79215412 robo kawasaki manual operacional d serie (1)

Controlador de Robô Kawasaki Série D

Manual Operacional

Kawasaki Heavy Industries, Ltd.

90203－1083DPB

Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional PREFÁCIO Este manual descreve as instruções operacionais para utilizar Controlador da série D do Robô Kawasaki. Leia com muita atenção este manual juntamente com os manuais abaixo indicados. Poderá utilizar o robô só depois de ter lido e aprendido o conteúdo de todos os manuais indicados. 1. Manual de segurança 2. Manual de instalação e ligação do braço 3. Manual de instalação e ligação do controlador 4. Manual I/O externos (para a ligação com os periféricos) 5. Manual de manutenção. As informações contidas neste manual permitem instalar e ligar o robô conforme as instruções proporcionadas nos manuais acima indicados. Este manual inclui o maior número possível de informações detalhadas sobre os métodos standard de utilização do robô Kawasaki, mas não é possível descrever todas as situações que poderiam ocorrer. Caso ocorra uma situação imprevista usando o robô, dirija-se ao centro “Kawasaki Machine Systems” mais próximo, que pode encontrar consultando a lista dos centros Kawasaki na capa do manual. Este manual também fornece indicações sobre as funções opcionais, mas, devido às características de cada unidade, o robô pode não estar dotado de algumas funções opcionais descritas. Ainda, as figuras referidas no manual podem diferire parcialmente das telas reais.

1. Este manual não constitui garantia para os sistemas nos quais o robô é utilizado. Portanto Kawasaki não é

responsável por acidentes, danificações ou por qualquer tipo de problema que venha a ocorrer utilizando o

robô com prejuízo da propriedade da instalação industrial.

2. Antes de começar a utilizar o robô o pessoal empregado no início das operações, na programação, na

manutenção e/ou no controle do robô, deve participar nos relativos cursos de formação organizados por

Kawasaki.

3. Kawasaki reserva-se o direito de modificar, revisar, atualizar este manual sem aviso prévio.

4. Este manual (no todo ou em parte) não pode ser copiado ou reimprimido sem aprovação escrita de

Kawasaki.

5. Guarde cuidadosamente este manual de forma a poder consultá-lo rapidamente em qualquer ocasião. No caso

de perder o manual ou de este sofrer graves estragos, contate o seu agente Kawasaki.

6. Embora este manual tenha sido preparado de forma a ser o mais exaustivo e preciso possível, os autores

desculpam-se por eventuais informações erradas ou incompletas.

All rights reserved. Copyright © 2002 by Kawasaki Heavy Industries Ltd.

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Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional SÍMBOLOS Neste manual, as informações que exigem uma atenção especial são indicadas através dos seguintes símbolos. Para uma utilização correta e segura do robô e prevenir danos físicos ou à propriedade observe as regras de segurança indicadas nas caixas caracterizadas pelos diferentes símbolos.

！A não observância da advertência aqui indicada implicaráum perigo direto de infortúnio mesmo mortal.

PERIGO

！ AVERTÊNCIA

A não observância da advertência aqui indicada poderiacausar uma lesão física mesmo mortal.

！ CUIDADO

A não observância das indicações aqui referidas poderiacausar um acidente físico ou um dano mecânico.

Indica precauções relativas às características do robô,programação, movimentação, operações, manutenção.

[ NOTA ]

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Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional INTRODUÇÃO 1. TECLAS E INTERRUPTORES HARDWARE O controlador da série D é dotado de teclas e interruptores no painel operacional e na unidade portátil de programação que servem para diversos tipos de operações. Em este manual os nomes das teclas e dos interruptores hardware são inseridos dentro de caixas, como nos exemplos abaixo indicados. Os termos “tecla” ou “interruptor” que deveriam preceder o nome efetivo da função que executam, por praticidade, muitas vezes são omitidos. Ao pressionar duas ou mais teclas contemporaneamente, as teclas são indicadas como unidas por um sinal “+” como no exemplo seguinte. EXEMPLOS SELECT : indica a tecla hardware “SELECT”. A + MENU : indica para pressionar e manter pressionado A e logo pressionar MENU. 2. TECLAS E INTERRUPTORES SOFTWARE O controlador da série D é dotado de teclas e de interruptores software que aparecem no ecrã da unidade portátil de programação para cariados tipos de operações conforme as características e as situações. Em este manual os nomes das teclas e dos interruptores software são inseridos entre parênteses como estes:“< >”. Os termos “tecla” ou “interruptor” que deveriam preceder o nome efetivo da função que executam, por praticidade, muitas vezes são omitidos. EXEMPLOS

<ENTER>: indica a tecla “ENTER” que aparece no ecrã da unidade portátil. <NEXT PAGE>: indica a tecla “NEXT PAGE” no ecrã da unidade portátil.

3. SELEÇÃO DOS OBJETOS Muitas vezes um objeto deve ser selecionado de um menu suspenso no ecrã da unidade portátil. No manual os nomes de esses objetos são inseridos no ecrã da unidade portátil: [XXX]. EXEMPLOS [BASIC SETTING] : indica o objeto “BASIC SETTING” em um menu, para o selecionar é

necessário pressionar as tecla “SELECT” após deslocar o cursor sobre esse objeto utilizando a tecla de seta. Para uma descrição detalhada, este procedimento deveria ser referida todas as vezes, mas para simplificar em seu lugar será utilizado “seleciona [XXX] objeto”.

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Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional MEMO

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Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional

SUMÁRIO

1.0 Segurança ･････････････････････････････････････････････････････････ 1-1 1.1 Precauções gerais de segurança･････････････････････････････････････････ 1-2 1.2 Segurança em cada processo de trabalho ･････････････････････････････････ 1-5 1.2.1 Segurança antes de iniciar o robô ･･･････････････････････････････････････ 1-5 1.2.2 Segurança durante a ativação do robô････････････････････････････････････ 1-5 1.2.3 Segurança durante a programação･･･････････････････････････････････････ 1-6 1.2.4 Segurança durante o ciclo automático････････････････････････････････････ 1-7 1.2.5 Segurança durante a detecção de falhas ･･････････････････････････････････ 1-7 1.2.6 Segurança durante o controle e a manutenção･･････････････････････････････ 1-9 1.3 Dispositivos de segurança dos Robôs Kawasaki ･･･････････････････････････ 1-11

2.0 Switches, teclas e visualizadores ･･･････････････････････････････････････ 2-1 2.1 Descrição do Controlador･････････････････････････････････････････････ 2-2 2.2 Switches do Controlador ･････････････････････････････････････････････ 2-3 2.3 Descrição da unidade portátil de programação･････････････････････････････ 2-4 2.4 Teclas da unidade portátil de programação････････････････････････････････ 2-5 2.5 Ecrã da unidade portátil de programação ･････････････････････････････････ 2-8 2.5.1 Seção A do ecrã ････････････････････････････････････････････････････ 2-9 2.5.2 Seção B do ecrã ････････････････････････････････････････････････････ 2-9 2.5.3 Seção C do ecrã ･･･････････････････････････････････････････････････ 2-12 3.0 Procedimentos para ligar/desligar e parar o robô ･･･････････････････････････ 3-1 3.1 Procedimento para ligar ･･････････････････････････････････････････････ 3-2 3.1.1 Procedimento para ligar a alimentação de controle ･････････････････････････ 3-2 3.1.2 Procedimento para ligar a alimentação do motor ･･･････････････････････････ 3-2 3.2 Procedimento para desligar････････････････････････････････････････････ 3-2 3.3 Procedimentos para parar o robô ･･･････････････････････････････････････ 3-3 4.0 Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil de programação ････ 4-1 4.1 Aspetos fundamentais････････････････････････････････････････････････ 4-3 4.1.1 Ativa e Não ativa ･･･････････････････････････････････････････････････ 4-3 4.1.2 Comutação de seções ativas ･･･････････････････････････････････････････ 4-4 4.1.3 Menu suspenso ･････････････････････････････････････････････････････ 4-4 4.2 Tela da seção A ･････････････････････････････････････････････････････ 4-4 4.2.1 Funções da área Programa/Comentário ･･････････････････････････････････ 4-5 4.2.1.1 Função [Specify] ･･･････････････････････････････････････････････････ 4-5 4.2.1.2 Função [Select]･････････････････････････････････････････････････････ 4-6

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Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional 4.2.1.3 Função [Delete] ･･･････････････････････････････････････････････････ 4-7 4.2.1.4 Função [Input Comment] ････････････････････････････････････････････ 4-8 4.2.1.5 Função [Display Contents] ･･････････････････････････････････････････ 4-9 4.2.1.6 Função [Copy] ･･･････････････････････････････････････････････････ 4-10 4.2.1.7 Função [Rename] ･････････････････････････････････････････････････ 4-11 4.2.1.8 Função [Cancel Register] ･･･････････････････････････････････････････ 4-12 4.2.2 Funções da área de Passo ･･･････････････････････････････････････････ 4-12 4.2.2.1 Função [Specify] ･･････････････････････････････････････････････････ 4-13 4.2.2.2 Função [Top]･･････････････････････････････････････････････････････ 4-13 4.2.2.3 Função [Bottom]･･･････････････････････････････････････････････････ 4-13 4.2.2.4 Procedimento para avançar de um passo ････････････････････････････････ 4-14 4.2.2.5 Procedimento para recuar de um passo･･････････････････････････････････ 4-14 4.2.3 Funções da área de Programa PC ･････････････････････････････････････ 4-14 4.2.4 Funções da área de Mensagem de Sistema･･･････････････････････････････ 4-15 4.2.5 Área de Estado ････････････････････････････････････････････････････ 4-15 4.2.5.1 Descrição da zona A da área de estado ･･････････････････････････････････ 4-16 4.2.5.2 Descrição da zona B da área de estado ･･････････････････････････････････ 4-17 4.2.5.3 Descrição da zona C da área de estado ･･････････････････････････････････ 4-18 4.2.5.4 Descrição da zona D da área de estado･･････････････････････････････････ 4-19 4.2.5.5 Descrição da zona E da área de estado ･･････････････････････････････････ 4-20 4.2.5.6 Modificação de condições de repetição ･････････････････････････････････ 4-24 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição･････････････････････････････････ 4-25 4.3 Tela da seção B ････････････････････････････････････････････････････ 4-28 4.3.1 Acesso à tela de teclado ･････････････････････････････････････････････ 4-29 4.3.2 Especificações do teclado na tela ･･････････････････････････････････････ 4-29 4.3.3 Operações com o teclado ････････････････････････････････････････････ 4-30 4.4 Tela da seção C ････････････････････････････････････････････････････ 4-31 4.4.1 Acesso às páginas ･･････････････････････････････････････････････････ 4-32 4.4.2 Página de Controle das Juntas･････････････････････････････････････････ 4-32 4.4.3 Página de Controle do Sinal ･･････････････････････････････････････････ 4-35 4.4.3.1 Página de Sinal (Nome do Sinal) ･･････････････････････････････････････ 4-36 4.4.3.2 Página de Sinal (Índice do Sinal) ･･････････････････････････････････････ 4-38 4.4.4 Página das informações de programa ･･･････････････････････････････････ 4-40 4.4.4.1 Página das informações de passo (Dados auxiliares) ･･･････････････････････ 4-40 4.4.4.2 Página das informações de passo (Dados dos dispositivos de bloqueio) ････････ 4-41 4.4.4.3 Página de programa PC ･････････････････････････････････････････････ 4-41 4.5 Tela das mensagens de erro･･･････････････････････････････････････････ 4-42 4.6 Tela das mensagens de aviso･･････････････････････････････････････････ 4-44 5.0 Operações manuais･･････････････････････････････････････････････････ 5-1

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Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional 5.1 Operações básicas･･･････････････････････････････････････････････････ 5-2 5.1.1 Identificação dos eixos ･･･････････････････････････････････････････････ 5-2 5.1.2 Procedimentos para as operações manuais dos seis eixos･････････････････････ 5-2 5.1.3 Operações manuais do sétimo eixo (Opção)･･･････････････････････････････ 5-3 5.1.4 Operações manuais do oitavo ao décimo oitavo eixo (Opção)･････････････････ 5-4 5.2 Modalidade operacional manual do robô ･････････････････････････････････ 5-4 5.2.1 Modalidade de coordenadas da junta ････････････････････････････････････ 5-4 5.2.2 Modalidade de coordenadas básicas･････････････････････････････････････ 5-6 5.2.3 Modalidade de coordenadas da ferramenta････････････････････････････････ 5-8 6.0 Programação (Auto-aprendizagem) ･････････････････････････････････････ 6-1 6.1 Preparação para a programação ････････････････････････････････････････ 6-2 6.1.1 Controle do funcionamento dos botões de parada de emergência ･･････････････ 6-2 6.1.2 Avisos durante a programação ････････････････････････････････････････ 6-3 6.1.3 Definição do seletor teach lock (bloqueio da programação)･･･････････････････ 6-3 6.1.4 Procedimento de parada do robô ･･･････････････････････････････････････ 6-3 6.1.5 Seleção do tipo de programação ････････････････････････････････････････ 6-5 6.1.5.1 Classificação das tipologias de programação ･･････････････････････････････ 6-5 6.1.5.2 Métodos de programação ･････････････････････････････････････････････ 6-7 6.2 Utilização da tela de programação em blocos･･････････････････････････････ 6-7 6.2.1 Acesso à tela de programação em blocos ･････････････････････････････････ 6-8 6.2.2 Configuração da tela de programação em blocos･･･････････････････････････ 6-8 6.3 Operações de programação (auto-aprendizagem)･･･････････････････････････ 6-9 6.4 Definição de outras informações auxiliares ･････････････････････････････ 6-14 6.4.1 Seleção dos sinais J (Jump) E (End)････････････････････････････････････ 6-14 6.4.2 Definição dos sinais OX･････････････････････････････････････････････ 6-15 6.4.3 Definição dos sinais WX ････････････････････････････････････････････ 6-17 6.4.4 Definição dos sinais de bloqueio ･････････････････････････････････････ 6-18 6.4.4.1 Programação dos sinais de bloqueio････････････････････････････････････ 6-18 6.4.4.2 Programação com especificações de solda por pontos ･･････････････････････ 6-18 6.4.4.3 Programação com especificações de manipulação･････････････････････････ 6-19 6.4.5 Definição da seção de comentários･････････････････････････････････････ 6-20 6.5 Controle das operações de programação ････････････････････････････････6 -20 6.6 Modificação do programa････････････････････････････････････････････ 6-21 6.6.1 Modificação do posicionamento･･･････････････････････････････････････ 6-22 6.6.2 Modificação dos dados auxiliares･･････････････････････････････････････ 6-23 6.6.3 Inserção de passos ･････････････････････････････････････････････････ 6-24 6.6.4 Cancelamento de passos ････････････････････････････････････････････ 6-25 6.7 Procedimentos de utilização da tela de programação da linguagem AS･････････ 6-26 6.7.1 Criar novo programa････････････････････････････････････････････････ 6-26

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Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional 6.7.2 Acrescentar um passo ao programa ････････････････････････････････････ 6-32 6.7.3 Sobrepor um passo do programa ･･････････････････････････････････････ 6-33 6.7.4 Inserir/Apagar um passo no/do programa････････････････････････････････ 6-34 6.7.5 Outras funções ････････････････････････････････････････････････････ 6-34 6.8 Procedimentos de utilização da tela de atribuição de posicionamento ･････････ 6-35 6.9 Procedimentos de utilização do comando T ･････････････････････････････ 6-39 7.0 Operações na modalidade automática ･･････････････････････････････････ 7-1 7.1 Preparação do ciclo automático ････････････････････････････････････････ 7-2 7.2 Execução do ciclo automático ･････････････････････････････････････････ 7-2 7.3 Procedimentos de parada do ciclo automático ･････････････････････････････ 7-4 7.3.1 Interrupção do programa ･････････････････････････････････････････････ 7-4 7.3.2 Terminar a execução do programa ･･････････････････････････････････････ 7-4 7.4 Procedimento de reinício do ciclo automático ････････････････････････････ 7-4 7.4.1 Reinício após interrupção (aborting) do programa･････････････････････････ 7-4 7.4.2 Reinício após terminar a execução do programa ･･･････････････････････････ 7-5 7.4.3 Reinício após uma parada de emergência･････････････････････････････････ 7-5 7.5 Modalidade automática lenta ･･････････････････････････････････････････ 7-6 7.5.1 As funções do ciclo automático lento････････････････････････････････････ 7-6 7.5.2 Seleção do sinal de input para o ciclo automático lento ･･････････････････････ 7-7 8.1 Tela de edição de programa ･････････････････････････････････････････････ 8-2 8.1.1 Abertura da tela de edição de programa ････････････････････････････････････ 8-2 8.1.2 Visualização do menu suspenso ･･････････････････････････････････････････ 8-3 8.1.3 Utilização das teclas de função･･･････････････････････････････････････････ 8-3 8.2 Modalidade da tela de edição de programa ･････････････････････････････････ 8-4 8.2.1 Modalidade de edição de elemento････････････････････････････････････････8-4 8.2.1.1 Funções da modalidade de edição de elemento ･･････････････････････････････8-4 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento････････････8-6 8.2.1.3 Funções da opção EOF (End of File) ････････････････････････････････････8-13 8.2.2 Modalidade de edição de passo ･････････････････････････････････････････8-15 8.2.2.1 Funções da modalidade de edição de passo ････････････････････････････････8-15 8.2.2.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de passo･･････････････ 8-18 8.3 Função de edição on-line ･･････････････････････････････････････････････8-21 8.3.1 Tela de edição on-line･････････････････････････････････････････････････8-21 8.3.2 Funções da tela de edição on-line････････････････････････････････････････8-21 8.3.2.1 Após modificar programa na modalidade de edição de elemento ･･････････････ 8-22 8.3.2.2 Após modificar programa na modalidade de edição de passo ･･････････････････ 8-25 9.0 Funções auxiliares ････････････････････････････････････････････････････ 9-1

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Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional 9.1 A função auxiliar ･･･････････････････････････････････････････････････ 9-2 9.2 Como utilizar as funções auxiliares ･････････････････････････････････････ 9-2 9.3 Lista das funções auxiliares ･･･････････････････････････････････････････ 9-3 10.0 Sinais dedicados aos aplicativos･･･････････････････････････････････････ 10-1 10.1 Configuração dos sinais de bloqueio ･･･････････････････････････････････ 10-2 10.2 Sinais de bloqueio inutilizados ････････････････････････････････････････ 10-3 10.3 Aplicativo de solda por pontos* ･･･････････････････････････････････････ 10-4 10.3.1 Como atribuir os sinais de bloqueio ････････････････････････････････････ 10-5 10.3.1.1 Como atribuir o estado ON/OFF dos sinais de bloqueio ････････････････････ 10-5 10.3.1.2 Como atribuir atribuir a seqüência de solda (WS) ･････････････････････････ 10-5 10.3.1.3 Como atribuir as condições dos dispositivos de bloqueio(CC – clamp condition)･ 10-5 10.3.1.4 Como atribuir o estado O/C (OPEN/CLOSE - aberto/fechado) ･･･････････････ 10-5 10.3.2 Configuração de cada dado･･･････････････････････････････････････････ 10-6 10.3.2.1 Configuração das condições dos dispositivos de bloqueio (CC) ･･････････････ 10-6 10.3.2.2 Configuração dos dados dos dispositivos de bloqueio na solda por pontos ･･････ 10-8 10.3.2.3 Configuração do controlador de solda por pontos ････････････････････････ 10-10 10.3.2.4 Configuração da pinça de solda por pontos ･････････････････････････････ 10-13 10.3.3 Temporização dos sinais de Input/Output ･･････････････････････････････ 10-15 10.4 Aplicativo de manipulação･･････････････････････････････････････････ 10-17 10.4.1 Configuração dos dados dos dispositivos de bloqueio de manipulação ････････ 10-17 10.4.2 Temporização dos sinais de manipulação･･･････････････････････････････ 10-18 11.0 Painel de interface ･････････････････････････････････････････････････ 11-1 11.1 Acesso à tela do painel operacional ･･･････････････････････････････････ 11-2 11.2 Configuração da tela do painel de interface ･････････････････････････････ 11-2 11.3 Configuração das switches ･･････････････････････････････････････････ 11-3 11.3.1 Luzes ･･････････････････････････････････････････････････････････ 11-3 11.3.2 Botões･･･････････････････････････････････････････････････････････ 11-4 11.3.3 Botões luminosos ･･････････････････････････････････････････････････ 11-5 11.3.4 Seletor de duas posições･････････････････････････････････････････････ 11-7 11.3.5 Seletor de três posições･･････････････････････････････････････････････ 11-8 11.3.6 Switch digital ･･･････････････････････････････････････････････････ 11-10 11.3.7 Visualizador digital･･･････････････････････････････････････････････ 11-12 11.3.8 Visualização dos dados das variáveis ･････････････････････････････････ 11-13 11.3.9 Janela de visualização de cadeia･･････････････････････････････････････ 11-14 11.3.10 Botão de comando do monitor ･･･････････････････････････････････････ 11-16 11.3.11 Cor da etiqueta ･･･････････････････････････････････････････････････ 11-17 12.0 Registro automático da ferramenta･････････････････････････････････････ 12-1

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Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional 12.1 A função de registro automático da ferramenta ･･････････････････････････ 12-2 12.2 Dados necessários para o registro automático da ferramenta ････････････････ 12-2 12.2.1 Atribuição de quatro posturas básicas ･････････････････････････････････ 12-2 12.2.2 Programação da postura da ferramenta para a direção Z da ferramenta･････････ 12-3 12.2.3 Programação da postura da ferramenta para a direção Y da ferramenta･････････ 12-3 12.3 Advertências para a programação das posturas básicas ････････････････････ 12-4 12.4 Procedimento de registro automático da ferramenta ･･････････････････････ 12-5 12.4.1 Preparativos para o registro automático da ferramenta･････････････････････ 12-5 12.4.2 Registro dos dados de postura básica ･･････････････････････････････････ 12-6 13.0 Transformação de dados (opção) ･･････････････････････････････････････ 13-1 13.1 Função de transformação de dados････････････････････････････････････ 13-2 13.2 Dados de programação off-line ･･････････････････････････････････････ 13-3 13.3 Dados da ferramenta･･･････････････････････････････････････････････ 13-4 13.4 Definição da postura da ferramenta ･･･････････････････････････････････ 13-4 13.5 Procedimentos operacionais para a função de transformação de dados ･････････ 13-6 13.5.1 Ciclo operacional ･････････････････････････････････････････････････ 13-6 13.5.2 Preparação de dados para a transformação･･･････････････････････････････ 13-7 13.5.3 Criação de dados para a medição automática das coordenadas de ferramenta on-line･･････････････････････････････････････････････････････････････････ 13-8 13.5.4 Medição de quatro pontos básicos com robô on-line ･･･････････････････････ 13-9 13.5.5 Execução da medição automática da ferramenta ･･････････････････････ 13-10 13.5.5.1 Compensação de gravidade para os dados de medição de ferramenta ･････････ 13-10 13.5.5.2 Medição automática da ferramenta com robô on-line ･････････････････････ 13-12 13.5.5.3 Visualização e memorização das coordenadas da ferramenta com robô on-line ･ 13-13 13.5.6 Registro dos dados da ferramenta com robô on-line ･････････････････････ 13-14 13.5.7 Compensação de gravidade para os quatro pontos básicos on-line ･･････････ 13-15 13.5.8 Registro dos dados da ferramenta com robô off-line ･････････････････････ 13-16 13.5.9 Execução da transformação dos dados･････････････････････････････････ 13-17 13.5.9.1 Controle dos dados das coordenadas de ferramenta on-line e off-line ････････ 13-17 13.5.9.2 Definição dos quatro pontos básicos e dos números de ferramenta ･･･････････ 13-18 13.5.9.3 Visualização de distâncias e erros entre os quatro pontos básicos ･･･････････ 13-20 13.5.9.4 Execução da transformação de dados･････････････････････････････････ 13-20 13.5.9.5 Compensação de gravidade para os dados off-line････････････････････････ 13-21 13.5.10 Confirmação dos dados atribuídos após a transformação ･･････････････････ 13-23 13.6 Transformação dos erros durante a operação de transformação de dados ･････ 13-24 13.7 Erro de manipulação･･････････････････････････････････････････････ 13-25 14.0 Especificações dos sinais multifuncionais OX/WX (Opção) ･･･････････････ 14-1 14.1 Especificações dos sinais OX ････････････････････････････････････････ 14-2

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Controlador Série D Robô Kawasaki Manual Operacional 14.1.1 Tipo Step ･･･････････････････････････････････････････････････････ 14-2 14.1.2 Tipo Keep ･･･････････････････････････････････････････････････････ 14-2 14.1.3 Tipo Double (XOR) ･･･････････････････････････････････････････････ 14-3 14.1.4 Tipo Pulse ･･･････････････････････････････････････････････････････ 14-3 14.2 Especificações dos sinais WX ･･･････････････････････････････････････ 14-3 14.3 Temporização do sinal ･･････････････････････････････････････････････ 14-4 15.0 Medição automática da carga ･････････････････････････････････････････ 15-1 15.1 Função de medição automática da carga– Generalidades････････････････････ 15-2 15.2 Procedimentos de execução ･･････････････････････････････････････････ 15-2 15.2.1 Posicionamento para a medição automática da carga･･･････････････････････ 15-3 15.2.2 Seleção da medição automática da carga ････････････････････････････････ 15-5 15.2.3 Registro do número da ferramenta para a medição automática da carga ････････ 15-5 15.2.4 Configuração da área operacional para a medição automática da carga･････････ 15-7 15.2.5 Confirmação da área operacional para a medição automática da carga ･････････ 15-9 15.2.6 Execução da medição automática da carga･･････････････････････････････ 15-11 15.2.7 Registro dos resultados após a medição da carga ･････････････････････････ 15-13 16.0 Localização e solução de problemas････････････････････････････････････ 16-1 16.1 Procedimentos principais para a localização e a solução de problemas ･････････ 16-2 16.2 Solicitar a tela de inicialização ････････････････････････････････････････ 16-4 16.3 Inicializar o sistema ･･･････････････････････････････････････････････ 16-5

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Controlador Série D 1. Segurança Kawasaki Robô Manual Operacional 1.0 SEGURANÇA Como estabelecido pela regulamentação local e nacional, as disposições de segurança são parte fundamental dos sistemas industriais que utilizam robôs. Em caso de acidentes a pessoas ou danos físicos resultantes do uso de robô, será considerado responsável o estabelecimento utilizador. Portanto é fundamental adquirir um conhecimento completo das leis e das normas relativas à saúde e à segurança de este manual e dos textos com ele relacionados e é essencial o cumprimento dos seus conteúdos. As informações relativas à segurança, referidas a seguir, são precauções de caráter geral para o bom uso dos robôs e não se referem aos variados sistemas nos quais os robô são utilizados. Para usar os robôs, portanto, é necessário predispor medidas de segurança adequadas a cada sistema e ambiente de trabalho além de obedecer rigorosamente a essas medidas. 1.1 Precauções gerais de segurança ･････････････････････････････････････････1-2 1.2 Segurança em cada processo de trabalho ･･････････････････････････････････1-5 1.2.1 Segurança antes de iniciar o robô････････････････････････････････････････1-5 1.2.2 Segurança durante a ativação do robô ････････････････････････････････････1-5 1.2.3 Segurança durante a programação ･･･････････････････････････････････････1-6 1.2.4 Segurança durante o ciclo automático ････････････････････････････････････1-7 1.2.5 Segurança durante a detecção de falhas ･･･････････････････････････････････1-7 1.2.6 Segurança durante o controle e a manutenção ･･････････････････････････････1-9 1.3 Dispositivos de segurança dos Robôs Kawasaki ･･･････････････････････････1-11

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Controlador Série D 1. Segurança Kawasaki Robô Manual Operacional 1.1 PRECAUÇÕES GERAIS DE SEGURANÇA A seguir são indicadas as precauções gerais relativas ao uso seguro do robô. 1. Efetuar a programação e a manutenção em conformidade com as leis e as normas relativas∗.

NOTA∗ ISO 10218 Robôs industriais de manipulação - Segurança 2. Ler com atenção, e compreender, o Manual de Segurança, em volume separado, e obedecer

aos seus conteúdos. 3. Todo o pessoal ocupado no funcionamento, na programação, na manutenção e/ou no controle

do robô, deve completar o curso ou os cursos de formação Kawasaki pertinente(s) à função desempenhada. Para informações relativas aos cursos de formação, contate os centros de Kawasaki Machine Systems listados na parte posterior da capa.

4. O pessoal operativo do estabelecimento predisporá e cumprirá as normas de segurança

fixando as mesmas em função das disposições para garantir a segurança no trabalho. 5. O pessoal operativo do estabelecimento nomeará um operador a tempo inteiro e um

supervisor de segurança que deverão produzir as normas de segurança relativas a todas as operações, incluindo a formação na segurança.

6. Para evitar qualquer acidente causado usando o robô, o supervisor deverá predispor e respeitar

as seguintes medidas de proteção em conformidade com as condições de segurança de instalação de cada robô:

(1) Posicionar sempre o robô dentro das proteções de segurança previstas (sinais de aviso,

proteções perimetrais, aparelhos vários etc.) previstas para prevenir eventuais acidentes (de agora em diante: proteções de segurança) de maneira a que o braço do robô esteja dentro da zona protegida. Instalar também uma parada de emergência numa zona facilmente acessível.

(2) A zona protegida (área cercada por proteções perimetrais) deve ser realizada de maneira a

que, em caso de avaria e/ou erro, o robô não possa ultrapassar ou estender-se fora de seu raio de ação.

1-2

Controlador Série D 1. Segurança Kawasaki Robô Manual Operacional

(3) Limitar o número das portas das proteções perimetrais (de preferência apenas uma). A porta será fornecida de pino de segurança que deverá ser retirado manualmente para abrir ou fechar a porta. O circuito de segurança da porta deverá ser realizado de maneira a que, ao retirar o pino de segurança durante o ciclo automático, a alimentação do motor se interrompa automaticamente. Para entrar dentro das proteções perimetrais, o operador deve posicionar o botão teach da unidade portátil de programação para ON para que ninguém possa selecionar o ciclo automático. O operador deverá guardar consigo o pino de segurança.

(4) Expor de maneira clara a modalidade operacional do robô (por exemplo, ciclo automático,

programação, parada de emergência etc.) de forma a que a condição operacional atual do robô possa ser vista por qualquer pessoa.

(5) Preparar os processos de segurança conforme a definição atual da linha e dos aparelhos

periféricos. (6) Deverá ser fornecida uma preparação adequada a todo o pessoal ocupado no

funcionamento, na programação, no controle e na reparação do robô. Ao pessoal também deverá ser oferecida uma preparação adequada que lhe permita adquirir competência e perícia nos processos de trabalho, inclusive todas as medidas que garantam a segurança.

(7) Todo o pessoal que opera com os robôs deve ter seguido e completado os cursos de

formação aprovados por Kawasaki. 7. Não utilizar o robô fora de suas próprias especificações (carga, operação, raio de ação,

ambiente). 8. Assegurar-se sempre que não tem perigos antes de iniciar ou reiniciar o robô. 9. O robô pode deslocar-se dentro de uma vasta área com uma grande variedade de tipos de

movimento. Tomar as devidas precauções para evitar que o elemento segurado pela garra do robô seja lançado e para impedir qualquer contato ou choque entre o braço do robô e os aparelhos periféricos. Também é necessário verificar que não tem zonas em que o pessoal possa ser esmagado por partes fixas ou móveis dos aparelhos.

10. Adquirir informações sobre o raio de ação do robô e os aparelhos periféricos e predispor uma

saída de emergência para o pessoal operativo em caso de movimento anômalo do robô.

11. Não ligar/desligar as conexões elétricas das placas, dos conectores, etc. enquanto a

1-3


alimentação do robô estiver ativada. 12. Evitar qualquer choque da unidade portátil de programação sendo esta composta de

instrumentos de precisão. 13. Se no braço do robô estiver uma etiqueta de sinal de aviso, observar as instruções de

segurança e proteger a etiqueta contra eventuais danos e sujeira. No caso de a etiqueta perder a legibilidade, consulte os centros Kawasaki.

14. Evitar o uso de objetos e roupa solta, gravatas, echarpes, relógios e jóias. 15. Usar equipamento específico de proteção, capacete, óculos e sapatos de segurança. 16. Verificar a posição e o funcionamento dos botões de parada de emergência. Não desativar,

mecânica ou eletricamente, nenhum dispositivo de segurança. 17. No caso de o pessoal atuar em condições de segurança inadequadas, referir imediatamente ao

supervisor ou ao coordenador da segurança do estabelecimento e tomar as medidas de correção adequadas.

Este manual descsegurança da unidescrever a segurados sistemas especiniciar a usar o robcompreender todasuso e os relativosegurança adequad

reve exclusivamente aspectos relativos àdade principal do robô e não pretendença relativa ao inteiro sistema ou a cada umíficos em que o robô é utilizado. Antes deô, portanto, é necessário ler com atenção e as leis e normas pertinentes, os manuais des materiais e predispor as medidas deas a cada sistema e ambiente de trabalho.

！ PERIGO

1-4


1.2 SEGURANÇA EM CADA PROCESSO DE TRABALHO Os processos de trabalho do robô são divididos nas seguintes seis (6) categorias; são indicadas, a seguir, as considerações relativas à segurança de cada uma delas.

1. Segurança antes de iniciar o robô 2. Segurança durante a ativação do robô 3. Segurança durante a programação 4. Segurança durante o ciclo automático 5. Segurança durante a detecção de falhas 6. Segurança durante o controle e a manutenção

1.2.1 SEGURANÇA ANTES DE INICIAR O ROBÔ As medidas a tomar nesta categoria são as seguintes:

1. Verificar de ter assimilado completamente todos os procedimentos em relação ao funcionamento, a programação e a manutenção. Verificar que tenham sido previstas todas as medidas de segurança necessárias e cumprí-las rigorosamente.

2. Verificar que não tem pessoas, aparelhos, lixo ou obstáculos de qualquer tipo dentro do raio

de ação do braço. 3. Verificar de ter eliminado todo o espaço entre dispositivos móveis e fixos em que uma pessoa

poderia ficar presa. 1.2.2 SEGURANÇA DURANTE A ATIVAÇÃO DO ROBÔ

Para iniciar o robô é necessário ter ativado primeiro a alimentação do controlador e depois a do motor. Para esta operação, observe rigorosamente as seguintes indicações, com referências às normas de segurança∗ indicadas a seguir. NOTA∗ ISO 10218 Robôs industriais de manipulação - Segurança 1. Antes de ativar a alimentação do motor, quer na modalidade de programação quer na

automática, verificar que não tem pessoas nem obstáculos de qualquer tipo dentro das proteções perimetrais e em volta do robô.

2. Colocar a mão sobre o botão da parada de emergência, de maneira a que esteja pronta a

interromper imediatamente a potência do motor no caso de falhas do robô.

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Antes de qualqueo botão de parada

1.2.3 SEGURANÇA DURANTE A P

Kawasaki recomenda a programação programação dentro das proteções pericom referências às normas de segurança NOTA∗ ISO 10218 Robôs industriais

1. Verificar que foram tomadas todas acorretamente antes de entrar na zona

2. Desabilitar a modalidade automát

perimetrais. Em caso de movimentosemergência e evacuar a zona pelo pe

3. Instalar uma parada de emergência p

numa posição em que seja possível cter um acesso fácil ao botão de paradrobô no caso de este efetuar movimeemergência, efetuar as operações codas proteções. As operações de prealizadas exclusivamente por pessoo respectivo treinamento.

4. Ao iniciar o robô na modalidade debaixo possível caso o pessoal esteja vperimetrais.

5. Colocar um sinal que indique que s

outras pessoas atuem nos respectivos 6. Durante a programação, o programa

aos movimentos anômalos e aos pos

！r operação do robô, assegurar-se que de emergência funciona bem.

PERIGO

ROGRAMAÇÃO

do robô fora das proteções perimetrais. Se efetuar a metrais, obedeça rigorosamente às seguintes indicações, ∗ indicadas a seguir.

de manipulação - Segurança

s medidas de segurança necessárias e que estas funcionam protegida.

ica quando um operador entra dentro das proteções anômalos do robô, pressionar imediatamente a parada de rcurso de saída de emergência preestabelecido.

ara o sistema de supervisão fora das proteções perimetrais, ontrolar o inteiro movimento do robô. O supervisor deve a de emergência para poder interromper o movimento do ntos errados. Ao reiniciar o robô depois de uma parada de nstantes no manual ou efetuar o reset das operações fora rogramação e de monitoração do sistema devem ser

al que completou a formação específica na programação e

controle, definir a velocidade de controle ao valor mais erificando os dados de programação dentro das proteções

e está efetuando a programação para evitar que por erro dispositivos.

dor e o supervisor devem continuamente prestar atenção síveis pontos de interferência no robô e em volta dele.

1-6


1.2.4 SEGURANÇA DURANTE O CICLO AUTOMÁTICO

Como os programas inseridos são reproduzidos em alta velocidade, cumpra rigorosamente as seguintes indicações para garantir as condições de segurança:

1. Nunca entrar dentro das proteções perimetrais durante a execução do ciclo automático. 2. Quando o robô está aguardando um timer ou um sinal de entrada externo durante o ciclo

automático, pode parecer parado. Porém Não se deve aproximar-se do robô porque ele vai recomeçar o movimento do passo seguinte logo que o tempo de espera definido pelo timer terminar e o sinal externo estiver inserido.

3. É extremamente perigosa a situação que se pode criar quando, durante o ciclo automático, a

peça a ser trabalhada não é agarrada corretamente, podendo ser lançada durante o movimento do robô. Se a peça é manipulada por mecanismos como garras pneumáticas, eletroímãs etc., utilizar um sistema que se interrompe em caso de avaria para evitar que a peça seja lançada em caso de interrupção durante o acionamento do mecanismo.

4. Colocar um sinal nas proteções perimetrais indicando que se está efetuando um ciclo

automático e que é proibido entrar na célula de trabalho. 5. No caso de o erro provocar a parada do robô durante o ciclo automático, controlar a

mensagem de erro visualizada, seguir os adequados procedimentos de restabelecimento e reiniciar o robô.

1.2.5 SEGURANÇA DURANTE A DETECÇÃO DE FALHAS Quando ocorre um problema no robô, proceda à detecção de falhas obedecendo rigorosamente ao que se segue para garantir as condições de segurança:

1. Antes da detecção de falhas, ler e compreender integralmente todos os manuais, as especificações e os relativos documentos fornecidos por Kawasaki.

2. Antes de entrar na zona protegida verificar que foram previstas todas as medidas de segurança

e que elas funcionam corretamente. 3. Antes de entrar na zona protegida, interromper a alimentação com o botão geral. Colocar um

cartaz indicando claramente “Detecção de falhas em curso”, e bloquear/desativar a alimentação geral para evitar que alguém possa reativar a alimentação por erro.

1-7

Controlador Série D 1. Segurança Kawasaki Robô Manual Operacional 4. A função de detecção de falhas é executada exclusivamente por pessoal que tenha freqüentado

e completado os cursos de programação e formação relativamente ao robô instalado ou a modelos equivalentes.

5. Antes de iniciar as operações de detecção de falhas, verificar que em volta do robô tem espaço

suficiente para não ter interferência com os sistemas periféricos. Acertar os sistemas periféricos a uma condição fixa de maneira a que não possam efetuar movimentos improvisos.

6. Desabilitar as funções do ciclo automático ao entrar na zona protegida. No caso de ocorrerem

movimentos anômalos do robô, pressionar imediatamente a parada de emergência e evacuar a zona através do percurso de saída de emergência preestabelecido.

7. Instalar, além da parada de emergência para o operador especializado na detecção de falhas,

outra parada de emergência para o supervisor que se encontra fora das proteções, numa posição que permita controlar o inteiro raio de ação do robô. Se durante as operações de detecção de falhas o robô se movimentar de forma anômala, o supervisor deve ter acesso fácil ao botão de emergência e poder pressioná-lo. Após uma parada de emergência as operações de restabelecimento e de reinicio devem ser executadas fora das proteções. A função de controle da detecção de falhas pode ser executada apenas por pessoal qualificado e treinado.

8. Durante a detecção de falhas quer o operador quer o supervisor devem continuamente prestar

atenção aos movimentos anômalos e aos possíveis pontos de interferência no robô e em volta dele.

9. Utilizar só peças sobressalentes autorizadas por Kawasaki. 10. Antes de retirar um atuador de seu eixo, sustentar estavelmente o braço do robô com um

adequado dispositivo de elevação. Ao retirar o motor o mecanismo de freio desse eixo se desabilita, e, sem um adequado suporte, o braço vai cair. É necessário o máximo cuidado porque o mesmo perigo ocorre quando se aciona o dispositivo de desbloqueio do freio de qualquer eixo do controlador.

11. Durante a substituição das placas, verificar, sem possibilidade de erro, que a alimentação foi

desativada. Para substituir o alimentador, unidade MC ou AVR, desativar a alimentação e aguardar pelo menos sete minutos antes de retirar os conectores etc. A seguir, antes de iniciar a substituição, verificar que a voltagem em saída da alimentação DC é 0V. Prestar também atenção em não tocar em nenhum componente que poderia estar quente. (Para mais informações consulte o manual relativo à detecção e resolução de falhas.)

1-8

Controlador Série D 1. Segurança Kawasaki Robô Manual Operacional 12. Durante o fornecimento de ar ou água, interromper a alimentação e, antes de começar a

detecção de falhas, escoar toda a pressão das linhas. 13. Utilizar luzes de 1500 lux ou superiores para evitar erros na leitura dos dados ou na

substituição das peças.

1.2.6 SEGURANÇA DURANTE O CONTROLE E A MANUTENÇÃO Para evitar eventuais problemas ao sistema, limpe o robô, o controle e efetue a manutenção cumprindo rigorosamente o que se segue.

1. Antes de efetuar as operações de controle e manutenção, ler e compreender integralmente todos os manuais, as especificações e os relativos documentos fornecidos por Kawasaki.

2. Antes de entrar na zona protegida assegurar-se que foram previstas todas as medidas de

segurança necessárias e que funcionam corretamente.

3. Antes de entrar na zona protegida, interromper a alimentação com o botão geral. Colocar um cartaz indicando claramente “Controle e manutenção em curso”, e bloquear/desativar a alimentação geral para evitar que alguém possa reativar a alimentação por erro.

4. A função de Controle/Manutenção é efetuada exclusivamente por pessoal que tenha freqüentado e completado os cursos de programação e formação relativamente ao robô instalado ou a modelos equivalentes.

5. Antes de iniciar as operações de controle/manutenção, verificar que em volta do robô tem

espaço suficiente para não ter interferência com os sistemas periféricos. Acertar os sistemas periféricos a uma condição fixa de maneira a que não possam efetuar movimentos improvisos.

6. Ao entrar na zona protegida desabilitar as funções do ciclo automático. No caso de ocorrerem movimentos anômalos do robô, acionar imediatamente a parada de emergência e evacuar a zona pelo percurso de saída de emergência preestabelecido.

7. Instalar, além da parada de emergência para o operador, outra parada de emergência para o

supervisor que se encontra fora das proteções, numa posição que permita controlar o inteiro raio de ação do robô. Se durante as operações de controle/manutenção o robô se movimentar de forma anômala, o supervisor deveria ter acesso fácil ao botão de emergência e poder pressioná-lo. Depois duma parada de emergência as operações de restabelecimento e de reinicio devem ser executadas fora das proteções. A função de operação/monitoração pode ser

1-9


executada apenas por pessoal qualificado e treinado. 8. Durante o controle/manutenção, quer o operador quer o supervisor devem continuamente

prestar atenção aos movimentos anômalos e aos possíveis pontos de interferência no robô e em volta dele.

9. Utilizar só peças sobressalentes autorizadas por Kawasaki. 10. Antes de retirar um atuador de seu eixo, sustentar firmemente o braço do robô com um

adequado dispositivo de elevação. Ao retirar o motor o mecanismo de freio desse eixo se desabilita, e, sem um adequado suporte, o braço vai cair. É necessário o máximo cuidado porque o mesmo perigo ocorre quando se aciona o dispositivo de desbloqueio do freio de qualquer eixo do controlador.

11. Durante a substituição das placas, verificar, sem possibilidade de erro, que a alimentação foi

desativada. Para substituir o alimentador, unidade MC ou AVR, desativar a alimentação e aguardar pelo menos sete minutos antes de retirar os conectores etc. A seguir, antes de iniciar a substituição, verificar que a voltagem em saída da alimentação DC é 0V. Prestar também atenção em não tocar em nenhum componente que poderia ser quente. (Para mais informações consulte o manual relativo à detecção e resolução das falhas)

12. Durante o fornecimento de ar ou água, interromper a alimentação e antes de começar a detecção de falhas, livrar escoar toda a pressão das linhas.

13. Utilizar luzes de 1500 lux ou superiores para evitar erros na leitura dos dados ou na

substituição das peças.

1-10

Controlador Série D 1. Segurança Kawasaki Robô Manual Operacional 1.3 DISPOSITIVOS DE SEGURANÇA DOS ROBÔS KAWASAKI Os robôs Kawasaki apresentam as caraterísticas indicadas a seguir para salvaguardar o usuário através de várias medidas de segurança. Utilize essas características e realize medidas de segurança adequadas para cada sistema.

1. Todos os circuitos de emergências são constituídos por cablagens lógicas. 2. Na unidade portátil de programação e no controlador são colocados botões de parada de

emergência tipo cogumelo com retenção.

3. O controlador monitora a velocidade e o desvio do robô e, se os valores verificados excedem em relação aos valores definidos, o erro é detectado e o robô pára.

4. Por razões de segurança, a velocidade máxima do robô na modalidade de programação ou controle é limitada a 250 mm/s (velocidade operacional de segurança).

5. Se não for diferentemente especificado, o raio de ação do robô é definido no valor máximo. Porém é possível ajustar conforme as necessidade, definindo o software ou as paradas mecânicas. Para mais informações, consultar o Manual de Instalação e Ligação =Braço=, à parte.

！ ADVERTÊNCIA

O simples controle software do raio de ação do robô não ésuficiente para prevenir eventuais acidentes ou danos. É indispensável instalar paradas mecânicas e proteções de segurança.

Se o raio de valor definidprincipal do r

ação foi reduzido e tem um valor inferior aoo pelo fabricador, assegurar-se que a unidadeobô não interfere com as paradas mecânicas.

！ CUIDADO

1-11


MEMO

1-12

Controlador Série D 2. Switches, teclas e visualizadores Robô Kawasaki Manual operacional�

2-1

��6:,7&+(6��7(&/$6�(�9,68$/,=$'25(6� Este capítulo apresenta uma descrição geral do controlador, das diversas tipologias de switches de que o controlador é dotado, das teclas e das telas da unidade portátil de programação. 2.1 Descrição do Controlador 2-2 2.2 Switches do Controlador 2-3 2.3 Descrição da unidade portátil de programação 2-4 2.4 Teclas da unidade portátil de programação 2-5 2.5 Ecrã da unidade portátil de programação 2-8 2.5.1 Seção A do ecrã 2-9 2.5.2 Seção B do ecrã 2-9 2.5.3 Seção C do ecrã 2-12


2-2

��'(6&5,d2�*(5$/�'2�&21752/$'25� Na figura 2.1 é representada a vista externa de frente e do lado esquerdo de este controlador. O lado de frente do controlador é dotado de um interruptor geral de alimentação, de um dispositivo para memória externa, de um painel operacional, etc. Utilize a unidade portátil de programação ligando o cabo ao conector situado na parte anterior do controlador e posicione a mesma em cima do controlador quando não está sendo utilizada. ��

Figura 2.1

1. Interruptor geral de alimentação 2. Painel operacional: é dotado de diversas switches necessárias para o funcionamento do robô.

Para mais informações, consulte o item 2.2 Switches do Controlador. 3. Unidade portátil de programação: é dotada das teclas necessárias para a programação do robô

e para a definição dos dados, de um ecrã para visualizar e definir diversos tipos de dados. Para mais informações consulte o item 2.4 Teclas da unidade portátil de programação, e 4.0 Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil de programação.

4. Dispositivo para a memória externa: as PC cards são o padrão mas também podem ser utilizadas as disquetes (e respectivo leitor) (em opção).

Unidade portátil

Painel operacional

Interruptor geral de alimentação�

Dispositivo para memória externa

Conector da unidade portátil�

3(5,*2��

4XDQGR� R� FDER� GD� XQLGDGH� SRUWiWLO� IRU� UHPRYLGR� VXEVWLWXD�R� FRP� XP�FRQHFWRU� GH� FXUWR�FLUFXLWR�� H� TXDQGR� IRU� LQVHULGR� QRYDPHQWH� FRQILUPH� R�UHVWDEHOHFLPHQWR�GR�FRQWDWR�GD�SDUDGD�GH�HPHUJrQFLD�(�6723�QD�XQLGDGH�SRUWiWLO�DQWHV�GH�XWLOL]DU�R�URE{��


2-3

�� 6:,7&+(6�'2�&21752/$'25� Nesta seção se descrevem o painel operacional e os diversos tipos de switches de que é dotado este controlador. As switches e suas funções são referidas na tabela seguinte, o painel operacional é representado na figura 2.2. No. Switches e lâmpadas Função

1 Indicador da alimentação A lâmpada se acende quando o interruptor de alimentação está em

ON.

2 Lâmpada de erro Esta lâmpada se acende quando ocorre um erro.

3 Interruptor de reset do erro A lâmpada de erro se apaga quando se pressiona este interruptor para

cancelar o erro. Se não foi eliminada a causa do erro não é possível

cancelá-lo.

4 Seletor Hold/Run Permite que o robô se desloque (Run) ou pára temporariamente o robô

(Hold).

5 Comutador Teach/Repeat Seleciona a modalidade de programação (Teach*) ou automática

(Repeat**).

6 Botão luminoso de início de

ciclo

Pressionando este botão na modalidade automática o botão se ilumina

e começam as operações em automático ***.

7 Botão luminoso de alimentação

do motor

Pressionando este botão se ativa a alimentação dos motores. A luz se

acende se a alimentação se dá corretamente.

8 Botão de parada de emergência Quando o botão é pressionado por uma emergência interrompe a

alimentação do motor e pára o robô. Simultaneamente, a lâmpada da

alimentação do motor e de iniciar ciclo se apagam. Porém, a

alimentação geral não é interrompida.

9 Interruptor geral Liga a alimentação geral ao controlador. �127$*�Selecione esta modalidade na fase de programação do robô ou de utilização da unidade

portátil de programação (teach pendant). Não se podem executar operações na modalidade automática quando está selecionada a modalidade de programação.

�127$** A modalidade de execução das operações na modalidade automática. �127$***� Condição em que o robô trabalha automaticamente executando o programa

memorizado num ciclo contínuo.

��

��

��

��

��Figura 2.2


2-4

��'(6&5,d2�'$�81,'$'(�3257È7,/�'(�352*5$0$d2� Nas figuras 2.3 e 2.4 é representada a unidade portátil de programação. Essa unidade é dotada de teclas e interruptores necessários para as operações do robô na modalidade manual e para a definição dos dados, e de um ecrã para a visualização dos diversos dados. A figura 2.5 mostra a disposição das teclas. ��

Figura 2.3 Figura 2.4

Figura 2.5 A unidade portátil de programação é compatível com todos os modelos de robô e pode ser utilizada para a maioria das aplicações, exceto aquelas de pintura. Porém, a folha utilizada para o lay-out das teclas é diferente para as aplicações de solda a arco.

Ecrã

Teclas

A

B

*****-*****

A

CANCEL

SELECT

MENU

S

GO

BACK

CHECK JOG

C

CONT

� � � � � � ��

INS DEL

POSMODREC

AUXMOD

OFF

2

ON

1

+1X

2Y

3Z

4rx

7

5ry

6rz

TEACHSPEED

CHECK

-

.

STEP

PROG

?

0

,

WRK

INTER

O. WRITE

D7

SPD

E8

ACC

F9

TMR

BS

TOOL

A4

OX

B5

WX

C6WS

CLEAR

CC

3

CL AUX

IJ/E

S

CL1 CL2 CLn

+

+

+

+

+

+

-

-

-

-

-

-

-


2-5

��7(&/$6�'$�81,'$'(�3257È7,/�'(�352*5$0$d2� A função de cada tecla da unidade portátil de programação é a seguinte.

Teclas Função Visualiza o menu suspenso da seção ativa.

Pressionando A + MENU comuta as áreas ativas (entre as áreas B e C). Pressionando S + MENU visualiza o menu dos parâmetros da modalidade automática (repeat). Para visualizar as teclas de função (por ex. Funções auxiliares do ecrã, etc.), pressione MENU movendo o cursor para a tecla de função pretendida. Em alguns ecrãs deve ser pressionado A+ MENU.

Desloca o cursor entre passagens, artigos, telas, etc. com apenas uma tecla ou um comando de tecla dupla. Dupla tecla com S, S + ↑: Comuta para a tela verticalmente anterior. S + ↓: Comuta para a tela verticalmente sucessiva. Dupla tecla com A, A + ↑: Desloca para o passo anterior na modalidade de programação ou de

edição. A + ↓: Desloca para o passo sucessivo na modalidade de programação ou de

edição. Seleciona funções e artigos.

Determina a inserção dos dados no ecrã.

Cancela a operação. Fecha o menu suspenso. Volta à tela de origem.

Tecla “A”. Disponibiliza uma operação ou função. Às vezes é usado com as teclas da tira azul.

Tecla “S” . Modifica a função/seleção. Às vezes é usado com as teclas da tira cinza.

Avança de um passo na modalidade de controle. É utilizado como tecla de avanço de passo para operações de passo único na modalidade automática.

Recua de um passo na modalidade de controle.

Modifica a velocidade das operações manuais. Pressionando S + CHECK/TEACH SPEED modifica a velocidade de controle. Nota: A velocidade padrão é velocidade reduzida (vel. 1). (Não de impulsos)

Seleciona a modalidade operacional manual. Nota: Interpolação de junta é o valor padrão. Pressionando S + INTER modifica a modalidade de interpolação na programação em blocos (block teaching).

�

MENU

SELECT

CANCEL�

A

S�

GO

BACK

TEACH SPEED

CHECK SPD�

INTER


2-6

�Teclas Função

Pressione para ativar o menu de seleção dos passos. Pressionando S + PROG/STEP se ativa o menu de seleção do programa.

Seleciona o eixo adicional (JT7) ou o robô a mover, conforme a configuração do sistema. (Não disponível para robôs de 6 eixos). Seleciona de JT8 a JT14 com o LED de baixo iluminado. Seleciona de JT15 a JT18 com o LED de cima iluminado.

Move o robô na modalidade de programação ou de controle. Nota: Se ativa só com a tecla pressionada.

Comuta entre passo contínuo e passo único na modalidade de controle. Nota: A definição padrão é passo único.

Permite a inserção de passos.

Permite o cancelamento de passos.

Permite definir informações auxiliares.

Permite definir informações de posicionamento.

Acrescenta o novo passo após o passo corrente. Pressionando A + RECORD sobrepõe o novo passo sobre o passo corrente.

Comuta o sinal do dispositivo de bloqueio 1 (clamp1) ON ou OFF. Comuta a informação de programação para CL1: ON → OFF → ON. Pressionando A + CL1 comuta a informação de programação e o sinal para CL1: ON → OFF → ON.

Comuta o sinal do dispositivo de bloqueio 2 ON ou OFF. Comuta a informação de programação para CL2: ON → OFF → ON. Pressionando A + CL2 comuta a informação de programação e o sinal para CL2: ON → OFF → ON.

Comuta o sinal do dispositivo de bloqueio -n (clamp-n) ON ou OFF. Pressionando a tecla, o LED em cima na esquerda pisca. CLn + NUMBER (1-8) comuta a informação de programação para CLn: ON → OFF → ON. A + CLn + NUMBER (1-8) comuta a informação de programação e o sinal para CLn: ON → OFF → ON.

Desloca os eixos de JT1 a JT7.

Insere “ .” . Pressionando S + -/. insere “ -” .

Insere “ 0” . Pressionando S + ,/0 insere “ ,” .

STEP�PROG

EXT AXIS (Robot)

JOG

CONT

INS

DEL�

AUX MOD�

RECO. WRITE

CL1

POS MOD�

CLn�

CL2

�

�

- �

,

0�


2-7

Teclas Função Insere “ 1” .

Pressionando A + ON/1 define o sinal do dispositivo de bloqueio selecionado em ON.

Insere “ 2” . Pressionando A + OFF/2 define o sinal do dispositivo de bloqueio selecionado em OFF.

Insere “ 3” . Pressionando S + CL AUX/3 durante a programação em blocos solicita o dispositivo de bloqueio auxiliar (O/C).

Insere “ 4” . Pressionando S + OX/4/A durante a programação em blocos solicita OX; nos outros casos insere “ A” .

Insere “ 5” . Pressionando S + WX/5/B durante a programação em blocos solicita WX; nos outros casos insere “ B” .

Insere “ 6” . Pressionando S + WS/6/C durante a programação em blocos solicita WS; nos outros casos insere “ C” .

Insere “ 7” . Pressionando S + SPD/7/D durante a programação em blocos solicita o parâmetro de velocidade; nos outros casos insere “ D” .

Insere “ 8” . Pressionando S + ACC/8/E durante a programação em blocos solicita o parâmetro de precisão; nos outros casos insere “ E” .

Insere “ 9” . Pressionando S + TMR/9/F durante a programação em blocos solicita o parâmetro do timer; nos outros casos insere “ F” .

Apaga os caracteres (Back Space). Pressionando S + TOOL/BS durante a programação em blocos solicita o parâmetro o elemento “ ferramenta2.

Apaga os dados correntes. Pressionando S + CC/CLEAR durante a programação em blocos solicita CC.

Seleciona diretamente o número da função auxiliar. Pressionando S + WRK/C durante a programação em blocos solicita o elemento “ peça” .

Ativa a função de edição de programa Pressionando S + J/E/ I durante a programação em blocos solicita o elemento J/E.

Registra a inserção de dados.

�

ON�1�

3�CL AUX

A�4�OX

OFF�2�

B�5 WX

C 6 WS

D 7 SPD

E 8 ACC

F 9

TMR

BS�TOOL

CLEAR

CC

&�WRK

,�J/E


2-8

��(&5�'$�81,'$'(�3257È7,/�'(�352*5$0$d2� Este controlador é dotado de um ecrã na parte superior da unidade portátil de programação como está indicado na figura 2.3. É composto por três seções, A, B, e C, como indicado no exemplo na figura 2.6. seção A

janela da seção B seção B

janela da seção C seção C

Figura 2.6

��

��

Program/Comment Area Step Area PC ProgramArea Status Area

System Message Area

Main Area (Program Contents Display, Edit Area)

Auxiliary Information Area (Current Pose, Signal State, Step Details, etc.)


2-9

��6(d2�$�'2�(&5� A seção A se compõe das cincos áreas seguintes. As funções do ecrã de cada área são descritas em pormenor na tabela seguinte. Program/Comment Area Área de Programa/Comentário

Visualiza informações sobre o programa atualmente selecionado. Nenhuma informação na primeira linha (linha em branco). A segunda linha visualiza o nome do programa selecionado. A terceira linha visualiza os comentários sobre o programa. Se tem dois nomes de programa, a segunda e a terceira linha visualizam cada nome de programa e seus comentários.

Step Area Área de Passo

Visualiza o número do passo corrente. Nenhuma informação na primeira linha (linha em branco). A segunda linha visualiza o número do passo corrente. A terceira linha visualiza o comentário de correspondência dos eixos.

PC Program Area Área de Programa PC

Visualiza informações sobre o programa PC atualmente selecionado.

System Message Area Área de Mensagens de Sistema

Visualiza mensagens, tais como erros.

Status Area Área de Estado

Visualiza diversas informações sobre a condição atual do robô. Tem dois tipos de visualização, uma para a modalidade de programação e uma para a modalidade automática.

�� 6(d2�%�'2�(&5� A seção B fornece as seguintes telas: 1. Página de programação� Esta tela é utilizada para visualizar, inserir e registrar os conteúdos dos programas e definir diversas informações auxiliares. A figura 2.7 é um exemplo de tela de programação. Consulte o item 6.0 Programação para mais informações sobre esta tela.


2-10

Figura 2.7 2. Página de função auxiliar Esta tela é utilizada para definir diversos tipos de dados que são registrados através das funções auxiliares. A figura 2.8 é um exemplo de tela de função auxiliar. Consulte o item 9.0 Funções Auxiliares para mais informações sobre as funções auxiliares.

Figura 2.8 3. Página de painel de interface A tela é utilizada para definir os diversos possíveis painéis de interface. A figura 2.9 é um exemplo de tela de painel de interface. Consulte o item 11.0 Painel de interface para mais informações sobre as funções do painel de interface.


2-11

Figura 2.9 4. Página de teclado Esta tela é utilizada para inserir caracteres por meio do teclado no fundo do ecrã. A figura 2.10 mostra a página de teclado. Consulte o item 4.0 Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil de programação para mais informações sobre a tela de teclado.

Figura 2.10�


2-12

�� 6(d2�&�'2�(&5� A seção C fornece as seguintes telas:� 1. Página de controle das juntas Esta tela visualiza oito elementos incluindo as informações de posicionamento, valores dos comandos, etc. A figura 2.11 é um exemplo de tela de informações de posicionamento e visualiza informações de posicionamento para cada eixo de JT1 a JT6 e X, Y, Z, O, A, T. As informações para JT8 e seguintes são visualizadas nas linhas por baixo de JT1-JT7*. Consulte o item 4.0 Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil de programação para mais informações sobre a tela de controle das juntas. ��

�Figura 2.11

127$* As informações relativas aos eixos de JT1 a JT6/7 são visualizadas na linha de cima.

As informações relativas aos eixos de JT8 a JT14 são visualizadas na linha de baixo, aquelas de JT15 e superiores são visualizadas na linha debaixo de aquela para JT8 / JT14.

2. Página de controle do sinal Visualiza o nome dos sinais de input/output e suas condições. Tem dois tipos de tela de controle, uma para o índice e outra para o nome do sinal. A figura 2.12 é um exemplo de tela do índice do sinal. Consulte o item 4.0 Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil de programação para mais informações sobre a tela de controle do sinal.

Figura 2.12


2-13

3. Página das informações de programa �Visualiza os dados auxiliares e as informações sobre os dispositivos de bloqueio para cada passo do programa selecionado ou as informações relativas a até cinco programas PC. A figura 2.13 é um exemplo de tela de informações de programa. Consulte o item 4.0 Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil de programação para mais informações sobre a tela de informações de programa. . ��

Figura 2.13 ��


2-14

� MEMO

��

Controlador Série D 3. Procedimentos para ligar/desligar e parar o robô Robô Kawasaki Manual Operacional 3.0 PROCEDIMENTOS PARA LIGAR/DESLIGAR E PARAR O ROBÔ Este capítulo descreve os procedimentos para ligar e desligar o controlador do robô e os procedimentos para parar o robô. 3.1 Procedimento para ligar ････････････････････････････････････････････････ 3-2 3.1.1 Procedimento para ligar a alimentação de controle ･･･････････････････････････ 3-2 3.1.2 Procedimento para ligar a alimentação do motor ･････････････････････････････ 3-2 3.2 Procedimento para desligar･･････････････････････････････････････････････ 3-2 3.3 Procedimentos para parar o robô ･････････････････････････････････････････ 3-3

3-1

Controlador Série D 3. Procedimentos para ligar/desligar e parar o robô Robô Kawasaki Manual Operacional 3.1 PROCEDIMENTO PARA LIGAR Verifique se a célula de trabalho está livre de pessoal e se todos os dispositivos de segurança estão presentes e operativos. Siga os passos indicados a seguir para posicionar em ON primeiro a alimentação geral e logo a alimentação do motor. 3.1.1 PROCEDIMENTO PARA LIGAR A ALIMENTAÇÃO DE CONTROLE 1. Verifique se o controlador está ligado corretamente à alimentação. 2. Posicione em ON o interruptor geral de alimentação CONTROL POWER situado na parte da

frente em cima na esquerda do controlador. 3.1.2 PROCEDIMENTO PARA LIGAR A ALIMENTAÇÃO DO MOTOR 1. Verifique se a célula de trabalho está livre de pessoal e se todos os dispositivos de segurança

estão presentes e operativos (por exemplo se a porta das proteções de segurança está fechada com o pino de segurança inserido, etc.)

2. Pressione o botão de alimentação do motor MOTOR POWER do controlador para ligar. O

indicador de alimentação do motor vai se iluminar. * NOTA* Se a alimentação do motor não inicia, leia a mensagem que aparece na área de

visualização de erros e mensagens de sistema e reinicie o sistema, depois pressione novamente o botão de alimentação do motor MOTOR POWER.

