixo:J1: 240J2: 120J3: 0 a 161J4: 200J5: 120J6: 360
+115(*5)
-35
(*5)
-113(*5)
-120
+120
Ponto P
Ponto P
R140.4
R648.7
490
648.
7
648.7 648.7
140
998.
7
85
125
310
350
50
335
+240
-240
R140
.4
R648.7
-114(*6)
+110(*6)
-35
(*6)
-120
+120
230170
764.
914
.7
A
Rz2
5
40h8, profundidade 6 (*4)
P.C.D.
31.520H7, profundidade 6
455H7, profundidade 8
4 parafusos M5, profundidade 8 (*3)
(200
)102
80 80
102
(160
)
(160)
(200)
8080
128
Rz25
Vista ADetalhe de Interface Mecnica
Vista BDiagrama de Superfcie Traseira (Detalhe de Dimenso de Instalao)
(Superfcie de refernciade instalao)
(Sup
erfc
ie d
e re
fer
ncia
de in
stal
ao
)
4 furos de instalao -9
-113
1
-
1 25 6
Linh
a de
Pro
duto
sE
spec
ifica
es
de
Rob
Fu
ne
sO
pe
sC
onfig
ura
o d
e S
iste
ma
Op
es
de C
onfig
ura
es
Espe
cifica
es
de
Cont
rolad
or
Especificaes
Estrutura
J3J4J5
Tempo de ciclo *4
Velocidade mxima
Repetibilidade de posioTemperatura ambiente
Cabo de mquinaControlador conectado
seg
Faixa de operao
mmC
300450450
0.6
CR750, CR751 (CR750: Japo, Europa, EUA; CR751: sia)
Vertical, tipo de mltiplas articulaesGraus de liberdade 6Sistema de acionamento *1 servo motor CA (J2, J3 e J5: com freio)Mtodo de deteco de posio Encoder absoluto
0.020 a 40
Tubos pneumticos de ferramenta 4 x 45m (conector em ambas as extremidades)
Tipo Unidade RV-2F(B)
230 + 270mmComprimento de brao504mmRaio de alcance mximo
J1 480 (240)J2 240 (-120 a +120)
J4 400 (200)J5 240 (-120 a +120)J6 720 (-360 a +360)J1 300J2 150
J6 720Velocidade mxima composta *3 mm/seg 4955
Massa kg 19
Especificaes ambientais PadroGrau de proteo IP30Instalao Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2)
Fiao de ferramenta Mo: 4 pontos de entrada/ 4 pontos de sadaCabo de sinal para a mo de multi-funo
Capacidade de carga mxima kg 2
J3 160 (-0 a +160)grau
grau/seg
Dimenses Externas/Diagrama de Faixa de Operao
RV-2F
Brao NO1
J4J5J6J4J5J6
Nm
kgm2
Momento tolervel
Quantidade tolervel de inrcia
4.174.172.450.180.180.04
RV-4FRV-4FL
Dimenses Externas/Diagrama de Faixa de Operao
Especificaes
Estrutura
J3J4J5
Tempo de ciclo *4
Velocidade mxima
Repetibilidade de posioTemperatura ambiente
Cabo de mquinaControlador conectado *6
seg
Faixa de operao
mmC
300540623
0.36
CR750, CR751 (CR750: Japo, Europa, EUA; CR751: sia)
Vertical, tipo de mltiplas articulaesGraus de liberdade 6Sistema de acionamento *1 Servo motor CAMtodo de deteco de posio Encoder absoluto
0.020 to 40
Tubos pneumticos de ferramenta Primrio: 6 x 2 Secundrio: 4 x 8, 4 x 4 (da poro da base ao antebrao)5m (conector em ambas as extremidades)
240 + 270mmComprimento de brao515mmRaio de alcance mximo
J1 480 (240)J2 240 (-120 to +120)
J4 400 (200)J5 240 (-120 a +120)J6J1 450J2 450
J6 720Velocidade mxima composta *3 mm/seg 9027
Massa kg 39
Especificaes ambientais Padro/ Nvoa de leo/ LimpezaGrau de proteo IP40 (padro)/ IP67 (nvoa de leo) *1/ ISOclasse3 *7Instalao Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2)
Fiao de ferramentaMo: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de sada
Cabo de sinal para a mo e sensores de multi-funoLAN X 1 (8-pin)) *5
Capacidade de carga mxima kg 4
J3 161 (-0 a +161)grau
grau/seg
Brao NO1
J4J5J6J4J5J6
Nm
kgm2
Momento tolervel
Quantidade tolervel de inrcia
6.666.663.960.20.20.1
245 + 300649
250540623
0.36
420336
7209048
41
*1: O modelo padro no tem um freio nos eixos J1, J4, ou J6. H modelos disponveis com freios includos para todos os eixos. (RV-2FB)*2: A especificao de montagem na parede uma especificao personalizada, onde a faixa de operao do eixo J1 limitado.*3: Este o valor para a superfcie da interface mecnica quando todos os eixos so compostos. *4: O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distncia vertical de 25 mm e uma distncia horizontal de 300 mm, quando a carga de 1 kg.
*1: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistncia ambiental no pode ser assegurada dependendo das caractersticas do leo que voc usa. O ar ter de ser purgado das linhas. Para mais detalhes, consulte a folha de especificaes.
*2: A especificao de montagem na parede uma especificao personalizada, onde a faixa de operao do eixo J1 limitado.*3: Este o valor para a superfcie da interface mecnica quando todos os eixos so compostos. *4: O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distncia vertical de 25 mm e uma distncia horizontal de 300 mm, quando a carga de 1 kg.*5: Pode tambm ser usado como uma linha reserva (0.2 milmetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*6: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicao. CR751-D: tipo autnomo, CR751-Q: tipo compatvel com iQ Platform.*7: A preservao de nveis de limpeza depende das condies de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspirao de rob interno. Um acoplador 8 mm para aspirao fornecido na parte de trs da base.
Tipo
Vertical4kg
Tipo
Vertical2kg
Tipo Unidade RV-4F(M)(C) RV-4FL(M)(C)
Espao de movimentono ponto P Limite para baixo de pulso
Ponto de controle(Ponto R)
Limite para baixode pulso
R139
.5
+240
-240
Vista superior
R504.6
Ponto P
Espao de movimentono ponto P
280
+120
389.
6
-120
1.7
799.
694
.6
Limite de singularidade para baixo do pulso
Vista Lateral
504.6
-120
70
504.6
504.
6
R504.6
R139.5
+120
PontoP
270
221
528
757
270
R230
R230
R250
209
408
454 parafusos M5, profundidade 8
5H7, profundidade 8
31.5
40h8, profundidade 6
20H7, profundidade 6
Vista ADetalhe de Interface Mecnica
(Sup
erfc
ie d
e re
fer
ncia
de in
stal
ao
)
4 furos de instalao -9
Diagrama de Superfcie Traseira (Detalhe de Dimenso de Instalao)
Vista B
(160)
(160
)
82
(Superfcie de refernciade instalao)
82
(135)
67.5 67.5(40)
Rz 2
5
Rz 25
67.5
67.5
(135)
(120)
A
B
RV-4F
RV-4FL
Interseo
Vista superior
Espao de movimentono ponto P
Ponto P
Espao de movimentono ponto P
Limite para baixo de pulso
Limite de singularidade para baixo de pulso
Vista lateral
164 (-0 a +164)
720 (360)
230170
690
Aproximadamente 100
Espao de manuteno (*2)
Espao de manuteno (*2)
Aproximadamente 100
14.7
Espao de movimentono ponto P
Point P
Vista superior
Espao de movimentono ponto P
Limite para baixo de pulso
Para especificaes de fiao e tubulao de mo interna (-SH**)
Ponto de controle (Ponto R)
Ponto de controle (Ponto R)
Para especificaes de fiao e tubulao de mo interna (-SH**)
Ponto de controle (Ponto R)para especificaes -SH**
Ponto de controle (Ponto R)para especificaes -SH**
Limite de singularidade para baixo de pulso Vista lateral
R136.8
R514.5
397
514.
