capítulo 3 - controlador pid
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Instrumentao Industrial
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SO JOO DEL-REI
CAMPUS ALTO PARAOPEBA
ENGENHARIA QUMICA
CAPTULO 3 Controlador PID
Prof. Cssia Sidney Santana
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Instrumentao Industrial
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Fonte: diariodebiologia.com
Processo
Atuadores
Controlador
Sensor
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Instrumentao Industrial
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Controle de Processos
Manual
Processo
simples
Automtico
Processos rpidos e complexos
Operaes perigosas
Outros
Mais eficiente
Maior investimento inicial
Maior taxa de retorno
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Instrumentao Industrial
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Objetivo: Controlar
a temperatura do
fluido, manipulando
a vazo de vapor.
Controle Manual
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Instrumentao Industrial
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T0 Objetivo: Controlar a temperatura do reator (T), manipulando a vazo da
serpentina (Q).
Q
Tset
Varivel controlada: T
Varivel manipulada: Q
Se T > Tset Diminui Q
Se T < Tset Aumenta Q
T
Controle Automtico
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Controle Proporcional
AJUSTES DE UM CONTROLADOR PROPORCIONAL
Ganho ou sensibilidade: um conceito para expressar a
proporcionalidade. Ganho a relao entre a variao de sada do
controlador para vlvula e a variao da entrada do controlador
(varivel).
Quanto maior for o ganho, maior ser a variao da
sada do instrumento, para uma mesma variao da
varivel. O instrumento reagir mais fortemente
quanto maior for o seu ganho.
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Controle Proporcional
Influncia do ajuste da faixa proporcional (ou do ganho)
Um ajuste indevido no controlador pode provocar oscilaes violentas ou respostas lentas demais.
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Controle Proporcional
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Controle Proporcional
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Controle Proporcional + Integral
AJUSTE DE UM CONTROLADOR INTEGRAL
Tempo integral: Define-se como sendo o tempo necessrio para que a
ao integral repita uma vez o efeito da ao proporcional. A taxa de reset
(reset rate ou R) uma outra maneira de definir o tempo integral e
expressa-se como sendo o nmero de vezes que a ao integral repete o
efeito da ao proporcional no tempo de 1 minuto.
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Controle Proporcional + Integral
AJUSTE DE UM CONTROLADOR INTEGRAL
Caractersticas:
Quanto maior R, mais rpida ser a correo, devido ao integral; Quanto menor o Ti, mais rpida ser a correo, devido ao
integral;
Quando se altera o valor do ganho em um controlador P + I, alteram-se, simultaneamente, as correes do modo proporcional e integral;
Quando se altera R ou Ti, altera-se somente a correo do modo integral;
Para se eliminar a ao integral, leva-se o Ti para o valor mximo.
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Controle Proporcional + Integral
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Controle Proporcional + Derivativo
AJUSTE DE UM CONTROLADOR DERIVATIVO
Tempo derivativo: definido como o tempo em minutos em que o modo
derivativo adianta o efeito do modo proporcional. Quanto maior o tempo
derivativo (Td), mais forte a ao derivativa. Este tempo expresso em
minutos.
Caractersticas:
Quando o Td tende a zero, vai-se inibindo a ao derivativa; A ao derivativa pode ser considerada como um amortecimento para a
resposta da varivel controlada;
Quando se altera o valor do ganho em um controlador P + D, alteram-se, simultaneamente, as correes do modo proporcional e derivativo;
Para se eliminar a ao derivativa, leva-se Td para zero.
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Controle Proporcional + Derivativo
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