PERIGO 3.2 PROCEDIMENTO PATA DE Coloque o robô em condição de ppara a posição inversa à de ON. Ede emergência EMERGENCY STO3.3 Procedimentos para parar o rob

！

Antes de ativar a alimentação geral e do motor, verifique setodo o pessoal está fora da célula de trabalho e se não temobjetos interferindo em volta do(s) robô(s).

SLIGAR

arada e interrompa a alimentação geral levando o interruptor m caso de emergência, todavia, pressione o botão de parada P para interromper a alimentação do motor. Consulte o item

ô para mais informações sobre a parada de emergência.

3-2

Controlador Série D 3. Procedimentos para ligar/desligar e parar o robô Robô Kawasaki Manual Operacional 1. Verifique se o robô está completamente parado. Consulte o item 3.3 Procedimentos para parar

o robô para mais informações. 2. Coloque o seletor HOLD/RUN do painel operacional na posição HOLD. 3. Pressione o botão de parada de emergência EMERGENCY STOP do controlador ou da

unidade portátil para interromper a alimentação do motor.* 4. Após a lâmpada indicando a alimentação do motor ter apagado, interrompa a alimentação

colocando em OFF o interruptor da alimentação geral CONTROL POWER situado em cima na esquerda da parte anterior do controlador.

NOTA* Na modalidade automática, também pode interromper a alimentação do motor

colocando o comutador TEACH/REPEAT do controlador na posição TEACH.

！ ADVERTÊNCIA

1. Consulte o Manual dos sinais I/O externos, em volume à parte, para os procedimentos para desligar quando se utilizam sinais externos.

2. Para interromper a alimentação geral, pressione primeiro o botão de emergência EMERGENCY STOP para interromper a alimentação do motor, e logo coloque em OFF o interruptor daalimentação geral CONTROL POWER .

3.3 PROCEDIMENTOS PARA PARAR O ROBÔ São vários os métodos para parar o robô na modalidade de programação e na modalidade de repetição. 1. Na modalidade de programação, (1) Deixe o botão trigger (disparador) da unidade portátil. (2) Verifique a completa parada do robô, coloque o seletor HOLD/RUN do painel operacional

na posição HOLD. 2. Na modalidade de repetição, (1) Defina a seleção de passo em [Step Once] (passo único) ou a condição automática [Repeat

Once] (repetir só uma vez). Para mais informações, consulte o item 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição.

3-3

Controlador Série D 3. Procedimentos para ligar/desligar e parar o robô Robô Kawasaki Manual Operacional

letor HOLD/RUN do painel operacional
(2) Verifique a completa parada do robô, coloque o se na posição HOLD.
1. Após a parada pressionando o botqualquer movimen

2. Depois de interromedidas para evita(coloque uma etiqu

3. Em parada de emergência, Quando o robô está a trabalhimediatamente um botão qualqesteja instalado, na unidade poretc. para interromper a alimenta O uso da parada de emergênvisualização de uma mensagemerro antes de reativar a alimeProcedimentos de reinício do c

Antes de movimparada de emer

do robô, interrompa a alimentação do motorão de parada de emergência, de forma a desabilitarto. mpida a alimentação do motor, tome as devidasr que acidentalmente seja reativada a alimentaçãoeta e feche o interruptor, etc.).

！ CUIDADO

ar de forma anômala e existe perigo de acidente, pressione uer de parada de emergência EMERGENCY STOP onde for que tátil, na parte anterior do controlador, nas proteções de segurança, ção do motor.

cia pode determinar o acendimento da lâmpada de erro ou a de erro. Para reiniciar o robô de esta condição, faça o reset do

ntação do motor. Para mais informações, consulte o item 7.4 iclo automático.

engên

PERIGO
危険tar o robô, verifique se todos os botões de
cia funcionam corretamente.

！

3-4

Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 4.0 INSTRUÇÕES DE FUNCIONAMENTO DAS PÁGINAS DA UNIDADE PORTÁTIL Este capítulo descreve as diversas telas presentes na unidade portátil de programação do controlador, as funções disponíveis em cada tela e os procedimentos operacionais. 4.1 Aspetos fundamentais･･････････････････････････････････････････････････ 4-3 4.1.1 Ativa e Não ativa ･････････････････････････････････････････････････････ 4-3 4.1.2 Comutação de seções ativas ･････････････････････････････････････････････ 4-4 4.1.3 Menu suspenso ･･･････････････････････････････････････････････････････ 4-4 4.2 Tela da seção A ･･･････････････････････････････････････････････････････ 4-4 4.2.1 Funções da área Programa/Comentário ････････････････････････････････････ 4-5 4.2.1.1 Função [Specify]･･････････････････････････････････････････････････････ 4-5 4.2.1.2 Função [Select]･･･････････････････････････････････････････････････････ 4-6 4.2.1.3 Função [Delete] ･･････････････････････････････････････････････････････ 4-7 4.2.1.4 Função [Input Comment]･･･････････････････････････････････････････････ 4-8 4.2.1.5 Função [Display Contents] ･････････････････････････････････････････････ 4-9 4.2.1.6 Função [Copy] ･･････････････････････････････････････････････････････ 4-10 4.2.1.7 Função [Rename]････････････････････････････････････････････････････ 4-11 4.2.1.8 Função [Cancel Register]･･････････････････････････････････････････････ 4-12 4.2.2 Funções da área de Passo ･･････････････････････････････････････････････ 4-12 4.2.2.1 Função [Specify]･････････････････････････････････････････････････････ 4-13 4.2.2.2 Função [Top]････････････････････････････････････････････････････････ 4-13 4.2.2.3 Função [Bottom]･････････････････････････････････････････････････････ 4-13 4.2.2.4 Procedimento para avançar de um passo ･･････････････････････････････････ 4-14 4.2.2.5 Procedimento para recuar de um passo････････････････････････････････････ 4-14 4.2.3 Funções da área de Programa PC ････････････････････････････････････････ 4-14 4.2.4 Funções da área de Mensagem de Sistema･････････････････････････････････ 4-15 4.2.5 Área de Estado ･･････････････････････････････････････････････････････ 4-15 4.2.5.1 Descrição da zona A da área de estado ････････････････････････････････････ 4-16 4.2.5.2 Descrição da zona B da área de estado ････････････････････････････････････ 4-17 4.2.5.3 Descrição da zona C da área de estado ････････････････････････････････････ 4-18 4.2.5.4 Descrição da zona D da área de estado････････････････････････････････････ 4-19 4.2.5.5 Descrição da zona E da área de estado ････････････････････････････････････ 4-20 4.2.5.6 Modificação de condições de repetição ･･･････････････････････････････････ 4-24 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição･･･････････････････････････････････ 4-25 4.3 Tela da seção B ･･････････････････････････････････････････････････････ 4-28 4.3.1 Acesso à tela de teclado ･･････････････････････････････････････････････ 4-29 4.3.2 Especificações do teclado na tela ････････････････････････････････････････ 4-29 4.3.3 Operações com o teclado ･･････････････････････････････････････････････ 4-30

4-1

Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 4.4 Tela da seção C ･･････････････････････････････････････････････････････ 4-31 4.4.1 Acesso às páginas ････････････････････････････････････････････････････ 4-32 4.4.2 Página de Controle das Juntas ･･････････････････････････････････････････ 4-32 4.4.3 Página de Controle do Sinal ･･･････････････････････････････････････････ 4-35 4.4.3.1 Página de Sinal (Nome do Sinal) ･･･････････････････････････････････････ 4-36 4.4.3.2 Página de Sinal (Índice do Sinal) ････････････････････････････････････････ 4-38 4.4.4 Página das informações de programa ････････････････････････････････････ 4-40 4.4.4.1 Página das informações de passo (Dados auxiliares) ････････････････････････ 4-40 4.4.4.2 Página das informações de passo (Dados dos dispositivos de bloqueio) ･･････････ 4-41 4.4.4.3 Página de programa PC ･･････････････････････････････････････････････ 4-41 4.5 Tela das mensagens de erro･････････････････････････････････････････････ 4-42 4.6 Tela das mensagens de aviso････････････････････････････････････････････ 4-44

4-2

Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 4.1 ASPETOS FUNDAMENTAIS A figura 4.1 representa um exemplo da página operacional da unidade portátil de programação. Em esta seção são descritas as funções básicas e os procedimentos operacionais para cada área de esta página. São visualizados diversos ícones na área de estado na parte em cima à direita da página que aparecem e mudam com base nas condições do robô.

Figura 4.1 4.1.1 ATIVA E NÃO-ATIVA A página operacional pode estar em condição ativa ou não ativa distinguindo-se pela cor da janela. As funções dentro das áreas ativas podem operar. A seção A contém cinco áreas, como se descreve no item 2.5 Ecrã da unidade portátil de programação. Estas áreas estão sempre ativas. Porém a janela da área de estado muda de cor em função da modalidade, de programação ou automática, como indicado na tabela seguinte. Programação

(Teach Mode) Automática

(Repeat Mode) Área de Programa/Comentário (Program/Comment Area)

Amarelo Amarelo

Área de Passo (Step Area) Amarelo Amarelo Área de Programa PC (PC Program Area) Amarelo Amarelo Área de Mensagens de Sistema (System Message Area) Nenhuma janela Nenhuma janela Área de Estado (Status Area) Azul Verde

4-3

Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional As áreas B e C apresentam cores e caracteres de janela diferentes na modalidade de programação e na automática a fim de distinguir qual área está ativa ou selecionada atualmente. Veja a tabela seguinte.

Programação(Teach Mode)

Automática (Repeat Mode)

Janela Azul Verde Ativa (selecionada)

Caracteres Branco Preto Janela Cinza Cinza Não ativa

(não selecionada) Caracteres Branco Branco

4.1.2 COMUTAÇÃO DAS SEÇÕES ATIVAS A comutação da seção A não é necessária porque está sempre ativa. Da seção B ou C pressionando a janela de outra seção se torna ativa esta seção. Também é possível tornar ativa a seção pressionando A + MENU.

1. Não é possível ativar uma seção quando no ecrã aparecem as janelas de uma mensagem de erro, de aviso ou de confirmação.

2. As telas não podem ser comutadas por um sinal externo.

[ NOTA ] 4.1.3 MENU SUSPENSO Quanto ao funcionamento de algumas áreas da página operacional, quando estão ativas apresentam um menu suspenso e executam a função selecionada do menu. Os detalhes acerca dos conteúdos, as funções e os métodos operacionais do menu de cada área são apresentados nos itens seguintes a partir de 4.2 Tela da seção A. 4.2 TELA DA SEÇÃO A Como indicado no item 4.1.1 Ativa e Não ativa, esta seção se compõe de cinco áreas. A seguir são descritos as funções e os procedimentos operacionais de cada área.

4-4

Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional

4.2.1 FUNÇÕES DA ÁREA DE PROGRAMA/COMENTÁRIO (Program/Comment) Em esta área é visualizado o nome do programa registrado e os respectivos comentários. O menu suspenso de esta área tem oito funções. Veja a figura 4.2. Para visualizar o menu suspenso pressione S + PROG/STEP, ou pressione diretamente na área Program/Comment.

O visualizador da unidaselecionar os elementos etc. Se trata de um instrnão sujar nem danificar

CUIDADO

1. Quando aparece o men[Specify].

2. Quando o menu está visuuma tela ativa.

4.2.1.1 FUNÇÃO [SPECIFY] O programa desejado pode ser esprograma ser composto por “pg” seprograma como se segue: 1. Pressione NUMBER (0–9). (In 2. Pressionando ↵ o nome do progr

！

de portátil é sensível à pressão portanto poderá visualizados com um dedo, uma caneta, o cursor, umento de precisão, a utilizar com cuidado para o ecrã de cristais líquidos durante as operações.

Figura 4.2

[ NOTA ]

u suspenso o cursor é posicionado em “Especificar”

alizado, se fecha com a comutação de uma área ou de

pecificado inserindo seu número no caso de o nome do guido de um número. Abra o menu suspenso e especifique o

dica o nome do programa.)

ama especificado aparece na área de programa/comentário.

4-5


[ NOTA ]

1. Se inseriu um número errado, pressione CC/CLEAR ou BS e volte a inserir. 2. Esta operação é possível apenas no caso de o nome do programa ser composto por

“pg” seguido de um número. O nome do programa pode ser composto por cincoalgarismos.

4.2.1.2 FUNÇÃO [SELECT] O programa desejado pode ser selecionado de uma lista se o nome do programa foi registrado. Após abrir o menu suspenso, escolha o programa como se segue. 1. Desloque o cursor sobre [Select] e pressione SELECT para abrir a página de seleção de

programa representada na figura 4.3. Se a tela é constituída por mais de duas páginas, pressione “página anterior” <Prev Page> ou “página sucessiva” <Next Page>.

2-1.* Desloque o cursor sobre <pg??> e insira o número do programa pressionando

NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT. 2-2.* Ou desloque o cursor sobre “inserção de caracteres” <Input char> e pressione SELECT

para visualizar a página de teclado ** na seção C, pressione ↵ ou <ENTER> na página de teclado após inserir o nome do programa.

3. O nome do programa selecionado aparece na área de programa/comentário. NOTA* Ambos os procedimentos dão o mesmo resultado. NOTA** Para mais informações sobre a página de teclado consulte o item 4.3 Tela da seção B.

Figura 4.3

4-6


[ NOTA ]

1. Se na fase 2-1 inseriu um número de programa errado, pressione BS e volte a inserir.

2. Feche esta função, na página de seleção de programa, pressionando CANCEL.

4.2.1.3 FUNÇÃO “APAGAR” [DELETE] O programa selecionado pode ser apagado. Após abrir o menu suspenso apague o programa como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Delete] e pressione SELECT para visualizar a página de seleção de

programa como na figura 4.3. Se a tela é constituída por mais páginas, pressione “página anterior” <Prev Page> ou “página sucessiva” <Next Page>.


NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT. 2-2.* Ou desloque o cursor sobre “inserção de caracteres” <Input char> e pressione

SELECT para visualizar a página de teclado ** na seção C, pressione ↵ ou <ENTER> na página de teclado após inserir o nome do programa.

3. A janela de confirmação aparece como indicado na figura 4.4. 4. Desloque o cursor sobre <Yes> e pressione SELECT para apagar o programa selecionado e

voltar à página de seleção de programa. É possível apagar outros programas. 5. Desloque o cursor sobre <No> e pressione SELECT para voltar à página de seleção de

programa sem apagar o programa selecionado. É possível apagar outros programas. NOTA* Ambos os procedimentos dão o mesmo resultado. NOTA** Para mais informações sobre a página de teclado consulte o item 4.3 Tela da seção B.

4-7


Figura 4.4 [ NOTA ]

1. Como acima referido, <No> é selecionado (evidenciado) quando aparece ajanela de diálogo de confirmação.

2. O programa indicado na linha superior da área “Program [Comment]” não podeser apagada (parte esquerda da área A).

3. Feche a função de apagar pressionando CANCEL da página de seleção deprograma.

4.2.1.4 FUNÇÃO [INPUT COMMENT] É possível inserir comentários na área de comentário do programa selecionado. Após abrir o menu suspenso insira os comentários como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Input Comment] e pressione SELECT para visualizar a página de

seleção de programa como na figura 4.3. Se a tela é constituída por mais páginas, pressione “página anterior” <Prev Page> ou “página sucessiva” <Next Page>.


NUMBER (0-9), ou desloque o cursor sobre o nome do programa e pressione SELECT.

2-2.* Ou desloque o cursor sobre “inserção de caracteres” <Input char> e pressione


3. Insira o comentário na tela de teclado e pressione ↵ ou <ENTER> na página de teclado.** 4. Reaparece a página de seleção de programa e o comentário inserido agora é visualizado com

o programa selecionado. É possível inserir outros comentários.

4-8


NOTA* Ambos os procedimentos dão o mesmo resultado. NOTA** Para mais informações sobre a página de teclado consulte o item 4.3 Tela da seção B.

[ NOTA ] Feche esta função pressionando CANCEL da página de seleção deprograma.

4.2.1.5 FUNÇÃO [DISPLAY CONTENTS] É possível visualizar os conteúdos do programa selecionado. Após abrir o menu suspenso proceda como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Display contents] e pressione SELECT para visualizar a página de

seleção de programa como na figura 4.3. Se a tela é constituída por mais páginas, pressione “página anterior” <Prev Page> ou “página sucessiva” <Next Page>.





3. Aparece o conteúdo do programa selecionado. Veja a figura 4.5. Se a tela é constituída por

mais páginas, pressione “página anterior” <Prev Page> ou “página sucessiva” <Next Page>. Pressione <Change> para abrir outras telas, por exemplo o sinal de bloqueio.

4. Selecionando <Close> volta à página de seleção de programa. É possível visualizar outros

conteúdos. NOTA* Ambos os procedimentos dão o mesmo resultado. NOTA** Para mais informações sobre a página de teclado consulte o item 4.3 Tela da seção B.

4-9


Figura 4.5

[ NOTA ] 4.2.1.6 FUNÇÃO [COPY]

Feche esta função pressionando CANCEL da página de seleção de programa.

É possível copiar o programa selecionado. Após abrir o menu suspenso, copie o programa como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Copy] e pressione SELECT para visualizar a página de seleção de

programa como na figura 4.3. Se a tela é constituída por mais páginas, pressione “página anterior” <Prev Page> ou “página sucessiva” <Next Page>.





3. Insira o nome do programa para o destino da cópia da página de teclado e pressione ↵ ou

<ENTER> na página de teclado.** 4. A página de seleção de programa reaparece, o programa selecionado na fase 2-1 ou 2-2 é

copiado nos programas registrados na fase 3. É possível copiar outros programas. NOTA* Ambos os procedimentos dão o mesmo resultado. NOTA** Para mais informações sobre a página de teclado consulte o item 4.3 Tela da seção B.

4-10


[ NOTA ] 4.2.1.7 FUNÇÃO [RENAME]

1. Feche esta função pressionando CANCEL da página de seleção de programa. 2. Ocorre um erro se o nome de programa especificado para a cópia do programa

já existe.

O programa selecionado pode ser renomeado. Após abrir o menu suspenso, renoméie o programa segundo o procedimento seguinte. 1. Desloque o cursor sobre [Rename] e pressione SELECT para visualizar a página de seleção

de programa como na figura 4.3. Se a tela é constituída por mais páginas, pressione “página anterior” <Prev Page> ou “página sucessiva” <Next Page>.



2-2.* Ou desloque o cursor sobre “inserção de caracteres” <Input char> e pressione SELECT

para visualizar a página de teclado ** na seção C, pressione ↵ ou <ENTER> na página de teclado após inserir o nome do programa.

3. Insira o novo nome do programa da página de teclado e pressione ↵ ou <ENTER> na página

de teclado.** 4. A página de seleção de programa reaparece, o programa selecionado na fase 2-1 ou 2-2 foi

sobreposto e renomeado. É possível renomear outros programas. NOTA* Ambos os procedimentos dão o mesmo resultado. NOTA** Para mais informações sobre a página de teclado consulte o item 4.3 Tela da seção B.

[ NOTA ] 1. Podem ser inseridos até 15 caracteres.

2. Podem ser utilizados apenas caracteres alfanuméricos. 3. O primeiro caractere do nome do programa deve ser uma letra. 4. Se um programa que foi renomeado foi solicitado por outro programa ocorre um erro. 5. Feche esta função pressionado CANCEL da página de seleção de programa.

4-11


4.2.1.8 FUNÇÃO [CANCEL REGISTER] O programa pode ser eliminado da área de programa/comentário. Após abrir o menu suspenso, cancele o programa como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Cancel register] e pressione SELECT para visualizar a janela de

confirmação indicada na figura 4.6. 2. Desloque o cursor sobre <Yes> e pressione SELECT para cancelar o registro do programa. A

página de seleção de programa agora está vazia. 3. Ou desloque o cursor sobre <No> e pressione SELECT para manter o registro do programa.

Figura 4.6 [ NOTA ]

<No> é selecionado (evidenciado) quando aparece a janela de confirmação. 4.2.2 FUNÇÕES DA ÁREA DE PASSO Em esta área é visualizado o número de passos de um programa, etc. O menu suspenso nesta área tem três funções. Veja a figura 4.7. Para visualizar o menu pressione PROG/STEP, ou pressione diretamente na área de Passo (Step).

Figura 4.7

4-12


[ NOTA ]

O cursor é posicionado sobre [Specify] ao abrir o menu. 4.2.2.1 FUNÇÃO [SPECIFY] É possível especificar o passo desejado do programa. Após abrir o menu, especifique o passo com o seguinte procedimento. 1. Pressione NUMBER (0-9). (Especifica o número do passo.) 2. Pressione SELECT para visualizar o passo especificado na área de Passo (Step).

. Visualiza automaticamente o último passo quando o número inserido é superior ao número de passos do programa

[ NOTA ] 4.2.2.2 FUNÇÃO [TOP] É possível selecionar o primeiro passo do programa. Após abrir o menu, selecione o primeiro passo como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Top]. 2. Pressione SELECT para visualizar o primeiro passo do programa na área de Passo (Step). 4.2.2.3 FUNÇÃO [BOTTOM] É possível selecionar o último passo do programa. Após abrir o menu, selecione o último passo como se segue: 1. Desloque o cursor sobre [Bottom]. 2. Pressione SELECT para visualizar o último passo do programa na área de Passo (Step).

4-13


！ PERIGO 4.2.2.4 PR Pressione A 4.2.2.5 PR Pressione A

Av1. 2. du(h

4.2.3 FUN Esta área edistinguem1 a 5; esta á Cada progr(1-5) na mfunção. A fo programa Para mais continuar, e

O robô começa a mover-se do posicionamento de parada para opasso selecionado se “iniciar ciclo” está em ON após o passo tersido modificado. Verifique se todas as medidas de segurançaestão funcionando de modo a que o robô, a(s) peça(s) e a(s)garra(s) não choquem nem interfiram com os periféricos e setodo o pessoal está fora da célula de trabalho.

OCEDIMENTO PARA AVANÇAR DE UM PASSO

+ ↓ para avançar de um passo.

OCEDIMENTO PARA RECUAR DE UM PASSO

+ ↑ para recuar de um passo.

ançar ou recuar de um passo é: impossível se o robô está funcionando possível quer na modalidade de programação quer na automática rante o tempo em que o robô permanece em condição de espera old).

[ NOTA ]

ÇÕES DA ÁREA DE PROGRAMA PC

nvolve os programas que não contêm instruções de movimento para o robô e que se dos programas de controle do movimento. Estão disponíveis cinco programas PC de rea visualiza apenas três programas por ordem cronológica.

ama PC é visualizado indicando o nome do programa (pcprog1, etc.) e o número argem superior esquerda. O símbolo “∗” aparece na esquerda do programa PC em igura 4.8 mostra que os programas PC 1, 2, 3 são selecionados segundo esta ordem e PC 1 está funcionando.

informações sobre os comandos dos programas PC (executar/fim, interromper, tc.) consulte 9.0 Funções auxiliares.

4-14


Figura 4.8 4.2.4 FUNÇÕES DA ÁREA DE MENSAGENS DE SISTEMA Em esta área são visualizadas as mensagens de erro e as diversas mensagens que se apresentam durante as operações do robô, os conteúdos das operações, os botões de reset, etc. A figura 4.8 mostra uma mensagem de erro e seu botão de reset. 4.2.5 ÁREA DE ESTADO (Status Area) Em esta seção são descritas as instruções básicas para a área de estado. Esta zona se encontra na direita da área de programas PC na parte superior da página operacional da unidade portátil. A figura 4.9 é um exemplo de tela na modalidade de programação. Os ícones aparecem e mudam em função das condições do robô. Na modalidade automática a tela muda.

Figura 4.9 A área de estado contém 6 blocos, dividindo-a em duas linhas e três colunas. Partindo da linha em cima estão os blocos de (A) a (C) e na linha de baixo de (D) a (F) procedendo da esquerda para a direita. Algumas partes podem ser pressionadas como um botão. A zona (D) contém um menu suspenso das funções. A zona (F) geralmente está vazia e não visualiza nada. A seguir se descreve cada zona da área de estado.

4-15


4.2.5.1 DESCRIÇÃO DA ZONA (A) DA ÁREA DE ESTADO

1. Velocidade na modalidade de programação (Teach Speed) T

Define a velocidade para mover o robô na modalidade de programação. Dispõe de quatro regulações: (1) Passo a passo (Círculo vermelho) → Move o robô por uma distância muito breve e

específica toda vez que o botão é pressionado. Pressionando contemporaneamente JOG o robô se move três vezes a distância especificada.

(2) Velocidade de programação 1 (Um quadradinho) → Movimento manual a velocidade reduzida.

(3) Velocidade de programação 2 (Dois quadradinhos) → Movimento manual a velocidade média.

(4) Velocidade de programação 3 (Três quadradinhos) → Movimento manual a alta velocidade.

1. Pressionando JOG na velocidade de programação 1 ou 2 o robô semove na velocidade de programação 3.

2. Deixando JOG o robô se move novamente na velocidade deprogramação 1 ou 2.

[ NOTA ] Pressionando CHECK/TEACH SPEED ou a zona (A) da área de estado no ecrã aparece a velocidade da forma seguinte: Passo a passo => Vel. de progr. 1 => Vel. de progr. 2 => Vel. de progr. 3 => Passo a passo

2. Velocidade na modalidade de controle (Check Speed) C

Define a velocidade para mover o robô na modalidade de controle. Dispõe de três regulações: (1) Velocidade de controle 1 (Um quadradinho) → Movimento a velocidade reduzida. (2) Velocidade de controle 2 (Dois quadradinhos) → Movimento a velocidade média. (3) Velocidade de controle 3 (Três quadradinhos) → Movimento a alta velocidade. Pressionando S + CHECK/TEACH SPEED, ou S + a zona (A) da área de estado, aparece a velocidade da forma seguinte: Vel. de controle 1 => Vel. de controle 2 => Vel. de controle 3 => Vel. de controle 1

4-16


3. Velocidade na modalidade automática (Repeat Speed) R 10% Visualiza a tela de velocidade* quando o robô se move na modalidade automática. NOTA* Os números são vermelhos e o fundo é azul para as velocidades em automático de 1%

a 99%. Com o valor a 100%, os números são brancos e o fundo é vermelho. Insira diretamente os números de 1 a 100 para regular a velocidade. A velocidade em automático visualizada também pode ser incrementada/decrementada com incrementos de 10%. Para mais informações acerca das regulações, consulte o item 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição. 4.2.5.2 DESCRIÇÃO DA ZONA (B) DA ÁREA DE ESTADO 1. Movimento do robô na modalidade de programação Dispõe das três modalidades seguintes:

(1) Modalidade Joint (Junta) → Cada eixo do robô se move de forma independente.

(2) Modalidade Base (Base) → O robô se move com referência às coordenadas básicas.

(3) Modalidade Tool (Ferramenta) → O robô se move com referência às coordenadas

da ferramenta. Pressionando INTER ou o ícone da modalidade de movimento na zona (B) da área de estado se comuta a modalidade da forma seguinte:

Modalidade Joint => Modalidade Base => Modalidade Tool => Modalidade Joint 2. Número da ferramenta na modalidade de programação (1) Os ícones seguintes são visualizados com QTOOL ON.

Um número de ferramenta aparece na parte em baixo à direita do ícone. Aparece T1 => T2 => T3 => ... T9.

4-17


(2) Se o sistema do robô é especificado com Modalidade de ferramenta fixa (Fixed Tool Mode) (Opção), o número da ferramenta é visualizado na parte em baixo à direita do ícone.

Aparece F1 => F2 => F3 => ... F9.

O número é visualizado na parte em baixo à direita da imagem.

[ NOTA ]

3. Estado de início de ciclo (Cycle Start State)

A luz fica acesa durante o início de ciclo na modalidade automática e apagada quando o início de ciclo está em OFF.

4. Estado da condição de Hold/Run

O ícone aparece quando o seletor HOLD/RUN do painel operacional está na posição RUN (funcionando), e desaparece quando o seletor está na posição HOLD (aguardando).

5. Estado da parada de emergência

O ícone aparece quando o botão de parada de emergência EMERGENCY STOP no controlador ou na unidade portátil está pressionado, desaparece quando a parada de emergência é soltada. 4.2.5.3 DESCRIÇÃO DA ZONA (C) DA ÁREA DE ESTADO

1. Estado da alimentação do motor

O ícone aparece quando a alimentação do motor está presente, desaparece quando é interrompida. 2. Estado da condição Hold/Run externo O ícone aparece quando o robô está em condição de “hold” externo, desaparece quando o robô está em condição de “run”.

4-18


4.2.5.4 DESCRIÇÃO DA ZONA (D) DA ÁREA DE ESTADO 1. Condição de movimento (A tela muda entre as modalidades de controle e automática.) (1) Na modalidade de controle, Controla o programa um passo de cada vez. Controla todos os passos do programa. Pressionando CONT se comuta a modalidade da forma seguinte:

Single Step => Continuous Step => Single Step (Passo único/contínuo) (2) Na modalidade automática,

1. Pressionando GO controla o passo seguinte com regulação de controle de passoúnico.

2. Pressionando BACK controla um passo de cada vez sem ter em conta a regulação.(O movimento contínuo para trás não é possível.)

3. A modalidade de controle termina após o controle do último passo.

[ NOTA ]

Executa o programa selecionado só uma vez.

Executa o programa selecionado num ciclo contínuo.

Defina a modalidade do menu suspenso da zona (D) da área de estado. Para mais informações acerca das regulações, consulte o item 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição. 2. Condições de execução do programa na modalidade automática

Executa o programa um passo de cada vez.

Executa todos os passos do programa seguidamente.

Defina as condições de execução do menu suspenso da zona (D) da área de estado. Para mais informações acerca das regulações, consulte o item 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição.

4-19


3. Seleção da função RPS*

O ícone aparece quando a função RPS está habilitada. A função é ativada mediante o menu suspenso da zona (D) da área de estado. Para mais informações acerca das regulações, consulte o item 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição. NOTA* A função RPS habilita a passagem e a elaboração de um programa diferente a partir de

um sinal externo.

4. Estado de regulação do Controlador

Este ícone aparece quando todos os seguintes sinais estão ativos (ON): estado de “run” (execução), “hold” externo solto, modalidade automática, ciclo contínuo, passo contínuo, bloqueio da programação OFF, iniciar ciclo, RGSO ON e modalidade “dry” solta. O ícone não aparece se um deles está desativado (OFF). Para o procedimento de regulação veja a Função auxiliar 0602. 4.2.5.5 DESCRIÇÃO DA ZONA (E) DA ÁREA DE ESTADO

1. Seleção da função Dry Run

O ícone aparece quando é selecionado Dry Run para executar o programa sem mover o robô. Defina a função Dry Run do menu suspenso da zona (D) da área de estado. Dry Run pode ser utilizado na modalidade de programação ou automática. Para informações acerca das regulações, consulte o item 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição.

！ PERIGO

2. Inibi

AparecFunção

O robô se move se a função Dry Run está desativada (OFF).Antes de iniciar as operações em automático, verifique se todas asmedidas de segurança estão funcionando, se todo o pessoal estáfora da célula de trabalho, e se não tem interferências entre osperiféricos e a peça trabalhando.

ção da sobreposição

e quando foi definida auxiliar 0802 para o p

dos programas

com a função auxiliar a inibição a sobrepor os programas. Veja a rocedimento de regulação.

4-20


3. Estado de espera

A visualização de este ícone indica que o robô foi parado e que está aguardando o sinal de input atribuído a aquele passo antes de se deslocar ao passo seguinte. Isso é o que se define estado de espera (waiting state). Quando ocorre um estado de espera, o ícone pisca na zona (E) da área de estado. Pressionando sobre este ícone aparece a tela dos sinais de espera na zona C. Esta tela visualiza apenas os sinais de espera e quando todas as condições tiverem sido satisfeitas, o robô se desloca para o passo sucessivo, fechando-se automaticamente a tela de espera.

！

Quando todas as condições de espera tiverem sido satisfeitas,o robô se move automaticamente ao passo sucessivo. Énecessário saber como e quando o robô vai se mover.

PERIGO

1. Para fechar a tela de espera, pressione novamente o ícone piscando. O ícone continuarápiscando para assinalar a condição de espera.

2. A área ativa não pode ser comutada enquanto estiver presente a tela de espera. A área Cestá sempre ativa nesse momento.

3. Se o início de ciclo foi parado por uma interrupção (erro, comutação na modalidade deprogramação, etc.) enquanto está visualizada a tela de espera, a tela se fechaautomaticamente e aparece a tela inicial.

4. A tela de espera também pode ser visualizada na modalidade de controle se um passocontém uma condição de espera. Porém essa tela se fecha automaticamente ao soltar obotão trigger, GO ou BACK da unidade portátil.

[ NOTA ] Tem dois tipos de tela de transposição da espera (waiting override), a tela da modalidade de programação e aquela da linguagem AS. O método de transposição das condições de espera é diferente para cada tela. (1) Método de transposição da tela da modalidade de programação A seção C visualiza um sinal de “waiting override” em estado de espera. Na figura 4.10, WX1, WX6, WX10 e WX15 são sinais de “override”. A transposição da espera é possível transpondo todas as condições ou algumas condições específicas.

4-21


Figura 4.10

Para transpor todas as condições de espera: (1) Pressione A + MENU. O cursor se posiciona nas teclas de função. (2) Desloque o cursor sobre <All> e pressione SELECT, ou pressione <All> diretamente na

janela de “waiting override”. Todas as condições de espera viram cor-de-laranja. (3) Desloque o cursor sobre <Override> e pressione SELECT, ou pressione <Override>

diretamente na janela de “waiting override”. Todas as condições de espera são transpostas e a janela de “waiting override” se fecha.

Para transpor condições de espera específicas: (1) Desloque o cursor sobre a condição desejada e pressione SELECT. A condição selecionada

vira cor-de-laranja. (2) Desloque o cursor sobre <Override> e pressione SELECT. A condição é transposta e a cor

vira azul claro. (3) Se todas as demais condições foram transpostas pelo procedimento acima descrito, a janela

de “waiting override” se fecha automaticamente.

4-22


1. Selecionando de novo uma condição específica de espera que já tinha sido selecionadaanula a seleção e a faz tornar a sua cor inicial. Ao contrário selecionando de novo <All>não determina a anulação de todas as seleções.

2. Quando as condições de espera não podem ser visualizadas todas numa página, aparece aindicação <Prev Page> e <Next Page> (página anterior e sucessiva).

3. No caso de transpor apenas uma espera, é possível selecionar mais condiçõessimultaneamente. Após selecionar as condições, selecione <Override>.

4. Logo a seguir à visualização da tela de “waiting override”, o cursor aparece na partesuperior esquerda do ecrã.

[ NOTA ] (2) Método de transposição da tela da linguagem AS Estando inserido um estado de espera, na seção C é visualizado o nome do programa, o número do passo e o conteúdo da condição de espera. Veja a figura 4.11.

Figura 4.11 Desloque o cursor sobre <Override> e pressione SELECT para transpor todas as condições de espera atualmente presentes e feche a tela de “waiting override”. Este é o único método de transposição disponível na tela da linguagem AS.

Quando todas atranspostas, o robôsucessivo. É necessmover.

PERIGO

s condições de espera tiverem sido se move automaticamente para o passoário saber como e quando o robô vai se

！

4-23


. Quando se usam as seguintes funções, durante a visualização da tela de “waiting override”,a tela se fecha e a função selecionada se ativa(1) Seleção de programa (Program selection) (2) Seleção de passo (Step selection) (3) Parâmetros da condição automática (Repeat condition setting) (4) Acesso a página de função auxiliar (Switch to the auxiliary function screen) (5) Acesso a tela de teclado (Switch to the keyboard screen) (6) Acesso ao painel de interface (Switch to the interface panel)

[ NOTA ] 4.2.5.6 MODIFICAÇÃO DE CONDIÇÕES DE REPETIÇÃO O menu suspenso da zona (D) da área de estado inclui sete funções. Veja a figura 4.12. Para visualizar o menu, pressione S + MENU, ou pressione diretamente a zona (D).

Figura 4.12

[ NOTA ] 1. Pressionando de novo a zona (D) ou CANCEL o menu se fecha. Também a

abertura de outro menu suspenso fecha este menu. 2. Exceto quando os dados são modificados com [ +10%] ou [ -10%], o

menu se fecha após ter selecionado uma função. 3. O cursor se encontra sobre [Specify] ao abrir o menu.

4-24

Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 4.2.5.7 MODIFICAÇÃO DAS CONDIÇÕES DE REPETIÇÃO A seguir se descrevem as funções de 1 a 7 do menu das condições de repetição da zona (D). 1. Modificação das condições de repetição [Specify] Define a velocidade automática (“repeat”). Abra o menu suspenso e selecione como se segue: (1) Pressione NUMBER (0-9) para definir a velocidade pretendida. (2) Pressione ↵ para regular a velocidade de repetição no valor inserido.

1. Os valores padrão de inserção são de 1 a 100. 2. Regulações de velocidade superior a 100+ estão disponíveis em opção.

[ NOTA ] 2. Modificação das condições de repetição [ + 10%] Aumenta a velocidade de repetição com incrementos de 10% com respeito ao valor atual. Abra o menu suspenso e selecione como se segue: (1) Desloque o cursor sobre [ + 10%]. (2) A velocidade de repetição atual aumenta de 10% cada vez que é pressionado SELECT.

Considere que da primeira vez que pressionar SELECT a velocidade é aumentada para a unidade decimal superior. Por exemplo, pressionando SELECT com um valor de regulação de 72% a velocidade muda se tornando 80%. Logo a velocidade vai aumentar de 10%.

(3) Pressione CANCEL ao atingir o valor pretendido.

1. O valor máximo de regulação normalmente é 100%. 2. Os números e o fundo se tornam respectivamente branco

e vermelho só com a regulação de 100%.

[ NOTA ]

4-25

Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 3. Modificação das condições de repetição [ - 10%] Diminui a velocidade de repetição com incrementos de 10% com respeito ao valor atual. Abra o menu suspenso e selecione como se segue: (1) Desloque o cursor sobre [ - 10%]. (2) A velocidade de repetição atual diminui de 10% de cada vez que é pressionado SELECT.

Considere que da primeira vez que pressionar SELECT a velocidade é diminuída para a unidade decimal inferior. Por exemplo, pressionando SELECT com um valor de regulação de 38% a velocidade se torna 30%. Logo a velocidade vai diminuir de 10%.

(3) Pressione CANCEL ao atingir o valor pretendido.

A regulação mais baixa possível em esta operação é 10%.

[ NOTA ] 4. Modificação das condições de repetição [Repeat: Cont/Once] Define o programa para a execução num ciclo contínuo ou só uma vez. Abra o menu suspenso e selecione como se segue: (1) Desloque o cursor sobre [Repeat: Cont/Once]. (2) Pressionando SELECT se alternam as condições: Repeat Cont → Repeat Once → Repeat Cont. 5. Modificação das condições de repetição [Step: Cont/Once] Define o programa para a execução num ciclo contínuo ou de um passo de cada vez. Abra o menu suspenso e selecione como segue: (1) Desloque o cursor sobre [Step: Cont/Once]. (2) Pressionando SELECT se alternam as condições: Step Cont → Step Once → Step Cont.

so sucessivo.Quando é definido Step Once (um passo de cada vez),pressionando GO se passa ao pas

[ NOTA ]

4-26

Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 6. Modificação das condições de repetição [RPS: ON/OFF] Habilita ou desabilita a função RPS durante a modalidade automática. A função RPS permite a passagem e a execução de um programa diferente através do input de um sinal externo. Abra o menu suspenso e selecione como se segue: (1) Desloque o cursor sobre [RPS: ON/OFF]. (2) Pressionando SELECT se alternam as condições: RPS ON → RPS OFF → RPS ON.

Defina as condições RPS na Função auxiliar 0502.

[ NOTA ] 7. Modificação das condições de repetição [Dry Run: ON/OFF] Para controlar o programa ou as condições dos sinais de input/output sem mover o robô, selecione Dry Run ON. Abra o menu suspenso e selecione como se segue: (1) Desloque o cursor sobre [Dry Run: ON/OFF]. (2) Pressionando SELECT se alternam : Dry Run ON* → Dry Run OFF → Dry Run ON. Para continuar as operações após esta configuração, siga as indicações do item 7.2 Execução do ciclo automático. NOTA* Ao definir a função Dry Run ON, seu ícone aparece na zona (E) da área de estado. Para

mais informações veja o item 4.2.5.5 Descrição da zona (E) da área de estado.

！ CUIDADO

Se está definida a função Dry Run OFF o robô pode semover durante o ciclo automático. É necessário saberquando é definida a função Dry Run ON/OFF.

4-27


4.3 TELA DA SEÇÃO B A parte esquerda de esta seção contém um menu suspenso que habilita o acesso às quatro telas seguintes. Veja a figura 4.13. Para visualizar o menu, ative a seção B e pressione MENU, ou pressione diretamente na janela da seção B. Selecionando [Upsize] a janela de visualização da seção B se alarga até cobrir as duas seções B e C.

Figura 4.13 1. Tela de programação (Teach screen) Utilize esta tela para atribuir ou editar um programa em blocos de programação. Para mais informações sobre esta tela, consulte o capítulo 6.0 Programação. 2. Tela de função auxiliar (Auxiliary function screen) Utilize esta tela para definir diversos tipos de dados do robô. Para mais informações sobre esta tela, consulte o capítulo 9.0 Funções auxiliares. 3. Tela de painel de interface (Interface panel screen) Esta tela apresenta as teclas e as funções necessárias para o funcionamento do robô e dos periféricos. Para mais informações sobre esta tela, consulte o capítulo 11.0 Painel de interface. 4. Tela de teclado (Keyboard screen) Utilize esta tela para inserir caracteres, por exemplo o nome do programa, os comentários etc. A seção seguinte descreve as operações principais para utilizar a tela de teclado.

4-28


4.3.1 ACESSO À TELA DE TECLADO (Keyboard Screen) Para aceder à tela de teclado proceda como se segue: 1. Pressione A + MENU, ou pressione diretamente na janela da seção B para ativar a seção B. 2. Pressione MENU ou a janela da seção B para abrir o menu como indicado na figura 4.13. 3. Desloque o cursor sobre [Keyboard] e pressione SELECT para visualizar a tela de teclado

como indicado na figura 4.14.

Figura 4.14

Quando a seção B já está ativada, inicie do ponto 2.

[ NOTA ] 4.3.2 ESPECIFICAÇÕES DO TECLADO NA TELA A tela de teclado se estende por 78 colunas e 15 linhas. A seção seguinte explica como inserir os caracteres.

4-29

Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 4.3.3 OPERAÇÕES COM O TECLADO O teclado é representado na figura 4.15. O procedimento operacional é o seguinte.

> (inserire qui)

Figura 4.15 1. Como deslocar o cursor: Pressionando → : Se desloca de um caractere à direita. Pressionando ← : Se desloca de um caractere à esquerda. Pressionando ↓ : Se desloca de um caractere para baixo. Pressionando ↑ : Se desloca de um caractere para cima. 2. Como selecionar os caracteres: Pode selecionar os caracteres de duas formas: (1) Pressione diretamente no caractere do teclado. (2) Desloque o cursor sobre o caractere a inserir e pressione SELECT. 3. Utilização de <SHIFT>- teclas com duplo caractere: O caractere na parte esquerda da tecla é inserido por default. Pressionando <SHIFT> se insere o caractere à direita. Pressionando de novo <SHIFT> as teclas voltam aos valores padrão. 4. Utilização de <SHIFT>- maiúsculo e minúsculo: As letras minúsculas são inseridas por default. Pressionando <SHIFT> se inserem as maiúsculas. Pressionando de novo <SHIFT> as teclas voltam a minúsculas.

4-30


5．Operações com outras teclas: (1) Se a informação é grande de mais para poder ser inserida em uma tela só, o ecrã rola e pára

quando a tela está cheia. Para continuar visualizando a informação pressione <NEXT> (sucessivo).

(2) BS ou A+← apaga os caracteres um de cada vez. CLEAR apaga todos os caracteres

inseridos simultaneamente. (3) Selecionando <CTRL+L> é retornada a última cadeia de caracteres inserida. Podem ser

retornadas até nove cadeias (linhas) precedentes.

Por exemplo, após pressionar seis vezes <CTRL+L>, pressionando <SHIFT> e <CTRL+N> três vezes, são retornadas as últimas três cadeias de caracteres que foram inseridas (as duas cadeias antes da última).

Quando o teclado é visualizado no início, o cursor se encontraem <!> e as teclas de inserção estão em minúsculas.

[ NOTA ] 4.4 TELA DA SEÇÃO C Esta seção contém três tipos de telas, cada uma acessível de um menu suspenso. 1. Página de controle da junta (Joint monitor screen) Em esta página se visualizam oito tipos de informações incluindo o posicionamento atual do robô, o valor do comando, etc. Para mais informações, consulte o item 4.4.2 Página de controle da junta. 2. Página de controle dos sinais (Signal monitor screen) A tela visualiza os nomes dos precedentes sinais I/O e controla o estado de cada sinal. Para mais informações, consulte o item 4.4.3 Página de controle dos sinais. 2. Página das informações de programa (Program information screen) Visualiza os dados auxiliares e as informações sobre os dispositivos de bloqueio para cada passo do programa criado ou as informações relativas a até cinco programas PC. Para mais informações, consulte o item 4.4.4 Página das informações de programa.

4-31


4.4.1 ACESSO ÀS PÁGINAS Para se deslocar nas telas use o seguinte procedimento: 1. Pressione A + MENU, ou pressione diretamente na janela da seção C para ativar a seção C. 2. Pressione MENU ou a janela da seção C para visualizar o menu suspenso. Veja a figura 4.16. 3. Desloque o cursor sobre o menu desejado e pressione SELECT para visualizar a tela

selecionada na seção C.

Figura 4.16

Quando a seção C já está ativa, comece pelo ponto 2.

[ NOTA ] 4.4.2 PÁGINA DE CONTROLE DAS JUNTAS (Joint Monitor Screen) Selecionando [Joint Monitor] no ponto 3 do item 4.4.1 Acesso às páginas, na seção C aparece a janela indicada na figura 4.17.

Figura 4.17 Tem oito diferentes opções, incluindo informações sobre o posicionamento, etc. Desloque o seletor sobre a escolha pretendida e pressionando SELECT abra a janela correspondente. Os detalhes de cada tela são descritos a seguir. 1. Informações sobre o posicionamento (Pose information)

4-32


Visualiza os graus (deg) e XYZOAT (mm, graus) de cada eixo relativos ao posicionamento corrente do robô. A figura 4.18 é um exemplo de janela de visualização dos dados de posicionamento. As informações relativas a JT1 até JT7 são indicadas na linha de baixo, a partir de JT8 são indicadas na linha debaixo de aquela de JT1-JT7.

Figura 4.18 2. Valor do comando (Command value) Visualiza o valor corrente do comando atribuído a cada eixo do robô. A figura 4.19 é um exemplo de janela de visualização dos valores atribuídos.

Figura 4.19 3. Feedback Visualiza o valor corrente de feedback atribuído a cada eixo do robô. A figura 4.20 é um exemplo de janela de visualização dos valores de feedback.

Figura 4.20

4-33


4. Encoder Visualiza o posicionamento corrente de cada eixo do robô no valor de encoder (bits). A figura 4.21 é um exemplo de janela de visualização do valor de encoder.

Figura 4.21 5. “Envelope” Visualiza o desajuste entre o valor corrente e o valor de comando de cada eixo em bits tal como registrado pelo encoder. A figura 4.22 é um exemplo de janela de “envelope”.

Figura 4.22 6. Velocidade da junta (Joint speed) Visualiza a velocidade da junta em graus/seg. (°/s) de cada eixo do ponto terminal do braço do robô. A figura 4.23 é um exemplo de janela de visualização da velocidade da junta.

Figura 4.23

4-34


7. Velocidade do motor (Motor speed) Visualiza a velocidade de rotação (rpm) a árvore do motor de cada eixo do robô. A figura 4.24 é um exemplo de janela de visualização da velocidade do motor.

Figura 4.24 8. Valor corrente (Current value) Visualiza o valor corrente fornecido pelo motor. A figura 4.25 é um exemplo de janela de visualização do valor corrente.

Figure 4.25 4.4.3 TELA DE CONTROLE DO SINAL (Signal Monitor) Selecionando [Signal Monitor] no ponto 3 do item 4.4.1 Acesso às páginas, na seção C aparece a janela indicada na figura 4.26.

Figura 4.26

4-35

Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 4.4.3.1 PÁGINA DE SINAL (NOME DO SINAL)

Selecionando [Signal (Signal name.)] no item 4.4.3 Tela de controle dos sinais, na seção C aparece uma janela parecida com aquela indicada na figura 4.27.

Figura 4.27

1. Aceda à área ativa da tela de nome do sinal (Signal Name). A janela da esquerda é a área ativa. 2. Aceda à tela de nome do sinal (signal name): (1) Pressionando S + → passará à visualização da seguinte seqüência de janelas:

OUT IN ⇒ IN INT ⇒ INT OUT ⇒ OUT IN (2) Pressionando S + ← passará à visualização da seguinte seqüência de janelas:

OUT IN ⇒ INT OUT ⇒ IN INT ⇒ OUT IN (3) Pressionando ↑ (↓) deslocará o cursor para cima (baixo) de uma linha. (4) Pressionando S + ↑ (↓) a tela rola para cima (baixo) de uma página a partir da atual posição

do cursor. 3. Posição e visualização do cursor na janela de nome do sinal. Ao visualizar a tela, o cursor aparece na mesma posição que tinha quando a tela foi fechada da última vez e o sinal é contornado de vermelho. A passagem para a área ativa também ativa a posição do cursor.

4-36

Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional 4. Visualização do formato do nome do sinal na janela de nome do sinal (Signal Name) Os nomes de sinal são visualizados como se segue: Output: OX1 – OX96*, OUT97 – OUT256 (Máximo) Input: WX1 – WX96*, IN97 – IN256 (Máximo) NOTA* Número máximo de sinais que podem ser definidos. 5. Visualização dos nomes de sinal na janela de nome do sinal (Signal Name) Quando um número de sinal foi registrado com um nome, o nome do sinal é visualizado no lado direito de cada sinal. Se não foi registrado um nome não vai aparecer nada. Para inserir um nome de sinal utilize a Função auxiliar 0606. 6. Visualização da cor dos sinais na janela de nome do sinal (Signal Name) Veja a tabela seguinte. Tipo de sinal Cor de

caractere (ON) Cor de caractere (OFF)

Cor do quadro (ON)

Cor do quadro (OFF)

Step* Preto Preto Amarelo Cinza Keep** Azul Azul Amarelo Cinza Double** Verde escuro Vermelho Amarelo Cinza Pulse** Vermelho Verde escuro Amarelo Cinza Dedicated Signal*** Preto Branco Cor-de-laranja Cinza escuro

NOTA* Tipo de sinal nas especificações padrão. NOTA** Estes sinais são possíveis definindo a Função auxiliar 0604. NOTA*** Este tipo de sinal é possível especificando o mesmo na Função auxiliar 0602. 7. Output forçado de um sinal na janela de nome do sinal (Signal Name) Para forçar um sinal específico independentemente do programa atualmente selecionado, use o procedimento seguinte.

4-37


(1) Desloque o cursor sobre o sinal desejado. (2) Pressionando A + 1 faz sair o sinal selecionado em (1). (3) Pressionando A + 2 interrompe o sinal selecionado em (1).

1. Esta operação não é possível para sinais genéricos, ou sinais internos. 2. Esta operação é executável na modalidade quer de programação quer automática.

[ NOTA ] 4.4.3.2 PÁGINA DE SINAL (ÍNDICE DO SINAL) Selecionando [Signal (Signal index.)] no item 4.4.3 Tela de controle do sinal, uma janela parecida com aquela indicada na figura 4.28 aparece na seção C.

Figura 4.28 1. Aceda à área ativa da tela de índice de sinal (Signal Index) A janela da esquerda é a área ativa. 2. Aceda à tela de índice de sinal (Signal Index) (1) Pressionando S + → passará à visualização da seguinte seqüência de janelas:

OUT IN ⇒ IN INT ⇒ INT OUT ⇒ OUT IN (2) Pressionando S + ← passará à visualização da seguinte seqüência de janelas:

OUT IN ⇒ INT OUT ⇒ IN INT ⇒ OUT IN

4-38

Controlador Série D 4. Instruções de funcionamento das páginas da unidade portátil Robô Kawasaki Manual Operacional (3) Pressionando ↑ (↓) desloca o cursor para cima (baixo) de uma linha. (4) Pressionando S + ↑ (↓) a tela rola para cima (baixo) de uma página a partir da atual posição

do cursor. 3. Posição e visualização do cursor na janela de índice de sinal (Signal Index). Ao visualizar a tela, o cursor aparece na mesma posição que tinha quando a tela foi fechada da última vez e o sinal é contornado de vermelho. A passagem para a área ativa também ativa a posição do cursor. 4. Visualização do formato do nome do sinal na janela de índice do sinal (Signal Index) Veja o ponto 4. Visualização do formato do nome do sinal na janela de nome do sinal (Signal Name), no item 4.4.3.1 Página de Sinal (Nome do Sinal). 5. Visualização dos nomes de sinal na janela de índice de sinal (Signal Index) Quando um número de sinal foi registrado com um nome, o nome do sinal é visualizado à direita da posição do cursor: na linha de cima da janela da seção C. Se não foi registrado um nome não aparece nada. Na figura 4.28 o sinal 1 da parte OUT é denominado “sig. 1”. Para inserir um nome de sinal utilize a Função auxiliar 0606. 6. Visualização da cor dos sinais na janela de índice de sinal (Signal Index) Veja o ponto 6. Visualização da cor dos sinais na janela de nome do sinal (Signal Name), no item 4.4.3.1 Página de Sinal (Nome do Sinal). 7. Output forçado de um sinal na janela de índice do sinal (Signal Index) Veja o ponto 7. Output forçado de um sinal na janela de nome do sinal (Signal Name), no item 4.4.3.1 Página de Sinal (Nome do Sinal).

4-39


4.4.4 PÁGINA DAS INFORMAÇÕES DE PROGRAMA Selecionando [Program Info.] no passo 3 de 4.4.1 Acesso às páginas, a janela referida na figura 4.29 é visualizada na área C.

Figura 4.29

4.4.4.1 PÁGINA DAS INFORMAÇÕES DE PASSO (DADOS AUXILIARES)

Selecionando [Step (Aux)] em 4.4.4 Página das informações de programa, uma janela, parecida com aquela representada na figura 4.30, é visualizada na área C.

Figura 4.30

Esta janela refere todos os dados auxiliares relativos ao passo selecionado do programa selecionado. Durante as operações na modalidade automática (repeat) etc., quando o passo avança, é visualizado o conteúdo do passo atualmente em execução.

4-40


4.4.4.2 PÁGINA DAS INFORMAÇÕES DE PASSO (DADOS DOS DISPOSITIVOS DE BLOQUEIO)

Selecionando [Step (Clamp)] em 4.4.4 Página das informações de programa, uma janela, parecida com aquela representada na figura 4.31 é visualizada na área C.

Figura 4.31

Esta janela refere todos os dados dos sinais de bloqueio para o passo selecionado do programa selecionado. Durante as operações na modalidade automática (repeat) etc., quando o passo avança, é visualizado o conteúdo do passo atualmente em execução.

Para aceder à página Step (Aux) e Step (Clamp),pressione S＋↑ (↓).

[ NOTA ]

4.4.4.3 PÁGINA DE PROGRAMA PC (PC Program)

Selecionando [PC Program] em 4.4.4 Página das informações de programa, uma janela, parecida com aquela representada na figura 4.32 é visualizada na área C.

Figura 4.32

A janela visualiza os dados dos programas PC, até 5 programas.

Pressionando SELECT da janela referida na figura 4.32 é visualizada a página A-0810 Programa PC Run/Stop do cap. 9.0 Funções auxiliares.

4-41


4.5 TELA DAS MENSAGENS DE ERRO Quando ocorre um erro durante a execução das operações do robô, aparece uma janela de erro como indicado na figura 4.33.

Figura 4.33 Tem duas maneiras para fazer o reset de um erro. 1. Procedimento 1 de reset de um erro Desloque o cursor sobre <Reset> e pressione SELECT para fechar a janela de erro, na área das mensagens de sistema aparece a mensagem “Cleared error state” (Estado de erro cancelado). Veja a figura 4.34.

Figura 4.34

4-42


2. Procedimento 2 de reset de um erro (1) Desloque o cursor sobre <Close>, pressione SELECT para fechar a janela de erro e

visualize o conteúdo do erro e o botão de reset de erro na área das mensagens de sistema. Veja a figura 4.35.

(2) Pressione o botão de reset para cancelar o erro.

Figura 4.35

erro.

1. É visualizado o último erro. Se tem mais erros ao mesmo tempo, é possível visualizaraté cinco erros.

2. Para voltar à janela de erro precedente (Figura 4.33), pressione na área das mensagensde sistema após pressionar o botão de reset. É prático no caso de ser necessário controlarmais erros contemporaneamente.

3. Não é possível aceder às outras telas enquanto é visualizada a janela de erro. 4. Se a lâmpada de aviso de erro não se apaga mesmo após ter pressionado o botão de

reset, aparece a mensagem do segundo

[ NOTA ]

4-43


4.6 TELA DAS MENSAGENS DE AVISO Esta seção descreve os procedimentos de resposta às mensagens de aviso. Quando ocorre uma situação de alerta, aparece a janela indicada na figura 4.36.

Figura 4.36 Tem duas maneiras de responder a uma mensagem de aviso. 1. Para fazer o reset, (1) Desloque o cursor sobre <Reset> e pressione SELECT. (2) A janela de visualização da advertência se fecha e na área das mensagens de sistema

aparece a mensagem “Cleared error state” (Estado de erro cancelado). 2. Para fechar a janela, (1) Desloque o cursor sobre <Close> e pressione SELECT. (2) A janela de visualização do aviso se fecha, aparecem a mensagem de aviso e o botão de reset

na área das mensagens de sistema. (3) Pressione o botão de reset para cancelar o erro. Para voltar à tela de aviso, pressione na área

das mensagens de sistema após ter pressionado o botão de reset.

Não é possível aceder a outras telas enquanto é visualizada a janela de aviso.

[ NOTA ]

4-44

Controlador Série D 5. Operações manuais Robô Kawasaki Manual Operacional

5-1

��23(5$d®(6�0$18$,6� � Este capítulo descreve as metodologias para o funcionamento manual do robô, a identificação das operações dos eixos, as modalidades de movimento, etc. 5.1 Operações básicas 5-2 5.1.1 Identificação dos eixos 5-2 5.1.2 Procedimentos para as operações manuais dos seis eixos 5-2 5.1.3 Operações manuais do sétimo eixo (Opção) 5-3 5.1.4 Operações manuais do oitavo ao décimo oitavo eixo (Opção) 5-4�5.2 Modalidade operacional manual do robô 5-4 5.2.1 Modalidade de coordenadas da junta 5-4 5.2.2 Modalidade de coordenadas básicas 5-6 5.2.3 Modalidade de coordenadas da ferramenta 5-8


5-2

��23(5$d®(6�%È6,&$6� Em esta seção se descrevem os métodos padrão para o funcionamento manual do robô, definido também de “jogging”. ��,'(17,),&$d2�'26�(,;26� Um robô geralmente é dotado de seis eixos, como indicado na figura 5.1. Os eixos são indicados pelas siglas de JT1 a JT6, e em alguns casos são indicados como se refere seguidamente. JT1 ⇒ eixo R, JT2 ⇒ eixo O, JT3 ⇒ eixo D, JT4 ⇒ eixo S, JT5 ⇒ eixo B, JT6 ⇒ eixo T

Figura 5.1 ��352&(',0(1726�3$5$�$6�23(5$d®(6�0$18$,6�'26�6(,6�(,;26� Para mover manualmente o robô, siga o procedimento abaixo descrito. 1. Posicione em ON o interruptor da alimentação geral CONTROL POWER e verifique se a luz

da alimentação geral está acesa. 2. No painel operacional coloque o comutador TEACH/REPEAT na posição TEACH e o

seletor HOLD/RUN na posição HOLD.

JT2 JT1

JT3

JT4

JT6

JT5


5-3

3. Coloque em ON o interruptor TEACH LOCK da unidade portátil. 4. Pressione INTER ou a zona B da área de estado para definir a modalidade de operação: de

junta (Joint), básica (Base) ou de ferramenta (Tool). Para mais informações sobre esta regulação consulte o item 4.2.5.2 Descrição da zona B da área de estado.

5. Defina a velocidade de operação pressionando CHECK/TEACH SPEED ou a zona A da área

de estado. Para mover o robô por uma distância específica muito breve, selecione “inching”. Para mais informações sobre esta regulação consulte o item 4.2.5.1 Descrição da zona A da área de estado.

6. No fim das operações do ponto 1 ao 5, posicione em ON a alimentação do motor. 7. Coloque o seletor HOLD/RUN na posição RUN. 8. Enquanto deixar o botão trigger da unidade portátil, mova o robô pressionando as teclas de

eixo +/- de 1 a 6. O robô continuará se movendo até quando a tecla permanecer pressionada. 9. Ao deixar as teclas +/- ou o botão trigger da unidade portátil, o robô pára. ��23(5$d®(6�0$18$,6�'2�6e7,02�(,;2��23d2�� O sétimo eixo (em opção) é um eixo adicional, por exemplo um eixo transversal, um eixo com pinça, etc. As operações manuais ocorrem da mesma forma do funcionamento com seis eixos. Ao deixar o botão trigger da unidade portátil, mova este eixo pressionando as teclas de eixo +/- do sétimo eixo.

� � �6HPSUH�GXUDQWH�R�IXQFLRQDPHQWR�PDQXDO�GR�URE{�GHQWUR�GDV�SURWHo}HV�GH�VHJXUDQoD�� SUHVVLRQH� R� ERWmR� GH� SDUDGD� GH� HPHUJrQFLD� (0(5*(1&<6723�DQWHV�GH�HQWUDU�QD�]RQD�SURWHJLGD��'XUDQWH�DV�RSHUDo}HV�PDQXDLV��PDQWHQKD�XPD�SRVLomR�TXH�SHUPLWD�SDUDU�R�URE{�HP�TXDOTXHU�PRPHQWR��

$'9(57Ç1&,$�

[ NOTA ]

Após as operações manuais, saia das proteções de segurança e posicione em OFF o interruptor TEACH LOCK da unidade portátil.


5-4

��23(5$d®(6�0$18$,6�'2�2,7$92�$2�'e&,02�2,7$92�(,;2��23d2��Este controlador pode gerir até 18 eixos. As operações manuais de estes eixos ocorrem como descrito para o sétimo eixo. Para o funcionamento dos eixos adicionais, tanto de 8 a 14 como de 15 a 18, pressione EXT AXIS (Robot). Pressionando EXT AXIS (Robot) uma vez se acende o LED da parte inferior de esta tecla. Atue sobre os eixos do oitavo ao décimo quarto com as tecla +/- tal como atuou com os eixos de 1 a 7. Pressionando EXT AXIS (Robot) volta a se acender o LED da parte superior de esta tecla. Atue sobre os eixos do décimo quinto ao décimo oitavo com as teclas +/- tal como atuou sobre os eixos de 1 a 4. ��02'$/,'$'(�23(5$&,21$/�0$18$/�'2�52%Ð� Esta seção descreve a modalidade operacional do robô durante as operações manuais. Esta modalidade determina o modo em que o robô vai mover seus eixos. ��02'$/,'$'(�'(�&225'(1$'$6�'$-817$� Pressione INTER ou a zona B para modificar a modalidade visualizada na modalidade de junta (joint). Quando a modalidade está selecionada, os eixos do robô podem ser movidos de forma manual um de cada vez como indicado na figura 5.2. Pressionando diversas teclas de eixo contemporaneamente, é possível mover os eixos do robô em combinação.

Figura 5.2

JT3

JT2

JT1

JT6

JT5 JT4


5-5

�Movimentos das juntas ��

JT1(R) Movimento giratório do braço

para a esquerda e para a direita�

JT2(O) Movimento do braço para a

frente e para trás

JT3(D) Movimento do braço para

cima e para baixo

JT5(B) Movimento do pulso para

cima e para baixo

JT6(T) Movimento giratório da

parte da frente do pulso

JT4(S) Movimento giratório do pulso


5-6

��02'$/,'$'(�'(�&225'(1$'$6�%È6,&$6� Pressione INTER ou a zona B para modificar a modalidade visualizada em modalidade básica. Quando a modalidade está selecionada, os eixos do robô podem ser movidos manualmente com referência ao sistema de coordenadas básicas. Pressionando diversas teclas de eixo contemporaneamente, é possível mover os eixos do robô em combinação. As operações efetuadas com o sistema de coordenadas básicas mudam em função dos valores registrados para as coordenadas básicas. Na figura 5.3 as coordenadas X, Y, Z, O, A, T estão em zero (0).