5
4786
4.5
514.5 Limites na faixa de operaopara trs (*5)
Limites na faixa de operaopara trs (*6)
514.5
+240
-240
85
125
R135
.8
R514.5
350
275
235
50
Nota*1. Certifique-se de deixar espao livre suficiente para as conexes de cabos entre os dispositivos. *2. Certifique-se de deixar espao livre suficiente para a remoo e a fixao de tampas durante os trabalhos de manuteno. *3. Especifique um comprimento de rosca de 7.5 a 8 mm. *4. A profundidade da seo de 40 mm de 3.5 mm para modelos de Limpeza/Nvoa e 6 mm para Padro.*5. A faixa de operao para o eixo J2 quando -35 J1 +115 limitado a -113 J2 +120. *6. A faixa de operao para o eixo J2 quando -35 J1 +110 limitado a -114 J2 +120. *7. A postura mostrada nos diagramas resulta de quando os ngulos dos eixos do rob so definidos conforme listado. J1 = 0, J2 = 0, J3 = 90, J4 = 0, J5 = 0, J6 = 0
Faixa de operao para cada eixo:J1: 240J2: 120J3: 0 a 164J4: 200J5: 120J6: 360 J6 quando especificaes -SH so usadas: 200
Faixa de operao para cada eixo:J1: 240J2: 120J3: 0 a 161J4: 200J5: 120J6: 360
+115(*5)
-35
(*5)
-113(*5)
-120
+120
Ponto P
Ponto P
R140.4
R648.7
490
648.
7
648.7 648.7
140
998.
7
85
125
310
350
50
335
+240
-240
R140
.4
R648.7
-114(*6)
+110(*6)
-35
(*6)
-120
+120
230170
764.
914
.7
A
Rz2
5
40h8, profundidade 6 (*4)
P.C.D.
31.520H7, profundidade 6
455H7, profundidade 8
4 parafusos M5, profundidade 8 (*3)
(200
)102
80 80
102
(160
)
(160)
(200)
8080
128
Rz25
Vista ADetalhe de Interface Mecnica
Vista BDiagrama de Superfcie Traseira (Detalhe de Dimenso de Instalao)
(Superfcie de refernciade instalao)
(Sup
erfc
ie d
e re
fer
ncia
de in
stal
ao
)
4 furos de instalao -9
-113
1
-
1 27 8
Linh
a de
Pro
duto
sE
spec
ifica
es
de
Rob
Fu
ne
sO
pe
sC
onfig
ura
o d
e S
iste
ma
Op
es
de C
onfig
ura
es
Espe
cifica
es
de
Cont
rolad
or
RV-7FRV-7FL
Tipo
Vertical7kg
Dimenses Externas/Diagrama de Faixa de Operao
Especificaes
Estrutura
J3J4J5
Tempo de ciclo *4
Velocidade mxima
Repetibilidade de posioTemperatura ambiente
Cabo de mquinaControlador conectado
seg
Faixa de operao
mmC
450337450
0.32
CR750, CR751 (CR750: Japo, Europa, EUA; CR751: sia)
Vertical, tipo de mltiplas articulaesGraus de liberdade 6Sistema de acionamento Servo motor CAMtodo de deteco de posio Encoder absoluto
0.020 a 40
Tubos pneumticos de ferramenta Primrio: 6 x 2 Secundrio: 4 x 8, 4 x 4 (da poro da base ao antebrao)5m (conector em ambas as extremidades)
Tipo Unidade RV-7F(M)(C)
340 + 360mmComprimento de brao713mmRaio de alcance mximo
J1 480 (240)J2 240 (-115 a +125)
J4 400 (200)J5 240 (-120 a +120)J6J1 360J2 401
J6 720Velocidade mxima composta *3 mm/seg 11064
Massa kg 65
Classe de mquina Padro/ Nvoa de leo/ LimpezaGrau de proteo IP40 (padro)/ IP67 (nvoa de leo) *1/ ISOclasse3 *7Instalao Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2)
Fiao de ferramentaMo: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de sada (20 pinos no total)
Cabo de sinal serial para E/S paralela (linha de alimentao 2-pinos + 2-pinos)LAN X 1 (8-pinos)) *5
Capacidade de carga mxima kg 7
J3 156 (-0 a +156)grau
grau/seg
Brao NO1
J4J5J6J4J5J6
Momento tolervel
Quantidade tolervel de inrcia
16.216.26.860.450.450.10
RV-7FL(M)(C)
430 + 465908
360337450
0.35
288321
72010977
67
*1: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistncia ambiental no pode ser assegurada dependendo das caractersticas do leo que voc usa. O ar ter de ser purgado das linhas. Para mais detalhes, consulte a folha de especificaes.
*2: A especificao de montagem na parede uma especificao personalizada, onde a faixa de operao do eixo J1 limitado.*3: Isto na superfcie de flange de mo quando todos os eixos so compostos.*4: O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distncia vertical de 25 mm e uma distncia horizontal de 300 mm, quando a carga de 1 kg.*5: Pode tambm ser usado como uma linha reserva (0.2 milmetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*6: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicao. CR751-D: tipo autnomo, CR751-Q: tipo compatvel com iQ Platform.*7: A preservao de nveis de limpeza depende das condies de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspirao de rob interno. Um acoplador 8 mm para aspirao fornecido na parte de trs da base.
Tipo
Horizontal3kg
Dimenses Externas/Diagrama de Faixa de Operao
RH-3FH35RH-3FH45RH-3FH55
Especificaes
Estrutura
J3 (Z)J4 ()
Tempo de ciclo *3
Velocidade mxima
Repetibilidade de posio
Temperatura ambiente
Cabo de mquinaControlador conectado *5
Faixa de operao
68000.41
CR750, CR751 (CR750: Europa, EUA; CR751: Japo, sia)
Graus de liberdade 4Sistema de acionamento Servo motor CAMtodo de deteco de posio Encoder absoluto
0.010
0 a 40
Tubos pneumticos de ferramenta Primrio: 6 x 2 Secondrio: 4 x 85m (conector em ambas as extremidades)
Tipo Unidade RH-3FH3515/12C
Comprimento de brao
350mmRaio de alcance mximoJ1 340 (170)J2 290 (145)
720 (360)420720
J1
1100J2
3000Velocidade mxima composta *2 mm/seg
Massa kg 29
Classe de mquina Padro/ LimpezaGrau de proteo *1 IP20/ ISOclasse3 *6Instalao Tipo de solo
Fiao de ferramentaMo: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de sada (20 pinos no total)
Cabo de sinal serial para E/S paralela (linha de alimentao 2-pinos + 2-pinos)LAN X 1 (8-pinos)) *4
Capacidade de carga mxima kg Mximo 3 (classificao 1)
150 (Especificao de limpeza: 120) *1
Brao NO1
ClassificaoMximo
Quantidade tolervel de inrcia0.0050.06
RH-3FH5515/12C
325
550
83000.51
32
*1: A faixa para movimento vertical listado nas especificaes de resistncia ambiental (C: Especificaes de limpeza) para o RH-3FH mais estreita do que para o modelo padro. Tenha isso em mente quando trabalhar com o RH-3FH. As especificaes de resistncia a ambiente so especificaes personalizadas de fbrica.
*2: O valor presume composio de J1, J2 e J4.*3: Valor para uma capacidade de carga mxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos especficos forem aplicveis , tais como alta preciso de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posio de
operao. (O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distncia vertical de 25 mm e a distncia horizontal de 300 mm.)*4: Pode tambm ser usado como uma linha reserva (0.2 milmetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*5: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicao. CR751-D: tipo autnomo, CR751-Q: tipo compatvel com iQ Platform.*6: A preservao de nveis de limpeza depende das condies de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspirao de rob interno. Um acoplador 8 mm para aspirao fornecido na parte de trs da base.
grau
grau/seg
Nm
kgm2
kgm2
RH-3FH4515/12C
Horizontal, tipo de mltiplas articulaes
Brao NO2mm
mmgrau
grau/segmm/seg
J3 (Z)J4 ()
Y-X composto
J3 (Z)J4 ()
grau
mm
125 225225450
75000.46
0.012
0.0040.01
*1: Espao requerido para a substituio de bateria*2: Espao requerido para cabo de interconexo*3: Furos de parafuso (M4, 6 mm de comprim.) para fixar fiao e tubulao do usurio.
