acionamento 07 encoder e resolver
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ENCODER
E
RESOLVER
Foto de um encoder
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Servomotor com encoder
♦Convertem a posição angular doseu eixo em sinal elétrico, usando
para isto dispositivos eletro-ópticos (led’s e fototransistores)
♦Utilizados no posicionamento deservomecanismos
Encoder
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Geração dos sinais♦ Um disco com janelas a intervalos
regulares é iluminado por uma fonte de
luz. Do outro lado do disco, fica umelemento foto-sensível
♦São usados como transdutores deposição, velocidade e aceleração
♦Geram pulsos que determinam odeslocamento
♦Podem ser do tipo incremental ouabsoluto
Características - Encoder
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♦Ao girar, alternam-se as áreas com janela
e sem janela, gerando no elemento foto-sensível uma seqüência de pulsos.
Sequência de Pulsos
♦ Neste exemplo, verificando-se a ordem
dos pulsos nos canais A e B, obtém-se osentido de giro.
Sinal Saída
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♦ Um circuito eletrônico amplia ossinais e os transformam em trens depulsos de ondas quadradas que sãogeradas através de um driver nasaída.
♦ Essa eletrônica embarcada torna osencoders sensíveis quanto aelevação de temperatura.
Eletrônica Embarcada
♦Permitem a determinação da posiçãomesmo no caso de ter havido falta de
energia
♦Produzem um código específico paracada posição
Encoder absoluto
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Encoder absoluto♦ Ao invés de fluxo de bits em série,
provê uma palavra com padrãoúnico para cada posição angular(bits em paralelo).
Encoder absoluto
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♦Informam o deslocamento angular
♦Os pulsos são adicionados deacordo com a referência e, no casode falta de energia, é necessárioretornar à referência para iniciar amonitoração da posição
Encoder incremental
♦ Possuem duas fileiras de canais (A e B)defasadas a 90º.
♦ Canal adicional Z utilizado para “zerar”.
Encoder incremental
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Encoder incremental
Desvantagens dos Encoders
♦ Discos podem danificar comimpactos, vibrações, contaminações.
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♦O resolver é um transdutor deposição absoluto que gera sinaisanalógicos
♦O estator é construído com doisenrolamentos deslocados de 90
graus geométricos. O rotor éconstruído com um terceiroenrolamento.
Resolver
♦O resolver é um “transformador” rotativode alta frequência
Resolver
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♦ O resolver é um “transformador”rotativo de alta frequência
♦ Suporta temperaturas maiselevadas
♦ Os sinais analógicos produzidos,têm de ser digitalizados em umaplaca no servoconversor.
Resolver
Resolver
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♦ Sensor que converte movimentolinear em sinal elétrico
Régua Ótica
♦ Ao se movimentar, a placa ou réguacomo é mais conhecida, interrompe
o feixe de luz que ilumina ofotosensor. Dessa forma uma
seqüência de pulsos é gerado
♦São usados dois conjuntos de
fotosensores para gerar sinaisdefasados entre si que permitam
distinguir o sentido do movimento
Régua Ótica