Figura 5.3

Origem do sistema das coordenadas básicas


5-7

Movimentos do sistema de coordenadas básicas. Visualizando cada uma das coordenadas básicas abaixo referidas de – a +, a direção de rotação do sinal + é horária. ��

X Movimento do braço para a esquerda e para a direita paralelo às coordenadas X

da base. (A postura do pulso é constante.)

Y Movimento do braço para trás e para a frente paralelo às coordenadas Y da base.

(A postura do pulso é constante.)

Z Movimento do braço para cima e para

baixo paralelo às coordenadas Z da base.

(A postura do pulso é constante.)

RX Rotação em torno das coordenadas

x da base (- para quem olha). (A parte

terminal da ferramenta não se mexe.)

RZ Rotação em torno das coordenadas Z da base (+ para quem

olha). (A parte terminal da ferramenta

não se mexe.)

RY Rotação em torno das coordenadas Y da base (+ é JT2 para a frente).

(A parte terminal da ferramenta não

se mexe.)

<�

=�

=�

=�

<�

<�

<�


5-8

��02'$/,'$'(�'(�&225'(1$'$6�'$�)(55$0(17$� Pressione INTER ou a zona B para modificar a modalidade visualizada em modalidade de ferramenta (tool) (coordenadas da ferramenta). Quando a modalidade está selecionada, os eixos do robô podem ser movidos manualmente com referência ao sistema de coordenadas da ferramenta. O sistema de coordenadas da ferramenta utiliza o conjunto de coordenadas que define o posicionamento da ferramenta no espaço. Esse conjunto de coordenadas da ferramenta muda toda vez que varia a posição e a postura do robô. As operações efetuadas com base no sistema de coordenadas da ferramenta mudam com referência aos valores registrados para as coordenadas da ferramenta (exemplo: os valores registrados das coordenadas da ferramenta devem ser modificados quando se utiliza uma nova ferramenta com forma/tamanho diferente). Na figura 5.3, de JT4 a JT6 estão todas em 0° e no pulso aumentado na figura 5.4, X, Y, Z, O, A, T estão todos em 0. �Quando o braço superior está horizontal �� Quando o braço superior está virado para baixo ��

� � � ��

Figura 5.4

Y

Mudando a postura do pulso, as coordenadas da ferramenta também mudam.

Z �

Y � �

Z2

X

X � �

Figura 5.5

X

Y

Z


5-9

Movimentos do sistema de coordenadas da ferramenta (Tool) Visualizando cada uma das coordenadas básicas abaixo referidas de – a +, a direção de rotação do sinal + é horária. �

x Movimento do braço paralelo às

coordenadas X da ferramenta. (A

postura do pulso é constante.)��

y Movimento do braço paralelo às

coordenadas Y da ferramenta. (A

postura do pulso é constante.)

z Movimento do braço paralelo às

coordenadas Z da ferramenta. (A

postura do pulso é constante.)�

rx Rotação em torno das coordenadas

X da ferramenta (- para quem olha).

(A parte terminal da ferramenta não

mexe.)

ry Rotação em torno das coordenadas

Y da ferramenta (- para quem olha). (A

parte terminal da ferramenta não mexe.)�

rz Rotação em torno das coordenadas Z

da ferramenta (+ é JT2 para a frente). (A

parte terminal da ferramenta não mexe.)�

|


5-10

MEMO

Controlador Série D 6. Programação Kawasaki Robô Manual Operacional

6-1

��352*5$0$d2��$XWR�DSUHQGL]DJHP�� Este capítulo descreve como programar em auto-aprendizagem através da unidade portátil de programação (teach pendant). Para a programação executada em linguagem AS estão disponíveis instruções previamente registradas. Para mais informações sobre a criação de programas mais complexos na linguagem AS no computador, consulte o Manual de Referência da Linguagem AS, em volume separado. 6.1 Preparação para a programação ································································································ 6-2 6.1.1 Controle do funcionamento dos botões de parada de emergência ·········································6-2 6.1.2 Avisos durante a programação··································································································6-3 6.1.3 Definição do seletor teach lock (bloqueio da programação) ··················································6-3 6.1.4 Procedimento de parada do robô ······························································································6-3 6.1.5 Seleção do tipo de programação 6-5 6.1.5.1 Classificação das tipologias de programação 6-5 6.1.5.2 Métodos de programação 6-7 6.2 Utilização da tela de programação em blocos·········································································· 6-7 6.2.1 Acesso à tela de programação em blocos·················································································6-7 6.2.2 Configuração da tela de programação em blocos····································································6-7 6.3 Operações de programação (auto-aprendizagem)···································································6-9 6.4 Definição de outras informações auxiliares ···········································································6-14 6.4.1 Seleção dos sinais J (jump) E (end) ························································································ 6-14 6.4.2 Definição dos sinais OX�� ········································································································6-15 6.4.3 Definições dos sinais WX ·······································································································6-17 6.4.4 Definição dos sinais de bloqueio·····························································································6-18 6.4.4.1 Programação dos sinais de bloqueio·······················································································6-18 6.4.4.2 Programação com especificações de solda por pontos·························································· 6-18 6.4.4.3 Programação com especificações de manipulação································································6-19 6.4.5 Definição da seção de comentários·························································································6-20 6.5 Controle das operações de programação················································································6-20 6.6 Modificação do programa ·······································································································6-21 6.6.1 Modificação do posicionamento····························································································· 6-22 6.6.2 Modificação dos dados auxiliares···························································································6-23 6.6.3 Inserção de passos ····················································································································6-24 6.6.4 Cancelamento de passos··········································································································6-25 6.7 Procedimentos de utilização da tela de programação da linguagem AS 6-26 6.7.1 Criar novo programa 6-26 6.7.2 Acrescentar um passo ao programa 6-32


6-2

6.7.3 Sobrepor um passo do programa 6-33 6.7.4 Inserir/Apagar um passo no/do programa 6-34 6.7.5 Outras funções 6-34 6.8 Procedimentos de utilização da tela de atribuição de posicionamento 6-35 6.9 Procedimentos de utilização do comando T 6-39

3DUD�SUHYHQLU�HYHQWXDLV�LPSUHYLVWRV��DUPD]HQH�VHPSUH�WRGRV�RV�GDGRV� GHSRLV� GH� WHU� FRPSOHWDGR� XP� SURJUDPD� HP� DXWR�DSUHQGL]DJHP��

&8,'$'2�

[ 127$ ]

1. Para informações mais detalhadas sobre a utilização da tela programação em blocos

(pressionando I), veja cap. 6.2 Utilização da tela de programação em blocos.

Considere que a tela de programação em blocos é igual à tela de programação descrita

no cap. 4.3 Tela da seção B.

2. Para mais informações sobre a utilização da tela de edição de programa (pressionando

I), veja cap.8.0 Preparação dos programas.


6-3

��35(3$5$d2�3$5$�$�352*5$0$d2� Para garantir as condições de segurança durante a programação, antes de começar as operações siga a lista de controles seguinte. 1. Verifique que todos os botões de parada de emergência funcionam corretamente. 2. Coloque um sinal que indique claramente a condição de “PROGRAMAÇÃO EM CURSO” de

maneira a que seja visível a todo o pessoal. 3. Ponha em ON o botão TEACH LOCK da unidade portátil. �� &21752/(� '2� )81&,21$0(172� '26� %27®(6� '(� 3$5$'$� '(�(0(5*Ç1&,$� Os botões de parada de emergência são utilizados para interromper imediatamente o movimento do robô em caso de eventuais acidentes. Antes de pôr em função o robô verifique os pontos indicados a seguir para cada um dos botões de parada de emergência: do controlador, da unidade portátil e do resto do equipamento. 1. Pressione os botões de parada EMERGENCY STOP no painel operacional, na unidade portátil, no

painel de interface, etc. Ao pressionar qualquer botão verifique que a alimentação dos motores é desligada e que a luz da alimentação dos motores se apaga.

2. Depois ter pressionado o botão EMERGENCY STOP, execute o reset do erro e verifique que a

alimentação dos motores é ativada (ON).

$XWRUL]H�D�H[HFXomR�GDV�RSHUDo}HV�GH�SURJUDPDomR�H�GH�FRQWUROH�GD�SURJUDPDomR�DSHQDV�D�SHVVRDO�TXH� WHQKD�FRPSOHWDGR�RV� FXUVRV�GH�SUHSDUDomR�DXWRUL]DGRV�SRU�.DZDVDNL��

$'9(57Ç1&,$�

$VVHJXUH�VH� TXH� WRGRV� RV� ERW}HV� GH� SDUDGD� GH�HPHUJrQFLD� IXQFLRQDP� FRUUHWDPHQWH� DQWHV� GH�PRYLPHQWDU�R�URE{��

3(5,*2�


6-4

��$9,626�'85$17(�$�352*5$0$d2� Como aconselhado no ponto 1.2.3 Segurança durante a programação, coloque sinais em torno da área de trabalho que indiquem claramente a condição de “PROGRAMAÇÃO EM CURSO” para evitar que o pessoal, inadvertidamente, acione o robô durante as operações de programação. ��'(),1,d2�'2�%272�7($&+�/2&.��%ORTXHLR�GD�SURJUDPDomR�� Ponha em ON o botão TEACH LOCK da unidade portátil. Com a ativação de TEACH LOCK o robô não irá continuar o movimento, mesmo se, inadvertidamente, for selecionada a modalidade automática TEACH/REPEAT. Tão-pouco, se colocar o botão TEACH LOCK em OFF, o robô não poderá funcionar manualmente na modalidade de programação. ��352&(',0(1726�'(�3$5$'$�'2�52%Ð� Tem várias maneiras para interromper o robô nas modalidades de programação e automática. 1. Na modalidade de programação, (1) Solte o botão trigger (disparador) na unidade portátil.

&$87,21�

[ 127$ ]

1. A parada de emergência é possível em qualquer momento, nas modalidades de programação e automática.

2. Após ter pressionado a parada de emergência E-STOP , no controlador acende-se a luz de detecção de erro e na tela aparece a mensagem de erro.

3. Se ocorrer um erro não será possível ativar a alimentação dos motores. Corrija o(s) erro(s) efetuando o reset, etc. antes de reiniciar o robô.

$R� SUHVVLRQDU� R� ERWmR� GD� SDUDGD� GH� HPHUJrQFLD� � (�6723� DFLRQDP�VH�LPHGLDWDPHQWH�RV� IUHLRV�GR�URE{�H�R�PRYLPHQWR� VH� LQWHUURPSH��&DGD�SDUDGD�UHSHQWLQD�VXMHLWD�DV�SDUWHV�PHFkQLFDV�GR�URE{�D�IRUWHV�VROLFLWDo}HV��3RU�LVVR�QmR�XVH�D�SDUDGD�GH�HPHUJrQFLD�(�6723�VH�QmR�VH�WUDWDU�GH�HPHUJrQFLDV��

&8,'$'2�


6-5

(2) Verifique que o robô está completamente parado, ponha o botão HOLD/RUN do painel operacional em HOLD.

2. Na modalidade automática, (1) Defina [Step Once] o passo (para mais informações, consulte o item 4.2.5.7 Modificação das

condições de repetição). (2) Verifique que o robô está completamente parado, ponha o botão HOLD/RUN do painel

operacional em HOLD. ��6(/(d2�'2�7,32�'(�352*5$0$d2��Para fazer executar operações ao robô, deve ser criado um programa que descreva essas operações. Nos itens que se seguem são descritos os diferentes métodos de programação. Selecione o mais adequado à operação que deseja executar e crie um programa. ��&/$66,),&$d2�'$6�7,32/2*,$6�'(�352*5$0$d2� Os métodos de programação podem ser classificados considerando os seguintes aspectos. 1. Utilização do robô durante a programação: Utilização (on-line) / Não utilização (off-line) / Ambos 2. Dispositivo de programação utilizado: TP (Unidade portátil) / PC / Ambos 3.Tipologia de programação dos dados de posicionamento e outras informações: Programação

simultânea de vários elementos num mesmo passo (Programação em blocos) / Programação separada dos vários elementos

4. Uso da linguagem AS: Inserção direta através do teclado / Inserção através de lista, etc.

�� 'HSRLV� GH� R� URE{� WHU� SDUDGR�� LQWHUURPSD� D� DOLPHQWDomR� GR� PRWRU�

SUHVVLRQDQGR�R�ERWmR�GH�SDUDGD�GH�HPHUJrQFLD� �(0(5*(1&<�6723QR� FRQWURODGRU� RX� QD� XQLGDGH� SRUWiWLO� GH� SURJUDPDomR� GH�PDQHLUD� D�GHVDELOLWDU�TXDOTXHU�RXWUR�PRYLPHQWR��

�� 8PD� YH]� LQWHUURPSLGD� D� DOLPHQWDomR� GRV� PRWRUHV�� WRPH� DV� GHYLGDV�PHGLGDV� SDUD� HYLWDU� TXH�� GHVSUHYHQLGDPHQWH�� VHMD� DFLRQDGD� D�DOLPHQWDomR��EORTXHLH�RV�ERW}HV�GD�DOLPHQWDomR��LQLED�R�DFHVVR��HWF��

&8,'$'2�


6-6

Conforme a classificação acima indicada, Kawasaki fornece os seguintes métodos de programação: (1) On-line 1) Método em blocos. Utilização da unidade portátil (TP-Teach Pendant) e criação de programas

atribuindo dados de posicionamentos e outras informações auxiliares num mesmo passo contemporaneamente.

2) Método de programação AS. Utilização de PC e criação de programas diretamente na linguagem

AS. Para os dados de posicionamento, desloque o robô para o ponto a atribuir com a unidade portátil ou execute a programação inserindo os valores correspondentes do PC.

3) Utilização de PC e criação de programas diretamente na linguagem AS. Para os dados de

posicionamento, desloque o robô para o ponto a atribuir com a unidade portátil e execute a programação. (Os dados de posicionamento não são atribuídos através do PC.)

4) Utilização da unidade portátil (TP) e criação de programas diretamente na linguagem AS através

do teclado da unidade portátil projetado na tela. Para os dados de posicionamento, com a unidade portátil desloque o robô para o ponto a atribuir e execute a programação.

5) Utilização da unidade portátil (TP) e criação de programas com a linguagem AS previamente

registrada através do teclado da unidade portátil projetado na tela. Para os dados de posicionamento, com a unidade portátil desloque o robô para o ponto a atribuir e execute a programação.

6) Utilização da unidade portátil e do PC, criação de programas com os comandos AS e com os dados

de posicionamento simultaneamente no mesmo passo com o comando T. (É um método adequado à programação de movimentos em que o robô passa por uma série contínua de pontos.)

(2) Off-line 1) Armazenamento dos dados de posicionamento como arquivo de texto através do buffer, MIFES,

etc. e criação de programas off-line. 2) Utilização do simulador de robô Kawasaki PC-ROSET para criar programas off-line que incluam

dados de posicionamento. 3) Criação só dos dados de posicionamento através de simuladores de robô Kawasaki.


6-7

O programa ou os dados de posicionamento criados off-line podem ser carregados no PC através do comando Load. Do modo oposto, o programa ou os dados de posicionamento do robô podem ser transferidos ao PC-ROSET. Dessa forma é possível criar programas tanto on-line como off-line. ��0e72'26�'(�352*5$0$d2�� Para mais informações acerca da tipologia de programação descrita no ponto (1)-2) do parágrafo anterior, consulte o Manual de Referência da Linguagem AS, à parte. �Para mais informações acerca das tipologias de programação descritas nos pontos (2)-2) e (2)-3), consulte os manuais opcionais correspondentes. Para as outras tipologias, siga as instruções indicadas neste capítulo. Para o ponto (1)-1), veja também o item. 6.2 Utilização da tela de programação em blocos. Para o ponto (1)-3), consulte também o Manual de Referência da Linguagem AS, à parte. Para a atribuição dos dados de posicionamento, veja o item. 6.8 Procedimentos de utilização da tela atribuição de posicionamento. Para o ponto (1)-4), execute os passos 1 e 2 do item 6.9 Procedimentos de utilização do comando T. Para os procedimentos sucessivos veja o Manual de Referência da Linguagem AS, à parte, como no ponto (1)-2). Opere através do teclado projetado na tela da unidade portátil (TP) como no uso do PC. Para a atribuição dos dados de posicionamento, veja o item 6.8 Procedimentos de utilização da tela de atribuição de posicionamento. Para o ponto (1)-5), veja o item 6.7 Procedimentos de utilização da tela de programação da linguagem AS e o item 6.8 Procedimentos de utilização da tela de atribuição de posicionamento. Para mais informações sobre o comando T no ponto (1)-6), veja o item 6.9 Procedimentos de utilização do comando T. Para os métodos de programação, veja o item 6.7 Procedimentos de utilização da tela de programação da linguagem AS e o Manual de Referência da Linguagem AS, em volume separado. ��87,/,=$d2�'$�7(/$�'(�352*5$0$d2�(0�%/2&26��Se programar com o método da programação em blocos, utilize a tela de programação em blocos. Os parágrafos a seguir descrevem os procedimentos para a utilização dessa tela.


6-8

��$&(662�¬�7(/$�'(�352*5$0$d2�(0�%/2&26� Para visualizar esta tela, ative a seção B e pressione MENU ou a janela da seção B se deseja visualizar o menu pull-down e selecione [Teach] do menu. ��&21),*85$d2�'$�7(/$�'(�352*5$0$d2�(0�%/2&26�� A configuração da tela de programação em blocos é a seguinte. Veja a figura 6.1. Na linha de cima, chamada linha do título, são visualizados os elementos necessários para a programação em blocos. Por causa das dimensões limitadas da tela, as definições para os sinais de bloqueio (clamp) são visualizadas na tela a seguir. Veja a figura 6.2.

Figura 6.1

Figura 6.2 Pressionando S + → passa-se da tela da figura 6.1 à tela da figura 6.2. Pressionando S + ← volta-se à tela da figura 6.1. Na tela indicada na figura 6.2, cada tela pode visualizar quatro sinais de bloqueio no máximo. Portanto, ao definir mais de quatro sinais de bloqueio, estarão disponíveis duas páginas. Pressione S + → para aceder às páginas como acima descrito. A linha de inserção se encontra debaixo da linha do título. Essa linha é utilizada para inserir o conteúdo de cada passo. Posicione em ON o botão TEACH LOCK da unidade portátil, desloque o cursor com → ou ←, e modifique os valores dos elementos auxiliares com ↑ o ↓, ou então inserindo os números diretamente.

Linha do título

Linha de inserção


6-9

Debaixo da linha de inserção se encontra a área onde é visualizado o conteúdo dos passos de programa. O número no lado esquerdo indica o passo; geralmente são visualizados sete passos. Os dados auxiliares de programação de cada passo são indicados nas linhas à direita. Os conteúdos de cada opção são indicados na tabela da página a seguir. Item Descrição

Interpolation (Interpolação)

Seleciona a modalidade de movimento do robô em cada ponto de atribuição. Selecionando, por ex., interpolação linear se determina um percurso linear.

Speed (Velocidade)

Seleciona a velocidade de movimento para o ponto de atribuição.

Accuracy (Precisão)

Seleciona o grau com que o robô se aproxima e alcança o ponto atribuído.

Timer Especifica o tempo de espera para o ponto de atribuição. Tool

(Ferramenta) Indica o número da ferramenta fornecida à extremidade do braço do robô.

Work (Peça) Indica o número das coordenadas da peça de trabalho. Clamp

(Bloqueio) Seleciona a condição ON/OFF da garra ao capturar uma peça, etc.

J/E Seleciona o acesso a um programa através de um sinal externo. O/X Especifica um sinal de output do robô a um aparelho periférico. W/X Especifica um sinal de input de um aparelho periférico ao robô.

Comment (Comentário)

Insere um comentário. Na tela de programação podem ser visualizados oito caracteres no máximo.

Conforme os conteúdos acima indicados, os itens seguintes descrevem os procedimentos para a atribuição e a criação de programas através do uso da tela de programação em blocos.

��23(5$d®(6�'(�352*5$0$d2��$XWR�DSUHQGL]DJHP��Esta seção descreve o procedimento para criar os dados de programação com o método de programação em blocos. A programação é executada da tela de programação da unidade portátil. A seguir se explica como programar os quatros pontos indicados na figura 6.3.

Figura 6.3

N° 1

N° 2

N° 4

N° 3


6-10

Procedimento de programação 1. Primeiro defina o nome do programa que deseja criar. Para mais informações, consulte o item

4.2.1.1 Função [Specify]. Após ter definido um programa como pg1, a janela de programação aparece como na figura 6.4.

Figura 6.4 2. Os conteúdos programados nesta seção são os indicados na tabela seguinte. Passos Conteúdos Passo1 Ponto de posição inicial das operações. Passo2 Move do N°1 ao N° 2 em baixa velocidade em interpolação linear. Define um

nível alto de precisão e, através de um timer, sujeita o robô à condição de espera.

Passo3 Move do N° 2 ao N° 3 em baixa velocidade em interpolação linear. Seleciona uma ferramenta.

Passo4 Move do N° 3 ao N° 4 em velocidade médio-alta em interpolação linear. Passo5 Move do N° 4 ao N° 1 em velocidade médio-alta em interpolação de juntas.

3. Leve manualmente o robô na posição para programar o passo1 com +/-. 4. Defina 9 a velocidade* e 4 a precisão **. 127$* Para selecionar a velocidade, Posicione o cursor em Spd (velocidade) nos dados auxiliares das linhas de título pressionando S + SPD/7 ou então usando → ou ←.

⇓ Pressionando ↑ a definição da velocidade na linha de inserção muda como se segue: “9 → 0 → 1 → 2 → 3 → 4 → 5 → 6 → 7 → 8 → 9”. Pressionando ↓ ela muda na ordem inversa. Pode definir a velocidade também pressionando diretamente NUMBER (0-9).

⇓ Quando o número desejado aparecer (neste caso, 9), a definição da velocidade está completada.


6-11

127$6**�Para selecionar a precisão, Posicione o cursor em Acc (precisão) nos dados auxiliares das linhas de título pressionando S + ACC/8 ou então → ou ←.

⇓ Pressionando ↑ as definições da precisão na linha de inserção mudam como se segue: “1 → 2 → 3 → 4 → 1”. Pressionando ↓ mudam na ordem inversa. Pode definir a precisão também pressionando diretamente NUMBER (1-4).

⇓ Quando o número desejado aparecer (neste caso, 4), a definição da precisão está completada. 5. Pressione RECORD para atribuir o posicionamento e, ao mesmo tempo, os dados auxiliares do

passo1. A tela de programação aparece como indicado na figura 6.5.

Figura 6.5 6. Leve manualmente o robô na posição para programar o passo 2 com +/-. 7. Defina “linear” a interpolação ***, 7 a velocidade , 3 a precisão e 1 o timer****. Para selecionar a velocidade e a precisão siga o procedimento descrito no passo1. 127(*** Para selecionar a interpolação, Posicione o cursor em Intp (interpolação) nos dados auxiliares da linha de título pressionando S + INTER ou então usando → ou ←.

⇓ Pressionando ↑ as definições da precisão na linha de inserção mudam na seqüência: “JOINT → LINEAR → (LIN(EAR) 2) → (CIR(CULAR) 1) → (CIR(CULAR) 2) → (F LIN(EAR)) → (F CIR(CULAR) 1) → (F CIR(CULAR) 2) → (X LIN(EAR)) → JOINT ”. Pressionando ↓ mudam na ordem inversa. Entre parêntesis estão indicadas as especificações opcionais.

⇓ Quando a opção desejada aparecer (neste caso, Linear), a definição da interpolação está completada. �


6-12

127$****�Para selecionar o timer, Posicione o cursor em Tmr (timer) nos dados auxiliares das linhas de título pressionando S + TMR/9 ou usando → ou ←.

⇓ Pressionando ↑ as opções para a definição do timer na linha de inserção mudam na seqüência: “ 0 → 1 → 2 → 3 → 4 → 5 → 6 → 7 → 8 → 9 → 0” . Pressionando ↓ mudam na ordem inversa. Pode definir o timer também pressionando diretamente NUMBER (0-9).

⇓ Quando o número desejado aparecer (neste caso, 1), a definição do timer está completada. 8. Pressione RECORD para atribuir o posicionamento e contemporaneamente os dados auxiliares do


Figura 6.6 9. Leve manualmente o robô na posição para programar o passo 3 com +/-. 10. Defina “ linear” a interpolação, 5 a velocidade, 3 a precisão e 2 a ferramenta. Para selecionar a velocidade e a precisão siga o procedimento descrito no passo1; para selecionar a interpolação, siga o procedimento descrito no passo2. 127$6* Para selecionar a ferramenta, Posicione o cursor em Tool (ferramenta) nos dados auxiliares da linha do título pressionando S + TOOL/BS ou então usando → ou ←.

⇓ Pressionando ↑ as definições da ferramenta na linha de inserção mudam na seqüência: “ 1 → 2 → 3 → 4 → 5 → 6 → 7 → 8 → 9 → 1” . Pressionando ↓ mudam na ordem inversa. Pode definir a ferramenta também pressionando diretamente NUMBER (1-9).

⇓ Quando o número desejado aparecer (neste caso, 2), a definição da ferramenta está completada.


6-13

11. Pressione RECORD para atribuir o posicionamento e contemporaneamente os dados auxiliares do passo3. A tela de programação aparece como indicado na figura 6.7.

Figura 6.7 12. Leve manualmente o robô na posição para programar o passo 4 com +/-. 13. Defina “ linear” a interpolação, 6 a velocidade e 3 a precisão. Para selecionar a interpolação, a velocidade e a precisão siga os procedimentos acima descritos. 14. Pressione RECORD para atribuir o posicionamento e, ao mesmo tempo, os dados auxiliares do


Figura 6.8 15. Leve manualmente o robô na posição para programar o passo 5 com +/-. 16. Defina “ de juntas” a interpolação e 7 a velocidade usando os mesmos procedimentos acima

descritos. 17. Pressione RECORD para atribuir o posicionamento e, ao mesmo tempo, os dados auxiliares do

passo 5. A tela de programação aparece como indicado na figura 6.9.


6-14

Figura 6.9 As operações de programação para pg1 estão completadas. ��'(),1,d2�'(�2875$6�,1)250$d®(6�$8;,/,$5(6��As informações auxiliares contêm também outros sinais além dos sinais acima descritos. O procedimento de definição desses sinais é descrito nos parágrafos a seguir. ��6(/(d2�'26�6,1$,6�-��-803��(��(1'�� J (Jump - saltar) tem a seguinte função. Em passos programados com a modalidade RPS ativa, a operação pode ser executada saltando a outro programa, com a inserção de um sinal externo, JUMP ON. Do mesmo modo, com a inserção de um sinal JUMP OFF se voltará à execução do programa original retomando os passos restantes. O sinal JUMP ON ou JUMP OFF deve ser inserido nos passos onde é atribuído Jump; caso contrário o robô continuará aguardando a inserção do sinal. E (End - fim) tem a função seguinte: em passos programados com a modalidade RPS ativa, quando o sinal externo RPS ON é inserido, o programa pára nesse ponto e a execução salta a outro programa.

[ NOTA ]

Pressionando CANCEL ou CLEAR não é possível solicitar os conteúdos anteriores se os dados da linha de inserção foram modificados.

�� 3RU� SUHFDXomR�� DUPD]HQH� VHPSUH� RV� ~OWLPRV� GDGRV� QXPD�PHPyULD�H[WHUQD��3&�FDUG��GLVTXHWH��HWF��GHSRLV��GH�WHU�FULDGR�XP�SURJUDPD��

��3DUD�HYLWDU�R�FDQFHODPHQWR�GRV�GDGRV�DUPD]HQDGRV��DVVHJXUH�VH�TXH�JXDUGRX�D�3&�FDUG�H�D�GLVTXHWH�GH�PDQHLUD�VHJXUD��

&8,'$'2�


6-15

Se o sinal RPS ON não é inserido no passo onde é atribuído End, o robô ficará em standby até o sinal ser inserido. Procedimento de definição Posicione o cursor em J/E nos dados auxiliares das linhas de título pressionando S + J/E/ I ou então → ou ←.

⇓ Pressionando ↑ as opções J/E na linha de inserção mudam na seqüência: “ Espaço branco→ J → E → Espaço branco” . Pressionando ↓ mudam na ordem inversa.

Quando a seleção desejada aparece, a definição J/E está completada. ��'(),1,d2�'26�6,1$,6�2;�� Os sinais que saem do robô para os aparelhos periféricos são chamados sinais OX. Se por exemplo um sinal OX é atribuído ao posicionamento P2, o sinal geralmente é ativado no posicionamento anterior P1 e desativado no posicionamento P2. Veja a figura 6.10. P1 P2

ON Sinal OX OFF

[ 127$ ]

Jump/End não funciona quando a modalidade RPS é definida como não utilizável.


6-16

Procedimento de definição 1. Posicione o cursor em OX nos dados auxiliares da linha de título pressionando S + OX/4 ou

também usando→ ou ← e pressione SELECT. 2. A janela de inserção do sinal OX é visualizada na seção C. Insira o número de sinal OX a definir

com NUMBER (0-9). Para inserir mais sinais OX, insira-os, separando-os com uma vírgula ou com um ponto. (Na figura 6.11, são definidos OX1, OX5, e OX12.)

Figura 6.11 3. Pressionando ↵ depois da inserção dos sinais, a janela da figura 6.11 fecha e aparecem os sinais na

linha de inserção. Para completar a atribuição desses sinais pressione agora RECORD. A figura 6.12 é um exemplo de definição de um sinal. OX1 e OX2 são atribuídos ao passo1, e OX1, OX2 e OX3 são atribuídos ao passo 2 e 4.

Figura 6.12

[ 127$ ]

1.Os sinais podem ser classificados em 4 tipologias, em função da diferente temporização das saídas. Para mais informações, consulte o capítulo 14. Especificações dos sinais multifuncionais OX/WX (Opção).

2. Pressionando CANCEL durante a inserção retornam as definições originais. 3. Pressionando CLEAR durante a inserção se cancelam todos os dados inseridos atualmente.


6-17

��'(),1,d2�'26�6,1$,6�:;� Os sinais WX permitem a conexão entre o robô e os aparelhos periféricos. Se por exemplo um sinal WX é atribuído ao posicionamento P2, o robô parará em P2 aguardando que o sinal correspondente chegue do exterior. Veja a figura 6.13. Depois da entrada do correspondente sinal externo, o robô passa à operação seguinte. ��

�

Figura 6.13 Procedimento de definição 1. Posicione o cursor em WX nos dados auxiliares da linha de título pressionando S + WX/5 ou

também usando → ou ← e pressione SELECT. 2. Como acima para os sinais OX, a janela de inserção dos sinais WX é visualizada na seção C. Insira

o número de sinal WX que deseja definir com NUMBER (0-9). Para inserir mais sinais WX, insira-os separando-os com uma vírgula ou com um ponto.

3. Pressionando ↵ depois da inserção dos sinais, a janela fecha e aparecem os sinais na mesma linha

de inserção como na definição dos sinais OX. Pressione agora RECORD para completar a atribuição desses sinais. A figura 6.12 indica que WX1 e WX2 são atribuídos ao passo 2 e ao passo 4.

T é definido ON por menos de 0,1 seg. ON

P1

WX OFF

Quando WX passa a ON, o robô começa a mover-se para o passo sucessivo.

O robô espera enquanto WX está em OFF mesmo tendo chegado a P2.

Para o passo successivo

T

•� P2 •�

[ NOTA ]

1. Pressionando CANCEL durante a inserção retornam as definições originais. 2. Pressionando CLEAR durante a inserção se cancelam todos os dados inseridos atualmente.


6-18

��'(),1,d2�'26�6,1$,6�'(�%/248(,2�� Os sinais de bloqueio ensinam ao robô como usar uma pinça de solda ou como manipular uma peça. Estão disponíveis oito diferentes sinais de bloqueio. Existem duas especificações diferentes, para aplicação de solda por pontos e para a manipulação. ��352*5$0$d2�'26�6,1$,6�'(�%/248(,2� Para definir os sinais de bloqueio (Clamp), siga o procedimento descrito a seguir. 1. Pressionando CL� (CL2) as informações para a atribuição dos clamp1 (clamp2) mudam para ON

→ OFF → ON. A figura 6.12 indica que CL2 é ON no passo2. 2. Pressionando A + CL� (CL2) as informações para a atribuição e o sinal* atual dos clamp1

(clamp2) mudam para ON → OFF → ON. 3. Pressionando CLn + NUMBER (1-8) as informações para a atribuição dos clamp-n mudam na

seqüência ON → OFF →ON. Exemplo: Pressionando CLn + 3 é atribuído CL3.

4. Pressionando A + CLn + NUMBER (1-8) as informações para a atribuição e o sinal* atual dos

clamp-n mudam na seqüência ON → OFF →ON. 127$*�A operação A + CL ativa os dispositivos atuais conectados aos sinais de bloqueio. Tenha

cuidado ao modificar o sinal de bloqueio de ON para OFF ou de OFF para ON durante a atribuição estando uma peça na garra (especificações de manipulação), porque a garra de captura poderia abrir-se e deixar cair a peça.

��352*5$0$d2�&20�(63(&,),&$d®(6�'(�62/'$�325�321726�� Nas especificações relativas à solda por pontos, existem quatro tipos de dados definidos para cada sinal de bloqueio: ON/OFF, WS (Weld Schedule number - Número de seqüência de solda), CC (Clamp Condition - Condição do dispositivo de bloqueio), e O/C (Open/Close - Aberto/fechado) para pinça retrátil. Para atribuir esses dados, aceda à tela do bloqueio (Clamp) e siga o procedimento descrito a seguir. 1. Posicione o cursor longe da posição de Comentário pressionando S + → ou então → para aceder à

tela de Clamp.


6-19

2. Posicione o cursor no sinal desejado usando →. Defina a condição do sinal pressionando ↑ ou ↓, ou inserindo diretamente NUMBER (0-9).

A figura 6.14 é um exemplo de tela de Clamp. Como indicado da esquerda para a direita da segunda linha entre parêntesis, CL1 é definido ON, WS é 1, CC é 14, e O/C é C.

Figura 6.14 Os intervalos de definição abaixo listados mudam em função do tipo de sinal. Os números entre parênteses são as máximas definições possíveis, disponíveis como opção. WS: 0-63 (999) CC: 0-9 (20) O/C: O, C (Em algumas especificações, o nome do sinal é F/M.) Para mais informações sobre as especificações de solda por pontos, consulte o capítulo10 Sinais dedicados aos aplicativos. ��352*5$0$d2�&20�(63(&,),&$d®(6�'(�0$1,38/$d2� Nas especificações relativas à manipulação de materiais, existem dois tipos de dados definidos por cada sinal de bloqueio: ON/OFF e CC. Para atribuir esses dados, aceda à tela de Clamp e siga o procedimento descrito nas especificações de solda por pontos. Para mais informações consulte o capítulo10 Sinais dedicados aos aplicativos.

[ 127$ ]

Significados alternativos da seleção WS, CC, e O/C em clamp1 com especificações de solda por pontos: 1. Pressionando S + WS/6 passa ao campo de definição WS. 2. Pressionando S + CC/CLEAR passa ao campo de definição CC. 3. Pressionando S + CL AUX/3 passa ao campo de definição O/C.


6-20

��'(),1,d2�'$�6(d2�'26�&20(17È5,26�� Esta seção habilita a seleção e a memorização de palavras registradas em cada passo. Também é possível inserir comentários livres. Procedimento de definição 1. Posicione o cursor em Comment nos dados auxiliares da linha de título usando → ou ←. 2-1. Pressionando ↑ na linha de inserção, o conteúdo dos comentários muda: “Home → Escape →

Wait → Blank → Home”. Pressionando ↓ muda na ordem inversa.. 2-2. Também é possível visualizar a tela de teclado na seção C pressionando SELECT; insira um

comentário livre e pressione ↵ ou <ENTER>. Na tela de programação podem ser visualizados oito caracteres no máximo.

3. Pressionando RECORD a programação da seção do comentário termina. ��&21752/(�'$6�23(5$d®(6�'(�352*5$0$d2� Para confirmar a leitura de um programa atribuído, utilize GO e BACK na modalidade de controle. O procedimento operacional é descrito a seguir. 1. Selecione o programa a controlar. Para mais informações sobre a seleção dos programas consulte o

item 4.2.1.2 Função [Select]. 2. Defina o(s) passo(s) que deseja controlar no programa selecionado. Para mais informações sobre a

definição dos programas consulte o item 4.2.2 Função da área de Passo. 3. Selecione a modalidade de programação e posicione em ON o botão TEACH LOCK da unidade

portátil. Pressione CONT para selecionar o método de controle, controle com incrementos de um passo de cada vez ou em ciclo contínuo. A modalidade escolhida é visualizada na zona D da área de estado.

4. Defina a velocidade de controle. Para mais informações consulte o item 4.2.5.1 Descrição da zona

A da área de estado. 5. Depois de ter ativado a alimentação do motor, posicione o seletor HOLD/RUN do painel

operacional em RUN para movimentar o robô a partir da unidade portátil.


6-21

6. Pressione o botão trigger na unidade portátil e ao mesmo tempo pressione GO para deslocar o robô

para os passos definidos. 7. Com o controle por incrementos de um passo só (ONCE), o robô pára quando os eixos coincidem

em cada passo. Pressionando de novo GO ou BACK o robô move-se para o passo seguinte (anterior).

8. Com o controle dos passos em ciclo contínuo (CONT), o robô move-se com deslocamentos

contínuos para o passo seguinte enquanto GO permanece pressionado. Porém, pressionando BACK o controle dos passos não ocorre em ciclo contínuo.

��02',),&$d2�'2�352*5$0$� Esta seção descreve quatro procedimentos básicos para modificar os dados de programa atribuídos. 1. Modificação do posicionamento 2. Modificação dos dados auxiliares 3. Inserção de passos 4. Anulação de passos Utilize a figura 6.15 como exemplo; os itens seguintes explicam como os dados de programa do passo5 podem ser modificados de diferentes maneiras.

Figura 6.15

�� 3RU� SUHFDXomR�� DUPD]HQH� VHPSUH� RV� ~OWLPRV� GDGRV� QXPD�PHPyULD�H[WHUQD��3&�FDUG��GLVTXHWH��HWF��GHSRLV�GH�FULDU�XP�SURJUDPD��

�� 3DUD� HYLWDU� R� DSDJDPHQWR� GRV� GDGRV� DUPD]HQDGRV�� DVVHJXUH�VH� TXH�JXDUGRX�D�3&�FDUG�H�D�GLVTXHWH�GH�PDQHLUD�VHJXUD��

&8,'$'2�


6-22

��02',),&$d2�'2�326,&,21$0(172� Esta seção descreve o procedimento para modificar, dentro do passo, só os dados de posicionamento sem alterar as informações auxiliares. 1. Coloque o cursor no passo a modificar pressionando A + ↑ o ↓. Neste caso, a passagem ao passo 5

destaca a linha em verde. 2. Pressionando POS/MOD a cor do passo 5 torna-se roxa, e na parte esquerda da linha de inserção

aparece POS.M (veja a figura 6.16). 3. Leve manualmente o robô para a posição correta pressionando +/-. Para mais informações acerca

do funcionamento do robô, consulte o item 5.1 Operações básicas. 4. Pressionando RECORD os novos dados de posicionamento são registrados no passo 5 (veja a

figura 6.17: agora o passo 6 é roxo). 5. Para continuar a rescrever os dados de posicionamento, repita os ponto de 1 a 4 deste

procedimento. Para abandonar esta função pressione novamente POS/MOD .

Figura 6.16

Figura 6.17


6-23

��02',),&$d2�'26�'$'26�$8;,/,$5(6� Esta seção descreve o procedimento para modificar, dentro do passo, só os dados auxiliares sem alterar os dados de posicionamento. Os dados podem ser modificados sem movimentar o robô. 1. Posicione o cursor no passo a modificar pressionando A + ↑ ou ↓. Neste caso, a passagem ao

passo 5 destaca a linha em verde. 2. Pressionando AUX/MOD a cor do passo 5 passa a amarelo escuro, e na parte esquerda da linha de

inserção aparece AUX.M (veja a figura 6.18). 3. Posicione o cursor nos dados auxiliares desejados. Se todos os valores definidos não são

visualizáveis numa tela única, passe às outras páginas pressionando S + → ou ←. 4. Modifique os dados auxiliares pressionando ↑ ou ↓ ou inserindo diretamente NUMBER (0-9). 5. Pressionando RECORD as novas informações auxiliares são registradas no passo 5. Neste caso

foram inseridas as definições de precisão e do timer (veja a figura 6.19: o passo 6 agora é amarelo escuro).

6. Para continuar a rescrever os dados auxiliares, repita os pontos de 1 a 5 deste procedimento. Para

abandonar esta função pressione de novo AUX/MOD .

Figura 6.18

Figura 6.19


6-24

��,16(5d2�'(�3$6626� Neste item é descrito o procedimento para a inserção de um novo passo. 1. Posicione o cursor no passo a modificar pressionando A + ↑ ou ↓. Neste caso, a passagem ao

passo 5 destaca a linha em verde. 2. Pressionando INS a cor do passo 5 passa a azul, e na parte esquerda da linha de inserção aparece

INS (veja a figura 6.20). 3. Pressionando RECORD se insere um novo passo como quinto passo enquanto o velho passo 5 se

torna o passo 6. Os conteúdos de cada elemento no passo inserido são iguais aos conteúdos da linha de inserção do ponto 2. (Veja a figura 6.21: o passo 6 agora é azul.)

4. Para continuar inserindo passos, repita os pontos de 1 a 3 deste procedimento. Para abandonar esta

função pressione de novo INS .

Figura 6.20

Figura 6.21

[ 127$ ]

Para inserir mais passos, pressione RECORD pelo número de vezes desejado.


6-25

��&$1&(/$0(172�'(�3$6626� Neste item é descrito o procedimento para cancelar um passo. 1. Posicione o cursor no passo desejado pressionando A + ↑ ou ↓. Neste caso, a passagem ao passo

5 destaca a linha em verde. 2. Pressionando DEL a cor do passo 5 passa a vermelho, e na parte esquerda da linha de inserção

aparece DEL (veja a figura 6.22). 3. Pressionando RECORD anula-se o passo 5, o passo 6 vai para cima tornando-se o passo 5 (veja a

figura 6.23). 4. Para continuar cancelando passos, repita os pontos de 1 a 3 deste procedimento. Para abandonar

esta função pressione novamente DEL.

Figura 6.22

Figura 6.23

[ 127$ ]

1. Ao pressionar RECORD é logo executado o cancelamento. Cuidado porque não aparece nenhuma janela de confirmação.

2. Para anular mais passos, pressione RECORD pelo número de vezes desejado.

��3RU�SUHFDXomR��DUPD]HQH�VHPSUH�RV�~OWLPRV�GDGRV�QXPD�PHPyULD�H[WHUQD��3&�FDUG��GLVTXHWH��HWF��GHSRLV��GH�FULDU�XP�SURJUDPD��

��3DUD�HYLWDU�R�DSDJDPHQWR�GRV�GDGRV�DUPD]HQDGRV��DVVHJXUH�VH�TXH�JXDUGRX�D�3&�FDUG�H�D�GLVTXHWH�GH�PDQHLUD�VHJXUD��

&8,'$'2�


6-26

�� 352&(',0(1726� '(� 87,/,=$d2� '$� 7(/$� '(� 352*5$0$d2� '$�/,1*8$*(0�$6��Nesta seção são descritos os procedimentos operacionais para criar novos programas através da linguagem AS, etc. Para mais informações acerca da criação de programas mais complexos, consulte o Manual de Referência da Linguagem AS, à parte. ��&5,$5�1292�352*5$0$��1. Programação usando instruções previamente registradas � (1) Selecione uma tela de programação e a seguir o programa que deseja criar. Para a seleção da tela

de programação, veja o item 6.2.1 Acesso à tela de programação. Para a seleção do programa, veja o item 4.2.1.2 Função [Select].

(2) Pressione I para visualizar a tela indicada na figura 6.24 e selecione [AS Language Teach] do

menu suspenso. ��Figura 6.24

(3) Como exemplo, atribua TWAIT 1 no primeiro passo. Ative a seção C, pressione MENU ou a janela da seção C para visualizar o menu suspenso. Selecione [Signal/ Waiting Instruction] na tela indicada na figura 6.25. ��

Figura 6.25


6-27

(4) A janela da figura 6.26 é visualizada na seção C. Apague os caracteres já inseridos pressionando

CLEAR.

Figura 6.26 (5) Posicione o cursor em TWAIT, pressione SELECT e a seguir 1 para inserir o que está indicado

na figura 6.27.

Figura 6.27 (6) Pressionando RECORD registra-se o primeiro passo como indicado na figura 6.28. �

Figura 6.28 ��

Insira aqui


6-28

� (7) Como exemplo, atribua JMOVE #point1 no segundo passo. Como descrito acima no ponto (3),

visualize o menu suspenso e selecione [Motion Instruction] para aceder à tela da figura 6.29 ��Figura 6.29 �

(8) Pressione CLEAR, posicione o cursor em JMOVE e pressione SELECT para inserir o que está indicado na figura 6.30. ��

Figura 6.30 � (9) Pressione <Pose> para visualizar a lista das variáveis de posicionamento registradas. Na figura

6.31, como #point1 ainda não foi inserido, selecione <Input char>. ��Figura 6.31 ��


6-29

(10) É visualizada a tela de teclado como representado na figura 6.32. Insira aqui #point1. ��Figura 6.32 �

(11) Pressionando <ENTER> ou ↵ aparece a tela da figura 6.33. ��Figura 6.33 �

(12) Pressionando RECORD registra-se o segundo passo como indicado na figura 6.34. ��Figura 6.34 ��


6-30

�Do mesmo modo, insira cada passo através da seleção da linguagem AS e/ou das variáveis registradas através do menu suspenso ou das teclas de função da seção C para criar um movo programa. 2. Programação através da criação de novas instruções Insira as instruções e as variáveis através da tela de teclado como a seguir. Aqui é descrito o procedimento para a criação de um passo que inclui IF x<3 GOTO 10. (1) Selecione [Program Control Instruction/ Structure Sentence] do menu suspenso indicado na figura 6.25.* (2) Posicione o cursor em IF e pressione SELECT para visualizar a tela indicada na figura 6.35. ��

Figura 6.35 �127$* Se todas as instruções são inseridas através do teclado, esta seleção não é necessária. Nesse

caso, para este procedimento execute o ponto (3) depois do (1). Apague os caracteres já inseridos no campo de inserção (3) pressionando CLEAR. �

(3) Posicione o cursor na tabela e pressione SELECT para visualizar a tela indicada na figura 6.36. ��Figura 6.36


6-31

(4) Insira x<3 goto 10 depois de IF através de teclado e pressione <ENTER> ou ↵ para visualizar a

tela da figura 6.37. ��Figura 6.37 �

(5) Pressione RECORD para visualizar a tela da figura 6.38 e para registrar a instrução IF x<3 GOTO 10 no passo 17. ��

Figura 6.38 ��


6-32

��$&5(6&(17$5�80�3$662�$2�352*5$0$��Esta seção descreve o procedimento para acrescentar um novo passo ao programa. 1. Execute o ponto 1-(1) e (2) do item 6.7.1 Criação de novo programa. Selecione o programa ao qual

acrescentar o passo. 2. Selecione o último passo. Para mais informações sobre a seleção do último passo, veja o item 4.2.2.3 Função [Bottom]. 3. O que se segue é um exemplo para a criação de um novo passo através da instrução LMOVE #t4 a

acrescentar depois do último passo 17. 4. Ative a seção C, pressione MENU ou a janela da seção C para visualizar o menu suspenso.

Selecione [Motion Instruction] na tela indicada na figura 6.39. ��Figura 6.39 �

5. Aparece a tela da figura 6.40. Pressione CLEAR para apagar os caracteres inseridos.��Figura 6.40


6-33

6. Posicione o cursor em LMOVE e pressione SELECT. Insira uma variável de posicionamento #t4

como na figura 6.41 seguindo os pontos 1-(9) a (11) do item 6.7.1 Criação de novo programa.��Figura 6.41 �

Pressione BS para anular JMOVE e 3. Para mover o cursor pressione S + → ou ←. Depois de ter anulado só 3 da variável de posicionamento #t3, posicione o cursor depois de #t e pressione 4. �

7. Pressionando RECORD acrescenta-se a instrução LMOVE #t4 como último passo18; veja a figura 6.42.

Figura 6.42 ��62%5(325�80�3$662�'2�352*5$0$� Este procedimento basicamente é igual ao do item 6.7.2 Acrescentar um passo ao programa, exceto nos seguintes pontos. �1. No ponto 2, selecione o passo que deseja sobrepor. Para mais informações sobre a seleção dos

passos veja 4.2.2.1 Função [Sprecify]. 2. No ponto 7, pressionando A+RECORD sobrepõe-se o passo selecionado com os novos conteúdos. �


6-34

��,16(5,5�$3$*$5�80�3$662�12�'2�352*5$0$� Para inserir um passo num programa, use o comando I. Para apagar use o comando Del. Para mais informações acerca desses comandos, consulte o Manual de referência da linguagem AS, a parte. ��2875$6�)81d®(6��Esta seção descreve as funções especiais da tela de programação na linguagem AS. (1) Registro da linguagem AS �É possível registrar até 15 instruções usadas freqüentemente ou não registradas através de A-0307. Para mais informações. Veja A-0307 do cap. 9 Funções auxiliares. Para visualizar os elementos AS registrados, selecione [Registered Instruction] do menu suspenso da tela na figura 6.39. Aparece a tela indicada na figura 6.43.

Figura 6.43 Para selecionar ou inserir as instruções registradas, veja 6.7.1 Criação de novo programa e siga o mesmo procedimento para selecionar as outras opções do menu suspenso.


6-35

�� 352&(',0(1726� '(� 87,/,=$d2� '$� 7(/$� '(� $75,%8,d2� '(�326,&,21$0(172�� Esta seção descreve os procedimentos operacionais para a programação das informações relativas ao posicionamento. �1. Selecione a tela de programação e o programa desejado. Para a seleção da tela de programação,

veja o item 6.2.1 Acesso à tela de programação em blocos; para a seleção do programa veja o item 4.2.1.2 Função [Select].

2. Pressione I para visualizar a tela indicada na figura 6.24, selecione [Pose Teach] do menu

suspenso. Aparece uma tela parecida com a da figura 6.44. ��Figura 6.44 �

3. Defina um tipo de interpolação. Pressionando ↓ apresentam-se assim:

Variable Teach → Variables Teach → JMOVE → LMOVE → C1MOVE* → C2MOVE* → FJMOVE* →FLMOVE* → FC1MOVE* → FC2MOVE* → HMOVE* → Variable Teach

(Pressionando ↑ apresentam-se na ordem inversa.) �127$* Esses tipos de interpolação são especificações opcionais.


6-36

Seleção de [Variable Teach] por interpolação,

4. Insira um nome para a variável que deseja atribuir a um posicionamento. Posicione o cursor em [Variable] através de → e pressione SELECT para visualizar a tela da figura 6.45.

Figura 6.45 5. Insira um nome para a variável (#point1) através do teclado e pressione <ENTER> ou ↵ para

visualizar a tela da figura 6.46.

Figura 6.46


6-37

6. Leve manualmente o robô na posição desejada e pressione RECORD para registrar o

posicionamento para a variável #point1. Na área das mensagens de sistema aparece uma confirmação como na figura 6.47. ��

Figura 6.47 �Seleção de [Variables Teach] por interpolação, O procedimento de atribuição é essencialmente igual ao usado na Variable Teach, exceto que os nomes das variáveis consecutivas são incrementados automaticamente a cada pressão de RECORD. Por exemplo, se o nome da variável for #point, o nome é incrementado a cada registro. #point1 → #point2 → #point3 → #point4…… Indicação de uma instrução de movimento por interpolação, Uma instrução de movimento e uma variável são atribuídas contemporaneamente. Por exemplo, para acrescentar a instrução de movimento JMOVE e o nome da variável de posicionamento #t1 no último passo, siga as seguintes indicações: 1. Execute os pontos de 1 a 5 do item 6.8 Procedimentos de utilização da tela de atribuição de posicionamento. No ponto 1, selecione o último passo. No ponto 3, selecione a instrução de movimento JMOVE. No ponto 5, insira #t1. 2. Leve manualmente o robô na posição desejada e pressione RECORD para acrescentar JMOVE #t1

ao último passo. �


6-38

Sobreposição �1. Selecione a tela de programação e o programa desejado. Para a seleção da tela de programação,

veja o item 6.2.1 Visualização da tela de programação em blocos; para a seleção do programa, veja o item 4.2.1.2 Função [Select].

2. Selecione o passo que deseja sobrepor. Para mais informações sobre a seleção de um passo, veja o

item 4.2.2.1 Função [Sprecify]. 3. Execute os pontos de 2 a 5 do item 6.8 Procedimentos de utilização da tela de atribuição de

posicionamento. No ponto 3, selecione JMOVE. No ponto 5, insira #t1. 4. Leve manualmente o robô na posição desejada e pressione A + RECORD para sobrepor o passo

especificado com JMOVE #t1. ��


6-39

��352&(',0(1726�'(�87,/,=$d2�'2�&20$1'2�7��Esta seção descreve os procedimentos para a programação através do comando T. Use o comando T para programar instruções de movimento através da unidade portátil durante a criação de um programa com a linguagem AS na função de edição. �1. Selecione [Keyboard] do menu suspenso na seção B. Coloque em ON o botão TEACH LOCK da

unidade portátil. 2. Aparece a tela da figura 6.48. Insira o nome de programa que deseja criar ou editar. Insira aqui,

com a tela do teclado, “ edit pg70” e pressione ↵. ��Figura 6.48 �

3. Aparece a tela indicada na figura 6.49. Selecione o passo que deseja criar/editar como indicado a seguir. Por exemplo, para visualizar o sexto passo, defina “ s 6” e pressione ↵, ou pressione ↵ cinco vezes. Para criar um novo programa, siga as instruções do primeiro ponto.

��


6-40

��

Figura 6.49 �4. Aparece a tela indicada na figura 6.50. Ative o comando T. Para atribuir o nome da variável às

informações de posicionamento #t10, insira T #t10* e pressione ↵. O comando T também se ativa inserindo só T.

Figura 6.50 127$* Para programar através de um valor de transformação, insira T t10. Também é possível

inserir o comando T em letras minúsculas (t).


6-41

5. A tela dedicada ao comando T é visualizada como apresentado na figura 6.51. Defina um tipo de

interpolação. Pressionando ↓ aparecem na seqüência que se segue. (Pressionando ↑ a seqüência aparece na ordem inversa.) Nesse caso defina LMOVE.

JMOVE → LMOVE → C1MOVE* → C2MOVE* → FJMOVE* →FLMOVE* → FC1MOVE* → FC2MOVE* → HMOVE* → JMOVE �

127$ Esses tipos de interpolação são especificações opcionais. ��Figura 6.51 �

Aparece a tela da figura 6.51 também se inserir só T no ponto 4. Nesse caso aparece #[ ] na segunda linha em [Variable] Para mais informações sobre os procedimentos operacionais, veja a Nota 1, mais abaixo. 6. Leve manualmente o robô na posição desejada e pressione RECORD para mudar o conteúdo do

passo 6 em LMOVE #t10. O número do passo e o nome da variável são incrementados de um. Veja a figura 6.52

Figura 6.52


6-42

7. Pressionando CANCEL volta à tela do teclado como indica a figura 6.53. Controle se o sexto passo

passou de JMOVE #t1 a LMOVE #t10.

Figura 6.53 8. Para continuar a criar/editar passos ou programas, repita as operações a partir do ponto 3 deste

procedimento. 9. Para terminar a função criar/editar, insira “ e” na tela da figura 6.53 e pressione ↵ para sair da

modalidade de edição. ��


6-43

�1RWD��Inserindo só T no ponto 4 (acima), não será visualizado o nome da variável na tela do comando T tal como representado na figura 6.54. Defina o nome da variável conforme o procedimento descrito a seguir. (Se o nome da variável é omitido, os valores atuais de deslocamento de junta são atribuídos como num posicionamento constante. Para mais informações, consulte o Manual de Referência da Linguagem AS; para o procedimento operacional veja a nota 2). ��

Figura 6.54 �1. Defina a instrução de movimento através de ↓ ou ↑ como no ponto 5. do item 6.9 Procedimentos

de utilização do comando T. 2. Pressione → para levar o cursor a [Variable]. 3. Pressione SELECT para visualizar a tela do teclado como indicado na figura 6.55. Insira o nome

da variável (t10*) e pressione ↵. �127$* Para programar através de um valor de deslocamento de junta insira #t10. ��

Figura 6.55


6-44

4. Aparece a tela indicada na figura 6.56. Leve manualmente o robô na posição desejada e pressione

RECORD para mudar o conteúdo do passo 6 em LMOVE t10. O número do passo e o nome da variável são incrementados de um. Veja a figura 6.57.

��

Figura 6.56 ��Figura 6.57 �

5. Execute os pontos de 7 a 9 do item 6.9 Procedimentos de utilização do comando T. ��


6-45

�1RWD��A seguir é descrito o procedimento para programar através da tela do comando T quando o nome da variável foi omitido. É um procedimento útil ao programar uma série de passos em que não é necessário atribuir o nome à variável. O procedimento de programação basicamente é igual ao procedimento usado na atribuição de uma variável, exceto que os nomes das variáveis consecutivas são incrementados automaticamente a cada pressão de RECORD. 1. Se na tela da figura 6.50 for inserido só T* em lugar de T #t10 aparecerá a tela indicada na figura

6.58. ��

Figura 6.58 127$* Podem ser inseridas letras maiúsculas ou minúsculas. �2. Por exemplo, mova manualmente JT1 de maneira a que os valores apareçam como indicado na

figura 6.59. Pressionando RECORD atribui JMOVE #[18.392, 0, 0, 0, 0, 0] no passo 6 e o número do passo é incrementado de um.

Figura 6.59


6-46

3. Mova manualmente JT3 de maneira a que os valores apareçam como indicado na figura 6.60.

Pressionando RECORD atribui JMOVE #[18.392, 0, 15.931, 0, 0, 0] no passo 7 e o número do passo é incrementado de um.

Figura 6.60 4. Mova manualmente JT5 de maneira a que os valores apareçam como indicado na figura 6.61.

Pressionando RECORD atribui JMOVE #[18.392, 0, 15.931, 0, 25.002, 0] no passo 8 e o número do passo é incrementado de um.

Figura 6.61 �5. Para terminar a programação, pressione CANCEL. Aparece a tela da figura 6.62. Os passos de 6 a

8 foram atribuídos em seqüência sem nome de variável.

Figura 6.62 Durante a criação de um novo programa, os passos são atribuídos em seqüência, do passo 1 ao 3.

Controlador Série D 7. Operações na modalidade automática Robô Kawasaki Manual Operacional

7-1

��23(5$d®(6�1$�02'$/,'$'(�$8720È7,&$� As operações automáticas voltam a executar os passos de um programa atribuído ao robô. Em este capítulo é descrito o procedimento para o funcionamento do robô em esta modalidade. 7.1 Preparação do ciclo automático 7-2 7.2 Execução do ciclo automático 7-2 7.3 Procedimentos de parada do ciclo automático 7-4 7.3.1 Interrupção do programa 7-4 7.3.2 Terminar a execução do programa 7-4 7.4 Procedimento de reinício do ciclo automático 7-4 7.4.1 Reinício após interrupção (aborting) do programa 7-5 7.4.2 Reinício após terminar a execução do programa 7-5 7.4.3 Reinício após uma parada de emergência 7-5 7.5 Modalidade automática lenta 7-6 7.5.1 As funções do ciclo automático lento 7-6 7.5.2 Seleção do sinal de input para o ciclo automático lento 7-7


7-2

��35(3$5$d2�'2�&,&/2�$8720È7,&2� Como o robô freqüentemente se move a alta velocidade durante a execução das operações em automático, é necessário respeitar atentamente as medidas de precaução referidas a seguir antes de iniciar o robô na modalidade de repetição. ��(;(&8d2�'2�&,&/2�$8720È7,&2� Em esta parte se explica o método básico para iniciar o robô na modalidade automática (repeat) usando o painel operacional do controlador. Para os procedimentos de início das operações automáticas com os sinais externos, consulte o Manual dos I/O externos, em volume à parte. Procedimento para o início das operações automáticas 1. Coloque em ON o interruptor geral de alimentação CONTROL POWER situado em cima na

esquerda da parte da frente do controlador, verifique se a luz do indicador da alimentação geral se acende.

2. Coloque o seletor HOLD/RUN na posição HOLD e o comutador TEACH/REPEAT do

controlador na posição REPEAT. 3. Selecione o programa/os passos a executar. Para mais informações sobre a seleção dos

programas, consulte o item 4.2.1.2 Função [Select] e 4.2.2 Funções da área de Passo. 4. Defina as condições de repetição. Para mais informações, consulte o item 4.2.5.7

Modificação das condições de repetição. A tabela na página seguinte indica as condições de repetição que podem ser selecionadas.

�� 9HULILTXH� VH� WRGR� R� SHVVRDO� HVWi� IRUD� GDV� SURWHo}HV� GH� VHJXUDQoD� H�GHVHVWRUYH�D�iUHD�GH�WUDEDOKR�GR�URE{�VLVWHPD��

��9HULILTXH�VH�WRGDV�DV�SDUDGDV�GH�HPHUJrQFLD�IXQFLRQDP�FRUUHWDPHQWH�� 9HULILTXH� VH�QmR� WHP�DQRPDOLDV�QD� LQVWDODomR�GR� URE{��GDV� IHUUDPHQWDV�

LQVWDODGDV��GDV�DSDUHOKDJHQV�SHULIpULFDV�WDO�FRPR�R�FRQWURODGRU�HWF�� 9HULILTXH� VH� R� URE{� QmR� LQWHUIHUH� FRP� DV� SURWHo}HV� GH� VHJXUDQoD� H� DV�

DSDUHOKDJHQV�SHULIpULFDV��9HULILTXH�VH�R�URE{�HVWi�QD�SRVLomR�LQLFLDO��

3(5,*2�


7-3

N Parâmetros Descrição 1 Repeat Speed

Velocidade de repetição Permite definir a velocidade das operações automáticas.

2 Repeat Cont/Once Contínuo/Uma vez

Permite selecionar a execução de um programa num ciclo contínuo ou só uma vez.

3 Step Cont/Once Passo Contínuo/Uma vez

Permite selecionar a execução de passos de programa com incrementos de um passo ou num ciclo contínuo.

4 RPS Mode Modalidade RPS

Permite habilitar/desabilitar a seleção de um programa mediante um sinal externo.

5 Dry Run OFF/ON

Para controlar o conteúdo dos programas, o seletor na posição ON habilita a execução de um programa sem movimento do robô.

5. Coloque em OFF o interruptor TEACH LOCK da unidade portátil de programação. 6. Pressione o botão da alimentação do motor MOTOR POWER do controlador, e verifique o

acendimento da lâmpada da alimentação do motor. 7. Pressione o botão de início de ciclo CYCLE START do controlador, e verifique o

acendimento da lâmpada do início de ciclo. 8. Coloque o seletor HOLD/RUN em RUN. O robô inicia uma operação automática.

��(VWD�RSHUDomR�LQLFLD�R�FLFOR�DXWRPiWLFR��&RQWUROH�DV�PHGLGDV�GH�VHJXUDQoD�H�YHULILTXH�VH�R�SHVVRDO�HVWi�IRUD�GDV�SURWHo}HV�HWF��

�� 2UJDQL]H� D� ]RQD� GH� WUDEDOKR� GH� IRUPD� D� TXH� D� SDUDGD� GH� HPHUJrQFLD(�6723�SRVVD�VHU�DFLRQDGD�HP�TXDOTXHU�PRPHQWR�HP�FDVR�GH�HPHUJrQFLD��

3(5,*2�

6H� RFRUUHU� XPD� VLWXDomR� DQ{PDOD� GXUDQWH� R� IXQFLRQDPHQWR� DXWRPiWLFR��FRORTXH�LPHGLDWDPHQWH�R�VHOHWRU�+2/'�581�HP�+2/'��RX�SUHVVLRQH�XPERWmR�GH�SDUDGD�(�6723�TXDOTXHU��

$9'9(57Ç1&,$�

[ NOTA ]

Com o interruptor TEACH/LOCK em ON, o funcionamento automático não é possível.