(6 locais em ambos os lados e 2 locais na frente do brao No. 2.)
Dimenses variveisSrie de Rob A B C D E F G H J
RH-3FH3515 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 150RH-3FH3512C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 120RH-3FH4515 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 150RH-3FH4512C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 120RH-3FH5515 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 150RH-3FH5512C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 120
Interseo
RV-7F
RV-7FLVista lateral
Vista lateral
Vista superior
Vista superior
773
416
10
220
H
10
15
15
160
X
(*1) 200 (*2)
X
174
Z10
30
Z Z
3010 Z
136
10050 165
110
22
10
40
357
10
26
10(*3)
J 8218865
55
(*3)
130
225 A
145
EG
170
FD
B
C
150
12090
92
180
150
92
60
174
Y
Rz2
5
Rz25
Seo transversal Z-Z
10
Furo pas
sante
11
[Especificao de limpeza]16h7
37.5
(Montagem de mo)Detalhes de seo Y
90
(Detalhe de Dimenso de Instalao)Seo transversal X-X
4 furos de instalao 9
(padres de instalao)
2 furos 6(furo preparado 8 para pinos de posicionamento)
(pad
res
de
inst
ala
o)
90
Somente Especificao de limpeza
240 (-110 a +130)162 (-0 a +162)
720 (360)
0.010
29
Rz2
5
Rz25
102.
510
2.5
(205
)12
4.5
124.5
102.5 102.5
(205)
245
162
245.7
P.C.D.
31.5
45
Vista ADetalhe de Interface Mecnica
View BDiagrama de Superfcie Traseira (Detalhe de Dimenso de Instalao)
(Superfcie de refernciade instalao)
(Inst
alla
tion
refe
renc
e su
rface
)
4-M5 screw, profundidade 8 (*3)
5H7, profundidade 8
40h8 (*4)
20H7, profundidade 6
4 furos de instalao -9
200270
844.
415
.9
713.4 713.4
1113
.4
713.
456
8.4
R197.4
R713.4
168.
4
+240
-240R713.4
400
340
50
37085125
R197
.4
+125
-115
752.
3
352.
3
R192.8
R907.7
1307
.7
+240
-240
400
435
50
47085
125
R907.7
907.
7
907.7 907.7
R192
.8
-110+130
102
270200
939.
415
.9
Faixa de operao para cada eixo:J1: 240J2: -115 a 125J3: 0 a 156J4: 200J5: 120J6: 360 J6 quando especificaes -SH so usadas: 200
Faixa de operao para cada eixo:J1: 240J2: -110 to 130J3: 0 to 162J4: 200J5: 120J6: 360 J6 quando especificaes -SH so usadas: 200
Espao de manuteno (*2)
Espao de manuteno (*2)
Aproximadamente 100
Aproximadamente 100
Para especificaes de fiao e tubulao de mo interna (-SH**)
Para especificaes de fiao e tubulao de mo interna (-SH**)
Limite para baixo de pulso
Limite para baixo de pulso
Point P
Point P
Ponto de controle (Ponto R)
Ponto de controle (Ponto R)
Limite de singularidade para baixo de pulso
Limite de singularidade para baixo de pulso
Espao de movimentono ponto P
Espao de movimentono ponto P
Ponto de controle (Ponto R)para especificaes -SH**
Ponto de controle (Ponto R)para especificaes -SH**
Espao de movimentono ponto P
Espao de movimentono ponto P
Nota*1. Certifique-se de deixar espao livre suficiente para as conexes de cabos entre os dispositivos. *2. Certifique-se de deixar espao livre suficiente para a remoo e a fixao de tampas durante os trabalhos de manuteno. *3. Especifique um comprimento de rosca de 7.5 a 8 mm. *4. A profundidade da seo de 40 mm de 3.5 mm para modelos de Limpeza/Nvoa e 6 mm para Padro.*5. A postura mostrada nos diagramas resulta de quando os ngulos dos eixos do rob so definidos conforme listado. J1 = 0, J2 = 0, J3 = 90, J4 = 0, J5 = 0, J6 = 0
Ponto P
Ponto P
-
1 27 8
Linh
a de
Pro
duto
sE
spec
ifica
es
de
Rob
Fu
ne
sO
pe
sC
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ura
o d
e S
iste
ma
Op
es
de C
onfig
ura
es
Espe
cifica
es
de
Cont
rolad
or
RV-7FRV-7FL
Tipo
Vertical7kg
Dimenses Externas/Diagrama de Faixa de Operao
Especificaes
Estrutura
J3J4J5
Tempo de ciclo *4
Velocidade mxima
Repetibilidade de posioTemperatura ambiente
Cabo de mquinaControlador conectado
seg
Faixa de operao
mmC
450337450
0.32
CR750, CR751 (CR750: Japo, Europa, EUA; CR751: sia)
Vertical, tipo de mltiplas articulaesGraus de liberdade 6Sistema de acionamento Servo motor CAMtodo de deteco de posio Encoder absoluto
0.020 a 40
Tubos pneumticos de ferramenta Primrio: 6 x 2 Secundrio: 4 x 8, 4 x 4 (da poro da base ao antebrao)5m (conector em ambas as extremidades)
Tipo Unidade RV-7F(M)(C)
340 + 360mmComprimento de brao713mmRaio de alcance mximo
J1 480 (240)J2 240 (-115 a +125)
J4 400 (200)J5 240 (-120 a +120)J6J1 360J2 401
J6 720Velocidade mxima composta *3 mm/seg 11064
Massa kg 65
Classe de mquina Padro/ Nvoa de leo/ LimpezaGrau de proteo IP40 (padro)/ IP67 (nvoa de leo) *1/ ISOclasse3 *7Instalao Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2)
Fiao de ferramentaMo: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de sada (20 pinos no total)
Cabo de sinal serial para E/S paralela (linha de alimentao 2-pinos + 2-pinos)LAN X 1 (8-pinos)) *5
Capacidade de carga mxima kg 7
J3 156 (-0 a +156)grau
grau/seg
Brao NO1
J4J5J6J4J5J6
Momento tolervel
Quantidade tolervel de inrcia
16.216.26.860.450.450.10
RV-7FL(M)(C)
430 + 465908
360337450
0.35
288321
72010977
67
*1: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistncia ambiental no pode ser assegurada dependendo das caractersticas do leo que voc usa. O ar ter de ser purgado das linhas. Para mais detalhes, consulte a folha de especificaes.
*2: A especificao de montagem na parede uma especificao personalizada, onde a faixa de operao do eixo J1 limitado.*3: Isto na superfcie de flange de mo quando todos os eixos so compostos.*4: O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distncia vertical de 25 mm e uma distncia horizontal de 300 mm, quando a carga de 1 kg.*5: Pode tambm ser usado como uma linha reserva (0.2 milmetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*6: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicao. CR751-D: tipo autnomo, CR751-Q: tipo compatvel com iQ Platform.*7: A preservao de nveis de limpeza depende das condies de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspirao de rob interno. Um acoplador 8 mm para aspirao fornecido na parte de trs da base.
Tipo
Horizontal3kg
Dimenses Externas/Diagrama de Faixa de Operao
RH-3FH35RH-3FH45RH-3FH55
Especificaes
Estrutura
J3 (Z)J4 ()
Tempo de ciclo *3
Velocidade mxima
Repetibilidade de posio
Temperatura ambiente
Cabo de mquinaControlador conectado *5
Faixa de operao
68000.41
CR750, CR751 (CR750: Europa, EUA; CR751: Japo, sia)
Graus de liberdade 4Sistema de acionamento Servo motor CAMtodo de deteco de posio Encoder absoluto
0.010
0 a 40
Tubos pneumticos de ferramenta Primrio: 6 x 2 Secondrio: 4 x 85m (conector em ambas as extremidades)
Tipo Unidade RH-3FH3515/12C
Comprimento de brao
350mmRaio de alcance mximoJ1 340 (170)J2 290 (145)
720 (360)420720
J1
1100J2
3000Velocidade mxima composta *2 mm/seg
Massa kg 29
Classe de mquina Padro/ LimpezaGrau de proteo *1 IP20/ ISOclasse3 *6Instalao Tipo de solo
Fiao de ferramentaMo: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de sada (20 pinos no total)
Cabo de sinal serial para E/S paralela (linha de alimentao 2-pinos + 2-pinos)LAN X 1 (8-pinos)) *4
Capacidade de carga mxima kg Mximo 3 (classificao 1)
150 (Especificao de limpeza: 120) *1
Brao NO1
ClassificaoMximo
Quantidade tolervel de inrcia0.0050.06
RH-3FH5515/12C
325
550
83000.51
32
*1: A faixa para movimento vertical listado nas especificaes de resistncia ambiental (C: Especificaes de limpeza) para o RH-3FH mais estreita do que para o modelo padro. Tenha isso em mente quando trabalhar com o RH-3FH. As especificaes de resistncia a ambiente so especificaes personalizadas de fbrica.
