7 chap 5 irc5 pb introduction to exercise 1 revc port

IRC5 Programao Bsica

81

AB

B Un

ivers

ity -1

ABB


Captulo 05Exerccio 1Fundamentos de Programao

82IRC5 Programao Bsica

82

AB

B Un

ivers

ity -2

ABB

IRC5 Programming Basic

Tpicos

Jogging Criao e Edio de Programas Instrues de Movimento Velocidade e Zona Sistema de coordenadas Mudana de velocidade Execuo Passo a Passo Execuo em modo manual Criao e utilizao de ferramentas Instrues Lgicas


83

AB

B Un

ivers

ity -3

ABB


Exerccio 1 Instrues de Movimentao


84

AB

B Un

ivers

ity -4

ABB


Exerccio 1 Sistema de Coordenadas

Base coordinates

Z

Z

Y

Y

X

XTool coordinates

TCP

World coordinates

Z

Y

X

Z

X

Y

WorkObject


85

AB

B Un

ivers

ity -5

ABB


IRC5 Estrutura do Programa

MODULE MainModulePROC main()

Rotuine1; Routine2;

ENDPROC

PROC Routine1()MoveL;

ENDPROC

PROC Routine2()MoveL;

ENDPROC

ENDMODULE

ModuleA.mod

MainModule.mod

NewProgramName.pgf

MainModule.mod

Folder NewProgramName

MODULE ModuleAPROC RoutineA1()

MoveL;

MoveL;

ENDPROC

ENDMODULE

ModuleA.mod


86

AB

B Un

ivers

ity -6

ABB


Salvando programa IRC5

Um folder com o nome do programa criado New Module: MainModule New file extension: pgf

Is an XML file that points to MainModule

Mesmo nome


87

AB

B Un

ivers

ity -7

ABB


Carregar programa


88

AB

B Un

ivers

ity -8

ABB


Carregar Programa


89

AB

B Un

ivers

ity -9

ABB


Exercio 1 Instrues de Movimento

o posio no ar x posio no papel

ROBOT

x p10

x p20 p30 x

x p50

p40 x o p60

o pHome


90

AB

B Un

ivers

ity -10

ABB


Exercio 1 Instrues de Movimento

Step-by-step FlexPendant


91

AB

B U

nive

rsity

-11

ABB


Rodando Programa em modo Manual Procedimento

Mudar a chave seletora para modo Manual 1

Info/Ilustrao AoPasso


92

AB

B Un

ivers

ity -12

ABB


Rodando Programa em modo Manual Procedure

Pressionar o Start Button no FlexPendant5

Selecionar o modo de operao 4

Selecionar o programa desejado 3

Info/IlustraoAoPasso


93

AB

B Un

ivers

ity -13

ABB


Iniciando a execuo Procedimento

Pressionar o Run Button localizado no FlexPendant

1

Info/IlustraoAoPasso


94

AB

B Un

ivers

ity -14

ABB


Em manual possvel executar passo-a-passo atravs de Forward e Backward

Execuo Step-by-Step

STOP button. Pra a execuo do programa

STEP FORWARDS button. Execuo passo-a-passopara as instrues posteriores

STEP BACKWARDS button. Execuo passo-a-passo para as instrues anteriores

RUN button. Inicia a execuo do programa

Tecla Programvel4.

Tecla Programvel3.

Tecla Programvel2.

Tecla Programvel1.


95

AB

B Un

ivers

ity -15

ABB


Execuo step-by-step Seleo do modo

Seleo do modo passo-a-passo 1Info/IlustraoAoPasso

forward

Pressionar o button FWD no FlexPendant1Info/Ilustrao AoPasso

backward

Pressionar o button BWD no FlexPendant1Info/Ilustrao AoPasso


96

AB

B Un

ivers

ity -16

ABB


Parada do programa Procedimento

Execute a prxima instruo pressionando FWD ou BWD

Em passo-a-passo o rob parar ao trmino de cada instruo . 3

Durante operao Manual Reduzida ou Auto:Pressionar Stop

2

Durante execuo em Manual 100%:Solte o Hold to Run

1

Info/Ilustrao Ao Passo


97

AB

B Un

ivers

ity -17

ABB


Tempo para Exerccio 1A1E

Exerccio


98

AB

B Un

ivers

ity -18

ABB


Exerccio 1 Velocidade e Zona

zMoveL p40, v1000, z40, tool0;

MoveL p30, v300, z30, tool0;


99

AB

B Un

ivers

ity -19

ABB


Exerccio 1C Instruo Lgica

p40

p30 p20 DT


100

AB

B Un

ivers

ity -20

ABB


Exerccio1 Sistema de Coordenadas

Tool coordinate system

Benefcio: Movimentao Re-orientao Fcil de mudar

Base coordinates

Z

Z

Y

Y

X

XTool coordinates

TCP


101

AB

B Un

ivers

ity -21

ABB


Exerccio 1 Sistema de Coordenadas

Ferramentas diferentes

TCP

TCP

TCP

TCPTOOL0

Tool0 sempre ser uma refernciapara outras ferramentas


102

AB

B Un

ivers

ity -22

ABB


Exerccio 1 Definindo uma Ferramenta

Tool 0

tPen


103

AB

B Un

ivers

ity -23

ABB




104

AB

B Un

ivers

ity -24

ABB



No FlexPendant Declare a ferramenta

Program Data / Tooldata

Teste a ferramenta

Tap New


105

AB

B Un

ivers

ity -25

ABB


Exerccio 1 Tecla Programvel

Toggle doGripper


106

AB

B Un

ivers

ity -26

ABB


Tempo para Exerccios

Exerccios


107

AB

B Un

ivers

ity -27

ABB


O que Robot studio Online?

R.S.O um software que acompanha o rob. Robot Studio Online possui 3 principais funes

Instalar e cria um novo sistema (atravs de system builder) Criar/modificar sistema j existentes Fazer o download de um sistema para o controlador

Configurar um sistema Backup and Restore Modificar/criar system parameters (system unique settings) Ler eventos e status dos logs

Programao RAPID Criar um programa RAPID Editar um programa RAPID (editor de texto )


108

AB

B Un

ivers

ity -28

ABB


Conectando o controlador com o RSO

Utilizar a entrada Ethernet (Service) localizada na frente do controlador

Conectar com o PC (computador) atravs do cabo de rede


109

AB

B Un

ivers

ity -29

ABB



Inicialize o RSO:Start / Program / ABB Industrial IT / Robot Studio Online. Criar novo Robot View:File / New Robot View.


110

AB

B Un

ivers

ity -30

ABB



Nomear e armazenar o novo Robot View.


111

AB

B Un

ivers

ity -31

ABB



Adicionar controlador.Robot View / Add Controller OU Right click / Add Controller.


112

AB

B Un

ivers

ity -32

ABB



Localizar o programa RAPID.


113

AB

B Un

ivers

ity -33

ABB



Request Write access, lembre-se de pressionar Grant no FlexPendant

Pressione Enable Edit. Lembre-se que o RSO uma ferramenta online


114

AB

B Un

ivers

ity -34

ABB


Tempo para Exerccios

Exerccios

7 chap 5 irc5 pb introduction to exercise 1 revc port

Documents