7-4

��352&(',0(1726�'(�3$5$'$�'2�&,&/2�$8720È7,&2� Tem duas maneiras de parar o robô durante uma operação na modalidade automática: abandonar o programa ou terminar a execução do programa. ��,17(5583d2�'2�352*5$0$� � 1. Coloque o seletor HOLD/RUN do painel operacional em HOLD, ou defina as condições de

repetição como Step Once (Passo uma vez). Para mais informações, consulte o item 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição.

2. Quando o robô parou completamente, pressione um dos botões de emergência E-STOP para

desativar a alimentação do motor. Como alternativa, também a ação de posicionar o comutador TEACH/REPEAT do controlador de REPEAT a TEACH desativa a alimentação do motor.

��7(50,1$5�$�(;(&8d2�'2�352*5$0$� 1. Defina a condição de repetição como Repeat Once (Repetir uma vez). Para mais informações,

consulte o item 4.2.5.7 Modificação das condições de repetição. 2. Quando o robô parou completamente, pressione um dos botões de emergência E-STOP para

desativar a alimentação do motor. Como alternativa, também a ação de posicionar o comutador TEACH/REPEAT do controlador de REPEAT a TEACH desativa a alimentação do motor.

��352&(',0(172�'(�5(,1Ë&,2�'2�&,&/2�$8720È7,&2� O procedimento de reinício das operações na modalidade de repetição muda com base na maneira em que o programa foi parado. Selecione o procedimento apropriado nos itens seguintes. ��5(,1Ë&,2�$3Ï6�,17(5583d2��DERUWLQJ��'2�352*5$0$� Se a lâmpada de iniciar ciclo está apagada, verifique se os pontos de 2 a 5 do item 7.2 Execução

[ NOTA ]

Durante o início de ciclo é possível modificar a velocidade, a execução num ciclo contínuo ou único, as seleções do passo num ciclo contínuo ou único, mas não é possível modificar um programa ou um passo.


7-5

do ciclo automático estão prontos e comece pelo ponto 6. Se a lâmpada de início de ciclo acender, coloque o seletor HOLD/RUN na posição RUN. O robô reinicia as operações em automático. ��5(,1Ë&,2�$3Ï6�7(50,1$5�$�(;(&8d2�'2�352*5$0$� Comece pelo ponto 2 do item 7.2 Execução do ciclo automático. ��5(,1Ë&,2�$3Ï6�80$�3$5$'$�'(�(0(5*Ç1&,$� Quando foi acionado um botão de parada de emergência E-STOP durante um ciclo automático, siga o procedimento de reinício abaixo descrito. 1. Rearme o botão de parada de emergência. 2. Se a lâmpada de aviso de erro está acesa, efetue o reset do(s) erro(s). 3. Posicione o seletor HOLD/RUN na posição HOLD. 4. Pressione o botão de alimentação do motor MOTOR POWER no controlador. 5. Pressione o botão de início de ciclo CYCLE START no controlador. 6. Posicione o seletor HOLD/RUN em RUN. O robô reinicia o ciclo automático.


�� 2UJDQL]H� D� ]RQD� GH� WUDEDOKR� GH� IRUPD� D� TXH� D� SDUDGD� GH� HPHUJrQFLD�(�6723�SRVVD�VHU�DFLRQDGD�HP�TXDOTXHU�PRPHQWR�HP�FDVR�GH�HPHUJrQFLD��

3(5,*2�


�� 2UJDQL]H� D� ]RQD� GH� WUDEDOKR� GH� IRUPD� D� TXH� D� SDUDGD� GH� HPHUJrQFLD�(�6723�SRVVD�VHU�DFLRQDGD�HP�TXDOTXHU�PRPHQWR�HP�FDVR�GH�HPHUJrQFLD��

3(5,*2�


7-6

��02'$/,'$'(�$8720È7,&$�/(17$� A função de modalidade automática lenta utiliza um sinal externo para que o robô funcione a uma velocidade reduzida. A modalidade funciona quando se configura um sinal de modalidade automática lenta, nos sinais de input dedicados, estabelecidos pelo usuário. Esta função é utilizada principalmente para verificar o ciclo automático de um programa novo ou para certificar-se que o ciclo automático é seguro ao reiniciar após um erro, uma condição anômala, etc. ��$6�)81d®(6�'2�&,&/2�$8720È7,&2�/(172 As funções do ciclo automático lento com base no sinal de input são as seguintes. 1. Quando o sinal de input para a modalidade de repetição lenta está em ON O robô não é afetado pelas restrições da velocidade do ciclo automático lento. Funciona na velocidade automática normal (= velocidade atribuída × definição da velocidade do monitor). 2. Quando o sinal de input para a modalidade de repetição lenta está em OFF A velocidade de funcionamento máxima é limitada pela velocidade definida para o ciclo automático lento como indicado na tabela seguinte. Veja a figura 7.1.

Condições de regulação Velocidade do ciclo automático Veloc. ciclo auto > Veloc. ciclo auto lento Funciona na velocidade do ciclo auto lento. Veloc. ciclo auto < Veloc. ciclo auto lento Funciona na velocidade normal do ciclo auto,

sem restrição da velocidade do ciclo lento.

Figura 7.1

Velocidade normal de ciclo automático

Velocidade na modalidade de ciclo auto lento (quando a velocidade na modalidade de ciclo auto lento é de 25%)

Velocidade 100% 75% 50% 25%

Tempo


7-7

Movimento automático normal Movimento automático normal

Movimento automático lento

��6(/(d2�'2�6,1$/�'(�,1387�3$5$�2�&,&/2�$8720È7,&2�/(172 Se o sinal de input para o ciclo automático lento é posicionado de ON a OFF, ou de OFF a ON enquanto o robô está funcionando, o robô pára momentaneamente. Logo o robô volta a funcionar com base no estado do sinal. Veja a figura 7.2 Auto lento ON� � Sinal de input OFF

Figura 7.2

Tempo


7-8

MEMO

Controlador Série D 8. Tela de edição de programa Robô Kawasaki Manual Operacional

8-1

��7(/$�'(�(',d2�'(�352*5$0$� A tela de edição de programa contém funções de cópia, cola, etc. que permitem de modificar e corrigir facilmente os programas memorizados. É possível executar funções de edição de programa mesmo durante o funcionamento na modalidade de repetição. Este capítulo descreve essas funções. 8.1 Tela de edição de programa 8-2 8.1.1 Abertura da tela de edição de programa 8-2 8.1.2 Visualização do menu suspenso 8-3 8.1.3 Utilização das teclas de função 8-3 8.2 Modalidade da tela de edição de programa 8-4 8.2.1 Modalidade de edição de elemento 8-4 8.2.1.1 Funções da modalidade de edição de elemento 8-4 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento 8-6 8.2.1.3 Funções da opção EOF (End of File) 8-13 8.2.2 Modalidade de edição de passo 8-15 8.2.2.1 Funções da modalidade de edição de passo 8-15 8.2.2.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de passo 8-18 8.3 Função de edição on-line 8-21 8.3.1 Tela de edição on-line 8-21 8.3.2 Funções da tela de edição on-line 8-21 8.3.2.1 Após modificar programa na modalidade de edição de elemento 8-22 8.3.2.2 Após modificar programa na modalidade de edição de passo 8-25


8-2

��7(/$�'(�(',d2�'(�352*5$0$� Use esta tela para modificar os programas memorizados. Esta parte descreve as funções e os procedimentos operacionais de esta tela. ��$%(5785$�'$�7(/$�'(�(',d2�'(�352*5$0$� Por meio das seguintes operações poderá solicitar a tela de edição de programa. 1. Pressionando I da maior parte das telas (exceto a tela de programação) aparece a tela de

seleção de programa. Na tela de programação pressione I para visualizar o menu suspenso, logo selecione [Program Edit] para solicitar a tela de seleção de programa. Veja a figura 8.1.

Figura 8.1

2. Após a seleção do programa desejado na tela referida no ponto 1, é visualizada a opção de

modalidade de edição, como está indicado na figura 8.2. Para mais informações sobre a seleção do programa, consulte o item 4.2.1.2 Função [Select].

Figura 8.2


8-3

�� 9,68$/,=$d2�'2�0(18�6863(162� Pressionando MENU ou a parte esquerda da tela na figura 8.2, aparece o menu suspenso mostrado na figura 8.3. Para aceder às funções, desloque o cursor sobre as opções e pressione SELECT. O conteúdo do menu varia conforme a modalidade. A figura 8.3 mostra o menu suspenso da tela da modalidade de edição.

Figura 8.3

�Para esconder o menu pressione CANCEL. Pressionando CANCEL outra vez, sai da tela de edição. Para mais informações, veja o ponto 1-(6) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais da modalidade de edição de elemento. ��87,/,=$d2�'$6�7(&/$6�'(�)81d2� Para aceder às funções, pressione diretamente as teclas de função representadas na figura, ou pressione A + MENU para selecionar a tecla em baixo à esquerda, desloque o cursor na tecla desejada e pressione SELECT. Na figura 8.4, foi selecionado <Step>.

[ 127$ ]

Pressionando I não estão disponíveis as seguintes páginas: 1. Definição de dados das funções auxiliares 2. As janelas que visualizam erro, aviso, confirmação, pedido 3. A janela de configuração dos sinais OX/WX.


8-4

�

Figura 8.4

��02'$/,'$'(�'$�7(/$�'(�(',d2�'(�352*5$0$� � � A tela de edição de programa apresenta duas modalidades. Pressionando I ou selecionando <Mode> ou [Switch Item/Step] as modalidade se alternam como indicado abaixo. A modalidade atualmente selecionada aparece na parte central superior do ecrã.

Item Editing Mode ⇒ Step Editing Mode ⇒ Item Editing Mode ��02'$/,'$'(�'(�(',d2�'(�(/(0(172� A figura 8.4 dá um exemplo de tela da modalidade de edição de elemento. As informações auxiliares, os dados dos sinais de bloqueio, os dados de posicionamento dos programas em blocos, podem ser modificados a partir de esta tela. Também é possível modificar todos os dados de um intervalo selecionado. ��)81d®(6�'$�02'$/,'$'(�'(�(',d2�'(�(/(0(172�

Em esta modalidade o menu suspenso e as teclas de função são visualizados como mostrado na figura 8.3. A seguir são descritos os detalhes de essa função.

[ 127$]

Quando se modifica um programa memorizado na área de programa/comentário, algumas funções de edição não estão disponíveis.


8-5

1. [Switch Item/Step] / <Mode> Permite comutar as modalidades de edição. Para mais informações, veja o item 8.2 Modalidade da tela de edição de programa. 2. [Select step] / <Step> ��Permite deslocar o cursor no passo desejado. Para mais informações, veja os pontos de 1-(1) ou 2-(1) a (3) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. 3. [Specify range] Permite especificar alguns passos. Para mais informações, veja os pontos de 2-(1) a (3) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. 4. [Clear specified range] Permite anular o intervalo selecionado no ponto 3 [Specify range.] acima referido. Para mais informações, veja o ponto 2-(3)-3) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento.��5. [Select program] / <Program> �Permite selecionar outro programa a modificar após terminar as modificações do programa atual. Para mais informações, veja o ponto 1-(5) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. �6. [Write data] / <Write> �Selecione esta função para armazenar o programa recém modificado. Para mais detalhes, veja o ponto 1-(4) em 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. 7. [Exit] / <End> Selecione esta função para terminar a modificação do programa atualmente selecionado. Para mais informações, veja o ponto 1-(6) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. ��


8-6

��352&(',0(1726�23(5$&,21$,6�3$5$�$�02'$/,'$'(�'(�(',d2�'(�(/(0(172�

Esta seção descreve os procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. São descritas separadamente a modificação de um passo único ou de um conjunto de passos. Para modificar os dados de posicionamento em um programa, em primeiro lugar todo o programa não deve estar em fase de memorização. 1. Modificação de um passo único O procedimento para modificar um passo único é descrita conforme a tela da figura 8.4. (1) Selecione o passo pretendido. Por exemplo, para selecionar o passo 5, dispõe de três diversas modalidades. 1) Pressione A + ↓ ou ↑ para deslocar o cursor no passo 5. 2) Desloque o cursor sobre [Select step], pressione 5 e SELECT. 3) Pressione A + MENU para deslocar o cursor sobre as teclas de função e pressione → para

selecionar <Step>, ou pressione <Step> diretamente no ecrã. Aparece a tela da figura 8.5, logo pressione 5 e ↵.

Se pressionou A + MENU, pressione outra vez A + MENU para desbloquear o cursor das teclas de função.

Figura 8.5 [ 127( ]

A inserção de um número maior de aquele do último passo desloca o cursor em [EOF].


8-7

(2) Pressione ← ou → para deslocar o cursor sobre o elemento pretendido. Na figura 8.6 foi selecionado o timer (Tmr). ��

Figura 8.6 Para aceder à tela de edição, pressione S + → para passar da tela das informações auxiliares à tela dos sinais dos dispositivos de bloqueio (clamp signal), pressione novamente a tecla (pressione duas vezes conforme o número dos sinais dos dispositivos de bloqueio) para ir para a tela de modificação da junta (joint edit). As figuras 8.7, 8.8 mostram respectivamente as telas de “signal clamp” e de “joint edit”. Pressionando POS/MOD a tela da figura 8.6 é comutada na tela da figura 8.8.* �127$*�Esta função não pode ser utilizada para os programas da área de programa/comentário. Em uma tela podem ser visualizados até quatro sinais dos dispositivos de bloqueio. Os dispositivos de bloqueio a partir do 5 são visualizados na tela sucessiva (os sinais dos dispositivos de bloqueio podem ser visualizados em duas ou mais páginas conforme o número dos sinais). Na tela de modificação da junta (joint edit), uma página pode visualizar até 6 eixos, os eixos de JT7 a JT12 são visualizados na segunda página, de JT13 a JT18 na terceira.


8-8

Figura 8.7

Figura 8.8 (3) Pressione ↓ ou ↑, ou NUMBER (0-9) para modificar o elemento pretendido. Na figura 8.6, podem ser modificados os timers de 1 a 9. Na figura 8.7, o dispositivo de bloqueio de output 1 do passo 5 pode ser variado pressionando ↓ ou ↑, enquanto o valor da junta JT1 do passo 5 pode ser variado pressionando NUMBER (0-9). Veja a figura 8.8. (4) Para terminar as modificações, pressione RECORD, ou selecione <Write> ou [Write data]

para armazenar o programa. Aparece a janela de confirmação representada na figura 8.9. 1) Selecionando <Yes> os conteúdos inseridos são escritos. Pressione <Close> quando aparecer a

mensagem “ Writing completion” (Escrita completada) para voltar à modalidade de edição de elemento.


8-9

2) Selecionando <No> reaparece a modalidade de edição de elemento sem que os conteúdos do programa em modificação tenham sido escritos.

Figura 8.9

Após a modificação do programa a indicação “ Changed.” (modificado) aparece na parte superior è direita do ecrã. Esta área se encontra vazia se não foram executadas modificações. (5) Para modificar outro programa, selecione <Program> ou [Select program], logo escolha o

número de programa na tela de seleção de programa. Se o ponto (5) foi executado com a indicação “ Changed” visualizada na parte superior è direita do ecrã, aparece a janela de confirmação como mostra a figura 8.10. Nesse caso, siga o ponto (6). Selecionando <Yes> ou <No> volta a ser visualizada a tela de seleção de programa. (6) Para terminar a modificação, pressione CANCEL, ou selecione <End> ou [Exit]. Se não

foram executadas modificações a tela fecha, senão aparece a janela mostrada na figura 8.10. 1) Selecionando <Yes> são registradas as modificações e a tela de edição de programa se fecha. 2) Selecionando <No> a tela de edição de programa se fecha sem registrar os conteúdos. 3) Selecionando <Cancel> volta à tela da modalidade de edição de elemento.


8-10

Figura 8.10

2. Modificação de um bloco de dados (intervalo de passos) Na modalidade de edição de elemento, as modificações efetuadas em um elemento único podem ser aplicadas a um conjunto de passos. O procedimento seguinte modifica a interpolação nos passos de 2 a 5, como indicado na figura 8.4. Para modificar os dados de posicionamento, cancele o registro do programa. (1) Selecione o passo inicial 2. Para mais informações sobre a seleção do passo, veja o ponto

1-(1) no item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de elemento. (2) Selecionando [Specify range], a cor do passo 2 vira roxo. (3) Selecione o último passo 5. Dispões de três modos diferentes. Aparece a tela da figura 8.11;

a cor dos passos de 2 a 5 vira roxo. 1) Pressione A + ↓ para deslocar o cursor ao passo 5. 2) Desloque o cursor sobre [Select step], pressione 5 e SELECT. 3) Pressione A + MENU para deslocar o cursor sobre as teclas de função e pressione → para

selecionar <Step>, ou pressione diretamente <Step> no ecrã. Logo pressione 5 e ↵. Se pressionou A + MENU, pressione outra vez A + MENU para desbloquear o cursor das teclas de função. Se selecionou [Clear specified range], o cursor se encontra no passo 5 da tela na figura 8.4.


8-11

(4) Modifique o elemento pretendido quando o cursor se encontrar no último passo. Pressione ← ou → para deslocar o cursor sobre o elemento pretendido. Na figura 8.12, foi variada a interpolação em JOINT no passo 5.

Figura 8.11

Figura 8.12


8-12

(5) Após as modificações, pressionando ↵ aparece a janela de confirmação como na figura 8.13. �

Figura 8.13 1) Selecionando <Yes> varia a interpolação em JOINT nos passos de 2 a 5, e volta à tela da

modalidade de edição de elemento. Veja a figura 8.14. 2) Selecionando <No> volta à tela da modalidade de edição de elemento.

Figura 8.14 (6) Após a modificação do programa, armazene os últimos dados ou continue, ou saia da função

de edição. Para mais informações sobre estas operações, veja os pontos de 1-(4) a (6) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de elemento.


8-13

��)81d®(6�'$�23d2�(2)��(1'�2)�),/(�±�)LP�GR�DUTXLYR�� Selecionando [EOF] aparece a tela representada na figura 8.15. Esta seção descreve as teclas de função que aparecem quando foi selecionado [EOF]. �

Figura 8.15 1. <Block inst.> Acrescenta e programa um passo, atribuído com um bloco de programação, após o último passo. Pressionando <Block inst.> na figura 8.15 se acrescenta o sétimo passo da figura 8.16. Os dados auxiliares neste passo mantêm as configurações padrão e os dados de posicionamento assumem os valores atuais.

[ 127$ ]

1. O último passo do intervalo especificado deve ter sido atribuído mediante programação em blocos. Os passos atribuídos mediante instruções AS não estão disponíveis na edição de item.

2. A modificação de um elemento é possível na ordem inversa se o passo 5 foi selecionado como indicado no ponto (1) e o passo 2 como no ponto (3). Nesse caso, modifique o elemento pretendido no passo 2.�


8-14

Figura 8.16 2. <Step> Desloca o cursor na seleção do passo. Para mais informações veja os pontos de 1-(1) ou 2-(1) a (3) no item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de elemento. 3. <Paste> Acrescenta os dados copiados após o último passo. Não sobrepõe. Para mais informações veja o ponto 3 do item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de passo. 4. <Paste rev.> Acrescenta os passos copiados após o último passo na ordem inversa da função <Paste>, do último passo ao primeiro. Não sobrepõe. Para mais informações veja o ponto 4 do item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de passo.� 5. <Program>, <Write>, <End> Para informações sobre estas funções, veja os pontos de 1-(4) a (6) no item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de elemento.


8-15

��02'$/,'$'(�'(�(',d2�'(�3$662� Na figura 8.17 é referido um exemplo de tela da modalidade de edição de passo. Essa tela permite copiar ou colar um intervalo de passos definido, mediante a comutação entre inserção/sobreposição, apagamento de passos, etc. ��

Figura 8.17

��)81d®(6�'$�02'$/,'$'(�'(�(',d2�'(�3$662� Nessa modalidade, o menu suspenso e as teclas de função são visualizados como na figura 8.18. Veja a seguir os detalhes sobre estas funções. Para as funções que não estão descritas aqui, veja o item 8.2.1.1 Funções da modalidade de edição de elemento.

Figura 8.18


8-16

1. [Insert/Overwrite] / <Ins/Ovwrt> Permite inserir ou sobrepor os dados copiados no passo selecionado. Para mais informações, veja o ponto 3-(3) no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de passo. 2. [Copy] / <Copy> Permite copiar os dados do passo selecionado. Para mais informações, veja os pontos de 3-(1) a (2) no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de passo. 3. [Cut] / <Cut> Permite cancelar o passo selecionado após copiar. Para mais informações, veja o ponto 1 no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de passo. 4. [Delete step] / <Delete> Permite cancelar o passo selecionado sem copiar, diferentemente de [Cut]. Para mais informações, veja o ponto 2 no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de passo. 5. [Paste] / <Paste> Permite inserir ou sobrepor os dados copiados no passo selecionado. Para mais informações, veja o ponto 3 no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de passo. 6. [Paste reversely] Função que difere de [Paste] porque a ordem de colar é inversa de aquela em que os passos foram copiados, disponível apenas no caso de cópia de um conjunto de passos. Para mais informações, veja o ponto 4 no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de passo. 7. [Clear copied data] Permite apagar todos os dados copiados. Após esta operação, a função [Paste] não pode ser executada. Para mais informações, veja o ponto 5 no item 8.2.2.2 Procedimentos operacionais na modalidade de edição de passo.


8-17

8. [Record with AS command] Selecionando esta função, aparece a tela referida na figura 8.19. A programação em AS é possível em esta tela. Para mais informações sobre a linguagem de programação, veja o cap. 6. Programação. ��

Figura 8.19 9. [Record with block command] Permite inserir ou sobrepor uma instrução em blocos de programação no passo selecionado. A figura 8.20 mostra a tela da figura 8.17 após a seleção de esta função. Os dados auxiliares do passo inserido ou sobreposto assumem os valores de configuração padrão e os dados de posicionamento assumem os valores atuais. ��

Figura 8.20


8-18

��352&(',0(1726�23(5$&,21$,6�3$5$�$�02'$/,'$'(�'(�(',d2�

'(�3$662� Em esta seção se descrevem os procedimentos operacionais para a modalidade de edição de passo. 1. Cortar passos (1) Selecione o passo pretendido. Para mais informações veja os pontos de 1-(1) ou2 -(1) a (3)

do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. (2) Selecione <Cut> ou [Cut]. Os dados cortados são copiados em uma memória intermediária

(buffer) e simultaneamente apagados da localização atual. 2. Deletar passos Siga o mesmo procedimento indicado no ponto 1. Cortar passos (acima referido). No ponto (2), pressione DEL, ou selecione <Delete> ou [Delete step]. Os dados apagados não são copiados. 3. Colar passos Por exemplo, copie os passos de 2 a 5 da figura 8.17 e insira/sobreponha em outro passo. (1) Selecione os passos de 2 a 5. Para mais informações veja os pontos de 2-(1) a (3) do item

8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. Para selecionar só um passo, siga o ponto 1-(1) do item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento.

(2) Selecione <Copy> ou [Copy]. (3) Selecione ou inserção ou sobreposição dos dados. Pressionando INS, ou selecionando

<Ins/Ovwrt> ou [Insert/Overwrite] se alternam: Insert ⇒ Overwrite ⇒ Insert. A modalidade Insert/Overwrite aparece na direita da área de visualização da modalidade. Na figura 8.17 é representada a seleção de “ Insert” (inserir). (4) Selecione o passo de destino. Para mais informações veja o ponto 1-(1) do item 8.2.1.2

Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. Aqui foi selecionado o passo 6.


8-19

(5) Selecionando <Paste> ou [Paste] pode inserir os passos selecionados sob o passo 5. Os passos inseridos são renumerados como passos de 6 a 9, o passo 6 vira passo 10. Veja a figura 8.21.

Figura 8.21 Selecionando Overwrite (sobreposição) no ponto (3) os passos são numerados de 1 a 9; veja a figura 8.21. O passo 6 original é apagado. 4. Colar passos por ordem inversa Difere da função [Paste] porque a ordem de colar é inversa de aquela em que os passos foram copiados. A tela da figura 8.22 aparece depois da execução do ponto 3. Colar passos (acima referido), e selecionando [Paste reversely] no ponto (5). Os passos de 6 a 9 são os passos de 2 a 5 após terem sido copiados por ordem inversa.

Figura 8.22


8-20

Selecionando Overwrite (sobreposição) no ponto 3-(3) os passos são numerados de 1 a 9; veja a figura 8.22. O passo 6 original é apagado. 5. Anular dados copiados (1) Selecione [Clear copied data]. Selecionando esta função os dados copiados no buffer são apagados. As funções Paste e Paste reversely não funcionam, se selecionadas aparece a mensagem “ Pasting data is not found.” (dados a colar não encontrados). 6. Substituir passos Apaga os passos selecionados e os substitui com os dados copiados. (1) Selecione os passos pretendidos. Para mais informações veja os pontos de 2-(1) a (3) do

item 8.2.1.2 Procedimentos operacionais para a modalidade de edição de elemento. (2) Selecionando <Paste> ou [Paste] os passos selecionados no ponto (1) são apagados e são inseridos os dados copiados.

[ 127$ ]

1. Selecionando só um passo a função de substituição não é possível. 2. Após a substituição, os dados copiados não podem ser modificados.�


8-21

��)81d2�'(�(',d2�21�/,1(�

Normalmente os programas são modificados na modalidade de programação. Esta função, embora com algumas restrições, permite modificações durante a modalidade automática.

��7(/$�'(�(',d2�21�/,1(�

As telas disponíveis para a edição on-line apresentam: 1. Programas memorizados 2. Programas memorizados como sub-rotinas do programa principal

��)81d®(6�'$�7(/$�'(�(',d2�21�/,1(�

Esta tela tem basicamente as mesmas funções descritas no item 8.2 Modalidade da tela de edição de programa. A edição dos programas, todavia, não é possível na tela “ joint edit” . Selecione <Save as.> para armazenar as modificações efetuadas nos dados de posicionamento. Para mais informações, veja o item 8.3.2.2 Após modificar o programa na modalidade de edição de passo.


8-22

�� $3Ï6� 02',),&$5� 352*5$0$� 1$� 02'$/,'$'(� '(� (',d2� '(�(/(0(172� �

1. Selecionando <Program> ou [Select program] 127$*�Armazena todas as modificações efetuadas após o último armazenamento. No caso de

não ter armazenamentos precedentes, armazena todas as modificações efetuadas após a última vez em que o programa foi fechado.

Figura 8.23

<Sim>

<Não<Cancelar

Aparece a tela de

seleção de programa.

Modifique o programa na modalidade elemento

Selecione <Program> ou

[Select program].

Aparece a janela de confirmação. (Veja a Figura 8.23)

Armazena as modificações.*


8-23

2. Selecionando <Write> ou [Write Data] 127$*�Armazena todas as modificações efetuadas após o último armazenamento. No caso de não ter armazenamentos precedentes, armazena todas as modificações efetuadas após a última vez em que o programa foi fechado.

Figura 8.24

<Sim>

<Não

Selecione <Close> quando

aparecer a confirmação.

Modificar o programa na modalidade de edição de elemento

Selecione <Write> ou

[Write data].




8-24

3. Selecionando <End> ou [Exit] 127$*�Armazena todas as modificações efetuadas após o último armazenamento. No caso de não ter armazenamentos precedentes, armazena todas as modificações efetuadas após a última vez em que o programa foi fechado.

<Sim>

<Não<Cancela>

Edição de programa completada

Modificar o programa na modalidade elemento

Selecione <End> ou [Exit].




8-25

��$3Ï6�02',),&$5�352*5$0$�1$�02'$/,'$'(�'(�(',d2�'(�3$662� Esta seção descreve os procedimentos a seguir após a modificação de programas memorizados na área de programa/comentário. Para os outros casos, veja o item 8.3.2.1 Após modificar programa na modalidade de edição de elemento. 1. Selecionando [Select program] 127$*�A tela de seleção de programa aparece sem armazenamento dos dados modificados.

<Guarda como>

<Não<Cancela>

Modificar o programa na modalidade passo

Selecione [Select program].


Armazena as modificações

sob nome específico

Aparece a tela de

seleção de programa*


<Sim>

Aparece a tela de

seleção de programa

Aparece a tela da modalidade de edição de

elemento para o programa especificado

<Cancela>


8-26

Figura 8.25

2. Selecionando [Write data]

<Guarda como>

<Não>


Selecione [Write data].





<Sim>

Aparece a janela de


<Cancela>

Aparece a tela da modalidade de

edição de elemento para o

programa especificado


8-27

3. Selecionando [Exit] 127$* A tela de seleção de programa aparece sem o armazenamento dos dados modificados.�

<Guarda como>

<Não> <Cancela>


Selecione [Exit].




Aparece a tela de

seleção de programa*


<Sim>

Aparece a tela de


Aparece a tela da modalidade de edição

de elemento para o programa especificado

<Cancela>

Controlador Série D 9. Funções auxiliares Robô Kawasaki Manual Operacional

9-1

��)81d®(6�$8;,/,$5(6� Este capítulo descreve como as funções auxiliares podem ser utilizadas para visualizar informações sobre as operações do robô e definir os dados necessários para essas operações. �9.1 A função auxiliar 9-2 9.2 Como utilizar as funções auxiliares 9-2 9.3 Lista das funções auxiliares 9-3 �

$V�IXQo}HV�DX[LOLDUHV�FRQVWLWXHP�XP�WLSR�GH�SURJUDPDomR��6XD� XWLOL]DomR� p� OLPLWDGD� DR� SHVVRDO� TXH� WLYHU� FRPSOHWDGR�XP�WUHLQDPHQWR�HVSHFtILFR�H�TXH�HVWLYHU�TXDOLILFDGR�SDUD�D�SURJUDPDomR�H�SDUD�D�VXSHUYLVmR�GDV�RSHUDo}HV�GR�URE{��

$'9(57Ç1&,$

(P� HVWH� FDStWXOR� WDPEpP� VH� GHVFUHYHP� DV� IXQo}HV�RSFLRQDLV��$OJXPDV� DSOLFDo}HV� SRGHP�QmR� LQFOXLU� WRGDV� DV�IXQo}HV�DTXL�GHVFULWDV��

&8,'$'2


9-2

��$�)81d2�$8;,/,$5��As funções auxiliares se dividem em diversos grupos, como indicado na figura seguinte e são utilizadas nas seguintes condições: 1. Para visualizar os principais dados utilizados durante o funcionamento do robô ou a

modificação de um programa: informações sobre a velocidade e a posição, memória disponível, sinais I/O dedicados, etc.

2. Para configurar os dados do robô relativos ao movimento e às operações do robô: coordenadas básicas, coordenadas da ferramenta, limites software do raio de ação, etc.

3. Para executar a manutenção, como regulações do robô ou a identificação dos problemas: reset, definição/visualização dos dados de reset, etc.

��&202�87,/,=$5�$6�)81d®(6�$8;,/,$5(6� 1. Ative a seção B da unidade portátil e pressione MENU para abrir o menu suspenso. 2. Desloque o cursor sobre [Aux function] e pressione SELECT para abrir a tela das funções

auxiliares como na figura seguinte. 3. Introduza o número de função pretendido com NUMBER (0-9) (o primeiro 0 pode ser

omitido) e pressione ↵. Como alternativa, selecione o grupo auxiliar desejado e pressione SELECT para solicitar a lista das funções de esse grupo. Desloque o cursor sobre a função pretendida e pressione SELECT.

4. Defina a função e pressione ↵. A seleção agora está completada. 5. Pressione CANCEL para subir de um nível da tela de configuração dos dados. 6. Pressione CANCEL mais vezes ou selecione outra tela do menu da seção B para sair da

página das funções auxiliares. �


9-3

��/,67$�'$6�)81d®(6�$8;,/,$5(6� N. Nome da função Descrição da função

0101 TRANSFER DATA Transferência de dados

Permite copiar um programa (ou blocos de passos) em outro programa.

0102 MIRROR IMAGE Imagem especular

Permite transformar os dados atribuídos em uma imagem simétrica especular nos planos YZ do robô.

0103 TRANSFORM DATA (Option) Transformar dados (opção)

Permite transformar dados off-line em dados para utilizar on-line.

0104 XYZ SHIFT TRASLAZIONE XYZ

Permite transladar os dados de posição nas coordenadas básicas.

0105 JOINT SHIFT Translação de junta

Permite transladar em cada eixo os dados de posição relativos aos dados da junta.

0106 TOOL SHIFT Translação de ferramenta

Permite transladar os dados de posição nas coordenadas da ferramenta.

0107 WORK SHIFT Translação de peça

Permite transladar os dados de posição nas coordenadas da peça sendo trabalhada. C

ON

VER

SÕES

D

O P

OG

RA

MA

0108 INVERSE PROGRAM COPY Cópia de programa inverso

Permite transferir passos de programa por ordem inversa.

0201 SAVE Armazena

Permite armazenar os programas na memória em dispositivos de memória externos.

0202 LOAD Carrega

Permite carregar arquivos de memórias externas na memória de sistema.

0203 FILE LIST Lista de arquivos

Visualiza a lista dos arquivos registrados nas memórias externas.

0204 FORMAT Formatar Permite formatar disquetes ou apagar arquivos.

0205 DELETE FILE Deletar arquivos

Permite deletar arquivos em dispositivos de memória externos.

0206 RENAME FILE Renomear arquivo

Permite renomear arquivos em dispositivos de memória externos.

0207 COPY FILE Copiar arquivo

Permite copiar arquivos existentes em arquivos específicos em dispositivos de memória externos.

0208 SET VERIFYING FUNCTION Configurar função de controle

Permite configurar a função de controle ON/OFF.

0209 SET DEFAULT DEVICE Configurar dispositivo de default

Configura o dispositivo de default para o carregamento ou o armazenamento dos dados.

AR

MA

ZEN

A/C

AR

REG

A

0210 AUTOSAVE CONFIGURATION Armazenamento automático da configuração

Define as condições para o armazenamento automático dos dados/programas.

0301 SPEED Velocidade Permite regular a velocidade para os dados auxiliares (0-9).

0302 ACCURACY Precisão Permite regular o nível de precisão para os dados auxiliares (1-4).

0303 TIMER Timer Permite regular o timer para os dados auxiliares (1-9).

DEF

INIÇ

ÃO

D

AD

OS

AU

X.

0304 TOOL COORDINATES Coordenadas da ferramenta

Permite definir as coordenadas da ferramenta. Registra a massa, a localização do centro de gravidade e o momento de inércia da ferramenta.


9-4

N. Nome da função Descrição da função

0305 FIXED TOOL COORDINATES (Option) Coords. de ferramenta fixa (opção)

Permite definir as coordenadas da ferramenta fixa para operações baseadas em pontos fixos.

0306 WORK COORDINATES (Opt.) Coordenadas da peça (opção)

Permite configurar o sistema de coordenadas fixo da peça.

DEF

INIÇ

ÃO

D

AD

OS

AU

X.

0307 AS LANGUAGE MODE SETTING Configuração da modalidade de linguagem AS

Memoriza as instruções AS mais usadas para facilitar a programação.

Permite definir a velocidade das operações de controle. 0401

TEACH/CHECK SPEED Velocid. de programação/controle Permite definir a velocid. da modalidade de programação.

0402 HOME POSITION Posição inicial Permite definir ou visualizar a posição inicial do robô.

0403 WORKING SPACE (Option) Área de trabalho (opção)

Permite definir as dimensões da área de trabalho.

0404 LOAD ON ARM Carga do braço Permite estabelecer as carga do braço.

0405

AUTO TOOL COORDINATES REGISTER Registro automático das coordenadas da ferramenta

Permite medir e registrar as dimensões/coordenadas da ferramenta automaticamente usando o robô.

0406 AUTO LOAD MEASUREMENT Medida automática da carga

Mede automaticamente a massa, o baricentro e o momento de inércia da carga na extremidade do braço do robô.

RE

GU

LA

ÇÕ

ES

BÁ

SIC

AS

0407

ROTATION FOR SPIN AXIS SET (Option) Rotação para a regulação do eixo de rotação (opção)

Define o valor de rotação da junta JT6 quando se usa a função de controle da rotação.

ZEROING Reset Permite efetuar o reset. ZEROING DATA SET/ DISPLAY Definição/Visualização dos valores de reset.

Permite definir/visualizar os valores de reset.

0501 ENCODER ROTATION COUNTER RESET Reset do contador de rotação do encoder

Permite levar a zero o valor de rotação do encoder.

0502 SYSTEM SWITCH Switch de sistema

Permite configurar os comutadores software do sistema.

0503

POS. DEVIATION ERROR RANGE AT E-STOP Tolerância de erro de posição no caso de parada de emergência

Permite estabelecer uma tolerância de posição aceitável para o controle do valor de encoder após uma parada de emergência.

0504

ENCODER VALUE ERROR RANGE AT POWER-ON Tolerância de erro do encoder durante a alimentação

Permite estabelecer uma tolerância para o controle de valores de encoder errados ao ligar a alimentação geral.

0505 ROBOT INSTALLATION POSTURE Configuração de instalação do robô

Permite definir a configuração do robô.

0506 BASE COORDINATES Coordenadas básicas

Permite definir as coordenadas básicas.

0507 MOTION LIMITS Limites de movimento

Permite definir os limites superiores e inferiores do movimento das juntas do robô.

RE

GU

LA

ÇÕ

ES

AVA

NÇ

AD

AS

0508 SLOW REPEAT Repetição lenta Permite definir a velocidade no ciclo automático lento


9-5


0509 INTERFACE PANEL Painel de interface

Permite definir as switches, as lâmpadas, as janelas de visualização do painel de interface.

0510

COLLISION DETECTION FUNCTION (Option) Função de detecção de colisão (Opção)

Se o impacte do robô é maior do que o valor estabelecido, o robô pára.

0601 DEDICATED INPUT SIGNALS Sinais de input dedicados

Permite selecionar sinais de input dedicados.

0602 DEDICATED OUTPUT SIGN. Sinais de output dedicados

Permite selecionar sinais de output dedicados.

0603 DEDICATED SIGNALS DISPLAY Visualização dos sinais dedicados

Permite visualizar o estado dos sinais I/O dedicados.

0604

OX SPECIFICATION SETTING (Option) Definição das especificações OX (opção)

Permite definir as especificações de cada sinal OX.

0605 CLAMP SPECIFICATIONS Especificações dos dispositivos de bloqueio

Permite definir as especificações dos dispositivos de bloqueio da garra.

0606 SIGNAL NAME Nome do sinal

Permite definir e visualizar os nomes dos sinais de input/output e dos sinais internos.

0607

SIGNAL SETTING OF ARM ID BOARD (Option) Configuração do sinal da placa ID do braço (opção)

Permite configurar os sinais I/O da placa ID do braço.

0608 SIGNAL ALLOCATION (Option) Atribuição dos sinais (opção)

Permite estabelecer a relação entre os sinais na linguagem AS e as portas de destino para estabelecer um campo de comunicação.

0610 INPUT/OUTPUT SIGNALS IN ROBOT ARM Sinais I/O do braço do robô

Permite estabelecer se utilizar ou não o sinal de input do sensor do usuário e o sinal de output da válvula integrada.

SIN

AL

DE

IN

PUT/

OU

TPU

T

0611 NUMBER OF I/O SIGNALS Número dos sinais I/O

Permite estabelecer o número dos sinais de output/input usados em um bus de campo.

0702 ERROR LOGGING DISPLAY Visualização de erros

Permite visualizar um histórico dos erros.

0703 OPERATION LOGGING DISPLAY Visualiz. de operações

Permite visualizar um histórico das operações executadas.

0706 OPERATING DATA DISPLAY Visualização dos dados operativos

Permite visualizar as informações operativas do robô.

0707 MAINTENANCE SUPPORT (Option) Suporte de manutenção (opção)

Permite visualizar as informações necessárias para a manutenção do robô. M

ON

ITO

R

0709

MOTOR TORQUE INFORMATION (Option) Informações sobre o torque do motor (opção)

Permite visualizar os valores de pique de cada motor dos eixos.


9-6


0801 MEMORY AVAILABLE Memória disponível

Permite visualizar a memória de sistema disponível.

0802 INHIBIT RECORD Impedir o registro

Permite habilitar/desabilitar o registro ou a modificação dos programas.

0803 RESET CHECK SUM ERROR Fazer o reset do erro de check sum

Habilita/desabilita o reset do erro de check sum.

0804 SOFTWARE VERSION Versão software

Permite visualizar a versão do software (AS, Servo, etc.).

0805 INITIALIZE SYSTEM Inicializar sistema

Permite apagar programas, dados de posicionamento da memória e inicializar as switches de sistema.

0806 BATTERY ERROR CHECK Controle de erro de bateria

Habilita ou desabilita o controle da bateria de back-up.

0807 CHECK SPECIFICATION Especificações de controle

Permite estabelecer as especificações a usar na modalidade de controle.

0808 ENVIRONMENT DATA Dados do meio ambiente

Permite configurar um timer para desligar os atuadores automaticamente.

0809 TIME/DATE Hora/data

Permite acertar/visualizar a data e a hora para o controlador.

0810 PC PROGRAM RUN/STOP Iniciar/parar programa PC

Permite iniciar/parar o programa PC.

0811 LANGUAGE Linguagem

Permite selecionar as linguagens visualizadas no ecrã da unidade portátil.

0812 NETWORK SETTING Configuração da rede

Permite configurar os dados da rede.

0897 SELECT AUXILIARY FUNCTION Selecionar funções auxiliares

Permite definir o nível de visualização das funções auxiliares.

SIST

EMA

0898 CHANGE OPERATION LEVEL Modificar níveis operativos

Permite definir os níveis de acesso das telas e funções operativas.


9-7

$��75$16)(5�'$7$��7UDQVIHULU�GDGRV��Esta função permite transferir passos de programa entre programas ou para um passo diferente dentro do mesmo programa.

Elemento Descrição Teclas

Source Program Programa fonte

Indica o nome do programa do qual se efetua a transferência.

<Program>

Source Step Number Número de passo fonte

Especifica o primeiro passo do programa a transferir.

NUMBER

Number of Transfer Steps Número de passos a transferir

Especifica o número de passos a transferir.

NUMBER

Destination Program Programa de destino

Especifica o nome do programa de destino no qual transferir.

<Program>

Destination Step Number Número de passo de destino

Especifica o primeiro passo do programa de destino para a recepção dos dados transferidos (indicando 0 os passos são transferidos após o último passo do programa de destino).

NUMBER

1. Pressione <Program> e selecione

o nome do programa. Pressione ↵. Para mais informações sobre a seleção de um programa, veja o item 4.2.1.2 Função [Select].

2. Insira os dados solicitados e

pressione ↵.


9-8

3. Aparece a janela de

confirmação. Se está tudo correto, desloque o cursor sobre <Yes> e pressione SELECT.

4. A seleção está executada,

quando aparece a mensagem “Copy completed” (cópia terminada).

[ NOTA ]

Definição do número de passo: Se o número dos passos definido é 0, é visualizado um erro de inserção. Se o número do passo fonte é 0, é visualizado um erro de inserção. Se o número dos passos é superior ao último passo do programa designado, a transferência é executada até o último passo.

Exemplo de inserção: N. do passo inicial 0 0 1 3 N. do passo final 0 5 0 1

Erro Erro Erro Executa apenas

o passo 3


9-9

$��0,5525�,00$*(��,PDJHP�HVSHFXODU��

Esta função transforma os dados atribuídos de forma especular (simétrica) em relação ao plano YZ do robô. Portanto é possível obter dados simétricos sem uma efetiva operação do robô, desde que a forma da peça seja simétrica de forma especular em relação ao plano YZ.


Program Name Nome do programa

Indica o nome do programa para a transformação da imagem de forma especular.

<Program>

Start Step Passo inicial

Indica o primeiro passo para a transformação da imagem de forma especular.

NUMBER

End Step Passo final

Indica o último passo para a transformação da imagem de forma especular.

NUMBER


o nome do programa. Pressione ↵. Para mais informações sobre a seleção de um programa, veja o item 4.2.1.2 Função [Select].


pressione ↵.

�

plano YZ

eixo Y

eixo X


9-10



4. A seleção está executada, quando aparece a mensagem “Copy completed” (cópia terminada).

[ NOTA ]

Definição do número de passo: Se o passo final é 0, é processado apenas o passo inicial. Se o passo inicial é 0, é visualizado um erro de inserção. Se o número dos passos é superior ao último passo do programa designado, a transferência é executada até o último passo.

Exemplo de inserção: N. do passo inicial 0 0 1 3 N. do passo final 0 5 0 1

Erro Erro Executa só Executa só

o passo1 o passo 3


9-11

��

(VWD�IXQomR�p�YiOLGD�Vy�SDUD�RV�GDGRV�DWULEXtGRV�HP�EORFRV�GH�SURJUDPDomR�� 2V� GDGRV� DWULEXtGRV� FRP� LQVWUXo}HV� QD�OLQJXDJHP� $6� QmR� SRGHP� VHU� WUDQVIRUPDGRV�� (VWD� IXQomR�H[HFXWD� D� WUDQVIRUPDomR� FRP� UHIHUrQFLD� QR� SODQR� <=� GDV�FRRUGHQDGDV� EiVLFDV� GR� URE{� VHP� YDORU�� LVWR� p� QmR� FRP�DTXHODV� WUDQVIRUPDGDV� SHOR� XVXiULR�� 2� SODQR� <=� p�HVWDEHOHFLGR� FRPR� XP� SODQR� GH� UHIHUrQFLD� SDUD� D�WUDQVIRUPDomR�H�QmR�SRGH�VHU�PRGLILFDGR��

1.&8,'$'2


9-12

�$��75$16)250�'$7$��7UDQVIRUPDU�GDGRV��±�23d2� Esta função cria os dados necessários para aparelhos on-line, com base nos dados atribuídos por aparelhos off-line ou CAD (ROSET). Para esta função são necessários valores de pontos da base para estabelecer ligações físicas entre a peça e o robô.

Elemento Descrição

Start Data Transformation Valor inicial de transformação

1. Visualiza os valores de transformação da ferramenta off-line e on-line.

2. Estabelece 4 pontos da base e o número da ferramenta. 3. Visualiza a distância e o erro entre os 4 pontos da base. 4. Executa a transformação dos dados.

Register Tool Coordinates Registrar coordenadas da ferramenta

Registra o valor de transformação da ferramenta do aparelho off-line.

Measure Tool Coordinates Medir coordenadas da ferramenta

Mede o valor de transformação da ferramenta automaticamente.

Compensate for Gravity Compensar por gravidade

1. Compensa por gravidade no valor de transformação da ferramenta importado do aparelho off-line.

2. Compensa por gravidade nos 4 pontos da base no aparelho on-line.

3. Compensa por gravidade nos dados off-line criados por CAD (ROSET).

Para uma explicação pormenorizada de esta função, veja o capítulo 13. Transformação de dados (opção).


9-13

$��;<=�6+,)7��7UDQVODomR�;<=�� Esta função permite a translação dos dados de posicionamento atribuídos em blocos de programação ao longo dos eixos X,Y e Z das coordenadas básicas do robô.



Nome do programa onde é executada a translação

<Program>


Número do passo para iniciar a translação XYZ NUMBER


Número do passo para terminar a translação XYZ.

NUMBER

X Shift Value Y Shift Value Z Shift Value Valores de translação X, Y, Z

Valor a transladar nas direções de X, Y, e Z para a translação XYZ SHIFT. (unidade: mm)

NUMBER Mod. de programação: ±500mm Mod. de repetição: ±10mm

1. Pressione <Program> e

selecione o nome do programa. Pressione ↵. Para mais informações sobre a seleção de um programa, veja o item 4.2.1.2 Função [Select].


pressione ↵.


9-14



4. A definição está executada,

quando aparece a mensagem “Setting complete” (definição terminada).

Para especificar os números dos passos inicial e final, veja a NOTA no ponto A-0102 MIRROR IMAGE (Imagem especular).

$� � H[HFXomR�GH�HVWD�IXQomR�PRGLILFD�DXWRPDWLFDPHQWH�RV�YDORUHV� DWULEXtGRV�� QD� PHPyULD�� $UPD]HQH� RV� GDGRV� QR�FRPSXWDGRU� RX� QXPD� GLVTXHWH� DQWHV� GH� H[HFXWDU� SDUD�SUHYHQLU�HYHQWXDLV�HUURV�GH�H[HFXomR��

2.&8,'$'2


9-15

$��-2,17�6+,)7��7UDQVODomR�GD�MXQWD�� Esta função permite a translação dos dados de posicionamento, para cada eixo, atribuídos em blocos de programação.



O nome do programa onde é executada a translação da junta.

<Program>


Número do passo para iniciar a translação da junta.

NUMBER


Número do passo para terminar a translação da junta.

NUMBER

Joint shift value Valor de translação da junta

Valor a transladar para as juntas de JT1 a JT6 ou JT7. (unidade: graus).

NUMBER

Mod. de programação: ±10º/ ±500mm Mod. de repetição: ±1º/ ±10mm

1. Pressione <Program> e selecione o nome do programa. Pressione ↵. Para mais informações sobre a seleção de um nome de programa, veja o item 4.2.1.2 Função [Select].


pressione ↵.


9-16

3. Aparece a janela de confirmação.

Se está tudo correto, desloque o cursor sobre <Yes> e pressione SELECT.




$� � H[HFXomR�GH�HVWD�IXQomR�PRGLILFD�DXWRPDWLFDPHQWH�RV�YDORUHV� DWULEXtGRV�� QD� PHPyULD�� $UPD]HQH� RV� GDGRV� QR�FRPSXWDGRU� RX� QXPD� GLVTXHWH� DQWHV� GH� H[HFXWDU� SDUD�SUHYHQLU�HYHQWXDLV�HUURV�GH�H[HFXomR�

&8,'$'2


9-17

$��722/�6+,)7��7UDQVODomR�GD�IHUUDPHQWD��

Esta função permite a translação dos dados de posição, atribuídos em blocos de programação, ao longo dos eixos do robô X,Y e Z das coordenadas da ferramenta do robô baseadas em TCP (ponto central da ferramenta).



Nome do programa onde é executada a translação da ferramenta.

<Program>


Número do passo para iniciar a translação da ferramenta.

NUMBER


Número do passo para terminar a translação da ferramenta.

NUMBER


Valor a transladar nas direções de X, Y e Z para a translação da ferramenta (unidade: mm).



selecione o nome do programa. Pressione ↵. Para mais informações sobre a seleção de um nome de programa, veja o item 4.2.1.2 Função [Select].


pressione ↵.


9-18







&8,'$'2


9-19

$��:25.�6+,)7��7UDQVODomR�GD�SHoD��

Esta função permite a translação dos dados de posição, atribuídos em blocos de programação, ao longo do eixos do robô X,Y e Z das coordenadas da peça.



Nome do programa onde é executada a translação da peça.

<Program>


Número do passo para iniciar a translação da peça.

NUMBER


Número do passo para terminar a translação da peça.

NUMBER


Valor a transladar nas direções de X, Y, e Z para translação da peça (unidade: mm).



selecione o nome do programa. Pressione ↵. Para mais informações sobre a seleção de um nome de programa, veja o item 4.2.1.2 Função [Select].


pressione ↵.


9-20







&8,'$'2


9-21

�$��,19(56(�352*5$0�&23<��&ySLD�GH�SURJUDPD�LQYHUVD�� Esta função permite a transferência dos passos especificados no programa fonte no intervalo especificado do programa de destino por ordem inversa.

1. Pressione <Program> e especifique os programas de partida e destino com a tela de teclado. Para mais informações sobre a seleção de um nome de programa, veja o item 4.2.1.2 Função [Select].

2. Desloque o cursor sobre [Source Step Number] (Número de passo fonte) e [Number of Transfer Steps] (Número de passos a transferir) e insira com NUMBER (0-9).

3. Desloque o cursor sobre [Destination Step Number] (Número do passo de destino) e insira o número de passo com NUMBER (0-9).


pressione SELECT. Na janela de confirmação, selecione <Yes> para registrar e <No> para cancelar.

5. A seleção está efetuada, quando

aparece a mensagem “Copy completed” (cópia terminada).

��


9-22

$��6$9(��$UPD]HQD�� Esta função contém as seguintes nove sub-funções e armazena programas ou dados na memória do controlador, na PC card, etc. em um arquivo único.

Elemento Descrição All Data .AS

(Todos os dados)

Armazena todos os programas e os dados na memória com um nome de

arquivo específico* na PC card.

All Data (only specified

program) .AS

(Todos os dados - Só os

programas especificados)�

Armazena todos os dados no programa especificado com um nome de

arquivo específico* na PC card (disponível só para a especificação de solda

por pontos).

Program .PG

(Programa)

Armazena os dados de programa sob um nome de arquivo específico * na PC

card.

Robot Data .RB

(Dados do robô) Armazena os dados de sistema como os sinais dedicados, os valores de

configuração do sinal, os valores de reset, sob um nome de arquivo

específico* na PC card.

System Data .SY

(Dados de sistema)�Armazena os dados de sistema sob um nome de arquivo específico* na PC

card.

Auxiliary Data .AU

(Dados auxiliares)

Armazena informações auxiliares como velocidade, precisão, timer, e

definições de ferramenta sob um nome de arquivo específico* na PC card.

Interface Panel Data .IF

(Dados do painel de

interface)�

Armazena os dados das switches definidas na tela do painel de interface sob

um nome de arquivo específico* na PC card.

Error Logging .EL

(Registro de erros) Armazena o histórico dos erros na memória, incluindo código de erro,

mensagem, data, hora, sob um nome de arquivo específico* na PC card.

Vision Data (Option).VA

(Dados de visão) Armazena os dados dos parâmetros de elaboração de imagens, calibragem, e

dados definidos para o sistema de visão sob um nome de arquivo

específico* na PC card.

�


9-23

127$* Ao memorizar dados na PC card, indique um nome de arquivo (número). Insira um nome (número) para identificar o arquivo, ao passo que a extensão do arquivo, como AS, PG, AU, RB, é acrescentada automaticamente ao nome do arquivo (número) conforme o tipo de arquivo selecionado. Portanto não é necessário inserir a extensão do arquivo quando especificar o nome (número).

As definições para a leitura dos dados da PC card no computador variam conforme o computador. Verifique que selecionou a PC card apropriada e compatível com o driver em conformidade com o manual de uso do computador. Geralmente são utilizadas as seguintes placas: FLASH- ATA/ Compact Flash/ SRAM. As placas Compact-Flash indicadas a seguir são compatíveis com as especificações KHI : 1. MAGIC RAM: ATA ATA004M (4MB), ATA ATA008M (8MB) ATA FL8MBATH (8MB) 2. MITSUBISHI Electric: ATA MF0030M (30MB) 3. MITSUBISHI Plastics: ATA SA4000F2SDSAA (4MB) ATA SA8000F2SDSAA (8MB) CF SC8000F1SDSAA + NS0000CMNN Adaptor (8MB) CF SC016MF1SDSAA + NS0000CMNN Adaptor (16MB) CF SDCFB-16-101+ NS0000CMNN Adaptor (16MB) 4. Logitech: CF LMC-CF16 + LMC-CFAD Adaptor (16MB) CF LMC-CF32 + LMC-CFAD Adaptor (32MB) CF LMC-CF64 + LMC-CFAD Adaptor (64MB) CF LMC-CF96 + LMC-CFAD Adaptor (96MB) CF LMC-CF128 + LMC-CFAD Adaptor (128MB) 5. I/O DATA: CF PCCF-16MS + PCCF-ADP Adaptor (16MB) CF PCCF-32MS + PCCF-ADP Adaptor (32MB) CF PCCF-48MS + PCCF-ADP Adaptor (48MB) CF PCCF-64MS + PCCF-ADP Adaptor (64MB) CF PCCF-96MS + PCCF-ADP Adaptor (96MB) CF PCCF-128MS + PCCF-ADP Adaptor (128MB) ATA PCFCA-20M (20MB) 6. MELCO: CF RCF-C32M + RCF-A Adaptor (32MB) 7. SAN DISK: ATA SDP3B-8-101 (8MB)

[ NOTA ] A mensagem de erro abaixo indicada poderá aparecer durante o registro dos arquivos na placa, por exemplo quando a PC card está cheia. Card is write-protected. (Placa protegida de escrita) No free space in card. (Falta de espaço livre na placa)


9-24

$��$//�'$7$��7RGRV�RV�GDGRV��

1. Pressione <File>. Se está instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para o armazenamento com NUMBER (0 ou 1). Logo pressione <File>.

2. É visualizada a lista dos arquivos.

Selecione o nome do arquivo onde armazenar os dados e pressione ↵.

3. Ou então pressione <Input char>

(Inserir caractere) e digite o nome do arquivo na tela de teclado, logo pressione <ENTER>.

4. O nome do arquivo selecionado

aparece no campo [File Name]. Se está correto, pressione ↵.


9-25

�$��$//�'$7$��2QO\�VSHFLILHG�SURJUDP�� 7RGRV�RV�GDGRV��6y�R�SURJUDPD�HVSHFLILFDGR��


2. Como no ponto A-0201-1,

selecione o nome do arquivo onde armazenar os dados e pressione ↵. O nome do arquivo selecionado aparece no campo [File Name]. Para mais programas onde armazenar, pressione <Next Page>.

3. Aparece a janela para indicar o

próximo programa onde armazenar os dados. Pressione <Program> e selecione o programa da lista ou da tela de teclado. Se está tudo correto, pressione ↵.


9-26

$��352*5$0��3URJUDPD��

1. Pressione <File>. Se está

instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para o armazenamento com NUMBER (0 ou 1). Logo pressione <File>.

��2. Como no ponto A-0201-1,

selecione o nome do arquivo onde armazenar os dados e pressione ↵. O nome do arquivo selecionado é visualizado no campo [File Name]. Para mais programas onde armazenar, pressione <Next Page>. �

��3. Aparece a janela para indicar o

próximo programa onde armazenar os dados. Pressione <Program> e selecione o programa da lista ou da tela de teclado. Se está tudo correto, pressione ↵.


9-27

$��52%27�'$7$��'DGRV�GR�URE{��



selecione o nome do arquivo onde armazenar os dados e pressione ↵. O nome do arquivo selecionado é visualizado no campo [File Name]. Se está correto, pressione ↵.

3. Após a visualização de

“Saving…” (Armazenando…), aparece a mensagem “File save completed” (armazenamento do arquivo completado).


9-28

$��6<67(0�'$7$��'DGRV�GH�VLVWHPD��





“ Saving… ” (Armazenando… ), aparece a mensagem “ File save completed” (armazenamento do arquivo completado).


9-29

$��$8;,/,$5<�'$7$��'DGRV�DX[LOLDUHV��







9-30

$��,17(5)$&(�3$1(/�'$7$��'DGRV�GR�SDLQHO�GH�LQWHUIDFH��







9-31

$��(5525�/2**,1*��5HJLVWUR�GH�HUUR��







9-32

$��9,6,21�'$7$��'DGRV�GH�YLVmR�� Esta função armazena os dados para o sistema de visão.

1. Todos os dados de visão Armazena os dados dos parâmetros de elaboração da imagem, de calibragem, e a definição dos dados básicos no sistema de visão. 2. Dados dos parâmetros de elaboração da imagem. Armazena os dados para a elaboração de imagens e para a configuração do sistema. 3. Dados de calibragem. Armazena os dados registrados para o sistema de coordenadas do robô. 4. Data básicos Armazena os dados básicos registrados, usados para o reconhecimento de objetos do robô.


9-33

$��9,6,21�$//�'$7$��7RGRV�RV�GDGRV�GH�YLVmR��1. Pressione <File>. Se está

instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para o armazenamento com NUMBER (0 ou 1). Logo pressione <File>.





��


9-34

$��,0$*(�352&(66,1*�3$5$0(7(5�'$7$� ��'DGRV�GRV�SDUkPHWURV�GH�HODERUDomR�GD�LPDJHP��





“ Saving… ” (Armazenando… ), aparece a mensagem “ File save completed” (armazenamento do arquivo completado). ��


9-35

$��&$/,%5$7,21�'$7$��'DGRV�GH�FDOLEUDJHP��







9-36

�$��35272�'$7$��'DGRV�EiVLFRV�







9-37

$��/2$'��&DUUHJDU�� Esta função apresenta as duas seguintes sub-funções para o carregamento de dados armazenados em arquivo por dispositivos de memória externos à memória do controlador.

Elemento Descrição All Data (Todos os dados)

Carrega um arquivo contendo todos os dados.

Specified Data (Os dados especificados)

Carrega apenas os dados do arquivo especificados.


9-38

$��$//�'$7$��7RGRV�RV�GDGRV��

1. Pressione <File>. Se está instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para o carregamento com NUMBER (0 ou 1). Logo pressione <File>.


selecione o nome do arquivo a carregar e pressione ↵. O nome do arquivo selecionado é visualizado no campo [File Name]. Se está correto, pressione ↵.

3. O sinal de prompt aparece para

confirmar o carregamento. Selecione [Yes] ou [No] com NUMBER (0 ou 1). Insira 0 para cancelar o carregamento dos dados do robô. Insira 1 para carregar os dados do robô e os demais dados.

4. O carregamento está completado

quando aparece a mensagem confirmando que o arquivo foi lido.


9-39

$��63(&,),('�'$7$��'DGRV�HVSHFLILFDGRV��

1. Pressione <File>. Se está instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para o carregamento com NUMBER (0 ou 1). Logo pressione <File>.


selecione o nome do arquivo a carregar e pressione ↵. O nome do arquivo selecionado é visualizado no campo [File Name]. Se está correto, pressione ↵.

3. O sinal de prompt aparece para

confirmar o carregamento. Selecione [Yes] ou [No] com NUMBER (0 ou 1). Insira 0 para cancelar o carregamento dos dados do robô. Insira 1 para carregar os dados do robô.

4. Aparece uma mensagem de

confirmação separada para carregar cada tipo de dados. Selecione de forma consoante.

5. O carregamento está completado

quando aparece a mensagem confirmando que o arquivo foi lido.


9-40

�� 3DUD� DOJXQV� GDGRV�� R� HFUm� YDL� JXLDU� D� VHOHomR� GR�FDUUHJDPHQWR�GRV�GDGRV�GR�URE{�RX�GR�VLVWHPD��

��8VH�DV�WHFODV�VHJXLQWHV�SDUD�SURFHGHU��'HVORFD�SDUD�RV�GDGRV�VHJXLQWHV�VHP�UHJLVWUDU��5HJLVWUD�RV�GDGRV�SUHVHQWHV��5HJLVWUD�RV�GDGRV�SUHVHQWHV��&RQWLQXD�UHJLVWUDQGR�DWp�R�

ILP�GR�DUTXLYR�VHP�SHUJXQWDV��6DL�GR�SURFHVVR�GH�UHJLVWUR�VHP�OHU�RV�GDGRV�SUHVHQWHV�H�

VHJXLQWHV��)RUoD�R�FDUUHJDPHQWR�GRV�GDGRV�GR�URE{��

�� 6H� R� SURJUDPD� VHQGR� FDUUHJDGR� GD� 3&� FDUG� WHP� R�PHVPR� QRPH� GH� XP� SURJUDPD� QD� PHPyULD� GR�FRQWURODGRU��R�SURJUDPD�QD�PHPyULD�p�VREUHSRVWR��

�� 6H� D� VREUHSRVLomR� GR� SURJUDPD� SUHVHQWH� p� SDUDGD� QR� �PHLR��R�SURJUDPD�GHVDSDUHFH�GD�PHPyULD��

&8,'$'2


9-41

$��),/(�/,67��/LVWD�GRV�DUTXLYRV�� Esta função visualiza a lista dos arquivos presentes nos dispositivos de memória externos.

1. Se está instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para visualizar a lista com NUMBER (0 ou 1). Logo pressione <File>.

2. Pressionando ↵ aparece a lista

dos arquivos.

[ NOTA ]

Evite selecionar <Next Page> ou <Prev Page> depressa de mais porque a passagem de dados com os dispositivos de memória externos exige algum tempo.


9-42

$��)250$7��)RUPDWDU�� Esta função formata um novo dispositivo de memória externa necessário para armazenar dados. As placas Flash ATA não podem ser inicializadas pelo usuário (geralmente já estão inicializadas).

1. Se está instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo usado para formatar com NUMBER (0 ou 1). Para o FDD, selecione [Memory Capacity].

2. Pressione ↵, a formatação está

completada quando aparece a mensagem “ Normally completed” (completado normalmente).

)RUPDWDQGR� D� SODFD� 65$0� RQGH� Mi� HVWmR�DUPD]HQDGRV��VH�GHOHWDP�WRGRV�RV�GDGRV�

&8,'$'2�


9-43

$��'(/(7(�),/(��'HOHWDU�DUTXLYR�� Esta função apaga os arquivos nos dispositivos de memória externa. Se está instalado um leitor de disquetes como dispositivo de memória externa, selecione a PC card ou o FDD onde residem os arquivos desejados. Tenha cuidado, porque depois de apagado o arquivo já não pode ser recuperado.