*2: O valor presume composio de J1, J2 e J4.*3: Valor para uma capacidade de carga mxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos especficos forem aplicveis , tais como alta preciso de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posio de
operao. (O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distncia vertical de 25 mm e a distncia horizontal de 300 mm.)*4: Pode tambm ser usado como uma linha reserva (0.2 milmetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*5: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicao. CR751-D: tipo autnomo, CR751-Q: tipo compatvel com iQ Platform.*6: A preservao de nveis de limpeza depende das condies de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspirao de rob interno. Um acoplador 8 mm para aspirao fornecido na parte de trs da base.
grau
grau/seg
Nm
kgm2
kgm2
RH-3FH4515/12C
Horizontal, tipo de mltiplas articulaes
Brao NO2mm
mmgrau
grau/segmm/seg
J3 (Z)J4 ()
Y-X composto
J3 (Z)J4 ()
grau
mm
125 225225450
75000.46
0.012
0.0040.01
*1: Espao requerido para a substituio de bateria*2: Espao requerido para cabo de interconexo*3: Furos de parafuso (M4, 6 mm de comprim.) para fixar fiao e tubulao do usurio.
(6 locais em ambos os lados e 2 locais na frente do brao No. 2.)
Dimenses variveisSrie de Rob A B C D E F G H J
RH-3FH3515 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 150RH-3FH3512C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 120RH-3FH4515 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 150RH-3FH4512C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 120RH-3FH5515 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 150RH-3FH5512C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 120
Interseo
RV-7F
RV-7FLVista lateral
Vista lateral
Vista superior
Vista superior
773
416
10
220
H
10
15
15
160
X
(*1) 200 (*2)
X
174
Z10
30
Z Z
3010 Z
136
10050 165
110
22
10
40
357
10
26
10(*3)
J 8218865
55
(*3)
130
225 A
145
EG
170
FD
B
C
150
12090
92
180
150
92
6017
4
Y
Rz2
5
Rz25
Seo transversal Z-Z10
Furo pas
sante
11
[Especificao de limpeza]16h7
37.5
(Montagem de mo)Detalhes de seo Y
90
(Detalhe de Dimenso de Instalao)Seo transversal X-X
4 furos de instalao 9
(padres de instalao)
2 furos 6(furo preparado 8 para pinos de posicionamento)
(pad
res
de
inst
ala
o)
90
Somente Especificao de limpeza
240 (-110 a +130)162 (-0 a +162)
720 (360)
0.010
29
Rz2
5
Rz25
102.
510
2.5
(205
)12
4.5
124.5
102.5 102.5
(205)
245
162
245.7
P.C.D.
31.5
45
Vista ADetalhe de Interface Mecnica
View BDiagrama de Superfcie Traseira (Detalhe de Dimenso de Instalao)
(Superfcie de refernciade instalao)
(Inst
alla
tion
refe
renc
e su
rface
)
4-M5 screw, profundidade 8 (*3)
5H7, profundidade 8
40h8 (*4)
20H7, profundidade 6
4 furos de instalao -9
200270
844.
415
.9
713.4 713.4
1113
.4
713.
456
8.4
R197.4
R713.4
168.
4
+240
-240R713.4
400
340
50
37085125
R197
.4
+125
-115
752.
3
352.
3
R192.8
R907.7
1307
.7
+240
-240
400
435
50
47085
125
R907.7
907.
7
907.7 907.7
R192
.8
-110+130
102
270200
939.
415
.9
Faixa de operao para cada eixo:J1: 240J2: -115 a 125J3: 0 a 156J4: 200J5: 120J6: 360 J6 quando especificaes -SH so usadas: 200
Faixa de operao para cada eixo:J1: 240J2: -110 to 130J3: 0 to 162J4: 200J5: 120J6: 360 J6 quando especificaes -SH so usadas: 200
Espao de manuteno (*2)
Espao de manuteno (*2)
Aproximadamente 100
Aproximadamente 100
Para especificaes de fiao e tubulao de mo interna (-SH**)
Para especificaes de fiao e tubulao de mo interna (-SH**)
Limite para baixo de pulso
Limite para baixo de pulso
Point P
Point P
Ponto de controle (Ponto R)
Ponto de controle (Ponto R)
Limite de singularidade para baixo de pulso
Limite de singularidade para baixo de pulso
Espao de movimentono ponto P
Espao de movimentono ponto P
Ponto de controle (Ponto R)para especificaes -SH**
Ponto de controle (Ponto R)para especificaes -SH**
Espao de movimentono ponto P
Espao de movimentono ponto P
Nota*1. Certifique-se de deixar espao livre suficiente para as conexes de cabos entre os dispositivos. *2. Certifique-se de deixar espao livre suficiente para a remoo e a fixao de tampas durante os trabalhos de manuteno. *3. Especifique um comprimento de rosca de 7.5 a 8 mm. *4. A profundidade da seo de 40 mm de 3.5 mm para modelos de Limpeza/Nvoa e 6 mm para Padro.*5. A postura mostrada nos diagramas resulta de quando os ngulos dos eixos do rob so definidos conforme listado. J1 = 0, J2 = 0, J3 = 90, J4 = 0, J5 = 0, J6 = 0
Ponto P
Ponto P
-
21019
Linh
a de
Pro
duto
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spec
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Rob
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Op
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de C
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es
Espe
cifica
es
de
Cont
rolad
or
Tipo
Horizontal6kg
Dimenses Externas/Diagrama de Faixa de Operao
RH-6FH35RH-6FH45RH-6FH55
Especificaes
Estrutura
J3 (Z)J4 ()
Tempo de ciclo *3
Velocidade mxima
Repetibilidade de posio
Temperatura ambiente
Cabo de mquinaControlador conectado *5
Faixa de operao
6900
CR750, CR751 (CR750: Japo, Europa, EUA; CR751: sia)
Graus de liberdade 4Sistema de acionamento Servo motor CAMtodo de deteco de posio Encoder absoluto
0.010
0 a 40
Tubos pneumticos de ferramenta Primrio: 6 x 2 Secondrio: 4 x 85m (conector em ambas as extremidades)
Tipo Unidade RH-6FH35XX/M/C
Comprimento de brao
350mmRaio de alcance mximoJ1 340 (170)J2 290 (145)
720 (360)400670
J1
2400J2
2500Velocidade mxima composta *2 mm/seg
Massa kg 36
Classe de mquina Padro/ nvoa de leo/ LimpezaGrau de proteo *1 IP20 *6/ IP65 *7/ ISO3 *8Instalao Tipo de solo
Fiao de ferramentaMo: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de sada (20 pinos no total)
Cabo de sinal serial para E/S paralela (linha de alimentao 2-pinos + 2-pinos)LAN X 1 (8-pinos)) *4
Capacidade de carga mxima kg Mximo 6 (classificao 3)
xx = 20 : 200/ xx = 34 : 340
Brao NO1
ClassificaoMximo
Quantidade tolervel de inrcia0.010.12
RH-6FH55XX/M/C
325
550
8300
37
*1: A faixa para movimento vertical listado nas especificaes de resistncia ambiental (M: Especificaes de nvoa de leo, C: Especificao de sala limpa) para o RH-6FH so especificaes personalizadas de fbrica.*2: O valor presume composio de J1, J2 e J4.*3: Valor para uma capacidade de carga mxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos especficos forem aplicveis , tais como alta preciso de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posio de
operao. (O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distncia vertical de 25 mm e a distncia horizontal de 300 mm.)*4: Pode tambm ser usado como uma linha reserva (0.2 milmetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*5: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicao. CR751-D: tipo autnomo, CR751-Q: tipo compatvel com iQ Platform. Note que os controladores com especificaes de nvoa de leo vm equipados com uma caixa
de proteo de controlador (CR750-MB) e "-SM" acrescentado ao final do nome do modelo do rob. Caso necessite, consulte o distribuidor eltrico da Mitsubishi.*6: Classificao IP54 para modelos Europeus.*7: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistncia ambiental pode no ser assegurada dependendo das caractersticas do leo que voc usa. Jato direto ao fole excludo.*8: A preservao de nveis de limpeza depende das condies de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspirao de rob interno. Um acoplador 8 mm para aspirao fornecido na parte de trs da base.
