acionamento 07 encoder e resolver

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ENCODER

E

RESOLVER

Foto de um encoder



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Servomotor com encoder

♦Convertem a posição angular doseu eixo em sinal elétrico, usando

para isto dispositivos eletro-ópticos (led’s e fototransistores)

♦Utilizados no posicionamento deservomecanismos

Encoder



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Geração dos sinais♦ Um disco com janelas a intervalos

regulares é iluminado por uma fonte de

luz. Do outro lado do disco, fica umelemento foto-sensível

♦São usados como transdutores deposição, velocidade e aceleração

♦Geram pulsos que determinam odeslocamento

♦Podem ser do tipo incremental ouabsoluto

Características - Encoder



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♦Ao girar, alternam-se as áreas com janela

e sem janela, gerando no elemento foto-sensível uma seqüência de pulsos.

Sequência de Pulsos

♦ Neste exemplo, verificando-se a ordem

dos pulsos nos canais A e B, obtém-se osentido de giro.

Sinal Saída



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♦ Um circuito eletrônico amplia ossinais e os transformam em trens depulsos de ondas quadradas que sãogeradas através de um driver nasaída.

♦ Essa eletrônica embarcada torna osencoders sensíveis quanto aelevação de temperatura.

Eletrônica Embarcada

♦Permitem a determinação da posiçãomesmo no caso de ter havido falta de

energia

♦Produzem um código específico paracada posição

Encoder absoluto



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Encoder absoluto♦ Ao invés de fluxo de bits em série,

provê uma palavra com padrãoúnico para cada posição angular(bits em paralelo).

Encoder absoluto



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♦Informam o deslocamento angular

♦Os pulsos são adicionados deacordo com a referência e, no casode falta de energia, é necessárioretornar à referência para iniciar amonitoração da posição

Encoder incremental

♦ Possuem duas fileiras de canais (A e B)defasadas a 90º.

♦ Canal adicional Z utilizado para “zerar”.

Encoder incremental



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Encoder incremental

Desvantagens dos Encoders

♦ Discos podem danificar comimpactos, vibrações, contaminações.



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♦O resolver é um transdutor deposição absoluto que gera sinaisanalógicos

♦O estator é construído com doisenrolamentos deslocados de 90

graus geométricos. O rotor éconstruído com um terceiroenrolamento.

Resolver

♦O resolver é um “transformador” rotativode alta frequência

Resolver



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♦ O resolver é um “transformador”rotativo de alta frequência

♦ Suporta temperaturas maiselevadas

♦ Os sinais analógicos produzidos,têm de ser digitalizados em umaplaca no servoconversor.

Resolver

Resolver



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♦ Sensor que converte movimentolinear em sinal elétrico

Régua Ótica

♦ Ao se movimentar, a placa ou réguacomo é mais conhecida, interrompe

o feixe de luz que ilumina ofotosensor. Dessa forma uma

seqüência de pulsos é gerado

♦São usados dois conjuntos de

fotosensores para gerar sinaisdefasados entre si que permitam

distinguir o sentido do movimento

Régua Ótica



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♦ Um sensor de fluxo é sensibilizado

por um rotor magnético

Encoder Magnético

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