1. Se está instalado um leitor de disquetes (FDD), desloque o cursor sobre [Device] e insira o dispositivo onde se encontram os arquivos desejados com NUMBER (0 ou 1).

2. Pressionando <File> aparece a

lista dos arquivos. Desloque o cursor sobre o arquivo desejado e pressione SELECT. No campo [File Name] é visualizado o nome do arquivo selecionado.

3. Se a seleção está correta,

pressione ↵. O apagamento do arquivo está terminado quando aparece a mensagem “ Normally completed” (completado normalmente).


9-44

$��5(1$0(�),/(��5HQRPHDU�DUTXLYR�� Esta função renoméia um arquivo nos dispositivos de memória externa.


2. Desloque o cursor sobre [Source File Name] (nome do arquivo fonte) e pressionando <File> aparece a lista dos arquivos. Desloque o cursor sobre o arquivo desejado e pressione SELECT. O nome do arquivo selecionado aparece no campo [Source File Name].

3. Deslocando o cursor sobre [Dest. File

Name] e pressione <File>, aparece uma lista de arquivos parecida com aquela na esquerda. Para selecionar o novo nome de arquivo de esta lista, desloque o cursor sobre esse arquivo. Para modificar o novo nome pressione <Input char> e insira o novo nome com a tela de teclado. O arquivo selecionado é visualizado no campo [Dest. File Name].

4. Se a seleção está correta, pressione ↵.

O arquivo está renomeado quando aparece a mensagem “ Normally completed” (completado normalmente).


9-45

$��&23<�),/(��&RSLDU�DUTXLYR�� Esta função copia um arquivo existente em um arquivo especificado em um dispositivo de memória externo. Se o arquivo especificado já existe, os dados são copiados após o último passo. Especificando um novo arquivo, os dados são copiados em outro arquivo.


2. Deslocando o cursor sobre

[Source File Name] pressionando <File>, aparece a lista dos arquivos. Desloque o cursor sobre o arquivo desejado e pressione SELECT. O nome do arquivo selecionado aparece no campo [Source File Name].

3. Deslocando o cursor sobre [Dest.

File Name] pressionando <File> aparece uma lista de arquivos parecida com aquela na esquerda. Para selecionar o novo nome do arquivo de esta lista, desloque o cursor sobre esse arquivo e pressione SELECT.


9-46

4. Para indicar um novo nome,

pressione <Input char> para visualizar a tela de teclado. Insira o novo nome e pressione <ENTER>.

5. O nome do arquivo selecionado

aparece no campo [Dest. File Name]. Se a seleção está correta, pressione ↵.

6. O arquivo está copiado quando

aparece a mensagem “ Copying... Copy completed” (Copiando… cópia completada).


9-47

$��6(7�9(5,)<,1*�)81&7,21��'HILQLU�IXQo}HV�GH�FRQWUROH�� Se habilitada, esta função controla automaticamente se os dados carregados no controlador após operações de armazenamento ou cópia de arquivos, etc. foram transferidos corretamente, comparando-os com os dados de origem.

1. Desloque o cursor sobre Enable ou Disable (habilitar/desabilitar) para cada dispositivo de memória externa. Se não está instalada a opção FDD, [FDD] não aparece.

2. Pressione SELECT e selecione o elemento desejado.�

3. Após ambas as configurações

terem sido completadas, pressione ↵. Verifique a visualização da mensagem “ Normally completed” (completado normalmente).

[ 127$]

Se as disquetes estiverem danificadas, por arranhaduras etc., a escrita ou o carregamento dos dados pode não ser executada normalmente.


9-48

$��6(7�'()$8/7�'(9,&(��'HILQLU�R�GLVSRVLWLYR�GH�GHIDXOW�� Se está instalado o FDD, é possível configurar o dispositivo, PC card ou FDD, de default.

1. Para configurar o default, insira 0 para a PC card e 1 para FDD. Se a configuração está correta, pressione ↵. Verifique a visualização da mensagem “ Normally completed” (completado normalmente).


9-49

$��$8726$9(�&21),*85$7,21� � �

�$UPD]HQDPHQWR�DXWRPiWLFR�GD�FRQILJXUDomR�� Esta função armazena automaticamente os dados memorizados no controlador no dispositivo e nos tempos estabelecidos. Estão disponíveis três tipos diferentes de condições. Também é visualizado o relatório do armazenamento automático.

1. Deslocando o cursor de [1] a [3] e pressionando SELECT aparece a tela de configuração dos dados.

2. Selecionando [Save Data1],

aparece a tela na esquerda. Pressione SELECT para configurar [Enable] para [Autosave].

3. Selecionando [Save File Name], e

pressionando SELECT aparece a tela na esquerda. Selecione o elemento desejado.

4. Ou então, pressionando <Input char>, aparece a tela de teclado. Insira o nome do arquivo.

5. Para comutar na tela [Save Data], selecione [All Data] e pressione SELECT. Selecione o elemento desejado e pressione ↵.

6. Se a configuração está correta, pressione ↵.

7. Selecionando [Enable] para [Autosave], no ponto 2 e [4. Display of Autosave Log] no ponto 1 aparece o relatório.


9-50

$��63(('��9HORFLGDGH�� Esta função estabelece a velocidade (0-9) utilizada na programação em blocos. Todos os dados de velocidade são estabelecidos como percentuais (%) da velocidade máxima (intervalo de definição: 0-100). Para interpolação de juntas: Percentual da velocidade máxima para cada eixo Para interpolação linear/circular: Percentual da velocidade de interpolação máxima Para informações sobre a velocidade máxima de cada eixo e a interpolação, consulte o manual separado: Manual de Instalação e Ligação =Braço=.

1. Insira o valor de cada velocidade com NUMBER (0-9). Se a definição está correta, pressione ↵.


9-51

$��$&&85$&<��3UHFLVmR�� Esta função estabelece o valor de precisão (1-4) usada na programação em blocos.

1. Insira cada valor de precisão com NUMBER (0-9). Se a definição está correta, pressione ↵. (Intervalo de regulação: 0.0- 9999.9)

[ NOTA ]

1. A definição de um intervalo de precisão pequeno demais produz uma parada do robô devido a erro de falha de posição do eixo. Estabeleça um valor maior do que a precisão da modalidade de repetição. Todavia, um erro de falha de posição do eixo também pode ocorrer se o valor atribuído é maior do que a velocidade de repetição porque a precisão aqui estabelecida é o desvio entre as modalidades de programação e de repetição, as quais mudam em função dos robôs específicos e das condições de carga.

2. Considere que as condições de espera têm prioridade em relação às definições de precisão na determinação do movimento do robô. Se as condições de espera (timer, WS, etc.) estão atribuídas ao ponto B (veja página seguinte) e as condições de transposição da espera não estão satisfeitas, o robô se move até o ponto B mesmo se o intervalo de precisão é estabelecido como mais amplo (500mm, por exemplo).


9-52

3UHFLVmR�H�WUDMHWyULD ��0RYLPHQWR�WLSR�� Por exemplo o robô efetua os movimentos abaixo indicados com a switch CP (percurso contínuo) em ON: A →B→C. Logo que o valor de posição corrente do robô entra no campo de precisão (por exemplo o robô atinge o ponto D), começa a sobreposição dos valores do percurso corrente com os valores de comando do movimento do percurso sucessivo. O robô vai transladar continuamente o movimento para o percurso sucessivo de acordo com esses valores de comando.

Maior é o campo especificado por ACCURACY (precisão), antes começa a sobreposição. Porém, a aceleração no percurso seguinte não começa antes do ponto onde o robô começa a desacelerar (ponto E), portanto o resultado da precisão é saturado num certo valor, por exemplo não tem efeito nenhum estabelecer o valor de precisão maior do que a distância entre o ponto B e E (veja o seguinte diagrama).

��

C A

B

Trajetória efetiva (desvio devido a atraso)

Trajetória para instruções PRECISÃO�

D

Tempo (t) C(B) A

Velocidade (v)

Mesmo se o valor de comando atinge o ponto de precisão em esse tempo, a aceleração

para o percurso sucessivo não começa até iniciar a desaceleração no ponto E.

Tempo (t)�O robô atinge D�A C (B)

Velocidade (v) Valor de comando

E

E


9-53

Se os valores de aceleração e desaceleração são estabelecidos menores, a sobreposição começa antes e o robô vai se mover em uma trajetória de raio maior, mas o tempo global que vai utilizar para atingir C não difere de modo significativo. ��

Embora para o percurso sucessivo a desaceleração tenha diminuído e a aceleração tenha aumentado, a velocidade composta não vai ser superior à velocidade máxima especificada, porque a sobreposição não começa até o robô atingir o ponto F (o ponto onde começa a aceleração). Por outras palavras, o tempo empregue para completar a desaceleração e a aceleração é o mesmo (ponto B).

��

��0RYLPHQWR�WLSR��

No movimento tipo 2, o conceito de precisão e de velocidade no movimento linear e circular é diferente em relação a aquele do movimento padrão. O movimento padrão e do tipo 2 podem usar o mesmo programa sem modificações, mas o percurso efetivo e a velocidade mudam. �

Tempo (t)

C (B)�A Tempo (t)

Veloc. (v)

E

Velocidade (v)

C (B) A PRECISÃO�E

F


9-54

�1. Definição da precisão (1) Precisão do movimento de interpolação de junta

O percurso do movimento do robô correspondente às regulações de precisão é indicado na figura seguinte. Nesse exemplo os valores de precisão no ponto B são 1 mm, 100 mm, e 200 mm. Como no movimento padrão, o robô começa encurtando a distância antes de atingir o ponto B, mas não começa necessariamente a girar no ponto onde entra no valor de precisão. A maneira como o robô vai terminar a aproximação do ponto B antes de girar é determinado pelo ângulo de cada eixo calculado em proporção ao valor de precisão. Estabelecendo um valor de precisão maior, o robô pode encurtar a distância menor ou na medida da distância restante do percurso atual ou de metade da distância do percurso seguinte de B a C.

(2) Precisão no movimento de interpolação linear e circular

A trajetória do movimento do robô correspondente à precisão estabelecida é indicada na figura seguinte. No exemplo os valores de precisão no ponto B são 1 mm, 100 mm, e 200 mm. O robô começa girando no ponto onde entra no valor de precisão. O robô segue uma trajetória circular dentro do raio do campo de precisão.

Estabelecendo o campo de precisão como mais amplo, o robô encurta a distância da parte restante do percurso corrente e metade da distância do percurso sucessivo de B a C. O valor de precisão pode ser regulado até o valor igual a metade da distância do segundo percurso.

Definição máxima: metade da distância do percurso seguinte

Movimento de interpolação de junta

Arco circular

Definição máxima: metade da distância do percurso seg.

Movimento de interpolação linear


9-55

Encurtando o percurso o tempo do ciclo pode ser diminuído. Porém, quando as seguintes condições estão estabelecidas, a elaboração das definições de precisão é a mesma que a do movimento padrão: · Quando se executa uma instrução de espera (TWAIT, SWAIT, etc.) no ponto B · Quando é modificada uma peça/ferramenta no ponto B · Quando a modalidade de interpolação para o ponto seguinte muda para interpolação de

juntas · Quando a modalidade de movimento é modificada no ponto B (modalidade normal ↔

movimento baseado nas coordenadas de ferramenta fixa) · Quando a elaboração é vinculada mediante uma instrução de condição tal como IF

2. Definição da velocidade (1) Velocidade no movimento de interpolação de juntas

A mesma, como no movimento padrão.

(2) Velocidade no movimento de interpolação linear e circular No movimento tipo 2, se o valor de precisão é estabelecido como maior e a configuração do robô não muda entre duas posições definidas, a velocidade específica é atingida mesmo se a distância entre as duas posições é breve,

��Porém, quando as seguintes condições estão estabelecidas, a elaboração é a mesma que a do movimento de interpolação de juntas. · Quando se executa uma instrução de espera (TWAIT, SWAIT, etc.) no ponto B · Quando a modalidade de interpolação para o ponto seguinte muda para interpolação de

juntas · Quando a modalidade de movimento é modificada no ponto B da modalidade normal (a

peça está fixa e a ferramenta se move) para o movimento baseado nas coordenadas de ferramenta fixa.�

· Quando a elaboração é vinculada mediante uma instrução de condição tal como IF

Movim.tipo 2

Movimento padrão

Velocidade especificada


9-56

�3. Velocidade de interpolação circular��No movimento tipo 2 a velocidade máxima é estabelecida automaticamente conforme a capacidade do robô de executar movimentos apropriados na interpolação circular. �No movimento tipo 2, o robô segue uma trajetória circular dentro do círculo do campo de precisão. A velocidade máxima de essa trajetória também é definida pelas capacidades do robô. �

[ NOTA ]

Quando se tenta executar um programa onde a postura do robô muda muito em uma distância breve, o tempo empregue para mudar a postura é maior do que o tempo empregue para percorrer essa distância na velocidade especificada. Nesse caso os movimentos de junta são prioritários, por isso o movimento não vai atingir a velocidade especificada.


9-57

$��7,0(5� Esta função estabelece o tempo de espera (com timers 1-9) usado nos blocos de programação.

1. Insira os dados de cada timer com NUMBER (0-9). Se a definição está correta, pressione ↵. (Intervalo de definição: 0.0- 1000.0)


9-58

$��722/�&225',1$7(6��&RRUGHQDGDV�GH�IHUUDPHQWD��

Esta função registra os dados para ferramentas separadas, até nove, utilizadas nos blocos de programação. Os dados incluem as dimensões das coordenadas de ferramenta de origem nas direções X, Y, e Z medidas do início do flange do pulso, ângulo de rotação das coordenadas, massa da ferramenta, centro de gravidade e momento de inércia. O robô opera com base nas dimensões da ferramenta para os movimentos em coordenadas. Insira o momento de inércia só quando a função de detecção de colisão é efetiva. Para estabelecer a ferramenta de 2 a 9, pressione <Next Page> para passar à pagina seguinte.

Elemento Descrição Intervalo

Direção X Valor de translação da origem das coordenadas de ferramenta em direção às coordenadas do flange do eixo X

-9999,9 - 9999,9mm

Direção Y Valor de translação da origem das coordenadas de ferramenta em direção às coordenadas do flange do eixo Y

-9999,9 - 9999,9mm

Direção Z Valor de translação da origem das coordenadas de ferramenta em direção às coordenadas do flange do eixo Z

-9999,9 - 9999,9mm

Rotação O Valor de rotação do sistema de coordenadas de ferramenta (rotação em torno do eixo Z)

-180,0 – 180,0°

Rotação A Valor de rotação do sistema de coordenadas de ferramenta (rotação em torno do eixo Y após a rotação referida)

0 – 180,0°

Rotação T Valor de rotação do sistema de coordenadas de ferramenta (rotação em torno do eixo Z após a rotação referida)

-180,0 – 180,0°

Peso da carga

Peso permitido da carga a montar no robô (incluindo a peça nas aplicações de manipulação)

0 – Carga estimada

Ø

Ø

Z

�Y

X

Z

Y

A

X

Z

T Y

X


9-59


Posição X do centro de gravidade da carga (padrão na série Z, opcional nas outras)�

Valor em direção do eixo X da ferramenta

-9999,9 - 9999,9mm

Posição Y do centro de gravidade da carga (padrão na série Z, opcional nas outras)�

Valor em direção do eixo Y da ferramenta

-9999,9 - 9999,9mm

Posição Z do centro de gravidade da carga (padrão na série Z, opcional nas outras)�

Valor em direção do eixo Z da ferramenta

-9999,9 - 9999,9mm

Momento de inércia em torno do eixo X

Valor no momento de inércia em torno do eixo X

0 – 999,99kgm2

Momento de inércia em torno do eixo Y

Valor no momento de inércia em torno do eixo Y

0 – 999,99kgm2

Momento de inércia em torno do eixo Z

Valor no momento de inércia em torno do eixo Z

0 – 999,99kgm2

9HULILTXH� TXH� HVWi� UHJLVWUDQGR� FRUUHWDPHQWH� D�PDVVD� H� R� FHQWUR� GH� JUDYLGDGH�� 2� UHJLVWUR� GH� XP�YDORU�HUUDGR�SRGH�GLPLQXLU�D�GXUDomR��RX�SURGX]LU�VREUHFDUJDV� DRV� FRPSRQHQWHV� GR� URE{� RX� HUURV� GH�GHVYLR�

3.&8,'$'2


9-60

1. Desloque o cursor sobre cada

elemento e insira os dados solicitados com NUMBER (0-9). Se usar diversas ferramentas, pressione <Next Page> para passar à página seguinte e insira os dados das ferramentas.

2. Após a inserção de todos os dados,

pressione ↵. 3. Quando aparece as mensagem

“ Setting complete” (configuração completada) a configuração da ferramenta foi executada.


9-61

$��),;('�722/�&225',1$7(6��&RRUGHQDGDV�GH�IHUUDPHQWD�IL[D��2SomR�� Esta função especifica as coordenadas da ferramenta fixa quando a ferramenta não está montada no pulso do robô mas num ponto fixo e o robô segura a peça e se move conforme a ferramenta fixa. Se podem definir até nove coordenadas de ferramentas fixas. As coordenadas de ferramenta fixa são definidas com os valores de transformação que exprimem uma posição da ferramenta e uma postura no espaço em relação ao sistema de coordenadas de base nula.

1. Desloque o cursor sobre cada elemento e insira os dados solicitados com NUMBER (0-9). Se usar diversas ferramentas, pressione <Next Page> para passar à página seguinte e insira os dados das ferramentas.

2. Após a inserção de todos os dados, pressione ↵.

3. Quando aparece as mensagem

“ Setting complete” (configuração completada) a configuração da ferramenta foi executada.

��

[ NOTA]

1. A definição preenche 9 páginas. Todos os dados de essas páginas são registrados juntos. 2. Se são definidos só X, Y, e Z enquanto O, A, e T são 0, as coordenadas da ferramenta fixa

vão ter a mesma postura e a face na mesma direção das coordenadas básicas.


9-62

�$��:25.�&225',1$7(6��&RRUGHQDGDV�GD�SHoD��2SomR�� Esta função define as coordenadas da peça (1-9), que são fixadas com base na peça com referência às coordenadas básicas do robô.


Direção X Valor de translação da origem das coordenadas da peça em direção das coordenadas básicas do eixo X

-9999,9 - 9999,9mm

Direção Y Valor de translação da origem das coordenadas da peça em direção das coordenadas básicas do eixo Y

-9999,9 - 9999,9mm

Direção Z Valor de translação da origem das coordenadas da peça em direção das coordenadas básicas do eixo Z

-9999,9 - 9999,9mm

Rotação O Valor de rotação do sistema de coordenadas da peça (um ângulo em torno do eixo X)

-180,0 - 180,0°

Rotação A Valor de rotação do sistema de coordenadas da peça (um ângulo em torno do eixo Y após a rotação referida)

0 - 180,0°

Rotação T Valor de rotação do sistema de coordenadas da peça (um ângulo em torno do eixo Z após a rotação referida)

-180,0 - 180,0°

1. Desloque o cursor sobre cada elemento e insira os dados solicitados com NUMBER (0-9). Se usar diversas peças, pressione <Next Page> para passas à página seguinte e insira os dados da peça.

Z Z Z

Y T Y �

A Ö Ö Y

X X

X


9-63

2. Após a inserção de todos os dados,

pressione ↵. 3. Quando aparece as mensagem

“ Setting complete” (configuração completada) a configuração da peça foi executada.

[ NOTA ]

A definição preenche 9 páginas. Pressione ↵ uma vez para registrar todos os dados de essas páginas.


9-64

$��$6�/$1*8$*(�02'(�6(77,1*� ��'HILQLomR�GD�PRGDOLGDGH�GH�OLQJXDJHP�$6�� As instruções em AS usadas mais freqüentemente podem ser memorizadas por esta função. Mediante essa configuração, poderá usar a seleção com uma tecla só durante a criação ou a modificação de um programa na tela de programação na linguagem AS. Pode memorizar até 15 elementos.

1. Desloque o cursor em [1] e pressione SELECT.

2. Na tela de teclado, insira o

elemento AS desejado e pressione <ENTER>.

3. Verifique o elemento inserido

como mostrado na tela no ponto 1. Se está correto pressione ↵.

4. Repita os pontos de 1 a 3.

[ 127$ ]

1. As instruções são registradas a partir do n.1 na ordem em que são atribuídas. 2. Para deslocar para outro número uma instrução registrada, volte a inserir a mesma

no espaço com o número desejado. Não estão disponíveis funções de arrastamento, etc.


9-65

$��7($&+�&+(&.�63(('��9HORFLGDGH�GH�SURJUDPDomR�FRQWUROH�� Esta função estabelece a velocidade baixa, média e alta para o movimento programação/controle mediante [Speed 1], [Speed 2], e [Speed 3]. Também a função [Inching Increment] (movimento por impulsos) é definida por esta função. A configuração do campo de regulação é a seguinte.

Velocidade manual 0,1- 250 mm/s Valor com um decimal (xxx.x)

Mov. por impulsos 0-1 mm Valor com três decimais (xxx.xxx)

1. Desloque o cursor sobre cada elemento e insira os dados solicitados com NUMBER (0-9). Se a configuração está correta, pressione ↵.


9-66

$��+20(�326,7,21��3RVLomR�LQLFLDO�� (TXLYDOH�D�6(7+20(��6(7�+20(�GD�OLQJXDJHP�$6�� Esta função estabelece duas posições iniciais para as operações do robô. Essas posições são úteis quando: 1. O robô volta a uma posição inicial previamente definida, utilizando a instrução HOME da linguagem AS. 2. Enviando externamente um sinal para indicar que o robô atingiu a posição inicial definida.


Posiç. corrente inserida

Estabelece (registra) a posição atual do robô como posição inicial.

Operações definidas:�

Teclas de inserção

Define a posição inicial inserindo os valores numéricos para cada eixo.

Dentro do campo de movimento

Campo de posição inicial: Um sinal de posição inicial é emitido quando o robô está dentro de um campo circular, cujo centro é a POSIÇÃO HOME 1(2) e o raio é o CAMPO.

0.0 – 9999.9mm

1. Desloque o cursor sobre cada [JT] e insira os dados da posição inicial 1 com NUMBER (0-9). Para determinar a posição corrente como posição inicial, pressione ↵.

2. Para usar a posição inicial 2,

pressione <Next Page> para passar à página seguinte e insira os dados solicitados. Se a configuração está correta, pressione ↵.

[ 127$ ]

O campo da posição inicial deve ser definido entre 5mm e 10mm para garantir que o output da posição inicial foi gerado.


9-67

$��:25.,1*�63$&(��ÈUHD�GH�WUDEDOKR��2SomR�� É possível definir nove tipos de área de trabalho (1-9) registrando as posições de ângulo superior e inferior situadas diagonalmente entre eles. Para estabelecer os valores X, Y, Z da área de trabalho, imagine a origem das coordenadas de ferramenta (TCP) nas coordenadas básicas do robô.

1. Desloque o cursor sobre cada elemento e insira os dados para a área de trabalho 1 com NUMBER (0-9). Para definir diversas áreas de trabalho, pressione <Next Page> para passar à página seguinte e insira os dados para a área de trabalho. Se a definição está correta, pressione ↵. (Intervalo de definição: -9999mm - 9999mm)

�� Posição do ângulo superior Posição do ângulo inferior

Usando as teclas de eixo na unidade portátil, desloque o TCP nas posições de ângulo superior e inferior e defina os dados do valor de transformação.

[ NOTA ]

1. A definição preenche 9 páginas. Todos os dados de essas páginas são registrados juntos. 2. Em esta tela está indicado o número do sinal, mas a sua definição deve ser feita através

da função A-0602. Se o sinal não está dedicado, na coluna do número de sinal aparece 0.


9-68

$��/2$'�21�$50��&DUJD�QR�EUDoR�� Esta função estabelece a carga na parte alta do braço ou na base do braço para otimizar a regulação da aceleração/desaceleração, vibração, etc.


Load mass on the upper arm - Massa

de carga da parte superior do braço

Massa de carga da parte superior do

braço do robô

0.0-

máxima carga útil

Dist. between JT3 center and center

of gravity – Distância entre o centro

de JT3 e o centro de gravidade

Posição do centro de gravidade em

relação ao centro da junta JT3

0.0- 9999 mm

Load mass on the base

Massa de carga na base

Massa de carga na base do robô 0.0-

máxima carga útil

Center of gravity of load mass on the

base X – Centro de gravidade da

massa de carga na base de X

Valor do centro de gravidade para a

massa de carga no eixo X das

coordenadas básicas

-9999,9- 9999,9

mm

Center of gravity of load mass on the

base Y - Centro de gravidade da

massa de carga na de Y

Valor do centro de gravidade para a

massa de carga no eixo Y das

coordenadas básicas

-9999.9- 9999.9

mm

Load dimension X

Dimensão X da carga

Dimensão da carga instalada na base

(valor no eixo X)

0.0- 9999.9 mm

Load dimension Y

Dimensão Y da carga

Dimensão da carga instalada na base

(valor no eixo Y)

0.0- 9999.9 mm

1. Desloque o cursor sobre cada elemento e insira os dados solicitados com NUMBER (0-9).

2. Se a definição está correta,

pressione ↵. Quando aparece a mensagem “ Setting complete” (definição completada) a definição da carga no braço foi executada.

�


9-69

$��$872�722/�&225'(1$'$66�5(*,67(5� �� 5HJLVWUR�DXWRPiWLFR�GDV�FRRUGHQDGDV�GD�IHUUDPHQWD�� Esta função registra os dados das coordenadas de ferramenta através de uma medição automática efetuada pelo robô sem a inserção por parte do usuário de dados da ferramenta como pinças, garras etc. (veja o capítulo 12. Registro automático da ferramenta).


9-70

$��$872�/2$'�0($685(0(17��0HGLomR�DXWRPiWLFD�GD�FDUJD��

Esta função é utilizada com a carga efetiva (ferramenta e peça) montada na extremidade do braço do robô para medir automaticamente a massa, o baricentro e o momento de inércia em relação ao eixo do baricentro paralelo às coordenadas de ferramenta nula. Os dados são medidos e calculados pelo controlador como se movesse as juntas JT 3, 4, 5 e 6.

Para mais informações, veja o capítulo 15.0 Medição automática da carga.


9-71

$��527$7,21�)25�63,1�$;,6�6(7��2SWLRQ�� 5RWDomR�SDUD�D�GHILQLomR�GR�HL[R�GH�URWDomR��2SomR��

Esta função modifica o número de rotações memorizado para a junta JT6, do valor corrente ao valor estabelecido, dentro da tolerância inserida, sem mexer o robô. Esta função está disponível para os robôs dotados de função de controle da rotação, nos quais o campo de movimento da junta JT6 não é limitado.

1. Insira os dados no campo [Rotation Number]. Se a definição está correta, pressione ↵.

Para mais informações, consulte o manual relativo à função de controle da rotação em opção e em volume separado. �


9-72

�$��=(52,1*��5HVHW�� Esta função apresenta as três sub-funções seguintes.

(YLWH�XWLOL]DU�HVWD�IXQomR�GXUDQWH�DV�QRUPDLV�RSHUDo}HV��2�UHVHW�p�XPD�IXQomR�GH�PDQXWHQomR�SDUD�IL[DU�D�RULJHP�PHFkQLFD� GRV� HL[RV� WRGD� YH]� TXH� VH� VXEVWLWXL� R� PRWRU�� 6RPHQWH� R� SHVVRDO� WpFQLFR� GD� .DZDVDNL� RX� TXHP� WLYHU�FRPSOHWDGR� R� FXUVR� GD� .DZDVDNL� VREUH� D� PDQXWHQomR��SRGH�H[HFXWDU�R�SURFHGLPHQWR�GH�UHVHW��

4.$'9(57Ç1&,$


9-73

$��=(52,1*��5HVHW��


Joint No. N° de junta

Especifica o número de junta para fazer o reset. Insira 0 para configurar todas as juntas.

0- 6, ou 7

JT Angle Set Ângulo JT estabelecido

Quando se estabelece o número de junta, também pode ser configurado seu ângulo ou sua posição (normalmente a marca do sinal de posição no braço é 0°).

±180 ° -9999-9999 mm

1. Para fazer o reset em todas as

juntas, inserindo 0 em [Joint No.] e pressionando ↵ o valor de encoder corrente é registrado como valor estabelecido. Para fazer o reset de uma junta específica, primeiro desloque o eixo na definição de postura, e logo insira o número de junta no campo [Joint No.] e o grau de reset no campo [JT Angle set] para registrar o valor de definição.

[ 127$�] 1. Após a substituição de encoders ou motores, leve a zero o contador de rotação

do encoder usando a função A-0501-3, depois movimente o robô na modalidade de junta.

2. Após o ponto 1, regule os eixos em sua marca de referência de zero e faça de novo o reset do contador de rotação.

3. Antes de substituir a placa 1KA, aponte os valores atuais de reset e de desviodefinidos na função A-0501-2. Após a substituição, insira esses valores e verifique se a postura de reset está correta.


9-74

$��=(52,1*�'$7$�6(7��',63/$<��'HILQLU�9LVXDOL]DU�RV�YDORUHV�GH�UHVHW��

1. Em esta janela pode inserir diretamente os valores de configuração para cada eixo. Desloque o cursor sobre cada [JT] e insira os dados com NUMBER (0-9).

2. Pressionando <Next Page>

aparece a janela de OFFSET. Evite efetuar modificações em esta tela. Pressionando ↵ o valor estabelecido é registrado.

(YLWH�XWLOL]DU�HVWD�IXQomR�GXUDQWH�DV�QRUPDLV�RSHUDo}HV��6HQGR�R�UHVHW�XPD�IXQomR�GH� PDQXWHQomR� SDUD� IL[DU� D� RULJHP� PHFkQLFD� GH� FDGD� HL[R�� H[HFXWH� HVVD� IXQomR�VRPHQWH�QRV�VHJXLQWHV�FDVRV�� 3DUD�YHULILFDU�VH�RV�GDGRV�GH�UHVHW�PXGDUDP�TXDQGR�D�SRVLomR�GR�URE{�QmR�HVWi�FRUUHWD��

��3DUD�LQVHULU�R�YDORU�FRUUHWR�QR�FDVR�GH�DOWHUDomR��7HQKD�FXLGDGR�DR�PRGLILFDU�RV�YDORUHV�GH�FRQILJXUDomR�HP�=(52,1*�'$7$�6(7�SRUTXH�WDPEpP�RV�YDORUHV�SDUD�D�GHWHFomR�GD�SRVLomR�FRUUHQWH�GR�URE{�YmR�PXGDU��3RUWDQWR��FDGD�PRGLILFDomR�YDL�DOWHUDU�DV�SRVLo}HV�H�D� WUDMHWyULD�GH�PRYLPHQWR�GR�URE{�DR�UHSHWLU�XP�SURJUDPD�HP�DXWRPiWLFR��

5.$'9(57Ç1&,$

[ 127$�] 1. Após a substituição de encoders ou motores, leve a zero o contador de rotação do encoder

usando a função A-0501-3, depois movimente o robô na modalidade de junta. 2. Após o ponto 1, regule os eixos em sua marca de referência de zero e faça de novo o reset

do contador de rotação. 3. Antes de substituir a placa 1KA, aponte os valores atuais de reset e de desvio definidos na

função A-0501-2. Após a substituição, insira esses valores e verifique se a postura de resetestá correta.


9-75

$��(1&2'(5�527$7,21�&2817(5�5(6(7� �� 5HVHW�GR�FRQWDGRU�GD�URWDomR�GR�HQFRGHU�� Esta função faz o reset dos contadores usados para registrar os valores de rotação do encoder.

0� Faz o reset de todos os eixos de vez. Joint No. N° de junta� Axis No./N° de eixo Faz o reset do eixo especificado.

JT Angle Set Ângulo JT definido

Define um ângulo para o eixo especificado. É efetivo só quando é especificado o número.

1. Para o reset de todas as juntas, insira 0 no campo [Joint No.] e o valor de reset em graus no campo [JT Angle set], e pressione ↵ (o valor Offset é visualizado na função A-0501-2). Para o reset de uma junta específica, insira o número de junta [Joint No.] e registre o valor estabelecido como quando se configuram todas as juntas.

(VWD�IXQomR�FDOLEUD�D�RULJHP�PHFkQLFD�GR�URE{�FRP�D�RULJHP�GR�HQFRGHU��8P�HQFRGHU�HVWi�DFRSODGR�D�VHX�HL[R�H�p�QHFHVViULD�XPD�QRYD�FDOLEUDJHP�TXDQGR�VH� VXEVWLWXL� R� HQFRGHU� RX� XPD� SDUWH� OLJDGD� DR� PHVPR� �SODFD� �.$�� 6H� HVWD�IXQomR�QmR�p�FRQILJXUDGD�FRUUHWDPHQWH��DV�RULJHQV�QmR�YmR�FRUUHVSRQGHU�H�DV�SRVLo}HV� SURJUDPDGDV� SRGHUmR� VHU� GHVYLDGDV��3RU� LVVR� Vy� R� SHVVRDO� TXH� WLYHU�SDUWLFLSDGR� HP� XP� FXUVR� GH� PDQXWHQomR� GRV� URE{V� .DZDVDNL� HVWDUi�TXDOLILFDGR�SDUD�XWLOL]DU�HVWD�IXQomR�

6.$'9(57Ç1&,$

[ 127$�] 1. Após a substituição de encoders ou motores, leve a zero o contador de rotação do

encoder usando a função A-0501-3, depois movimente o robô na modalidade de junta.

2. Após o ponto 1, regule os eixos em sua marca de referência de zero e faça de novo o reset do contador de rotação.

3. Antes de substituir a placa 1KA, aponte os valores atuais de reset e de desviodefinidos na função A-0501-2. Após a substituição, insira esses valores e verifique se a postura de reset está correta.


9-76

$��6<67(0�6:,7&+��6ZLWFK�GH�VLVWHPD�� (TXLYDOH�j�LQVWUXomR�6:,7&+�GD�OLQJXDJHP�$6�� Esta função define como ON/OFF (ativa/desativa) as switches de sistema que definem as características básicas do sistema. As switches de sistema a instalar variam conforme as aplicações e a versão do software. A tela seguinte representa switches de sistema típicas.

As switches de sistema definidas em ON são indicadas por um ponto preto. Para modificar seu estado, desloque o cursor sobre a switch pretendida e pressione SELECT. Se a definição está correta, pressione ↵.


9-77

As seleções ON/OFF com fundo cinza indicam as definições padrão.

Deslocando o cursor sobre uma switch aparece em baixo no ecrã a explicação de essa switch de sistema.

ON O início do programa é admitido só em condição HOLD. CHECK. HOLD � OFF O início do programa é admitido só em condição RUN.

ON Habilita o controle de percurso contínuo. CP�OFF Desabilita o controle de percurso contínuo. ON Habilita a parada do ciclo com a inserção de um sinal de

hold externo (a lâmpada de iniciar ciclo se apaga quando o robô pára).

CYCLE. STOP�

OFF Desabilita a parada do ciclo com a inserção de um sinal de hold externo (só HOLD).

ON Configura os sinais OX (outputs externos) atribuídos a um ponto com a programação em blocos de forma a que sejam emitidos após mudar passo (modificação de memória).

OX. PREOUT�

OFF Configura os sinais OX atribuídos a um ponto com a programação em blocos de forma a que sejam emitidos após o robô ter atingido o campo de precisão para esse ponto ou quando o robô tiver atingido esse ponto.

ON Habilita a execução das instruções de sinal de input/output antes de o ponto ser atingido quando se utilizam instruções da linguagem AS.

PREFETCH. SIGINS

OFF Desabilita a execução das instruções de sinal de input/output antes de o ponto ser atingido quando se utilizam instruções da linguagem AS.

ON Executa automaticamente a transformação da ferramenta com base nos dados auxiliares registrados para o número de ferramenta na programação em blocos.

QTOOL

OFF Executa a transformação só nos seguintes casos: quando a instrução TOOL ou o comando TOOL são executados, ou quando um comando é executado em uma função auxiliar na programação em blocos.

ON Volta a executar um programa uma vez. REP_ONCE

OFF Volta a executar um programa num ciclo contínuo.


9-78

ON Executa automaticamente a seleção de programa à distância para passar a um programa específico quando é executada uma instrução JUMP/END ou EXTCALL na programação em blocos.

RPS

OFF A seleção de programa à distância não pode ser executada.

ON Executada um passo de cada vez. STP_ONCE�OFF Executa os passos num ciclo contínuo.

ON Ativa a contagem do timer na programação em blocos quando o eixo atinge a posição e após estarem satisfeitas as condições de espera como WX, WAIT, e RPS_ON.

AFTER. WAIT. TMR�

OFF Ativa a contagem do timer na programação em blocos quando o eixo atinge a posição.

ON Habilita a opção de compensação de deflexão. FLEXCOMP (Option) OFF Desabilita a opção de compensação de deflexão.

ON Habilita a visualização de informações sobre a tela dos comandos PRINT e TYPE.

MESSAGES

OFF Desabilita a visualização de informações sobre a tela dos comandos PRINT e TYPE.

ON Habilita a rolagem das telas, uma página de cada vez utilizando a instrução LIST.

SCREEN

OFF As telas são visualizadas de forma contínua utilizando a instrução LIST.

ON Executa automaticamente um programa PC quando se ativa a alimentação geral (control power ON).

AUTOSTART. PC

OFF Não executa automaticamente um programa PC quando se ativa a alimentação geral.

ON Executa automaticamente o programa PC 2 (3, 4, 5) quando se ativa a alimentação geral.

AUTOSTART2. PC AUTOSTART3. PC AUTOSTART4. PC AUTOSTART5. PC

OFF Não executa automaticamente o programa PC 2 (3, 4, 5) quando se ativa a alimentação geral.

ON Executa automaticamente um programa quando ocorre um erro.

ERRSTART. PC

OFF Não executa automaticamente um programa quando ocorre um erro.


9-79

ON Configura a visualização das instruções I/O para o estado dos sinais: 1 para ON, 0 para OFF.

DISPIO_01�

OFF Configura a visualização das instruções I/O para o estado dos sinais: x para ON, ou para OFF. As letras minúsculas indicam sinais de tipo geral, aquelas maiúsculas os sinais dedicados.

ON Visualiza o passo atualmente em execução. HOLD. STEP

OFF Visualiza o último passo de movimento executado. ON Define a temporização para a switch em condição de

solda (WS) quando chega o sinal de completamento da solda.

WS_COMPOFF

OFF Define a temporização para a switch em condição de solda (WS) quando o robô chega ao passo sucessivo do programa.

ON Habilita o processo de solda mesmo quando WS=0 (processos de pressurização e solda).

WS. ZERO

OFF Desabilita o processo de solda quando W=0 (só pressurização).

ON Habilita a função de início lento. SLOW_START

OFF Desabilita a função de início lento.

ON Especifica a velocidade com um valor de velocidade absoluto.

ABS. SPEED

OFF Especifica a velocidade com um valor percentual.

ON Habilita o controle PLC. PLC. CHECK

OFF Desabilita o controle PLC.

ON Habilita a modalidade de controle da capacidade. FLOWRATE (Option) OFF Habilita a modalidade de velocidade de output.

Os nomes das switches de sistema e as definições padrão variam conforme as especificações.


9-80

�$�� 326�� '(9,$7,21� (5525� 5$1*(� $7� (�6723� �7ROHUkQFLD� GH� HUUR� GH�SRVLomR�QR�FDVR�GH�SDUDGD�GH�HPHUJrQFLD��

Esta função estabelece uma tolerância de posição admitida para a execução do controle de erro de posição quando é reativada a alimentação dos motores após uma parada de emergência. A diferença de posição na parada de emergência = | (posição ao reiniciar) – (posição comandada antes da última parada de emergência) | A tolerância de erro pode ser estabelecida para cada junta. Se é inserido 0.000, o controle do erro não é executado. Considere que a definição de um valor pequeno de mais produz um erro mesmo durante as condições normais após uma parada de emergência. A finalidade de esta função é impedir que o robô interfira com os aparelhos periféricos (máscaras, peças, etc.) ao reiniciar após uma parada de emergência.

1. Desloque o cursor sobre cada

junta [JT] e insira os dados com NUMBER (0-9). Se a definição está correta, pressione ↵.

2. Quando aparece a mensagem

“ Setting complete” (definição completada), a definição da tolerância de erro de posição na parada de emergência foi executada.


9-81

$��(1&2'(5�9$/8(�(5525�5$1*(�$7�32:(5�21��7ROHUkQFLD�GH�HUUR�GR�HQFRGHU�FRP�DOLPHQWDomR�� Esta função configura uma diferença do valor de encoder a tratar como uma tolerância de erro quando os valores do encoder são comparados à ativação da alimentação geral e à desativação. Diferença do valor de encoder = | (valor de encoder ao ativar a alimentação) – (valor de encoder na última desativação da alimentação) | A tolerância de erro pode ser estabelecida para cada junta. Considere que a definição de um valor pequeno de produz um erro mesmo em condições normais quando o sistema está operando com especificações de execução de desenhos.

1. Desloque o cursor sobre cada junta [JT] e insira os dados com NUMBER (0-9). Se a definição está correta, pressione ↵. Quando aparece a mensagem “ Setting complete” (definição completada), a definição da tolerância de erro do encoder foi executada.


9-82

$�� 52%27� ,167$//$7,21� 326785(� �&RQILJXUDo}HV� GH� LQVWDODomR� GR�URE{�� A direção +Z das coordenadas básicas do movimento pode ser definida como sendo perpendicular para cima durante a auto-aprendizagem, tendo sido executada a real configuração de instalação para a comparar com a configuração definida no controlador. A direção das coordenadas básicas do robô é definida como ilustrado na figura seguinte. Porém o valor das coordenadas básicas deve ter O, A, e T definidos como 0 (zero) em A-0506.

1. Desloque o cursor sobre os

elementos desejados pressionando SELECT e se a definição está correta, pressione ↵.

Piso Teto

Parede Parede 2

Z

Y

Z

Y

Z

Y

Z

Y


9-83

$��%$6(�&225'(1$'$66� �&RRUGHQDGDV�EiVLFDV�� (T�LYDOH�j� LQVWUXomR�%$6(�GD�OLQJXDJHP�$6��

Redefine o sistema das coordenadas básicas. Para informações acerca das definições do sistema de coordenadas básicas e das definições de fábrica, consulte o Manual de instalação e ligação do braço do robô, em volume separado.


Direção X Valor de transformação da origem das novas coordenadas básicas em direção do eixo X da base

-9999,9- 9999,9 mm

Direção Y Valor de transformação da origem das novas coordenadas básicas em direção do eixo Y da base

-9999,9- 9999,9 mm

Direção Z Valor de transformação da origem das novas coordenadas básicas em direção do eixo Z da base

-9999,9- 9999,9 mm

Rotação O Valor de rotação do novo sistema das coordenadas básicas (rotação em torno do eixo Z)

-360,0-360,0 °

Rotação A Valor de rotação do novo sistema das coordenadas básicas (rotação em torno do eixo Y após a rotação referida)

-360,0-360,0 °

Rotação T Valor de rotação do novo sistema das coordenadas básicas (rotação em torno do eixo Z após a rotação referida)

-360,0-360,0 °

1. Desloque o cursor sobre cada elemento e insira os dados com NUMBER (0-9). Se a definição está correta, pressione ↵.

Z Z

Y O

A Ö Ö Y

X X

Z

T Y

X


9-84


“ Setting complete” (definição completada), a definição das coordenadas básicas está terminada.


9-85

$��027,21�/,0,76��/LPLWHV�GH�PRYLPHQWR��(T�LYDOH�DR�FRPDQGR�8/,0,7��//,0,7�GD�OLQJXDJHP�$6�� Esta função estabelece os limites superior e inferior do movimento do robô para todos os eixos, no software.

1. Desloque o cursor sobre cada [JT] no Limite Inf./Limite Sup. e insira os dados com NUMBER (0-9). Se a definição está correta, pressione ↵.

(VWHV� OLPLWHV� GH� PRYLPHQWR� VmR� HILFD]HV� VRPHQWH� D� QtYHO� GH�VRIWZDUH��$�VHJXUDQoD�QmR�SRGH�VHU�JDUDQWLGD�VH�VmR�XWLOL]DGRV�DSHQDV�OLPLWHV�VRIWZDUH�SDUD�OLPLWDU�R�PRYLPHQWR�

7.$'9(57Ç1&,$

[ NOTA ]

Esses valores são definidos no limite máximo como definição de fábrica, se não é especificado antes.


9-86

$��6/2:�5(3($7��0RGDOLGDGH�DXWRPiWLFD�OHQWD�� Esta função estabelece a velocidade do robô na modalidade automática lenta como uma percentual da velocidade máxima automática.

1. Insira os dados da velocidade com NUMBER (1-9). Se a definição está correta, pressione ↵ (intervalo de definição: 1-25%).


9-87

$��,17(5)$&(�3$1(/��3DLQHO�GH�LQWHUIDFH�� Esta função habilita a configuração de dez diversos tipos de interruptores, lâmpadas etc. a utilizar no painel de interface do ecrã da unidade portátil. Os vários elementos e sua posição de visualização podem ser definidas livremente dentro do campo de definição disponível. Consulte, para mais informações, o capítulo 11.0 Painel de interface.


9-88

$��&2//,6,21�'(7(&7,21�)81&7,21��2SWLRQ��)XQomR�GH�GHWHFomR�GH�FROLVmR�±�2SomR��

Esta função detecta o choque ou a interferência do braço/ferramenta do robô com os aparelhos periféricas, incluindo a peça de trabalho, máscara etc., mediante software sem o uso de sensores. Ao atingir do limite definido, intervém a parada de emergência minimizando dessa forma os danos ao robô e aos aparelhos circunstantes. Esta função se compõe das cincos seguintes sub-funções. A definição dos dados poderia diferir entre as modalidades de programação e de repetição.

Para mais informações, consulte o manual em opção, em volume separado, Manual de instrução da função de detecção de colisão.


9-89

$�� '(',&$7('� ,1387� 6,*1$/6� �6LQDLV� GHGLFDGRV� GH� LQSXW�� (T�LYDOH� D�'()6,*�,1387�GD�OLQJXDJHP�$6�� Esta função permite selecionar sinais de input dedicados. Para as funções de cada sinal, consulte o volume separado do Manual I/O externos. Os elementos do sinal visualizados variam conforme a versão do software e a aplicação. Exemplo de visualização

Desloque o cursor sobre cada elemento dos sinais de input e selecione DEDICATED ou CANCEL. Selecione um sinal atribuindo um número de sinal (número de canal) com NUMBER (0-9). Se a configuração está correta, pressione ↵.

[ NOTA ]

Mesmo sendo JUMP_ST e RPS_ST sinais de output, sua configuração é executada aqui .


9-90

$��'(',&$7('�287387�6,*1$/6��6LQDLV�GHGLFDGRV�GH�RXWSXW�� (T�LYDOH�D�'()6,*�287387�GD�OLQJXDJHP�$6�� Esta função permite selecionar sinais de output dedicados. Para as funções de cada sinal, consulte o volume separado do Manual I/O externos. Os elementos do sinal visualizados variam conforme a versão do software e a aplicação. Exemplo de visualização

Desloque o cursor sobre cada elemento dos sinais de output e selecione DEDICATED ou CANCEL. Selecione um sinal atribuindo um número de sinal (número de canal) com NUMBER (0-9). Se a configuração está correta, pressione ↵.


9-91

�$��'(',&$7('�6,*1$/6�',63/$<��9LVXDOL]DU�VLQDLV�GHGLFDGRV�� Esta função visualiza os sinais dedicados de input e output atualmente configurados. A configuração se efetua com as funções A-0601 e A-0602. Exemplo de visualização


9-92

$��2;�63(&,),&$7,21�6(77,1*��'HILQLomR�GDV�FDUDFWHUtVWLFDV�GRV�VLQDLV�2;��2SomR�� As especificações OX podem ser definidas para cada sinal OX utilizando a unidade portátil. Defina a duração do impulso quando selecionar Pulse.

1. Desloque o cursor sobre o número de sinal desejado em [Type]. Insira 0, 1, 2, 3 com base em Each Step, Keep, Double (XOR), e Pulse para cada passo para especificar o tipo de sinal. Se todos os sinais estão em 0 como padrão, a configuração não é necessária.

2. Selecionando 3: Pulse, é possível

definir a duração do impulso (definindo 0, automaticamente emite 0,4 segundos de impulso.) Desloque o cursor sobre [Pulse] como indicado na figura na esquerda e insira o dado numérico. (Intervalo de definição: 0-99)

3. Para os sinais de OX33 a OX64,

pressione <Next Page> e defina como acima referido. Se a definição está correta, pressione ↵.


9-93

$��&/$03�63(&,),&$7,216��(VSHFLILFDo}HV�GRV�GLVSRVLWLYRV�GH�EORTXHLR�� Esta função é composta pelas seis sub-funções seguintes, para definir as especificações dos sinais dos dispositivos de bloqueio usadas para as operações de solda por pontos e de manipulação.

1. Application Field Campo de aplicação

Define o tipo de aplicação para o sinal do dispositivo de bloqueio.

2. Clamp Condition Condição do dispositivo de

bloqueio�

Define o estado do dispositivo de bloqueio. É efetivo só quando [1. Application Field] (veja acima) é definido para operações de solda por pontos e de manipulação.

10. Spot Weld Clamp Definition Definição do dispositivo de

bloqueio na solda por pontos

Define o controlador de solda e os sinais I/O para que estejam conectados com cada dispositivo de bloqueio.

11. Spot Weld Control Definition Definição do controle na solda

por pontos

Configura sinais I/O para o controlador de solda em ligação com as definições efetuadas em [10. Spot Weld Clamp Definition] (veja acima).

12. Spot Weld Gun Definition Definição da pinça de solda

por pontos

Define as especificações da pinça de solda para as definições efetuadas em [2. Clamp Condition] (veja acima).�

20. Handling Clamp Signal Defin. Definição do sinal do

dispositivo de bloqueio de manipulação�

Define dados relativos ao sinal do dispositivo de bloqueio nas aplicações de manipulação (abre/fecha garra).

Desloque o cursor sobre o elemento desejado ou insira a função com NUMBER (0-9). Pressione SELECT e solicite cada uma das telas definidas. Para mais informações, veja o capítulo 10. Sinais dedicados aos aplicativos.


9-94

$��6,*1$/�1$0(��1RPH�GR�VLQDO�� Esta função permite nomear e estabelecer um comentário para os sinais de input/output e os sinais internos para indicar sua utilização. Para cada tipo é possível nomear até 64 sinais. Se o número de sinal for 0, nenhum nome é inserido e não é registrado nada.

1. Desloque o cursor sobre o sinal desejado e pressione SELECT.

2. Desloque o cursor sobre [Signal No.] e insira o

número de sinal. 3. Deslocando o cursor sobre [Name], as teclas de

função visualizadas na linha em baixo mudam como indicado na figura na esquerda.

4. Pressionando <Input char> aparece a tela de

teclado. Insira o nome com até 14 caracteres. 5. Defina os outros nomes de sinal do mesmo modo.

Após a definição de todos os sinais, pressione ↵. Para apagar os nomes inseridos, pressione <All Clear> antes de pressionar ↵. Os nomes registrados são visualizados com o número de sinal na tela de controle.


9-95

�$��6,*1$/�6(77,1*�2)�$50�,'�%2$5'��2SWLRQ�� 'HILQLomR�GR�VLQDO�GD�SODFD�,'�GR�EUDoR�±�2SomR�� Esta placa, montada na base ID do braço do robô, memoriza os dados de manutenção, as informações acerca do modelo do robô, etc. Atribua aqui os sinais caso use a porta paralela I/O de esta placa. Para mais informações, consulte o manual adicional e em volume separado contendo as instruções da placa ID do braço.


9-96

$��6,*1$/�$//2&$7,21��2SWLRQ��$WULEXLomR�GRV�VLQDLV�±�2SomR�� É possível construir uma rede de comunicação através da conexão do controlador aos componentes no sistema FA usando diversos tipos de bus de campo. Para construir essa rede, atribua com AS os números dos sinais a usar para o destino das comunicações mediante a função auxiliar abaixo referida. Esta função se compõe de três sub-funções. Para mais informações, consulte o manual adicional, em volume separado, relativo à utilização de I/O genéricos do bus de campo.


9-97

$��,1387�287387�6,*1$/6�,1�52%27�$50��6LQDLV�,�2�GR�EUDoR�GR�URE{�� Esta função habilita/desabilita o uso dos sinais de input do sensor do usuário e de output da válvula integrada no braço do robô.

1. Selecione [Enable] ou [Disable] para cada elemento. Se a definição está correta, pressione ↵.


9-98

�$��180%(5�2)�,�2�6,*1$/6��1~PHUR�GRV�VLQDLV�,�2��

Esta função define o número dos sinais de input e output e dos sinais internos usado no bus de campo. Para mais informações, consulte o manual adicional, em volume separado, relativo à utilização de I/O genéricos do bus de campo.


9-99

$��(5525�/2**,1*�',63/$<��9LVXDOL]DU�HUURV�� (T�LYDOH�D�(55/2*�GD�OLQJXDJHP�$6�� Esta função visualiza o histórico dos erros por ordem cronológica a partir dos mais recentes. Os registros dos erros incluem a data e a hora em que ocorreu o erro, o código do erro e a mensagem. São possíveis as seis seguintes tipologias de erro. Selecionando All, são visualizados todos os elementos registrados (elementos de 2 a 6). ��$��$//��7RGRV��

Deslocando o cursor sobre [All] e pressionando SELECT aparecem todos os elementos registrados no histórico.

[ NOTA ]

O código de erro especificado na função auxiliar 702- 6 é indicado entre parênteses em esta tela e nos seguintes itens: (P) (W) (E) (D) Cada código corresponde a um tipo de registro de erro.


9-100

$��23(5$7,21�(5525��3��(UUR�GH�RSHUDomR��

Deslocando o cursor sobre [Operation Error (P)] e pressionando SELECT, são visualizados os elementos correspondentes.

$��0(&+$1,&$/�&21752/�:$51,1*��:�� $GYHUWrQFLD�VREUH�FRQWUROHV�PHFkQLFRV��

Deslocando o cursor sobre [Mechanical/Control Warning (W)] e pressionando SELECT, são visualizados os elementos correspondentes. Este registro observa os valores da alimentação do motor para todos os eixos (JT1- JT6) e visualiza o histórico das advertências a partir dos dados mais recentes.

$��(5525��(��(UUR��

Deslocando o cursor sobre [Error (E)], e pressionando SELECT, são visualizados os elementos correspondentes.


9-101

$��)$7$/�(5525��'��(UUR�IDWDO��

Deslocando o cursor sobre [Fatal Error (D)] e pressionando SELECT são visualizados os elementos correspondentes.

�$��3523(57<�2)�/2**,1*��&DUDFWHUtVWLFDV�GR�KLVWyULFR�� Deslocando o cursor sobre [Property of Logging] e pressionando SELECT, aparece a seguinte tela de configuração. Esta função especifica a tipologia dos erros visualizados ou omitidos no histórico. Também é possível incluir um número de sinal I/O especial nas entradas do histórico assim como o estado ON/OFF do momento em que o erro é visualizado.

1. Considere os códigos de erro (P, W, E, D) e insira o número correspondente utilizando NUMBER (0-9) nos campos [1], [2], [3], etc., presentes na metade superior da tela. As tipologias de erro aqui especificadas pelo código vão ser omitidas no histórico.

Logo, especifique todos os números dos sinais I/O para sua inclusão no histórico quando ocorrer um erro. Insira os números de sinal com NUMBER (0-9) nos campos [1], [2], [3], etc., presentes na metade inferior da tela. O estado ON/OFF dos sinais aqui registrados é armazenado quando ocorrer um erro.

2. Pressione ↵ para definir as propriedades do histórico dos erros.


9-102

$��23(5$7,21�/2**,1*�',63/$<��9LVXDOL]DU�RSHUDo}HV�� (T�LYDOH�j�LQVWUXomR�23/2*�GD�OLQJXDJHP�$6�� Esta função visualiza o histórico das operações a partir das entradas mais recentes. As entradas das operações incluem a interface do operador e as operações executadas com ela, data e hora e uma descrição da operação. São possíveis as quatro seguintes diversas tipologias de registro de operação. ��$��$//��7RGRV��

Deslocando o cursor sobre [All] e pressionando SELECT, são visualizados todos os elementos registrados no histórico.

�$��23(5$7,21�/2**,1*��+LVWyULFR�GDV�RSHUDo}HV��

Deslocando o cursor sobre [Operation Logging] e pressionando SELECT, são visualizados os elementos correspondentes.


9-103

$��&200$1'�/2**,1*��+LVWyULFR�GRV�FRPDQGRV��

Deslocando o cursor sobre [Command Logging] e pressionando SELECT, são visualizados os elementos correspondentes.

$��3523(57<�2)�/2**,1*��&DUDFWHUtVWLFDV�GR�KLVWyULFR�� Esta função especifica a inclusão dos sinais I/O nas entradas do histórico para visualizar seu estado ON/OFF durante a operação.

Especifique os números dos sinais I/O a incluir nas entradas do histórico a partir do campo [1] e insira o número de sinal com NUMBER (0-9).


9-104

$��23(5$7,1*�'$7$�',63/$<��9LVXDOL]DU�GDGRV�RSHUDWLYRV�� Esta função visualiza informações relativas às operações do robô, contadores das ativações da alimentação geral, dos atuadores, do tempo de funcionamento (RUN), do número de vezes em que a alimentação do motor, os servomecanismos, as paradas de emergência foram ativados. Também são registrados o tempo operativo total atingido e o deslocamento de cada eixo.

1. Se são controlados diversos robôs, insira o número de robô desejado e pressione <Next Page>.

2. São visualizadas as informações

sobre as operações. 3. Voltando a pressionar <Next

Page> aparecem as informações registradas para cada eixo.


9-105

$��0$,17(1$1&(�6833257��2SWLRQ��6XSRUWH�GH�PDQXWHQomR�±�2SomR��

Esta função visualiza as informações necessárias para a manutenção do robô. Para mais informações, consulte o manual adicional, em volume separado, contendo as instruções da função de suporte da manutenção (versão TP).


9-106

$��02725�72548(�,1)250$7,21��2SWLRQ�� ,QIRUPDo}HV�VREUH�R�WRUTXH�GR�PRWRU�±�2SomR��

Esta função visualiza o valor de pique de cada motor dos eixos do robô.

$��9$/25�'(�3,48(�

Esta função visualiza o programa, o passo, o valor de pique, a porcentagem do valor de pique no limite atual do motor, a data e a hora do valor de pique. Essas informações são visualizadas para cada eixo.

1. Desloque o cursor sobre [1. Peak

Current] e pressione SELECT. 2. A condição de cada eixo é

mostrada na tela. Pressionando <Clear> se apagam todos os dados.


9-107

$��0(025<�$9$,/$%/(��0HPyULD�GLVSRQtYHO�� (T�LYDOH�j�LQVWUXomR�)5((�GD�OLQJXDJHP�$6�� Esta função visualiza a quantidade de memória disponível para a programação ou o registro de variáveis. A memória disponível é visualizada em bytes e em percentual.

[ NOTA ]

Uma parte da memória instalada no controlador do robô está dedicada às operações básicas do robô. É possível utilizar a quantidade de bytes indicada em valor percentual.


9-108

$��,1+,%,7�5(&25'��,PSHGLU�R�UHJLVWUR��

Esta função impede que os programas atribuídos possam ser sobrepostos ou modificados por engano. O registro e a modificação dos programas deve ser definida com Accept ou Inhibit (Aceitar/Impedir) como mostrado a seguir. Se [Record] é definido com a opção Inhibit (Impedir), é inibida qualquer tentativa de modificar dados com a unidade portátil, incluindo a programação (auto-aprendizagem), modificação das posições ou dos dados auxiliares. Se [Program Change] é definido com a opção Inhibit (Impedir), se torna impossível a inserção com as instruções EDIT, TEACH, COPY, XFER, e LOAD. Se [Program Change] é definido com Inhibit durante a execução de uma instrução EDIT, Inhibit terá efeito após EDIT ser executado.

1. Desloque o cursor sobre cada elemento e selecione [Accept] ou [Inhibit]. Se a definição está correta, pressione ↵.


9-109

$��5(6(7�&+(&.�680�(5525��$QXODU�R�HUUR�GH�³&KHFN�6XP´�� Esta função permite ao operador anular o erro de “ check sum” (-1019) se a função estiver habilitada, quando ocorrer um erro de “ check sum” nos dados do sistema.

Quando se executa esta função, se ainda tem erros de “ check sum” nos dados, o erro não pode ser cancelado. Nesse caso, são visualizadas as instruções para apagar os dados contendo erros de “ check sum” .

1. Selecione [Enable] ou [Disable] (Habilitar/Desabilitar). Se a definição está correta, pressione ↵.

[ NOTA ]

A configuração volta automaticamente a Desabilitar quando a alimentação geral é tirada e depois inserida de novo.


9-110

$��62)7:$5(�9(56,21��9HUVmR�VRIWZDUH��Esta função visualiza as seguintes informações: a versão do software instalada no controlador do robô e da unidade portátil, o modelo do robô, o número de série, o número dos sinais de input/output, etc.


9-111

$��,1,7,$/,=(�6<67(0��,QLFLDOL]DU�VLVWHPD�� Esta função inicializa a memória do controlador.

1. Selecione [Initialize] e pressione ↵. 2. Aparece a janela de confirmação. Para

inicializar, desloque o cursor sobre <Yes> ou, em <No> para cancelar, e pressione SELECT.

3. A inicialização foi executada, quando

aparece a mensagem “ Setting complete” (configuração completada).

A inicialização do sistema: Apaga todos os programas, Apaga todas as variáveis, Inicializa os valores das switches de sistema, Inicializa os valores registrados nos dados auxiliares. A única informação não afetada pelo processo de inicialização é: Reset dos dados e Definições dos sinais dedicados do usuário.

$�LQLFLDOL]DomR�GR�VLVWHPD�DSDJD�GD�PHPyULD�WRGRV�RV�SURJUDPDV�H�RV�GDGRV�GDV�YDULiYHLV�

&8,'$'2


9-112

�$��%$77(5<�(5525�&+(&.��&RQWUROH�GH�HUUR�GH�EDWHULD�� Esta função permite escolher se indicar ou não uma mensagem de erro na tela da unidade portátil quando ocorre um erro de bateria.

1.Selecione [Enable] ou [Disable] (Habilitar/Desabilitar). Se a definição está correta, pressione ↵.


9-113

$��&+(&.�63(&,),&$7,21��(VSHFLILFDo}HV�GR�FRQWUROH�� Esta função habilita ou desabilita as instruções CALL, TIMER, JUMP/END, OX, WX, CLAMP durante o processo de controle.

Habilitar Executa a instrução CALL na modalidade de controle. Função CALL�Desabilitar Ignora a instrução CALL na modalidade de controle. Habilitar Habilita o TIMER de espera nos passos atribuídos. TIMER Desabilitar Desabilita o TIMER de espera nos passos atribuídos. Habilitar Executa o processo JUMP/END. JUMP/END Desabilitar Não executa o processo JUMP/END. Habilitar Emite sinais de output externos do robô. OX

Desabilitar Não emite sinais de output externos do robô. Habilitar Não ignora os sinais de input externos. WX Desabilitar Ignora os sinais de input externos. Habilitar Habilita o processo do sinal de bloqueio. CLAMP Desabilitar Desabilita o processo do sinal de bloqueio. Habilitar Quando é selecionado CHECK ONCE, é possível ir

para o passo sucessivo ou anterior com GO e BACK só após os eixos terem atingido a posição.

STEP CONTINUOUS

Desabilitar Enquanto está selecionado CHECK ONCE, mantenha pressionado S e vá para a frente para o passo sucessivo pressionando GO ou para trás pressionando BACK.

Habilitar O robô opera na velocidade máxima de 250mm/s independentemente da velocidade atribuída. Válida só na modalidade CHECK ONCE.

VELOCITY PRIORITY

Desabilitar Quanto menor é a velocidade atribuída e tanto mais rápida será a aceleração/desaceleração do robô.

Habilitar Só quando VELOCITY PRIORITY está ativa, o robô opera com prioridade de velocidade (250mm/s) independentemente da modalidade estabelecida CHECK ONCE ou CHECK CONT.

VELOCITY PRIORITY2

Desabilitar Segue a definição de VELOCITY PRIORITY.


9-114

A diferença entre controle para a frente e controle para trás em termos de movimento é a seguinte. Algumas versões de software não são dotadas de estas funções.