grau
grau/seg
kgm2
RH-6FH45XX/M/C
Horizontal, tipo de mltiplas articulaes
Brao NO2mm
mmgrau
grau/segmm/seg
J3 (Z)J4 ()
Y-X composto
J3 (Z)J4 ()
grau
mm
125 225225450
76000.29
0.012
0.0040.01
Tipo
Horizontal12/20kg
Dimenses Externas/Diagrama de Faixa de Operao
RH-12FH55RH-12FH70RH-12FH85
Specifications
Estrutura
J3 (Z)J4 ()
Tempo de ciclo *3
Velocidade mxima
Repetibilidade de posio
Temperatura ambiente
Cabo de mquinaControlador conectado *5
Faixa de operao
11435
Graus de liberdade 4Sistema de acionamento Servo motor CAMtodo de deteco de posio Encoder absoluto
0.012
0 a 40
Tubos pneumticos de ferramenta Primrio: 6 x 2 Secondrio: 6 x 85m (conector em ambas as extremidades)
Tipo Unidade RH-12FH55XX/M/C
Comprimento de brao
550mmRaio de alcance mximoJ1 340 (170)J2 290 (145)
720 (360)420
450J1
2400J2
1700Velocidade mxima composta *2 mm/seg
Massa kg 65
Classe de mquina Padro/ nvoa de leo/ LimpezaGrau de proteo *1 IP20/ IP65 *6/ ISO3 *7Instalao Tipo de solo
Fiao de ferramentaMo: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de sada (20 pinos no total)
Cabo de sinal serial para E/S paralela (linha de alimentao 2-pinos + 2-pinos)LAN X 1 (8-pinos)) *4
Capacidade de carga mxima kg Mximo 12 (classificao 3)
xx = 35 : 350/ xx = 45 : 450
Brao NO1
ClassificaoMximo
Quantidade tolervel de inrcia0.0250.3
RH-20FH100XX/M/C
525
850
13283
77
*1: As especificaes de resistncia de ambiente (C: Especificao de limpeza, M: Especificao de nvoa) so especificaes personalizadas de fbrica. *2: O valor presume composio de J1, J2 e J4.*3: Valor para uma capacidade de carga mxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos especficos forem aplicveis , tais como alta preciso de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posio de
operao. (O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distncia vertical de 25 mm e a distncia horizontal de 300 mm.)*4: Pode tambm ser usado como uma linha reserva (0.2 milmetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*5: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicao. CR751-D: tipo autnomo, CR751-Q: tipo compatvel com iQ Platform. Note que os controladores com especificaes de nvoa de leo vm equipados com uma caixa
de proteo de controlador (CR750-MB) e "-SM" acrescentado ao final do nome do modelo do rob. Caso necessite, consulte o distribuidor eltrico da Mitsubishi.*6: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistncia ambiental pode no ser assegurada dependendo das caractersticas do leo que voc usa. Jato direto ao fole excludo. *7: A preservao de nveis de limpeza depende das condies de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspirao de rob interno. Um acoplador 8 mm para aspirao fornecido na parte de trs da base.
grau
grau/seg
kgm2
RH-12FH70XX/M/C
Horizontal, tipo de mltiplas articulaes
Brao NO2mm
mmgrau
grau/segmm/seg
J3 (Z)J4 ()
Y-X composto
J3 (Z)J4 ()
grau
mm
225 525325
850
113500.30
0.02
0.0050.01
RH-20FH85RH-20FH100
RH-12FH85XX/M/C RH-20FH85XX/M/C
700
375 525
1000475
306 (153)
280
2800240012535 11372
0.360.015
67 69 750.0651.05
Srie de Rob A B C D E F G H J K L MRH-6FH3520 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 200 133 798 386RH-6FH3520M/C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 200 133 798 386RH-6FH3534 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 340 -7 938 526RH-6FH3534M/C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 340 -43 938 526RH-6FH4520 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 200 133 798 386RH-6FH4520M/C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 200 133 798 386RH-6FH4534 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 340 -7 938 526RH-6FH4534M/C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 340 -43 938 526RH-6FH5520 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 200 133 798 386RH-6FH5520C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 200 133 798 386RH-6FH5520M 325 R550 R191 160 R244 259 R222 337 200 133 798 386RH-6FH5534 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 340 -7 938 526RH-6FH5534C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 340 -43 938 526RH-6FH5534M 325 R550 R191 160 R244 259 R222 337 340 -43 938 526
Sries de Rob A1RH-12FH55xx 225RH-12FH55xxM/C 225RH-12FH70xx 375RH-12FH70xxM/C 375RH-12FH/20FH85xx 525RH-12FH/20FH85xxM/C 525RH-20FH100xx 525RH-20FH100xxM/C 525
A2325325325325325325475475
BR550R550R700R700R850R850
R1000R1000
CR191R191R216R216R278R278R238R238
D145145145145153153153153
E240320240320
240240320
F1080/11801080/11801080/11801080/11801080/11801080/11801080/11801080/1180
G350/450350/450350/450350/450350/450350/450350/450350/450
HR295R382R295R382
R367R295R382
Dimenses variveis
Dimenses variveis
2213
.225
MJ
136
L41
2K
1010
30
(*3)
554
H
1641065
2082
200(*2)160(*1)
X X
(*3)
110
A60
100
225
174
130
165
145
D F
BC
E
170
G
58
Z
Z
27.5
60.5
Z15
1010
1030
10
24
24Z
1010
Z Z
Z
30
Z
Y
150
12090
92
180
150
92
60
174
Rz2
5
Rz25
10
(Detalhe de Dimenso de Instalao)Seo transversal X-X
4 furos de instalao-9
(padres de instalao)
2 furos 6(Furo preparado de8 para pinos de posicionamento)
(pad
res
de
inst
ala
o)
Detalhes de seo Y(Montagem de mo)
[Especificaes de nvoa]90
[Especificaes de limpeza]
[Especificaes padro]
Furo pas
sante
18
Seo transversal Z-Z
25h7
9039.5
Apenas Especificao de limpeza
F34
0
400
80
80
200240
75
A1A2
140
120
B
R80
C
170
D
E
H
G s
t
120122
2401
22
200
200
4 Furos de instalao16Superfcie de refernciade instalao
Sup
erfc
ie d
e re
fer
ncia
de in
stal
ao
28
29
)( -0.030 04N9
24
24
1010
10
Z Z
Padro
RH-12FH
10
811
10
10
Z Z
RH-20FH
2 Furos preparados6 para posicionamento
10
811
10 44
10
10 52
ZZ Z
Z
Apenas Especificao de limpeza
25h7 30h7
110 110
30h725h7
Furo
passan
te 21
Nvoa, Limpeza
Seo transversal Z-Z Seo transversal Z-Z
Nvoa, Limpeza
Furo
passan
te 18
Padro
0.010
36
Padro/ nvoa de leo/ LimpezaIP20/ IP65 *6/ ISO3 *7
Tipo de solo
Mximo 20 (classificao 5)
325
340 (170)306 (153)
xx = 35 : 350/ xx = 45 : 450720 (360)
280450
0.300.30 0.300.015 0.015
0.0050.01
CR750, CR751 (CR750: Japo, Europa, EUA; CR751: sia)
*1: Espao requerido para a substituio de bateria*2: Espao requerido para cabo de interconexo*3: Furos de parafuso (M4, 6 mm de comprim.) para fixar fiao e tubulao do usurio.
(6 locais em ambos os lados e 2 locais na frente do brao No. 2.)
-
21019
Linh
a de
Pro
duto
sE
spec
ifica
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de
Rob
Fu
ne
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Op
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de C
onfig
ura
es
Espe
cifica
es
de
Cont
rolad
or
Tipo
Horizontal6kg
Dimenses Externas/Diagrama de Faixa de Operao
RH-6FH35RH-6FH45RH-6FH55
Especificaes
Estrutura
J3 (Z)J4 ()
Tempo de ciclo *3
Velocidade mxima
Repetibilidade de posio
Temperatura ambiente
Cabo de mquinaControlador conectado *5
Faixa de operao
6900
CR750, CR751 (CR750: Japo, Europa, EUA; CR751: sia)
Graus de liberdade 4Sistema de acionamento Servo motor CAMtodo de deteco de posio Encoder absoluto
0.010
0 a 40
Tubos pneumticos de ferramenta Primrio: 6 x 2 Secondrio: 4 x 85m (conector em ambas as extremidades)
Tipo Unidade RH-6FH35XX/M/C
Comprimento de brao
350mmRaio de alcance mximoJ1 340 (170)J2 290 (145)
720 (360)400670
J1
2400J2
2500Velocidade mxima composta *2 mm/seg
Massa kg 36
Classe de mquina Padro/ nvoa de leo/ LimpezaGrau de proteo *1 IP20 *6/ IP65 *7/ ISO3 *8Instalao Tipo de solo
Fiao de ferramentaMo: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de sada (20 pinos no total)
Cabo de sinal serial para E/S paralela (linha de alimentao 2-pinos + 2-pinos)LAN X 1 (8-pinos)) *4
Capacidade de carga mxima kg Mximo 6 (classificao 3)
xx = 20 : 200/ xx = 34 : 340
Brao NO1
ClassificaoMximo
Quantidade tolervel de inrcia0.010.12
RH-6FH55XX/M/C
325
550
8300
37
*1: A faixa para movimento vertical listado nas especificaes de resistncia ambiental (M: Especificaes de nvoa de leo, C: Especificao de sala limpa) para o RH-6FH so especificaes personalizadas de fbrica.*2: O valor presume composio de J1, J2 e J4.*3: Valor para uma capacidade de carga mxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos especficos forem aplicveis , tais como alta preciso de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posio de
operao. (O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distncia vertical de 25 mm e a distncia horizontal de 300 mm.)*4: Pode tambm ser usado como uma linha reserva (0.2 milmetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*5: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicao. CR751-D: tipo autnomo, CR751-Q: tipo compatvel com iQ Platform. Note que os controladores com especificaes de nvoa de leo vm equipados com uma caixa
de proteo de controlador (CR750-MB) e "-SM" acrescentado ao final do nome do modelo do rob. Caso necessite, consulte o distribuidor eltrico da Mitsubishi.*6: Classificao IP54 para modelos Europeus.*7: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistncia ambiental pode no ser assegurada dependendo das caractersticas do leo que voc usa. Jato direto ao fole excludo.*8: A preservao de nveis de limpeza depende das condies de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspirao de rob interno. Um acoplador 8 mm para aspirao fornecido na parte de trs da base.
grau
grau/seg
kgm2
RH-6FH45XX/M/C
Horizontal, tipo de mltiplas articulaes
Brao NO2mm
mmgrau
grau/segmm/seg
J3 (Z)J4 ()
Y-X composto
J3 (Z)J4 ()
grau
mm
125 225225450
76000.29
0.012
0.0040.01
Tipo
Horizontal12/20kg
Dimenses Externas/Diagrama de Faixa de Operao
RH-12FH55RH-12FH70RH-12FH85
Specifications
Estrutura
J3 (Z)J4 ()
Tempo de ciclo *3
Velocidade mxima
Repetibilidade de posio
Temperatura ambiente
Cabo de mquinaControlador conectado *5
Faixa de operao
11435
Graus de liberdade 4Sistema de acionamento Servo motor CAMtodo de deteco de posio Encoder absoluto
0.012
0 a 40
Tubos pneumticos de ferramenta Primrio: 6 x 2 Secondrio: 6 x 85m (conector em ambas as extremidades)
Tipo Unidade RH-12FH55XX/M/C
Comprimento de brao
550mmRaio de alcance mximoJ1 340 (170)J2 290 (145)
720 (360)420
450J1
2400J2
1700Velocidade mxima composta *2 mm/seg
Massa kg 65
Classe de mquina Padro/ nvoa de leo/ LimpezaGrau de proteo *1 IP20/ IP65 *6/ ISO3 *7Instalao Tipo de solo
Fiao de ferramentaMo: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de sada (20 pinos no total)
Cabo de sinal serial para E/S paralela (linha de alimentao 2-pinos + 2-pinos)LAN X 1 (8-pinos)) *4
Capacidade de carga mxima kg Mximo 12 (classificao 3)
xx = 35 : 350/ xx = 45 : 450
Brao NO1
ClassificaoMximo
Quantidade tolervel de inrcia0.025
0.3
RH-20FH100XX/M/C
525
850
13283
77
*1: As especificaes de resistncia de ambiente (C: Especificao de limpeza, M: Especificao de nvoa) so especificaes personalizadas de fbrica. *2: O valor presume composio de J1, J2 e J4.*3: Valor para uma capacidade de carga mxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos especficos forem aplicveis , tais como alta preciso de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posio de
operao. (O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distncia vertical de 25 mm e a distncia horizontal de 300 mm.)*4: Pode tambm ser usado como uma linha reserva (0.2 milmetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*5: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicao. CR751-D: tipo autnomo, CR751-Q: tipo compatvel com iQ Platform. Note que os controladores com especificaes de nvoa de leo vm equipados com uma caixa
de proteo de controlador (CR750-MB) e "-SM" acrescentado ao final do nome do modelo do rob. Caso necessite, consulte o distribuidor eltrico da Mitsubishi.*6: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistncia ambiental pode no ser assegurada dependendo das caractersticas do leo que voc usa. Jato direto ao fole excludo. *7: A preservao de nveis de limpeza depende das condies de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspirao de rob interno. Um acoplador 8 mm para aspirao fornecido na parte de trs da base.