� CHECK FORWARD Controle para a frente

CHECK BACKWARD Controle para trás

Função CALL Depende da configuração Sempre não ativo

TIMER Depende da configuração Sempre não ativo

JUMP/END Depende da configuração Sempre não ativo

OX Depende da configuração Depende da configuração

WX Depende da configuração Sempre não ativo

CLAMP Depende da configuração Depende da configuração

1. Selecione [Enable] ou Disable] (Habilitar/ Desabilitar) para cada elemento. Se a definição está correta, pressione ↵.


9-115

$��(19,5210(17�'$7$��'DGRV�GR�DPELHQWH�� 1. Auto Servo OFF Desativa os servomecanismos durante o ciclo automático após um período de tempo definido durante o qual o robô aguarda um sinal WX (input externo).

1. Para desativar os servomecanismos, desloque o cursor sobre [Auto Servo Off Time] e insira um tempo em segundos com NUMBER (1-9). Inserindo 0 o Auto Servo OFF não está ativo. Se a definição está correta, pressione ↵.

2. Desligamento da unidade portátil de programação

O robô opera normalmente com a unidade portátil conectada. É possível o funcionamento automático sem a unidade portátil estar conectada utilizando o seguinte procedimento. Procedimentos para configurar a TEACH PENDANT (unidade portátil) como DISCONN (desligada): (1) Posicione o comutador TEACH/REPEAT do painel operacional em REPEAT. (2) Configure TEACH PENDANT em DISCONN (desloque o cursor sobre [Teach Pendant]

e selecione Disconn. Pressione ↵). (3) Coloque em OFF o interruptor da alimentação geral. (4) Tire do controlador o conector da unidade portátil. (5) Insira o pino para fechar o circuito. (6) Coloque em ON o interruptor da alimentação geral.

[ NOTA ]

Verifique se colocou o comutador TEACH/REPEAT na posição REPEAT

antes de selecionar DISCONN (desligar). Na modalidade de programação, a seleção volta automaticamente a CONN (conectar) quando a unidadeportátil está conectada. �


9-116

$��7,0(�'$7(��'DWD�KRUD�� (T�LYDOH�j�LQVWUXomR�7,0(�GD�OLQJXDJHP�$6�� Esta função define ano, mês, dia e hora corrente para o relógio do controlador. Esta definição é utilizada para a data corrente indicada na unidade portátil e no registro de erros.

1. Insira em cada campo a data [Date] com NUMBER (0-9). Para inserir a hora [Time], considere o tempo a perder até pressionar ↵. Após a inserção dos dados, pressione rapidamente ↵.

[ NOTA ]

O momento em que esta função é selecionada dá a hora visualizada na tela. Por isso se ↵ é pressionado sem atualizar a definição, a

hora visualizada vai ter um atraso em relação à hora corrente real. Pressione CANCEL se a definição não é modificada.


9-117

$��3&�352*5$0�581�6723��,QtFLR�3DUDGD�GH�SURJUDPD�3&�� Esta função é composta pelas seguintes seis sub-funções e habilita a execução ou a parada dos programas PC. $��67$57��3&(;(&87(��,QLFLDU�� Executa o programa PC indicado. É possível selecionar o número de programa e o passo inicial.

1. Desloque o cursor sobre [PC Program No.] e insira o número desejado com NUMBER (1-5).

2. Desloque o cursor sobre

[Program Name] e pressione SELECT. Selecione o programa desejado da lista. Para mais informações acerca da seleção de um nome de programa, consulte o item 4.2.1.2 Função [Select].


9-118

3. Desloque o cursor sobre [Repeat Cycles] e [Start Step] e insira os dados com NUMBER (1-5). Se a definição está correta, pressione ↵ para iniciar.

$��$%257��3&$%257��,QWHUURPSHU�� Interrompe a execução do programa PC corrente.

1. Insira o número de programa desejado com NUMBER (1-5) no campo [PC Program No.].

2. Pressionando ↵ aparece uma

janela de confirmação. Para executar, desloque o cursor sobre <Yes> e pressione SELECT.


“ Setting complete” (configuração completada), o programa PC foi interrompido.

�


9-119

�$��6723��3&(1'��3DUDU�� Pára a execução do programa PC corrente depois da instrução STOP, ou quando foi executado o passo final do programa.

1. Insira o número do programa desejado com NUMBER (1-5) no campo [PC Program No.].




“ Setting complete” (configuração completada), o comando de parada de programa PC foi confirmado.

�


9-120

�$��&217,18(��3&&217,18(��&RQWLQXDU�� Reinicia o programa PC que foi interrompido pelas instruções PCABORT ou PCEND.

1. Insira o número de programa desejado com NUMBER (1-5) no campo [PC Program No.]. Pressionando ↵ o programa é reiniciado.

��$��.,//��3&.,//��(OLPLQDU�� Cancela o programa PC atualmente selecionado, e a pilha de execução (stack) se esvazia.





9-121

3. Quando aparece a

mensagem “ Setting complete” (configuração completada), a pilha de execução foi cancelada.

�$��67$786��3&67$786��(VWDGR�� Visualiza as informações de estado para o programa PC em curso de execução.


2. Pressionando ↵ é visualizado o

estado.


9-122

$��/$1*8$*(��,GLRPD�� É possível selecionar o idioma visualizado na unidade portátil. Estão disponíveis dois idiomas, mas não se pode escolher ambos nem uma combinação dos dois.

1. Selecione o idioma pretendido. Se a definição está correta, pressione ↵.

$SyV� D� PHPRUL]DomR� GD� PRGLILFDomR� GR� LGLRPD�� D� WHOD�DQWHULRU�p�QRYDPHQWH�YLVXDOL]DGD��/RJR�D�WHOD�p�DWXDOL]DGDGH�PRGR�TXH�D�WHOD�p�YLVXDOL]DGD�QR�QRYR�LGLRPD��$OJXPDV�GDV�PHQVDJHP�YLVXDOL]DGDV��SRU� HUUR�� HWF��SRGHP�QmR� VHUYLVXDOL]DGDV�GH�IRUPD�FRUUHWD��'H�TXDOTXHU�PDQHLUD�D�WHODYDL�PRVWUDU�R�LGLRPD�VHOHFLRQDGR�Vy�GHSRLV�GH�VDLU�GD�WHOD�FRUUHQWH��

8.&8,'$'2


9-123

�$��1(7:25.�6(77,1*��&RQILJXUDomR�GD�UHGH�� Com a instalação da placa adicional 1KN (placa Ethernet), é possível tratar o robô como sendo o nó de uma rede. Esta função define o endereço IP, o nome do host (principal), máscara de sub-rede, endereço IP da porta de conversão, endereço IP do servidor DNS e nome do domínio.

1. Para [Hostname] e [Domain Name], desloque o cursor sobre cada elemento e pressione SELECT. Aparecendo a tela de teclado, insira o nome. Para os outros elementos insira com NUMBER (0-9).

2. Após ter inserido todos os

dados, pressione ↵.


9-124

�$��6(/(&7�$8;,/,$5<�)81&7,21��6HOHomR�GH�IXQo}HV�DX[LOLDUHV�� Para cada função auxiliar é possível definir um nível operacional e limitar o acesso às funções. Estão disponíveis três níveis de 1 a 3. A definição de um nível alto indica que são solicitados mais detalhes. Para definir o nível em que as funções auxiliares devem ser executadas, especifique-as com a função A-0898. Definindo o nível 3 a função auxiliar não é visualizada. Inserindo os níveis 1 ou 2 a função volta a ser visualizada.

1. Desloque o cursor sobre o grupo de funções auxiliares desejado e pressione SELECT.

2. Aparece a lista das funções auxiliares

de esse grupo. Desloque o cursor sobre a função desejada e insira o nível com NUMBER (1-3). Se a seleção está correta, pressione ↵.


9-125


9-126

$��&+$1*(�23(5$7,21�/(9(/��0RGLILFDU�QtYHO�RSHUDFLRQDO�� Esta função define o nível entre os níveis de função auxiliar estabelecidos em A-0897, que permite a execução das funções auxiliares. Indicando o nível operacional 2 se habilita a execução das funções auxiliares estabelecidas com os níveis 1 e 2 em A-0897 (indicando o nível operacional 1 se habilita apenas a execução das funções auxiliares estabelecidas com o nível 1 A-0897).

1.Insira [Operation Level] (nível operacional) com NUMBER (1-2). Se a definição está correta, pressione ↵.

�

Controlador Série D 10. Sinais dedicados aos aplicativos Robô Kawasaki Manual Operacional

10-1

��6,1$,6�'(',&$'26�$26�$3/,&$7,926 Para usar um robô na manipulação de materiais ou na solda por pontos, é necessário definir os sinais de bloqueio (clamp) e os sinais dedicados correspondentes a cada uma das maneiras em que o robô é usado no aplicativo. Este capítulo descreve os procedimentos de definição e os conteúdos dos sinais usados nestes dois aplicativos. 10.1 Configuração dos sinais de bloqueio 10-2 10.2 Sinais de bloqueio inutilizados 10-3 10.3 Aplicativo de solda por pontos* 10-4 10.3.1 Como atribuir os sinais de bloqueio 10-5 10.3.1.1 Como atribuir o estado ON/OFF dos sinais de bloqueio 10-5 10.3.1.2 Como atribuir a seqüência de solda (WS) 10-5 10.3.1.3 Como atribuir as condições dos dispositivos de bloqueio (CC – clamp condition) 10-5 10.3.1.4 Como atribuir o estado O/C (OPEN/CLOSE - aberto/fechado) 10-5 10.3.2 Configuração de cada dado 10-6 10.3.2.1 Configuração das condições dos dispositivos de bloqueio (CC) 10-6 10.3.2.2 Configuração dos dados dos dispositivos de bloqueio na solda por pontos 10-8 10.3.2.3 Configuração do controlador de solda por pontos 10-10 10.3.2.4 Configuração da pinça de solda por pontos 10-13 10.3.3 Temporização dos sinais de Input/Output 10-15 10.4 Aplicativo de manipulação 10-17 10.4.1 Configuração dos dados dos dispositivos de bloqueio de manipulação 10-17 10.4.2 Temporização dos sinais de manipulação 10-18 127$* Este manual descreve as pinças pneumáticas de solda por pontos. Para mais

informações sobre as pinças de solda por pontos, consulte o Manual de Opções e o manual contendo as instruções da pinça de solda com atuador, à parte.


10-2

��&21),*85$d2�'26�6,1$,6�'(�%/248(,2 Como indicado na tabela seguinte, existem três diferentes maneiras para definir os sinais de bloqueio que dependem do aplicativo: manipulação, solda por pontos, não usado. Os conteúdos e os procedimentos para a definição dos sinais de bloqueio são diferentes em cada aplicativo. Podem ser inseridos até oito sinais de bloqueio. Para definir os sinais de bloqueio siga o que está indicado nos itens seguintes.

Número do aplicativo Descrição

0: Não usado O sinal de bloqueio não é usado.

1: Solda por pontos

Usado como sinal de arranque para uma seqüência de

solda em aplicativos de solda por pontos.

2: Manipulação Usado como sinal aberto/fechado em aplicativos de

manipulação.

Procedimento de configuração �1. Visualize a tela da Função auxiliar 0605. Para mais informações acerca de como solicitar a

tela, veja o item 9.2 Como utilizar as funções auxiliares. �2. Aparece a tela indicada na figura 10.1. Coloque o cursor em [1. Application Field], e

pressione SELECT. ��Figura 10.1 �

3. Aparece a tela da figura 10.2. Coloque o cursor no dispositivo de bloqueio desejado e insira NUMBER (0-2) para definir o aplicativo em cada dispositivo, de 1 a 8. Na figura 10.2 define-se “solda por pontos” o clamp 1, “manipulação” o clamp 2 e “não usados” os clamps de 3 a 8.


10-3

Figura 10.2 �4. Se a configuração está correta pressione ↵.

��6,1$,6�'(�%/248(,2�,187,/,=$'26� Se há sinais de bloqueio não utilizados, defina 0 esses sinais de bloqueio na Função auxiliar 0605-1. Para mais informações, consulte o item 10.1 Configuração dos sinais de bloqueio.


10-4

��$3/,&$7,92�'(�62/'$�325�321726��Para usar um sinal de bloqueio na solda por pontos, defina 1 o sinal de bloqueio desejado na Função auxiliar 0605-1. Para mais informações, veja o item 10.1 Configuração dos sinais de bloqueio. �Os sinais dedicados para a solda por pontos são usados juntamente com os normais sinais I/O. A figura 10.3 evidencia esses sinais. Os seguintes itens descrevem os procedimentos de configuração desse sinais. �Para mais informações sobre os sinais I/O, veja o Manual I/O externos, à parte. ��

Figura 10.3 �

Pinça de solda

Output de reset de solda falhada

Output de início de solda

Seqüência de solda (Máx. 6bits)�

Input de fim de solda

Input de solda falhada

Output de comando do bloqueio da pinça

Comutação do percurso (solenóide simples/duplo)

Pinça de duplo percurso input de posição recuada

Pinça de duplo percurso input de posição avançada

Controlador

de solda

Controlador do robô


10-5

��&202�$75,%8,5�26�6,1$,6�'(�%/248(,2��Para atribuir os sinais de bloqueio, defina os quatros elementos nos passos de programação. �1. Estado ON/OFF dos sinais de bloqueio 2. Seqüência de solda (WS – weld schedule) 3. Condições dos dispositivos de bloqueio (CC – clamp condition) 4. Estado de aberto/fechado (O/C – Open/Close) ��&202�$75,%8,5�2�(67$'2�21�2))�'26�6,1$,6�'(�%/248(,2� ��É possível definir até oito sinais de bloqueio. Memorize ON no passo de programação para usar o sinal de bloqueio ou OFF para não o usar. Para mais informações sobre a atribuição ON/OFF, veja o item 6.4.4.1 Programação dos sinais de bloqueio. ��&202�$75,%8,5�$�6(4hÇ1&,$�'(�62/'$��:6��

Defina as condições para o controlador de solda por pontos. Para mais informações sobre a programação da seqüência de solda, veja o item 6.4.4.2 Programação com especificações de solda por pontos. A seqüência de solda está ativada só quando o sinal de bloqueio está em ON. ��&202�$75,%8,5�$6�&21',d®(6�'26�',6326,7,926�'(�%/248(,2��&&��Defina os dados em correspondência com o número de condição do dispositivo de bloqueio. Para o procedimento de configuração, veja o item 10.3.2.1 Configuração das condições dos dispositivos de bloqueio (CC) e para mais informações sobre a atribuição das condições dos dispositivos de bloqueio veja o item 6.4.4.2 Programação com especificações de solda por pontos. Se definir 0 a condição do dispositivo de bloqueio do passo em que o sinal de bloqueio está em ON se executará uma operação ordinária. ��&202�$75,%8,5�2�(67$'2�2�&��23(1�&/26(��DEHUWR�IHFKDGR��No caso de utilizar uma pinça de duplo percurso, defina a pinça como devendo recuar ou avançar no passo de programação. Para mais informações acerca do estado O/C, veja o item 6.4.4.2 Programação com especificações de solda por pontos. Se no passo de programação a condição do bloqueio atribuída é 0, esta configuração será ignorada e a pinça será considerada de percurso simples.


10-6

��&21),*85$d2�'(�&$'$�'$'2��Na solda por pontos defina os elementos seguintes para a atribuição dos sinais como indicado no item 10.3.1 Como atribuir os sinais de bloqueio. Esta seção descreve o procedimento de configuração. �1. Condições dos dispositivos de bloqueio (CC) 2. Dados dos dispositivos de bloqueio na solda por pontos 3. Controlador de solda por pontos 4. Pinça de solda por pontos ��&21),*85$d2�'$6�&21',d®(6�'26�',6326,7,926�'(�%/248(,2��&&��Defina os dados em correspondência com o número de condição do dispositivo de bloqueio (CC) dos dados atribuídos.* �127$6*�1. Esta configuração é ativa só quando as especificações de solda por pontos ou de

manipulação são definidas na Função auxiliar 0605-1 (selecione 1 ou 2).

2. Se esta configuração é 0 no passo em que o sinal de bloqueio está em ON, o robô funcionará conforme as seguintes condições. Antecipação da ativação do dispositivo de bloqueio=0, Atraso no início do movimento depois da solda=0, Tipo de pinça=simples �

Procedimento de configuração �1. Visualize a tela da Função auxiliar 0605. Para mais informações acerca de como solicitar a

tela, veja o item 9.2 Como utilizar as funções auxiliares. �2. Aparece a tela indicada na figura 10.1. Colocando o cursor em [2. Clamp Condition] e

pressionando SELECT aparece a tela da figura 10.4 (os números visualizados na figura 10.4 são números padrão).

�


10-7

Figura 10.4

3. Defina os dados para cada elemento. Veja a tabela seguinte para as descrições dos diferentes elementos. �Item Descrição Anticipation of Clamp Output Antecipação da ativação do dispvo de bloqueio �

Define o tempo de início do comando de bloqueio do dispositivo da pinça de solda antes de o robô alcançar o ponto atribuído. Corresponde a T1 na figura 10.11. (A definição é 0 seg.)

Motion Start Delay after Weld Atraso do início do movimento depois da solda� � �

Define o tempo de espera do robô depois de ter recebido o sinal de completamento de solda pelo controlador de solda e antes de começar o movimento para o ponto seguinte atribuído. Corresponde a T2 e T6 na figura 10.11. (A definição é 0,3 seg.)

Gun No. Número de pinça�

Define oito tipos de pinça disponíveis para a solda por pontos. Os dados inseridos correspondem a cada uma das pinças indicadas no item 10.3.2.4 Configuração da pinça de solda por pontos. Se definir 0 se desabilitam as definições da pinça e se executa a sub-rotina do bloqueio predefinido. �

4. Se a configuração está correta pressione ↵. �


10-8

��&21),*85$d2�'26�'$'26�'26�',6326,7,926�'(�%/248(,2�1$�62/'$�325�321726� � ��Defina os dados dos sinais I/O ou as pinças de percurso duplo para os dispositivos de bloqueio de 1 a 8 usados como sinais na solda por pontos. �Procedimento de configuração �1. Visualize a tela da Função auxiliar 0605 Especificações dos bloqueios. Para informações mais

detalhadas acerca de como solicitar a tela, veja o item 9.2 Como utilizar as funções auxiliares. �

2. Aparece a tela indicada na figura 10.1. Colocando o cursor em [10. Spot Weld Clamp Definition]e pressionando SELECT aparece a tela da figura 10.5. ��

Figura 10.5 �3. Inserindo um número (1-8) e pressionando ↵ aparece a tela indicada na figura 10.6. Na figura

10.6, as definições se referem ao dispositivo de bloqueio número1. (Os números visualizados na figura 10.6 são números padrão.) ��

Figura 10.6


10-9

�4. Defina os valores de cada elemento. Veja a tabela seguinte para a descrição dos elementos. �

Item Descrição Weld Control Number Número de controle de solda

Define o número do controlador de solda (1-8) usado na solda por pontos.

Gun Clamp Command Output Output do comando de bloqueio da pinça

Define o número de output do comando de dispositivo de bloqueio da pinça a usar. Se definir 0 o sinal, o sinal não será ativado.

Extend Output Signal* Sinal Output de avanço*

Define o número do sinal de output de avanço que executa a pinça retrátil de percurso duplo. Se definir 0 o sinal, ele não será ativado.

Retract Output Signal* Sinal Sinal de output de recuo*

Define o número do sinal de output de recuo que executa a pinça retrátil de percurso duplo. Definindo 0 o sinal, o sinal não será ativado.�

Extend Position Input Signal* Sinal de input de pos. avançada *�

Define o número do sinal de input que confirma a posição avançada da pinça de percurso duplo. Com este sinal definido o robô não se moverá depois do bloqueio e do alcance da posição avançada até o sinal ser inserido. Se a configuração é 0, o avanço não é detectado.

Retract Position Input Signal* Sinal de input de posição recuada*�

Define o número do sinal de input que confirma a posição recuada da pinça de percurso duplo. Com este sinal definido o robô não se moverá depois do bloqueio e do alcance da posição recuada até o sinal ser inserido. Se a configuração é 0 o recuo não é detectado. �

127$* Defina quando usar uma pinça de percurso duplo. Em relação ao sinal de input de posição avançada e ao sinal de input de posição recuada, veja também o controle de avanço e de recuo no item 10.3.2.4 Configuração da pinça de solda por pontos.

5. Se a configuração está correta pressione ↵.


10-10

��&21),*85$d2�'2�&21752/$'25�'(�62/'$�325�321726��Defina os sinais I/O do controlador de solda por pontos a usar com os números de controle de solda de 1 a 8 definidos no item 10.3.2.2 Configuração dos dados dos dispositivos de bloqueio para a solda por pontos. A configuração é ativa só se estiver definido 1 na Função auxiliar 0605-1. �Procedimento de configuração �1. Visualize a tela da Função auxiliar 0605 Especificações dos dispositivos de bloqueio. Para

mais informações acerca de como solicitar a tela, veja o item 9.2 Como utilizar as funções auxiliares. �

2. Aparece a tela indicada na figura 10.1. Colocando o cursor em [11. Spot Weld Control Definition] e pressionando SELECT aparece a tela da figura 10.7.

Figura 10.7 �3. Inserindo NUMBER (1-8) e pressionando ↵ aparece a tela indicada na figura 10.8. A

configuração é para o controlador de solda 1. (Os valores indicados na figura 10.8 são valores padrão.) ��

Figura 10.8


10-11

4. Defina os valores de cada elemento. Veja a tabela seguinte para a descrição dos elementos. Elementos a definir para o controlador de solda

Item Descrição Weld Start Output Output de início de solda�

Define o número do sinal de output de início de solda enviado ao controlador de solda.

Output Time Tempo de ativação

Define o tempo de ativação do output de início de solda. Este sinal é output de nível.

Weld Schedule Output Top Signal* Primeiro sinal de output da seqüência de solda*

Define o primeiro número de sinal que é enviado ao controlador de solda.

Number of Signals to Use* Número dos sinais a usar*

Define o número dos sinais a usar a partir do primeiro sinal de output da seqüência de solda.

Output Format* Formato de output*

Define a maneira em que o primeiro sinal de output da seqüência de solda e os sinais definidos em [Number of Signals to Use] são enviados: binário ou individual.

Weld Comp. Input Signal** Sinal de input de completamento de solda

Define o número do sinal de input de completamento de solda mandado pelo controlador de solda.

Weld Comp. Input Monitor Controle do input de completamento de solda

Define o tempo de espera admitido para a recepção do sinal de input de completamento de solda após o output de início de solda ter sido enviado. Se o sinal de input de completamento de solda não for recebido dentro do tempo aqui definido, ocorre um erro e o robô pára. (Definição padrão 3 segs.) Se definir 0 se desabilita a detecção do erro.

Weld Fault Input Signal

Sinal input de soldadura

defeituosa

Define o número do sinal de input de solda defeituosa enviado pelo controlador de solda. Se definir 0 se desabilita a detecção da solda defeituosa.

Weld Fault Reset Output

Output de reset de soldadura

defeituosa

Define o número do sinal de output de reset de solda defeituosa enviado ao controlador de solda. Se o sinal é definido e ocorre uma anomalia no controlador de solda, o sinal de output de reset de solda defeituosa é enviado ao controlador de solda. (Sinal produzido pressionando ERROR RESET no controlador.) Se a configuração é 0, este sinal não é ativado.

127$* Como na figura 10.8, se [Weld Schedule Output Top Signal] é definido 17, [Number of Signals to Use] é definido 4, [Output Format] é definido[Binary], os sinais output 17, 18, 19, 20 são usados como sinais principais de output da seqüência de solda como abaixo indicado.


10-12

�Se o valor atribuído a WS é 3, os estados ON/OFF para o primeiro sinal de output da seqüência de solda serão os indicados a seguir se [Output Format] é definido [Binary]. �

Sinal de Output 20 19 18 17 WS=3 OFF OFF ON ON

Se [Output Format] é definido [each] (individual), o terceiro elemento que compõe o primeiro sinal da seqüência de solda será ON como indicado a seguir. � �

Sinal de Output 20 19 18 17 WS=3 OFF ON OFF OFF �

127$** Se é definido 0, o programa vai ao passo sucessivo sem aguardar o input de completamento de solda. Excetuando casos especiais, é necessário definir um número para o sinal de input de completamento de solda. �

5. Se a configuração está correta pressione ↵.


10-13

��&21),*85$d2�'$�3,1d$�'(�62/'$�325�321726��Defina o tipo de pinça ou as especificações para a pinça de percurso duplo a usar na solda por pontos. Os valores definidos que correspondem aos números de pinça de 1 a 8 definidos no item 10.3.2.1 Configuração das condições dos dispositivos de bloqueio (CC). �Procedimento de configuração �1. Visualize a tela da Função auxiliar 0605 Especificações dos dispositivos de bloqueio. Para

mais informações acerca de como solicitar a tela, veja o item 9.2 Como utilizar as funções auxiliares. �

2. Aparece a tela indicada na figura 10.1. Colocando o cursor em [12. Spot Weld Gun Definition] e pressionando SELECT aparece a tela da figura 10.9. ��

Figura 10.9 �3. Inserindo NUMBER (1-8) e pressionando ↵ aparece a tela indicada na figura 10.10. Na

figura 10.10 a definição é para a pinça n. 1. (Os valores indicados na figura 10.10 são valores padrão.) ��

Figura 10.10


10-14

4. Defina os valores de cada elemento*. Veja a tabela seguinte para a descrição dos elementos. Elementos a definir para a pinça de solda por pontos�

Item Descrição Gun Type Tipo de pinça

Define o tipo de pinça a usar. Simples: pinça simples X-ret: pinça retrátil X C-ret: pinça retrátil C Pinça de solda com atuador.

Weld Delay on Retract → Extend Atraso de solda em Recuo → Avanço

Define o tempo de comutação da pinça retrátil do recuo ao avanço e retarda o envio do sinal de output de início de solda do tempo definido. Corresponde a T3 da figura 10.11. (Configuração padrão 0,5 seg.)

Motion Delay Extend → Retract Atraso de movimento em Avanço → Recuo

Define o tempo para que a pinça retrátil volte da posição de avanço à de recuo depois da solda e antes de se mover em direção do sucessivo ponto atribuído.(Configuração padrão 1,0 seg.)

Retract Monitor** Controle do recuo

A seleção de [monitor] habilita o controle contínuo do sinal de input de posição recuada quando a pinça recuou e também durante o movimento. Se este sinal não for inserido quando a pinça está recuada (aberta), ocorre um erro e o robô pára. A seleção de [not] interrompe o controle do sinal de input.

Extend Monitor** Controle do avançamento

A seleção de [monitor] habilita o controle contínuo do sinal de input de posição avançada quando a pinça avançou e também durante o movimento. Se este sinal não é inserido quando a pinça está avançada (fechada), ocorre um erro e o robô pára. A seleção de [not] interrompe o controle do sinal de input.

Extend Signal Output Delay Atraso do sinal output de avançamento

Retarda o envio do sinal de output de avanço para o tempo definido, comutando a pinça retrátil de recuada a avançada. Corresponde a T4 na figura 10.11. (Configuração padrão 0,5 seg.)

Retract Signal Output Delay Atraso do sinal output de recuo

Retarda o envio do sinal de output de recuo pelo tempo estabelecido, comutando a pinça retrátil de avançada a recuada. Corresponde a T5 na figura 10.11. (Configuração padrão 0,2 seg.)

127$* Se selecionar a pinça de solda com atuador no tipo de pinça, consulte o Manual de Opções e o manual contendo as instruções da pinça de solda com atuador, à parte.

127$6** Para a configuração de Controle de recuo e Controle de avanço pode ver o Sinal de input de posição recuada e o Sinal de input de posição avançada no item 10.3.2.2 Configuração dos dados dos dispositivos de bloqueio para a solda por pontos, como indicado na tabela seguinte.


10-15

Nome do sinal Definição

Sinal de input de posição de recuo

(avanç) 0 1

Controle de recuo (avanço) 0 1 0 1

Movimento do robô

Recuo (Avanço)

Controle não

executado.

Executa o controle

de recuo (avanço) só

após a comutação.

Executa o controle

de recuo (avanço)

�5. Se a configuração está correta pressione ↵. ��7(0325,=$d2�'26�6,1$,6�'(�,1387�287387� ��A figura 10.11 é um exemplo da temporização de cada sinal I/O na solda por pontos.��

Áreas que podem ser habilitadas ou desabilitadas.

Figura 10.11

Movimento do robô

Comutação percurso

Através de duplo cilindro

Através de parada

Output de início solda

Input de complet. solda

Output de seqüência de sold.

output do comando

de bloqueio da pinça

T1 T2 T2 T1 T1 T1 T6 T6

T4 T5

T3 T3

4. Solda por pontos em recuo

2. Solda por pontos em avanço

1. Solda por pontos recuo → avanço

3. Solda por pontos avanço → recuo

Mov. Mov. Mov. Mov. Taught data retract

Taught data extend

Taught data extend

Taught data extend


10-16

�Descrição do esquema de temporização �T1: Antecipação da ativação do bloqueio�

Define o tempo T1 antes de o robô alcançar o ponto atribuído para o envio do sinal de output do comando de bloqueio da pinça. �

T2: Atraso do início do movimento depois da solda�Define o tempo de espera do robô depois da recepção do sinal de completamento de solda e antes do início do movimento para o sucessivo ponto atribuído. �

T3: Atraso de soldadura em Recuo → Avançamento Retarda o envio do sinal de output de início de solda pelo tempo definido comutando de recuado a avançado em caso de pinça retrátil. �

T4: Atraso do sinal de output de avanço Retarda o envio do sinal de output de avanço pelo tempo definido comutando o tipo de parada da pinça retrátil de recuo a avançamento. �

T5: Atraso do sinal de output de recuo Retarda o envio do sinal de output de recuo pelo tempo definido comutando o tipo de parada da pinça retrátil de avanço a recuo. �

T6: Atraso do início do movimento depois da solda Define o tempo de espera do robô depois da recepção do sinal de completamento da solda e antes do início do movimento para o sucessivo ponto atribuído. Se o sucessivo dado atribuído é recuado, a pinça será comutada de avançada a recuada.

�


10-17

��$3/,&$7,92�'(�0$1,38/$d2� No caso de usar um sinal para abrir/fechar a garra, defina 2 no sinal de bloqueio a usar na tela da Função auxiliar 0605-1. Para o procedimento de configuração veja o item 10.1 Configuração dos sinais de bloqueio. Para definir condições mais detalhadas para o aplicativo de manipulação, também é necessário definir uma série de dados de bloqueio de manipulação. Para mais informações sobre os sinais I/O, consulte o Manual I/O externos (Sinais de bloqueio), à parte. �� &21),*85$d2� '26� '$'26� '26� ',6326,7,926� '(� %/248(,2� '(�0$1,38/$d2� Defina os sinais para o controle das válvulas que acionam a(s) garra(s), etc. Para mais informações, veja a Função auxiliar 0605- 20. A configuração dos elementos é descrita a seguir. 1. Para válvula de solenóide simples: Conforme a efetiva cablagem e o mecanismo da garra, defina o sinal de output de blqueio com clamp ON ou OFF. O sinal de output clamp ON se ativa quando o sinal clamp vira ON. Pelo contrário, um sinal de output clamp OFF se ativa quando o sinal clamp vira OFF. Por exemplo, se um número de sinal 10 é definido como um sinal de output com clamp 1 ON, o sistema ativa OX10 quando clamp1 está em ON e o potencial elétrico de OX10 aumenta. Se o número de sinal 11 é definido como sinal de output com clamp1 OFF, o sistema ativa OX11 quando clamp1 é OFF e o potencial elétrico de OX11 aumenta. 2. Para válvula de solenóide duplo: Diferentemente das válvulas de solenóide simples, defina dois canais (números de sinal) para cada sinal de bloqueio. Por exemplo, se o número de sinal 20 é definido como sinal de output com clamp2 ON e 21 com clamp2 OFF, o sistema ativa OX20 quando clamp2 está em ON e o potencial elétrico de OX20 aumenta. O sistema ativa OX21 quando clamp2 é OFF e o potencial elétrico de OX21 aumenta.


10-18

��7(0325,=$d2�'26�6,1$,6�'(�0$1,38/$d2� A figura 10.12 representa a temporização dos sinais de bloqueio atribuídos num aplicativo de manipulação. Antes da execução de um passo atribuído com um sinal de bloqueio, o sinal de bloqueio vira ON e permanece ON até a execução mudar novamente para um passo não atribuído com um sinal de bloqueio.

Figura 10.12

Sinal de bloqueio

Robô

ON OFF

u

u�

°�u�

°�: Passo clamp OFF

: Passo clamp ON

u� u�

u

Controlador Série D 11. Painel de interface Robô Kawasaki Manual Operacional

11-1

��3$,1(/�'(�,17(5)$&(� Geralmente um painel operacional, também chamado de painel de bloqueio, é usado para acionar o robô e os aparelhos periféricos por meio de uma série de botões e luzes hardware. Este controlador dispõe de uma tela para o painel operacional contendo essas funções. Essa tela habilita a configuração das switches e de suas funções, a modificação da disposição das switches ou sua exclusão. Este capítulo descreve a tela do painel de interface. 11.1 Acesso à tela do painel operacional 11-2 11.2 Configuração da tela do painel de interface 11-2 11.3 Configuração das switches 11-3 11.3.1 Luzes 11-3 11.3.2 Botões 11-4 11.3.3 Botões luminosos 11-5 11.3.4 Seletor de duas posições 11-7 11.3.5 Seletor de três posições 11-8 11.3.6 Switch digital 11-10 11.3.7 Visualizador digital 11-12 11.3.8 Visualização dos dados das variáveis 11-13 11.3.9 Janela de visualização de cadeia 11-14 11.3.10 Botão de comando do monitor 11-16 11.3.11 Cor da etiqueta 11-17


11-2

��$&(662�¬�7(/$�'2�3$,1(/�23(5$&,21$/� [I/F Panel] pode ser visualizado através do menu suspenso da seção B como indicado na figura 11.1. Posicionando o cursor neste menu e pressionando SELECT as seções B e C são ocupadas pelo painel de interface como indicado na figura 11.2.

Figura 11.1

Figura 11.2 ��&21),*85$d2�'$�7(/$�'2�3$,1(/�'(�,17(5)$&(� � O painel de interface consta de quatro páginas. Passe às outras páginas pressionando [Next Page] e [Prev Page] no menu suspenso da seção B, como indicado na figura 11.2. Cada tela pode ter até 28 switches. Só as switches que podem ser definidas com a Função auxiliar 0509 estão disponíveis no painel de interface. Selecionando a Função auxiliar 0509 aparece a tela da figura 11.3. Esta tela consta de quatro páginas; o número de página é indicado na parte superior, na direita da tela. Pressionando <Next Page> se passa à página sucessiva.


11-3

Inserindo um número de 1 a 10 debaixo do número de posição da switch se define o tipo de switch. Inserindo 0 a posição da switch no painel de interface será vazia. Após ter inserido um número, pressionando <Set> aparece a tela de configuração da switch correspondente ao tipo selecionado.

Figura 11.3

��&21),*85$d2�'$6�6:,7&+(6� A seguir se descreve a função e o procedimento de definição para as switches disponíveis neste controlador. ��/8=(6� Inserindo 1 na posição da switch desejada (figura 11.3) e pressionando <Set> aparece a tela da figura 11.4. As figuras 11.5 e 11.6 mostram as luzes (pilot lamps) definidas na figura 11.4.

Figura 11.4

Defina cada área dos dados como se segue.


11-4

Em cada linha podem ser inseridos até dez caracteres [Label da1 a 4]. Colocando o cursor em [Label da 1 a 4] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres “lamp” inseridos em [Label 1] (figura 11.4) são visualizados na linha superior, como na figura 11.5. Os caracteres inseridos em [Label da 2 a 4] são visualizados da segunda à quarta linha debaixo da indicação [Label 1]. Defina a cor dos caracteres em [Label Color], e a cor do fundo da luz em [Background Color]. A figura 11.4 mostra uma configuração em que os caracteres são pretos e o fundo cinza. Para mais informações, consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. [Cor (ON), (OFF)] define a cor da luz quando o sinal definido em [Signal Number (Lamp)] está, respectivamente, em ON ou OFF. A configuração da figura 11.4 torna a luz vermelha como se vê na figura 11.5 quando o sinal 1001 é ON, ou a torna azul como se vê na figura 11.6 quando o sinal 1001 é OFF. Colocando [Excl. Mark (!) in Sig OFF] em ON, aparece um sinal de exclamação como na figura 11.7 quando o sinal 2001 é OFF.

Figura 11.5 Figura 11.6 Figura 11.7 ��%27®(6� Inserindo 2 na posição da switch desejada (figura 11.3) e pressionando <Set> aparece a tela de definição indicada na figura 11.8. As figuras 11.9 e 11.10 mostram os botões definidos na figura 11.8.

Figura 11.8

Caracteres da etiqueta (Label) 1 �

Vermelho Azul


11-5

Defina cada área de dados como se segue. Pode inserir em cada linha até 10 caracteres [Label 1-4]. Colocando o cursor em [Label 1-4] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres “switch” inseridos em [Label 1] na figura 11.8 são visualizados na linha superior como indicado na figura 11.9. Os caracteres inseridos em [Label 2-4] são visualizados da segunda à quarta linha debaixo da indicação da etiqueta 1. Defina a cor dos caracteres em [Label Color]. A figura 11.8 representa uma configuração em que os caracteres são pretos. Para mais informações consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. [Color (ON), (OFF)] define a cor conforme se a switch está, respectivamente, em ON ou em OFF. Pressionando esta switch, o sinal definido em [Signal Number (Switch)] é ativado. A definição da figura 11.8 torna a switch vermelha, como se vê na figura 11.9, quando a switch é pressionada e o sinal 1 se torna ON, ou a torna azul, como se vê na figura 11.10, quando a switch deixa de estar pressionada e o sinal 1 se torna OFF.

Figura 11.9 Figura 11.10 Ativando [No Operating] se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para o habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT visualizada na zona F da área de estado (veja figura 11.2) na posição Accept. ��%27®(6�/80,12626� Inserindo 3 na posição da switch desejada (figura 11.3) e pressionando <Set>, aparece a tela de configuração representada na figura 11.11. As figuras 11.12 e 11.13 mostram os botões luminosos definidos na figura 11.11.

Vermelho Azul


11-6

Figura 11.11

Defina cada área de dados como se segue. Em cada linha é possível definir até 10 caracteres [Label 1-4]. Colocando o cursor em [Label 1-4] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres “button” inseridos em [Label 1] na figura 11.11 são visualizados na linha superior, como indicado na figura 11.12. Os caracteres inseridos em [Label 2-4] são visualizados da segunda à quarta linha debaixo dos caracteres da Label 1. Defina a cor dos caracteres em [Label Color]. A figura 11.11 representa uma configuração onde os caracteres são brancos. Para mais informações consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. [Color (ON), (OFF)] define a cor conforme se a switch está, respectivamente, em ON ou OFF. Pressionando esta switch é ativado o sinal definido em [Signal Number (Switch)]. Se o sinal definido em [Signal Number (Lamp)] é ON, a cor da switch depende da instrução [Color (ON)] e não do estado ON/OFF da switch. Ao sinal 2001 OFF, a definição da figura 11.11 torna a switch vermelha, como se vê na figura 11.12, quando a switch é pressionada e o sinal 2 se torna ON, ou a torna azul, como se vê na figura 11.13 quando a switch deixa de estar pressionada e o sinal 2 se torna OFF. Se o sinal 2001 é ON, a switch vira vermelha, como indicado na figura 11.12, independentemente de a switch estar pressionada ou não. Ativando [No Operating], se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para a habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT, visualizada na zona F da área do estado (veja a figura 11.2), na posição Accept.


11-7

Figura 11.12 Figura 11.13 �� 6(/(725�'(�'8$6�326,d®(6� Inserindo 4 na posição da switch desejada (figura 11.3) e pressionando <Set>, aparece a tela de configuração representada na figura 11.14. As figuras 11.15 e 11.16 mostram os seletores de duas posições definidos na figura 11.14.

Figura 11.14

Defina cada área de dados como se segue. Em cada linha é possível definir até 10 caracteres [Label 1-4]. Colocando o cursor em [Label 1-4] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres “2-switch” inseridos em [Label 1] na figura 11.14 são visualizados na linha superior, como indicado na figura 11.15. Os caracteres inseridos em [Label 2-4] são visualizados da segunda à quarta linha debaixo da indicação da Label 1. Defina a cor dos caracteres em [Label Color]. A figura 11.14 representa uma configuração em que os caracteres são pretos. Para mais informações consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. Estão disponíveis dois tipos de seletores de duas posições. Selecione o tipo “para cima/para baixo” ou “de girar” na área [Display Type]. [Color] define a cor do seletor após ter visualizado o tipo de seletor, (Esquerda) e (Direita) ou (Para cima) e (Para baixo).

Vermelho Azul


11-8

Quando ligado a um seletor, (Esquerda) e (Direita) ou (Para cima) e (Para baixo), o sinal definido em [Signal Number (Left), (Right) ou (Up), (Down)] torna-se ON. No tipo de girar, a definição da figura 11.14 torna vermelho o seletor, como representado na figura 11.15, quando o seletor é girado no sentido anti-horário e o sinal 3 torna-se ON, e o torna azul, como representado na figura 11.18, quando o seletor é girado no sentido horário e o sinal 4 se torna ON.


No tipo “ para cima/para baixo” , o seletor torna-se vermelho, como na figura 11.17, se for pressionado na posição UP e o sinal 3 torna-se ON, ou se torna azul, como na figura 11.18, quando o seletor é pressionado na posição DOWN e o sinal 4 se torna ON.


Ativando [No Operating], se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para a habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT, visualizada na zona F da área de estado (veja a figura 11.2), na posição Accept. �� 6(/(725�'(�75Ç6�326,d®(6� Inserindo 5 na posição da switch desejada (figura 11.3) e pressionando <Set>, aparece a tela de definição representada na figura 11.19. As figuras, de 11.20 a 11.22, mostram os seletores de três posições definidas na figura 11.19.

Vermelho Azul

Azul Vermelho


11-9

Figura 11.19

Defina cada área de dados como se segue. Em cada linha é possível definir até 10 caracteres [Label 1-4]. Colocando o cursor em [Label 1- 4] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres “ 3-switch” inseridos em [Label 1] na figura 11.19 são visualizados na linha superior como indicado na figura 11.20. Os caracteres inseridos em [Label 2-4] são visualizados da segunda à quarta linha debaixo da indicação da Label 1.

Defina a cor das letras em [Label Color]. A figura 11.19 representa uma configuração onde os caracteres são pretos. Para mais informações consulte o item 11.3.10 Cor da etiqueta.

Estão disponíveis dois tipos de seletores de três posições. Selecione o tipo “ para cima/para baixo” ou “ de girar” na área [Display Type].

[Color] define a cor do seletor após ter visualizado o tipo de seletor, (Esquerda), (Centro), (Direita) ou (Para cima), (Centro), (Para baixo).

Quando ligado a um seletor, (Esquerda), (Centro), (Direita) ou (Para cima), (Centro), (Para baixo) o sinal definido em [Signal Number (Left), (Middle), (Right) ou (Up), (Middle), (Down)] torna-se ON.

No tipo de girar, a configuração da figura 11.19 torna vermelho o seletor como representado na figura 11. 20 quando o seletor é girado no sentido anti-horário e o sinal 5 se torna ON, ou o torna amarelo, como na figura 11.21, quando o seletor está no centro e o sinal 6 se torna ON, ou azul, como na figura 11.22, quando o seletor é girado no sentido horário e o sinal 7 se torna ON.

Figura 11.20 Figura 11.21 Figura 11.22

Vermelho

Azul Amarelo


11-10

No tipo para cima/para baixo, o seletor torna-se vermelho, como na figura 11.23, quando pressionado na posição UP e o sinal 5 se torna ON, e se torna amarelo, como nas figura 11.24, quando o seletor está no centro e o sinal 6 se torna ON, ou azul, como na figura 11.25, quando pressionado na posição DOWN e o sinal 7 se torna ON.

Figura 11.23 Figura 11.24 Figura 11.25

Ativando [No Operating], se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para a habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT, visualizada na zona F da área de estado (veja a figura 11.2) na posição Accept. ��6:,7&+�',*,7$/� Inserindo 6 na posição da switch desejada (figura 11.3) e pressionando <Set>, aparece a tela representada na figura 11.26. A figura 11.27 mostra as switches digitais definidas na figura 11.26.

Figura 11.26

Defina cada área de dados como se segue. Em cada linha é possível definir até 10 caracteres [Label 1 ou 2]. Colocando o cursor em [Label 1 ou 2] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres “ digitais” inseridos em [Label 1] na figura 11.26 são visualizados na linha superior como indicado na figura 11.29. Os caracteres inseridos em [Label 2] são visualizados na segunda linha. Defina a cor dos caracteres em [Label Color] e a cor do fundo da switch em [Background Color]. A figura 11.26 representa uma definição em que os caracteres são pretos e o fundo cinza.

Vermelho

Amarelo Azul


11-11

Ø

Para mais informações consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. Na área [Figures (2-5)] se define o número de dígitos que podem ser visualizados na switch digital. Na área [Input Type] se define a maneira como inserir os números na switch digital, se através das teclas de número (Ten Keys) ou através da switch. Selecionando Ten Keys e pressionando a switch, aparece a janela Inserção SW Digitais e se inserem os números (0-9). Selecionando Push Switch (Pressione Switch), os números aumentam só ao pressionar a switch. Com [Data Limit] se define uma restrição da área em que se podem inserir os dados. Se esta área é definida ON é necessário especificar os dois limites [Upper Limit] (superior) e [Lower Limit] (inferior). O número definido em [Top Signal No.] torna-se o primeiro canal do sinal emitido pela switch digital. [Number of Signals Used] corresponde ao número de bit dos dados de output. Em [Signal Type] se define como emitir o número inserido: BCD ou número binário. Em [Minus Value], defina ON se tem dois tipos de dados de input, com o sinal de adição e com o sinal de subtração. Na figura 11.26 se define [Top Signal No.] 2001, [Number of Signals Used] 8, [Signal Type] Binário, e [Minus Value] OFF. Definindo portanto 60 a switch digital, na figura 11.27, resulta o que se segue.

Figura 11.27 Signal/Sinal 2008 2007 2006 2005 2004 2003 2002 2001 Output State Estado de output

OFF OFF ON ON ON ON OFF OFF

Se em [Signal Type] é selecionado BCD na figura 11.26, definindo 60 a switch digital na figura 11.27- resulta o que se segue.


11-12

Signal/Sinal 2008 2007 2006 2005 2004 2003 2002 2001 Output State Estado de output

OFF ON ON OFF OFF OFF OFF OFF

Ativando [No Operating], se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para a habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT, visualizada na zona F da área de estado (veja a figura 11.2), na posição Accept. ��9,68$/,=$'25�',*,7$/� Inserindo 7 na posição da switch desejada (figura 11.3) e pressionando <Set>, aparece a tela representada na figura 11.28. A figura 11.29 mostra o visualizador digital configurado na figura 11.28.

Figura 11.28

Defina cada área de dados como se segue. Em cada linha é possível definir até 10 caracteres [Label 1 ou 2]. Colocando o cursor em [Label 1 ou 2] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres “ display” inseridos em [Label 1] na figura 11.30 são visualizados na linha superior, como indicado na figura 11.31. Os caracteres inseridos em [Label 2] são visualizados na segunda linha. Defina a cor dos caracteres em [Label Color] e a cor do fundo do visualizador em [Background Color]. A figura 11.28 representa uma configuração onde os caracteres são pretos e o fundo cinza. Para mais informações consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. Na área [Figures (2-5)] se define o número de dígitos que podem ser visualizados no visualizador digital.


11-13

Ø

O número definido em [Top Signal No.] torna-se o primeiro canal do sinal inserido no visualizador. [Number of Signals Used] corresponde ao número de bit do dado inserido. Em [Signal Type] se define como visualizar o número inserido: BCD ou número binário. Em [Minus Value], defina ON se tem dois tipos de dados de input, com o sinal de adição e com o sinal de subtração. Na figura 11.28 se definem [Top Signal No.] 2001, [Number of Signals Used] 8, [Signal Type] Binário, e [Minus Value] OFF. Com um sinal de input como este, portanto, o visualizador digital visualiza o que está indicado na figura 11.29. Signal/Sinal 2008 2007 2006 2005 2004 2003 2002 2001 Input State Estado de input

OFF OFF ON ON ON ON OFF OFF

Figura 11.29 ��9,68$/,=$d2�'26�'$'26�'$6�9$5,È9(,6� Inserindo 8 na posição da switch desejada (figura 11.3) e pressionando <Set>, aparece a tela representada na figura 11.30. A figura 11.31 mostra o visualizador de dados definidos como na figura 11.30.

Figura 11.30


11-14

Defina cada área de dados como se egue. Em cada linha é possível definir até 10 caracteres [Label 1 ou 2]. Colocando o cursor em [Label 1 ou 2] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres “ data dis” inseridos em [Label 1] na figura 11.30 são visualizados na linha superior como indicado na figura 11.31. Os caracteres inseridos em [Label 2] são visualizados na segunda linha. Defina a cor dos caracteres em [Label Color] e a cor do fundo da switch em [Background Color]. A figura 11.30 representa uma definição em que os caracteres são pretos e o fundo cinza. Para mais informações consulte o item 11.3.11 Cor da etiqueta. Na área [Figures (2-5)] se define o número de dígitos que podem ser visualizados no visualizador de dados das variáveis. Em [Variable], insira o nome da variável para os dados a visualizar. Em [Data Type], defina a maneira como visualizar os dados, se em números reais ou inteiros. Na figura 11.30 se definem [Figures] 4, [Variable] a e [Data Type] Int. Os dados visualizados portanto, quando a=135, são os indicados na figura 11.33.

Figura 11.31 Ativando [No Operating], se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para a habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT, visualizada na zona F da área de estado (veja a figura 11.2) na posição Accept. ��-$1(/$�'(�9,68$/,=$d2�'(�&$'(,$� Inserindo 9 na posição desejada (veja figura 11.3) e pressionando <Set> aparece a tela de configuração indicada na figura 11.32.


11-15

��Figura 11.32

Defina cada área de dados como se segue. Em [Window Number], insira um número da 1 a 4. É possível definir no painel de interface até quatro janelas de visualização de cadeia. Em [Window Size], defina as dimensões de cada janela. Insira 1 para definir a mesma dimensão das outras switches, 2 ou 3 para duplicar ou triplicar a dimensão padrão.��Em [Default Background Color], defina a cor da janela. A figura 11.32 representa uma definição onde a cor da janela é cinza. Para mais informações veja 11.3.11 Cor da etiqueta. �As definições indicadas na figura 11.32 visualizam a janela indicada na figura 11.33 ao inserir o seguinte comando IFPWPRINT 1,1,1,0,10= “ kawasaki” da tela teclado.*

Figura 11.33 �127$*�Para mais informações sobre os caracteres de inserção da janela de visualização, veja o

comando IFPWPRINT no Manual de Referência da Linguagem AS – cap. 5. Os comandos do monitor.

��


11-16

��%272�'(�&20$1'2�'2�021,725� Inserindo 10 na posição da switch desejada (figura 11.3) e pressionando <Set>, aparece a tela representada na figura 11.34. As figuras 11.35 e 11.36 mostram os botões de comando do monitor definidos na figura 11.34.

Figura 11.34

Defina cada área de dados como se segue. Em cada linha é possível definir até 10 caracteres [Label 1-4]. Colocando o cursor em [Label 1-4] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para inserir a etiqueta. Os caracteres “ monitor” inseridos em [Label 1] na figura 11.34 são visualizados na linha superior como indicado na figura 11.35. Os caracteres inseridos em [Label 2-4] são visualizados da segunda à quarta linha debaixo dos caracteres da etiqueta 1. Defina a cor dos caracteres em [Label Color]. A figura 11.34 representa uma definição em que os caracteres são pretos. Para mais informações consulte o item 11.3.10 Cor da etiqueta. [Color (ON), (OFF)] define a cor conforme se a switch é, respectivamente, pressionada ou não. Em [Command String], insira o comando a executar. Colocando o cursor em [Command String] e pressionando SELECT aparece a tela de teclado para a inserção dos caracteres. Pressionando este botão, definido como na figura 11.34, a switch torna-se vermelha como indicado na figura 11.35, e é executado “ DO HOME” com que se volta à posição inicial. Desbloqueando este botão a switch torna-se azul, como indicado na figura 11.36.


11-17

Figura 11.35 Figura 11.36 Ativando [No Operating], se desabilita o funcionamento de esta switch no painel de interface. Para a habilitar, coloque a switch INH/ACCEPT, visualizada na zona F da área de estado (veja a figura 11.2) na posição Accept. ��&25�'$�(7,48(7$� Estão disponíveis as seguintes 15 cores. Especifique a cor com números de 0 a 15.

Número Cor Número Cor Número Cor Número Cor

0 Cinza 4 Verde 8 Rosa 12 Azul marinho

1 Azul 5 Azul claro

9 Branco 13 Castanho

avermelhado 2 Vermelho 6 Amarelo 10 Preto 14 Verde escuro 3 Laranja 7 Branco 11 Turquesa 15 Lavanda

Vermelho Azul

Controlador Série D 12. Registro automático da ferramenta Robô Kawasaki Manual Operacional

12-1

��5(*,6752�$8720È7,&2�'$�)(55$0(17$� � � Este capítulo descreve os procedimentos para o registro automático das coordenadas da ferramenta utilizando a unidade portátil. 12.1 A função de registro automático da ferramenta 12-2 12.2 Dados necessários para o registro automático da ferramenta 12-2 12.2.1 Atribuição de quatro posturas básicas 12-2 12.2.2 Programação da postura da ferramenta para a direção Z da ferramenta 12-3 12.2.3 Programação da postura da ferramenta para a direção Y da ferramenta 12-3 12.3 Advertências para a programação das posturas básicas 12-4 12.4 Procedimento de registro automático da ferramenta 12-5 12.4.1 Preparativos para o registro automático da ferramenta 12-5 12.4.2 Registro dos dados de postura básica 12-6

2� UHJLVWUR� DXWRPiWLFR� GD� IHUUDPHQWD� p� XP� WLSR� GH�SURJUDPDomR� �DXWR�DSUHQGL]DJHP�� 6XD� XWLOL]DomR� p�OLPLWDGD� D� TXHP� FRPSOHWRX� XP� FXUVR� GH� WUHLQDPHQWR�HVSHFtILFR� H� HVWi� TXDOLILFDGR� SDUD� D� SURJUDPDomR� RX� D�VXSHUYLVmR�GDV�RSHUDo}HV�GR�URE{��

$'9(57Ç1&,$�


12-2

��$�)81d2�'(�5(*,6752�$8720È7,&2�'$�)(55$0(17$� ��É possível montar no flange do pulso na extremidade do braço do robô uma variedade de ferramentas de variadas formas (pinça, garra de captura, etc.) durante o funcionamento do mesmo. Se os dados relativos à ferramenta não são medidos corretamente, o percurso do movimento do robô pode vir a ser afetado com a possível conseqüência que os erros ou defeitos de funcionamento se tornam maiores através da transformação off-line. Por outras palavras, os dados da ferramenta são essenciais para um funcionamento correto do robô. Normalmente os dados da ferramenta são inseridos com valores numéricos e memorizados, mas a medição da posição e da orientação da ferramenta pode não ser precisa ou exigir muito tempo. Esta função permite registrar automaticamente os valores de transformação da ferramenta através da programação (auto-aprendizagem) de alguns pontos no espaço, sem ter de inserir os valores com as teclas numéricas. ��'$'26�1(&(66È5,26�3$5$�2�5(*,6752�$8720È7,&2�'$�)(55$0(17$��Usando a função de registro automático da ferramenta, as seguintes séries de dados de posicionamento são memorizados conforme a forma e as condições de montagem da ferramenta. Em relação à aplicação da ferramenta, a medição dos dados de posicionamento é feita apontando no ponto de atribuição com 4 ou 6 posturas diversas da ferramenta. ��$75,%8,d2�'(�48$752�326785$6�%È6,&$6� Como indicado na figura 12.1, atribua as 4 posturas básicas (A1, A2, A3, A4) a diversos ângulos da origem. Verifique que os ângulos entre cada postura estão incluídos no intervalo 45°- 90°. A frente do flange do pulso tem um plano diverso para cada postura básica. Atribua cada postura básica de forma a que as coordenadas da ferramenta e os pontos de origem da máscara de medição estejam em contato.

Registrando só as coordenadas de posição da ferramenta (origem) (só X, Y, Z)

Dados ferram.

Registrando as coordenadas de posição e de postura da ferramenta (graus de ângulo de O, A, T).

O ponto de atribuição consiste em quatro posturas básicas A1, A2, A3, A4.

O ponto de atribuição consiste em seis posturas básicas, A1, A2, A3, A4; B e C.


12-3

Figura 12.1

��352*5$0$d2�'$�326785$�'$�)(55$0(17$�3$5$�$�',5(d2�=�'$�)(55$0(17$� Para a postura básica B, atribua o ponto como se o contato ocorresse entre a origem do gabarito e uma posição de pelo menos 100 mm do TCP (ponto central da ferramenta) na direção -Z pretendida para a ferramenta através da origem das coordenadas da ferramenta como na figura 12.2.

Figura 12.2 ��352*5$0$d2�'$�326785$�'$�)(55$0(17$�3$5$�$�',5(d2�<�'$�)(55$0(17$� Para a postura básica B, atribua o ponto como se o contato ocorresse entre a origem do gabarito e uma posição de pelo menos 100 mm do TCP (ponto central da ferramenta) na direção +Y pretendida para a ferramenta através da origem das coordenadas da ferramenta como na figura 12.3.

Ponto de atribuição A2

Ponto de atribuição

A4

Ponto de atribuição A3

Máscara de medição

Origem

Ponto de atribuição

A1

Postura básica B

Origem

Gabarito

Direção Z da ferramenta

100 mm ou mais


12-4

Figura 12.3 ��$'9(5Ç1&,$6�3$5$�$�352*5$0$d2�'$6�326785$6�%È6,&$6� � � � O objetivo da função de registro automático da ferramenta é automatizar o registro dos dados das ferramentas usando o robô. Preste atenção aos pontos indicados a seguir ao usar esta função durante a programação (auto-aprendizagem). Fazer um erro ao executar esta operação pode aumentar os erros/desvios nos dados da ferramenta. 1. O ângulo entre o eixo Z da ferramenta e as posturas básicas A1, A2, A3, e A4 deve estar

incluído no intervalo de 45°- 90°, como indicado na figura 12.1. 2. A distância entre a origem do gabarito e a origem das coordenadas da ferramenta nas posturas

básicas B e C deve ser de pelo menos 100 mm, como indicado nas figuras 12.2 e 12.3. 3. Para o gabarito, as posturas básicas B e C não devem ser definidas na mesma posição (isso

comportaria um erro). 4. Durante a atribuição das posturas básicas A1, A2, A3, A4, B, C, considere que se os dados de

duas ou mais posturas são iguais, poderá ocorrer um erro.

Postura básica C

100 mm ou mais

Origem

Direção Y da ferramenta

Gabarito


12-5

A figura 12.4 representa o exemplo de um método de programação das posturas B e C.

Figura 12.4

��352&(',0(172�'(�5(*,6752�$8720È7,&2�'$�)(55$0(17$��35(3$5$7,926�3$5$�2�5(*,6752�$8720È7,&2�'$�)(55$0(17$ Siga o procedimento descrito a seguir. 1. Selecione [Aux Function] do menu suspenso na seção B para aceder à tela das funções

auxiliares. 2. Selecione a Função auxiliar 0405.

Atribua a postura A4 de forma a que o eixo Z da ferramenta corra paralelo às coordenadas básicas do eixo X.

Atribuição da postura C Atribua a postura C movendo manualmente a ferramenta de pelo menos 100 mm da origem, na mesmapostura de A4 ao longo dascoordenadas básicas na direção +Y (direção da ferramenta –Y).

Atribuição da postura B Atribua a postura B movendomanualmente a ferramenta de pelo menos 100 mm da origem, na mesmapostura de A4 ao longo dascoordenadas básicas na direção +X (direção da ferramenta –Z ).

A1

A3

�

A2

Z

X A4

Gabarito �

(((

(((

Ø Ø


12-6

3. Insira o nome da ferramenta [Tool Name] e o tipo [Tool Type] na tela da figura 12.5.

A seleção do nome da ferramenta de 1 a 9 corresponde às ferramentas de 1 a 9 da Função auxiliar 0304. Também se podem inserir nomes diferentes para as ferramentas mediante <Variable> registrados como nomes de variáveis ou dados de sistema. No campo [Tool Type], selecione [Only X, Y, Z] ou [X, Y, Z, O, A, T].

Figura 12.5 4. Quando a definição estiver terminada, pressione ↵. ��5(*,6752�'26�'$'26�'(�326785$�%È6,&$� � Registre os dados de postura básica na tela Record Base Points (Registrar pontos básicos).

1. Desloque o robô na postura A1 das quatro posturas básicas. Desloque o cursor sobre [A1] como na tela na esquerda e pressione RECORD. Registre de [A2] a [A4] (B e C) do mesmo modo.


12-7

2. Quando os dados das posturas

básicas estão registrados, o ponto de interrogação presente na frente dos elementos visualizados desaparece. Registre todos os dados das posturas básicas e pressione ↵.

3. Se aparecer uma janela de

aviso como aquela na esquerda, selecione <No> e registre de novo os dados da ferramenta. Se não aparecer nenhum aviso, selecione <Yes>.

d

d

d

Na programação das 4 posturas básicas (A1-A4), defina cada valor dentro do intervalo 45°- 90°.


12-8

4. Após o registro, as coordenadas da

ferramenta calculadas pelos dados registrados são visualizadas e memorizadas. Para os nomes das ferramentas de 1 a 9, os dados são registrados no número correspondente de ferramenta de 1 a 9 da Função auxiliar 0304. Para os nomes das ferramentas com outros caracteres (abc, tool1, etc.), os dados são registrados como nome de variável dos valores de transformação.

Com a seleção de [Tool Type]- [Only X, Y, Z], os dados para A1 até A4 são registrados e X, Y e Z são visualizados como dados de coordenadas. Com a seleção de [Tool Type]- [X, Y, Z, O, A, T], os dados para A1 até A4, B e C são registrados e X, Y, Z, O, A e T são visualizados como dados de coordenadas. Veja a figura seguinte.

Controlador Série D 13. Transformação de dados (Opção) Robô Kawasaki Manual Operacional

13-1

��75$16)250$d2�'(�'$'26��23d2�� Este capítulo descreve os procedimento para transformar os dados criados com programação off-line em dados utilizáveis nas on-line. 13.1 Função de transformação de dados 13-2 13.2 Dados de programação off-line 13-3 13.3 Dados da ferramenta 13-4 13.4 Definição da postura da ferramenta 13-4 13.5 Procedimentos operacionais para a função de transformação de dados 13-6 13.5.1 Ciclo operacional 13-6 13.5.2 Preparação de dados para a transformação 13-7 13.5.3 Criação de dados para a medição automática das coordenadas de ferramenta on-line 13-8 13.5.4 Medição de quatro pontos básicos com robô on-line 13-9 13.5.5 Execução da medição automática da ferramenta 13-10 13.5.5.1 Compensação de gravidade para os dados de medição de ferramenta 13-10 13.5.5.2 Medição automática da ferramenta com robô on-line 13-12 13.5.5.3 Visualização e memorização das coordenadas da ferramenta com robô on-line 13-13 13.5.6 Registro dos dados da ferramenta com robô on-line 13-14 13.5.7 Compensação de gravidade para os quatro pontos básicos on-line 13-15 13.5.8 Registro dos dados da ferramenta com robô off-line 13-16 13.5.9 Execução da transformação dos dados 13-17 13.5.9.1 Controle dos dados das coordenadas de ferramenta on-line e off-line 13-17 13.5.9.2 Definição dos quatro pontos básicos e dos números de ferramenta 13-18 13.5.9.3 Visualização de distâncias e erros entre os quatro pontos básicos 13-20 13.5.9.4 Execução da transformação de dados 13-20 13.5.9.5 Compensação de gravidade para os dados off-line 13-21 13.5.10 Confirmação dos dados atribuídos após a transformação 13-23 13.6 Transformação dos erros durante a operação de transformação de dados 13-24 13.7 Erro de manipulação 13-25

$� WUDQVIRUPDomR� GH� GDGRV� p� XP� WLSR� GH� SURJUDPDomR��DXWR�DSUHQGL]DJHP�� 6HX� XVR� p� OLPLWDGR� DSHQDV� DR� SHVVRDO�TXH� FRPSOHWRX� XP� FXUVR� GH� WUHLQDPHQWR� HVSHFtILFR� H� HVWi�TXDOLILFDGR�SDUD�D�SURJUDPDomR�RX�VXSHUYLVmR�GDV�RSHUDo}HV�GR�URE{��

$'9(57Ç1&,$�


13-2

��)81d2�'(�75$16)250$d2�'(�'$'26� Existem duas maneiras de programar em auto-aprendizagem os conteúdos das operações do robô: programação em auto-aprendizagem on-line e programação em auto-aprendizagem off-line. Como a programação on-line utiliza um robô instalado numa linha de produção (máquina on-line), os programas operacionais podem ser atribuídos só enquanto a linha não estiver em funcionando. Pelo contrário, a programação off-line, não utiliza um robô de uma linha de produção, mas usa uma máquina off-line ou um sistema CAD (Simulador de Robô). Esta programação portanto não precisa de usar uma linha de produção. A transformação de dados é uma função que transforma os dados atribuídos com uma máquina off-line ou com um sistema CAD em dados para uma máquina on-line funcionando. Em esta função são essenciais os dados de quatro pontos básicos localizados na peça para fixar a relação de posicionamento entre a peça e o robô. O tempo necessário para as operações de programação em um sistema de produção é muito superior ao tempo necessário para a transformação dos dados. Esta função portanto pode aumentar de maneira substancial o nível de eficiência do robô. �

(VWD�IXQomR�WUDQVIRUPD�RV�GDGRV�GH�SURJUDPDomR�FULDGRV�FRP�D� PiTXLQD� RII�OLQH� RX� VLPXODGRUHV� GH� URE{� HP� GDGRV� SDUD�PiTXLQD�RQ�OLQH��$R�XWLOL]DU�HVWD�IXQomR��SUHVWH�PXLWD�DWHQomRDRV�VHJXLQWHV�SRQWRV�� $WULEXD� GH� PDQHLUD� SUHFLVD� RV� GDGRV� SDUD� RV� TXDWUR�

SRQWRV�EiVLFRV�QD�SHoD��XVDQGR�D�PiTXLQD�RQ�OLQH�� 5HJLVWUH� FRUUHWDPHQWH� RV� YDORUHV� GH� WUDQVIRUPDomR� GD� �

IHUUDPHQWD��;��<��=��2��$��7�� $LQGD�TXH�VH�H[HFXWHP�FRUUHWDPHQWH�RV�SRQWRV�DFLPD�LQGLFDGRV��SRGH� WHU� GLIHUHQoDV� HQWUH� PiTXLQDV� RII�OLQH� H� RQ�OLQH�� 7HQKD�FXLGDGR�SRUTXH�SRGHP�VXUJLU�SHTXHQRV�HUURV��

&8,'$'2�


13-3

��'$'26�'(�352*5$0$d2�2))�/,1(� � Durante a execução da função de transformação dos dados, os dados de atribuição não podem ser inseridos ou emitidos de/a dispositivos externos. (A operação com a PC card não é necessária.) Antes da execução da função de transformação, são necessários os seguintes dados:

1. Off-line Dados dos quatro pontos básicos 2. Off-line Dados de atribuição 3. Off-line Dados do tamanho da ferramenta 4. On-line Dados para os quatro pontos básicos 5. On-line Dados do tamanho da ferramenta

Se alguns dos dados referidos foram armazenados na PC card, carregue esses dados da PC card. Para mais informações, veja A-0202.

$R� H[HFXWDU� D� FRPSHQVDomR� GH� JUDYLGDGH � H� D� WUDQVIRUPDomR� GH� GDGRV�� RV�GDGRV� RULJLQDLV� �GDGRV� GH� SURJUDPDomR� RII�OLQH�� VmR� DSDJDGRV� HQTXDQWR� RV�GDGRV�WUDQVIRUPDGRV�VmR�JXDUGDGRV�QD�PHPyULD�GR�FRQWURODGRU��3RUWDQWR��RV� �GDGRV�TXH�QmR�GHYHP�VHU�DSDJDGRV�GD�3&�FDUG��GHYHP�VHU�ORJR�DUPD]HQDGRV��127$*� 3DUD� D� IXQomR� GH� FRPSHQVDomR� GD� JUDYLGDGH�� YHMD� �� 6H� D� )XQomR� DX[LOLDU� �� p� SRVWD� HP� ,QKLELW�� RV� GDGRV� GH� SURJUDPDomR�RULJLQDLV�QmR� VmR� UHVFULWRV�SHODV� IXQo}HV�GH� FRPSHQVDomR�GD� JUDYLGDGH� H�GH�WUDQVIRUPDomR�GH�GDGRV��3RQKD�D�HP�$FFHSW�SDUD�UHVFUHYHU��

&8,'$'2�

Estes dados devem ser primeiro preparados com máquina off-line.

Para os procedimentos de criação de dados, veja 13.5.3 Criação de dados para amedição automática das coordenadas de ferramenta on-line.


13-4

��'$'26�'$�)(55$0(17$� Na função de transformação de dados é possível usar seis tipos de ferramenta, (cada ferramenta é identificada com um número 1- 6.) Os valores de transformação da ferramenta (X, Y, Z, O, A, T) para três ferramentas, do número 1 a 3, podem ser definidos em A-0304 antes de executar a função de transformação de dados. Os valores de transformação de ferramenta para as ferramentas de 4 a 6 podem ser definidos usando os dados de registro de esta função na tela. Os valores iniciais são definidos usando A-0304. Os dados de posição TCP (ponto central da ferramenta) (X, Y, Z) para as ferramentas de 1 a 6 também podem ser definidos automaticamente pela função de medição automática da ferramenta nesta função de transformação de dados. ��'(),1,d2�'$�326785$�'$�)(55$0(17$�

Figura 13.1

O valor de deslocamento (mm) das coordenadas de ferramenta na direção do eixo X,Y,Z de ferramenta nula e os ângulos de rotação (graus) O,A,T deve ser registrado como valor de transformação de ferramenta. A figura 13.1 na esquerda mostra as relações X, Y, Z, O, A e T.

��

��

�

��

��

��

�

��2V�GDGRV�GD�IHUUDPHQWD�PHGLGRV�FRP�D�IXQomR�GH�PHGLomR�DXWRPiWLFD�GD�IHUUDPHQWD�VmR�YiOLGRV�DSHQDV�QD�IXQomR�GH�WUDQVIRUPDomR�GH�GDGRV��2V�YDORUHV�GHILQLGRV�SHOD�IXQomR�$��QR�FRQWURODGRU�GR�URE{�QmR�VmRWUDQVIRUPDGRV��

��2V�GDGRV�GD�IHUUDPHQWD�UHJLVWUDGRV�QHVWD�IXQomR�VmR�YiOLGRV�DSHQDV�QD�IXQomR�GH�WUDQVIRUPDomR�GH�GDGRV��1R�ILP�GD�IXQomR�GH�WUDQVIRUPDomR�GH�GDGRV��RV�GDGRV�YROWDP�DRV�YDORUHV�GHILQLGRV�GH�$��

��2V�YDORUHV�GH�WUDQVIRUPDomR�GD�IHUUDPHQWD�PDLV�UHFHQWHV��;��<��=��2��$��7��LQFOXVLYH�R�UHVXOWDGR�PHGLGR��XWLOL]DGRV�SDUD�D�WUDQVIRUPDomR�GH�GDGRV�VmR�YLVXDOL]DGRV�QD�WHOD��

&8,'$'2�


13-5

O: Define o ângulo de rotação em torno do eixo Z de ferramenta nula. A 0° assume a direção

positiva do eixo X com ferramenta nula. Defina ±180°o ângulo de rotação, com sinal positivo para a rotação na direção positiva do eixo Y, e negativo para a rotação na direção negativa do eixo Y.�

A: Um ângulo de rotação em torno do eixo Y nas coordenadas que é definido depois de

definido O. Define um ângulo entre a direção positiva do eixo Z de ferramenta nula e o eixo Z da ferramenta. �

T: Um ângulo de rotação em torno do eixo Z nas coordenadas que é definido depois de definidos O e A. Define um ângulo de rotação de maneira a que os eixos X e Y estejam definidos como especificado.

Os procedimentos de definição para X, Y, Z, O, A e T segundo a condição atual da pinça são os seguintes:

Registro da pinça na figura à esquerda como ferramenta 2: X, Y, Z, O, A, T 0, 250, 50, 90, 90, 90 (o eixo X virado para abaixo, vertical a este plano.)

Registro da pinça na figura na esquerda como ferramenta 1: X, Y, Z, O, A, T 0, 50, 300, 0, 0, 0 (eixo X virado para abaixo, vertical a este plano.)

X Y

ÖA=90°

0=90°

ÖT=90°ÖYT ÖX

XT ZT Z Y

A=90°

Y

X Z

0=90°

Fixed point

Y

Z

Z

X

250

50

50 300

Ponto fixo

�

X

YT

YT

XT

ZT

ZT

XT

2��$��7�VmR�YLVXDOL]DGRV�FRP�YDORUHV�GH�±��°�D��°��3RU�H[��D�LQVHUomR�GH��p�H[SUHVVDGD�FRPR��

2�� $�� 7��

&8,'$'2�


13-6

Se os dados da ferramenta on-line não estão corretos:

Se os dados da ferr.am. off-line não estão corretos:

Se o erro supera a área permitida:

Se o erro de

transformação de

dados é amplo:

�� 352&(',0(1726� 23(5$&,21$,6� 3$5$� $� )81d2� '(�75$16)250$d2�'(�'$'26� ��&,&/2�23(5$&,21$/�Efetue as seguintes operações para executar a função de transformação de dados:

Preparação de dados para a transformação

1. Instalação da ferramenta 2. Instalação da peça 3. Carregamento de um programa para transformação de dados off-line 4. Criação de dados para medição automática em coordenadas on-line 5. Medição dos quatro pontos básicos do robô on-line

Ø Execução da medição automática da ferramenta on-line

1. Compensação da gravidade* para os dados de medição da ferr. 2. Medição automática da ferramenta para máquina on-line 3. Visualização/registro das coordenadas de ferr. da máquina on-line

Ø Registro de dados para as coordenadas de ferramenta on-line

1. Inserção de dados da ferramenta por medição automática

Ø Gravidade de compens. para os 4 pontos básicos on-line

1. Compensação da gravidade *

Ø

Ø

Ø ��

Registro de dados das coord. de ferr. on-line

1. Registro de dados de ferramenta off-line

Execução da transformação de dados

1.Controle dos dados para as coord. de ferramenta on-line

2. Controle dos dados para as coords. de ferramenta off-line

3. Definição dos 4 pontos básicos e do número de ferram.

4.Visualização de distâncias e erros entre os 4 p.tos básicos

5. Execução transformação dados 6.Compensação da gravidade*

Controle dos dados transformados após a transformação dados

1. Na modalidade de controle, execução do programa incluindo os dados transformados


13-7

�127$*� A compensação de gravidade é necessária apenas quando os dados de atribuição

off-line foram criados com CAD. ��35(3$5$d2�'(�'$'26�3$5$�$�75$16)250$d2��Finalize a instalação da ferramentas e das peças antes de executar a função de transformação de dados. Carregue em seguida o programa de transformação de dados. Exemplo para PC card:

Nome do arquivo Nome do programa Conteúdo do programa

FILE01. PG PGXX Para transformação de dados (dados off-line)

1. Visualize o menu da seção B.

Para mais informações, consulte o item 9.2 Como utilizar as funções auxiliares.

2. Selecione [Aux Function].

Selecione A-0202. 3. Defina PC card no drive. 4. Selecione [All Data] ou

[Specified Data]. 5. Selecione o nome do arquivo e

pressione ↵. 6. Quando o carregamento estiver

completado, pressione CANCEL.


13-8

�� &5,$d2� '(� '$'26� 3$5$� $� 0(',d2� $8720È7,&$� '$6�&225'(1$'$6�'(�)(55$0(17$�21�/,1(� ��Instale o gabarito de medição para a ferramenta e atribua os dados de posição do robô correspondentes a quatro posturas da ferramenta para a medição automática da ferramenta. O ângulo entre cada postura deve estar incluído entre 45°- 90°, como indicado na figura 13.2. Siga estas linhas de direção durante o registro; as posturas fora deste intervalo aumentarão os erros durante a transformação de dados. Na criação dos dados de programação, desloque manualmente o robô usando as teclas +/-, e defina a distância entre as coordenadas da ferramenta e a origem do gabarito dentro de 1 mm., como indicado na figura 13.2.

Figura 13.2

Para mais informações sobre o procedimento de criação de dados de programação para a medição automática da ferramenta, consulte o capítulo 12. Registro automático da ferramenta. ��

�

Postura ferramenta 2

Post. ferram. 3

Post. ferram. 4 Gabarito de medição

Post. ferram.1

Ferramenta


13-9

��0(',d2�'26�48$752�321726�%È6,&26�&20�52%Ð�21�/,1(��Meça os dados para os quatro pontos básicos na peça usando a máquina on-line. Defina estes pontos próximos de cada ângulo de maneira a que todos os pontos atribuídos no programa estejam dentro da área definida. Estes pontos básicos são necessários para fixar a relação de posicionamento entre a peça e a máquina on-line (ou off-line). Selecione quatro pontos (A, B, C e D) na peça, atribua-os com a máquina on-line (ou off-line), e registre seu número de passo que corresponde a A, B, C, e D.

O procedimento para criar os quatro pontos básicos para dados on-line é o seguinte. Crie os dados nesta seqüência de pontos , A → B → C → D.

1. Selecione o nome do programa. Para mais informações sobre a seleção do programa, consulte

o item 4.2.1.2 Função [Select]. 2. Desloque o robô nos quatro pontos básicos usando as teclas +/-, e pressione RECORD em

cada ponto para registrar as informações de posicionamento.

Mais o ângulo ∠BAC se aproxima de90°, maior é a precisão com que o robôopera. Quando o ângulo é inferior a 45°, o erro de transformação aumenta.

Veja como exemplo, a relação de posicionamento entre o robô e a peça na figura na esquerda. O registro de dois ou mais pontos na mesma posiçãocausa erro.

P.to básico

Peça

Eixo Z

(Passo:4) (Passo:3)

(Passo:1) (Passo:2)

Eixo Y

Eixo X

Direção da linha

Robô

Robô (máquina on-line )

P.to básico

P.to básico

P.to básico

Eixo X

Eixo Y

Peça


13-10

��(;(&8d2�'$�0(',d2�$8720È7,&$�'$�)(55$0(17$� � ��&203(16$d2�'(�*5$9,'$'(�3$5$�26�'$'26�'$�0(',d2�'(�)(55$0(17$� � � Esta função executa uma compensação de gravidade nos dados atribuídos obtidos através de medição automática das posições (X, Y, Z) da origem das coordenadas. Esta compensação é necessária só quando os dados off-line foram criados com CAD.

1. Selecione [4. Compensate for Gravity] na função A-0103.

2. Pressione <Program> e selecione o

programa desejado. Pressione ↵. Para mais informações sobre a seleção do programa, consulte o item 4.2.1.2 Função [Select].

3. Insira cada dado com as teclas numéricas

(0-9). Para anular os dados que se encontram na posição do cursor, pressione CLEAR. Se a definição está correta, pressione ↵.

[ 127$ ]

Quando se especificam os números de passo: Se o passo final definido é 0, será executado só o primeiro passo. Definindo 0 o primeiro número de passo, ocorrerá um erro de inserção. Se o número de passo final é maior que o último passo, serão executados todos os passos do programa. Exemplo de inserção: Número de passo inicial 0� � � � 0� � 1� � 3 Número de passo final 0� � 5� � 0� � � 3 � � � � � � � � � � � � � �

Erro Erro� Executa Executa só o passo1 só o passo3


13-11

4. É visualizada uma janela de confirmação. Selecionando <Yes> se executa a compensação de gravidade e se registra o valor definido; selecionando <No> se volta à tela de inserção dos dados.

5. Quando aparece a mensagem “Setting

complete” (configuração completada), pressione CANCEL.

[ NOTA ]

1. Para a posição de carga, insira o centro de gravidade da carga em valores de coordenadas no sistema de coordenadas de ferramenta nula.

2. Se a massa da carga tem um valor negativo, os dados com carga sãotransformados em dados sem carga. (Esta transformação é necessária para o robô com aplicativos de medição.) Se a massa da carga tem um valor positivo, os dados sem carga são transformados em dados para o robô com carga. (Esta transformação é necessária quando se utiliza CAD.)

3. Se a massa da carga é 0 kg, os dados criados com CAD são transformadosem dados para o robô sem carga. Se é definido um valor de -1kg, os dados definidos para o robô sem carga são transformados em dados para CAD.


13-12

��0(',d2�$8720È7,&$�'$�)(55$0(17$�&20�52%Ð�21�/,1(� � Este procedimento calcula automaticamente os dados das coordenadas de ferramenta com a máquina on-line. Esta operação pode ser repetida por qualquer número de vezes. O resultado do último cálculo é o resultado válido.

1. Selecione [3. Measure Tool Coordenadass] em A-0103.


selecione o programa desejado. Pressione ↵. Para mais informações sobre a seleção do programa, consulte o item 4.2.1.2 Função [Select].

3. Defina [Step] de A a D com as teclas de número (0-9). Quando a definição estiver completada, pressione ↵.

4. Aparece uma janela de

confirmação. Para registrar os dados definidos, selecione <Yes>. Os dados de posicionamento das coordenadas da ferramenta definidas em cada passo são sobrepostos pelos valores calculados dos dados atribuídos em cada passo.


“Setting complete” (configuração completada), pressione CANCEL.


13-13

127$*�Inserindo o nome do programa em [A] o mesmo nome do programa será copiado de [B] a [D]. Inserindo-o em [B] ou [D] o mesmo não será copiado nas outras áreas. �� 9,68$/,=$d2� (� 0(025,=$d2� '$6� &225'(1$'$6� '$�

)(55$0(17$�&20�52%Ð�21�/,1(� � Após o controle dos dados da ferramenta obtidos por medição automática com máquina on-line, anote os valores X,Y,Z.* Os valores serão inseridos e registrados nos passos seguintes. 127$6*�Os dados da ferramenta obtidos em 13.5.5.2 Medição automática da ferramenta com

robô on-line são anulados no fim da transformação. Anote os valores X, Y, Z para a ferramenta 1.

1. Selecione [1. Start Data

Transformation] em A-0103 e confirme os dados visualizados.

[ NOTA ]

1. Se os quatros números de passo são definidos todos como 0, esta ferramenta não será calculada nem transformada.

2. Várias ferramentas podem ser calculadas e transformadas simultaneamente.

[ 127$ ]

1. A posição TCP (ponto central da ferramenta) (X, Y, Z) e a postura (O, A, T) para cada ferramenta são indicadas em duas páginas.

2. Se a ferramenta é medida automaticamente, a posição TCP é o resultado do cálculo efetuado.

3. Se a ferramenta não é medida automaticamente, os dados da ferramenta indicam quer os valores definidos (para as ferramentas 1-3) de esta função, quer os valores (para as ferramentas 4-6) registrados com a função de registro de dados da ferramenta (A-0304).


13-14

��5(*,6752�'26�'$'26�'$�)(55$0(17$�&20�52%Ð�21�/,1(� ��Esta função registra os dados da ferramenta obtidos por medição automática da ferramenta. Como só X, Y e Z podem ser calculados por medição automática da ferramenta, insira os valores O, A e T com as teclas de número (0-9).

1. Selecione A-0304. 2. Insira os dados da ferramenta

obtidos com 13.5.5.2 Medição automática da ferramenta com robô on-line para a ferramenta 1 com as teclas de número (0-9).


pressione ↵. 4. Quando aparece a mensagem



13-15

��&203(16$d2�'(�*5$9,'$'(�3$5$�26�48$752�321726�%È6,&26�21�/,1(� � ��Esta função executa a compensação de gravidade nos quatro pontos básicos medidos com máquina on-line. Esta compensação é necessária só quando os dados de programação off-line foram criados com CAD.

1. Selecione [4. Compensate for Gravity] em A-0103.


selecione o programa desejado. Pressione ↵. Para mais informações sobre a seleção do programa, consulte o item 4.2.1.2 Função [Select].

3. Insira os dados como indicado

na esquerda com as teclas de número (0-9). Para cancelar os dados na posição do cursor, pressione CLEAR. Se a definição está correta, pressione ↵.

4. Aparece uma janela de

confirmação. Selecionando <Yes> se executa a compensação de gravidade e se registra o valor definido; com <No> se volta à tela de inserção de dados.


13-16



��5(*,6752�'26�'$'26�'$�)(55$0(17$�&20�52%Ð�2))�/,1(� Esta função define os valores de transformação da ferramenta (X, Y, Z, O, A, T) para as ferramentas de 4 a 6 com a máquina off-line.

1. Selecione [2. Register Tool Coordenadas] em A-0103.


na esquerda com as teclas de número (0-9). Pressione CLEAR para apagar os dados na posição do cursor. Selecione <Undo> para visualizar os dados definidos antes.


pressione ↵. Os dados inseridos agora estão memorizados.


13-17

��(;(&8d2�'$�75$16)250$d2�'26�'$'26� � �� &21752/(� '26� '$'26� '$6� &225'(1$'$6� '(� )(55$0(17$�

21�/,1(�(�2))�/,1(� � � Verifique que os dados para as coordenadas de ferramenta on-line e off-line são os mesmos valores definidos na Função auxiliar 0304.

1. Selecione [1. Start Data Transformation] em A-0103.

Aparece a tela acima ilustrada. Verifique que os dados de cada ferramenta são os mesmos definidos na Função auxiliar 0304.

��4XDQGR� R� UHJLVWUR�GD� IHUUDPHQWD� �� HVWLYHU� FRPSOHWDGR��QmR� IHFKH� D�WUDQVIRUPDomR�GH�GDGRV��

��2V� GDGRV� GD� IHUUDPHQWD� UHJLVWUDGRV� QHVWD� IXQomR� VmR� YiOLGRV� Vy� QD�IXQomR�GH�WUDQVIRUPDomR�GH�GDGRV��

��6H�IHFKDU�LQDGYHUWLGDPHQWH�D�PRGDOLGDGH�GH�WUDQVIRUPDomR�GH�GDGRV�RV�GDGRV�GD�IHUUDPHQWD�GHYHUmR�VHU�GHILQLGRV�QRYDPHQWH��

&8,'$'2�


13-18

��'(),1,d2�'26�48$752�321726�%È6,&26�(�'26�1Ò0(526�'(�)(55$0(17$� � � Defina o número de ferramenta para as ferramentas usadas na atribuição dos quatro pontos básicos, usando a máquina on-line e off-line, e defina também o número do passo onde os quatro pontos básicos vão ser programados.

1. Pressione <Next Page> na tela mostrada em 13.5.9.1 Controle dos dados das coordenadas de ferramenta on-line e off-line.


o programa desejado. Pressione ↵. Para mais informações sobre a seleção do programa, consulte o item 4.2.1.2 Função [Select].

3. Insira os dados off-line.

Selecionando o programa pg 99 com o cursor em [A], o programa será copiado também de [B] a [D] como acima indicado. Se o programa é selecionado com o cursor em [B], [C], ou [D], a definição será válida só na posição do cursor.

4. Insira os dados on-line. Defina [Tool Clearance Distance] (Folga da ferramenta) se necessário. Pressione CLEAR para apagar os dados na posição do cursor. Se a definição está correta pressione ↵.


13-19

Selecionando o programa pg98 com o cursor em [A], o programa será copiado também de [B] a [D] como acima indicado. Se o programa é selecionado com o cursor em [B], [C], ou [D], a definição será válida só na posição em que se encontra o cursor.

5. Pressionando <Calculate> aparece a janela de confirmação.

6. Selecionando <Yes> inicia o

cálculo para os dados de transformação.


“Setting complete” (configuração completada) a operação foi executada. Pressionando <Next Page> se acede à tela sucessiva.

[ 127$ ]

1. A folga da ferramenta transforma os dados de cada eixo em coordenadas básicasde um certo valor depois da transformação dos quatro pontos para o uso on-line. Neste exemplo os dados são transformados na posição de 10 mm sobre a peçaeventual (distância entre o ponto atribuído da extremidade da ferramenta dz=10).

2. Depois que o dado atribuído com máquina off-line foi transformado, este dado é usado para afastar a ferramenta da peça na modalidade automática on-line. Defina 0 as normais operações.


13-20

�� 9,68$/,=$d2� '(� ',67Æ1&,$6� (� (5526� (175(� 26� 48$752�321726�%È6,&26� � �

A próxima tela visualiza os valores obtidos 13.5.9.2 Definição dos quatro pontos básicos e dos números de ferramenta. Esta função visualiza também os erros entre os valores do ponto D calculados com a matriz de transformação e os valores medidos usando a máquina on-line. Qualquer variação entre os dois valores é visualizada como distância dx, dy e dz.

1. Pressionando <Next Page> na tela descrita no ponto 7 de 13.5.9.2 Definição dos quatro pontos básicos e dos números de ferramenta, aparece a tela na esquerda. Controle cada área de dados on-line e dx, dy, dz.

��(;(&8d2�'$�75$16)250$d2�'(�'$'26� Esta função executa a transformação de dados baseada nos dados off-line (por exemplo programa: pg99).

1. Pressionando <Next Page> na tela descrita no parágrafo 13.5.9.3 Visualização de distâncias e erros entre os quatro pontos básicos, se acede à página na esquerda.

2. Pressione <Program> e selecione o programa desejado. Pressione ↵. Para informações sobre a seleção do programa veja 4.2.1.2 Função[Select].

6H� RV� YDORUHV� G[�� G\�� H� G]� QmR� HVWmR� LQFOXtGRV� GHQWUR� GR� LQWHUYDOR�r��PP�� RV� SURFHGLPHQWRV� HIHWXDGRV� DWp� HVWH� SRQWR� SRGHP� WHU�FDXVDGR�HUURV��'HWHFWH�R�HUUR�H�H[HFXWH�QRYDPHQWH�

&8,'$'2�


13-21

3. São indicados os números da

ferramenta que foram inseridos em 13.5.9.2 Definição dos quatro pontos básicos e dos números de ferramenta. Especifique o primeiro e o último passo do programa para a transformação dos dados e os números de ferramenta da máquina off-line.


pressione <Execute>. 5. Aparece a janela de

confirmação. Selecione <Yes> para registrar os dados. Para corrigir os dados inseridos pressione <No> para voltar à tela de inserção de dados.

6. Se a transformação de dados

foi executada corretamente, os dados atribuídos ao passo são rescritos.



��&203(16$d2�'(�*5$9,'$'(�3$5$�26�'$'26�2))�/,1(� Execute a compensação de gravidade nos dados a usar on-line (por ex. o programa pg98). Esta compensação é valida só quando os dados de atribuição off-line foram criados com CAD.


13-22

Se os dados de atribuição off-line foram criados com uma máquina atualmente on-line, não execute a compensação de gravidade.

1. Selecione [4. Compensate for Gravity] em A-0103.


selecione o programa desejado. Pressione ↵. Para mais informações sobre a seleção do programa, consulte 4.2.1.2 Função [Select].


na esquerda com as teclas de número (0-9). Para apagar os dados na posição do cursor, pressione CLEAR. Se a definição está correta, pressione ↵.


confirmação. Selecione <Yes> para registrar os dados definidos.




13-23

Ponto C (passo: 8) Ponto D (passo: 11)

Eixo Y Ponto B (passo: 5) Ponto A (passo: 2)

Eixo X

��&21),50$d2�'26�'$'26�$75,%8Ë'26�$3Ï6�$�75$16)250$d2� � � ��Execute um programa (por exemplo pg98) que contenha dados transformados de dados off-line, para verificar se a transformação de dados foi executada corretamente.

O procedimento é o seguinte: 1. Selecione o programa desejado. Para mais informações sobre a seleção do programa, veja

o item 4.2.1.2 Função [Select]. 2. Confirme a seleção do primeiro passo. Para mais informações consulte o item 4.2.2.2

Função [Top]. 3. Defina Check Single Step (Controla passo simples) para o programa no painel operacional.

Para mais informações consulte o item 4.2.5.4 Descrição da zona D da área de estado. 4. Leve o robô na condição de se poder movimentar. 5. Pressione GO com o botão trigger inserido. O robô executa o primeiro passo e depois

pára. 6. Repita esta operação para confirmar cada ponto atribuído e corrija as posições quando a

definição não estiver correta. 7. Pressione CANCEL quando o controle de todos os passos estiver completada. Com esta operação se completa a série de operações relativas à transformação de dados.

Ponto E

(passo: 14)


13-24

�� 75$16)250$d2� '26� (5526� '85$17(� $� 23(5$d2� '(�

75$16)250$d2�'(�'$'26� � � ��Se as operações on-line não foram executadas corretamente, é possível que a transformação dos dados para máquina on-line não tenha sido executada de maneira correta, apesar de os dados atribuídos off-line estarem corretos.

Postura da ferramenta durante a atribuição dos quatro pontos básicos

Erros nos dados de transformação por diferenças na postura da ferramenta não ocorrem se não tem erros nos dados da ferramentas usados durante a elaboração off-line e on-line. Porém, existem erros inevitáveis entre os dados da ferramenta e ocorrerão erros de transformação de dados devidos às diferenças entre a postura da ferramenta dos quatro pontos básicos on-line (A,B,C,D), e a dos verdadeiros pontos de atribuição. Ao definir as posturas da ferramenta dos quatro pontos básicos on-line (A,B,C,D), os quatro pontos básicos off-line e os pontos de atribuição atuais devem ser iguais. Nesse caso o erro será relativamente pequeno. Se a postura dos quatro pontos básicos on-line (A, B, C, D), não concorda com a dos pontos atuais de atribuição, o erro se torna relativamente maior. Aspectos desse erro são descritos nos exemplos:

a: As posturas não são limitadas b: As posturas são limitadas a 1/4 das posturas Este gráfico descreve o erro de transformação com um erro de ±0,5mm em relação aos pontos básicos X, Y, Z.

�

Causas que determinam erros de transformação durante as operações on-line

Para reduzir a possibilidade de erros na transformação de dados tome cuidado em: 1. Configurar cada um dos quatro pontos básicos com máquina on-line de maneira a que

tenham, pelo menos, a mesma postura, e que suas posturas correspondam com as dos pontos atuais de configuração para as operações em automático.

2. Se as posturas na modalidade automática diferirem muito em cada ponto, agrupar as posturas similares, atribuir quatro pontos básicos para cada grupo e executar a transformação de dados.

Advertências


13-25

��(552�'(�0$1,38/$d2��Pode aparecer uma mensagem de erro na seção A da unidade portátil no caso de ocorrerem anomalias durante a transformação dos dados. Normalmente nesse caso os dados atribuídos não são rescritos. Porém podem ser rescritos por erros específicos. Lista de mensagens de erro:

Mensagens de erro Causas Ö Contra-medidas

Step No. (%ld) movement range over. (Press “CONTINUE” for rewrite.) (Movimento fora do limite. Pressione

“continue” para rescrever)

O resultado obtido supera os limites de movimento de junta. Ø Pressionando CONT na tela de execução de transformação de dados, se rescrevem os dados de atribuição para que estejam dentro do raio de ação e se continua a elaboração.

Step No. (%ld) interference range over. (Press “CONTINUE” for rewrite.) (Fora do limite de interferência.

Pressione “continue” para ree

screver)

O resultado obtido supera os limites de interferência da junta. Ø Pressionando CONT na tela de execução de transformação de dados, se reescrevem os dados de atribuição e se continua a elaboração.

Step No. (%ld) JT. 4, 5, 6 has changed by 45 deg. (Press “CONTINUE” for rewrite.) (As juntas JT4,5,6 mudaram.

Pressione “continue” para reecrever)

A diferença entre os valores para os eixos do pulso (4,5 e 6) antes e depois do cálculo é superior a 45°. (Normalmente este erro não causa problemas.) Ø Pressionando CONT na tela de execução de transformação de dados, se rescrevem os dados de atribuição e se continua a elaboração.

Auto measuring error. (Erro de medição automática)

O cálculo dos dados da ferramenta não foi completado corretamente.

Ø Controle as definições dos quatro pontos para a medição da ferramenta. Pressionando CONT na tela de execução de transformação de dados, não se rescrevem os dados de atribuição neste passo e se continua a execução do passo sucessivo.

Numerical operation error. (Erro de operação numérica)

Ocorreu um erro num cálculo numérico. Ø

Pressionando CONT na tela de execução de transformação de dados, não se rescrevem os dados de atribuição neste passo e continua a execução do passo sucessivo.


13-26

Mensagem de erro Causas Ö Contra-medidas

Data is incorrect. (Os dados não são corretos)

1. As coordenadas de posição da ferramenta (X, Y, Z) são definidas fora dos limites ±12.000 (unidade: 0,1mm) na tela de registro de dados da ferramenta.

2. A postura da ferramenta (O, A, é definida fora dos limites ±1800 (unidade: 0,1 grau).

Ø Defina novamente o valor de transformação da ferramenta (X, Y, Z, O, A, T).

Mensagem Descrição

Normal Completed. (Completado normalmente)

A mensagem aparece quando o cálculo não foi completado corretamente.

Executing (Em execução)

Enquanto a matriz de transformação para a transformação dos dados estiver em execução aparece esta mensagem na tela de definição dos quatro pontos básicos e dos números de ferramenta.

Controlador Série D 14. Especificações dos sinais multifuncionais OX/WX (Opção) Robô Kawasaki Manual Operacional

14-1

��(63(&,),&$d®(6�'26�6,1$,6�08/7,)81&,21$,6�2;�:;��23d2�� Este capítulo descreve as especificações (em opção) dos sinais OX e WX. 14.1 Especificações dos sinais OX 14-2 14.1.1 Tipo Step 14-2 14.1.2 Tipo Keep 14-2 14.1.3 Tipo Double (XOR) 14-3 14.1.4 Tipo Pulse 14-3 14.2 Especificações dos sinais WX � 14-3 14.3 Temporização do sinal 14-4


14-2

��(63(&,),&$d®(6�'26�6,1$,6�2;� Da Função auxiliar 0604 é possível selecionar quatro tipos diferentes de sinal OX. 1. Step Type (Tipo padrão) 2. Keep Type 3. Double Type (XOR) 4. Pulse Type A seguir estão descritas as características de cada tipo. Quanto à temporização de cada sinal de saída, veja a figura 14.3.

��7,32�67(3� � � Esta é a tipologia padrão, que associa o sinal de saída aos passos. Quando o sistema chega ao primeiro passo definido como sinal OX, este é ativado. Se o programa chega a um passo não associado ao sinal OX, este é desativado. Insira 0 em [Type] da Função auxiliar 0604. A figura 14.1 mostra a tela de configuração dos dados.

Figura 14.1

��7,32�.((3� � � Este tipo de sinal é ativado com a mesma modalidade do tipo STEP mas permanece ativo até ser desativado por um passo ao qual foi associada a função OFF. Insira 1 em [Type] da Função auxiliar 0604.


14-3

��7,32�'28%/(��;25�� O tipo DOUBLE (duplo) é constituído por dois sinais: quando um sinal é ativado o outro é desativado, e vice-versa. Insira 2 em [Type] da Função auxiliar 0604. Para o tipo duplo (XOR), é necessário ter em conta que a combinação dos sinais é limitada. É possível a combinação de OX1 e OX2 ou de OX3 e OX4, mas não estão admitidas as combinações de OX2 e OX3 ou de OX4 e OX5.

��7,32�38/6(� � � Este tipo de sinal permanece ativo pela duração especificada do impulso após o robô ter alcançado a posição. Insira 3 em [Type] e a duração do impulso em [Pulse] na Função auxiliar 0604. A duração do impulso pode ser de 0 a 99 segundos, definidos em incrementos de 0,1 segundos. Quando é definido 0, a duração do impulso é de 0,4 segundos. Nos tipos STEP e KEEP, porém, é possível modificar a temporização das saídas de forma a que o sinal seja ativado só após o robô ter alcançado a posição. Para isso, defina OFF em OX. PREOUT da Função auxiliar 0502 como indicado na figura 14.2. Os tipos Double (XOR) e Pulse ativam o sinal após o robô ter alcançado a posição independentemente de esta definição.

Figura 14.2 ��(63(&,),&$d®(6�'26�6,1$,6�:;� � � Tem duas maneiras de detectar os sinais WX: quando o sinal passa de OFF a ON, ou de ON a OFF. Na modalidade de programação, um sinal precedido por sinal negativo (-) indica a detecção de ON a OFF, no caso contrário de OFF a ON. �


14-4

��7(0325,=$d2�'2�6,1$/� A temporização das diversas tipologias de sinal é ilustrada na figura 14.3. Como acima referido, a modificação de memória ocorre de cada vez que se muda de passo (veja também 14.1.1).

Figura 14.3

Tipo DOUBLE

(XOR)

Tipo PULSE

Tipo STEP

(OX PREOUT ON)

Tipo STEP

(OX PREOUT OFF)

OX1

OX2

Posição alcançada

Novo passo

Novo passo


Novo passo


Novo passo


Robô ponto A nenhum OX

Ponto B OX1 ON

Ponto C nenhum OX

Ponto D OX1 OFF

Ponto E nenhum OX

Tipo KEEP

(OX PREOUT ON)

Tipo KEEP

(OX PREOUT OFF)

Controlador Série D 15. Medição automática da carga Robô Kawasaki Manual Operacional

15-1

�� 0(',d2�$8720È7,&$�'$�&$5*$� � Este capítulo descreve os procedimentos operacionais da função de medição automática da carga.

15.1 Função de medição automática da carga– Generalidades 15-2 15.2 Procedimentos de execução 15-2 15.2.1 Posicionamento para a medição automática da carga 15-3 15.2.2 Seleção da medição automática da carga 15-5 15.2.3 Registro do número da ferramenta para a medição automática da carga 15-5 15.2.4 Configuração da área operacional para a medição automática da carga 15-7 15.2.5 Confirmação da área operacional para a medição automática da carga 15-9 15.2.6 Execução da medição automática da carga 15-11 15.2.7 Registro dos resultados após a medição da carga 15-13


15-2

�� )81d2�'(�0(',d2�$8720È7,&$�'$�&$5*$�±�*(1(5$/,'$'(6��Esta função é usada com a carga efetiva (ferramenta e peça sendo trabalhada) montada na extremidade do braço do robô para medir automaticamente a massa, o baricentro, o momento de inércia em torno do eixo do baricentro paralelo às coordenadas de ferramenta nula. O controlador mede e calcula os dados movendo as juntas JT3, 4, 5 e 6. �� 352&(',0(1726�'(�(;(&8d2��O seguinte diagrama descreve os sete passos/procedimentos para medir a carga automaticamente usando esta função. Veja os seguintes itens para uma descrição de cada passo/procedimento.

15.2.1 Posicionamento para a medição automática da carga

15.2.2 Seleção da medição automática da carga

15.2.3 Registro do número da ferramenta para a medição da carga

15.2.4 Configuração da área operacional para a medição da carga

15.2.5 Confirmação da área operacional para a medição da carga

15.2.6 Execução da medição automática da carga

15.2.7 Registro dos resultados após a medição automática da carga


15-3

��326,&,21$0(172�3$5$�$�0(',d2�$8720È7,&$�'$�&$5*$� � Esta seção descreve o procedimento de posicionamento para a medição automática da carga. 1. Verifique se a ferramenta está montada firmemente no flange do robô. 2. Como mostrado na figura 15.1, guie o robô num posicionamento que garanta: 1) espaço

suficiente para que o braço se mexa sem interferir com os objetos circunstantes (dispositivos, etc.), 2) suficiente torque gravitacional para atuar sobre cada eixo do braço.

3. Logo configure o painel operacional come se segue:

(1) HOLD/RUN : HOLD (2) MOTOR POWER : OFF (3) TEACH/REPEAT : REPEAT

Figura 15.1

� � 1mR�HVTXHoD�GH�IL[DU�ILUPHPHQWH�D�DSDUHOKDJHP�SRU�UD]}HV�GH�VHJXUDQoD�H�SUHFLVmR��

&8,'$'2�


15-4

��6(/(d2�'$�0(',d2�$8720È7,&$�'$�&$5*$� � Esta seção descreve como selecionar a tela para a medição automática da carga. 1. Selecione [Aux Function] do menu suspenso da seção B para visualizar a tela das Funções auxiliares. 2. Selecione a Função auxiliar 0406 como mostrado na figura 15.2. Para mais informações acerca

da seleção das Funções auxiliares, veja o item 9.2 Como utilizar as funções auxiliares. 3. Aparece a tela da medição automática da carga referida a seguir.

Figura 15.2


15-5

�� 5(*,6752� '2� 1Ò0(52� '$� )(55$0(17$� 3$5$� $� 0(',d2�$8720È7,&$�'$�&$5*$� � Esta seção define o número da ferramenta a medir e registrar. O número da ferramenta corresponde aos dados definidos para o mesmo número de ferramenta na Função auxiliar 0304.

Figura 15.3

1. Insira o número de ferramenta relativo à carga a medir mediante NUMBER (0-9). Confirme a definição e pressione ↵ (intervalo de definição: 0-9). Pressionando CANCEL se volta à tela da figura 15.2.

[ 127$ ]

Se a configuração não está correta, aparece uma mensagem igual àquela mostrada na figura 15.3. Nesse caso, tente o registro outra vez.


15-6

Figura 15.4

Figura 15.5

[ 127$ ]

Como os dados de programa são definidos pela função de medição automática, o movimento do robô deve ser parado antes de proceder ao passo sucessivo. Quando aparece a mensagem referida na figura 15.4, siga as instruções.

[ 127$ ]

1. Se aparece a mensagem mostrada na figura 15.5, a área operacional definida para a medição automática da carga pode não ser segura. Esta área é definida no item 15.2.4. Controle e corrija o posicionamento do robô.

2. O limite superior do campo de inserção visualizado na tela no item 15.2.4 é o valor registrado na Função auxiliar 0507. O limite inferior é determinado pelas condições do raio de ação mínimo exigido para a medição. Se após a configuração da área operacional a área é redefinida com valores inferiores em relação àqueles da Função auxiliar 0507, aparece a mensagem referida na figura 15.5. Nesse caso corrija o valor.


15-7

��&21),*85$d2� '$� È5($� 23(5$&,21$/� 3$5$� $� 0(',d2�$8720È7,&$�'$�&$5*$� � Em esta seção, configure a área operacional para a medição automática da carga. Durante a medição, o robô se desloca dentro da área operacional aqui definida somente na direção + e não na direção -. Configure os dados verificando se o robô não interfere com os objetos, dispositivos, etc. circunstantes. 2. Configure o painel operacional como se segue:

(1) TEACH LOCK : OFF (2) TEACH/REPEAT : REPEAT (3) MOTOR POWER : ON (4) HOLD/RUN : RUN

3. Se a configuração está correta, pressione ↵.

Figura 15.6

1. Configure a área operacional de cada eixo mediante NUMBER(0-9). Pressionando CANCEL se volta ao último passo, item 15.2.3.

[ 127$ ]

Tentando inserir um valor fora do raio de ação, aparece a mensagem “Input numeric is out of range.” (O número inserido está fora do alcance). Veja a figura 15.6. Controle e corrija a configuração.


15-8

Figura 15.7

Figura 15.8

Figura 15.9

[ 127$ ]

1. Se outras configurações, além de aquela da área operacional, estão erradas, o motivo vai ser visualizados. Veja as figuras de 15.7 a 15.9.

2. Mesmo estando corretas todas as condições, não é possível proceder ao passo sucessivo se o robô está funcionando.

3. Se todas as configurações estão corretas, proceda ao item 15.2.5 Confirmação da área operacional para a medição automática da carga.


15-9

��&21),50$d2� '$� È5($� 23(5$&,21$/� 3$5$� $� 0(',d2�$8720È7,&$�'$�&$5*$� Em esta seção, controle a área operacional da medição automática da carga com velocidade reduzida.

1. Aparece a tela na esquerda.Selecionando <Skip> salta os conteúdos de este item e procede para 15.2.6 Execução da medição automática da carga. Selecionando <Yes> escolhe o controle do programa. Selecionando <No> volta ao último passo, item 15.2.4.

2. Selecionando <Yes> no ponto 1 aparece a mensagem “Cycle Start ON” (Início de ciclo ON). Logo pressione o botão CYCLE START. Pressionando <Cancel> volta ao último passo, item 15.2.4.

3. Enquanto a área operacional está sendo controlada, aparece a mensagem “Confirm the safety of operational area…” (Confirmar a segurança da área operacional...). Depois de completada a operação, passa automaticamente ao passo sucessivo, item 15.2.6.


15-10

Figura 15.10

Figura 15.11

[ 127$ ]

1. Se o robô pára durante o controle da área operacional por qualquer razão, aparece a mensagem de erro “ Robot stopped. Checking operational area stopped.” (Robô parado. Controle da área operacional parado.) como referido na figura 15.10.

2. Selecionando <Reset> na figura 15.10 aparece a janela de confirmação com a mensagem “ Failed in auto load measurement.” (Medição da carga automática falhada) como ilustrado na figura 15.11. Selecione <Close> e tente outra vez apósremover a causa do erro.

3. Selecionando <Close> na figura 15.10 aparece a janela de confirmação com a mensagem “ Failed in auto load measurement.” (Medição da carga automática falhada) sem o reset do erro. Execute o reset do erro e tente outra vez após remover a causa do erro. Para mais informações sobre o reset do erro após a seleção de <Close>, veja o item 4.5 Tela das mensagens de erro, ponto 2. Procedimento 2 de reset de erro.


15-11

��(;(&8d2�'$�0(',d2�$8720È7,&$�'$�&$5*$� � � Após a confirmação da segurança da área operacional para a medição da carga e após ter controlado que não foram detectados problemas, execute a medição automática da carga.

1. Selecionando <Yes> é configuradoo programa de medição.

Selecionando <No> volta ao item15.2.3.

2. Selecionando <Yes> no ponto 1 aparece a mensagem “ Cycle Start ON” (Início de ciclo ON). Logo pressione o botão CYCLE START. Durante a medição automática, aparece a mensagem “ Measuring…” (Medindo...).

3. No fim do procedimento, aparece amensagem “ Auto Load measurement is completed.” (medição automática da carga completada). Selecione <Close>.

[ 127$ ]

Pressionando <Cancel> antes do início de ciclo no ponto 2 acima referido, aparece a tela de confirmação. Selecionando <Close> volta ao último ponto,item 15.2.5.


15-12

Figura 15.12

Figura 15.13

[ 127$ ]

1. Se o robô pára durante a medição por qualquer razão, aparece a mensagem de erro“ Motor power OFF. Measurement stopped” (Alimentação do motor desligada. Medição parada.) como referido na figura 15.12.

2. Selecionando <Reset> na figura 15.12 aparece a janela de confirmação com amensagem “ Failed in auto load measurement.” (Medição automática da carga falhada) como ilustrado na figura 15.13. Selecione <Close> e tente outra vez apósremover a causa do erro.

3. Selecionando <Close> na figura 15.12 aparece a janela de confirmação com a mensagem “ Failed in auto load measurement.” (Medição automática da carga falhada) sem o reset do erro. Execute o reset do erro e tente outra vez após remover a causa do erro. Para mais informações sobre o reset de erro após a seleção de <Close>, veja o item 4.5 Tela das mensagens de erro, ponto 2. Procedimento 2 de reset de erro.


15-13

��5(*,6752�'26�5(68/7$'26�$3Ï6�$�0(',d2�'$�&$5*$� � Se o procedimento de medição terminou sem problemas, é visualizado o resultado. Os resultados em esta fase podem ser modificados inserindo diretamente os valores numéricos.

1. Visualização dos resultados.

2. Pressionando ↵ aparece a tela deconfirmação. Selecionando <Yes> sãoregistradas as informações dacarga no número de ferramenta definido no item 15.2.3. Selecionando <No> os dados não são registrados.


15-14

Figura 15.14

Figura 15.15

[ 127$ ]

1. Selecionando quer <Yes> quer <No> se permanece na mesma tela. 2. Pressionando CANCEL tanto antes como depois do registro, volta ao item 15.2.3. 3. O resultado não pode ser registrado se o valor da massa de carga ultrapassa a

capacidade de carga, como indicado na figura 15.14. 4. Quanto ao momento de inércia, repare que o resultado pode ser registrado mesmo

se excede o momento máximo permitido, aparecendo uma simples nota comoilustrado na figura 15.15.

Controlador Série D 16. Localização e solução de problemas Robô Kawasaki Manual operacional

16-1

�� /2&$/,=$d2�(�62/8d2�'(�352%/(0$6� Este capítulo descreve os procedimentos principais para a localização e a solução dos problemas de funcionamento da máquina. 16.1 Procedimentos principais para a localização e a solução de problemas 16-2 16.2 Solicitar a tela de inicialização 16-4 16.3 Inicializar o sistema 16-5


16-2

Lâmpada de erro

acesa.

��352&(',0(172�35,1&,3$,6�3$5$�$�/2&$/,=$d2�(�$�62/8d2�'(�352%/(0$6� �No caso de condições de funcionamento anormais, siga o procedimento descrito a seguir:

Controlar a mensagem de

erro e remover sua causa.

Pressionar a tecla Error Reset

Pressionar EMERGENCY STOP para

parar a alimentação do motor.

Reinício não sucedido.

Desligar o interruptor

CONTROL POWER.


Ligar novamente o interruptor

CONTROL POWER.

Controlar o robô e os

periféricos e reiniciar a

máquina. Reinício

sucedido.

Fim



máquina.

Fim

Lâmpada de erro apagada.

Reinício

sucedido.

Lâmpada de

erro apagada?

Pressionar EMERGENCY STOP

para parar a alimentação do motor.


CONTROL POWER.


16-3



máquina.

Solicitar a tela de inicialização e

instalar sem inicializar. (Veja

16.2. Solicitar a tela de inicialização).

Armazenar todos os dados

na PC card ou numa

disquete.�

Armazenar todos os dados na PC

card ou numa disquete.

Contatar um técnico da

manutenção ou Kawasaki.

Pressionar EMERGENCY STOP para

parar a alimentação do motor.


CONTROL POWER.

Solicitar a tela de inicialização e

instalar sem inicializar. (Veja 16.2.

Solicitar a tela de inicialização).



máquina.

Reinício

sucedido.

Reinício

sucedido.

Fim

Fim



>�127$�@�Antes de contatar um técnico da manutenção ou Kawasaki, tome nota dascondições da máquina no momento em que o erro ocorreu.


16-4

��62/,&,7$5�$�7(/$�'(�,1,&,$/,=$d2� Para solicitar a tela de inicialização siga o procedimento descrito a seguir. 1. Desligue o interruptor CONTROL POWER.

2-1. Ligue o PC. Ligue novamente a alimentação e ative o software AS do monitor. 2-2. Como alternativa, ligue a unidade portátil de programação. 3. Coloque a o comutador DIP número 8 da placa 1KA em ON. 4. Após o acendimento do interruptor CONTROL POWER aparece a tela mostrada na figura 16.1.

Figura 16.1


16-5

��,1,&,$/,=$5�2�6,67(0$� Em condições normais, digite 0 quando a tela referida na figura 16.1 é visualizada. 1. Seleção 1: Inicialização do sistema. Os dados de sistema e os dados auxiliares, incluindo as configurações das switches de sistema, são definidos com valores padrão, mas não com os valores das configurações do fabricador. Considere também o fato que os programas e os dados das variáveis também são apagados, ao passo que não tem nenhum efeito nos dados do robô. Para a inicialização do sistema, siga o procedimento descrito a seguir. (1) Quando é visualizada a tela referida na figura 16.1, pressione 1 na tecla do computador ou

no ecrã operacional da unidade portátil de programação. (2) Aparece uma mensagem de confirmação como ilustrado na figura 16.2. Pressionando 1

(Yes) é executada a inicialização do sistema.

Figura16.2

127$*�Para voltar aos dados de sistema ou aos dados auxiliares definidos na fábrica, armazene em uma memória externa, por precaução no caso de inicializações imprevistas, e carregue novamente os dados ou insira os dados contidos na lista das configurações do controlador D, após a inicialização.

1mR�XVH�HVWD�IXQomR�HP�FRQGLo}HV�QRUPDLV��6H�OHPEUH�TXH�D�XWLOL]DomR�GH�HVWD�IXQomR�DSDJD�WRGRV�RV�SURJUDPDV�H�DV�YDULiYHLV�QD�PHPyULD�

$'9(57Ç1&,$�


16-6

2. Seleção 2: Definição da configuração do fabricador* Este procedimento define as configurações do fabricador. Significa que retorna os dados de sistema e os dados auxiliares, incluindo os dados do robô e a configuração das switches de sistema tais como eles eram na altura da entrega. Também apaga os programas do usuário e as variáveis. Para a execução, siga o procedimento descrito a seguir. (1) Quando aparece a tela referida na figura 16.1, pressione 2 no teclado do computador ou na

tela operacional da unidade portátil de programação. (2) Aparece uma mensagem de confirmação como ilustrado na figura 16.3. Pressionando 1

(Yes) é executada a definição da configuração da fábrica.

Figura 16.3 127$*�Esta operação é possível só se na altura da entrega foi previsto e memorizado um

arquivo contendo os dados necessários. Esse arquivo normalmente é memorizado na entrega por pedido específico do cliente.

3. Seleção 999: inicialização de todos os dados Os dados de sistema e os dados auxiliares, incluindo os dados do robô e a configuração das switches de sistema, são definidos com valores padrão. Também apaga os programas do usuário e as variáveis. Para a execução, siga o procedimento descrito a seguir. (1) Quando aparece a tela referida na figura 16.1, pressione 999 no teclado do computador ou

na tela operacional da unidade portátil de programação.


16-7

(2) Aparece uma mensagem de confirmação como ilustrado na figura 16.4. Pressionando 1

(Yes) é executada a inicialização de todos os dados.

Figura 16.4

Após a inicialização deve ser feito o reset de todos os dados, incluindo os dados relativos ao modelo do robô. Esquecer-se de fazer o reset dos dados pode comportar erros de incompatibilidade entre o software e o hardware do braço do robô. Porém como garantia contra inicializações imprevistas, armazene os dados antes da programação e os carregue de novo após a inicialização. Desligue a alimentação de controle e volte a ligar.


16-8

MEMO

Controlador Série D � � � � � � � � � � � � � Apêndice 1. Códigos de erro Robô Kawasaki Manual Operacional

A-1

$3Ç1',&(��&Ï',*26�'(�(552��

Código Código anterior Mensagem de erro

P0100 -350 Illegal input data. Dados inseridos não válidos.

P0101 -351 Too many arguments. Demasiados argumentos.

P0102 -353 Input data is too big. Dados inseridos demasiado grandes.

P0103 -361 Illegal PC number. Número de computador não válido.

P0104 -365 Illegal Robot number. Número de robô não válido.

P0105 -366 Illegal program. Programa não válido.

P0106 -367 Illegal priority. Prioridade não válida.

P0107 -368 Invalid coordinate value. Valor de coordenada não válido.

P0108 -400 Syntax error. Erro de sintaxe.

P0109 -401 Invalid statement. Instrução não válida.

P0110 -402 Ambiguous statement. Instrução ambígua.

P0111 -403 Cannot use this command or instruction here. Este comando ou instrução não pode ser usado aqui.

P0112 -404 Cannot execute with DO command. Não pode ser executado com o comando DO.

P0113 -406 Not a program instruction. Não é uma instrução de programa.

P0114 -410 Illegal expression. Expressão não válida.

P0115 -411 Illegal function. Função não válida.

P0116 -412 Illegal argument of function. Argumento de função não válido.

P0117 -413 Invalid variable (or program) name. Nome de variável (ou de programa) não válido.

P0118 -414 Illegal variable type. Tipo de variável não válido.

P0119 -415 Illegal array index. Índice de vetor não válido.

P0120 -416 Missing parenthesis. Parêntese ausente.

P0121 -417 Expected to be a binary operator. Operador binário esperado.

P0122 -418 Illegal constant. Constante não válida.

P0123 -419 Illegal qualifier. Qualificador não válido.

P0124 -420 Invalid label. Etiqueta não válida.


A-2


P0125 -422 Missing expected character. Caractere esperado ausente.

P0126 -423 Illegal switch name. Nome de switch não válido.

P0127 -424 Ambiguous switch name. Nome de switch ambíguo.

P0128 -425 Illegal format specifier. Especificador de formato não válido.

P0129 -426 Duplicate statement label. Etiqueta de instrução duplicada.

P0130 -430 Cannot define as array. Não pode ser definido como vetor.

P0131 -431 Dimension exceeds 3. A dimensão ultrapassa 3.

P0132 -433 Array variable exist. Variável de vetor existente.

P0133 -434 None array variable exist. Não existe nenhuma variável de vetor.

P0134 -435 Array variable expected. Variável de vetor esperada.

P0135 -440 Local variable expected. Variável local esperada.

P0136 -441 Unexpected suffix. Sufixo inesperado.

P0137 -442 Mismatch of arguments at subroutine call. Argumentos que não concordam com a chamada da sub-rotina.

P0138 -443 Mismatch of argument type at subroutine call. Tipo de argumento que não concorda com a chamada da subrotina.

P0139 -450 Illegal control structure. Estrutura de controle não válida.

P0140 -451 Step:XX Wrong END statement. Passo:XX Instrução END errada.

P0141 -452 Step:XX Extra END statement. Passo:XX Instrução END adicional.

P0142 -453 Step:XX Cannot terminate DO with END. Passo:XX Não se pode terminar DO com END.

P0143 -454 Step:XX No VALUE statement after CASE. Passo:XX Nenhuma instrução VALUE depois de CASE.

P0144 -455 Step:XX Preceding IF missing. Passo:XX IF anterior ausente.

P0145 -456 Step:XX Preceding CASE missing. Passo:XX CASE anterior ausente.

P0146 -457 Step:XX Preceding DO missing. Passo:XX DO anterior ausente.

P0147 -458 Step:XX Cannot find END of XXs. Passo:XX Não se encontra END de XX.

P0148 -459 Step:XX Too many control structures. Passo:XX Demasiadas estruturas de controle.

P0149 -460 Variable (or program) already exists. Variável (ou programa) já existente.

P0150 -461 Variable of different type already exists. Variável de tipo diferente já existente .


A-3


P0151 -464 Internal buffer over for complicated expression. Buffer interno cheio de expressões complicadas.

P0152 -465 Undefined variable (or program). Variável (ou programa) indefinida.

P0153 -466 Illegal clock value. Indicação de hora não válida.

P0154 -470 Expect '='. Aguardado='.

P0155 -471 Expect ')'. Aguardado ')'.

P0156 -472 Expect ']'. Aguardado ']'.

P0157 -473 Expect "TO". Aguardado "TO".

P0158 -474 Expect "BY". Aguardado "BY".

P0159 -475 Expect ':'. Aguardado ':'

P0160 -476 Expect "ON/OFF". Aguardado "ON/OFF".

P0161 -477 Expect Robot Number. Número de robô aguardado.

P0162 Cannot modify position in this instruction. Impossível modificar a posição nesta instrução.

P1000 -200 Cannot execute a program because motor power is OFF. Impossível executar um programa porque a alimentação do motor está desativada.

P1001 -201 Cannot execute a program in TEACH mode. Impossível executar um programa na modalidade de programação.

P1002 -202 Cannot execute a program because teach lock is ON. Impossível executar um programa porque o comando “teach lock” está ativado.

P1003 -213 Cannot execute a program because of EXT-IT. Impossível executar um programa por causa de EXT-IT.

P1004 -217 Cannot execute a program because of program reset. Impossível executar um programa por causa da reinicialização do programa.

P1005 -218 Cannot execute program because of EXT. START ENABLE. Impossível executar um programa por causa de EXT. START ENABLE.

P1006 -219 Cannot execute program because of EXT. START DISABLE. Impossível executar um programa por causa de EXT. START DISABLE.

P1007 -220 Start signal was inputted. Not RPS_END step. Sinal de início inserido. Passo RPS_END ausente.

P1008 -221 Cannot execute a program because of HOLD sw. Impossível executar o programa por causa da switch HOLD.

P1009 -300 Program is already running. O programa já está em execução.

P1010 -301 Robot control program is already running. O programa de controle do robô já está em execução.

P1011 -302 Cannot continue this program. Use EXEC. Impossível continuar este programa. Use EXEC.

P1012 -303 Robot is moving now. Robô em movimento.

P1013 -304 Cannot execute because in error now. Reset error. Impossível executar por causa de um erro. Corrija o erro.


A-4


P1014 -314 Cannot execute because the program is already used. Impossível executar porque o programa já está sendo usado.

P1015 -326 Cannot delete because used by another command. Impossível apagar porque usado por outro comando.

P1016 -327 Used in programs. Usado nos programas.

P1017 -328 Used in editor. Usado no editor.

P1018 -329 KILL or PCKILL to delete program. KILL ou PCKILL para cancelar o programa.

P1019 -308 PC program is running. Programa PC em execução.

P1020 -320 Cannot operate because teach pendant on operation. Impossível atuar porque a unidade portátil de programação está funcionando.

P1021 -306 Cannot execute with DO command. Execução impossível com o comando DO.

P1022 -324 Cannot execute with MC instruction. Execução impossível com a instrução MC.

P1023 -325 Cannot execute in Robot program. Execução impossível no programa de robô.

P1024 -405 Statement cannot be executed. A instrução não pode ser executada.

P1025 -1231 The function cannot be executed because of the unsetting. A função não pode ser executada por falta de configuração.

P1026 -835 Cannot KILL because the program is running. Impossível usar o comando KILL porque o programa está em execução.

P1027 -211 Cannot edit a program because teach lock is ON. Edição do programa impossível porque o comando “teach lock” está ativado.

P1028 -330 Cannot paste. Impossível colar.

P1029 -490 Program name not specified. Nome do programa não especificado.

P1030 -494 Program is interlocked by another procedure. O programa é bloqueado por outro processo.

P1031 -700 No free memory. Não há memória livre.

P1032 -801 No program step. Nenhum passo de programa.

P1033 -834 Program name already exists. Nome de programa já existente.

P1034 -1905 This program is not editable. Impossível fazer a edição deste programa.

P1035 -545 Record inhibited. Set "record accept" and operate again. Memorização impossível. Defina “record accept” e execute novamente.

P1036 -548 Program-change inhibited. Set "ACCEPT" and operate again. Modificação de programa impossível. Defina “ACCEPT” e execute novamente.

P1037 -1907 A program including "zn_8_n_4_" in name is illegal. Change the name of these programs. O programa cujo nome inclui "zn_8_n_4_" não é válido. Modifique o nome.

P1038 -800 Program does not exist. O programa não existe.

P1039 -208 Teach pendant is not connected. A unidade portátil de programação não está ligada.


A-5


P1040 Cannot execute this command in I/F panel. Impossível executar este comando no painel de interface.

P1041 - Auto monitor command failure. Comando de monitor automático falhado.

P1042 - NUM program is running. Programa NUM em execução.

P1043 - Cannot execute in REPEAT mode. Impossível executar na modalidade automática.

P1043 - Cannot execute on because motor power is ON. Impossível executar porque a alimentação do motor está ativada.

P2000 -101 Turn off motor power. Desative a alimentação do motor.

P2001 -207 Turn to HOLD at HOLD/RUN sw. Posicione em HOLD a switch HOLD/RUN.

P2002 -103 There is no external axis. Não há eixos externos.

P2003 -104 Illegal positioner type. Tipo de posicionador não válido.

P2004 -105 Cannot change data because user data exist. Impossível modificar os dados porque existem os dados do usuário.

P2005 -106 Graphic area error. Erro de área gráfica.

P2006 -107 Option is OFF. A opção está desativada.

P2007 -212 Cannot execute because executed by other device. Impossível executar porque executado por outro dispositivo.

P2008 -514 Device is not ready. Dispositivo não pronto.

P2009 -523 Illegal file name. Nome de arquivo não válido.

P2010 -531 Disk is not ready. Disco não pronto.

P2011 -533 Invalid disk format. Formato do disco não válido.

P2012 -535 Disk is protected. Disco protegido.

P2013 -536 Disk full. Disco cheio.

P2014 -537 Too many files. Demasiados arquivos.

P2015 -538 Can't write on read-only file. Impossível escrever num arquivo apenas para leitura.

P2016 -551 Cannot open the file. Impossível abrir o arquivo.

P2017 -552 Cannot close the file. Impossível fechar o arquivo.

P2018 -559 Storage data logging now. Memorização de dados de registração em curso.

P2019 -563 ADC function is in use by other process. Função ADC está sendo usada noutro processo.

P2020 -591 Illegal device number. Número de dispositivo não válido.


A-6


P2021 -598 Cannot execute on this terminal. Impossível executar neste terminal.

P2022 -654 Cannot use DOUBLE OX. Impossível usar DOUBLEOX.