grau
grau/seg
kgm2
RH-12FH70XX/M/C
Horizontal, tipo de mltiplas articulaes
Brao NO2mm
mmgrau
grau/segmm/seg
J3 (Z)J4 ()
Y-X composto
J3 (Z)J4 ()
grau
mm
225 525325
850
113500.30
0.02
0.0050.01
RH-20FH85RH-20FH100
RH-12FH85XX/M/C RH-20FH85XX/M/C
700
375 525
1000475
306 (153)
280
2800240012535 11372
0.360.015
67 69 750.0651.05
Srie de Rob A B C D E F G H J K L MRH-6FH3520 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 200 133 798 386RH-6FH3520M/C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 200 133 798 386RH-6FH3534 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 340 -7 938 526RH-6FH3534M/C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 340 -43 938 526RH-6FH4520 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 200 133 798 386RH-6FH4520M/C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 200 133 798 386RH-6FH4534 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 340 -7 938 526RH-6FH4534M/C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 340 -43 938 526RH-6FH5520 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 200 133 798 386RH-6FH5520C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 200 133 798 386RH-6FH5520M 325 R550 R191 160 R244 259 R222 337 200 133 798 386RH-6FH5534 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 340 -7 938 526RH-6FH5534C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 340 -43 938 526RH-6FH5534M 325 R550 R191 160 R244 259 R222 337 340 -43 938 526
Sries de Rob A1RH-12FH55xx 225RH-12FH55xxM/C 225RH-12FH70xx 375RH-12FH70xxM/C 375RH-12FH/20FH85xx 525RH-12FH/20FH85xxM/C 525RH-20FH100xx 525RH-20FH100xxM/C 525
A2325325325325325325475475
BR550R550R700R700R850R850R1000R1000
CR191R191R216R216R278R278R238R238
D145145145145153153153153
E240320240320
240240320
F1080/11801080/11801080/11801080/11801080/11801080/11801080/11801080/1180
G350/450350/450350/450350/450350/450350/450350/450350/450
HR295R382R295R382
R367R295R382
Dimenses variveis
Dimenses variveis
2213
.225
MJ
136
L41
2K
1010
30
(*3)
554
H
1641065
2082
200(*2)160(*1)
X X
(*3)
110
A60
100
225
174
130
165
145
D F
BC
E
170
G
58
Z
Z
27.5
60.5
Z15
1010
1030
10
24
24Z
1010
Z Z
Z
30
Z
Y
150
12090
92
180
150
92
60
174
Rz2
5
Rz25
10
(Detalhe de Dimenso de Instalao)Seo transversal X-X
4 furos de instalao-9
(padres de instalao)
2 furos 6(Furo preparado de8 para pinos de posicionamento)
(pad
res
de
inst
ala
o)
Detalhes de seo Y(Montagem de mo)
[Especificaes de nvoa]90
[Especificaes de limpeza]
[Especificaes padro]
Furo pas
sante
18
Seo transversal Z-Z
25h7
9039.5
Apenas Especificao de limpeza
F34
0
400
80
80
200240
75
A1A2
140
120
B
R80
C
170
D
E
H
G s
t
120122
2401
22
200
200
4 Furos de instalao16Superfcie de refernciade instalao
Sup
erfc
ie d
e re
fer
ncia
de in
stal
ao
28
29
)( -0.030 04N9
24
24
1010
10
Z Z
Padro
RH-12FH
10
811
10
10
Z Z
RH-20FH
2 Furos preparados6 para posicionamento
10
811
10 44
10
10 52
ZZ Z
Z
Apenas Especificao de limpeza
25h7 30h7
110 110
30h725h7
Furo
passan
te 21
Nvoa, Limpeza
Seo transversal Z-Z Seo transversal Z-Z
Nvoa, Limpeza
Furo
passan
te 18
Padro
0.010
36
Padro/ nvoa de leo/ LimpezaIP20/ IP65 *6/ ISO3 *7
Tipo de solo
Mximo 20 (classificao 5)
325
340 (170)306 (153)
xx = 35 : 350/ xx = 45 : 450720 (360)
280450
0.300.30 0.300.015 0.015
0.0050.01
CR750, CR751 (CR750: Japo, Europa, EUA; CR751: sia)
*1: Espao requerido para a substituio de bateria*2: Espao requerido para cabo de interconexo*3: Furos de parafuso (M4, 6 mm de comprim.) para fixar fiao e tubulao do usurio.
(6 locais em ambos os lados e 2 locais na frente do brao No. 2.)
-
1 211 12
Linh
a de
Pro
duto
sE
spec
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Rob
Fu
ne
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iste
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Op
es
de C
onfig
ura
es
Espe
cifica
es
de
Cont
rolad
or
Controlador
Especificaes
Configurao de controlador
Unidade de acionamento CR750-Q Unidade de acionamento CR751-Q
Unidade de acionamento CR750-MB
Controlador CR750-D Controlador CR751-D
Ambiente de CPU mltipla
Unidade
Base
Alimentao
CPUde controladorprogramvel
TipoBase padro de alta velocidade entre CPU mltipla Q35DB: 5 slots Q38DB: 8 slots Q312DB: 12 slots
Modelo universal Q03UD (E) CPU Q04UD (E) HCPU Q06UD (E) HCPU Q10UD (E) HCPU Q13UD (E) HCPU Q20UD (E) HCPU Q26UD (E) HCPU Q100UD (E) HCPU
Q61P Q62P Q63P Q64PN
Tipo
Mtodo de controle de caminhoCPU de Rob
Nmero de eixos controlados
Linguagem de robMtodo de ensino de posio
Capacidade de memria
Entrada/SadaExterna*5
Interface
Nmero de pontos de ensino
Nmero de passos
Nmero de programas
E/S de Finalidade geralE/S dedicadaAbre/fecha de moEntrada de parada de emergncia
Entrada de chave de portaEntrada de dispositivo de habilitao
Aterramento *4Estrutura [especificao de proteo]PesoDimenses externas (incluindo pernas)
Alimentao *5
Umidade relativaTemperatura ambiente
Controle PTP e controle CP Mximo 6 eixos
MELFA-BASIC IV/VMtodo de ensino, mtodo MDI
100 ou menos (aterramento classe D)Tipo de solo auto-contido/ estrutura aberta (Pode ser colocado em posio vertical e horizontal) [IP20]
45 a 85
Unidade
pontopasso
Unidade
ponto
slot
porta
canal
canal
V
C%RH
kgmm
KVA
Sada de parada de emergncia
Sada de modo
Sada de erro de robSincronizao de eixos adicionais
RS-422
EthernetUSB
Faixa de tenso de entrada *2
Capacidade de potncia *3
Interface de eixos adicionais
Srie FQ Srie FDConfigurao de controlador
CR750-QCR750-D
CR751-QCR751-D
Entrada de encoder
8 entrada / 8 sada
1 (redundante)
1 (redundante)
1 (redundante)
1 (redundante)
1 (redundante)
1 (redundante)
1 (redundante)
1 (Caixa de controle: T/B dedicado)
RV-2F/4F, RH-3FH/6FH: Monofsico CA de 180 V a 253 VRV-7, RH-12FH/20FH: Trifsico CA de 180 V a 253 V ou Monofsico CA de 207 V a 253 V
RV-2F, RH-3FH : 0.5RV-4F, RH-6FH : 1.0RH-12FH/20FH : 1.5
RV-7F : 2.0
1 (SSCNET III)
*1: Para instalao de interface de opo.*2: A taxa de flutuao de tenso de alimentao dentro de 10%.*3: A capacidade de potncia indica a classificao para a operao normal. Note que a capacidade de potncia no inclui a corrente de entrada quando o aparelho ligado. A capacidade de potncia apenas um guia bsico e se
a operao pode ou no ser garantida depende da tenso de alimentao de entrada.*4: Os trabalhos de aterramento so de responsabilidade do cliente.*5: Para CR751, prenda ou solde a fiao para conexo com os conectores de fiao do usurio para entrada/ sada de parada de emergncia, entrada de chave de porta, etc., e conectores de alimentao.
A ferramenta de substituio de bloco de terminal opcional disponvel separadamente tambm pode ser utilizada para conectar a fiao.
/ 8192 pontos de entrada/8192 pontos de sada com o dispositivo comum de CPU mltiplaFQ 0 entrada/0 sada (At 256/256 quando opes so usadas)FD/ Atribudo a dispositivo comum de CPU mltiplaFQ Atribudo a E/S de finalidade geral.FD
1 (porta de caixa de controle dedicado) 10BASE-TFQ 1 (porta de caixa de controle dedicado), 1 (para cliente) 10BASE-T/100BASE-TXFD//1 (porta USB de unidade de CPU de controlador programvel pode ser usado.)FQ 1 (somente funes de dispositivo Ver. 2.0, terminal mini B)FD
430 (W) x 425 (D) x 174 (H) 430 (W) x 425 (D) x 98 (H)
Aprox. 16 Aprox. 12
Q172DRCPUFQ
/Q173DPX (vendido separadamente)FQ 2FD/FQ 2FD
/0 a 40 (unidade de acionamento )/0 a 55 (CPU de Rob)FQ 0 a 40FD
Ethernet
CPU de RobQ172DRCPU
Controlador
CPU de Rob
Unidade de acionamentoComunicaoUSB
Funo de eixo adicional MR-J4-BMR-J3-BS
MR-J4-BMR-J3-BS
SSCNET III(comunicaes ticas)
SSCNET III(comunicaes ticas)
Ethernet
Encoder de pulso
Controlador CRnD-7xx
ComunicaoUSB
Funo de eixo adicional
Controlador MELFATipo D
(Autnomo)CR750-DCR751-D
Controlador MELFATipo Q
(Compatvel com iQ Platform)CR750-QCR751-Q
Funo de entrada deencoder
425
260
85(8
0)(7
0.3)
(40)
(21.