P2023 -670 In cooperative mode. Em modalidade cooperativa.

P2024 -678 Invalid coordinate value X. Valor X das coordenadas não válido.

P2025 -679 Invalid coordinate value Y. Valor Y das coordenadas não válido.

P2026 -680 Invalid coordinate value Z. Valor Z das coordenadas não válido.

P2027 -690 Cannot use because signal is used in I F panel. Impossível usar porque o sinal é usado no painel de interface.

P2028 -1223 Arm ID board is busy. A placa de ID do braço está ocupada.

P2029 -1247 Axis setting data is incorrect. Os dados de configuração do eixo são incorretos.

P2030 -444 Undefined function number. Número de função não definido.

P2031 -446 Deleted step was destination step of Jump or Call instruction. Os passos anulados eram passos de destino da instrução Jump ou Call.

P2032 -360 Illegal WHERE parameter. Parâmetro WHERE não válido.

P2033 -390 Logging is running. Registro em curso.

P2034 -391 Undefined memory. Memória não definida.

P2035 -392 No data. Nenhum dado.

P2036 -393 Memory verify error. Erro de verificação da memória.

P2037 -463 Real time path modulation is already running. A modulação do percurso em tempo real já está em curso.

P2038 -100 Matrix calculation error. Erro de cálculo de matriz.

P2039 -447 Cannot execute from the FN instruction. Impossível executar com a instrução FN.

P2040 -4210 Card is not ready. Placa não pronta.

P2041 -4211 Wrong card loaded. Carregamento de placa errada.

P2042 -4212 Card is write-protected. Placa protegida contra gravação.

P2043 -4213 Card battery is low voltage. Valor de voltagem da bateria da placa baixo.

P2044 -4214 Card is not formatted. Placa não formatada.

P2045 -4215 Can not format this card. Impossível formatar a placa.

P2046 -4216 Card initialization error. Erro de inicialização da placa.


A-7


P2047 -4217 File is already open. Arquivo já aberto.

P2048 -4218 File does not exist in card. O arquivo não existe na placa.

P2049 -4219 Attempted to open too many files. Tentativa de abrir demasiados arquivos.

P2050 -4220 Unexpected error during card access. Erro inesperado durante o acesso à placa.

P2051 -4221 Illegal sequence numbers for file I/O data. Seqüência de números para o arquivo de dados I/O não válida.

P2052 -4252 [LSEQ]Program includes unavailable instruction. [LSEQ] O programa inclui uma instrução não disponível.

P2053 -4253 [LSEQ]Too many steps exist. [LSEQ] Demasiados passos presentes.

P2054 -4254 [LSEQ]Invalid type of signal variable. [LSEQ]Tipo de variável de sinal não válido.

P2055 -4255 [LSEQ]Program is already running. [LSEQ]Programa já em execução.

P2056 -4256 [LSEQ]Signal number is over limit [LSEQ]Número de sinal fora do limite.

P2057 -4263 [SerialFlash]Cannot open file. [SerialFlash]Impossível abrir o arquivo.

P2058 -4264 [SerialFlash]Data read error. [SerialFlash]Erro de leitura dos dados.

P2059 -4265 [SerialFlash]Data write error. [SerialFlash] Erro de escrita dos dados.

P2060 -4266 [SerialFlash]File or directory doesn’t exist. [SerialFlash] Arquivo ou diretório inexistente.

P2061 -4269 File does not exist in floppy. Arquivo não presente na disquete.

P2062 -4270 [FDD/PCCARD]Failure in writing data by verify function. [FDD/PCCARD] Erro na escrita de dados da função de verificação.

P2063 -4271 [FDD/PCCARD]Illegal response for setting of verify function [FDD/PCCARD] Resposta não válida para a configuração da função de verificação.

P2064 -4272 [FDD]Few available capacity exist. [FDD] Capacidade disponível limitada.

P2065 -4273 [Multi Disks] Invalid disk was loaded. [Multi Disks] Carregamento de disco não válido.

P2066 -4278 Boot flash state is write-disenable. Escrita do estado de boot flash desabilitada.

P2067 -4279 [Serial Flash] File directory error. [Serial Flash] Erro de diretório de arquivo.

P2068 -4280 Can not execute the program because it is edited now. Impossível executar o programa porque em curso de edição.

P2069 [FDD/PCCARD]Device is in use in other progress. [FDD/PCCARD] Dispositivo em uso noutras execuções.

P2070 - Data cannot be registered any more. Os dados não podem mais ser registrados.

P2071 -332 C/S switch is invalidly set. A definição da switch C/S não é válida.

P2072 - [LSEQ] Over maximum cycles of execution. [LSEQ] Número máximo de ciclos em execução ultrapassado.


A-8


P2073 - [LSEQ] Other program is waiting execution. [LSEQ] Outro programa aguardando execução.

P2074 -558 Floppy disk has broken. Disquete danificada.

P2075 - Channel number of JtXX is incorrect. O número de canal de JtXX não é correto.

P4500 -3064 FIELD-BUS) Interface not enabled. FIELD-BUS) Interface não habilitada.

P4501 -3053 DEVNET) Node XX not in the scanlist. DEVNET) O nó XX não está na scanlist.

P4502 -3052 DEVNET) Already in that mode. DEVNET) Já em essa modalidade.

P4503 -15 Duplicate signal number Duplicar número de sinal

P5000 -316 Waiting weld completion. Aguardando conclusão da solda.

P5001 -318 Waiting retract or extend pos. input signal. Aguardando a retração ou a extensão do sinal de posicionamento inserido.

P5002 -319 Spot sequence is running. Seqüência de solda em curso.

P5003 -371 External-axis type and Gun type data mismatch. O tipo de eixo externo e o tipo de pinça não concordam.

P6000 -2101 Shifted location of STEP-XX is out of range. A posição translada do PASSO-XX está fora do limite.

P6001 -2102 STEP-XX4d in source Program is out of motion range. PASSO-XX4° no programa fonte está fora do raio de ação.

P6002 -2106 Specified PAINTING DATA BANK is undefined. PAINTING DATA BANK especificado não definido.

P6003 -2144 Cannot execute program because of suspend playback. Impossível executar o programa por causa da reprodução suspendida.

P6500 -818 Cannot generate working line direction. Impossível criar a direção da linha de trabalho.

P6501 -819 Illegal tool posture. Postura da ferramenta não válida.

P6502 -934 In multi pass welding. Database does not exist. Solda em passagens múltiplas. O banco de dados não existe.

P6503 -935 In multi pass welding, Expanded point is out of limit. Solda em passagens múltiplas. O ponto expandido está fora do limite.

P6504 -944 Step:XX Preceding L.START missing. Falta passo:XX L.START anterior ausente.

P7000 Cannot program reset, because of not home1 position. Impossível reinicializar o programa porque não está na posição home1.

P7001 Only NOP Interp, because of the Pressure adjustment mode. Só NOP Interrupção por causa da modalidade de regulação da pressão.

W1000 -50 Cannot move along straight line JT-XX in this configuration. Impossível deslocar ao longo da linha reta JT-XX nesta configuração.

W1001 -57 Over maximum joint speed in check. Set low speed. A velocidade da junta ultrapassa o limite. Configure baixa velocidade.

W1002 -58 Operation information was cleared. As informações sobre as operações foram apagadas.

W1003 -63 Calibration was failed. Retry after changing configuration. Calibragem errada. Tente novamente depois de modificar a configuração.


A-9


W1004 -64

Out of range of jt-XX-M motion limit during measure. Check motion limit range. Fora do limite tolerado de movimento de jt-XX-M durante a medição. Controle a tolerância do limite de movimento.

W1005 -65 Illegal center of gravity, default parameter is set. Centro de gravidade não válido, é definido o parâmetro padrão.

W1006 -66 Illegal load moment. default parameter is set. Momento de carregamento não válido, é definido o parâmetro padrão.

W1007 -102 Application setting is changed. Turn OFF & ON the control power. A configuração mudou. Desligue e volte a ligar a alimentação principal.

W1008 -108 Parameter is changed. Turn OFF & ON the control power. Parâmetro modificado. Desligue e volte a ligar a alimentação de controle.

W1009 -317 Position envelope error of jt-XX-M at last E-stop. Erro de “ envelope” da posição da junta jt-XX-M na última parada de emergência.

W1010 -1022 RAM battery low voltage . Baixa voltagem da bateria RAM.

W1011 -1217 PLC alarm. (XX). Alarme PLC (XX).

W1012 -1249

Servo parameter is changed. Turn OFF & ON the control power. Parâmetro de servomecanismo modificado. Desligue e volte a ligar a alimentação de controle.

W1013 -1511 Encoder battery low voltage. [Servo(XX)] Baixa voltagem da bateria do encoder.[Servossistema(XX)]

W1014 -1248 Number of axis is changed. Initialize again. Número de eixos modificado. Inicialize novamente.

W1015 -61 Needs inspection. possibility of failure. Inspeção necessária, possibilidade de erro.

W1016 -60 Torque of motor is over limit. JT-XX Torque do motor fora do limite JT-XX.

W1017 Encoder battery low voltage.[External axis(XX)] Baixa voltagem da bateria do recepção.[Eixo externo(XX)]

W1018 - Network parameter is changed. Turn OFF & ON the control power. Parâmetro da rede modificado. Desative e volte a ativar a alimentação de controle.

W1019 -62 The registered value is beyond rated load. O valor registrado ultrapassa a carga estimada.

W1020 -547 Error sector was found. Detectado um erro de setor.

W4500 -3004 FIELD-BUS) Slave port OFFLINE. FIELD-BUS) Porta slave OFFLINE.

W4501 -3007 FIELD-BUS) Master port OFFLINE. FIELD-BUS) Porta master OFFLINE.

W5000 -609 Release the wait cond. because the pressure measurement mode. Condição de espera deixada por causa da modalidade de medição de pressão.

W5001 -605 PLC communication error. Erro de comunicação PLC.

W5002 -606 Weld controller # XX not connected. Controlador de solda # XX não ligado.

W5003 -607 Weld controller # XX no response. Controlador de solda # XX nenhuma resposta.

W5004 -608 Weld controller #-XX response error. Controlador de solda # XX erro na resposta.

W5005 -621 (Spot welding) No response from RWC XX (Solda por pontos) Nenhuma resposta da RWC XX.


A-10


W5006 -622 (Spot welding) RWC response error XX. (Solda por pontos) Erro XX na resposta RWC.

W5007 -623 (Spot welding) Weld fault XX. Solda por pontos) Solda falhada XX.

W5008 -625 (Spot welding) Cable disconnecting error XX. (Solda por pontos) Erro XX de desconexão do cabo.

W5009 -626 (Spot welding) Internal leak XX. (Solda por pontos) Fuga interna XX.

W5010 -627 (Spot welding) Main cable exchange alarm XX. (Solda por pontos) Alarme XX de substituição do cabo principal.

W5011 -629 (Spot welding) No connection with RWC XX. (Solda por pontos) Nenhuma ligação com RWC XX.

W6000 -2109 It is time to grease reduction gears and motor bearings. Engraxe as engrenagens de redução e os rolamentos do motor.

W6001 -2110 It is time to change the robot main cable. Substitua o cabo principal do robô.

W6002 -2111 It is time to change cooling fans in the controller. Substitua os ventiladores de resfriamento do controlador.

W6003 -2112 It is time to change the DC power supply in the controller. Substitua o alimentador de corrente contínua do controlador.

W6004 -2113 It is time to change the servo power unit. Substitua a unidade de alimentação do servomecanismo.

W6005 -2114 It is time to change the power amplifier for the robô arm. Substitua o amplificador de potência para o braço do robô.

W6006 -2115 It is time to change the power amplifier for the robô wrist. Substitua o amplificador de potência para o pulso do robô.

W6007 -2116 It is time to change the power amplifier for the traveler Substitua o amplificador de potência para a calha.

E0001 -1 Unknown error. Erro desconhecido.

E0100 -445 Abnormal comment statement exists. Comentário errado duma instrução.

E0101 -802 Nãoexistent label. Etiqueta não existente.

E0102 -803 Variable is not defined. Variável não definida.

E0103 -804 Location data is not defined. Dados de posição não definidos.

E0104 -805 String variable is not defined. Variável de cadeia não definida.

E0105 -807 Program or label is not defined. Programa ou etiqueta não definidos.

E0106 -808 Value is out of range. Valor fora da tolerância.

E0107 -809 No array suffix. Nenhum índice de vetor.

E0108 -810 Divided by zero. Dividido por zero.

E0109 -811 Floating point overflow. Overflow em vírgula flutuante

E0110 -812 Too long string. Cadeia demasiado comprida.


A-11


E0111 -813 Illegal exponential operation. Operação exponencial não válida.

E0112 -814 Too complicated expression. Expressão demasiado complicada.

E0113 -815 No expressions to evaluate. Nenhuma expressão a calcular.

E0114 -817 SQRT parameter is negative. O parâmetro SQRT é negativo.

E0115 -820 Illegal array suffix value. Índice de vetor não válido.

E0116 -821 Illegal argument value. Valor do argumento não válido.

E0117 -822 Illegal joint number. Número de junta não válido.

E0118 -840 Too many subroutine calls. Solicitação de demasiadas sub-rotinas.

E0119 -842 Nãoexistent subroutine. Sub-rotina não existente

E0900 -427 Block step instruction check sum error. Erro de “ check sum” na instrução de bloco.

E0901 -499 Step data is broken. Dados do passo danificados.

E0902 -816 Expression data is broken. Dados da expressão danificados.

E0903 -1019 Check sum error of system data. Erro de “ check sum” de dados do sistema.

E1000 -561 ADC channel error. Erro de canal do conversor analógico/digital.

E1001 -562 ADC input range error. Erro de tolerância do conversor an./dig. inserido.

E1002 -571 PLC interface error. Erro de interface PLC.

E1003 -573 Built-in PLC is not installed. PLC integrado não instalado.

E1004 -578 INTER-bus board is not ready. Placa INTER-bus não pronta.

E1005 -983 Spin axis encoder difference error. Erro de diferença do encoder do eixo de rotação.

E1006 -1029 Touch panel switch is short-circuited. A switch do painel de toque sofreu curto-circuito.

E1007 -1201 Power sequence board is not installed. Placa de seqüência de alimentação não instalada.

E1008 -1202 Second Power sequence board is not installed. Placa de seqüência da segunda alimentação não instalada.

E1009 -1203 No XX-M I/O board is not installed. Placa N° XX-MI/O não instalada.

E1010 -1205 Power sequence detects error. Erro detectado pela seqüência de alimentação.

E1011 -1206 Built-in sequence board is not installed. Placa de seqüência integrada não instalada.

E1012 -1208 RI/O board or C-NET board is not installed. Placa RI/O ou C-NET não instalada.


A-12


E1013 -1210 INTER-BUS board is not installed. Placa INTER-BUS não instalada.

E1014 -1211 Dual port memory for communication is not installed. Memória da porta dual para comunicação não instalada.

E1015 -1212 Amp Interface board is not installed.(code=XX) Placa de interface do amplificador não instalada (código = XX).

E1016 -1213 No XX-M CC-LINK board is not installed. Placa N. XX-M CC-LINK não instalada.

E1017 -1214 PLC error. Error code is Hex.XX. Erro PLC. O código de erro é Hex.XX.

E1018 -1215 INTER-BUS status error. Erro de estado INTER-BUS.

E1019 -1216 Power sequence board for safety unit is not installed. A placa de seqüência da alimentação para a unidade de segurança não está instalada.

E1020 -1218 External equipment is abnormal. Equipamento externo não normal.

E1021 -1221 Arm ID board error. (code XX) Erro de placa ID do braço (código XX).

E1022 -1222 Power sequence board error. (code XX) Erro da placa de seqüência da alimentação (código XX).

E1023 -1228 Communication error in robot network. Erro de comunicação na rede do robô.

E1024 -1262 EXT.AXIS cut sequence error.(code XX) Erro de seqüência de corte do eixo EST. (código XX).

E1025 -1263 EXT.AXIS connect sequence error.(code XX) Erro de seqüência de conexão do eixo AST. (código XX).

E1026 -1264 Main CPU ID mismatch . CPU ID principal não concordante.

E1027 -1336 Safety circuit was cut off. O circuito de segurança tem sido interrompido.

E1028 -1500 Jt-XX-M of motor is overload. Sobrecarga do motor da junta Jt-XX-M.

E1029 -1513 Encoder rotation data is abnormal.( jt -XX-M) Dados de rotação do encoder não normais ( jt -XX-M).

E1030 -1516 Encoder data is abnormal.( jt -XX-M). Dados do encoder não normais (jt-XX-M).

E1031 -1518 Miscount of encoder data.( jt -XX-M). Erro no cálculo dos dados do encoder (jt-XX-M).

E1032 -1521 Mismatch ABS and INC encoder data( jt -XX-M). Dados do encoder ABS e INC não concordantes (jt-XX-M).

E1033 -1524 Encoder line error of (jt -XX-M) . Erro de linha do encoder de (jt-XX-M).

E1034 -1550 Encoder initialize error ( jt -XX-M). Erro de inicialização do encoder (jt-XX-M).

E1035 -1553 Encoder response error( jt -XX-M). Erro de resposta do encoder (jt-XX-M).

E1036 -1554 Encoder communication error.( jt -XX-M). Erro de comunicação do encoder (jt-XX-M).

E1037 -1555 Encoder data conversion error.( jt -XX-M). Erro de conversão de dados do encoder (jt-XX-M).

E1038 -1556 Encoder ABS-track error.( jt -XX-M). Erro de percurso ABS do encoder (jt-XX-M).


A-13


E1039 -1557 Encoder INC-pulse error.( jt -XX-M). Erro de impulso INC do encoder (jt-XX-M).

E1040 -1558 Encoder MR-sensor error. (jt -XX-M). Erro de sensor MR do encoder (jt-XX-M).

E1041 -1601 Limit switch (JT -XX) is ON. Switch de limite (JT-XX) ON.

E1042 -1602 Limit switch signal line is disconnected. Linha do sinal da switch de limite desconectada.

E1043 -1605 Teach Plug Is abnormal. Tomada da unidade portátil de programação anômala.

E1045 -628 (Spot welding) Gun-clamp mismatch. (Solda por pontos) Dispositivo de bloqueio da pinça não concorde.

E1046 -659 Too short distance between start point and end point. Distância entre o ponto de início e o ponto final demasiado curta

E1047 -2015 Cannot execute in conveyor follow mode. Impossível executar em modalidade de seguimento do transportador.

E1048 -109 Offset data of zeroing is illegal value. O valor de desvio de reset é um valor não válido.

E1049 -897 Current position is out of area. Posição atual fora de área.

E1050 -634 Encoder and brake power off signal is not dedicated. O sinal de desativação de alimentação do encoder e do freio não é dedicado.

E1051 -653 Illegal antinomy OX output. Antinomia de output OX não válida.

E1052 -656 Work sensing signal is not dedicated. O sinal de presença da peça não é dedicado.

E1053 -657 Work sensing signal is already inputted. O sinal de presença da peça já foi inserido.

E1054 -661 Cannot execute motion instruction. Impossível executar instruções de movimento.

E1055 -662 Start point position error for circle. Erro de posição do ponto de início para o círculo.

E1056 -663 MASTER robot has already existed. Robô MASTER já existente.

E1057 -664 This robot is not MASTER. Não se trata de robô MASTER.

E1058 -665 SLAVE robot has already existed. Robô SLAVE já existente.

E1059 -699 Not an instruction for cooperative motion. Nenhuma instrução para o movimento cooperativo.

E1060 -671 Cannot execute in check back mode. Impossível executar na modalidade de controle para trás.

E1061 -672 Cannot execute in ONE program. Impossível executar no programa ONE.

E1062 -673 JT2 and JT3 are interfered at start location. Interferência de JT2 e JT3 na posição inicial.

E1063 -674 JT2 and JT3 are interfered at end location. Interferência de JT2 e JT3 na posição final.

E1064 -681 Illegal pallet number. Número de palete não válido.

E1065 -682 Illegal work number. Número de peça não válido.


A-14


E1066 -683 Illegal pattern number. Número de modelo não válido.

E1067 -684 Illegal pattern type. Tipo de modelo não válido.

E1068 -685 Illegal work data. Dados de trabalho não válidos.

E1069 -686 Illegal pallet data. Dados do palete não válidos.

E1070 -693 ON/ONI signal is already inputted. O sinal ON/ONI já foi inserido.

E1071 -694 XMOVE signal is already inputted. O sinal XMOVE já foi inserido.

E1072 -697 Home position data is not defined. Posição “ home” não definida.

E1073 -824 Illegal timer number. Número de timer não válido.

E1074 -825 Over maximum signal number. Número de sinal excede o limite máximo.

E1075 -826 Illegal clamp number. Número de dispostivo de bloqueio não válido.

E1076 -827 Illegal time value. Valor de hora não válido.

E1077 -828 No value set. Nenhum valor definido.

E1078 -829 Illegal signal number. Número de sinal não válido.

E1079 -837 Cannot use dedicated signal. Impossível usar sinais dedicados.

E1080 -838 Not RPS mode. Não em modalidade RPS.

E1081 -839 Cannot use negative value. Impossível usar valores negativos.

E1082 -850 Out of absolute lower limit. Fora do limite mínimo absoluto.

E1083 -851 Out of absolute upper limit. Fora do limite máximo absoluto.

E1084 -852 Out of user lower limit. Fora do limite mínimo do usuário.

E1085 -853 Out of user upper limit. Fora do limite máximo do usuário.

E1086 -855 Start location of jt-XX is out of motion range. A posição de início da juntaXX está fora do raio de ação.

E1087 -856 End location of jt-XX is out of motion range. A posição de destino da juntaXX está fora do raio de ação.

E1088 -857 Destination is out of motion range. O destino está fora do raio de ação.

E1089 -858 Illegal configuration for linhar motion. Configuração não válida para o movimento linear.

E1090 -863 External modulation data is not inputted. Dados de modulação externa não inseridos.

E1091 -864 External modulation data is abnormal. Dados de modulação externa não normais.


A-15


E1092 -865 Modulation data is over limit. Dados de modulação fora do limite.

E1093 -866 Illegal motion command em execute modulate motion. Comando de movimento não válido em movimento de execução modulada.

E1094 -871 Illegal joint number. Número de junta não válido.

E1095 -872 Cannot execute motion instruction in PC program. Impossível executar uma instrução de movimento em programa PC.

E1096 -873 Illegal auxiliary data number. Número dos dados auxiliares não válido.

E1097 -874 Not next C1MOVE or C2MOVE instruction. Nenhuma instrução seguinte C1MOVE ou C2MOVE.

E1098 -875 No C1MOVE(CIR1) ins. Nenhuma instrução C1 MOVE(CIR1).

E1099 -876 Check three points (back and forth). Controle dos três pontos (para frente e para trás).

E1100 -877 Cannot execute in sealing specification. Impossível executar nas especificações de selagem.

E1101 -879 Cannot execute except in sealing specification. Impossível executar fora das especificações de selagem.

E1102 -896 Because option is not set up, can't execute. Impossível executar porque a opção não foi definida.

E1103 -898 Over conveyer position. Fora da posição do transportador.

E1104 -978 Too many SPINMOVE instructions. Demasiadas instruções SPINMOVE.

E1105 -1032 Destination is in CUBE. O destino está em CUBE.

E1106 -1051 Cannot execute in this robot. Impossível executar neste robô.

E1107 -1219 Cannot use SEPARATE CONTROL. Não use SEPARATE CONTROL.

E1108 -1227 Robot network ID is duplicate. Identificação da rede do robô duplicada.

E1109 -1267 Conveyor I/F board is not installed. Placa de interface I/F do transportador não instalada.

E1110 -1735 GROUP is not primed. GROUP não pronto para funcionar.

E1111 -2018 JT-XX cannot move for regulate of motion. JT-XX não pode se deslocar por regulação do movimento.

E1113 -658 Work sensing signal is not detected. O sinal de presença da peça não é detectado.

E1114 -666 Interruption in cooperative control. Interrupção no controle cooperativo.

E1115 -669 Forced termination of cooperative control. Fim forçado do controle cooperativo.

E1116 -979 Spin axis is not stopped on every 360 degrees. O eixo de rotação não pára cada 360 graus.

E1117 -1011 Process time over. Tempo de elaboração esgotado.

E1118 -1012 Command position of jt-XX suddenly changed. A posição definida da juntaXX mudou improvisamente.


A-16


E1119 -1014 Out of motion limit in commanded pos. of JT-XX A posição definida da juntaXX está fora do limite de movimento.

E1120 -1017 Current command between Jt2 and Jt3 is interfered. O comando atual causa interferência entre Jt2 e Jt3.

E1121 -1031 Other robot is already in the interference area. Outro robô já está na zona de interferência.

E1122 -1308 Unexpected motor power off. Desativação da alimentação dos motores inesperada.

E1123 -1503 Speed error jt -XX-M. Erro de velocidade da juntaXX-M.

E1124 -1504 Position envelope error jt -XX-M. Erro de “ envelope” de posição na juntaXX-M.

E1125 -1505 Velocity envelope error jt -XX-M. Erro de “ envelope” da velocidade da juntaXX-M.

E1126 -1506 Command speed error of jt -XX-M. Erro de velocidade da juntaXX-M.

E1127 -1507 Command acceleration error of jt -XX-M. Erro de aceleração da juntaXX-M.

E1128 -1600 Uncoincidence error between destination and current position of jt -XX. Erro de não coincidência entre o destino e a posição atual da junta XX.

E1129 -1737 Jt-XX moved during regulation of external axis. Junta XX deslocada durante o ajuste do eixo externo.

E1130 -1902 Jt-XX-M collision is detected. Detectada colisão da juntaXX-M.

E1131 -1904 Jt-XX-M unexpected shock is detected. Detectado choque inesperado da junta XX—M.

E1132 -1906

Motor power off while tool calibration. Quit tool calibration. Alimentação do motor desativada durante a calibragem da ferramenta. Interrupção da calibragem da ferramenta.

E1133 -2011 Work has reached conveyor max value. A peça atingiu o valor máximo do transportador.

E1134 -2012 Abnormal work pitch of conveyor. Passo da peça no transportador não normal.

E1135 -600 Motor power OFF. Alimentação do motor desativada.

E1136 -675 Standard terminal is not connected. Terminal standard desligado.

E1137 -676 Cannot input/output to multi function panel. Input/output impossível com o painel multifunção.

E1138 -698 Aux. terminal is not connected. Terminal auxiliar desligado.

E1139 -869 DA board is not installed. A placa DA não está instalada.

E1140 -2009 No conveyor axis. Nenhum eixo do transportador.

E1141 -2010 Conveyor position is over limit. Posição do transportador fora do limite.

E1142 -2013 No following axis. Nenhum eixo seguinte.

E1143 -2014 Conveyor axis number is not set. Número de eixo do transportador não definido.

E1144 -4245 No arm control board. Nenhuma placa de controle do braço.


A-17


E1145 -4249 Cannot use specified channel because using now. Impossível usar o canal especificado porque atualmente em uso.

E1146 -4251 [LSEQ]Aborted by process time over. [LSEQ] Suspendido porque foi esgotado o tempo de elaboração.

E1147 -4257 Cannot open setting file, so cannot set to shipment state. Impossível abrir o arquivo de definição, portanto impossível definir o estado de entrega.

E1148 -4258 Cannot read setting file, so cannot set to shipment state. Impossível ler o arquivo de definição, portanto impossível definir o estado de entrega.

E1149 -4259 Cannot open setting data, so cannot set to shipment state. Impossível abrir os dados de definição, portanto impossível definir o estado de entrega.

E1150 -4260 Cannot read setting data, so cannot set to shipment state. Impossível ler os dados de definição, portanto impossível definir o estado de entrega.

E1151 -4261 Too many data for setting to the shipment state Demasiadios dados para definir o estado de entrega.

E1152 -4262 Name of setting data for shipment state is too long. O nome dos dados de definição para o estado de entrega é demasiado comprido.

E1153 -4268 Power sequence board detects error.(Code=XX) A placa de seqüência de alimentação detecta um erro (Código=XX).

E1154 -1204 Option SIO port not installed. Opção de porta SIO não instalada.

E1155 -560 A/D converter is not installed. Conversor analógico/digital não instalado.

E1156 [ARM CONTROL BOARD] Process time over. [PLACA DE CONTROLE DO BRAÇO] Fora do tempo de elaboração.

E1157 -1225 Arm ID I/F board error. (code XX) Erro da placa de interface de identificação do braço (código XX).

E1158 - (SSCNET) Servo error of jtXX-M. (SSCNET) Erro do servomecanismo de jtXX-M.

E1159 - (SSCNET) Error code for servo is (XX). (SSCNET) O código de erro para o servomecanismo é (XX).

E1160 - (SSCNET) Servo error and monitor setting error of jtXX-M. (SSCNET) Erro de servomecanismo e erro de definição do monitor de jtXX-M.

E1161 - This machine does not support the Auto Tool Calibration Function. Esta máquina não suporta a função Auto Tool Calibration

E1162 - Buffer over flow is detected at the calculated gravity buffer channel XX-M. Buffer cheio detectado no canal XX-M buffer do cálculo do centro de gravidade.

E1163 - Robot stopped. Checking operational area stopped. Robô parado. Controle da área operacional

E1164 - [LSEQ] Program execution error in turning on control power. (code XX) [LSEQ] Erro de execução de programa ao ativar a alimentação de controle (código XX).

E1165 - Download error of external axis parameter. (Jt-A) Erro de carregamento do parâmetro do eixo externo (Jt-A).

E1166 - Joint number is not assigned to the channel. (Jt-A) O número de junta não é atribuído ao canal (Jt-A).

E1167 - Download error of external axis parameter. (Jt-B) Erro de carregamento do parâmetro do eixo externo (Jt-B).

E1168 - Joint number is not assigned to the channel. (Jt-B) O número de junta não é atribuído ao canal (Jt-B).

E1169 - Error in servo parameter change sequence. (code XX) Erro na sequência de modificação do parâmetro servomecanismo. (código XX)


A-18


XX)

E4000 -507 Data communication error. Erro de comunicação dos dados.

E4001 -543 Data read error. Erro de leitura dos dados.

E4002 -544 Data write error. Erro de escrita dos dados.

E4003 -546 Unexpected error in file access. Erro inesperado no arquivo de acesso.

E4004 -580 Communication retry error. Erro de nova tentativa de comunicação.

E4005 -581 Communication process was stopped. O processo de comunicação foi interrompido.

E4006 -583 Receive no data after request. Nenhum dado recebido depois da chamada.

E4007 -584 Too long receive data(MAX=255 characters). Dados recebidos demasiado compridos (MAX=255 caracteres).

E4008 -585 Abnormal data (EOT) received in communication. Dados (EOT) não normais recebidos na comunicação.

E4009 -586 Communication time out error. Erro de time out de comunicação.

E4010 -596 Cannot attach terminal. Impossível ligar o terminal.

E4011 -597 Cannot attach communication port. Impossível ligar a porta de comunicação.

E4012 -599 Waiting input data for PROPT. Connect input device. Aguardando dados de input para PROPT. Ligar o dispositivo de input.

E4013 -2200 TELNET) SEND error. CODE=XX TELNET) erro de envio CÓDIGO=XX

E4014 -2201 TELNET) RECV error. CODE=XX TELNET) erro de recepção CÓDIGO=XX

E4015 -2202 TELNET) IAC receive error. CODE=XX TELNET) IAC erro de rec. CÓDIGO=XX

E4016 -2203 TELNET) Close failure. CODE=XX TELNET) Falha na parada CÓDIGO=XX

E4017 -2204 TELNET) Main socket close failure. CODE=XX TELNET) Falha na parada do tomada principal. CÓDIGO=XX

E4018 -2205 TELNET) System error. CODE=XX TELNET) Erro de sistema CÓDIGO=XX

E4019 -2206 TCPIP) Socket open failure. CODE=XX Dst.IP=XX TCPIP) Falha de abertura da tomada . CÓDIGO=XX Dst.IP=XX

E4020 -2207 TCPIP) Socket close failure. CODE=XX Dst.IP=XX TCPIP) Falha de fechamento da tomada. CÓDIGO=XX Dst IP=XX

E4021 -2208 TCPIP)Communication Error. CODE=XX Dst.IP=XX. TCPIP) Erro de comunicação CÓDIGO=XX Dst.IP=XX.

E4022 -2209 TCPIP)Too Long Message. TCPIP) Mensagem demasiado comprida.

E4023 -2210 TCPIP)Cannot reach the Host. TCPIP) Impossível alcançar o Host.

E4024 -2211 TCPIP)Communication Time Out. Dst.IP=XX. TCPIP) Time Out de comunicação. Dst.IP=XX.

E4025 -2212 TCPIP)Connection aborted.


A-19


TCPIP) Conexão interrompida.

E4026 -2213 TCPIP)No Buffer Space. TCPIP) Falta de espaço no buffer.

E4027 -2214 TCPIP)Bad Socket. TCPIP) Tomada errada.

E4028 -2216 FTP)Data receive error.(code=XX) FTP) Erro de recepção de dados (código=XX)

E4029 -2217 FTP)Data send error.(code=XX) FTP) Erro de envio de dados (código=XX)

E4030 -2218 FTP)Unrecognized command.(code=XX) FTP) Comando não reconhecido (código=XX)

E4031 -2219 FTP)Failed logout with FTP server.(code=XX) FTP) Pedido de saída da conexão com o servidor FTP falhado.(código=XX)

E4032 -2220 FTP)Not registered OS detected. FTP) Detectado OS não registrado.

E4033 -2221 FTP)Failed connecting with server.(code=XX) FTP) Conexão com o servidor falhada (código=XX).

E4034 -2222 FTP)Failed to receive HOST OS information.(code=XX) FTP) Recepção de informações do HOST OS falhada (código=XX).

E4035 -2224 FTP)TCP/IP not initialized. FTP)TCP/IP não inicializado.

E4036 -2225 FTP)FTP service busy now. FTP) Serviço FTP atualmente ocupado.

E4037 -2226 FTP)Failed AUTO-SAVing . FTP) Auto-armazenamento falhado.

E4050 -4206 No response from the FDD/PC_CARD driver board. Nenhuma resposta da placa do driver FDD/PC_CARD.

E4051 No communication with FDD/PCCARD driver board. Nenhuma comunicação com a placa FDD/PCCARD.

E4052 [FDD/PCCARD]Failure in setting verify function. Please set again. [FDD/PCCARD]Erro na função de verificação de definição. Defina novamente.

E4053 -1075 Channel error. Erro de canal.

E4054 - TCPIP) Cannot execute because Ethernet board not installed. TCPIP) Execução impossível porque a placa Ethernet não está instalada.

E4055 -2239 TCP) Cannot create a socket. TCP) Impossível criar uma tomada.

E4056 -2231 TCP) This port is not in LISTEN (SOCK). TCP) Esta porta não está em LISTEN (SOCK).

E4057 -2232 TCP) Illegal Socket ID. TCP) Tomada ID não válida.

E4058

-

Software download to FDD/PCCARD driver board is abnormally finished. O carregamento do software na placa do driver FDD/PCCARD não terminou corretamente.

E4500 -3003 ANYBUS) IN-AREA request timeout. XX ANYBUS) Pedido de timeout IN-AREA XX

E4501 -3006 ANYBUS) OUT/FB.CTRL release timeout. XX ANYBUS) Timeout concedido OUT/FB.CTRL XX

E4510 -3050 DN) Master status. XX DN) Estado do master XX

E4511 -3051 DN) Node status. XX DN) Estado do nó XX


A-20


E4512 -3008 ABM-DN) Mailbox error. ABM-DN) Erro de caixa de correrio.

E4520 -3066 ABMA-PDP) Status STOP.XX ABMA-PDP) Estado STOP.XX

E4521 -3067 ABMA-PDP) Status OFFLINE. XX ABMA-PDP) Estado OFFLINE. XX

E4522 -3056 ABMA-PDP) I/O data Communication error. XX ABMA-PDP) Erro de comunicação de dados I/O XX

E4523 -3057 ABMA-PDP) Timeout of sending I/O data. XX ABMA-PDP) Timeout de envio de dados I/O XX

E4524 -3058 ABMA-PDP) Timeout of receiving I/O data. XX ABMA-PDP) Timeout de recepção de dados I/O XX

E4525 -3059 ABMA-PDP) Timeout of sending message. XX ABMA-PDP) Timeout de envio de mensagem XX

E4526 -3060 ABMA-PDP) Timeout of receiving message. XX ABMA-PDP) Timeout de recepção de mensagem XX

E4527 -3061 ABMA-PDP) Check configuration data. XX ABMA-PDP) Controle de dados de configuração XX

E4528 -3062 PROFIBUS) Slave Diag-error response detected. XX PROFIBUS) Resposta de erro do Diagrama Slave detectada XX

E4529 -3063 PROFIBUS) Statistic counter-error response detected. XX PROFIBUS) Resposta de erro de contador estatístico detectada XX

E5000 -603 Connected permission signal has not been turned on. O sinal de autorização ligado não foi ativado.

E5001 -648 RWC type Is not process control type. O tipo RWC non executa o controle do processo.

E5002 -649 1GS board Is not process control type. A placa IGS não executa o controle do processo.

E5003 -611 Illegal extend (retract) output signal. Sinal de output de avanço (recuo) não válido.

E5004 -615 Weld completion signal is already inputted. Sinal de conclusão de solda já inserido.

E5005 -620 (Spot welding) Welding schedule setting data is abnormal. (Solda por pontos) Os dados da seqüência de solda não são normais.

E5006 -635 CLAMP SPEC is not set as PULSE. CLAMP ESPEC não é definido como PULSE.

E5007 -641 Servo welding gun is disconnected or other gun is connected. Pinça de solda con atuador desconectada ou outras pinças conectadas.

E5008 -643 Measure of chip abrasion (STAGE1) was not executed. A medição de abrasão na ponta (STAGE1) não é executada.

E5009 -644 Work sensing signal(gun_chip touch signal) is not set. Sinal de sensor da peça (sinal de toque da ponta da pinça) não definido.

E5010 -646 Servo welding gun mechanical parameter is not set. Parâmetro mecânico da pinça de solda com atuador não definido.

E5011 -647 Servo welding gun clamp number is duplicate. Número de dispositivo de bloqueio da pinça de solda com atuador duplicado.

E5012 -689 Cannot change the gun because offset data Is abnormal. Impossível mudar de pinça porque o dado de desvio não é normal.

E5013 -691 Cannot change plural guns at the same step. Impossível mudar mais pinças no mesmo passo.

E5014 -692 Gun is connected to another joint. A pinça é conectada a outra junta.


A-21


E5015 -695 Gun status disagrees with clamp status. O estado da pinça não concorda com o estado do dispositivo de bloqueio.

E5016 -696 Data of SRVPRESS is wrong. Dados de SRVPRESS errados.

E5017 -1912 Abrasion base data is not registered. Dados de abrasão de base não registrados.

E5018 -610 Weld completion signal has not been detected. Sinal de conclusão de solda não detectado.

E5019 -612 Weld fault signal is detected. Sinal de erro de solda detectado.

E5020 -613 Retract pos. monitor error. Erro no controle da posição recuada.

E5021 -614 Extend pos. monitor error. Erro no controle da posição avançada.

E5022 -616 Current gun retract position differs from a destination. A atual posição recuada da pinça é diferente da posição de destino.

E5023 -617 Cannot measure abrasion because of abnormal abrasion. Impossível medir a abrasão porque a abrasão não é normal.

E5024 -618 Work stroke close signal has not been detected. Sinal de fim de curso da peça não detectado.

E5025 -619 Work stroke open signal has not been detected. Sinal de início de curso da peça não detectado.

E5026 -624 (Spot welding) RWC error. XX (Solda por pontos) Erro RWC XX

E5027 -630 Robot stopped in welding. Robô parado durante a solda.

E5028 -631 Cannot achieve desired pressure. Impossível atingir a pressão desejada.

E5029 -632 Gun Chip stuck. Ponta da pinça colada.

E5030 -633 Copper plate abrasion over the limit. step=XX Abrasão da placa de cobre fora do limite do passo=XX

E5031 -638 Weld completion signal is not turned off. O sinal de conclusão da solda não está desativado.

E5032 -642 Calibration does not end normally. A calibragem não acaba normalmente.

E5033 -645 Cannot weld because of abnormal thickness. Impossível soldar por causa da espessura anorrmal.

E5034 - Gun chip abrasion over the limit (MOVING SIDE). Abrasão da ponta da pistola/pinça fora do limite (LADO EM MOVIMENTO).

E5035 - Gun chip abrasion over the limit. (FIXED SIDE) Abrasão da ponta da pistola/pinça fora do limite (LATO FIXO)

E5500 -1750 Vision board is not installed. A placa de visão não está instalada.

E5501 -2751 (Vision) Camera not connected. (Visão) Câmara não ligada.

E5502 -2710 (Vision) Illegal parameter. (Visão) Parâmetro não válido.

E5503 -2711 (Vision) Illegal Symbol. (Visão) Símbolo não válido.

E5504 -2712 (Vision) Illegal name. (Visão) Nome não válido.


A-22


E5505 -2713 (Vision) Illegal image memory. (Visão) Memória da imagem não válida.

E5506 -2715 (Vision) Illegal histogram data. (Visão) Dados do histograma não válidos.

E5507 -2716 (Vision) Illegal mode. (Visão) Modalidade não válida.

E5508 -2717 (Vision) Illegal density(/color). (Visão) Densidade (/cor) não válida.

E5509 -2718 (Vision) Illegal camera input assignment. (Visão) Atribuição do input da câmara não válida.

E5510 -2719 (Vision) Illegal camera ch. number. (Visão) Número de canal de câmara não válido.

E5511 -2720 (Vision) Illegal Window No. (Visão) N° de janela não válido.

E5512 -2722 (Vision) Illegal coordinates data. (Visão) Coordenadas não válidas.

E5513 -2723 (Vision) Illegal number. (Visão) Número não válido.

E5514 -2726 (Vision) Illegal image code(binary/multi). (Visão) Código de imagem não válido (binário/múlti).

E5515 -2728 (Vision) Illegal threshold. (Visão) Threshold não válido.

E5516 -2729 (Vision)PROTO(/TEMPLATE) not registered or already exists. (Visão)PROTO(/TEMPLATE) não registrado ou já existente.

E5517 -2745 (Vision) Cal. data not registered. (Visão) Dados de calibragem não registrados.

E5518 -2746 (Vision) Graphic cursor is not initialized. (Visão) Cursor gráfico não inicializado.

E5519 -2747 (Vision) Too many sample of PROTO object. (Visão) Demasiados exemplos de objectos PROTO.

E5520 -2748 (Vision) Too many detection targets. (Visão) Demasiados alvos de detecção.

E5521 -2754 (Vision)Vision command not initiated. (Visão) Comando de visão não iniciado.

E5522 -2768 (Vision) System data are abnormal now. (Visão) Dados de sistema atualmente não normais.

E5523 -2770 (Vision) Error on processing image(s). (Visão) Erro na elaboração da(s) imagem(ens).

E5524 -2771 (Vision) Sound port assigned another function. (Visão) Porta áudio atribuída a outra função.

E5525 -2749 (Vision) Lack of data storage area. (Visão) Falta de área para memorizar dados.

E5526 -2752 (Vision) Illegal synch. mode. (Visão) Modalidade de sincronização não válida.

E5527 -2753 (Vision)Vision processing now. (Visão) Elaboração de visão em curso.

E5528 -2766 (Vision) Image capture error. (Visão) Erro de captura da imagem.

E5529 -2767 (Vision) Time out or Buffer overflow. (Visão) Time out ou buffer demasiado cheio.

E5530 -2769 (Vision) Failed to write on flash memory. (Visão) Erro de escrita na memória flash.


A-23


E5531 -2772 (Vision) Proto data abnormal, so initialized. (Visão) Dados básicos não normais e inicializados.

E5532 -2774 (Vision) Work detection failure. (Visão) Erro de detecção da peça.

E5533 -2797 (Vision) Initialization error. Code = XX (Visão) Erro de inicialização. Código=XX

E5534 -2799 (Vision) Vision system error. (Visão) Erro do sistema de visão.

E5535 -2744 (Vision) Stand-alone mode now. (Visão) Modalidade de funcionamento independente.

E5536 -2732 (Vision) Inappropriate camera/projector parameter. (Visão) Parâmetro da câmara/projetor inadequado.

E5537 -2721 (Vision) Illegal camera switch assignment. (Visão) Atribuição da switch da câmara não válida.

E5538 -2727 (Vision) This plane is assigned to another camera. (Visão) Plano atribuído a outra câmara.

E5539 -2755 (Vision) Edge is not found. (Visão) Margem não encontrada.

E5540 -2761 (Vision) Inappropriate HSI data. (Visão) Dados HSI não adequados.

E5541 -2762 (Vision) H data range width is over 128. (Visão) Dimensão da área de dados H superior a 128.

E5542 -2731 (Vision) No distance image input unit. (Visão) Falta a distância da unidade de inserção da imagem.

E5543 -2758 (Vision) Inappropriate edge points data for calculation. (Visão) Dados das margens inadequados para calcular.

E5544 -2760

(Vision) Inappropriate color conversion table type setting on system configuration. (Visão) Definição da tábua de conversão de cores na configuração de sistema inadequada.

E5545 -2725 (Vision) Illegal area size. (Visão) Dimensão da área não válida.

E5546 -2756 (Vision) Slit image does not exist. (Visão) A imagem longitudinal não existe.

E5547 -2724 (Vision) Illegal no. of correlation vectors. (Visão) N° não válido de vetores de correlação.

E5548 -2759 (Vision) Inappropriate vector data. (Visão) Dados de vetor inadequados.

E5549 -2775 (Vision) X-Fit environment is not equipment (Visão) O ambiente X-Fit não tem equipamento.

E5550 -2776 (Vision) Mouse is not initialized. (Visão) Rato não inicializado.

E5551 -2777 (Vision)Camera switcher board is not installed. (Visão) Placa da switch da câmara não instalada.

E6000 -2100 Explosion proof TP is not connected. (TP) A unidade portátil anti-explosão não está ligada.

E6001 -2140 The next step of XD(2)START must be LMOVE or HMOVE. O passo seguinte a XD(2) START deve ser LMOVE ou HMOVE.

E6002 -2141 Signal condition is already inputted. Condição do sinal já inserida.

E6003 -2143 Door detect signal is not dedicated. O sinal de detecção da porta não é dedicado.

E6004 -2145 Location data has not detected. Posição de dados não detectada.


A-24


E6005 -2173 Illegal setting of barrier unit. Definição da barreira não válida.

E5532 -2774 (Vision) Work detection failure. (Visão) Erro de detecção da peça.

E6006 -2142 Signal not detected. Sinal não detectado.

E6007 -2103 Wrist can't be straightened any more (Singular point 1). O pulso não pode ser endireitado mais (ponto 1 singular).

E6008 -2104 Wrist can't be bent any more (Singular point 2). O pulso não pode ser curvado mais ( ponto 2 singular)

E6009 -2171 Lacks of air flux. Falta de fluxo de ar.

E6010 -2105 Out of MOVING AREA XYZ LIMIT. Fora do limite XYZ da área de movimento.

E6011 -2172 Internal pressure low. Pressão interna baixa.

E6012 -2146 Relative distance between guns is too near. A distância relativa entre as pinças é demasiado curta.

E6013 -2147 Cannot set program no. in program queue. Impossível definir o n° de programa na lista de programas aguardando.

E6014 -2148 Cannot set program no. in delay queue. Impossível definir o n° programa na lista de programas aguardando.

E6500 -999 No welding Interface board. Nenhuma placa de interface de solda.

E6501 -998 No No.2 welding Interface board. Placa de interface de solda n.2 ausente.

E6502 -900 Arc failure. Falha do arco.

E6503 -901 Wire stuck. Cabo encravado.

E6504 -904 Arc start failure. Início do arco falhado.

E6505 -948 Arc weld insulation defect. Anomalia de isolamento do arco de solda.

E6506 -1610 Torch is interfered. Interferência da tocha.

E6507 -984 Illegal interpolation data. Dados de interpolação não válidos.

E6508 -949 No E/N ratio D/A board. Relação E/N da placa D/A ausente.

E6509 -910 Work is not detected. Peça não detectada.

E6510 -911 Sensing direction is not detected. Sensor de direção não detectado.

E6511 -912 Insufficient sensing points. Pontos de detecção insuficientes.

E6512 -913 Mother or daughter work not exists. Peça principal ou secundária não existentes.

E6513 -914 Too many sensing points. Demasiados pontos de detecção.

E6514 -915 Illegal work designation. Indicação da peça não válida.


A-25


E6515 -916 Illegal sensing points designation. Indicação dos pontos de detecção não válida.

E6516 -917 Wire check failure. Controle do cabo não conseguido.

E6517 -920 Illegal welding condition number. Número de condição de solda não válido.

E6518 -921 Weld data not set. Dados de solda não definidos.

E6519 -922 Weld data is out of range. Dados de solda fora de tolerância.

E6520 -923 Out of Laser sensor tracking value. Fora do valor de seguimento do sensor laser.

E6521 -924 Out of Laser sensor tracking capacity. Fora da capacidade de seguimento do sensor laser.

E6522 -925 Laser sensor cannot detect joint. O sensor laser não pode detectar a junta.

E6523 -926 Calibration data between torch and camera is not ready. Calibragem dos dados entre tocha e câmara não pronta.

E6524 -927 Error of calculated data using Laser sensor. Erro dos dados calculados usando o sensor laser.

E6525 -929 Cannot detect joint, because of tracking by Laser sensor. Impossível detectar a junta por causa do seguimento do sensor laser.

E6526 -936 Laser sensor controller no response. Nenhuma resposta do controlador do sensor laser.

E6527 -937 Laser sensor communication error. Code is XX. Erro de comunicação do sensor laser. Código XX

E6528 -938 Start end is not found by Laser sensor. Fim de início não encontrado pelo sensor laser.

E6529 -939 Finish end is not found by Laser sensor. Fim do termo não encontrado pelo sensor laser.

E6530 -941 Cannot use circular interpolation with Laser sensor function. Impossível usar a interpolação circular com a função de sensor laser.

E6531 -942 Cannot turn Laser on because motor power is OFF. Impossível ativar o laser porque a alimentação do motor está desativada.

E6532 -943 No communication board to Laser sensor. Nenhuma placa de comunicação para o sensor laser.

E6533 -951 No RTPM board. Falta a placa RTPM.

E6534 -960 Teaching point of RTPM is out of range. Ponto de atribuição RTPM fora de tolerância.

E6535 -961 RTPM arc sensor error. Erro do sensor de arco RTPM.

E6536 -964 RTPM current deviation error. Erro de deviação de corrente RTPM.

E6537 -962 RTPM tracking value is out of range. O valor de seguimento de RTPM está fora da tolerância.

E6538 -963 Out of RTPM tracking capacity. Fora da capacidade de seguimento de RTPM.

E6539 -969 Out of AVC tracking value. Fora do valor de seguimento de AVC.

E6540 -971 Out of AVC tracking capacity. Fora da capacidade de seguimento de AVC.


A-26


E6541 -967 No AVC board. Placa AVC ausente.

E6542 -972 AVC voltage deviation error. Erro de desvio de voltagem AVC.

E6543 -968 Too many taught points for AVC. Demasiados pontos atribuídos a AVC.

E6544 -990 Hyper Arc tracking value is out of range. Valor de seguimento do hiper-arco fora do alcance.

E6545 -991 Out of Hyper Arc tracking capacity. Fora da capacidade de seguimento do hiper-arco.

E6546 -993 Bead end is not found. Fim do cordão não encontrado.

E6547 -994 Finish end is not found. Fim do termo não encontrado.

E6548 -995 Hyper Arc torch envelope error. Erro de “ envelope” da tocha do hiper-arco.

E6549 -996 Hyper Arc torch calibration error. Erro de calibragem da tocha do hiper-arco.

E6550 -997 Hyper Arc Z phase index error. Erro de índice da fase Z do hiper-arco.

E6551 -985 No Hyper Arc board. Falta da placa do hiper-arco.

E6552 -986 Hyper Arc board error. code is XX. O código de erro da placa do hiper-arco é XX.

E6553 -987 Hyper Arc current sensor error. Erro de sensor de corrente do hiper-arco.

E6554 -988 Hyper Arc voltage sensor error. Erro do sensor de voltagem do hiper-arco.

E6555 -989 Hyper Arc current deviation error. Erro de desvio de corrente do hiper-arco.

E6556 -992 Hyper Arc amplifier error. code is XX. O código de erro do amplificador do hiper-arco é XX.

E6557 -945 No Wire feeding Control board. Placa de controle de alimentação do cabo não presente.

E6558 -946 Wire feeding Control error, code is XX. Erro de controle de alimentação do cabo, o código é XX.

E6559 -947 Wire feeding speed deviation error. Erro de desvio da velocidade de alimentação do cabo.

E6560 -965 Cannot calibrate again while welding. Impossível calibrar novamente durante a solda.

E6561 -966 Cannot weld because re-calibration is executing again. Impossível soldar porque a recalibragem está novamente em execução.

E6562 -902 Electric pole stuck. Pólo eletrico bloqueado.

E7000 Servo weld gun is disconnect. Servo-pinça de solda desconectado.

E7001 Location data have is abnormal data. Os dados de posição são dados anômalos.

E7002 Destination is far from target point. Destino longe do ponto alvo.

D0001 -1100 CPU error.(code=XX) Erro CPU (código=XX)


A-27


D0002 -1101 Main CPU BUS error.(code=XX) Erro CPU BUS principal (código=XX)

D0003 -1102 VME BUS error.(code=XX) Erro VME BUS (código=XX)

D0004 -4238 [ARM CONTROL BOARD] CPU error.(Code=XX) [PLACA DE CONTROLE DO BRAÇO] Erro CPU .(Código=XX)

D0005 -4239 [ARM CONTROL BOARD] CPU BUS error.(Code=XX) [PLACA DE CONTROLE DO BRAÇO] Erro CPU BUS .(Código=XX)

D0900 -1003 Teach data is broken. Dados de atribuição danificados.

D0901 -1025 AS Flash memory sum check error. Erro de “ sum check2 da memória flash AS.

D0902 -1026 Servo Flash memory sum check error. Erro de “ sum check” da memória flash do servossistema.

D0903 -1028 IP board memory error.(XX) Erro de memória da placa IP.

D0904 -1805 Memory is locked due to AC_FAIL. Memória bloqueada por causa de AC_FAIL.

D1000 -4201 Read error of servo control software. Erro de leitura do software do servomecanismo.

D1001 -4202 Download error of servo control software. Erro de transferência do software do servo-comando.

D1002 -4204 Init. error of servo software. Erro de inicialização do software de motor.

D1003 -4205 Init. error of servo control software. Erro de inicialização do software do servocomando.

D1004 -1300

[ARM CTRL BOARD] Watch dog error of Servo control software. [PLACA DE CONTROLE DO BRAÇO] Erro de “ watch dog” do software servocomando.

D1005 -1306 Servo board command error. (XX) Erro de comando da placa de servomecanismo (XX).

D1006 -1407 Servo system error. Erro de sistema do servomecanismo.

D1007 -1567 Regenerative time over. [XX] Tempo de regeneração esgotado. [XX]

D1008 -1568 P-N low voltage. [XX] P-N baixa voltagem. [XX]

D1009 -1569 P-N high voltage. [XX] P-N alta voltagem. [XX]

D1010 -1570 Regenerative resistor overheat. [XX] Superaquecimento da resistência de regeneração. [XX]

D1011 -1903 Robot type mismatch between AS and servo software. O tipo de robô não concorda entre AS e software do motor.

D1012 -1909 Servo type mismatch. Check the settings. O tipo de servossistema não é conforme. Controle as definições.

D1013 -4236 P-N capacitor is not discharged. Condensador P-N não descarregado.

D1014 -4267 Servo system error.(Code=XX) Erro de sistema do servossistema. (Código=XX)

D1015 -4274 The servo data file does not exist. Os dados do servossistema não existem.

D1016 -4275 The servo data file does not include available servo data. O arquivo dos dados de servomecanismo não inclui dados de servossistema disponíveis.


A-28


D1017 -4276 Download error of servo data. Erro de transferência dos dados de servossistema.

D1018 - Servo software version mismatch. Versão do software do servomecanismo não conforme.

D1500 -1517 Read error of encoder Jt-XX-M. Erro de leitura do encoder Jt-XX-M.

D1501 -1564 Changer defective connection or encoder communication error. Conexão defeituosa do trocador ou erro de comunicação do encoder.

D1502 -1401 Amp overcurrent Jt-XX-M. Sobrecarga do amplificador da junta Jt-XX-M.

D1503 -1420 Current detector type (XX) mismatch! O tipo de sensor atual (XX) não é conforme!

D1504 -1424 Abnormal current feedback of Jt-XX-M. (Amp. failure or Power harness disconnect) Feedback de corrente da junta Jt-XX-M anômalo.(Erro do amplificador ou cabos de alimentação desconectados).

D1505 -1501 Motor harness disconnected or over heat.(XX) Cabos do motor desconectados ou superaquecidos (XX).

D1506 -1559 Power module error Jt-XX-M. Erro do módulo de alimentação Jt-XX-M.

D1507 -1800 AC primary power off. Alimentação principal em corrente alternada desativada.

D1508 -1801 24VDC power source is too low. Fonte de alimentação 24Vc.c. demasiado baixa.

D1509 -1802 Primary power source is too high. Fonte de alimentação principal demasiado alta.

D1510 -1803 Primary power source is too low. Fonte de alimentação principal demasiado baixa.

D1511 -1804 +12VDC or -12VDC is abnormal. + 12Vc.c. ou –12Vc.c. não normal.

D1512 -4208 Brake line error for jt-XX-M. Erro da linha do freio para jt-XX-M.

D1513 -4209 Brake power is abnormal.(XX). Alimetação do freio não normal (XX).

D1514 -4222 I/O 24V fuse is open. Fusível I/O 24V aberto.

D1515 -4223 Mismatch of the safety circuit line number setting. A configuração do número da linha do circuito de segurança não concorda.

D1516 -4224 Mismatch of the HOLD-BACKUP-TIME safety circuit setting. A configuração do circuito de segurança HOLD-BACKUP-TIME não concorda.

D1517 -4225 Safety circuit emergency line fuse is open. Fusível da linha de emergência do circuito de segurança aberto.

D1518 -4226 Mismatch of the safety circuit emergency condition. A condição de emergência do circuito de segurança não concorda.

D1519 -4227 Mismatch of the safety circuit LS condition. A condição LS do circuito de segurança não concorda.

D1520 -4228 Mismatch of the safety circuit TEACH/REPEAT condition. A condição TEACH/REPEAT do circuito de segurança não é confome.

D1521 -4229 Mismatch of the safety circuit safety-fence condition. A condição de segurança das proteções do circuito de segurança não é conforme.

D1522 -4230 Mismatch of the safety circuit enabling device condition. A condição de habilitação de dispositivo do circuito de segurança não é conforme.

D1523 -4231 Mismatch of the safety circuit ext. enabling device condition. A condição de habilitação do dispositivo ext. do circuito de segurança não é conforme.


A-29


D1524 -4232 Incorrect operation of the safety relay. Operação não correta do relé de segurança.

D1525 -4233 Incorrect operation of MC(K1). Operação não correta de MC(K1).



D1528 -4237 Controller temperature is out of range. Temperatura do controlador fora do limite.

D1529 -4244 Signal harness is disconnected or encoder power error. Cabos de sinal desconectados ou erro de alimentação do encoder.

D1530 Abnormal current limit of Jt-XX-M. Limite da corrente da Jt-XX-M não normal.

D2000 -928 Communication board for Laser sensor no response. Nenhuma resposta da placa de comunicação para o sensor laser.

D2001 -1209 RI/O or C-NET board initialize error. Erro de inizialização da placa RI/O ou C-NET.

D2002 -1220 No response from the arm ID board. Nenhuma resposta da placa ID do braço.

D2003 -1229 No data in the arm ID board. Nenhum dado na placa ID do braço.

D2004 -1230 Mismatch data in the arm ID board. Dados não concordantes na placa ID do braço.

D2005 -1266 CC-LINK software version mismatch. Versão do software CC-LINK não conforme.

D2006 -2174 No response from communication board for Explosion proof TP. Nenhuma resposta da placa de comunicação para a unidade portátil anti-explosão.

D2007 -1207 No response from the built-in sequence board. Nenhuma resposta da placa integrada de seqüência.

D2008 -1224 Group XX MC P-N voltage is stuck. Voltagem do grupo XX MC P-N bloqueada.

D2009 -2170 Internal pressure sensor error. Erro do sensor da pressão interna.

D2010 -4200 Sync. Error between User I/F and Arm control board. Erro de sincronização entre a interface do usuário e a placa de comando do braço.

D2011 -4203

Parameter download error between User I/F and Arm control board. Erro de carregamento de parâmetro entre a interface do usuário e a placa de comando do braço.

D2012 -677 SOFT ABSORBER error. Turn OFF & ON the control power. Erro de SOFT ABSORBER. Desative e volte a ativar a alimentação de controle.

D2013 -687 CHANGE GAIN error. Turn OFF & ON the control power. Erro de CHANGE GAIN. Desative e volte a ativar a alimentação de controle.

D2014 -1226 Robot network initialize error. Erro de inicialização da rede do robô.

D2016 -4207 No response from the arm control board./ Nenhuma resposta da placa de controle do braço.

D2017 -4240 [USER I/F BOARD] no response. [PLACA DE INTERFACE DO USUÁRIO] nenhuma resposta.

D2018 -4241 [ARM CTRL BOARD] no response. [PLACA DE CONTROLE DO BRAÇO] nenhuma resposta.

D2019 -4242 [ARM CTRL BOARD] servo software no response. [PLACA DE CONTROLE DO BRAÇO] nenhuma resposta do software do motor.


A-30


D2020 -4243

[ARM CTRL BOARD] servo control software no response. [PLACA DE CONTROLE DO BRAÇO] nenhuma resposta do software de controle do motor.

D2021 -4246 Arm data file is not found. Arquivo dos dados do braço não encontrado.

D2022 -4247 Arm data is not found. Dados do braço não encontrados.

D2023 -4248 Failed to load arm data. Carregamento dos dados do braço errado.

D2024 -4250 [ARM CTRL BOARD] Robot type setting failed. [PLACA DE CONTROLE DO BRAÇO] Definição de tipo de robô errada.

D2025 Robot code is mismatch between software and arm control board. Código de robô não concordante entre o software e a placa de controle do braço.

D2026 Code is mismatch between software and current sensor I/F board. Código não concordante entre o software e a atual placa de interface do sensor.

D2027 Code is mismatch between software and power block. Código não concordante entre o software e o bloco de alimentação.

D2028 - (SSCNET) Initialization error. (code XX ). (SSCNET) Erro de inicialização (código XX ).

D2029 -

Motor code is mismatch between software and arm control board. (Jt-A). Código do motor não concordante entre o software e a placa de comando do braço (Jt-A).

D2030 -

Code is mismatch between software and current sensor I/F board. (Jt-A). Código do motor não concordante entre o software e a placa I/F do sensor atual (Jt-A).

D2031 -

Code is mismatch between software and additional power block. (Jt-A). Código do motor não concordante entre o software e o bloco de alimentação adicional (Jt-A).

D2032 -

Motor code is mismatch between software and arm control board. (Jt-B). Código do motor não concordante entre o software e a placa de comando do braço (Jt-B).

D2033 -

Code is mismatch between software and current sensor I/F board. (Jt-B). Código do motor não concordante entre o software e a placa I/F do sensor atual (Jt-B).

D2034 -

Code is mismatch between software and additional power block. (Jt-B) . Código do motor não concordante entre o software e o bloco de alimentação adicional (Jt-B).

D2035 - Program execution error. Erro de execução de programa.

D2036 - (SSCNET) System error of interface board occurred. (code XX). (SSCNET) Erro de sistema na placa de interface (código XX).

D4500 -3000 FIELD-BUS interface board is not detected. FIELD-BUS placa de interface não detectada.

D4501 -3055 ABMA-PDP) I/F module error. XX. ABMA-PDP) erro de módulo I/F XX.

D4502 -3001 FIELD-BUS-INIT) Error Reply. XX. FIELD-BUS-INIT) Resposta de erro XX.

D4503 -3002 FIELD-BUS-INIT) Reply timeout. XX. FIELD-BUS-INIT) Resposta de timeout XX.

D4504 -3005 ANYBUS) OUT/FB.CTRL request timeout. XX. ANYBUS) Pedido de timeout OUT/FB.CTRL XX.

�� Controlador de Robô Kawasaki Série D

MANUAL OPERACIONAL

Setembro de 2002: 1a Edição Março de 2003: 2a Edição

Publicação: KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD.

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