7)
158
174
370430
(30) (30)
Nota) O painel de operao no est fixo ao CR-751. Configure o ambiente operacional do rob para acomodar a operao atravs de um terminal tico grfico (GOT) de cliente ou painel de operao.Modos de operao automtica e outros podem ser ativados a partir da caixa de instruo.
425
9896(2
)
370
25(3
0)(5
.2)
(7.8
)
370430
4-18(30) 30
Tampa de cabos
Furo de dreno
Ps de borracha para parafutosde montagem vertical(Quatro)
Local de instalao docontrolador
(92.
5)(1
22.5
)
(45) 160(10)(10) 50536572.5
330500
(85) (85) (25)
250
164
55
(45)
510
520
100
100
725
Caixa de proteo de controlador (IP54)
A caixa de proteo do controlador usada para proteger o controlador de nvoa de leo e outros ambientes de uso. (Para CR750)O painel frontal da caixa de proteo tem uma chave de modo e um conector do teaching box. Ele tambm contm uma janela de exibio para visualizar o painel de operao do controlador.
Slot de extenso *1
/13,000FQ 39,000FD/26,000FQ 78,000FD/256FQ 512FD
-
1 211 12
Linh
a de
Pro
duto
sE
spec
ifica
es
de
Rob
Fu
ne
sO
pe
sC
onfig
ura
o d
e S
iste
ma
Op
es
de C
onfig
ura
es
Espe
cifica
es
de
Cont
rolad
or
Controlador
Especificaes
Configurao de controlador
Unidade de acionamento CR750-Q Unidade de acionamento CR751-Q
Unidade de acionamento CR750-MB
Controlador CR750-D Controlador CR751-D
Ambiente de CPU mltipla
Unidade
Base
Alimentao
CPUde controladorprogramvel
TipoBase padro de alta velocidade entre CPU mltipla Q35DB: 5 slots Q38DB: 8 slots Q312DB: 12 slots
Modelo universal Q03UD (E) CPU Q04UD (E) HCPU Q06UD (E) HCPU Q10UD (E) HCPU Q13UD (E) HCPU Q20UD (E) HCPU Q26UD (E) HCPU Q100UD (E) HCPU
Q61P Q62P Q63P Q64PN
Tipo
Mtodo de controle de caminhoCPU de Rob
Nmero de eixos controlados
Linguagem de robMtodo de ensino de posio
Capacidade de memria
Entrada/SadaExterna*5
Interface
Nmero de pontos de ensino
Nmero de passos
Nmero de programas
E/S de Finalidade geralE/S dedicadaAbre/fecha de moEntrada de parada de emergncia
Entrada de chave de portaEntrada de dispositivo de habilitao
Aterramento *4Estrutura [especificao de proteo]PesoDimenses externas (incluindo pernas)
Alimentao *5
Umidade relativaTemperatura ambiente
Controle PTP e controle CP Mximo 6 eixos
MELFA-BASIC IV/VMtodo de ensino, mtodo MDI
100 ou menos (aterramento classe D)Tipo de solo auto-contido/ estrutura aberta (Pode ser colocado em posio vertical e horizontal) [IP20]
45 a 85
Unidade
pontopasso
Unidade
ponto
slot
porta
canal
canal
V
C%RH
kgmm
KVA
Sada de parada de emergncia
Sada de modo
Sada de erro de robSincronizao de eixos adicionais
RS-422
EthernetUSB
Faixa de tenso de entrada *2
Capacidade de potncia *3
Interface de eixos adicionais
Srie FQ Srie FDConfigurao de controlador
CR750-QCR750-D
CR751-QCR751-D
Entrada de encoder
8 entrada / 8 sada
1 (redundante)
1 (redundante)
1 (redundante)
1 (redundante)
1 (redundante)
1 (redundante)
1 (redundante)
1 (Caixa de controle: T/B dedicado)
RV-2F/4F, RH-3FH/6FH: Monofsico CA de 180 V a 253 VRV-7, RH-12FH/20FH: Trifsico CA de 180 V a 253 V ou Monofsico CA de 207 V a 253 V
RV-2F, RH-3FH : 0.5RV-4F, RH-6FH : 1.0RH-12FH/20FH : 1.5
RV-7F : 2.0
1 (SSCNET III)
*1: Para instalao de interface de opo.*2: A taxa de flutuao de tenso de alimentao dentro de 10%.*3: A capacidade de potncia indica a classificao para a operao normal. Note que a capacidade de potncia no inclui a corrente de entrada quando o aparelho ligado. A capacidade de potncia apenas um guia bsico e se
a operao pode ou no ser garantida depende da tenso de alimentao de entrada.*4: Os trabalhos de aterramento so de responsabilidade do cliente.*5: Para CR751, prenda ou solde a fiao para conexo com os conectores de fiao do usurio para entrada/ sada de parada de emergncia, entrada de chave de porta, etc., e conectores de alimentao.
A ferramenta de substituio de bloco de terminal opcional disponvel separadamente tambm pode ser utilizada para conectar a fiao.
/ 8192 pontos de entrada/8192 pontos de sada com o dispositivo comum de CPU mltiplaFQ 0 entrada/0 sada (At 256/256 quando opes so usadas)FD/ Atribudo a dispositivo comum de CPU mltiplaFQ Atribudo a E/S de finalidade geral.FD
1 (porta de caixa de controle dedicado) 10BASE-TFQ 1 (porta de caixa de controle dedicado), 1 (para cliente) 10BASE-T/100BASE-TXFD//1 (porta USB de unidade de CPU de controlador programvel pode ser usado.)FQ 1 (somente funes de dispositivo Ver. 2.0, terminal mini B)FD
430 (W) x 425 (D) x 174 (H) 430 (W) x 425 (D) x 98 (H)
Aprox. 16 Aprox. 12
Q172DRCPUFQ
/Q173DPX (vendido separadamente)FQ 2FD/FQ 2FD
/0 a 40 (unidade de acionamento )/0 a 55 (CPU de Rob)FQ 0 a 40FD
Ethernet
CPU de RobQ172DRCPU
Controlador
CPU de Rob
Unidade de acionamentoComunicaoUSB
Funo de eixo adicional MR-J4-BMR-J3-BS
MR-J4-BMR-J3-BS
SSCNET III(comunicaes ticas)
SSCNET III(comunicaes ticas)
Ethernet
Encoder de pulso
Controlador CRnD-7xx
ComunicaoUSB
Funo de eixo adicional
Controlador MELFATipo D
(Autnomo)CR750-DCR751-D
Controlador MELFATipo Q
(Compatvel com iQ Platform)CR750-QCR751-Q
Funo de entrada deencoder
425
260
85(8
0)(7
0.3)
(40)
(21.
7)
158
174
370430
(30) (30)
Nota) O painel de operao no est fixo ao CR-751. Configure o ambiente operacional do rob para acomodar a operao atravs de um terminal tico grfico (GOT) de cliente ou painel de operao.Modos de operao automtica e outros podem ser ativados a partir da caixa de instruo.
425
9896(2
)
370
25(3
0)(5
.2)
(7.8
)
370430
4-18(30) 30
Tampa de cabos
Furo de dreno
Ps de borracha para parafutosde montagem vertical(Quatro)
Local de instalao docontrolador
(92.
5)(1
22.5
)
(45) 160(10)(10) 50536572.5
330500
(85) (85) (25)
250
164
55
(45)
510
520
100
100
725
Caixa de proteo de controlador (IP54)
A caixa de proteo do controlador usada para proteger o controlador de nvoa de leo e outros ambientes de uso. (Para CR750)O painel frontal da caixa de proteo tem uma chave de modo e um conector do teaching box. Ele tambm contm uma janela de exibio para visualizar o painel de operao do controlador.
Slot de extenso *1
/13,000FQ 39,000FD/26,000FQ 78,000FD/256FQ 512FD
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Linh
a de
Pro
duto
sE
spec
ifica
es
de
Rob
Fu
ne
sO
pe
sC
onfig
ura
o d
e S
iste
ma
Op
es
de C
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